WO2019233916A1

WO2019233916A1 - Method and overall system for detecting parking spaces

Info

Publication number: WO2019233916A1
Application number: PCT/EP2019/064266
Authority: WO
Inventors: Mahmoud Shalaby; Markus Heimberger; Malte JOOS; Mathieu Bulliot
Original assignee: Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date: 2018-06-06
Filing date: 2019-06-03
Publication date: 2019-12-12
Also published as: DE102018113496A1

Abstract

The invention relates to a method for detecting parking spaces (P1, P2, P3) by means of at least one vehicle (10) which is equipped with at least one imaging sensor (12) for sensing the surroundings of the vehicle (10) while moving, in which method position data of the parking spaces (P1, P2, P3) is created from determined location data of the vehicle (10) and sensor data from the sensor (12). According to the invention, stationary vehicles (34, 36, 38, 50) are identified as such by means of the sensor data, the position data of the corresponding locations (P1, P2, P3, 52) is created, and, by excluding locations (52) unsuitable for use as parking spaces from the group of identified locations (P1, P2, P3, 52), the remaining locations (P1, P2, P3) are detected as parking spaces (P1, P2, P3). The invention also relates to a corresponding computer program product, corresponding vehicle equipment and a corresponding overall detection system.

Description

Verfahren und Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen Method and overall system for detecting parking spaces

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs, welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze erstellt werden. The present invention relates to a method for detecting parking spaces by means of at least one vehicle, which is equipped with at least one imaging sensor for detecting the environment of the vehicle while driving, being generated from determined location data of the vehicle and sensor data of the sensor position data of the parking lots.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, eine entsprechende Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug sowie ein entsprechendes Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs. The invention further relates to a corresponding computer program product, a corresponding vehicle equipment for a vehicle and a corresponding detection overall system for recognizing parking spaces by means of at least one vehicle.

Aus der Druckschrift DE 10 2012 216 994 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs bekannt, welches mit Kameras und andere Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist. Das Fahrzeug weist weiterhin ein Navigationsmodul sowie ein From the document DE 10 2012 216 994 A1 a method for recognizing parking spaces by means of at least one vehicle is known, which is equipped with cameras and other sensors for detecting the environment of the vehicle while driving. The vehicle also has a navigation module and a

Auswertemodul auf, wobei mittels des Auswertemoduls aus den Kamerabildern und Ortsdaten des Navigationsmoduls freie Parkplätze erkannt und die Positionsdaten dieser freien Parkplätze erstellt werden. Als freie Parkplätze werden Freiflächen - zum Beispiel Lücken zwischen Fahrzeugen - erkannt, die sich als Parkflächen für Fahrzeuge eignen. Anschließend werden diese Daten in ein Cloud-Computing-System übertragen, wo aus den Daten ein Parkplatz-Datensatz erstellt wird, der diesem und weiteren Fahrzeugen zur Verfügung gestellt wird. Evaluation module on, by means of the evaluation module from the camera images and location data of the navigation module recognized free parking and the position data of these free parking spaces are created. Open spaces - such as gaps between vehicles - are recognized as free parking spaces, which are suitable as parking areas for vehicles. The data is then transferred to a cloud computing system, where the data is used to create a parking lot record that is made available to this and other vehicles.

Zum Erkennen von Parkplätzen muss das Auswertemodul die entsprechende Freifläche zunächst einmal erkennen. Dann muss es abschätzen, ob sich die erkannte Freifläche aus technischer Sicht zum Stehen/Parken eines Fahrzeugs eignet. Weiterhin muss es feststellen, ob die Nutzung der Freifläche als Parkplatz zulässig ist. Der letzte Schritt kann beispielsweise mit den Kamerabildern, den Positionsdaten und einer To recognize parking spaces, the evaluation module first has to recognize the corresponding free area. Then it must estimate whether the detected open space from a technical point of view is suitable for standing / parking a vehicle. Furthermore, it must determine whether the use of the open space is allowed as a parking space. The last step, for example, with the camera images, the position data and a

Zusatzinformation bezüglich einer möglichen Parkplatznutzung an den entsprechenden Positionen erfolgen. Alleine das Erkennen der Freifläche als solche sowie ein Abschätzen, ob sich die erkannte Freifläche aus technischer Sicht zum Parken eines Fahrzeugs eignet, ist jedoch schon sehr schwierig. Additional information regarding a possible parking space use at the appropriate positions. Alone the recognition of the open space as such and a However, estimating whether the detected open space is technically suitable for parking a vehicle is already very difficult.

