WO2020007786A1

WO2020007786A1 - Method and device and assistance system for operating an autonomous driving mode and vehicle

Info

Publication number: WO2020007786A1
Application number: PCT/EP2019/067576
Authority: WO
Inventors: Christoph Gustav Keller; Holger Mielenz
Original assignee: Daimler Ag; Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2018-07-02
Filing date: 2019-07-01
Publication date: 2020-01-09
Also published as: DE102018005261A1

Abstract

The invention relates to a method and to an assistance system for operating an autonomously driving vehicle (1) having an environmental sensor system for detecting an environment of the vehicle (1) and objects located therein. According to the invention, - during autonomous driving operation on a travel lane (F1) having the right of way, an additional vehicle (2) which intends to merge into the travel lane (F1) of the vehicle (1) is detected on the basis of detected signals of the environmental sensor system, wherein - a traffic density on the lane (F1) behind the vehicle (1) is detected and - a merging in front of the vehicle (1) is enabled, at least by reducing a current travel speed, for the additional vehicle (2) as a function of the traffic density detected behind the vehicle (1). In addition, the invention relates to a vehicle (1) having such an assistance system.

Description

Verfahren und Assistenzsystem zum Betrieb eines autonomen Fährbetriebes und Process and assistance system for operating an autonomous ferry company and

Fahrzeug vehicle

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindender Objekte. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem. The invention relates to methods for operating an autonomously driving vehicle with an environmental sensor system for detecting an environment of the vehicle and objects located therein. The invention further relates to an assistance system for carrying out the method and a vehicle with such an assistance system.

Aus der DE 10 2009 046 163 A1 sind ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ausparken eines Fahrzeuges aus einer Parklücke und ein Fahrerassistenzsystem bekannt. Bei dem Verfahren wird in einem ersten Schritt das Fahrzeug in eine Position gebracht, die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeuges erlaubt. Zudem sieht das Verfahren vor, dass unter Einsatz einer automatischen Lenkführung die lenkbaren Räder durch einen automatischen Lenkeingriff in einer Radstellung ausgerichtet werden, die ein Ausfahren aus der Parklücke in Richtung der Straßenführung ermöglicht. Das Fahrerassistenzsystem umfasst Mittel zur Bestimmung von Fahrtrajektorien, um das Fahrzeug in eine Position zu bringen, die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung erlaubt. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem Mittel zur Bestimmung der Straßenführung sowie einen Lenkaktor, der in Abhängigkeit der Fahrtrajektorien einen Lenkeingriff vornimmt, um das Fahrzeug in eine Position zu bringen, durch die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung erlaubt ist, sowie einen Lenkeingriff vornimmt, um die Räder in eine Radstellung zu bringen, die ein Ausfahren aus der Parklücke entlang der DE 10 2009 046 163 A1 discloses a method for assisting a driver when parking a vehicle from a parking space and a driver assistance system. In a first step of the method, the vehicle is brought into a position which allows the vehicle to exit the parking space by moving the vehicle forward. In addition, the method provides that, using an automatic steering guide, the steerable wheels are aligned by an automatic steering intervention in a wheel position, which enables an exit from the parking space in the direction of the road guidance. The driver assistance system comprises means for determining driving trajectories in order to bring the vehicle into a position that allows an exit from the parking space by a forward movement. Furthermore, the driver assistance system comprises means for determining the road guidance and a steering actuator which, depending on the driving trajectories, carries out a steering intervention in order to bring the vehicle into a position by which an exit from the parking space is permitted by a forward movement, as well as a steering intervention bring the wheels into a wheel position, which is an exit from the parking space along the

Straßenführung ermöglicht. Allows road guidance.

Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2016 211 139 A1 ein Verfahren und ein In addition, DE 10 2016 211 139 A1 describes a method and a

Fahrerassistenzsystem zum autonomen Fahren eines Fahrzeuges durch eine Engstelle sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Das Verfahren umfasst ein Hinterlegen einer Vorwärtsregelung für die Engstelle in einer Datenbank, auf welche das Fahrzeug zugreifen kann. Die Engstelle und ein im Bereich der Engstelle entgegenkommendes Gegenfahrzeug werden mit Sensoren des Fahrzeuges erfasst und es erfolgt ein Ermitteln der Geschwindigkeit des Gegenfahrzeuges mittels von den Sensoren erfasster Geschwindigkeitsdaten. Weiterhin wird eine Reaktion des Driver assistance system for autonomously driving a vehicle through a constriction and a vehicle with such a driver assistance system. The method comprises storing a feedforward control for the bottleneck in a database to which the vehicle can access. The constriction and an oncoming vehicle in the area of the constriction are detected with sensors of the vehicle and the speed of the opposing vehicle is determined by means of speed data recorded by the sensors. Furthermore, a reaction of the

Gegenfahrzeuges in Abhängigkeit von der ermittelten Geschwindigkeit des Opposing vehicle depending on the determined speed of the

Gegenfahrzeuges vorausgesagt und das Fahrzeug wird durch die Engstelle verfahren, sofern das Voraussagen der Reaktion des Gegenfahrzeuges ergibt, dass das Counter vehicle predicted and the vehicle is moved through the constriction, provided that the prediction of the response of the counter vehicle shows that the

Gegenfahrzeug die Engstelle nicht passieren wird oder die Engstelle zum Passieren freigibt oder die in der Datenbank hinterlegten Vorfahrtsregelung vorsieht, dass das Fahrzeug in der Engstelle Vorfahrt hat. Opposing vehicle will not pass the constriction or release the constriction to pass or the right of way regulation stored in the database stipulates that the vehicle has right of way in the constriction.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges, ein verbessertes Assistenzsystem zum autonomen Fährbetrieb des Fahrzeuges und ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem anzugeben. The invention is based on the object of specifying an improved method for operating an autonomously driving vehicle, an improved assistance system for autonomous driving of the vehicle and a vehicle with such an assistance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 , hinsichtlich des Assistenzsystems durch die in Anspruch 8 und hinsichtlich des The object is achieved with regard to the method by the in claim 1, with regard to the assistance system by the in claim 8 and with regard to the

Fahrzeuges durch die in Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst. Vehicle solved by the features specified in claim 9.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges mit einer A method for operating an autonomously driving vehicle with a

Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindender Objekte sieht erfindungsgemäß vor, dass während des autonomen Environment sensors for detecting an environment of the vehicle and objects located therein provides according to the invention that during the autonomous

Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug erfasst wird, welches beabsichtigt in die Fahrspur des Fahrzeuges einzuscheren, wobei eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur erfasst wird und dem weiteren Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug zumindest durch Ferry operation in a lane with right of way is detected on the basis of detected signals from the environmental sensor system, which intends to re-enter the lane of the vehicle, a traffic density in the lane being recorded and the further vehicle depending on the traffic density detected behind the vehicle, reeving in front of the vehicle at least through

Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird. Reduction of a current driving speed is made possible.

Durch Anwendung des Verfahrens kann eine vergleichsweise kritische Verkehrssituation mit verhältnismäßig hoher Verkehrsdichte auf der Fahrspur durch einen Versuch des weiteren Fahrzeuges, sich in einen Verkehrsfluss auf der Fahrspur hineinzudrängen, weitestgehend vermieden werden. By using the method, a comparatively critical traffic situation with a relatively high traffic density in the lane can be attempted other vehicle to force itself into a traffic flow in the lane can be largely avoided.

Weiterhin ist es durch Anwendung des Verfahrens möglich, einen Verkehrsfluss auf der Fahrspur zu optimieren. Furthermore, by using the method it is possible to optimize a traffic flow in the lane.

