WO2019219111A1 - Electrified light transport means and a control method for automatically adapting a power output range or acceleration range for such an electrified light transport means - Google Patents

Abstract

The invention relates to an electrified light transport means (1) for individually transporting a person (2, 3), having at least the following components: - an electric drive machine (4); - a rechargeable battery (5) for making electrical energy available to the drive machine (4); - a transport face (6) for supporting a person (2, 3); - at least one drive wheel (7, 8); and - a control unit (9) for controlling the power output of the drive machine (4). The electrified light transport means (1) is characterised mainly in that a weight-sensing device (10) is provided, by means of which the total weight (11) of the person (2, 3) to be transported and any additional load (29) can be sensed, wherein the sensed total weight (11) represents a controlled variable for the control unit (9). A corresponding control method is also disclosed. With the electrified light transport means proposed in the application and the control method, people of different weights can be transported safely and reliably.

Description

Elektrifizierter Leichttransporter, sowie ein Reqelverfahren zum selbsttätigen Anpassen eines Leistunqsabqabebereichs oder Beschleuniqunqsbereichs für einen solchen elektrifizierten Leichttransporter  An electrified light transporter, and a Reqelverfahren for automatically adjusting a Leistungsabqababebereichs or Beschleuniqunqsbereichs for such an electrified light truck

Die Erfindung betrifft einen elektrifizierten Leichttransporter für den individuellen Transport eines Menschen. Weiterhin ist ein entsprechendes Regelverfahren offen- bart, eingerichtet zum selbsttätigen Anpassen eines Leistungsabgabebereichs für ei- nen solchen elektrifizierten Leichttransporter. The invention relates to an electrified light transporter for the individual transport of a human. Furthermore, a corresponding control method is disclosed, configured for automatically adapting a power output range for such an electrified light transporter.

Aus dem Stand der Technik sind Leichttransporter, oftmals als Personal Mobility De- vice (PMD) bezeichnet, bekannt, mittels welchen ein Mensch mithilfe eines elektri- schen Antriebs transportierbar ist beziehungsweise mittels welchen sich ein Mensch bequem fortbewegen kann. Beispielsweise ist in der JP-A 1997-010375 ein Leichttra- nsporter gezeigt, welcher einem Skateboard ähnelt. In der JP-A 1997-010375 wird of- fenbart, dass ein Benutzer mithilfe von Drucksensoren infolge einer Gewichtsverlage- rung die Fahrt mit diesem Leichttransporter steuern kann. Weitere mögliche elektrifi- zierte Leichttransporter sind unter anderem elektrifizierte Roller, elektrifizierte Fahrrä- der, Hoverboards, Bio-Hybride oder Solo-Wheels. Diese kennzeichnen sich unter an- derem dadurch, dass sie so leicht sind, dass sie von dem Benutzer leicht von Hand bewegt, bevorzugt getragen, werden können und platzsparsam untergebracht werden können. Solche Leichttransporter sind beispielsweise für den täglichen Pendelweg mit einem Hauptanteil der Strecke per öffentlichem Nahverkehr oder Fernverkehr mit be- schränktem Platzangebot oder in einer Werkhalle für weite Wege zwischen häufig an- zulaufenden Produktionsstandorten geeignet. Lightweight transporters, often referred to as Personal Mobility Device (PMD), are known from the prior art, by means of which a person can be transported by means of an electric drive or by means of which a person can move comfortably. For example, JP-A 1997-010375 shows a light truck similar to a skateboard. It is disclosed in JP-A 1997-010375 that a user can control the travel with this light truck by means of pressure sensors as a result of weight shifting. Other possible electrified light transporters include electrified scooters, electrified bicycles, hoverboards, organic hybrids or solo wheels. These are characterized, among other things, by being so light that they can easily be moved, preferably carried, easily accommodated by the user and can be accommodated in a space-saving manner. Such light transporters are suitable, for example, for the daily commute route with a major part of the route by public transport or long-distance traffic with limited space or in a workshop for long distances between frequently approaching production locations.

