WO2020111351A1 - 차량 제어장치 및 차량 제어방법 - Google Patents

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허희정
박도연
이동규
조재훈
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엘지전자 주식회사
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    • G10L2015/223—Execution procedure of a spoken command

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.
  • Vehicles may be classified into internal combustion engine vehicles, external combustion engine vehicles, gas turbine vehicles, or electric vehicles, depending on the type of prime mover used.
  • An object of the present invention may be to provide a control device that assists the driving of the vehicle.
  • Another object may be to provide a control device that can communicate with the occupant while driving.
  • Another object may be to provide a control device capable of providing information desired by the occupant in response to the ignition of the occupant while driving.
  • Another object may be to provide a control device capable of loading a pre-stored dialog in response to an occupant's utterance while driving.
  • Another object may be to provide a control device capable of providing a context dialog so that the conversation can be resumed when the conversation is temporarily stopped while proceeding with the passenger.
  • Another object may be to provide a method for assisting the driving of the vehicle.
  • Another object may be to provide a control method for communicating with a passenger while driving.
  • Another object may be to provide a control method capable of providing information desired by the occupant in response to the ignition of the occupant while driving.
  • Another object may be to provide a control method capable of loading a pre-stored dialog in response to an occupant's utterance while driving.
  • Another object may be to provide a control method capable of providing a context dialog to resume the conversation when the conversation is temporarily stopped while proceeding with the passenger.
  • a control method for achieving the above object uses an agent module that outputs a response in a dialogue type to speaking of an input occupant.
  • a control method for controlling a vehicle comprising: activating the agent module through a predetermined input; Generating a first dialog with the passenger through the activated voice input unit; Maintaining the first dialog in a temporary storage state for a preset time; And when recognizing a command to call the first dialog, load the first dialog in the temporary storage state, and when recognizing a command to call the first dialog after the preset time elapses, the second dialog Generating; may include.
  • the generating of the first dialog may be performed for a first time.
  • the preset time may be defined as a second time that is longer than the first time after the first time has elapsed.
  • the preset time may be changed according to an event occurring in the process of generating the first dialog.
  • the control method may further include displaying on the display at least one content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module, wherein the first dialog is generated.
  • the gaze of the occupant may be monitored through a camera provided in the vehicle, and when it is determined that the gaze of the occupant looks at specific content for a certain period of time, the preset time may be controlled to be extended.
  • the control method may further include displaying content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display, wherein a plurality of content related to the at least one is present.
  • the preset time may be extended until an input for selecting a specific content among the plurality of content is received.
  • the event includes a call reception event, and when the agent module automatically responds to the received call, it is controlled such that the preset time is extended as much as the time during which an automatic response operation is performed through the agent module It can be characterized by doing.
  • the control method may further include storing, in the memory, the first dialog maintained in the temporary storage state when the command for calling the first dialog is not recognized for the preset time. Can be.
  • the first dialog may include at least one of an utterance time of the occupant, location information of the vehicle, route information, a destination, a place of departure, a stopover, an utterance content of the occupant, or a response content of the agent module have.
  • the control method may include receiving the utterance of the passenger through the voice input unit while the first dialog is temporarily stored and the agent module is deactivated within the preset time; And re-activating the agent module when any one of the information included in the first dialog is included in the utterance of the occupant.
  • the control method comprises: after the agent module is reactivated, receiving an utterance of the occupant through the voice input unit; Re-activating the first dialog when any one of the information included in the first dialog is selected through the utterance of the occupant; And generating a third dialog when there is no matching information among the utterances of the occupant and the information included in the first dialog.
  • the information included in the first dialog includes at least one subject that can be classified into categories, and when it is recognized that the utterance of the occupant selects one of the at least one subject, the And constructing a context dialogue so that the conversation with the occupant is resumed after the point in time immediately before the first dialog is reactivated for the selected subject.
  • the control method includes displaying a plurality of dialogs generated and stored through the agent module on a display; And re-activating the selected dialog when any one of the plurality of dialogs is selected through the utterance of the occupant.
  • the control method may include the first driving mode in which the vehicle is manually controlled by the occupant, a second driving mode controlled in a partially autonomous driving state, or a third driving mode capable of maintaining an autonomous driving state without manipulation of the occupant. Determining whether the driving mode is determined when a first dialog is generated when it can be controlled in any one driving mode and when the first dialog is loaded; Determining a current driving mode; And loading the first dialog when the driving mode coincides with the current vehicle driving mode when the first dialog is generated.
  • the control method when the vehicle is being controlled in the first driving mode, when receiving a loading request for a dialog generated in a driving mode at a level higher than the second driving mode, limits the loading of the requested dialog step; And guiding the driving mode of the vehicle to be switched to a level equal to or higher than the second driving mode.
  • the control method may include switching the driving mode to the second driving mode when a predetermined time elapses after guiding the switching of the driving mode; And loading the requested dialog.
  • the second dialog may be generated.
  • the control method may further include deactivating the voice input unit when the first time elapses.
  • control device that can communicate with a passenger while driving.
  • a control device capable of providing desired information to the occupant may be provided.
  • a control method for assisting driving of a vehicle may be provided.
  • a control method capable of providing desired information to the occupant in response to an occupant's utterance while driving, a control method capable of providing desired information to the occupant may be provided.
  • a control method capable of loading a pre-stored dialog may be provided in response to an occupant's utterance while driving.
  • a control method can be provided to provide a context dialog so that the conversation can be resumed.
  • Figure 1 shows the appearance of a vehicle having a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an example of an internal block diagram of a vehicle.
  • FIG. 3 shows a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 shows a plane of a vehicle equipped with a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 5 shows an example of a camera according to an embodiment of the present invention.
  • 6 and 7 are diagrams for explaining an example of a method for generating image information from an image of a camera according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 and 9 are views illustrating an inner tube of a vehicle including a vehicle driving assistance device according to an embodiment of the present invention.
  • 10 to 25 are views showing an embodiment of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described in this specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, an electric vehicle having an electric motor as a power source, and the like.
  • the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle
  • a user a driver, a passenger, and a passenger may be mixed depending on the embodiment.
  • control device 100 is a separate device provided in a vehicle, and is described as exchanging necessary information through a data communication with the vehicle and executing a vehicle driving assist function. However, a set of some of the units of the vehicle may be defined as the control device 100.
  • the control device 100 may be referred to as a control device 100, a vehicle control device 100, a vehicle driving assistance device 100 or a driving assistance device 100.
  • control device 100 when the control device 100 is a separate device, at least some of each unit (see FIG. 3) of the control device 100 is not included in the control device 100, the vehicle or other devices mounted on the vehicle It can be a unit. And it can be understood that these external units are included in the control device 100 by transmitting and receiving data through the interface unit of the control device 100.
  • control apparatus 100 for convenience of description below, the control apparatus 100 according to the embodiment will be described as including each unit shown in FIG. 3 directly.
  • control apparatus 100 According to the embodiment will be described in detail with reference to the drawings.
  • a vehicle may include wheels 13FL and 13RL that are rotated by a power source and a control device 100 that provides driving assistance information to a user.
  • the vehicle includes a communication unit 710, an input unit 720, a sensing unit 760, an output unit 740, a vehicle driving unit 750, a memory 730, an interface unit 780, and a control unit 770 ), a power supply unit 790, a control device 100, and an AVN device 400.
  • the communication unit 710 may include one or more modules that enable wireless communication between the vehicle and the mobile terminal 600, between the vehicle and the external server 500, or between the vehicle and the other vehicle 510.
  • the communication unit 710 may include one or more modules that connect the vehicle to one or more networks.
  • the communication unit 710 may include a broadcast reception module 711, a wireless Internet module 712, a short-range communication module 713, a location information module 714, and an optical communication module 715.
  • the broadcast reception module 711 receives a broadcast signal or broadcast related information from an external broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast includes radio broadcast or TV broadcast.
  • the wireless Internet module 712 refers to a module for wireless Internet access, and may be built in or external to a vehicle.
  • the wireless Internet module 712 is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network according to wireless Internet technologies.
  • Wireless Internet technologies include, for example, Wireless LAN (WLAN), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wireless Fidelity (Wi-Fi) Direct, Digital Living Network Alliance (DLNA), Wireless Broadband (WiBro), WiMAX ( World Interoperability for Microwave Access (HSDPA), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), etc. 712, data is transmitted and received according to at least one wireless Internet technology in a range including the Internet technology not listed above.
  • the wireless Internet module 712 can exchange data wirelessly with the external server 500.
  • the wireless Internet module 712 may receive weather information, road traffic condition information (eg, Transport Protocol Expert Group (TPEG)) information from the external server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the short-range communication module 713 is for short-range communication, BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IRDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near field communication may be supported using at least one of NFC (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technology.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IRDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • Near field communication may be supported using at least one of NFC (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technology.
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Direct Wireless Universal Serial Bus
  • the short-range communication module 713 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle and at least one external device.
  • the short-range communication module 713 can exchange data wirelessly with the mobile terminal 600.
  • the short-range communication module 713 may receive weather information and road traffic condition information (eg, Transport Protocol Expert Group (TPEG)) from the mobile terminal 600.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the user's mobile terminal 600 and the vehicle may perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the location information module 714 is a module for acquiring a location of a vehicle, and a representative example thereof is a Global Positioning System (GPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • the location of the vehicle can be obtained using a signal sent from a GPS satellite.
  • the optical communication module 715 may include an optical transmitter and an optical receiver.
  • the light receiving unit may convert the light signal into an electrical signal and receive information.
  • the light receiving unit may include a photo diode (PD) for receiving light.
  • Photodiodes can convert light into electrical signals.
  • the light receiving unit may receive information of the front vehicle through light emitted from a light source included in the front vehicle.
  • the light emitting unit may include at least one light emitting device for converting an electrical signal into an optical signal.
  • the light emitting element is an LED (Light Emitting Diode).
  • the light emitting unit converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside.
  • the light transmitting unit may emit an optical signal to the outside through flashing of a light emitting device corresponding to a predetermined frequency.
  • the light emitting unit may include a plurality of light emitting element arrays.
  • the light emitting unit may be integrated with a lamp provided in the vehicle.
  • the light emitting unit may be at least one of a headlight, a taillight, a brake light, a direction indicator light, and a vehicle width light.
  • the optical communication module 715 may exchange data with the other vehicle 510 through optical communication.
  • the input unit 720 may include a driving operation means 721, a camera 195, a microphone 723, and a user input unit 724.
  • the driving operation means 721 receives a user input for driving a vehicle. (See FIG. 8 below)
  • the driving operation means 721 may include a steering input means 721A, a shift input means 721D, an acceleration input means 721C, and a brake input means 721B.
  • the steering input means 721A receives input of a vehicle traveling direction from a user.
  • the steering input means 721A is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input means 721A may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the shift input means 721D receives inputs of parking (P), forward (D), neutral (N), and reverse (R) of the vehicle from the user.
  • the shift input means 721D is preferably formed in the form of a lever.
  • the shift input means 721D may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input means 721C receives an input for acceleration of the vehicle from the user.
  • the brake input means 721B receives an input for deceleration of the vehicle from the user. It is preferable that the acceleration input means 721C and the brake input means 721B are formed in the form of a pedal. Depending on the embodiment, the acceleration input means 721C or the brake input means 721B may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the camera 722 may include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 722 can process still images or moving images obtained by an image sensor (eg, CMOS or CCD).
  • the image processing module may process the still image or video acquired through the image sensor, extract necessary information, and transmit the extracted information to the control unit 770.
  • the vehicle may include a camera 722 for photographing a vehicle front image or a vehicle surrounding image, and a monitoring unit 725 for photographing a vehicle interior image.
  • the monitoring unit 725 may acquire an image of the occupant.
  • the monitoring unit 725 may acquire an image for biometric recognition of the occupant.
  • the monitoring unit 725 and the camera 722 are illustrated as being included in the input unit 720, the camera 722 may be described as a configuration included in the control device 100 as described above. have.
  • the microphone 723 can process external sound signals as electrical data.
  • the processed data can be used in various ways depending on the function being performed in the vehicle.
  • the microphone 723 may convert a user's voice command into electrical data.
  • the converted electrical data may be transmitted to the control unit 770.
  • the microphone 723 may be referred to as a microphone 723.
  • the camera 722 or the microphone 723 may be a component included in the sensing unit 760 rather than a component included in the input unit 720.
  • the user input unit 724 is for receiving information from the user.
  • the control unit 770 may control the operation of the vehicle to correspond to the inputted information.
  • the user input unit 724 may include a touch input means or a mechanical input means.
  • the user input unit 724 may be arranged in an area of the steering wheel. In this case, the driver may operate the user input unit 724 with a finger while holding the steering wheel.
  • the sensing unit 760 senses a signal related to driving of the vehicle.
  • the sensing unit 760 includes a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, and a gyro sensor. Includes, position module, vehicle forward/reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor by steering wheel rotation, vehicle interior temperature sensor, vehicle interior humidity sensor, ultrasonic sensor, radar, rider, etc. Can be.
  • the sensing unit 760 includes vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward/reverse information, battery information , It is possible to obtain sensing signals for fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, and the like.
  • the sensing unit 760 other, accelerator pedal sensor, pressure sensor, engine speed sensor (engine speed sensor), air flow sensor (AFS), intake temperature sensor (ATS), water temperature sensor (WTS), throttle A position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like may be further included.
  • engine speed sensor engine speed sensor
  • air flow sensor air flow sensor
  • ATS intake temperature sensor
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle A position sensor
  • TDC sensor crank angle sensor
  • CAS crank angle sensor
  • the sensing unit 760 may include a biometric information detection unit.
  • the biometric information detector detects and acquires biometric information of the occupant.
  • the biometric information includes fingerprint recognition, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, facial recognition information, and voice recognition ( Voice recognition) information.
  • the biometric information detection unit may include a sensor that senses biometric information of a passenger.
  • the monitoring unit 725 and the microphone 723 may operate as a sensor.
  • the biometric information detection unit may acquire hand shape information and facial recognition information through the monitoring unit 725.
  • the output unit 740 is for outputting information processed by the control unit 770, and may include a display unit 741, an audio output unit 742, and a haptic output unit 743.
  • the display unit 741 may display information processed by the control unit 770.
  • the display portion 741 may display vehicle-related information.
  • the vehicle-related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guidance to the vehicle driver.
  • the vehicle-related information may include vehicle status information that informs the current state of the vehicle or vehicle operation information related to the operation of the vehicle.
  • the display portion 741 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (flexible) display), a three-dimensional display (3D display), an electronic ink display (e-ink display).
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display flexible display
  • 3D display three-dimensional display
  • e-ink display electronic ink display
  • the display unit 741 forms a mutual layer structure with the touch sensor or is integrally formed, thereby realizing a touch screen.