Das Verfahren ermöglicht dem autonom fahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte zu entscheiden, ob es dem weiteren Fahrzeug gestattet ist, auszuparken oder von einer Nebenstraße in die Fahrspur einzuscheren. The method enables the autonomously driving vehicle to decide, depending on the traffic density recorded behind the vehicle, whether the other vehicle is allowed to park or to turn into the lane from a side road.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird dem weiteren Fahrzeug ein Einscheren vor dem Fahrzeug bei einer erfassten, einen vorgegebenen Wert überschreitenden In one embodiment of the method, the further vehicle is subjected to a reeving in front of the vehicle if the detected value exceeds a predetermined value

Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug ermöglicht. Dem weiteren Fahrzeug wird durch Anwendung des Verfahrens also dann ein Einscheren vor dem Fahrzeug ermöglicht, wenn es dem weiteren Fahrzeug aufgrund der Verkehrsdichte, d. h. aufgrund der Anzahl der hinter dem Fahrzeug fahrenden anderen Fahrzeuge nicht möglich wäre, auszuparken oder von der Nebenstraße in die Fahrspur einzubiegen. Enables traffic density behind the vehicle. By using the method, the further vehicle is then allowed to cut in front of the vehicle if the further vehicle is unable to do so due to the traffic density, ie. H. Due to the number of other vehicles driving behind the vehicle, it would not be possible to park or turn into the lane from the side street.

Die Ermittlung der Verkehrsdichte basiert vorteilhafterweise auf der Ermittlung von Fahrzeugzwischenabständen. Geringe Fahrzeugzwischenabstände, d.h. geringe Lücken zwischen den Fahrzeugen, sind dabei ein Indiz für eine hohe Verkehrsdichte. Es wird vorteilhafterweise dann von einer hohen, den vorgegebenen Wert überschreitenden Verkehrsdichte ausgegangen, wenn die ermittelten Fahrzeugzwischenabstände jeweils kleiner sind als ein vorgegebener Abstandsschwellwert, wobei die The determination of the traffic density is advantageously based on the determination of inter-vehicle distances. Small inter-vehicle distances, i.e. small gaps between the vehicles are an indication of a high traffic density. A high traffic density exceeding the predetermined value is advantageously assumed if the determined inter-vehicle distances are each smaller than a predetermined distance threshold value, the

Fahrzeugzwischenabstände und der Abstandsschwellwert vorteilhafterweise als Inter-vehicle distances and the distance threshold advantageously as

Zeitabstände, auch Zeitlücken genannt, definiert sind. Time intervals, also called time gaps, are defined.

Das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges wird in einer weiteren The intended reeving of the other vehicle is carried out in another one

Ausführungsform des Verfahrens anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder anhand einer Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges in Richtung der Fahrspur erfasst wird. Dadurch ist es möglich, das beabsichtigte Einscheren des Embodiment of the method is detected on the basis of an activated direction indicator and / or on the basis of a change in position of the further vehicle in the direction of the lane. This enables the intended reeving of the

Fahrzeuges vergleichsweise sicher zu erfassen, um dem weiteren Fahrzeug in Comparatively safe to detect the vehicle in order to the other vehicle

Abhängigkeit der erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren zu gewähren. Alternativ oder zusätzlich sieht eine Weiterbildung des Verfahrens vor, dass das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation erfasst wird. Auch in diesem Fall kann die Absicht des weiteren Fahrzeuges in Bezug auf das Einscheren verhältnismäßig sicher erkannt werden. Depending on the recorded traffic density to grant a reeving As an alternative or in addition, a further development of the method provides that the intended reeving of the further vehicle is recorded on the basis of transmitted information of a vehicle-to-infrastructure communication. In this case too, the intention of the further vehicle in relation to the reeving can be recognized relatively reliably.

Die Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug wird in einer möglichen Weiterbildung anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges angeordneten In one possible development, the traffic density behind the vehicle is arranged on the basis of detected signals at least one in the roof area of the vehicle

Sensors ermittelt. Insbesondere ist der zumindest eine Sensor derart im Dachbereich des Fahrzeuges angeordnet, dass sich die hinter dem Fahrzeug befindenden anderen Sensor determined. In particular, the at least one sensor is arranged in the roof area of the vehicle such that the others are behind the vehicle

Fahrzeuge im Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors befinden, so dass es möglich ist, die Verkehrsdichte zuverlässig zu erfassen. Beispielsweise ist der zumindest eine Sensor als Bilderfassungseinheit ausgeführt, wobei es sich dabei um eine Vehicles are in the detection range of the at least one sensor, so that it is possible to reliably detect the traffic density. For example, the at least one sensor is designed as an image capture unit, which is a