Nachteilig bei bekannten elektrifizierten Leichttransportern ist, dass das Leergewicht des Leichttransporters deutlich unter dem Gewicht des zu transportierenden Men- schen liegt, mit beispielsweise unter 10 kg [zehn Kilogramm], bevorzugt unter 5 kg. Zudem ist aber auch das Gewicht eines zu transportierenden Menschen, insbeson- dere im Verhältnis zu dem Leergewicht des Leichttransporters, stark schwankend von beispielsweise einer leichten Frau mit 40 kg [vierzig Kilogramm] bis zu einem schwe- ren Mann mit 150 kg. Um zu verhindern, dass ein Leichttransporter beim Anfahren den zu transportierenden Menschen aus dem Gleichgewicht bringt oder sogar abwirft und dennoch mit demselben Leichttransporter auch für einen schweren Menschen eine angenehme Beschleunigung bereitstellen zu können, ist es daher notwendig, die Beschleunigungswerte jeweils individuell zu Kalibrieren. Bei einer Steuerung mit ei- nem Handheld ist daher derzeit ein Kalibrierhebel vorgesehen. A disadvantage of known electrified light transporters is that the curb weight of the light transporter is significantly lower than the weight of the person to be transported, for example less than 10 kg [ten kilograms], preferably less than 5 kg. In addition, however, the weight of a person to be transported, especially in relation to the empty weight of the light transporter, varies greatly from, for example, a light woman weighing 40 kg [40 kg] to a heavy man weighing 150 kg. To prevent a light truck when starting It is therefore necessary to individually calibrate the acceleration values individually for the person being transported out of the equilibrium or even throw it off and still be able to provide a pleasant acceleration for a heavy person with the same light transporter. For a control with a handheld, a calibration lever is therefore currently provided.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden. Die erfindungsgemäßen Merkmale ergeben sich aus den unabhängigen Ansprüchen, zu denen vorteilhafte Ausgestaltungen in den abhängigen Ansprüchen aufgezeigt wer- den. Die Merkmale der Ansprüche können in jeglicher technisch sinnvollen Art und Weise kombiniert werden, wobei hierzu auch die Erläuterungen aus der nachfolgen- den Beschreibung sowie Merkmale aus den Figuren hinzugezogen werden können, welche ergänzende Ausgestaltungen der Erfindung umfassen. On this basis, the present invention has the object, at least partially overcome the known from the prior art disadvantages. The features according to the invention emerge from the independent claims, to which advantageous embodiments are shown in the dependent claims. The features of the claims may be combined in any technically meaningful manner, in which case the explanations from the following description as well as features from the figures, which comprise additional embodiments of the invention, may be used for this purpose.

Die Erfindung betrifft einen elektrifizierten Leichttransporter für den individuellen Transport eines Menschen, aufweisend zumindest die folgenden Komponenten: The invention relates to an electrified light transporter for the individual transport of a human, comprising at least the following components:

eine elektrische Antriebsmaschine;  an electric drive machine;

einen Akkumulator zum Vorhalten elektrischer Energie für die Antriebsma- schine;  an accumulator for holding electric power for the drive machine;

eine Transportfläche zum Aufnehmen eines Menschen;  a transport surface for receiving a human;

zumindest ein Antriebsrad; und  at least one drive wheel; and

eine Steuereinheit zum Steuern der Leistungsabgabe der Antriebsmaschine.  a control unit for controlling the output of the engine.

Der elektrifizierte Leichttransporter ist vor allem dadurch gekennzeichnet, dass eine Gewichtserfassungsvorrichtung vorgesehen ist, mittels welcher das Gesamtgewicht des zu transportierenden Menschen und einer eventuellen Zuladung erfassbar ist, wo- bei das erfasste Gesamtgewicht eine Regelgröße für die Steuereinheit darstellt. The electrified light transporter is mainly characterized in that a weight detection device is provided, by means of which the total weight of the person to be transported and a possible payload can be detected, wherein the detected total weight is a controlled variable for the control unit.