  • the touch screen functions as a user input unit 724 that provides an input interface between the vehicle and the user, and at the same time, can provide an output interface between the vehicle and the user.
  • the display unit 741 may include a touch sensor that senses a touch on the display unit 741 so that a control command can be input by a touch method.
  • the touch sensor detects the touch, and the controller 770 may be configured to generate a control command corresponding to the touch based on the touch.
  • the content input by the touch method may be a letter or a number, or an instruction or designable menu item in various modes.
  • Touch sensors and proximity sensors can be independently or in combination, short (or tap) touch on touch screen, long touch, multi touch, drag touch, flick It can sense various types of touches, such as flick touch, pinch-in touch, pinch-out touch, swipe touch, hovering touch, etc. Can be.
  • a touch or a touch input may be used as a generic term for various types of touch mentioned above.
  • the display unit 741 may include a cluster so that the driver can check the vehicle status information or the vehicle driving information while driving.
  • Clusters can be located on the dashboard. In this case, the driver can check the information displayed on the cluster while keeping the gaze in front of the vehicle.
  • the display unit 741 may be embodied as a head up display (HUD).
  • HUD head up display
  • information may be output through a transparent display provided in the wind shield.
  • the display portion 741 may include a projection module to output information through an image projected on the wind shield.
  • the sound output unit 742 converts and outputs an electrical signal from the control unit 770 to an audio signal.
  • the sound output unit 742 may include a speaker or the like.
  • the sound output unit 742 can output sound corresponding to the operation of the user input unit 724.
  • the haptic output unit 743 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 743 may operate by allowing the user to recognize the output by vibrating the steering wheel, seat belt, and seat.
  • the vehicle driving unit 750 may control operations of various types of vehicles.
  • the vehicle driving unit 750 includes a power source driving unit 751, a steering driving unit 752, a brake driving unit 753, a lamp driving unit 754, an air conditioning driving unit 755, a window driving unit 756, an airbag driving unit 757, a sunroof
  • the driving unit 758 and the suspension driving unit 759 may be included.
  • the power source driving unit 751 may perform electronic control of the power source in the vehicle.
  • the power source driving unit 751 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source driving unit 751 is an engine, under the control of the control unit 770, the engine output torque may be limited to limit the speed of the vehicle.
  • the power source driving unit 751 may perform control of the motor. Thereby, the rotational speed, torque, etc. of a motor can be controlled.
  • the steering drive unit 752 may perform electronic control of a steering apparatus in a vehicle. Thereby, the traveling direction of the vehicle can be changed.
  • the brake driving unit 753 may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle.
  • the speed of the vehicle can be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the direction of the vehicle may be adjusted to the left or the right by varying the operation of the brakes respectively disposed on the left and right wheels.
  • the lamp driving unit 754 may control turn-on/turn-off of lamps disposed inside and outside the vehicle. In addition, it is possible to control the light intensity, direction, and the like of the lamp. For example, it is possible to perform control for a direction indicator lamp, a brake lamp, and the like.
  • the air conditioning driving unit 755 may perform electronic control of an air conditioner (not shown) in the vehicle. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning device operates to control the cold air to be supplied into the vehicle.
  • the window driving unit 756 may perform electronic control of a window apparatus in a vehicle. For example, it is possible to control the opening or closing of the left and right windows on the side of the vehicle.
  • the airbag driving unit 757 may perform electronic control of an airbag apparatus in a vehicle. For example, in case of danger, the airbag can be controlled to burst.
  • the sunroof driving unit 758 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle. For example, it is possible to control the opening or closing of the sunroof.
  • the suspension driving unit 759 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension device may be controlled to control vibration of the vehicle.
  • the memory 730 is electrically connected to the control unit 770.
  • the memory 770 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input/output data.
  • the memory 790 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like in hardware.
  • the memory 730 may store various data for overall operation of the vehicle, such as a program for processing or controlling the control unit 770.
  • the interface unit 780 may serve as a passage with various types of external devices connected to the vehicle.
  • the interface unit 780 may be provided with a port connectable to the mobile terminal 600, and may be connected to the mobile terminal 600 through the port. In this case, the interface unit 780 may exchange data with the mobile terminal 600.
  • the interface unit 780 may serve as a passage for supplying electrical energy to the connected mobile terminal 600.
  • the interface unit 780 provides the mobile terminal 600 with electric energy supplied from the power unit 790. do.
  • the control unit 770 may control the overall operation of each unit in the vehicle.
  • the control unit 770 may be referred to as an electronic control unit (ECU).
  • ECU electronice control unit
  • the control unit 770 may execute a function corresponding to the transmitted signal according to the execution signal transmission of the control device 100.
  • the control unit 770 includes hardware, application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), processors ( It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the control unit 770 may delegate the role of the above-described processor 170. That is, the processor 170 of the control device 100 may be set directly to the controller 770 of the vehicle. In this embodiment, the control device 100 may be understood to refer to some components of the vehicle in combination.
  • control unit 770 may control components to transmit information requested by the processor 170.
  • the power supply unit 790 may supply power required for the operation of each component under the control of the control unit 770.
  • the power supply unit 770 may receive power from a battery (not shown) or the like inside the vehicle.
  • the audio video navigation (AVN) device 400 may exchange data with the control unit 770.
  • the control unit 770 may receive navigation information from the AVN device 400 or a separate navigation device (not shown).
  • the navigation information may include set destination information, route information according to the destination, map information related to vehicle driving, or vehicle location information.
  • the control device 100 includes an input unit 110, a communication unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a sensor unit 155, a processor 170, and a display unit 180 , An audio output unit 185 and a power supply unit 190.
  • the units of the control device 100 shown in FIG. 3 are not essential for implementing the control device 100, the control device 100 described in this specification is more than the components listed above, Or it may have fewer components.
  • the unit included in the control device 100 and the unit having the same name among the units described in the vehicle may be any one included in the vehicle or included in the control device 100.
  • control device 100 may include an input unit 110 that detects a user's input.
  • the user inputs a setting for the vehicle driving assistance function provided by the control device 100 through the input unit 110 or turns the power of the control device 100 on/off. You can input execution.
  • the input unit 110 includes a gesture input unit (eg, an optical sensor) that detects a user gesture, a touch input unit (eg, a touch sensor, a touch key), and a fu A user input may be detected, including at least one of a mechanical key, etc. and a microphone that detects a voice input.
  • a gesture input unit eg, an optical sensor
  • a touch input unit eg, a touch sensor, a touch key
  • a fu A user input may be detected, including at least one of a mechanical key, etc. and a microphone that detects a voice input.
  • control device 100 may include a communication unit 120 that communicates with the other vehicle 510, the terminal 600, and the server 500.
  • the control device 100 may receive communication information including at least one of navigation information, other vehicle driving information, and traffic information through the communication unit 120. Conversely, the control device 100 may transmit information about the vehicle viewed through the communication unit 120.
  • the communication unit 120 may include at least one of location information, weather information, and traffic condition information on the road (eg, Transport Protocol Expert Group (TPEG)) from the mobile terminal 600 or/and the server 500. Can receive.
  • location information eg, weather information, and traffic condition information on the road (eg, Transport Protocol Expert Group (TPEG)) from the mobile terminal 600 or/and the server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the communication unit 120 may receive traffic information from the server 500 equipped with an intelligent traffic system (ITS).
  • ITS intelligent traffic system
  • the traffic information may include traffic signal information, lane information, vehicle surrounding information, or location information.
  • the communication unit 120 may transmit navigation information from the server 500 and/or the mobile terminal 600.
  • the navigation information may include at least one of map information related to vehicle driving, lane information, vehicle location information, set destination information, and route information according to a destination.
  • the communication unit 120 may receive a real-time location of the vehicle as navigation information.
  • the communication unit 120 may acquire a location of a vehicle including a global positioning system (GPS) module and/or a wireless fidelity (WiFi) module.
  • GPS global positioning system
  • WiFi wireless fidelity
  • the communication unit 120 may share driving information between vehicles by receiving the driving information of the other vehicle 510 from the other vehicle 510 and transmitting the information of the vehicle.
  • the driving information shared with each other may include at least one or more of information about a vehicle moving direction, location information, vehicle speed information, acceleration information, moving path information, forward/reverse information, adjacent vehicle information, and turn signal information. .
  • the user's mobile terminal 600 and the control device 100 may perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the communication unit 120 may exchange data in a wireless manner with the other vehicle 510, the mobile terminal 600, or the server 500.
  • the communication unit 120 may perform wireless communication using a wireless data communication method.
  • wireless data communication methods technical standards or communication methods for mobile communication (eg, Global System for Mobile Communication (GSM), Code Division Multi Access (CDMA), Code Division Multi Access 2000 (CDMA2000), EV-DO (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA (Wideband CDMA), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (High Speed Uplink Packet Access), LTE (Long Term Evolution), LTE-A (Long Term Evolution-Advanced).
  • GSM Global System for Mobile Communication
  • CDMA Code Division Multi Access
  • CDMA2000 Code Division Multi Access 2000
  • EV-DO Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only
  • WCDMA Wideband CDMA
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSUPA High Speed Uplink Packet Access
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • the communication unit 120 may use wireless Internet technology, for example, wireless LAN technology (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA (Digital) Living Network Alliance, WiBro (Wireless Broadband), WiMAX (World Interoperability for Microwave Access), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (High Speed Uplink Packet Access), LTE (Long Term Evolution), LTE-A (Long) Term Evolution-Advanced).
  • wireless LAN technology Wi-Fi
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Direct Wireless LAN technology
  • DLNA Digital) Living Network Alliance
  • WiBro Wireless Broadband
  • WiMAX Worldwide Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSUPA High Speed Uplink Packet Access
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long) Term Evolution-Advanced
  • the communication unit 120 may use short range communication, for example, BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IRDA), Ultra Wideband (UWB) ), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology can be used to support short-range communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IRDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee NFC (Near Field Communication)
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Direct Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology
  • Wireless USB Wireless Universal Serial Bus
  • control device 100 is paired with a mobile terminal in the vehicle using a short-range communication method, and wirelessly transmits data to another vehicle 510 or a server 500 using the long-distance wireless communication module of the mobile terminal. You can also exchange
  • control device 100 may include an interface unit 130 that receives data of a vehicle or transmits a signal processed or generated by the processor 170 to the outside.
  • control device 100 may receive at least one of vehicle driving information, navigation information, and sensor information through the interface unit 130.
  • control device 100 may transmit a control signal for executing a vehicle driving assist function or information generated by the control device 100 to the controller 770 of the vehicle through the interface unit 130.
  • the interface unit 130 performs data communication with at least one of a controller 770, an audio video navigation (AVN) device 400, and a sensing unit 760 inside the vehicle by wired communication or wireless communication. Can be.
  • a controller 770 an audio video navigation (AVN) device 400
  • APN audio video navigation
  • a sensing unit 760 inside the vehicle by wired communication or wireless communication. Can be.
  • the interface unit 130 may receive navigation information by data communication with the control unit 770, the AVN device 400, and/or a separate navigation device.
  • the interface unit 130 may receive sensor information from the control unit 770 or the sensing unit 760.
  • the sensor information is at least one of the vehicle direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, tilt information, forward/reverse information, fuel information, distance information between the front and rear vehicles, distance information between the vehicle and the lane, and turn signal information. It may contain one or more information.
  • the sensor information includes a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward/reverse sensor, a wheel sensor, a vehicle speed sensor, It can be obtained from a vehicle tilt sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a temperature sensor inside the vehicle, a humidity sensor inside the vehicle, a door sensor, and the like.
  • the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
  • the interface unit 130 may receive a user input received through the user input unit 110 of the vehicle.
  • the interface unit 130 may receive a user input from the vehicle input unit or through the control unit 770. That is, when the input unit is disposed in the vehicle itself, the user input may be transmitted through the interface unit 130.
  • the interface unit 130 may receive traffic information obtained from the server 500.
  • the server 500 may be a server located in a traffic control center that controls traffic. For example, when traffic information is received from the server 500 through the communication unit 120 of the vehicle, the interface unit 130 may receive the traffic information from the control unit 770.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the control device 100 such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the memory 140 may store a number of application programs or applications that are driven by the control device 100 and data and commands for the operation of the control device 100. At least some of these applications can be downloaded from external servers via wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the control device 100 from the time of shipment for basic functions of the control device 100 (for example, a driving assistance information guiding function).
  • the application program may be stored in the memory 140 and driven by the processor 170 to perform an operation (or function) of the control device 100.
  • the memory 140 may store data for identifying an object included in an image.
  • the memory 140 may store data for determining what the object corresponds to, by a predetermined algorithm, when a predetermined object is detected in a vehicle surrounding image acquired through the camera 160. .
  • the memory 140 includes a predetermined object such as a lane, a traffic sign, a two-wheeled vehicle, or a pedestrian in an image obtained through the camera 160, a predetermined algorithm determines what the object corresponds to. You can store the data to do it.
  • a predetermined object such as a lane, a traffic sign, a two-wheeled vehicle, or a pedestrian in an image obtained through the camera 160
  • a predetermined algorithm determines what the object corresponds to. You can store the data to do it.
  • the memory 140 is hardware, flash memory type, hard disk type, SSD type (Solid State Disk type), SDD type (Silicon Disk Drive type), multimedia card micro type (multimedia card micro type), card type memory (eg SD or XD memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), EEPROM It may include at least one type of storage medium (electrically erasable programmable read-only memory), PROM (programmable read-only memory), magnetic memory, magnetic disk, and optical disk.
  • control device 100 may be operated in connection with a web storage performing a storage function of the memory 140 on the Internet.
  • the monitoring unit may obtain information about the situation inside the vehicle.
  • the information detected by the monitoring unit includes facial recognition information, fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, and voice recognition. recognition) information.
  • the monitoring unit may include other sensors for sensing the biometric information.
  • control device 100 may further include a sensor unit 155 for detecting objects around the vehicle.
  • the control device 100 may detect surrounding objects, including a separate sensor unit 155, and may also receive sensor information obtained from the sensing unit 770 of the vehicle through the interface unit 130. And the sensor information obtained in this way may be included in the vehicle surrounding information.
  • the sensor unit 155 may include at least one of a distance sensor 150 that detects the location of an object located around the vehicle and a camera 160 that captures an image of the vehicle surroundings.
  • the distance sensor 150 may accurately detect the position of the object, the direction in which the object is spaced, the distance from the object, or the moving direction of the object in the vehicle.
  • the distance sensor 150 may continuously measure the position of the detected object, thereby accurately detecting a change in the positional relationship with the vehicle.
  • the distance sensor 150 may detect an object located in at least one area of front, rear, left, and right of the vehicle. To this end, the distance sensor 150 can be placed at various locations on the vehicle.
  • the distance sensor 150 may be disposed in at least one of front, rear, left and right and ceiling of the body of the vehicle.