Ausgehend von dem Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen anzugeben, die das Erkennen von Parkplätzen vereinfachen bzw. verbes sern. Based on the prior art, the invention is therefore the object of specifying measures that simplify the detection of parking spaces or verbes fibers.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängi gen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprü chen angegeben. The object is achieved by the features of the independent claims gene. Advantageous embodiments of the invention are specified in the Unteransprü chen.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs, das mit mindestens einem bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze erstellt werden, ist vorgesehen, dass mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge als solche identifiziert werden, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze erstellt werden und durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung In the method according to the invention for recognizing parking spaces by means of at least one vehicle which is equipped with at least one imaging sensor for detecting the surroundings of the vehicle while driving, wherein position data of the parking spaces are created from ascertained location data of the vehicle and sensor data of the sensor, it is provided that in that vehicles standing by means of the sensor data are identified as such, the position data of the corresponding parking spaces are created and by exclusion from the use of the parking space

ungeeigneter Standplätze aus der Gruppe der identifizierten Standplätze die unsuitable stands from the group of identified sites the

verbleibenden Standplätze als Parkplätze erkannt werden. Der bildgebende Sensor ist insbesondere eine Kamera. Weitere Sensoren können zum Beispiel Radar- oder Lidar- basierte Sensoren sein. Der Ausschluss eines Standplatzes als Parkplatz kann aufgrund einer positionsabhängigen Zusatzinformation erfolgen, die die Möglichkeit zur remaining parking spaces are recognized as parking spaces. The imaging sensor is in particular a camera. Other sensors may be, for example, radar or lidar-based sensors. The exclusion of a parking space as a parking space can be done due to a position-dependent additional information, the possibility of

Parkplatznutzung im Bereich des Standplatzes betrifft. Befindet sich der Standplatz beispielsweise im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung oder auf der Fahrbahn einer Schnellstraße, so kann aufgrund einer entsprechenden Zusatzinformation davon ausgegangen werden, dass ein dort identifizierter Standplatz eines Fahrzeugs Parking use in the area of the stand concerns. If the stand is located, for example, in the area of an intersection or junction or on the carriageway of a freeway, it may be assumed, based on a corresponding additional information, that a parking space of a vehicle identified there is located

(wahrscheinlich) kein Parkplatz oder zumindest kein dauerhaft eingerichteter Parkplatz ist. (probably) no parking or at least not a permanently furnished parking lot.

Unter einem Standplatz eines stehenden Fahrzeugs wird im Zusammenhang mit der Erfindung ein Platz verstanden, an dem ein Fahrzeug für eine gewisse Zeit steht, unabhängig davon, ob es im stehenden Verkehr geparkt oder abgestellt ist oder im fließenden Verkehr eben nur steht. Das Erkennen der Parkplätze ist im ersten Schritt ein Identifizieren von aktuell stehenden Fahrzeugen und ein Ermitteln von Positionsdaten der entsprechenden Standplätze. Mittels der Sensordaten und der (zum Beispiel mittels GPS oder eines sonstigen Ortsermittlungssystems ermittelten) Ortsdaten des Fahrzeugs werden die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze erstellt. Anschließend wird für jeden der Standplätze überprüft, ob ein Standplatz an dieser Position überhaupt ein Parkplatz sein kann. Auf diese Weise wird ein Standplatz als Parkplatz erkannt. Under a stand of a stationary vehicle is understood in the context of the invention, a place where a vehicle is for a certain time, regardless of whether it is parked in stationary traffic or parked or just standing in flowing traffic. The recognition of the parking spaces is in the first step, identifying current standing vehicles and determining position data of the corresponding stands. By means of the sensor data and the (for example by means of GPS or other location determining system determined) location data of the vehicle, the position data of the corresponding stands are created. Then it is checked for each of the stands whether a stand at this position can even be a parking space. In this way, a parking space is recognized as a parking space.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist also eine bereits erfolgte Nutzung einer Fläche als Standplatz für ein Fahrzeug der entscheidende Hinweis, dass sich die entsprechende Standfläche aus technischer Sicht zum Parken von Fahrzeugen eignet. In the method according to the invention, therefore, an already used use of a surface as a stand for a vehicle is the decisive indication that the corresponding floor space is technically suitable for parking vehicles.

Dieser Ansatz vereinfacht das Identifizieren eines Standplatzes und das Abschätzen, ob sich dieser aus technischer Sicht zum Parken eines Fahrzeugs eignet deutlich. Einziges Manko: zum Zeitpunkt des Erkennens als Standplatz/Parkplatz ist dieser gerade mit einem Fahrzeug belegt. This approach makes it easier to identify a parking space and to assess whether it is technically suitable for parking a vehicle. The only drawback: at the time of recognition as a stand / parking space this is currently occupied by a vehicle.

Daher ist mit Vorteil vorgesehen, dass ein Erkennen eines Parkplatzes als freier (also aktuell nicht genutzter) Parkplatz dadurch erfolgt, dass bei erneutem Passieren des entsprechenden Parkplatzes zu einem späteren Zeitpunkt auf diesem Parkplatz kein stehendes Fahrzeug als solches identifiziert wird. Aus dem Fehlen einer erneuten Identifikation eines stehenden Fahrzeugs an der (bereits bekannten) Position dieses Standplatzes wird darauf geschlossen, dass dieser nun frei ist. Therefore, it is advantageously provided that recognizing a parking space as a free (ie currently unused) parking is carried out by the fact that when re-passing the corresponding parking lot at a later time in this parking no stationary vehicle is identified as such. From the lack of a new identification of a stationary vehicle at the (already known) position of this stand it is concluded that this is now free.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden die Positionsdaten zur weiteren Verarbeitung an ein fahrzeugexternes Computersystem, insbesondere ein Cloud-Computing-System übertragen. In diesem System werden die Daten zumindest verwaltet. According to a preferred embodiment of the invention, the position data for further processing to a vehicle external computer system, in particular a cloud computing system are transmitted. In this system, the data is at least managed.