Der elektrifizierte Leichttransporter, im Weiteren kurz als Leichttransporter bezeichnet, ist beispielsweise ein Roller, ein Fahrrad, ein Hoverboard, ein Solo-Wheel oder ein Skateboard. Der Leichttransporter ist dazu eingerichtet, ohne Einsatz menschlicher Kraft, also ohne die Kraft des Benutzers des Leichttransporters, den Menschen zu transportieren oder den Einsatz menschlicher Kraft zu unterstützen. Der Leichttrans- porter weist dazu eine elektrische Antriebsmaschine auf, welche mit zumindest einem Antriebsrad des Leichttransporters verbunden ist. Die elektrische Antriebsmaschine wird über einen Akkumulator mit elektrischer Energie versorgt, beispielsweise span- nungsgesteuert oder stromflussgesteuert. Der Akkumulator ist wiederaufladbar und/o- der leicht austauschbar, sodass je nach Einsatzzweck Wartezeiten bis zur Wiederin- betriebnahme nach Entladung des Akkumulators kurzgehalten werden können. The electrified light transporter, hereinafter referred to briefly as a light transporter, for example, a scooter, a bicycle, a hoverboard, a solo wheel or a Skateboard. The light transporter is set up to transport people or to support the use of human strength without the use of human strength, that is, without the power of the user of the light transporter. For this purpose, the light transporter has an electric drive machine which is connected to at least one drive wheel of the light transporter. The electric drive machine is supplied with electrical energy via an accumulator, for example voltage-controlled or current-flow-controlled. The rechargeable battery is rechargeable and / or easily replaceable so that, depending on the purpose of the application, waiting times until restarting can be kept short after the rechargeable battery has been discharged.

Der elektrifizierte Leichttransporter weist eine Transportfläche auf, beispielsweise bei einem Skateboard, einem Roller, einem Hoverboard oder einem Solo-Wheel eine Trittfläche und bei einem Fahrrad ein Sattel und Pedale. The electrified light transporter has a transport surface, for example, a skateboard, a scooter, a hoverboard or a solo wheel a tread and a bicycle saddle and pedals.

In den letzten Jahren hat eine enorme Leistungssteigerung einsetzbarer Antriebsma- schinen, insbesondere aufgrund der gesteigerten Leistung der einsetzbaren Akkumu- latoren stattgefunden, sodass nun tatsächlich Beschleunigungen angeboten werden können, welche für einen zu transportierenden Menschen unangenehm oder sogar gefährlich werden können. In recent years, a tremendous increase in power of usable drive machines has taken place, in particular due to the increased performance of the usable accumulators, so that accelerations can actually be offered which can be unpleasant or even dangerous for a person to be transported.

Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, eine menschliche Eingabe, beispielsweise über ein Handheld oder über eine ergonomische Gewichtsverlagerung, in eine ent- sprechende Leistungsabgabe der Antriebsmaschine und damit Drehmomentabgabe über das zumindest eine Antriebsrad umzusetzen. The control unit is set up to implement a human input, for example via a handheld or via an ergonomic weight transfer, into a corresponding power output of the drive machine and thus torque output via the at least one drive wheel.