  • the distance sensor 150 may include one or more of various distance measurement sensors such as a lidar sensor, a laser sensor, an ultrasonic waves sensor, and a stereo camera.
  • the distance sensor 150 is a laser sensor, and uses a time-of-flight (TOF) or/and a phase-shift method according to a laser signal modulation method, and the like. It is possible to accurately measure the positional relationship between objects.
  • TOF time-of-flight
  • phase-shift method according to a laser signal modulation method, and the like. It is possible to accurately measure the positional relationship between objects.
  • the information on the object may be obtained by analyzing the image captured by the camera 160 by the processor 170.
  • the controller 100 photographs the vehicle surroundings with the camera 160, and the processor 170 analyzes the acquired vehicle surrounding image to detect the vehicle surrounding objects, determines the properties of the objects, and detects sensor information. Can be created.
  • the image information may be included in sensor information as at least one of a type of object, traffic signal information displayed by the object, a distance between the object and the vehicle, and a position of the object.
  • the processor 170 detects an object from an image photographed through image processing, tracks the object, measures a distance to the object, and performs object analysis such as checking the object to generate image information. Can be.
  • the camera 160 may be provided at various locations.
  • the camera 160 may include an inner camera 160f that acquires a front image by photographing the front of the vehicle inside the vehicle.
  • the plurality of cameras 160 may be respectively disposed in at least one of left, rear, right, front, and ceiling positions of the vehicle.
  • the left camera 160b may be disposed in a case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 160b may be disposed outside the case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 160b may be disposed in an area outside the left front door, the left rear door, or the left fender.
  • the right camera 160c may be disposed in a case surrounding the right side mirror. Alternatively, the right camera 160c may be disposed outside the case surrounding the right side mirror. Alternatively, the right camera 160c may be disposed in one area outside the right front door, the right rear door, or the right fender.
  • the rear camera 160d may be disposed in the vicinity of a rear license plate or a trunk switch.
  • the front camera 160a may be disposed near the emblem or near the radiator grill.
  • the processor 170 may synthesize an image photographed from all directions to provide an around view image of a vehicle viewed from a top view.
  • a boundary portion between each image area occurs.
  • the boundary portion may be displayed naturally by image blending.
  • the ceiling camera 160e may be disposed on the ceiling of the vehicle to photograph both the front, rear, left, and right directions of the vehicle.
  • the camera 160 may directly include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 160 may process a still image or moving picture obtained by an image sensor (for example, CMOS or CCD).
  • the image processing module may process a still image or a video acquired through an image sensor, extract necessary image information, and transmit the extracted image information to the processor 170.
  • the camera 160 may be a stereo camera that measures a distance from an object while capturing an image.
  • the sensor unit 155 may be a stereo camera in which the distance sensor 150 and the camera 160 are combined. That is, the stereo camera can acquire an image and sense the positional relationship with the object.
  • the stereo camera 160 may include a first camera 160a having a first lens 163a and a second camera 160b having a second lens 163b. .
  • the vehicle driving assistance device includes a first light shield 162a and a second light shield for shielding light incident on the first lens 163a and the second lens 163b, respectively. (162b) may be further provided.
  • the vehicle driving assistance device obtains a stereo image of the vehicle surroundings from the first and second cameras 160a and 160b, performs disparity detection based on the stereo image, and based on disparity information. Accordingly, object detection may be performed on at least one stereo image, and after object detection, motion of the object may be continuously tracked.
  • the processor 170 in the control device 100 includes an image preprocessor 410, a disparity operator 420, an object detector 434, An object tracking unit 440 and an application unit 450 may be included.
  • an image preprocessor 410 a disparity operator 420
  • an object detector 434 An object tracking unit 440 and an application unit 450 may be included.
  • FIG. 5 and the following description it is described that the images are processed in the order of the image pre-processing unit 410, the disparity calculation unit 420, the object detection unit 434, the object tracking unit 440, and the application unit 450. It is not limited.
  • the image preprocessor 410 may receive an image from the camera 160 and perform preprocessing.
  • the image preprocessing unit 410 for image, noise reduction, rectification, calibration, color enhancement, color space conversion (CSC) ), interpolation, camera 160 gain control, and the like. Accordingly, a clearer image may be obtained than the stereo image photographed by the camera 160.
  • CSC color space conversion
  • the disparity calculator 420 receives an image, which is signal-processed by the image preprocessing unit 410, performs stereo matching on the received images, and according to stereo matching, A parity map can be obtained. That is, disparity information on the stereo image of the vehicle front side can be obtained.
  • stereo matching may be performed in units of pixels of stereo images or in units of predetermined blocks.
  • the disparity map may refer to a stereo image, that is, a map representing binocular parallax information numerically.
  • the segmentation unit 432 may perform segmentation and clustering on at least one of the images based on disparity information from the disparity calculation unit 420.
  • the segmentation unit 432 may separate a background and a foreground for at least one of the stereo images based on disparity information.
  • an area in which disparity information is less than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated as a background, and a corresponding portion may be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated.
  • an area in which disparity information is greater than or equal to a predetermined value in a disparity map may be calculated as a foreground and a corresponding portion may be extracted. Thereby, the foreground can be separated.
  • the object detector 434 may detect an object based on the image segment from the segmentation unit 432.
  • the object detection unit 434 may detect an object for at least one of the images based on the disparity information information.
  • the object detection unit 434 may detect an object with respect to at least one of the images. For example, an object can be detected from the foreground separated by an image segment.
  • the object verification unit 436 classifies and verifies the separated object.
  • the object identification unit 436 an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) technique, a technique identified by AdaBoost using a Haar-like feature, or histograms of Oriented Gradients (HOG) Techniques and the like can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost technique identified by AdaBoost using a Haar-like feature
  • HOG histograms of Oriented Gradients
  • the object confirmation unit 436 may compare the objects stored in the memory 140 with the detected objects to check the objects.
  • the object identification unit 436 may identify surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, tunnels, and the like, which are located around the vehicle.
  • the object tracking unit 440 may track the identified object. For example, sequentially, in the acquired stereo images, an object is identified, a motion or motion vector of the identified object is calculated, and movement of the corresponding object is tracked based on the calculated motion or motion vector. Can be. Accordingly, it is possible to track surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, tunnels, and the like located around the vehicle.
  • the application unit 450 may calculate a vehicle's risk, etc., based on various objects located around the vehicle, for example, other vehicles, lanes, road surfaces, signs, and the like. In addition, it is possible to calculate the possibility of a collision with a vehicle in front, whether or not the vehicle is slipping.
  • the application unit 450 may output a message, etc., to inform the user of this information, as vehicle driving assistance information, based on the calculated risk, possibility of collision, or slip.
  • a control signal for attitude control or driving control of the vehicle may be generated as vehicle control information.
  • the image pre-processing unit 410 is a processor It may be an internal configuration of the image processing unit in (170).
  • the processor 170 may include an image pre-processing unit 410, a disparity calculation unit 420, a segmentation unit 432, an object detection unit 434, an object confirmation unit 436, and an object tracking unit ( 440) and only a portion of the application unit 450.
  • the disparity calculator 420 may be excluded.
  • the segmentation unit 432 may be excluded.
  • the camera 160 may acquire a stereo image.
  • the disparity calculator 420 in the processor 170 receives the stereo images FR1a and FR1b, which are signal-processed by the image preprocessor 410, and performs stereo matching on the received stereo images FR1a and FR1b. By doing so, a disparity map 520 is obtained.
  • the disparity map 520 is a leveled parallax between the stereo images FR1a and FR1b. The larger the disparity level, the closer the distance to the vehicle, and the smaller the disparity level, the more the vehicle It can be calculated that the distance of is far.
  • the higher the disparity level, the higher the luminance, and the lower the disparity level, the lower the luminance level may be.
  • the first to fourth lanes 528a, 528b, 528c, and 528d each have a corresponding disparity level, and the construction area 522 and the first front vehicle 524 ), it is illustrated that each of the second front vehicles 526 has a corresponding disparity level.
  • object detection and verification are performed on the second stereo image FR1b using the disparity map 520.
  • the first to fourth lanes 538a, 538b, 538c, and 538d the construction area 532, the first front vehicle 534, and the second front vehicle 536 detect objects. And confirmation can be performed.
  • control device 100 may acquire various vehicle surrounding information, such as what the surrounding object is and where it is located, using the sensor unit 155 as sensor information.
  • the control device 100 may further include a display unit 180 displaying a graphic image.
  • the display unit 180 may include a plurality of displays.
  • the display unit 180 may include a first display unit 180a that projects and displays a graphic image on a windshield (W) of a vehicle. That is, the first display unit 180a is a head up display (HUD), and may include a projection module that projects a graphic image on the windshield W.
  • the projection graphic image projected by the projection module may have a certain transparency. Accordingly, the user can simultaneously view the graphic image and the graphic image.
  • the graphic image may overlap the projection image projected on the windshield W to achieve augmented reality (AR).
  • AR augmented reality
  • the display unit may include a second display unit 180b and a third display unit 180c installed separately inside the vehicle to display an image of the vehicle driving assistance function.
  • the second display unit 180b may be a display of a vehicle navigation device or a center information display (CID).
  • the third display unit 180c may be a cluster.
  • the second display unit 180b and the third display unit 180c include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light emitting diode (organic light- It may include at least one of a light emitting diode (OLED), a flexible display, a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light emitting diode
  • OLED organic light emitting diode
  • the second display unit 180b and the third display unit 180c may be combined with a gesture input unit to form a touch screen.
  • the audio output unit 185 may output a message confirming the description of the function of the control device 100, whether it is executed, or the like, as audio. That is, the control device 100 may complement each other with a description of the functions of the control device 100 through visual output through the display unit 180 and sound output from the audio output unit 185.
  • the haptic output unit may output an alarm for the vehicle driving assistance function as a haptic.
  • the control device 100 includes a warning to a driver in at least one of navigation information, traffic information, communication information, vehicle status information, driving assistance function (ADAS) information, and other driver convenience information, Vibration can alert the user.
  • ADAS driving assistance function
  • the haptic output unit may provide vibration having directionality.
  • the haptic output unit may be disposed on a steering controlling steering to output vibration, and when vibration is provided, the left and right sides of the steering are divided to output vibration, thereby providing directionality of the haptic output.
  • the power supply unit 190 may receive external power or internal power under the control of the processor 170 to supply power required for the operation of each component.
  • the control device 100 may include a processor 170 that controls the overall operation of each unit in the control device 100.
  • the processor 170 may delegate the role of the control unit 770. That is, the processor 170 of the control device 100 may be set directly to the controller 770 of the vehicle. In this embodiment, the control device 100 may be understood to refer to some components of the vehicle in combination. Alternatively, the processor 170 may control components to transmit information requested by the controller 770.
  • the processor 170 may operate by combining at least two or more of the components included in the control device 100 to drive the application program.
  • these processors 170 include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), controllers ( controllers), micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • controllers controllers
  • micro-controllers microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the processor 170 In addition to the operation related to the application program stored in the memory 140, the processor 170 generally controls the overall operation of the control device 100.
  • the processor 170 may provide or process appropriate information or functions to the user by processing signals, data, information, etc. input or output through the above-described components or by driving an application program stored in the memory 140.
  • the camera 160h may photograph the inside of the vehicle 700 and the occupant 900 who has boarded the vehicle 700.
  • the microphones 110 and 723 may receive sound or voice generated inside the vehicle 700.
  • the microphones 110 and 723 may be referred to as voice input units 110 and 723.
  • the processor 170 may sense the inside of the vehicle 700 through the camera 160h.
  • the processor 170 may detect the movement of the occupant 900 and the state of the occupant 900 through the camera 160h.
  • the processor 170 may sense the voice of the occupant 900 through the microphone 160h.
  • the processor 170 may be referred to as a control unit 170.
  • the agent module 141 may be a program stored in the memory 140.
  • the agent module 141 may be executed by the processor 170.
  • the agent module 141 may be a part of the processor 170 or the processor 170.
  • the processor 170 may receive the speaking of the occupant 900 through the microphone 110.
  • the utterance of the passenger 900 may include words, phrases, and sentences.
  • the agent module 141 may generate content to respond to the utterance of the occupant 900.
  • the processor 170 may respond to the content generated by the agent module 141 in a dialog form.
  • the response of the processor 170 may be output as sound through the audio output unit 185.
  • the processor 170 may respond in the form of answering the ignition of the occupant 900.
  • the processor 170 may respond to the display unit 180 in a format that displays a conversation, an image, or text.
  • the processor 170 may generate a dialog 140a.
  • the dialog 140a may store the utterance of the occupant 900 and the response of the processor 170 responding to the utterance of the occupant 900.
  • the dialog 140a may store the utterance of the occupant 900 and the response of the processor 170 in text form.
  • the dialog 140a may store the utterance of the occupant 900 and the response of the processor 170 in order over time.
  • the dialog 140a may store utterance content of the passenger 900 or content related to the response of the processor 170 together.
  • the related content may be time information, image information, image information, driving information, vehicle location information, destination, origin, stopover, and the like.
  • the processor 170 may display a dialog and content related to the dialog together through the display 180.
  • the continuation of the ignition of the passenger 900 and the response of the processor 170 may be referred to as conversation or communication.
  • the dialog 140a may be one in which conversation or communication is stored.
  • the content that the processor 170 responds may be content generated by the agent module 141 itself.
  • the processor 170 may transmit the utterance content of the occupant 900 to the outside through the communication unit 120, and may output the content received from the outside in response to the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may transmit the utterance content of the occupant 900 to the server 500 through the communication unit 120.
  • the server 500 may generate content to respond to based on the utterance content of the occupant 900, and may transmit the content to the processor 170.
  • the processor 170 may output the content received from the server 500 in response to the utterance content of the occupant 900.
  • the content that the processor 170 responds may include both the case generated by the agent module 141 itself and the reception from the outside.
  • the driving information may include a driving mode of the vehicle 700, a state of the vehicle 700, a driving state, a moving direction of the vehicle 700, a surrounding situation of the vehicle 700, a situation inside the vehicle 700, and the like. .
  • the operation of the vehicle 700 is manually performed by the driver, the operation of the vehicle 700 is automatically performed by the processor 170, or the operation of the vehicle 700 is partially performed manually by the driver.
  • the rest can be distinguished according to whether it is automatically made by the processor 170.
  • the processor 170 may display a dialog as an image 140a through the display unit 180.
  • the processor 170 may distinguish and display the content 900a uttered by the occupant 900 and the content 200a replied by the processor 170.
  • the processor 170 may activate or call the agent module 141 through a predetermined input. Alternatively, a function related to the dialog can be activated.
  • the predetermined input may include a voice input, a touch input, a button input, etc. in which the passenger 900 utters specific content. For example, the predetermined input may be that the occupant 900 utters “Hi, LG”.