Dabei ist mit Vorteil vorgesehen, dass das Erkennen eines Parkplatzes als freier Park platz und/oder der Ausschluss des Vorliegens eines Parkplatzes an dem entsprechen den Standplatz mittels des fahrzeugexternen Computersystems erfolgt. Dies reduziert die Aufgaben des Fahrzeugs beziehungsweise der Fahrzeuge, die die Aufgaben vor Ort erledigen, beträchtlich. Das Fahrzeug beziehungsweise die Fahrzeuge müssen lediglich die Positionsdaten der identifizierten Standplätze ermitteln und anschließend übermit teln. It is provided with advantage that the recognition of a parking space as a free parking space and / or the exclusion of the presence of a parking lot at the corresponding stand by means of the vehicle external computer system. This considerably reduces the tasks of the vehicle or vehicles performing the on-site tasks. The vehicle or vehicles need only determine the position data of the identified locations and then transmit them.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass aus den Daten einen Parkplatz-Datensatz erstellt und Fahrzeugen zur Verfügung stellt wird. Dieser Datensatz wird bevorzugt vom fahrzeugexternen Computersystem erstellt und den Fahrzeugen zur Verfügung gestellt. According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that a parking lot data set is created from the data and made available to vehicles. This data set is preferably created by the vehicle-external computer system and made available to the vehicles.

Bei dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt ist vorgesehen, dass dieses Programmteile umfasst, die in einem Prozessor eines Computersystems geladen zur Durchführung des vorstehend genannten Verfahrens eingerichtet sind. In the case of the computer program product according to the invention, it is provided that this comprises program parts which are set up in a processor of a computer system for carrying out the above-mentioned method.

Bei der erfindungsgemäßen Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug eines Erkennungs- Gesamtsystems zum Erkennen von Parkplätzen, welche mindestens einen bildgeben den Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt aufweist, wobei das Erkennungs-Gesamtsystem eingerichtet ist, aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze zu erstellen, ist vorgesehen, dass die Fahrzeug-Ausrüstung eingerichtet ist, mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge als solche zu identifizieren, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze zu erstellen und diese Positionsdaten für ein Erkennen der Standplätze als Parkplätze an ein fahrzeugexternes Computersystem des Erkennungs-Gesamtsystems zu übermitteln. In the vehicle equipment according to the invention for a vehicle of a recognition overall system for recognizing parking spaces, which has at least one image sensor for detecting the surroundings of the vehicle while driving, wherein the total detection system is set up, from determined location data of the vehicle and sensor data the sensor to create position data of the parking, it is provided that the vehicle equipment is set up to identify vehicles using the sensor data as such, to create the position data of the corresponding stands and this position data for recognizing the parking spaces as a parking lot to an off-board computer system to transmit the total recognition system.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Fahrzeug-Ausrüstung ein Ortsbestimmungsmodul zur Ortsbestimmung des Fahrzeugs, ein Auswertemodul zum Identifizieren der stehenden Fahrzeuge sowie zum Erstellen der Positionsdaten der entsprechenden Standplätze und ein Kommunikationsmodul zur Übermittlung der Posi tionsdaten an das fahrzeugexterne Computersystem auf. According to a preferred embodiment of the invention, the vehicle equipment on a location determination module for determining the location of the vehicle, an evaluation module for identifying the stationary vehicles and for creating the position data of the corresponding stands and a communication module for transmitting the posi tion data to the vehicle external computer system.

Die Erfindung betrifft schließlich noch ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen mit einer vorstehend genannten Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug und einem fahrzeugexternen Computersystem, insbesondere einem Cloud-Computing- System. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das System eingerichtet, das vorstehend genannte Verfahren durchzuführen. Die im Zusammenhang mit dem Verfahren diskutierten optionalen Merkmale ergeben sich analog auch für das Gesamt system und entsprechend für die Fahrzeug-Ausrüstung. Finally, the invention also relates to an overall recognition system for recognizing parking spaces with the vehicle equipment mentioned above for a vehicle and an off-board computer system, in particular a cloud computing system. According to a preferred embodiment of the invention, the system is arranged to perform the above-mentioned method. The optional features discussed in connection with the method also arise analogously for the overall system and accordingly for the vehicle equipment.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings with reference to a preferred embodiment.