Hier ist nun vorgeschlagen, das Gesamtgewicht des zu transportierenden Menschen und eventueller Zuladung zu erfassen und dieses Gesamtgewicht als Regelgröße für die Steuereinheit bereitzustellen. Diese Erfassung findet beispielsweise initial statt, also vor Fahrtbeginn. Das Gesamtgewicht kann dabei Bestandteil eines offenen oder eines geschlossenen Regelkreises sein, wobei also beispielsweise eine LookUp-Ta- belle (offener Regelkreis) oder eine Berechnung auf Basis einer empirischen Formel (geschlossener Regelkreis) eingesetzt sind. Damit ist es ermöglicht, zum einen dem Benutzer des Leichttransporters eine Vorababfrage des Körpergewichts und/oder Zu ladungsgewichts abzunehmen. Zudem wird die Sicherheit erhöht, falls dieser Schritt vergessen wird beziehungsweise falsch eingegeben wird. Außerdem ermöglicht die Erfassung des Gesamtgewichts eine exaktere Einstellung, weil den meisten Men- schen ihr exaktes Körpergewicht und das Gewicht einer eventuellen Zuladung nicht bekannt ist. Eine Zuladung, also ein Zusatzgewicht, ergänzend zu dem Körpergewicht des zu transportierenden Menschen ist beispielsweise ein (schweres) Werkzeug, ein Rucksack, Tragkoffer und andere Dinge, welche ein Benutzer üblicherweise zu fuß o- der auf einem Leichttransporter mittransportieren möchte. Here it is now proposed to record the total weight of the person to be transported and any payload and to provide this total weight as a control variable for the control unit. This detection takes place, for example, initially, ie before the start of the journey. The total weight may be part of an open or a closed loop, so for example, a LookUp table (open loop) or a calculation based on an empirical formula (closed loop) are used. This makes it possible for a Users of the light truck to take a preliminary inquiry of the body weight and / or charge weight. In addition, security is increased if this step is forgotten or entered incorrectly. In addition, the determination of the total weight allows a more accurate setting because most people are not aware of their exact body weight and the weight of a possible payload. A payload, so an additional weight, in addition to the body weight of the people to be transported, for example, a (heavy) tool, a backpack, carrying case and other things that a user usually on foot or would like to transport on a light truck.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des elektrifizierten Leichttransporters um fasst die Gewichtserfassungsvorrichtung zumindest eine dehnungserfassende Sen- sorbeschichtung auf einem im Gewichtskraftfluss stehenden Tragelement des Leicht- transporters. According to an advantageous embodiment of the electrified light transporter, the weight detection device comprises at least one strain-sensing sensor coating on a carrying element of the light transporter that is in the force of gravity flow.

Wie bereits beschrieben wurde ist es ein wichtiger Aspekt bei der Auslegung eines Leichttransporters, dass dieser besonders leicht und handlich ausgeführt ist. Hierbei sind unter anderem leichte Materialien und dünne Materialstärken erwünscht. Zudem sind die Belastungen im Vergleich zu anderen Transportmitteln, beispielsweise Kraft- fahrzeuge, relativ gering, sodass es nur zu geringen Verformungen, insbesondere im Bereich der Transportfläche kommt. As already described, it is an important aspect in the design of a light transporter that this is particularly light and handy. Among other things, lightweight materials and thin material thicknesses are desired. In addition, the loads compared to other means of transport, such as motor vehicles, are relatively low, so that it comes only to small deformations, especially in the area of the transport surface.

Bisher wurde, wie beispielsweise in der JP-A 1997-010375 gezeigt, eine Kontaktflä- che in der Transportfläche untergebracht, wobei der zu transportierende Benutzer dann auf diese Messflächen treten muss, weil nur dort eine Messung stattfindet. Wei- terhin hat dies den Nachteil, dass bauraumbedingt dort eine Materialschwächung vor- genommen wird, um die Sensoren dort unterzubringen. Dies wirkt sich negativ auf die Masse des Leichttransporters sowie auf die Herstellungskosten eines solchen Leicht- transporters aus. So far, as shown for example in JP-A 1997-010375, a contact surface in the transport surface accommodated, wherein the user to be transported then has to step on these measuring surfaces, because only there takes a measurement. Furthermore, this has the disadvantage that, due to space constraints, there is material weakening there to accommodate the sensors there. This has a negative effect on the mass of the light transporter and on the manufacturing costs of such a light transporter.