Rückfahrkamera des Fahrzeuges handeln kann. Der mindestens eine Sensor kann auch als Abstandssensor ausgeführt sein, insbesondere als Radar- oder Lidarsensor, oder als eine Kombination aus einer Bilderfassungseinheit mit einem Radar- und/oder Lidarsensor. Reversing camera of the vehicle can act. The at least one sensor can also be designed as a distance sensor, in particular as a radar or lidar sensor, or as a combination of an image acquisition unit with a radar and / or lidar sensor.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens, wobei die Umgebungssensorik erfindungsgemäß während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur ein weiteres Fahrzeug erfasst, welches beabsichtigt in die Fahrspur des Fahrzeuges einzuscheren, wobei die Furthermore, the invention relates to an assistance system for carrying out the method, the environment sensor system according to the invention, during autonomous ferry operation, detecting a further vehicle in a lane that has the right of way, which intends to re-enter the lane of the vehicle, the

Umgebungssensorik zur Ermittlung einer Verkehrsdichte auf der Fahrspur hinter dem Fahrzeug ausgebildet ist und das Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte zumindest seine Fahrgeschwindigkeit zum Einscheren des weiteren Fahrzeuges vor dem Fahrzeug verringert. Environment sensor system for determining a traffic density in the lane behind the vehicle is formed and the vehicle, depending on the traffic density recorded behind the vehicle, at least reduces its driving speed for reeving the further vehicle in front of the vehicle.

Mittels eines derart ausgebildeten Assistenzsystems kann, wie oben beschrieben, eine vergleichsweise kritische Verkehrssituation weitestgehend vermieden und ein By means of an assistance system designed in this way, as described above, a comparatively critical traffic situation can be largely avoided and avoided

Verkehrsfluss optimiert werden. Traffic flow can be optimized.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem. In addition, the invention relates to a vehicle with such an assistance system.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die: Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing. The shows:

Fig. 1 schematisch eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeug auf einer Fahrspur und ein Fahrzeug mit der Absicht in die Fahrspur einzuscheren. Fig. 1 schematically shows a traffic situation with a vehicle in a lane and a vehicle with the intention of reeving into the lane.

In der einzigen Figur ist eine Verkehrssituation mit einem auf einer Fahrspur F1 fahrenden Fahrzeug 1 und einem weiteren Fahrzeug 2, welches beabsichtigt von einer Parklücke P1 eines an die Fahrspur F1 grenzenden Parkplatzes P auf die Fahrspur F1 aufzufahren, d. h. in diese einzuscheren. The single figure shows a traffic situation with a vehicle 1 traveling in a lane F1 and a further vehicle 2, which intends to drive onto the lane F1 from a parking space P1 of a parking space P bordering the lane F1, i. H. to cut into this.

Auf einer gegenläufigen Fahrspur F2 fährt ein dem Fahrzeug 1 entgegenkommendes Fahrzeug 3. A vehicle 3 that is traveling towards the vehicle 1 is traveling in an opposite lane F2.

Das Fahrzeug 1 fährt im autonomen Fährbetrieb auf der Fahrspur F1 , wobei unter autonomen Fährbetrieb auch ein fahrerloser oder hochautomatisierter Fährbetrieb zu verstehen ist. The vehicle 1 travels in the lane F1 in the autonomous ferry mode, whereby the autonomous ferry mode is also understood to mean a driverless or highly automated ferry mode.

Insbesondere verfügt das Fahrzeug 1 hierzu über ein Assistenzsystem, welches im aktivierten Zustand eine Fahraufgabe des Fahrzeuges 1 vollumfänglich übernimmt. Das Assistenzsystem umfasst eine Umgebungssensorik, welche eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten umfasst. Anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik wird eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte ermittelt. In particular, the vehicle 1 has an assistance system for this purpose, which takes over the driving task of the vehicle 1 in full in the activated state. The assistance system comprises an environmental sensor system, which comprises a number of detection units arranged in and / or on the vehicle 1. An environment of the vehicle 1 and objects located therein are determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system.