  • the processor 170 may detect a predetermined input through the microphone 110 or the camera 160h. The processor 170 may deactivate the agent module 141 after a certain time has elapsed without ignition of the occupant 900.
  • the processor 170 may activate the microphone 110 when a predetermined input is received.
  • the processor 170 may activate the microphone 110 for a predetermined time when a predetermined input is received.
  • the processor 170 may deactivate the microphone 110 when a predetermined time has elapsed without ignition of the occupant 900.
  • the processor 170 may temporarily store the generated dialog in the memory 140 for a preset time.
  • the temporary storage is stored in the memory 140, but may mean that the stored state is maintained or the storage is deleted may vary depending on specific conditions. For example, when a specific condition is satisfied, the dialog may be continuously stored in the memory 140. Or, if a specific condition is satisfied, the dialog may be deleted. Alternatively, temporary storage may mean that the dialog is not permanently stored.
  • the processor 170 may repeatedly call, load, or load a dialog temporarily stored or stored in the memory 140.
  • the generated dialog may be stored in the memory 140 for a period of time. At this time, the time at which the dialog is stored may be longer than the time at which the predetermined input is received and the microphone 110 is activated.
  • the processor 170 may receive utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may select a dialog that matches the utterance content of the occupant 900 from among a plurality of previously stored dialogs.
  • the processor 170 may reactivate the selected dialog.
  • the memory 140 may store a plurality of dialogs.
  • the processor may selectively and repeatedly load a plurality of dialogs stored in the memory 140.
  • the dialog may be temporarily stopped by an event.
  • Temporary interruption may mean that during the conversation between the occupant 900 and the processor 170, the ignition input of the occupant 900 is not set for a certain time. Even if the dialog is temporarily stopped, if the interrupted time is less than a preset time, the temporary storage state of the dialog may be maintained.
  • the dialog may be temporarily stopped.
  • the processor 170 may temporarily stop the dialog and control the display unit 180 to display a call event.
  • the processor 170 may temporarily stop the dialog and automatically answer a call to the occupant 900.
  • the processor 170 may output an image for receiving a selection of the passenger 900 through the display unit 180.
  • the processor 170 may display an option for the parking lot so that the occupant 900 can select the parking lot.
  • the occupant 900 may look at the display 180 to select, and thereby, the ignition of the occupant 900 may be stopped.
  • the dialog may be temporarily stopped.
  • the processor 170 may detect that the occupant 900 is watching the display 180 through the camera 160h.
  • the processor 170 may display an image for receiving a call answer whether a call is received while a dialog is in progress.
  • the processor 170 may change the time at which the dialog is temporarily stored. For example, the processor 170 may extend a preset time by a time when the dialog is temporarily stopped.
  • the processor 170 may load the dialog stored in the memory 140 in response to the utterance of the occupant 900.
  • the processor 170 may load a dialog including content that is directly or indirectly associated with the content of the utterance of the occupant 900 based on the content of the utterance of the occupant 900.
  • the processor 170 may display a dialog loaded through the display 180 as an image 140b.
  • the processor 170 may search for a dialog stored in the memory 140 in response to the utterance of the occupant 900.
  • the processor 170 may search whether the dialog box including the content directly or indirectly related to the utterance content of the occupant 900 is stored in the memory 140 based on the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may generate a new dialog when there is no dialog in the memory 140 to respond to the utterance of the occupant 900.
  • the dialog including the content directly or indirectly related to the utterance content of the passenger 900 is temporarily stored, and when the preset time has elapsed, the dialog may be deleted, and the processor 170 may create a new dialog. .
  • the processor 170 may display an image 140c that a new dialog is generated through the display unit 180.
  • the processor 170 may activate the agent module 141.
  • the processor 170 may generate a first dialog.
  • the processor 170 may temporarily store the first dialog for a preset time.
  • the processor 170 may recognize a command to call the first dialog from the passenger 900.
  • the processor 170 may determine whether the time when the first dialog is called is within a preset time or after a predetermined time has elapsed.
  • the processor may call the first dialog.
  • the processor 170 may generate a second dialog when the first dialog call is after a preset time has elapsed.
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may determine whether the pre-stored dialog includes information that matches the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may load the dialog when the dialog including the information corresponding to the utterance content of the occupant 900 exists.
  • the processor 170 may create a new dialog when there is no dialog containing information that matches the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may load a pre-stored dialog.
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may determine whether the loaded dialog includes information that matches the utterance content of the occupant 900.
  • the processor 170 may proceed with a conversation in the loaded dialog when information matching the utterance content of the passenger 900 is present in the loaded dialog.
  • the processor 170 may generate a new dialog when information matching the utterance content of the occupant 900 does not exist in the loaded dialog.
  • the processor 170 may generate a dialog.
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a preset time.
  • the processor 170 may load a previously stored dialog.
  • the processor 170 may detect whether an event has occurred. When an event occurs, the processor 170 may change a preset time. When the event does not occur, the processor 170 may maintain a preset time.
  • the processor 170 may generate a dialog.
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a preset time. When there is a call from the occupant 900 within a preset time, the processor 170 may load a previously stored dialog.
  • the processor 170 may display content related to the called dialog.
  • the processor 170 may monitor the occupant's gaze.
  • the processor 170 may determine whether the occupant 900 is watching the content.
  • the processor 170 may extend a preset time when it is determined that the occupant 900 watches the content.
  • the processor 170 may maintain a preset time when it is determined that the passenger 900 does not watch the content.
  • the processor 170 may generate a dialog.
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a preset time.
  • the processor 170 may load a previously stored dialog.
  • the processor 170 may display content for receiving input from the occupant 900.
  • the processor 170 may extend a preset time until input of the occupant 900 is received.
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900 (S1410 ).
  • the processor 170 may select a dialog that matches the utterance content of the occupant 900 from among a plurality of previously stored dialogs (S1420).
  • the processor 170 may reactivate the selected dialog (S1430).
  • the processor 170 may activate the agent module 141 (S1510).
  • the processor 170 may generate a first dialog (S1520).
  • the processor 170 may temporarily store the first dialog for a predetermined time (S1530).
  • the processor 170 may recognize a command to call the first dialog from the passenger 900 (S1540).
  • the processor 170 may determine whether the time when the first dialog is called is within a preset time or after a predetermined time has elapsed (S1550). When the first dialog call is within a preset time, the processor 170 may call the first dialog (S1560).
  • the processor 170 may generate a second dialog when the first dialog call is after a preset time (S1570).
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900 (S1610 ). The processor 170 may determine whether the pre-stored dialog includes information that matches the utterance content of the occupant 900 (S1620). The processor 170 may load the dialog if there is a dialog including information that matches the utterance content of the occupant 900 (S1630). The processor 170 may generate a new dialog when there is no dialog containing information that matches the utterance content of the passenger 900 (S1640).
  • the processor 170 may load a pre-stored dialog (S1710 ).
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900 (S1720).
  • the processor 170 may determine whether the loaded dialog includes information corresponding to the utterance content of the occupant 900 (S1730). If the information that matches the utterance content of the occupant 900 is present in the loaded dialog, the processor 170 may proceed with the conversation in the loaded dialog (S1740).
  • the processor 170 may generate a new dialog when information matching the utterance of the occupant 900 does not exist in the loaded dialog (S1750).
  • the processor 170 may generate a dialog (S1810 ).
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a predetermined time (S1820).
  • the processor 170 may load a previously stored dialog (S1830).
  • the processor 170 may detect whether an event has occurred (S1840). When an event occurs, the processor 170 may vary a preset time (S1850). When the event does not occur, the processor 170 may maintain a preset time (S1860).
  • the processor 170 may generate a dialog (S1910 ).
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a predetermined time (S1920).
  • the processor 170 may load a previously stored dialog (S1930).
  • the processor 170 may display content related to the called dialog (S1940).
  • the processor 170 may monitor the occupant's gaze (S1950).
  • the processor 170 may determine whether the occupant 900 is watching the content (S1960). When it is determined that the occupant 900 is watching the content, the processor 170 may extend the preset time (S1970). When it is determined that the passenger 900 does not watch the content, the processor 170 may maintain a preset time (S1980).
  • the processor 170 may generate a dialog (S2010).
  • the processor 170 may temporarily store the dialog for a predetermined time (S2020).
  • the processor 170 may load a previously stored dialog (S2030).
  • the processor 170 may display content for receiving the input of the passenger 900 (S2040).
  • the processor 170 may extend a preset time until an input of the occupant 900 is received (S2050 ).
  • the dialog may include a plurality of conversation topics that can be divided into categories.
  • the passenger 900 may utter "Are there any conversations at the time of passing Yangjae Station?"
  • the processor 170 may load an associated dialog based on the utterance content of the occupant 900.
  • the loaded dialog may include a topic about parking and a topic about lunch.
  • the processor 170 may display images 140d1, 140d2, 140d3, and 140d4 as content related to the dialogue topic of the dialog.
  • the images 140d1, 140d2, 140d3, and 140d4 may serve to inform the occupant of a plurality of conversation topics in the dialog along with the indicators 140d11, 140d22, 140d33, and 140d44.
  • the passenger 900 may continue the related conversation topic by viewing the content images 140d1, 140d2, 140d3, 140d4 and indicators 140d11, 140d22, 140d33, 140d44 related to the conversation topic.
  • the processor 170 may search for and detect a conversation topic related to the utterance content in the dialog according to the utterance of the occupant 900.
  • the processor 170 may resume the conversation on a topic related to the utterance content of the occupant 900.
  • the resumed conversation may continue following the dialog's most recent conversation.
  • the processor 170 may indicate that the resumed conversation is a topic related to the utterance content of the occupant 900. This can be referred to as a context dialog.
  • the processor 170 may display a context dialog through the display unit 180.
  • the loaded dialog may be displayed as an image 140e.
  • the occupant 900 may utter “I was talking about the parking lot”.
  • the processor 170 may search for a conversation related to the parking lot within the loaded dialog.
  • the processor 170 may detect a conversation topic that was looking for a parking lot around Gangnam Station within the loaded dialog, and may detect that the indoor parking lot was finally found in the conversation topic.
  • the processor 170 is “the searched parking lot. Please select a parking lot.”, it may indicate that the context dialog is in progress.
  • the processor 170 may display the searched parking lot in order to receive the passenger's selection.
  • the passenger 900 may continue the related conversation topic by viewing the content images 140d1, 140d2, 140d3, 140d4 and indicators 140d11, 140d22, 140d33, 140d44 related to the conversation topic.
  • the processor 170 may be pre-stored and call a dialog including a plurality of topics or conversation topics (S2310 ).
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900 (S2320).
  • the processor 170 may search for and select a conversation topic that matches the utterance content of the occupant 900 (S2330).
  • the processor 170 may move to a point in time at which a subject matching the utterance content of the occupant 900 is stored and resume the conversation (S2340). Alternatively, the processor 170 may resume the conversation on a topic related to the utterance content of the occupant 900 (S2340).
  • the driving mode of the dialog to be loaded and the driving mode of the current vehicle 700 may be different.
  • the driving mode of the current vehicle 700 may be a mode in which the occupant 900 manually drives.
  • the driving mode of the dialog to be called may be a conversation proceeding on the premise that it is an autonomous driving mode.
  • the processor 170 may display an image indicating that dialog loading is restricted. For example, the processor 170 may display an image 140f that guides the occupant to switch the driving mode. Alternatively, the processor 170 may display an image informing the occupant 900 that the driving mode will be automatically switched. The processor 170 may automatically change the driving mode of the vehicle 700 after a predetermined time has elapsed.
  • the vehicle 700 may maintain a first driving mode manually controlled by the occupant 900, a second driving mode controlled in a partially autonomous driving state, or an autonomous driving state without manipulation of the occupant 900. It can be controlled in any one of the third driving mode.
  • the processor 170 travels The mode may be guided to switch to a level higher than the second driving mode.
  • the processor 170 may determine the current driving mode of the vehicle 700 (S2510 ).
  • the processor 170 may receive the utterance content of the occupant 900 (S2520).
  • the processor 170 may recognize a dialog call command and may search for a dialog to be loaded (S2530).
  • the processor 170 may determine whether the driving mode of the vehicle 700 and the current driving mode of the vehicle 700 coincide when the dialog to be loaded is generated (S2540).
  • the processor 170 may proceed with loading of the dialog (S2550).
  • the processor 170 may limit the loading of the dialog (S2560).
  • Example 1 In a control method of controlling a vehicle using an agent module that outputs a response in a dialogue type (dialogue type) to an input speaking of an occupant, through a predetermined input Activating the agent module; Generating a first dialog with the passenger through the activated voice input unit; Maintaining the first dialog in a temporary storage state for a preset time; And when recognizing a command to call the first dialog, load the first dialog in the temporary storage state, and when recognizing a command to call the first dialog after the preset time elapses, the second dialog Generating; control method comprising a.
  • a dialogue type dialogue type
  • Embodiment 2 In the first embodiment, the step of generating the first dialog is performed for a first time.
  • Embodiment 3 In the second embodiment, the preset time is defined as a second time longer than the first time after the first time elapses.
  • Embodiment 4 In the third embodiment, when recognizing a command to call the first dialog within the preset time, a control method characterized by loading at least a part of the first dialog in the temporary storage state.
  • Embodiment 5 The control method according to Embodiment 1, wherein the preset time is varied according to an event occurring in the process of generating the first dialog.
  • Example 6 In Example 5, when it is determined that communication between the occupant and the agent module is temporarily stopped through the camera provided in the vehicle while the first dialog is being generated, the time is equal to the interrupted time. Control method characterized in that to control the preset time to be extended.
  • Embodiment 7 The method of Embodiment 5, further comprising displaying at least one content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display; 1 While the dialog is being generated, the gaze of the occupant is monitored through a camera provided in the vehicle, and when it is determined that the gaze of the occupant is watching specific content for a certain period of time, the preset time is controlled to be extended. Control method.
  • Embodiment 8 The method of embodiment 5, further comprising displaying content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display;
  • a control method characterized in that the preset time is extended until an input for selecting a specific content among the plurality of contents is received.
  • Embodiment 9 In embodiment 5, the event includes a call reception event, and when the agent module automatically responds to the received call, an automatic response operation is performed through the agent module
  • the control method characterized in that to control the preset time to be extended by the time.
  • Embodiment 10 In Embodiment 1, when the command to call the first dialog is not recognized for the preset time, storing the first dialog maintained in the temporary storage state in memory; Control method characterized in that it further comprises.
  • Example 11 In Example 1, the first dialog is selected from among the rider's utterance time, the vehicle's location information, route information, destination, departure, stopover, rider's utterance contents, or the agent module's utterance contents Control method comprising at least one.