Es zeigt It shows

Fig. 1 ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, 1 shows an overall recognition system for recognizing parking spaces according to a preferred embodiment of the invention,

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Straßenszene, bei der ein vorbeifahrendes Fahrzeug mögliche Parkplätze erkennt, 2 is a plan view of a street scene in which a passing vehicle recognizes possible parking,

Fig. 3 eine weitere Draufsicht auf die Straßenszene, bei der das vorbeifahrende Fig. 3 is another plan view of the street scene, in which the passing

Fahrzeug anschließend einen freien Parkplatz erkennt, Vehicle subsequently recognizes a free parking space,

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine weitere Straßenszene, bei der das vorbeifahrende Fig. 4 is a plan view of another street scene in which the passing

Fahrzeug einen Standplatz eines stehenden Fahrzeugs identifiziert und Vehicle identified a stand of a stationary vehicle and

Fig. 5 eine weitere Draufsicht auf die weitere Straßenszene, bei der der Standplatz als Parkplatz verworfen wurde. Fig. 5 is another plan view of the other street scene in which the stand was discarded as a parking lot.

Die Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 10 mit bildgebenden Sensoren 12 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10, einem 1 shows a schematic representation of a vehicle 10 with imaging sensors 12 for detecting the surroundings of the vehicle 10, a

Ortsbestimmungsmodul 14 zur Ermittlung von Ortsdaten des Fahrzeugs 10, einem Auswertemodul 16, einem Kommunikationsmodul 18 sowie einem Location determination module 14 for determining location data of the vehicle 10, an evaluation module 16, a communication module 18 and a

Fahrerassistenzmodul 20. Die bildgebenden Sensoren 12 sind im Beispiel Kameras, könnten aber beispielsweise auch bildgebende LiDAR- oder RADAR-Systeme sein. Das Ortsbestimmungsmodul 14 kann beispielsweise ein übliches GPS-Modul sein. Da Auswertemodul 16 ermittelt aus in der Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassten Driver assistance module 20. The imaging sensors 12 are in the example cameras, but could for example be imaging LiDAR or RADAR systems. The location determination module 14 may be a common GPS module, for example. Since evaluation module 16 determined from detected in the environment of the vehicle 10

Strukturen und den Ortsdaten des Fahrzeugs 10 Positionsdaten der Strukturen. Neben dem Fahrzeug 10 gibt es ein weiteres Fahrzeug 22, welches ebenfalls ein Ortsbestimmungsmodul 14, ein Kommunikationsmodul 18 sowie ein Fahrerassistenzmodul 20 aufweist. Neben diesen Fahrzeugen 10, 22 ist ein als Cloud- Computing-System 24 ausgebildetes fahrzeugexternes Computersystem 26 mit einem Server 28 dargestellt. Über ihre jeweiligen Kommunikationsmodule 18 können die Fahrzeuge 10, 22 mit dem fahrzeugexternen Computersystem 26 kommunizieren (Doppelpfeile 30), insbesondere Daten austauschen. Structures and the location data of the vehicle 10 position data of the structures. In addition to the vehicle 10, there is another vehicle 22, which is also a Location determination module 14, a communication module 18 and a driver assistance module 20 has. In addition to these vehicles 10, 22, a vehicle-external computer system 26 designed as a cloud computing system 24 is shown with a server 28. Via their respective communication modules 18, the vehicles 10, 22 can communicate with the vehicle-external computer system 26 (double arrows 30), in particular exchange data.

Das Fahrzeug 10 beziehungsweise mehrere Fahrzeuge 10 und das fahrzeugexterne Computersystem 26 bilden ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von in den Figuren 2 und 3 gezeigten Parkplätzen P1 , P2, P3. Das Fahrzeug 10 bzw. die The vehicle 10 or a plurality of vehicles 10 and the off-board computer system 26 form an overall recognition system for recognizing parking spaces P1, P2, P3 shown in FIGS. 2 and 3. The vehicle 10 or the

Fahrzeuge 10 weisen dazu je eine entsprechende Fahrzeugausrüstung auf. Diese besteht zumindest aus den bereits erwähnten Komponenten: bildgebender Sensor 12, Ortsbestimmungsmodul 14, Auswertemodul 16 und Kommunikationsmodul 18. Die entsprechenden Daten über erkannte Parkplätze P1 , P2, P3 werden dem Fahrzeug 10 selbst wie auch weiteren Fahrzeugen, wie dem Fahrzeug 22, zur Verfügung gestellt. Diese Daten finden dann beispielsweise im entsprechenden Fahrerassistenzsystem 20 Anwendung. Vehicles 10 each have a corresponding vehicle equipment. This consists at least of the already mentioned components: imaging sensor 12, location determination module 14, evaluation module 16 and communication module 18. The corresponding data on recognized parking spaces P1, P2, P3 are the vehicle 10 itself as well as other vehicles, such as the vehicle 22, available posed. These data are then used, for example, in the corresponding driver assistance system 20.

Die Figuren 2 bis 5 illustrieren nun das Vorgehen beim Erkennen von Parkplätzen P1 , P2, P3. FIGS. 2 to 5 now illustrate the procedure for recognizing parking spaces P1, P2, P3.