Hier wird nun vorgeschlagen, zum einen die Erfassung des Gesamtgewichts nicht un- bedingt in der Transportfläche unterzubringen, bevorzugt nicht in der Transportfläche unterzubringen, sondern in einem Tragelement, welches bevorzugt achsnah angeord- net ist und/oder besonders aussagekräftig über die Belastung des Leichttransporters beziehungsweise das zu transportierende Gesamtgewicht ist. Als aussagekräftig ist ein Tragelement anzusehen, durch welches die gesamte Gewichtskraft, ein Großteil der Gewichtskraft oder ein Anteil der Gewichtskraft, welcher nach einem bekannten Faktor oder einer bekannten Formel von dem Gesamtgewicht abhängig ist, verläuft.It is now proposed on the one hand that the detection of the total weight is not necessarily accommodated in the transport surface, preferably not in the transport surface but in a support element, which is preferably arranged close to the axis and / or is particularly meaningful on the burden of the light transporter or the total weight to be transported. As meaningful is to consider a support element through which the entire weight, a majority of the weight or a proportion of the weight, which is dependent on the total weight according to a known factor or a known formula runs.

Ein solcher Ort ist beispielsweise das Gehäuse einer Radlagerung, ein Lagerring einer Radlagerung, eine Querstrebe eines Tragelements, welches mit einem Chassis ver- gleichbar ist, oder aber eine Schraube. Such a location is, for example, the housing of a wheel bearing, a bearing ring of a wheel bearing, a transverse strut of a support element, which is comparable with a chassis, or a screw.

Vorteilhaft ist hierbei zudem bei geschickter Anordnung der Sensorbeschichtung, dass der Benutzer sich nicht auf vorbestimmte Areale mit Messfeldern stellen muss, son- dern in jeglicher Lage auf dem Leichttransporter sein Gesamtgewicht erfassbar ist. Dieses beispielsweise besonders bei einem Fahrrad vorteilhaft, obwohl der Benutzer sein Gewicht auf mehrere separate Transportflächen verteilt, nämlich den Fahrradsat- tel und die Fahrradpedale sowie die Lenkstange und unter Umständen sein Gewicht ab und an verlagert. Hat der Leichttransporter beispielsweise zwei Achsen so wird bei- spielsweise das Gesamtgewicht durch Aufsummieren der Teilgewichtserfassung in beziehungsweise bei den zwei Achsen gebildet, sodass eine Gewichtsverlagerung des Benutzers für die Gewichtserfassung herausgeregelt ist. In addition, it is advantageous in the case of a skillful arrangement of the sensor coating that the user does not have to stand on predetermined areas with measuring fields, but that his total weight can be detected in any position on the light transporter. This is advantageous, for example, particularly in the case of a bicycle, although the user distributes his weight over several separate transport surfaces, namely the bicycle seat and the bicycle pedals, and also the handlebar and, under certain circumstances, its weight, from time to time. If, for example, the light transporter has two axles, the total weight is formed, for example, by adding up the partial weight detection in or on the two axles, so that a weight shift of the user for the weight detection is corrected out.

Weiterhin wird hier vorgeschlagen, eine dehnungserfassende Sensorbeschichtung als Messsensor einzusetzen, wie sie beispielsweise unter dem Namen Senso- Tect™-Coating bekannt sind. Dies sind keine konventionellen Dehnmessstreifen, wel- che auf ein Element aufgeklebt werden, sondern diese sind mittels Beschichtungsver- fahren dauerhaft mit dem Element, an welchem eine Dehnung zu erfassen ist, verbun- den. Solche Sensoren werden beispielsweise mittels Verfahren aus der Halbleiterin- dustrie, beispielsweise mittels CMOS-kompatibler Beschichtungsverfahren, aufge- bracht. Eine solche dehnungserfassende Sensorbeschichtung hat den Vorteil, dass sie na- hezu keine Relativbewegung, beispielsweise durch Scherung in einer bei Dehnmess- streifen vorhandenen Klebeschicht, gegenüber dem Element aufweist und daher sehr geringe Dehnungen präzise erfasst werden können. Furthermore, it is proposed here to use a strain-detecting sensor coating as a measuring sensor, as are known, for example, under the name Sensotect ™ coating. These are not conventional strain gauges, which are glued to an element, but these are permanently connected by means of coating processes to the element to which an expansion is to be detected. Such sensors are applied, for example, by means of processes from the semiconductor industry, for example by means of CMOS-compatible coating processes. Such a strain-detecting sensor coating has the advantage that it has almost no relative movement, for example due to shearing in an adhesive layer present in the case of strain gauges, in relation to the element and therefore very small strains can be precisely detected.