  • Embodiment 12 In Embodiment 1, the first dialog is temporarily stored, and within the preset time, while the agent module is inactive, receiving the utterance of the occupant through the voice input unit; And re-activating the agent module when any one of the information included in the first dialog is included in the utterance of the occupant.
  • Embodiment 13 In Embodiment 12, after the agent module is reactivated, receiving the utterance of the occupant through the voice input unit; Re-activating the first dialog when any one of the information included in the first dialog is selected through the utterance of the occupant; And generating a third dialog when there is no matching information among the utterances of the occupant and the information included in the first dialog.
  • Embodiment 14 In embodiment 13, the information included in the first dialog includes at least one subject that can be classified into categories, and the utterance of the occupant selects any one of the at least one subject. And, when recognizing, constructing a context dialogue so that the conversation with the occupant is resumed after the point in time immediately before the first dialog is reactivated for the selected subject. Control method.
  • Embodiment 15 In Embodiment 1, displaying a plurality of dialogs generated and stored through the agent module on a display; And re-activating the selected dialog when any one of the plurality of dialogs is selected through the utterance of the occupant.
  • Embodiment 16 In Embodiment 1, the vehicle can maintain a first driving mode manually controlled by the occupant, a second driving mode controlled in a partially autonomous driving state, or an autonomous driving state without manipulation of the occupant Determining whether the driving mode is determined when the first dialog is generated, when the first dialog is loaded; Determining a current driving mode; And loading the first dialog when the driving mode coincides with the current vehicle driving mode when the first dialog is generated.
  • Embodiment 17 In the embodiment 16, when the vehicle is being controlled in the first driving mode, when the loading request for the dialog generated in the driving mode at a level higher than the second driving mode is received, the requested dialog Limiting the loading of the; And guiding the driving mode of the vehicle to be switched to a level equal to or higher than the second driving mode.
  • Embodiment 18 In Embodiment 17, when a predetermined time elapses after guiding the switching of the driving mode, switching the driving mode to the second driving mode; And loading the requested dialog.
  • Example 19 In Example 1, the step of generating the second dialog may include, after recognizing a command to call the first dialog, if the first dialog does not exist among the previously stored dialogs, the second Control method characterized in that it generates a dialog.
  • Embodiment 20 The control method according to Embodiment 2, further comprising, when the first time has elapsed, deactivating the voice input unit.
  • Embodiment 21 In Embodiment 1, the step of generating the first dialog comprises: the agent module receiving information from an external server through a wireless communication unit; And outputting a response corresponding to the utterance of the occupant based on the information received from the external server.
  • Example 23 Voice input unit for receiving the speaking (speaking) of the passenger; An agent module that generates (or outputs) a response in the form of a dialog in the utterance of the occupant input (memory): a memory for storing a dialog generated through the agent module; And in the state in which the agent module is activated, generates a first dialog with the occupant through the activated voice input unit, and maintains the first dialog in a temporary storage state for a predetermined time when a predetermined condition is satisfied.
  • the control unit includes; but, if the control unit recognizes a command for calling the first dialog, loads the first dialog in the temporary storage state and calls the first dialog after the preset time has elapsed.
  • the control device characterized in that for generating a second dialog.
  • Embodiment 24 The control device according to embodiment 23, wherein the agent module generates the first dialog for a first time.
  • Embodiment 25 The control device according to embodiment 24, wherein the preset time is defined as a second time longer than the first time after the first time elapses.
  • Embodiment 26 In Embodiment 25, the control unit loads at least a portion of the first dialog in the temporary storage state when recognizing a command to call the first dialog for the predetermined time period. Control device.
  • Embodiment 27 The control device according to embodiment 23, wherein the preset time is varied according to an event occurring in the process of generating the first dialog.
  • Example 28 In Example 27, if the controller determines that communication between the occupant and the agent module is substantially stopped through a camera provided in the vehicle while the first dialog is being generated, the interruption is performed.
  • the control device characterized in that to control the preset time to be extended by a predetermined time.
  • Embodiment 29 In Embodiment 27, the control unit displays at least one content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display, and the first dialog Control is characterized in that the monitored gaze of the occupant is monitored through a camera provided in the vehicle during generation, and the preset time is extended when it is determined that the occupant's gaze is watching a specific content for a predetermined time.
  • the control unit displays at least one content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display
  • the first dialog Control is characterized in that the monitored gaze of the occupant is monitored through a camera provided in the vehicle during generation, and the preset time is extended when it is determined that the occupant's gaze is watching a specific content for a predetermined time.
  • Embodiment 30 In embodiment 27, the control unit displays content related to at least one of the utterance of the occupant constituting the first dialog or the response of the agent module on a display, and a plurality of If there is content, the control device characterized in that the predetermined time is extended until an input for selecting a specific content among the plurality of content is received.
  • Embodiment 31 In embodiment 27, the event includes a call reception event, and the control unit automatically responds through the agent module when the agent module automatically responds to the received call.
  • the control device characterized in that to control the preset time to extend as long as the operation is performed.
  • Embodiment 32 In Embodiment 23, if the controller does not recognize the command to call the first dialog for the preset time, storing the first dialog maintained in the temporary storage state in memory Control device characterized by.
  • Example 33 In Example 23, the first dialog may include the ignition time of the occupant, the location information of the vehicle, route information, a destination, a departure point, a waypoint, the utterance content of the occupant, or the response content of the agent module A control device comprising at least one.
  • Example 34 In Example 23, the control unit receives the utterance of the occupant through the voice input unit while the first dialog is stored and the agent module is deactivated, and the If any one of the information contained in the first dialog is included, the control device, characterized in that to re-activate the agent module.
  • Embodiment 35 In embodiment 34, after the agent module is reactivated, the control unit may include an utterance of the occupant through the voice input unit, and is included in the first dialog through the occupant's utterance If any one of the information is selected, the first dialog is reactivated, and if there is no matching information among the utterances of the passenger and the information included in the first dialog, a third dialog is generated. Control device.
  • Embodiment 36 In embodiment 35, the information included in the first dialog includes at least one subject that can be classified into categories, and the control unit is configured such that the utterance of the occupant is one of the at least one subject.
  • a control device configured to configure a context dialogue so that a conversation with the occupant is resumed after the point in time immediately before the first dialog is reactivated for the selected subject.
  • Embodiment 37 In embodiment 23, the control unit displays a plurality of dialogs generated and stored through the agent module on a display, and when any one of the plurality of dialogs is selected through utterance of the occupant, is selected A control device characterized in that the dialog is reactivated.
  • Embodiment 38 In embodiment 23, the vehicle is capable of maintaining a first driving mode manually controlled by the occupant, a second driving mode controlled in a partially autonomous driving state, or an autonomous driving state without manipulation of the occupant It can be controlled in any one of the third driving modes, the control unit, when loading the first dialog, determines whether to determine the driving mode when the first dialog is generated, and determines the current driving mode And, when the driving mode and the current vehicle control mode coincide when the first dialog is generated, loading the first dialog.
  • Embodiment 39 In the embodiment 38, the control unit, when the vehicle is being controlled in the first driving mode, receives a loading request for a dialog generated in the driving mode at a level higher than the second driving mode, A control device for limiting loading of the requested dialog and guiding the vehicle to switch the driving mode to a level higher than the second driving mode.
  • Embodiment 40 In embodiment 39, the control unit switches the driving mode to the second driving mode and loads the requested dialog when a predetermined time elapses after guiding the switching of the driving mode Control device characterized in that.
  • Embodiment 41 In the embodiment 23, the control unit recognizes a command to call the first dialog, and generates the second dialog if the first dialog does not exist among the previously stored dialogs. Control device.
  • Embodiment 42 The control device according to embodiment 24, wherein the control unit deactivates the audio input unit when the first time elapses.
  • Embodiment 43 In the embodiment 23, the control unit, the step of generating the first dialog, the agent module receives information from an external server through a wireless communication unit, based on the information received from the external server And outputting a response corresponding to the utterance of the occupant to generate the first dialog.
  • control device that assists in driving the vehicle.
  • a control device that can communicate with a passenger while driving.
  • a control device capable of providing desired information to the occupant may be provided.
  • a control device capable of loading a pre-stored dialog.
  • a control device capable of providing a context dialog so that the conversation can be resumed.
  • a control method for assisting driving of a vehicle may be provided.
  • a control method capable of providing desired information to the occupant may be provided in response to an occupant's utterance while driving.
  • a control method capable of loading a pre-stored dialog may be provided in response to an occupant's utterance while driving.
  • a control method can be provided to provide a context dialog so that the conversation can be resumed.
  • the control device or control method according to the above-described embodiment may assist the driver in driving.
  • the control device or control method according to the above-described embodiment may assist the vehicle so that the vehicle can autonomously or semi-autonomously.

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Abstract

제어방법이 개시된다. 본 발명의 제어방법은, 입력되는 탑승자의 발화(speaking)에 대화 형식(dialogue type)으로 응답(response)을 출력하는 에이전트 모듈(Agent module)을 이용하여 차량을 제어하는 제어방법으로서, 미리 정해진 입력을 통해 상기 에이전트 모듈을 활성화시키는 단계; 활성화된 음성 입력부를 통해 상기 탑승자와의 제1 다이얼로그를 생성하는 단계; 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 임시 저장 상태로 유지하는 단계; 및 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그를 로딩시키고, 상기 기 설정된 시간을 경과하여 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 제2 다이얼로그를 생성하는 단계;를 포함한다.

Description

차량 제어장치 및 차량 제어방법
본 발명은 차량 제어장치 및 차량 제어방법에 관한 것이다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있으며, 지능형 자동차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 지능형 자동차에 이용되고 있으며, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 수행한다.
각종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 탑승자의 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목 받고 있다.
본 발명의 목적은 차량의 운전을 보조하는 제어장치를 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어장치를 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어장치를 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어장치를 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어장치를 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 차량의 운전을 보조하는 방법을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적어도 일 측면에 따르는 제어방법은, 입력되는 탑승자의 발화(speaking)에 대화 형식(dialogue type)으로 응답(response)을 출력하는 에이전트 모듈(Agent module)을 이용하여 차량을 제어하는 제어방법으로서, 미리 정해진 입력을 통해 상기 에이전트 모듈을 활성화시키는 단계; 활성화된 음성 입력부를 통해 상기 탑승자와의 제1 다이얼로그를 생성하는 단계; 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 임시 저장 상태로 유지하는 단계; 및 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그를 로딩시키고, 상기 기 설정된 시간을 경과하여 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 제2 다이얼로그를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제1 다이얼로그를 생성하는 단계는, 제1 시간 동안 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 시간을 경과하여 상기 제1 시간 보다 긴 제2 시간 까지로 정의되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기 설정된 시간 내에 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그의 적어도 일부를 로딩시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 과정에 발생되는 이벤트에 따라 가변되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자와 상기 에이전트 모듈과의 커뮤니케이션이 일시적으로 중단된 것으로 판단한 경우, 상기 중단된 시간 만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 적어도 하나의 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자의 시선을 모니터링하고, 상기 탑승자의 시선이 일정 시간 동안 특정 컨텐츠을 주시하는 것으로 판단한 경우, 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되, 상기 적어도 하나와 관련된 복수의 컨텐츠가 존재하는 경우, 상기 복수의 컨텐츠 중 특정 컨텐츠가 선택되는 입력이 수신될 때 까지 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 이벤트는, 콜(call) 수신 이벤트를 포함하고, 상기 에이전트 모듈이 상기 수신된 콜에 자동으로 응답하는 경우, 상기 에이전트 모듈을 통해 자동 응답 동작이 수행되는 시간만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하지 못하는 경우, 상기 임시 저장 상태로 유지되는 상기 제1 다이얼로그를 메모리에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제1 다이얼로그는, 상기 탑승자의 발화 시간, 상기 차량의 위치 정보, 경로 정보, 목적지, 출발지, 경유지, 상기 탑승자의 발화 내용 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 내용 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 제1 다이얼로그가 임시 저장되고, 상기 기 설정된 시간 내에, 상기 에이전트 모듈이 비활성화된 상태에서, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계; 및 상기 탑승자의 발화 중 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 포함된 경우, 상기 에이전트 모듈을 재활성화시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 에이전트 모듈이 재활성화된 후, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계; 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 선택된 경우, 상기 제1 다이얼로그를 재활성화시키는 단계; 및 상기 탑승자의 발화와 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 일치하는 정보가 존재하지 않는 경우, 제3 다이얼로그를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보는 카테고리로 구분 가능한 적어도 하나의 주제를 포함하며, 상기 탑승자의 발화가 상기 적어도 하나의 주제 중 어느 하나의 주제를 선택하는 것으로 인식하는 경우, 상기 선택된 주제에 대하여 상기 제1 다이얼로그가 재활성화되기 직전에 저장된 시점에 이어서 상기 탑승자와의 대화가 재개되도록 컨텍스트 다이얼로그(context dialogue)를 구성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 에이전트 모듈을 통해 생성되어 저장된 복수의 다이얼로그를 디스플레이에 표시하는 단계; 및 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 복수의 다이얼로그 중 어느 하나가 선택되는 경우, 선택된 다이얼로그를 재활성화시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 차량은 상기 탑승자가 수동으로 제어하는 제1 주행 모드, 부분적인 자율주행 상태에서 제어하는 제2 주행 모드 또는 상기 탑승자의 조작없이도 자율주행 상태를 유지할 수 있는 제3 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드에서 제어될 수 있으며, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 경우, 제1 다이얼로그가 생성될 때 상기 주행 모드를 판단하는 판단하는 단계; 현재 주행 모드를 판단하는 단계; 및 상기 제1 다이얼로그의 생성시 주행 모드와, 상기 현재 차량 주행 모드가 일치하는 경우, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 차량이 제1 주행 모드에서 제어되고 있는 상태에서, 제2 주행 모드 이상의 레벨의 주행 모드에서 생성된 다이얼로그에 대한 로딩 요청을 수신한 경우, 상기 요청된 다이얼로그의 로딩을 제한하는 단계; 및 상기 차량의 주행 모드를 제2 주행 모드 이상의 레벨로 전환하도록 가이드하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 주행 모드의 전환을 가이드 한 후 소정 시간이 경과되는 경우, 상기 주행 모드를 상기 제2 주행 모드로 전환하는 단계; 및 상기 요청된 다이얼로그를 로딩하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제2 다이얼로그를 생성하는 단계는, 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식한 후, 기 저장된 다이얼로그 중 상기 제1 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 상기 제2 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제어방법은, 상기 제1 시간을 경과하는 경우, 상기 음성 입력부를 비활성화시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 제어장치의 효과에 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 운전을 보조하는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 제어방법의 효과에 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 운전을 보조하는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 차량의 내부 블록도의 일 예이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제어장치의 블록도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 25는 본 발명의 실시예에 따른 제어장치의 실시 예를 나타낸 도면들이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
이하에서, 사용자, 운전자, 탑승자 및 동승자는 실시 예에 따라 혼용될 수 있다.