In Fig. 2 ist in Draufsicht eine Szene aus dem Straßenverkehr gezeigt. Das Fahrzeug 10 fährt eine Straße 32 entlang und erkennt über einen seiner bildgebenden Sensoren 12 am Straßenrand stehende Fahrzeuge 34, 36, 38. Neben diesen stehenden Fahrzeugen 34, 36, 38 gibt es noch einen Fußgängerüberweg 40 mit einem Zebra-Streifen, der zwischen dem zweiten und dem dritten stehenden Fahrzeug 36, 38 verläuft, sodass sich zwischen diesen stehenden Fahrzeugen 36, 38 eine Lücke G ergibt. Der Sensor 12 ist dabei so ausgerichtet, dass er mit seinem Erfassungsbereich 42 bei der Fahrt des Fahrzeuges 10 die stehenden Fahrzeuge 34, 36, 38 und die Lücke G über In Fig. 2, a scene from the road is shown in plan view. The vehicle 10 travels along a road 32 and recognizes 12 roadside vehicles 34, 36, 38 via one of its imaging sensors. In addition to these stationary vehicles 34, 36, 38, there is a pedestrian crossing 40 with a zebra stripe interposed between the vehicle second and the third stationary vehicle 36, 38 runs, so that there is a gap G between these stationary vehicles 36, 38. The sensor 12 is aligned so that it with its detection range 42 when driving the vehicle 10, the stationary vehicles 34, 36, 38 and the gap G on

entsprechende Strukturen als solche identifiziert. Entscheidend ist nun, dass das Erkennen von Parkplätzen P1 , P2, P3 kein Identifizieren von Lücken G als mögliche freie Parkplätze ist, sondern ein identifizieren von stehenden Fahrzeugen 34, 36, 38 als mögliche Parkplätze P1 , P2, P3, die aktuell jedoch belegt sind. Die entsprechenden Positionsdaten dieser möglichen Parkplätze P1 , P2, P3 werden an das fahrzeugexterne Computersystem 26, im Beispiel an das Computer-Cloud-System 24 übertragen und dort verwaltet. corresponding structures identified as such. What is decisive is that the recognition of parking spaces P1, P2, P3 is not an identification of gaps G as possible free parking spaces, but an identification of stationary vehicles 34, 36, 38 as possible parking spaces P1, P2, P3, which are currently occupied , The corresponding position data of these possible parking spaces P1, P2, P3 are sent to the vehicle external Computer system 26, in the example transmitted to the computer cloud system 24 and managed there.

Passiert das Fahrzeug 10 oder ein anderes der Fahrzeuge 10 die Straße 32 erneut, wie in Fig. 3 gezeigt, so identifiziert es nun nur noch zwei stehende Fahrzeuge 36, 38, ermittelt deren Positionsdaten und überträgt die Daten an das fahrzeugexterne If the vehicle 10 or another of the vehicles 10 passes the road 32 again, as shown in FIG. 3, it now only identifies two stationary vehicles 36, 38, determines their position data and transmits the data to the vehicle-external

Computersystem 26. Dort wird erkannt, dass einer der Parkplätze P1 frei geworden ist. Mit anderen Worten wird dieser Parkplatz P1 zu diesem Zeitpunkt als freier Parkplatz erkannt. Computer system 26. There it is recognized that one of the parking spaces P1 has become free. In other words, this parking lot P1 is recognized as free parking at this time.

Nun ist jedoch nicht jeder Standplatz auf dem ein stehendes Fahrzeug 34, 36, 38 steht ein Parkplatz P1 , P2, P3, da neben der technischen Eignung ein Parkplatz zu sein auch andere Kriterien, wie zum Beispiel rechtliche Aspekte, zu berücksichtigen sind. So ist sicherlich keiner der bei einem Stau auf der Autobahn erkannten Standplätze der stehenden Fahrzeuge 34, 36, 38 ein Parkplatz P1 , P2, P3, da Parken auf der Autobahn generell verboten ist. Now, however, not every stand on the one standing vehicle 34, 36, 38 is a parking lot P1, P2, P3, because in addition to the technical ability to be a parking lot other criteria, such as legal aspects, are taken into account. Thus, certainly none of the stands of the stationary vehicles 34, 36, 38 detected in a traffic jam on the highway is a parking space P1, P2, P3, since parking on the highway is generally prohibited.

Den Einfluss dieser anderen Kriterien soll nun am Beispiel der Figuren 4 und 5 noch einmal verdeutlicht werden. The influence of these other criteria will now be clarified once again using the example of FIGS. 4 and 5.

Die Fig. 4 zeigt die Draufsicht auf eine andere Szene aus dem Straßenverkehr, nämlich eine Straße 32 mit zwei Spuren 44, 46 in einer Fahrtrichtung sowie mit einer Ampel 48. Es sei dahin gestellt, ob die Ampel 48 nun den Verkehr an einer Kreuzung, einem Überweg oder bei einer anderen Verkehrssituation regelt. Entscheidend ist, dass an einer Ampel 48 bei Rotlicht auch Fahrzeuge 50 aus dem fließenden Verkehr stehen können. Im gezeigten Beispiel der Fig. 4 steht ein Fahrzeug 50 auf der einen Spur 44 an der Ampel 48. Fährt nun auch das Fahrzeug 10 an diese Ampel 48, so wird es das Fahrzeug 50 als stehendes Fahrzeug identifizieren. 4 shows the top view of another scene from the traffic, namely a road 32 with two lanes 44, 46 in a direction of travel and with a traffic light 48th It should be asked if the traffic light 48 now traffic at an intersection, an overpass or in another traffic situation regulates. It is crucial that at a traffic light 48 in red light and vehicles 50 can stand out of the flowing traffic. In the example shown in FIG. 4, a vehicle 50 stands on the one lane 44 at the traffic light 48. If the vehicle 10 now also drives at this traffic light 48, it will identify the vehicle 50 as a stationary vehicle.