Mittels der erfassten Signale der Umgebungssensorik wird das weitere Fahrzeug 2 als Objekt, welches beabsichtigt in die Fahrspur F1 einzuscheren, erfasst. Ein im Folgenden beschriebenes Verfahren ermöglicht es, dem mittels des aktivierten Assistenzsystems im autonomen Fährbetrieb bewegten Fahrzeug 1 eine Entscheidung zu treffen, ob das Fahrzeug 1 das weitere Fahrzeug 2 vor sich in die Fahrspur F1 einscheren lässt. By means of the detected signals from the environmental sensor system, the further vehicle 2 is detected as an object, which intends to re-enter lane F1. A method described below makes it possible for the vehicle 1, which is moved in the autonomous ferry operation by means of the activated assistance system, to make a decision as to whether the vehicle 1 has the further vehicle 2 in front of it in the lane F1.

Anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik und mittels erweiterter On the basis of the detected signals from the environmental sensors and by means of extended

Kartendaten kann eine vorausliegende Verkehrssituation interpretiert, antizipiert und eine Entscheidung für das Fahrzeug 1 getroffen werden. Die Absicht, dass das weitere Fahrzeug 2 in die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 einscheren will, erkennt das Fahrzeug 1 anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers des weiteren Fahrzeuges 2, anhand einer vergleichsweise geringen Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges 2 in Richtung der Fahrspur F1 und/oder anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu- Infrastruktur-Kommunikation. Map data can be interpreted, anticipated, and a decision for the vehicle 1 can be made. The intention that the further If vehicle 2 wants to reevel into lane F1 of vehicle 1, vehicle 1 recognizes on the basis of an activated direction indicator of further vehicle 2, on the basis of a comparatively small change in position of further vehicle 2 in the direction of lane F1 and / or on the basis of information transmitted by a vehicle. infrastructure communication.

Die Entscheidung des Fahrzeuges 1 , ob dieses das weitere Fahrzeug 2 vor sich in die Fahrspur F1 einscheren lässt, wird insbesondere in Abhängigkeit einer erfassten The decision of the vehicle 1 as to whether it allows the further vehicle 2 to be cut into the lane F1 in front of it is determined in particular as a function of one

Verkehrsdichte, insbesondere hinter dem Fahrzeug 1 , getroffen. Traffic density, especially behind the vehicle 1.

Die Verkehrsdichte des Fahrzeuges 1 wird dabei anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges 1 angeordneten Sensors 4, insbesondere einer Bilderfassungseinheit, die beispielsweise als Rückfahrkamera des Fahrzeuges 1 ausgebildet ist, und/oder eines Abstandssensors, der beispielsweise als Radar- und/oder Lidarsensor ausgebildet ist, ermittelt. Dabei ist der Sensor 4 Bestandteil der The traffic density of the vehicle 1 is determined on the basis of detected signals of at least one sensor 4 arranged in the roof area of the vehicle 1, in particular an image capture unit, which is designed, for example, as a reversing camera of the vehicle 1, and / or a distance sensor, for example as a radar and / or lidar sensor trained, determined. The sensor 4 is part of the

Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1. Ambient sensors of the vehicle 1.

Der Sensor 4 ist derart an dem Dachbereich des Fahrzeuges 1 angeordnet, dass sich dem Fahrzeug 1 folgende, in der Figur nicht näher dargestellte andere Fahrzeuge im Erfassungsbereich des Sensors 4 befinden. The sensor 4 is arranged on the roof area of the vehicle 1 such that other vehicles following the vehicle 1 and not shown in the figure are located in the detection area of the sensor 4.

Auf der Grundlage der erfassten Verkehrsdichte wird die Entscheidung, ob das Based on the recorded traffic density, the decision as to whether that

Fahrzeug 1 auf seine Vorfahrt verzichtet und dem weiteren Fahrzeug 2 das Einscheren gewährt, getroffen. Vehicle 1 waived its right of way and granted further vehicle 2 the reeving, hit.