이하의 설명에서 제어장치(100)는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 차량 운전 보조기능을 실행하는 것으로 설명한다. 다만, 차량의 유닛 중 일부의 집합을 제어장치(100)로 정의할 수도 있다. 제어장치(100)는 컨트롤 디바이스(100), 차량 제어장치(100), 차량 운전 보조장치(100) 또는 운전 보조장치(100)로 칭할 수 있다.
그리고 제어장치(100)가 별도의 장치일 때, 제어장치(100)의 각 유닛들(도 3 참조) 중 적어도 일부는 제어장치(100)에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 제어장치(100)의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 제어장치(100)에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여, 실시 예에 따른 제어장치(100)는 도 3에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 제어장치(100)에 대해 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 사용자에게 운전 보조정보를 제공하는 제어장치(100)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 제어장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(500) 사이 또는 차량과 타차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 8참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 2에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 제어장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다. 마이크로폰(723)은 마이크(723)라고 칭할 수 있다.
한편, 실시 예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이 경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다.
이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
터치 센서 및 근접 센서는 독립적으로 또는 조합되어, 터치 스크린에 대한 숏(또는 탭) 터치(short touch), 롱 터치(long touch), 멀티 터치(multi touch), 드래그 터치(drag touch), 플리크 터치(flick touch), 핀치-인 터치(pinch-in touch), 핀치-아웃 터치(pinch-out 터치), 스와이프(swype) 터치, 호버링(hovering) 터치 등과 같은, 다양한 방식의 터치를 센싱할 수 있다. 이하에서, 터치 또는 터치입력은 앞서 언급된 다양한 방식의 터치를 통칭하는 것으로 쓰일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air conditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 제어장치(100)의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 제어장치(100)의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시 예에서는 제어장치(100)는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 이러한 제어장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 센서부(155), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 다만, 도 3에 도시된 제어장치(100)의 유닛들은 제어장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 제어장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 여기서, 제어장치(100)에 포함되는 유닛과, 차량에 기재된 유닛 중 동일한 명칭을 갖는 유닛은, 차량에 포함되거나 제어장치(100)에 포함되는 것 중 어느 하나일 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 제어장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 사용자는, 입력부(110)를 통해 제어장치(100)가 제공하는 차량 운전 보조기능에 대한 설정 입력을 하거나, 제어장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
다음으로, 제어장치(100)는 타차량(510), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.
제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 통신 정보를 수신할 수 있다. 반대로, 제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 본 차량에 대한 정보를 송신할 수도 있다.
자세히, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 송신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 자세히, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고 본 차량의 정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 제어장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.
이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
또한, 제어장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 장거리 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량(510) 또는 서버(500) 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
다음으로, 제어장치(100)는 차량의 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
자세히, 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 타차량 주행정보, 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 제어장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 제어부(770)에 송신할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 제어장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 제어장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 제어장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 제어장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 운전 보조정보 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 제어장치(100) 상에 존재할 수 있다.
그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 제어장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 제어장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
다음으로, 모니터링부는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.
다음으로, 제어장치(100)는 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(155)를 더 포함할 수 있다. 제어장치(100)는, 별도의 센서부(155)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 그리고 이와 같이 획득된 센서 정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.
이러한 센서부(155)는 차량 주변에 위치한 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
먼저, 거리 센서(150)는 본 차량에서 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 본 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
자세히, 도 3을 참조하면, 거리 센서(150)는 차량의 바디의 전후좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는, 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여, 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 획득될 수 있다.
자세히, 제어장치(100)는, 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여, 센서 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 영상 정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.
이러한 카메라(160)는 다양한 위치에 구비될 수 있다.
자세히, 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내측 카메라(160f)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 배치될 수 있다.
자세히, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 휀더(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우 방향을 모두 촬영할 수도 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀 더 수월하게 수행하기 위해, 실시예에서, 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다.
센서부(155)는, 거리 센서(150)와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여, 스테레오 카메라와, 프로세서(170)가 스테레오 카메라를 이용하여 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.
먼저, 도 5를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.
이러한 차량 운전 보조 장치는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 6을 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 제어장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 7을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
이와 같은 이미지 처리로, 제어장치(100)는 센서부(155)를 이용하여 주변 오브젝트가 무엇인지, 어디에 위치하는지 등의 다양한 차량 주변 정보들을 센서 정보로 획득할 수 있다.
다음으로, 제어장치(100)는, 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(180)를 더 포함할 수 있다. 디스플레이부(180)는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이부(180)는 차량의 윈드실드(W)(windshield)에 그래픽 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(180a)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(180a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 그래픽 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 그래픽 이미지는 일정 투명도를 가질 수 있다. 따라서, 사용자는 그래픽 이미지 뒤 모습과 그래픽 이미지를 동시에 볼 수도 있다.
그리고 이러한 그래픽 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수도 있다.
한편, 디스플레이부는 차량 내부에 별도로 설치되어 차량 운전 보조기능에 대한 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(180b)와 제3 디스플레이부(180c)를 포함할 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(180b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이 또는 CID(center information display)일 수 있다. 제3 디스플레이부(180c)는 클러스터(cluster)일 수 있다.
제 2 디스플레이부(180b) 및 제3 디스플레이부(180c)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제 2 디스플레이부(180b) 및 제3 디스플레이부(180c)는 제스쳐 입력부와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 제어장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 제어장치(100)는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 제어장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
다음으로, 햅틱 출력부는 차량 운전 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어장치(100)는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
제어장치(100)는 제어장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는 제어부(770)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 제어장치(100)의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시 예에서는 제어장치(100)는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 제어부(770)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 제어장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 제어장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
도 9를 참조하면, 카메라(160h)는 차량(700)의 내부 및 차량(700)에 탑승한 탑승자(900)를 촬영할 수 있다. 마이크(110, 723)는 차량(700)의 내부에서 발생하는 음향 또는 음성을 입력받을 수 있다. 마이크(110, 723)는 음성 입력부(110, 723)이라고 칭할 수 있다. 프로세서(170)는 카메라(160h)를 통해, 차량(700) 내부를 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 카메라(160h)를 통해, 탑승자(900)의 움직임, 탑승자(900)의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 마이크(160h)를 통해 탑승자(900)의 음성을 감지할 수 있다. 프로세서(170)은 제어부(170)라고 칭할 수 있다.
에이전트 모듈(Agent module, 141)은 메모리(140)에 저장되는 프로그램일 수 있다. 에이전트 모듈(141)은 프로세서(170)에 의해 실행될 수 있다. 또는, 에이전트 모듈(141)은 프로세서(170)의 일부 또는 프로세서(170)일 수 있다. 프로세서(170)는 마이크(110)를 통해 탑승자(900)의 발화(speaking)을 수신할 수 있다. 탑승자(900)의 발화는 단어, 어구, 문장을 포함할 수 있다. 에이전트 모듈(141)은 탑승자(900)의 발화에 대해 응답할 내용을 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 에이전트 모듈(141)이 생성한 내용을 대화 형식으로 응답할 수 있다. 프로세서(170)의 응답은 오디오 출력부(185)를 통해 음향으로 출력될 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화에 대해 답하는 형식으로 응답할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 디스플레이부(180)에 대화, 이미지, 텍스트 등을 표시하는 형식으로 응답할 수 있다.
도 10을 참조하면, 프로세서(170)는 다이얼로그(140a)를 생성할 수 있다. 다이얼로그(140a)는 탑승자(900)의 발화와 탑승자(900)의 발화에 응답하는 프로세서(170)의 응답을 저장한 것일 수 있다. 다이얼로그(140a)는 탑승자(900)의 발화와 프로세서(170)의 응답을 텍스트 형태로 저장할 수 있다. 다이얼로그(140a)는 탑승자(900)의 발화와 프로세서(170)의 응답을 시간의 흐름에 따른 순서로 저장할 수 있다. 다이얼로그(140a)는 탑승자(900)의 발화내용 또는 프로세서(170)의 응답과 관련된 컨텐츠를 함께 저장할 수 있다. 관련된 컨텐츠는 시간정보, 이미지정보, 영상정보, 주행정보, 차량의 위치정보, 목적지, 출발지, 경유지 등 일 수 있다. 프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 다이얼로그 및 다이얼로그와 관련된 컨텐츠를 함께 표시할 수 있다.
탑승자(900)의 발화와 프로세서(170)의 응답이 연속되는 것을 대화 또는 커뮤니케이션이라고 칭할 수 있다. 다이얼로그(140a)는 대화 또는 커뮤니케이션이 저장되는 것일 수 있다.
프로세서(170)가 응답하는 내용은 에이전트 모듈(141)이 자체적으로 생성한 내용일 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 통신부(120)를 통해 탑승자(900)의 발화 내용을 외부로 전송할 수 있고, 외부에서 수신한 내용을 탑승자(900)의 발화 내용에 대한 응답으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 통신부(120)를 통해 탑승자(900)의 발화 내용을 서버(500)로 전송할 수 있다. 서버(500)는 탑승자(900)의 발화 내용에 기초하여 응답할 내용을 생성할 수 있고, 이를 프로세서(170)에 송신할 수 있다. 프로세서(170)는 서버(500)로부터 수신한 내용을 탑승자(900)의 발화 내용에 대한 응답으로 출력할 수 있다. 이하에서는, 프로세서(170)가 응답하는 내용은 에이전트 모듈(141)이 자체적으로 생성한 경우와 외부로부터 수신하는 것을 모두 포함할 수 있다.
주행정보는 차량(700)의 주행모드, 차량(700)의 상태, 주행상태, 차량(700)의 이동방향, 차량(700)의 주변상황, 차량(700) 내부의 상황 등을 포함할 수 있다.
주행모드는 차량(700)의 운행이 운전자의 수동으로 이루어지는지, 차량(700)의 운행이 프로세서(170)에 의해 자동으로 이루어지는지 또는 차량(700)의 운행이 부분적으로 운전자의 수동으로 이루어지고 나머지가 프로세서(170)에 의해 자동으로 이루어지는지에 따라 구별될 수 있다.
프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 다이얼로그를 이미지(140a)로 표시할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)가 발화한 내용(900a)과 프로세서(170)가 응답한 내용(200a)을 구별하여 표시할 수 있다.
프로세서(170)는 미리 정해진 입력을 통해, 에이전트 모듈(141)을 활성화시키거나 호출할 수 있다. 또는, 다이얼로그와 관련된 기능을 활성화시킬 수 있다. 미리 정해진 입력은 탑승자(900)가 특정 내용을 발화하는 음성입력, 터치입력 또는 버튼입력 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 미리 정해진 입력은 탑승자(900)가 “Hi, LG”라고 발화하는 것일 수 있다. 프로세서(170)는 마이크(110) 또는 카메라(160h) 등을 통해 미리 정해진 입력을 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 없이 일정 시간이 경과하면 에이전트 모듈(141)을 비활성화시킬 수 있다.
프로세서(170)는 미리 정해진 입력이 수신되면, 마이크(110)를 활성화시킬 수 있다. 프로세서(170)는 미리 정해진 입력이 수신되면 일정 시간 동안 마이크(110)를 활성화시킬 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 없이 일정 시간이 경과하면 마이크(110)를 비활성화시킬 수 있다.
프로세서(170)는 생성된 다이얼로그를 메모리(140)에 기 설정된 시간 동안 임시 저장(temporarily store)할 수 있다. 임시 저장은 메모리(140)에 저장되되, 저장된 상태가 유지되거나 저장이 삭제되는 것이 특정 조건에 따라 달라질 수 있음을 의미할 수 있다. 예를 들어, 특정 조건이 만족되는 경우, 다이얼로그는 메모리(140)에 계속적으로 저장될 수 있다. 또는, 특정 조건이 만족되는 경우, 다이얼로그는 삭제될 수 있다. 또는, 임시 저장은 다이얼로그를 영구적으로 저장하는 것이 아님을 의미할 수 있다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 임시 저장 또는 저장된 다이얼로그를 반복적으로 호출, 로드 또는 로딩할 수 있다. 예를 들어, 생성된 다이얼로그는 일정 시간 동안 메모리(140)에 저장될 수 있다. 이 때, 다이얼로그가 저장되는 시간은 미리 정해진 입력이 수신되어 마이크(110)가 활성화되는 시간보다 길 수 있다.
도 11을 참조하면, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 기 저장된 복수의 다이얼로그 중 탑승자(900)의 발화내용과 매칭되는 다이얼로그를 선택할 수 있다. 프로세서(170)는 선택된 다이얼로그를 재활성화 할 수 있다. 메모리(140)는 복수의 다이얼로그를 저장할 수 있다. 프로세서는 메모리(140)에 저장된 복수의 다이얼로그를 선택적, 반복적 로딩할 수 있다.
도 12를 참조하면, 다이얼로그는 이벤트에 의해 일시적으로 중단될 수 있다. 일시적 중단은 탑승자(900)와 프로세서(170)의 대화 중, 탑승자(900)의 발화 입력이 일정 시간 없음을 의미할 수 있다. 다이얼로그가 일시적으로 중단되더라도, 중단된 시간이 기 설정된 시간보다 작을 경우, 다이얼로그의 임시 저장 상태가 유지될 수 있다.
예를 들어, 탑승자(900)와 프로세서(170)의 대화 중 탑승자(900)가 전화 콜(call)을 송수신하는 경우에 다이얼로그가 일시적으로 중단될 수 있다. 프로세서(170)는 다이얼로그를 일시적으로 중단하고, 디스플레이부(180)가 콜 이벤트를 표시하도록 제어할 수 있다.
또는, 예를 들어 프로세서(170)는 다이얼로그를 일시적으로 중단하고 탑승자(900)에게 걸려온 콜을 자동으로 응답할 수 있다.
또는, 예를 들어 다이얼로그 진행 중, 프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 탑승자(900)의 선택을 입력 받기 위한 이미지를 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 탑승자(900)가 주차장을 선택할 수 있도록 주차장에 대한 선택지를 표시할 수 있다. 탑승자(900)는 선택하기 위해 디스플레이부(180)를 바라볼 수 있고, 이로 인해 탑승자(900)의 발화가 중단될 수 있다. 이런 경우, 다이얼로그가 일시적으로 중단될 수 있다. 프로세서(170)는 카메라(160h)를 통해 탑승자(900)가 디스플레이부(180)를 주시하는 것을 감지할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 다이얼로그 진행 중, 전화가 수신된 경우 전화 응답여부를 입력 받기 위한 이미지를 표시할 수 있다.
프로세서(170)는 다이얼로그가 일시적으로 중단된 경우, 다이얼로그가 임시 저장되는 시간을 가변할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 다이얼로그가 일시적으로 중단된 시간만큼 기 설정된 시간을 연장할 수 있다.