Mittels der Sensordaten des Sensors 12 (und der mittels des Ortsbestimmungsmoduls 14 ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs 10) werden die Positionsdaten des entspre chenden Standplatzes 52 erstellt. Anschließend wird für den Standplatz 52 überprüft, ob ein Standplatz 52 an dieser Position überhaupt ein Parkplatz P1 , P2, P3 sein kann. Dies erfolgt, wie in den Figuren 4 und 5 gezeigt durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze 52 aus der Gruppe der identifizierten Standplätze P1 , P2, P3, 52. Der entsprechende Parkplatz-Datensatz, der den Fahrzeugen 10, 22 zur Verfügung gestellt wird enthält an dieser Stelle keinen Eintrag. Das Fahrzeug 22 nutzt den Stand platz 52 ohne ihn überhaupt als solchen zu registrieren nur in seiner Funktion als Teil der entsprechenden Fahrbahn 44 und fährt auf ihr (Pfeil 54). Die verbleibenden Stand plätze P1 , P2, P3 werden dann -wie in den Figuren 2 und 3 gezeigt als Parkplätze P1 , P2, P3 erkannt. By means of the sensor data of the sensor 12 (and the location data of the vehicle 10 determined by means of the location determination module 14), the position data of the corre sponding stand 52 are created. Subsequently, it is checked for the stand 52 whether a stand 52 at this position can even be a parking space P1, P2, P3. This takes place, as shown in FIGS. 4 and 5, by exclusion of parking spaces 52 unsuitable for parking space from the group of identified parking spaces P1, P2, P3. 52. The corresponding parking lot record provided to the vehicles 10, 22 does not contain an entry at this point. The vehicle 22 uses the stand space 52 without registering it as such only in its function as part of the corresponding roadway 44 and travels on it (arrow 54). The remaining parking spaces P1, P2, P3 are then recognized as parking spaces P1, P2, P3, as shown in FIGS. 2 and 3.

Es ergibt sich also das folgende Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen P1 , P2, P3 mittels zumindest eines Fahrzeugs 10, welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor 12 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10 während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs 10 und Sensordaten des Sensors 12 Positionsdaten der Parkplätze P1 , P2, P3 erstellt werden: This results in the following method for detecting parking spaces P1, P2, P3 by means of at least one vehicle 10, which is equipped with at least one imaging sensor 12 for detecting the environment of the vehicle 10 while driving, wherein from determined location data of the vehicle 10 and Sensor data of the sensor 12 position data of parking lots P1, P2, P3 are created:

In einem ersten Schritt werden mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge 34, 36, 38, 50 als solche identifiziert und die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze P1 , P2, P3, 52 erstellt. Die entsprechenden Positionsdaten werden an das fahrzeugexterne Computersystem 26 übermittelt. Dort wird in einem zweiten Schritt durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze 52 aus der Gruppe der In a first step, vehicles 34, 36, 38, 50 standing by means of the sensor data are identified as such and the position data of the corresponding parking spaces P1, P2, P3, 52 are created. The corresponding position data are transmitted to the vehicle-external computer system 26. There is in a second step by excluding unsuitable for parking space stands 52 from the group of

identifizierten Standplätze P1 , P2, P3, 52 die verbleibenden Standplätze P1 , P2, P3 als Parkplätze P1 , P2, P3 erkannt. identified stands P1, P2, P3, 52 the remaining stands P1, P2, P3 recognized as parking P1, P2, P3.

Der Ausschluss eines Standplatzes 52 als Parkplatz erfolgt beispielsweise aufgrund einer positionsabhängigen Zusatzinformation, die die Möglichkeit zur Parkplatznutzung im Bereich des Standplatzes 52 betrifft. Befindet sich der Standplatz 52 beispielsweise im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung oder auf der Fahrbahn 44 einer Straße 32, so kann aufgrund einer entsprechenden Zusatzinformation davon ausgegangen werden, dass ein dort identifizierter Standplatz 52 eines stehenden Fahrzeugs 50 The exclusion of a stand 52 as a parking lot, for example, due to a position-dependent additional information that concerns the possibility of parking space in the area of the stand 52. If the stand 52 is located, for example, in the area of an intersection or junction or on the roadway 44 of a road 32, it can be assumed on the basis of a corresponding additional information that a parking space 52 identified there of a stationary vehicle 50

(wahrscheinlich) kein Parkplatz P1 , P2, P3 oder zumindest kein dauerhaft eingerichteter Parkplatz ist. Die Zusatzinformation kann in einem einfachen Fall eine Information sein, die die Koordinaten von Gebieten angibt, in denen sicherlich keine oder zumindest sehr wahrscheinlich keine Parkplätze sein werden. Diese Information kann sich aus einem eine Art Karte wiedergebenden Datensatz ergeben, der„Parkverbotszonen“ angibt. (Probably) no parking P1, P2, P3 or at least not permanently parked parking is. The additional information may, in a simple case, be information indicating the coordinates of areas in which certainly none or at least very probably will not be parking lots. This information may result from a record representing a type of map indicating "no parking zones".