Wird kein anderes Fahrzeug hinter dem Fahrzeug 1 erfasst oder es wird eine If no other vehicle is detected behind vehicle 1, or one becomes

vergleichsweise geringe Verkehrsdichte ermittelt, fährt das Fahrzeug 1 weiter und besteht somit auf seine Vorfahrt. Die Verkehrsdichte wird vorteilhafterweise dann als determined comparatively low traffic density, the vehicle 1 continues and thus insists on its right of way. The traffic density is then advantageously as

vergleichsweise gering angesehen, wenn sich hinter dem Fahrzeug 1 eine Lücke befindet, die größer als ein vorgegebener Abstandsschwellwert ist, wobei die Lücke Considered comparatively small if there is a gap behind the vehicle 1 that is greater than a predetermined distance threshold, the gap

vorteilhafterweise als Zeitlücke definiert wird. is advantageously defined as a time gap.

Wird einer vergleichsweise hohe Verkehrsdichte ermittelt, verringert das Fahrzeug 1 seine Fahrgeschwindigkeit oder hält an, so dass das weitere Fahrzeug 1 ausparken und in die Fahrspur F1 einscheren kann. Dem weiteren Fahrzeug 2 wird also kooperativ gestattet, ein bestimmtes Fahrmanöver, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein If a comparatively high traffic density is determined, the vehicle 1 reduces its driving speed or stops, so that the other vehicle 1 can park and enter Lane F1 can cut in. The further vehicle 2 is thus cooperatively permitted to perform a specific driving maneuver in accordance with the present exemplary embodiment

Ausparken aus der Parklücke P1 , durchzuführen, wenn die ermittelte Verkehrsdichte einen vorgegebenen Wert, insbesondere eine Anzahl von anderen Fahrzeugen, überschreitet. Die Verkehrsdichte wird vorteilhafterweise dann als vergleichsweise hoch angesehen, wenn die Lücke hinter dem Fahrzeug 1 kleiner als der vorgegebene Parking out of the parking space P1, if the determined traffic density exceeds a predetermined value, in particular a number of other vehicles. The traffic density is advantageously considered to be comparatively high if the gap behind the vehicle 1 is smaller than the predetermined one

Abstandschwellwert ist. Distance threshold is.

Insbesondere wird dem weiteren Fahrzeug 2 das Ausparken und Einscheren in die Fahrspur F1 genau dann gestattet, wenn die Verkehrsdichte vergleichsweise hoch ist und das weitere Fahrzeug 2 dadurch nicht ausparken und in die Fahrspur F1 einscheren kann. Um das weitere Fahrzeug 1 einscheren zu lassen, verringert das Fahrzeug 1 automatisch seine Fahrgeschwindigkeit oder bremst automatisch bis zum Stillstand ab. Ob das Fahrzeug 1 seine Fahrgeschwindigkeit verringert oder bis zum Stillstand abbremst, ist von der vorliegenden Situation in Bezug auf das weitere Fahrzeug 1 abhängig. In particular, the other vehicle 2 is permitted to park and re-enter the lane F1 exactly when the traffic density is comparatively high and the further vehicle 2 cannot thereby park out and re-enter the lane F1. In order to have the further vehicle 1 cut in, the vehicle 1 automatically reduces its driving speed or brakes automatically to a standstill. Whether the vehicle 1 reduces its driving speed or brakes it to a standstill depends on the situation in relation to the other vehicle 1.

Beispielsweise wird dem weiteren Fahrzeug 2 die Absicht, dass das Fahrzeug 1 dem weiteren Fahrzeug 2 Vorrang gewährt, mittels der Fahrzeug-zu-lnfrastruktur- Kommunikation und/oder anderer geeigneter optischer und/oder akustischer Signale übermittelt. For example, the intention for the vehicle 1 to give priority to the further vehicle 2 is conveyed to the further vehicle 2 by means of the vehicle-to-infrastructure communication and / or other suitable optical and / or acoustic signals.