다이얼로그가 일시적으로 중단된 이후, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화에 응답하여, 메모리(140)에 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용에 기초하여, 탑승자(900)의 발화 내용과 직접적 또는 간접적으로 연관되는 내용을 포함하는 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 로딩된 다이얼로그를 이미지(140b)로 표시할 수 있다.
도 13을 참조하면, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화에 응답하여, 메모리(140)에 저장된 다이얼로그를 탐색할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용에 기초하여, 탑승자(900)의 발화 내용과 직접적 또는 간접적으로 연관되는 내용을 포함하는 다이얼로그가 메모리(140)에 저장되어 있는지 탐색할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용에 응답할 다이얼로그가 메모리(140)에 없는 경우, 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다.
탑승자(900)의 발화 내용과 직접적 또는 간접적으로 연관되는 내용을 포함하는 다이얼로그가 임시 저장되었다가 기 설정된 시간이 경과한 경우 다이얼로그는 삭제될 수 있고, 프로세서(170)는 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 새로운 다이얼로그가 생성되었음을 이미지(140c)로 표시할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 에이전트 모듈(141)을 활성화시킬 수 있다. 프로세서(170)는 제1 다이얼로그를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)로부터 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 다이얼로그가 호출된 시점이 기 설정된 시간 이내인지 기 설정된 시간의 경과 이후인지 판단할 수 있다. 제1 다이얼로그 호출이 기 설정된 시간 이내인 경우, 프로세서는 제1 다이얼로그를 호출할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 다이얼로그 호출이 기 설정된 시간이 경과한 이후인 경우, 제2 다이얼로그를 생성할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 기 저장된 다이얼로그가 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는 다이얼로그가 존재하는 경우, 그 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로세서(170)는 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 로딩된 다이얼로그가 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보가 로딩된 다이얼로그에 존재하는 경우, 로딩된 다이얼로그에서 대화를 진행할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보가 로딩된 다이얼로그에 존재하지 않는 경우, 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다. 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 이벤트 발생 여부를 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 이벤트가 발생한 경우, 기 설정된 시간을 가변할 수 있다. 프로세서(170)는 이벤트가 발생하지 않은 경우, 기 설정된 시간을 유지할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다. 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 호출된 다이얼로그와 관련된 컨텐츠를 표시할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자의 시선을 모니터링할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 시간을 연장할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하지 않는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 시간을 유지할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다. 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 입력을 받기 위한 컨텐츠를 표시할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 입력이 수신될 때까지 기 설정된 시간을 연장할 수 있다.
도 14를 참조하면, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다(S1410). 프로세서(170)는 기 저장된 복수의 다이얼로그 중 탑승자(900)의 발화내용과 매칭되는 다이얼로그를 선택할 수 있다(S1420). 프로세서(170)는 선택된 다이얼로그를 재활성화 할 수 있다(S1430).
도 15를 참조하면, 프로세서(170)는 에이전트 모듈(141)을 활성화시킬 수 있다(S1510). 프로세서(170)는 제1 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1520). 프로세서(170)는 제1 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다(S1530). 프로세서(170)는 탑승자(900)로부터 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식할 수 있다(S1540). 프로세서(170)는 제1 다이얼로그가 호출된 시점이 기 설정된 시간 이내인지 기 설정된 시간의 경과 이후인지 판단할 수 있다(S1550). 제1 다이얼로그 호출이 기 설정된 시간 이내인 경우, 프로세서(170)는 제1 다이얼로그를 호출할 수 있다(S1560). 프로세서(170)는 제1 다이얼로그 호출이 기 설정된 시간이 경과한 이후인 경우, 제2 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1570).
도 16을 참조하면, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다(S1610). 프로세서(170)는 기 저장된 다이얼로그가 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는지 판단할 수 있다(S1620). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는 다이얼로그가 존재하는 경우, 그 다이얼로그를 로딩할 수 있다(S1630). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1640).
도 17을 참조하면, 프로세서(170)는 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다(S1710). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용을 수신할 수 있다(S1720). 프로세서(170)는 로딩된 다이얼로그가 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보를 포함하는지 판단할 수 있다(S1730). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보가 로딩된 다이얼로그에 존재하는 경우, 로딩된 다이얼로그에서 대화를 진행할 수 있다(S1740). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 일치하는 정보가 로딩된 다이얼로그에 존재하지 않는 경우, 새로운 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1750).
도 18을 참조하면, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1810). 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다(S1820). 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다(S1830). 프로세서(170)는 이벤트 발생 여부를 감지할 수 있다(S1840). 프로세서(170)는 이벤트가 발생한 경우, 기 설정된 시간을 가변할 수 있다(S1850). 프로세서(170)는 이벤트가 발생하지 않은 경우, 기 설정된 시간을 유지할 수 있다(S1860).
도 19를 참조하면, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다(S1910). 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다(S1920). 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다(S1930). 프로세서(170)는 호출된 다이얼로그와 관련된 컨텐츠를 표시할 수 있다(S1940). 프로세서(170)는 탑승자의 시선을 모니터링할 수 있다(S1950). 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하는지 판단할 수 있다(S1960). 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 시간을 연장할 수 있다(S1970). 프로세서(170)는 탑승자(900)가 컨텐츠를 주시하지 않는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 시간을 유지할 수 있다(S1980).
도 20을 참조하면, 프로세서(170)는 다이얼로그를 생성할 수 있다(S2010). 프로세서(170)는 다이얼로그를 기 설정된 시간 동안 임시 저장할 수 있다(S2020). 프로세서(170)는 기 설정된 시간 내에 탑승자(900)의 호출이 있는 경우, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있다(S2030). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 입력을 받기 위한 컨텐츠를 표시할 수 있다(S2040). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 입력이 수신될 때까지 기 설정된 시간을 연장할 수 있다(S2050).
도 21 및 도 22를 참조하면, 다이얼로그는 카테고리로 구분 가능한 복수의 대화 주제를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탑승자(900)는 “아까 양재역 지날 때쯤 한 대화 있자나” 라고 발화할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용에 기초하여 관련된 다이얼로그를 로딩할 수 있다. 로딩된 다이얼로그는 주차장에 관한 주제와 점심식사에 관한 주제를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는 다이얼로그의 대화 주제와 관련된 컨텐츠로서 이미지(140d1, 140d2, 140d3, 140d4)를 표시할 수 있다. 이미지(140d1, 140d2, 140d3, 140d4)는 인디케이터(140d11, 140d22, 140d33, 140d44)와 함께 탑승자에게 다이얼로그 내의 복수의 대화 주제를 알리는 역할을 할 수 있다. 탑승자(900)는 대화 주제와 관련된 컨텐츠 이미지(140d1, 140d2, 140d3, 140d4)와 인디케이터(140d11, 140d22, 140d33, 140d44)를 보고 관련 대화 주제를 이어나갈 수 있다.
도 22를 참조하면, 다이얼로그가 로딩된 상태에서, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화에 따라, 다이얼로그 내에서 발화 내용과 관련된 대화 주제를 탐색하고 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 관련된 주제에서 대화를 재개할 수 있다. 재개된 대화는 다이얼로그의 가장 최근 대화에 이어서 진행될 수 있다. 프로세서(170)는 재개된 대화가 탑승자(900)의 발화 내용과 관련된 주제임을 표시할 수 있다. 이를 컨텍스트 다이얼로그(context dialog)라고 칭할 수 있다.
프로세서(170)는 디스플레이부(180)를 통해 컨텍스트 다이얼로그를 표시할 수 있다. 로딩된 다이얼로그는 이미지(140e)로 표시될 수 있다. 탑승자(900)는 “아까 주차장 얘기 하던 거”라고 발화할 수 있다. 프로세서(170)는 로딩된 다이얼로그 내에서 주차장과 관련된 대화를 탐색할 수 있다. 프로세서(170)는 로딩된 다이얼로그 내에서 강남역 주변 주차장 찾고 있었던 대화 주제를 감지할 수 있고, 그 대화 주제에서 최종적으로 실내 주차장을 찾았던 것을 감지할 수 있다. 프로세서(170)는 “검색된 주차장입니다. 주차장을 선택해주세요”라는 응답을 표시하여, 컨텍스트 다이얼로그가 진행됨을 표시할 수 있다. 프로세서(170)는 탑승자의 선택을 받기 위해 검색된 주차장을 표시할 수 있다. 탑승자(900)는 대화 주제와 관련된 컨텐츠 이미지(140d1, 140d2, 140d3, 140d4)와 인디케이터(140d11, 140d22, 140d33, 140d44)를 보고 관련 대화 주제를 이어나갈 수 있다.
도 23을 참조하면, 프로세서(170)는 기 저장되고 복수의 주제 또는 대화주제를 포함하는 다이얼로그를 호출할 수 있다(S2310). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화내용을 수신할 수 있다(S2320). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 매칭되는 대화 주제를 탐색하고, 선택할 수 있다(S2330). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 매칭되는 주제가 저장된 시점으로 이동하여 대화를 재개할 수 있다(S2340). 또는, 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화 내용과 관련된 주제에서 대화를 재개할 수 있다(S2340).
도 24를 참조하면, 로딩될 다이얼로그의 주행모드와 현재 차량(700)의 주행모드는 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 현재 차량(700)의 주행모드는 탑승자(900)가 수동으로 운전하는 모드일 수 있다. 반면, 호출될 다이얼로그의 주행모드는 자율주행모드임을 전제로 진행되는 대화일 수 있다.
로딩될 다이얼로그의 주행모드와 현재 차량(700)의 주행모드는 서로 다를 경우, 프로세서(170)는 다이얼로그 로딩이 제한됨을 알리는 이미지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 탑승자에게 주행모드를 전환할 것을 가이드하는 이미지(140f)를 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 탑승자(900)에게 주행모드가 자동으로 전환될 것임을 알리는 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(170)는 소정의 시간이 경과한 후 차량(700)의 주행모드를 자동으로 변경할 수 있다.
예를 들어, 차량(700)은 탑승자(900)가 수동으로 제어하는 제1 주행 모드, 부분적인 자율주행 상태에서 제어하는 제2 주행 모드 또는 탑승자(900)의 조작 없이도 자율주행 상태를 유지할 수 있는 제3 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드에서 제어될 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 차량(700)이 제1 주행 모드에서 제어되고 있는 상태에서, 제2 주행 모드 이상의 레벨의 주행 모드에서 생성된 다이얼로그에 대한 로딩 요청을 수신한 경우, 차량(700)의 주행 모드를 제2 주행 모드 이상의 레벨로 전환하도록 가이드할 수 있다.
도 25를 참조하면, 프로세서(170)는 차량(700)의 현재 주행모드를 판단할 수 있다(S2510). 프로세서(170)는 탑승자(900)의 발화내용을 수신할 수 있다(S2520). 프로세서(170)는 다이얼로그의 호출 명령을 인식할 수 있고, 로딩될 다이얼로그를 탐색할 수 있다(S2530). 프로세서(170)는 로딩될 다이얼로그의 생성 당시 차량(700)의 주행모드와 차량(700)의 현재 주행모드가 일치하는지 판단할 수 있다(S2540). 프로세서(170)는 로딩될 다이얼로그의 주행모드와 차량(700)의 현재 주행모드가 일치하는 경우, 다이얼로그의 로딩을 진행할 수 있다(S2550). 프로세서(170)는 로딩될 다이얼로그의 주행모드와 현재 차량(700)의 주행모드가 서로 다를 경우, 다이얼로그의 로딩을 제한할 수 있다(S2560).
실시예 1: 입력되는 탑승자의 발화(speaking)에 대화 형식(dialogue type)으로 응답(response)을 출력하는 에이전트 모듈(Agent module)을 이용하여 차량을 제어하는 제어방법에 있어서, 미리 정해진 입력을 통해 상기 에이전트 모듈을 활성화시키는 단계; 활성화된 음성 입력부를 통해 상기 탑승자와의 제1 다이얼로그를 생성하는 단계; 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 임시 저장 상태로 유지하는 단계; 및 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그를 로딩시키고, 상기 기 설정된 시간을 경과하여 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 제2 다이얼로그를 생성하는 단계;를 포함하는 제어방법.