Das Erkennen eines der Parkplätze P1 , P2, P3 als freier Parkplatz P1 erfolgt dadurch, dass bei erneutem Passieren des Parkplatzes P1 durch das gleiche oder ein anderes der Fahrzeuge 10 zu einem späteren Zeitpunkt auf diesem Parkplatz P1 kein stehendes Fahrzeug 34 als solches identifiziert wird. The recognition of one of the parking spaces P1, P2, P3 as a free parking space P1 is effected by the fact that, when the parking space P1 passes again, it is replaced by the same or another parking space P1 the vehicles 10 at a later time in this parking lot P1 no stationary vehicle 34 is identified as such.

Das Erkennen eines Parkplatzes P1 , P2, P3 als freier Parkplatz P1 und der Ausschluss des Vorliegens eines Parkplatzes an dem entsprechenden Standplatz 52, der nicht als Parkplatz geeignet ist, erfolgt bevorzugt mittels des fahrzeugexternen Computersystems 26. Dies reduziert die Aufgaben des Fahrzeugs 10 beziehungsweise der Fahrzeuge 10, die die Aufgaben vor Ort erledigen. Das Fahrzeug 10 beziehungsweise die Fahrzeuge 10 müssen lediglich die Positionsdaten der identifizierten Standplätze der abgestellten Fahrzeuge 34, 36, 38, 50 übermitteln. The recognition of a parking space P1, P2, P3 as a free parking space P1 and the exclusion of the presence of a parking space at the corresponding parking space 52, which is not suitable as a parking space, preferably by means of the vehicle external computer system 26. This reduces the tasks of the vehicle 10 and the Vehicles 10, who perform the tasks on site. The vehicle 10 or the vehicles 10 only have to transmit the position data of the identified locations of the parked vehicles 34, 36, 38, 50.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

Fahrzeug 10Vehicle 10

Bildgebender Sensor 12Imaging sensor 12

Ortsbestimmungsmodul 14Location determination module 14

Auswertemodul 16Evaluation module 16

Kommunikationsmodul 18Communication module 18

Fahrerassistenzmodul 20Driver assistance module 20

Weiteres Fahrzeug 22Another vehicle 22

Cloud-Computing-System 24 fahrzeugexternes Computersystem 26Cloud computing system 24 off-board computer system 26

Server 28Server 28

Doppelpfeil 30Double arrow 30

Straße 32 geparktes Fahrzeug, erstes 34 geparktes Fahrzeug, zweites 36 geparktes Fahrzeug, drittes 38Road 32 parked vehicle, first 34 parked vehicle, second 36 parked vehicle, third 38

Fußgängerüberweg 40Pedestrian crossing 40

Erfassungsbereich (Sensor) 42Detection range (sensor) 42

Fahrbahn 44Roadway 44

Fahrbahn 46Roadway 46

Ampel 48 stehendes Fahrzeug 50Traffic light 48 stationary vehicle 50

Standplatz 52Stand 52

Pfeil 54Arrow 54

Lücke (Fußgängerüberweg) G erster Parkplatz P1 zweiter Parkplatz P2 dritter Parkplatz P3 Gap (pedestrian crossing) G first parking P1 second parking P2 third parking P3

Claims

Patentansprüche claims

1. Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen (P1 , P2, P3) mittels zumindest eines Fahrzeugs (10), welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor (12) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs (10) während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs (10) und Sensordaten des Sensors (12) Positionsdaten der Parkplätze (P1 , P2, P3) erstellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass 1. A method for detecting parking spaces (P1, P2, P3) by means of at least one vehicle (10) which is equipped with at least one imaging sensor (12) for detecting the environment of the vehicle (10) while driving, wherein from determined location data of the vehicle (10) and sensor data of the sensor (12) position data of the parking spaces (P1, P2, P3) are created, characterized in that

mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge (34, 36, 38, 50) als solche identifiziert werden, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze (P1 , P2, P3, 52) erstellt werden und durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze (52) aus der Gruppe der identifizierten Standplätze (P1 , P2, P3, 52) die verbleibenden Standplätze (P1 , P2, P3) als Parkplätze (P1 , P2, By means of the sensor data standing vehicles (34, 36, 38, 50) are identified as such, the position data of the corresponding stands (P1, P2, P3, 52) are created and by excluding unsuitable for parking space stands (52) from the group identified parking spaces (P1, P2, P3, 52) the remaining parking spaces (P1, P2, P3) as parking lots (P1, P2,