Das Verfahren ist zudem anwendbar, wenn das weitere Fahrzeug 1 von einer The method can also be used if the further vehicle 1 is driven by a

Nebenstraße kommend beabsichtigt, auf die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 einzuscheren oder zu queren. Coming on a secondary road intends to cut into or cross the lane F1 of vehicle 1.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Fahrzeug 1 vehicle

2 weiteres Fahrzeug 2 other vehicle

3 entgegenkommendes Fahrzeug 3 oncoming vehicle

4 Sensor 4 sensor

F1 Fahrspur F1 lane

F2 gegenläufige Fahrspur F2 opposite lane

P Parkplatz P parking lot

P1 Parklücke P1 parking space

Claims

Patentansprüche claims

1. Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1 ) mit einer 1. Method for operating an autonomously driving vehicle (1) with a

Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges (1 ) und sich in dieser befindender Objekte, Environment sensor system for detecting an environment of the vehicle (1) and objects located therein,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

- während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen - during the autonomous ferry operation on a right of way

Fahrspur (F1 ) anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst wird, welches beabsichtigt, in die Fahrspur (F1 ) des Lane (F1) is detected on the basis of detected signals of the environmental sensor system, another vehicle (2) which intends to enter the lane (F1) of the

Fahrzeuges (1 ) einzuscheren, wobei To cut in the vehicle (1), whereby

- eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1 ) hinter dem Fahrzeug (1 ) erfasst wird und - A traffic density in the lane (F1) behind the vehicle (1) is detected and

- dem weiteren Fahrzeug (2) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1 ) zumindest durch Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird. - The further vehicle (2), depending on the traffic density recorded behind the vehicle (1), can be reeved in front of the vehicle (1) at least by reducing a current driving speed.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

dem weiteren Fahrzeug (2) ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1 ) bei einer hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten, einen vorgegebenen Wert überschreitenden the further vehicle (2) is reeved in front of the vehicle (1) if the value detected behind the vehicle (1) exceeds a predetermined value

Verkehrsdichte ermöglicht wird. Traffic density is made possible.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

die Ermittlung der Verkehrsdichte auf der Ermittlung von the determination of traffic density on the determination of

Fahrzeugzwischenabständen beruht. Inter-vehicle distances based.

4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,

dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrsdichte als den vorgegebenen Wert überschreitend angesehen wird, wenn die ermittelten Fahrzeugzwischenabstände jeweils kleiner als ein characterized in that the traffic density is considered to exceed the predetermined value if the determined inter-vehicle distances are each smaller than one

vorgegebener Abstandsschwellwert sind. specified distance threshold.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 5. The method according to any one of the preceding claims,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder anhand einer Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges (2) in Richtung der Fahrspur (F1 ) erfasst wird. the intended reeving of the further vehicle (2) is detected on the basis of an activated direction indicator and / or on the basis of a change in position of the further vehicle (2) in the direction of the lane (F1).

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation erfasst wird. the intended reeving of the further vehicle (2) is recorded on the basis of transmitted information relating to vehicle-to-infrastructure communication.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

die Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug (1 ) anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges (1 ) angeordneten Sensors (4) ermittelt wird. the traffic density behind the vehicle (1) is determined on the basis of detected signals of at least one sensor (4) arranged in the roof area of the vehicle (1).

8. Assistenzsystem zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der 8. Assistance system for carrying out a method according to one of the

vorhergehenden Ansprüche, previous claims,

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

die Umgebungssensorik während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur (F1 ) ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst, welches beabsichtigt in die Fahrspur (F1 ) des Fahrzeuges (1 ) einzuscheren, wobei die Umgebungssensorik zur Ermittlung einer Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1 ) hinter dem Fahrzeug (1 ) ausgebildet ist und das Fahrzeug (1 ) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten Verkehrsdichte zumindest seine the environment sensor system detects a further vehicle (2) in a lane (F1) which has the right of way and which intends to re-enter the lane (F1) of the vehicle (1) during autonomous ferry operation, the environment sensor system being behind to determine a traffic density in the lane (F1) the vehicle (1) is configured and the vehicle (1) at least its as a function of the traffic density detected behind the vehicle (1)

Fahrgeschwindigkeit zum Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) vor dem Driving speed for reeving the other vehicle (2) before

Fahrzeug (1 ) verringert. Vehicle (1) reduced.

9. Fahrzeug (1 ) mit einem Assistenzsystem nach Anspruch 8. 9. Vehicle (1) with an assistance system according to claim 8.