실시예 2: 실시예 1에 있어서, 상기 제1 다이얼로그를 생성하는 단계는, 제1 시간 동안 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 3: 실시예 2에 있어서, 상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 시간을 경과하여 상기 제1 시간 보다 긴 제2 시간 까지로 정의되는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 4: 실시예 3에 있어서, 상기 기 설정된 시간 내에 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그의 적어도 일부를 로딩시키는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 5: 실시예 1에 있어서, 상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 과정에 발생되는 이벤트에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 6: 실시예 5에 있어서, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자와 상기 에이전트 모듈과의 커뮤니케이션이 일시적으로 중단된 것으로 판단한 경우, 상기 중단된 시간 만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 7: 실시예 5에 있어서, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 적어도 하나의 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자의 시선을 모니터링하고, 상기 탑승자의 시선이 일정 시간 동안 특정 컨텐츠을 주시하는 것으로 판단한 경우, 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 8: 실시예 5에 있어서, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되, 상기 적어도 하나와 관련된 복수의 컨텐츠가 존재하는 경우, 상기 복수의 컨텐츠 중 특정 컨텐츠가 선택되는 입력이 수신될 때 까지 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 9: 실시예 5에 있어서, 상기 이벤트는, 콜(call) 수신 이벤트를 포함하고, 상기 에이전트 모듈이 상기 수신된 콜에 자동으로 응답하는 경우, 상기 에이전트 모듈을 통해 자동 응답 동작이 수행되는 시간만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 10: 실시예 1에 있어서, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하지 못하는 경우, 상기 임시 저장 상태로 유지되는 상기 제1 다이얼로그를 메모리에 저장하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 11: 실시예 1에 있어서, 상기 제1 다이얼로그는, 상기 탑승자의 발화 시간, 상기 차량의 위치 정보, 경로 정보, 목적지, 출발지, 경유지, 상기 탑승자의 발화 내용 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 내용 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 12: 실시예 1에 있어서, 상기 제1 다이얼로그가 임시 저장되고, 상기 기 설정된 시간 내에, 상기 에이전트 모듈이 비활성화된 상태에서, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계; 및 상기 탑승자의 발화 중 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 포함된 경우, 상기 에이전트 모듈을 재활성화시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 13: 실시예 12에 있어서, 상기 에이전트 모듈이 재활성화된 후, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계; 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 선택된 경우, 상기 제1 다이얼로그를 재활성화시키는 단계; 및 상기 탑승자의 발화와 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 일치하는 정보가 존재하지 않는 경우, 제3 다이얼로그를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 14: 실시예 13에 있어서, 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보는 카테고리로 구분 가능한 적어도 하나의 주제를 포함하며, 상기 탑승자의 발화가 상기 적어도 하나의 주제 중 어느 하나의 주제를 선택하는 것으로 인식하는 경우, 상기 선택된 주제에 대하여 상기 제1 다이얼로그가 재활성화되기 직전에 저장된 시점에 이어서 상기 탑승자와의 대화가 재개되도록 컨텍스트 다이얼로그(context dialogue)를 구성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 15: 실시예 1에 있어서, 상기 에이전트 모듈을 통해 생성되어 저장된 복수의 다이얼로그를 디스플레이에 표시하는 단계; 및 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 복수의 다이얼로그 중 어느 하나가 선택되는 경우, 선택된 다이얼로그를 재활성화시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 16: 실시예 1에 있어서, 상기 차량은 상기 탑승자가 수동으로 제어하는 제1 주행 모드, 부분적인 자율주행 상태에서 제어하는 제2 주행 모드 또는 상기 탑승자의 조작없이도 자율주행 상태를 유지할 수 있는 제3 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드에서 제어될 수 있으며, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 경우, 제1 다이얼로그가 생성될 때 상기 주행 모드를 판단하는 판단하는 단계; 현재 주행 모드를 판단하는 단계; 및 상기 제1 다이얼로그의 생성시 주행 모드와, 상기 현재 차량 주행 모드가 일치하는 경우, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 17: 실시예 16에 있어서, 상기 차량이 제1 주행 모드에서 제어되고 있는 상태에서, 제2 주행 모드 이상의 레벨의 주행 모드에서 생성된 다이얼로그에 대한 로딩 요청을 수신한 경우, 상기 요청된 다이얼로그의 로딩을 제한하는 단계; 및 상기 차량의 주행 모드를 제2 주행 모드 이상의 레벨로 전환하도록 가이드하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 18: 실시예 17에 있어서, 상기 주행 모드의 전환을 가이드 한 후 소정 시간이 경과되는 경우, 상기 주행 모드를 상기 제2 주행 모드로 전환하는 단계; 및 상기 요청된 다이얼로그를 로딩하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 19: 실시예 1에 있어서, 상기 제2 다이얼로그를 생성하는 단계는, 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식한 후, 기 저장된 다이얼로그 중 상기 제1 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 상기 제2 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 20: 실시예 2에 있어서, 상기 제1 시간을 경과하는 경우, 상기 음성 입력부를 비활성화시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 21: 실시예 1에 있어서, 상기 제1 다이얼로그를 생성하는 단계는, 무선 통신부를 통해 상기 에이전트 모듈이 외부 서버로부터 정보를 수신하는 단계; 및 상기 외부 서버로부터 수신된 정보에 기초하여 상기 탑승자의 발화에 대응하는 응답을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
실시예 23: 탑승자의 발화(speaking)를 입력받는 음성 입력부; 입력되는 상기 탑승자의 발화에 대화 형식(dialogue type)으로 응답(response)을 생성하는(or 출력하는) 에이전트 모듈(Agent module): 상기 에이전트 모듈을 통해 생성되는 다이얼로그(dialogue)를 저장하는 메모리; 및 상기 에이전트 모듈을 활성화시킨 상태에서, 활성화된 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자와의 제1 다이얼로그를 생성하고, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 임시 저장 상태로 유지하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그를 로딩시키고, 상기 기 설정된 시간을 경과하여 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 제2 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 24: 실시예 23에 있어서, 상기 에이전트 모듈은, 제1 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 25: 실시예 24에 있어서, 상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 시간을 경과하여 상기 제1 시간 보다 긴 제2 시간 까지로 정의되는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 26: 실시예 25에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그의 적어도 일부를 로딩시키는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 27: 실시예 23에 있어서, 상기 기 설정된 시간은, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 과정에 발생되는 이벤트에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 28: 실시예 27에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자와 상기 에이전트 모듈과의 커뮤니케이션이 실질적으로 중단된 것으로 판단한 경우, 상기 중단된 시간 만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 29: 실시예 27에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 적어도 하나의 컨텐츠를 디스플레이에 표시하고, 상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자의 시선을 모니터링하고, 상기 탑승자의 시선이 일정 시간 동안 특정 컨텐츠을 주시하는 것으로 판단한 경우, 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 30: 실시예 27에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 컨텐츠를 디스플레이에 표시하고, 상기 적어도 하나와 관련된 복수의 컨텐츠가 존재하는 경우, 상기 복수의 컨텐츠 중 특정 컨텐츠가 선택되는 입력이 수신될 때 까지 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 31: 실시예 27에 있어서, 상기 이벤트는, 콜(call) 수신 이벤트를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 에이전트 모듈이 상기 수신된 콜에 자동으로 응답하는 경우, 상기 에이전트 모듈을 통해 자동 응답 동작이 수행되는 시간만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 32: 실시예 23에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하지 못하는 경우, 상기 임시 저장 상태로 유지되는 상기 제1 다이얼로그를 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 33: 실시예 23에 있어서, 상기 제1 다이얼로그는, 상기 탑승자의 발화 시간, 상기 차량의 위치 정보, 경로 정보, 목적지, 출발지, 경유지, 상기 탑승자의 발화 내용 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 내용 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 34: 실시예 23에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그가 저장되고, 상기 에이전트 모듈이 비활성화된 상태에서, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받고, 상기 탑승자의 발화 중 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 포함된 경우, 상기 에이젠트 모듈을 재활성화시키는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 35: 실시예 34에 있어서, 상기 제어부는, 상기 에이전트 모듈이 재활성화된 후, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 경우, 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 선택된 경우, 상기 제1 다이얼로그를 재활성화시키고, 상기 탑승자의 발화와 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 일치하는 정보가 존재하지 않는 경우, 제3 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 36: 실시예 35에 있어서, 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보는 카테고리로 구분 가능한 적어도 하나의 주제를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 탑승자의 발화가 상기 적어도 하나의 주제 중 어느 하나의 주제를 선택하는 것으로 인식하는 경우, 상기 선택된 주제에 대하여 상기 제1 다이얼로그가 재활성화되기 직전에 저장된 시점에 이어서 상기 탑승자와의 대화가 재개되도록 컨텍스트 다이얼로그(context dialogue)를 구성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 37: 실시예 23에 있어서, 상기 제어부는, 상기 에이전트 모듈을 통해 생성되어 저장된 복수의 다이얼로그를 디스플레이에 표시하고, 상기 탑승자의 발화를 통해 상기 복수의 다이얼로그 중 어느 하나가 선택되는 경우, 선택된 다이얼로그를 재활성화시키는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 38: 실시예 23에 있어서, 상기 차량은 상기 탑승자가 수동으로 제어하는 제1 주행 모드, 부분적인 자율주행 상태에서 제어하는 제2 주행 모드 또는 상기 탑승자의 조작없이도 자율주행 상태를 유지할 수 있는 제3 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드에서 제어될 수 있으며, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 경우, 제1 다이얼로그가 생성될 때 상기 주행 모드를 판단하는 판단하고, 현재 주행 모드를 판단하고, 상기 제1 다이얼로그의 생성시 주행 모드와, 상기 현재 차량 제어 모드가 일치하는 경우, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 39: 실시예 38에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 제1 주행 모드에서 제어되고 있는 상태에서, 제2 주행 모드 이상의 레벨의 주행 모드에서 생성된 다이얼로그에 대한 로딩 요청을 수신한 경우, 상기 요청된 다이얼로그의 로딩을 제한하고, 상기 차량의 주행 모드를 제2 주행 모드 이상의 레벨로 전환하도록 가이드하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 40: 실시예 39에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 모드의 전환을 가이드 한 후 소정 시간이 경과되는 경우, 상기 주행 모드를 상기 제2 주행 모드로 전환하고, 상기 요청된 다이얼로그를 로딩하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 41: 실시예 23에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식한 후, 기 저장된 다이얼로그 중 상기 제1 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 상기 제2 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 42: 실시예 24에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 시간을 경과하는 경우, 상기 음성 입력부를 비활성화시키는 것을 특징으로 하는 제어장치.
실시예 43: 실시예 23에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 다이얼로그를 생성하는 단계는, 무선 통신부를 통해 상기 에이전트 모듈이 외부 서버로부터 정보를 수신하고, 상기 외부 서버로부터 수신된 정보에 기초하여 상기 탑승자의 발화에 대응하는 응답을 출력하여 상기 제1 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
본 발명에 따른 제어장치의 효과에 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 운전을 보조하는 제어장치를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 제어방법의 효과에 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 운전을 보조하는 제어방법을 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자와 대화할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자 발화에 응답하여, 탑승자가 원하는 정보를 제공할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 주행 중 탑승자의 발화에 응답하여, 기 저장된 다이얼로그를 로딩할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다. 본 발명의 실시 예 중 적어도 하나에 의하면, 탑승자와 대화를 진행하다가 일시적으로 대화가 중지된 경우, 그 대화를 재개할 수 있도록 컨텍스트 다이얼로그를 제공할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
상술한 실시 예에 따른 제어장치 또는 제어방법은 운전자의 운전을 보조할 수 있다. 상술한 실시 예에 따른 제어장치 또는 제어방법은 차량이 자율주행 또는 반자율주행할 수 있도록 차량을 보조할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 입력되는 탑승자의 발화(speaking)에 대화 형식(dialogue type)으로 응답(response)을 출력하는 에이전트 모듈(Agent module)을 이용하여 차량을 제어하는 제어방법에 있어서,
    미리 정해진 입력을 통해 상기 에이전트 모듈을 활성화시키는 단계;
    활성화된 음성 입력부를 통해 상기 탑승자와의 제1 다이얼로그를 생성하는 단계;
    기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 임시 저장 상태로 유지하는 단계; 및
    상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그를 로딩시키고, 상기 기 설정된 시간을 경과하여 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 제2 다이얼로그를 생성하는 단계;
    를 포함하는 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그를 생성하는 단계는, 제1 시간 동안 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 기 설정된 시간은,
    상기 제1 시간을 경과하여 상기 제1 시간 보다 긴 제2 시간 까지로 정의되는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 기 설정된 시간 내에 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하는 경우, 상기 임시 저장 상태의 제1 다이얼로그의 적어도 일부를 로딩시키는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 기 설정된 시간은,
    상기 제1 다이얼로그가 생성되는 과정에 발생되는 이벤트에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자와 상기 에이전트 모듈과의 커뮤니케이션이 일시적으로 중단된 것으로 판단한 경우, 상기 중단된 시간 만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 적어도 하나의 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되,
    상기 제1 다이얼로그가 생성되는 중 상기 차량 내에 구비된 카메라를 통해 상기 탑승자의 시선을 모니터링하고, 상기 탑승자의 시선이 일정 시간 동안 특정 컨텐츠을 주시하는 것으로 판단한 경우, 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그를 구성하는 상기 탑승자의 발화 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 중 적어도 하나와 관련된 컨텐츠를 디스플레이에 표시하는 단계;를 더 포함하되,
    상기 적어도 하나와 관련된 복수의 컨텐츠가 존재하는 경우, 상기 복수의 컨텐츠 중 특정 컨텐츠가 선택되는 입력이 수신될 때 까지 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  9. 청구항 5에 있어서,
    상기 이벤트는, 콜(call) 수신 이벤트를 포함하고,
    상기 에이전트 모듈이 상기 수신된 콜에 자동으로 응답하는 경우, 상기 에이전트 모듈을 통해 자동 응답 동작이 수행되는 시간만큼 상기 기 설정된 시간이 연장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 기 설정된 시간 동안 상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식하지 못하는 경우, 상기 임시 저장 상태로 유지되는 상기 제1 다이얼로그를 메모리에 저장하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그는,
    상기 탑승자의 발화 시간, 상기 차량의 위치 정보, 경로 정보, 목적지, 출발지, 경유지, 상기 탑승자의 발화 내용 또는 상기 에이전트 모듈의 응답 내용 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그가 임시 저장되고, 상기 기 설정된 시간 내에, 상기 에이전트 모듈이 비활성화된 상태에서, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계; 및
    상기 탑승자의 발화 중 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 포함된 경우, 상기 에이전트 모듈을 재활성화시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 에이전트 모듈이 재활성화된 후, 상기 음성 입력부를 통해 상기 탑승자의 발화를 입력받는 단계;
    상기 탑승자의 발화를 통해 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 어느 하나가 선택된 경우, 상기 제1 다이얼로그를 재활성화시키는 단계; 및
    상기 탑승자의 발화와 상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보 중 일치하는 정보가 존재하지 않는 경우, 제3 다이얼로그를 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제1 다이얼로그에 포함된 정보는 카테고리로 구분 가능한 적어도 하나의 주제를 포함하며,
    상기 탑승자의 발화가 상기 적어도 하나의 주제 중 어느 하나의 주제를 선택하는 것으로 인식하는 경우, 상기 선택된 주제에 대하여 상기 제1 다이얼로그가 재활성화되기 직전에 저장된 시점에 이어서 상기 탑승자와의 대화가 재개되도록 컨텍스트 다이얼로그(context dialogue)를 구성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 에이전트 모듈을 통해 생성되어 저장된 복수의 다이얼로그를 디스플레이에 표시하는 단계; 및
    상기 탑승자의 발화를 통해 상기 복수의 다이얼로그 중 어느 하나가 선택되는 경우, 선택된 다이얼로그를 재활성화시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은 상기 탑승자가 수동으로 제어하는 제1 주행 모드, 부분적인 자율주행 상태에서 제어하는 제2 주행 모드 또는 상기 탑승자의 조작없이도 자율주행 상태를 유지할 수 있는 제3 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드에서 제어될 수 있으며,
    상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 경우, 제1 다이얼로그가 생성될 때 상기 주행 모드를 판단하는 판단하는 단계;
    현재 주행 모드를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 다이얼로그의 생성시 주행 모드와, 상기 현재 차량 주행 모드가 일치하는 경우, 상기 제1 다이얼로그를 로딩시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량이 제1 주행 모드에서 제어되고 있는 상태에서, 제2 주행 모드 이상의 레벨의 주행 모드에서 생성된 다이얼로그에 대한 로딩 요청을 수신한 경우,
    상기 요청된 다이얼로그의 로딩을 제한하는 단계; 및
    상기 차량의 주행 모드를 제2 주행 모드 이상의 레벨로 전환하도록 가이드하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 주행 모드의 전환을 가이드 한 후 소정 시간이 경과되는 경우, 상기 주행 모드를 상기 제2 주행 모드로 전환하는 단계; 및
    상기 요청된 다이얼로그를 로딩하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  19. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 다이얼로그를 생성하는 단계는,
    상기 제1 다이얼로그를 호출하는 명령을 인식한 후, 기 저장된 다이얼로그 중 상기 제1 다이얼로그가 존재하지 않는 경우, 상기 제2 다이얼로그를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  20. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 시간을 경과하는 경우, 상기 음성 입력부를 비활성화시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
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