P3) erkannt werden. P3) are recognized.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Erkennen eines der Parkplätze (P1 , P2, P3) als freier Parkplatz (P1 ) dadurch erfolgt, dass bei erneutem Passieren des Parkplatzes (P1 ) zu einem späteren Zeitpunkt auf diesem Parkplatz (P1 ) kein stehendes Fahrzeug (34) als solches identifiziert wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that a recognition of one of the parking spaces (P1, P2, P3) as a free parking space (P1) takes place in that when re-passing the parking lot (P1) at a later time in this parking lot (P1 ) no stationary vehicle (34) is identified as such.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that

die Positionsdaten zur weiteren Verarbeitung an ein fahrzeugexternes the position data for further processing to a vehicle external

Computersystem (26), insbesondere ein Cloud-Computing-System (24) übertragen werden. Computer system (26), in particular a cloud computing system (24) are transmitted.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass 4. The method according to claim 3, characterized in that

das Erkennen eines Parkplatzes (P1 , P2, P3) als freier Parkplatz (P1 ) und/oder der Ausschluss des Vorliegens eines Parkplatzes an dem entsprechenden Platz (52) mittels des fahrzeugexternen Computersystems (26) erfolgt. the recognition of a parking space (P1, P2, P3) as a free parking space (P1) and / or the exclusion of the presence of a parking space at the corresponding place (52) by means of the vehicle external computer system (26).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz-Datensatz aus den Positionsdaten erstellt wird, der Fahrzeugen (10, 22) zur Verfügung gestellt wird. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a parking lot data set is created from the position data, the vehicles (10, 22) is provided.

6. Computerprogrammprodukt umfassend Programmteile, die in einem Prozessor eines Computersystems (26) geladen zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 eingerichtet sind. 6. Computer program product comprising program parts which are set up in a processor of a computer system (26) for carrying out the method according to one of claims 1 to 6.

7. Fahrzeug-Ausrüstung (12, 14, 16, 18) für ein Fahrzeug eines Erkennungs- Gesamtsystems zum Erkennen von Parkplätzen (P1 , P2, P3), wobei die 7. Vehicle equipment (12, 14, 16, 18) for a vehicle of a total recognition system for recognizing parking lots (P1, P2, P3), wherein the

Fahrzeug-Ausrüstung (12, 14, 16, 18) mindestens einen bildgebenden Sensor (12) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs (10) während der Fahrt aufweist und wobei das Erkennungs-Gesamtsystem eingerichtet ist, aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs (10) und Sensordaten des Sensors (12) Positionsdaten der Parkplätze (P1 , P2, P3) zu erstellen, Vehicle equipment (12, 14, 16, 18) has at least one imaging sensor (12) for detecting the environment of the vehicle (10) while driving and wherein the total detection system is set from determined location data of the vehicle (10) and Sensor data of the sensor (12) to generate position data of the parking spaces (P1, P2, P3),

dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that

die Fahrzeug-Ausrüstung (12, 14, 16, 18) eingerichtet ist, mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge (34, 36, 38, 50) als solche zu identifizieren, die the vehicle equipment (12, 14, 16, 18) is arranged to identify by means of the sensor data standing vehicles (34, 36, 38, 50) as such, the

Positionsdaten der entsprechenden Standplätze (P1 , P2, P3, 52) zu erstellen und diese Positionsdaten für ein Erkennen der Standplätze (P1 , P2, P3, 52) als Parkplätze (P1 , P2, P3) an ein fahrzeugexternes Computersystem (26) des Erkennungs-Gesamtsystems zu übermitteln. Position data of the corresponding stands (P1, P2, P3, 52) to create and this position data for recognizing the stands (P1, P2, P3, 52) as parking lots (P1, P2, P3) to a vehicle external computer system (26) of the recognition Overall system.

8. Fahrzeug-Ausrüstung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch ein 8. Vehicle equipment according to claim 9, characterized by a

Ortsbestimmungsmodul (14) zur Ermittlung von Ortsdaten des Fahrzeugs (10), ein Auswertemodul (16) zum Identifizieren der stehenden Fahrzeuge (34, 36, 38, 50) sowie zum Erstellen der Positionsdaten der entsprechenden Standplätze (P1 , P2, P3, 52) und ein Kommunikationsmodul (18) zur Übermittlung der Positionsdaten an das fahrzeugexterne Computersystem (26). Location determination module (14) for determining location data of the vehicle (10), an evaluation module (16) for identifying the stationary vehicles (34, 36, 38, 50) and for generating the position data of the corresponding parking spaces (P1, P2, P3, 52) and a communication module (18) for transmitting the position data to the off-board computer system (26).

9. Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen (P1 , P2, P3) mit einer Fahrzeug-Ausrüstung nach Anspruch 7 oder 8 und einem fahrzeugexternen Computersystem (26), insbesondere einem Cloud-Computing-System (24). 9. overall detection system for detecting parking lots (P1, P2, P3) with a vehicle equipment according to claim 7 or 8 and an off-board computer system (26), in particular a cloud computing system (24).

10. Erkennungs-Gesamtsystem nach Anspruch 9, eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5. 10. Detection system according to claim 9, arranged for carrying out a method according to one of claims 1 to 5.