Bevorzugt ist dabei ein Tragelement ausgewählt, welches zum einen aus einem Mate- rial mit gut bekannten und zuverlässigen Dehnungsverhalten ausgeführt ist, beispiels- weise durch Wahl eines Metalls, und zudem im Kraftfluss einer möglichst gewichtspro- portionalen Dehnung unterliegt. Ist letzteres nicht der Fall, so kann dies durch Simula- tionen und/oder empirische Ermittlung ausgeglichen werden. In this case, a support element is preferably selected which, on the one hand, is made of a material with well-known and reliable elongation behavior, for example by selecting a metal, and is also subject to as weight-proportional elongation as possible in the force flow. If the latter is not the case, this can be compensated for by simulations and / or empirical determination.

Vorteilhaft ist bei der dehnungserfassenden Sensorbeschichtung zudem, dass hier- durch nahezu kein Bauraum benötigt wird und auch keine Schwächung des betreffen- den Tragelements bewirkt wird. Somit ist eine Gewichtszunahme vernachlässigbar und zudem eine präzise Erfassung des Gesamtgewichts ermöglicht. Auch ist eine sol- che Sensorbeschichtung besonders robust gegenüber Umwelteinflüssen und bedarf in der Regel keines besonderen Schutzelements gegen mechanische Beschädigungen. It is also advantageous in the case of the strain-detecting sensor coating that virtually no installation space is required and that no weakening of the relevant support element is effected. Thus, an increase in weight is negligible and also allows a precise detection of the total weight. Such a sensor coating is also particularly robust against environmental influences and as a rule requires no special protective element against mechanical damage.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Regelverfahren zum selbsttä- tigen Anpassen eines Leistungsabgabebereichs für einen elektrifizierten Leichttrans- porter nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Beschreibung, wobei zumindest die folgenden Schritte umfasst sind: According to a further aspect, the invention relates to a control method for automatically adjusting a power output range for an electrified light-weight vehicle according to an embodiment as described above, wherein at least the following steps are included:

a. Erfassen des Gesamtgewichts des auf der Transportfläche aufgenommenen Menschen inklusive einer eventuellen Zuladung; a. Recording the total weight of the person taken on the transport surface including a possible payload;

b. basierend auf dem erfassten Gesamtgewicht, Einstellen eines Leistungsabgab- ebereichs zwischen einem Leistungsabgabeminimum und einem Leistungsabgabema- ximum. b. based on the total detected weight, setting a power output range between a power output minimum and a power output maximum.

Bei diesem vorteilhaften Regelverfahren ist eine Leistungsabgabe an das Gesamtge- wicht angepasst, sodass beispielsweise mittels eines offenen Regelkreises einen bei- spielsweise von der Geschwindigkeit abhängiger Leistungsabgabebereich festgelegt ist. Die Leistungsabgabe verläuft entlang einer (Regel-) Kurve, welche nicht linear sein muss. Beispielsweise ist es wünschenswert, dass eine sanfte Beschleunigung stattfin- det, sodass der Benutzer nicht von der Transportfläche abgeworfen wird. Weiterhin ist ein Leistungsabgabemaximum vorteilhaft, sodass eine erwünschte oder vorgeschrie- bene maximale Geschwindigkeit nicht überschritten wird. Ein solches Regelverfahren ist besonders einfach implementierbar und liefert ausreichend zuverlässige Beschleu- nigungswerte beziehungsweise Geschwindigkeiten. Das Leistungsabgabeminimum ist beispielsweise bei null festzulegen. Alternativ ist ein Leistungsabgabeminimum als Wegrollsperre an einer beispielsweise mittels Beschleunigungssensor erfassten Nei- gung, eingestellt, sodass das Leichtfahrzeug mit oder ohne Benutzer an einem Weg- rollen gehindert ist. In this advantageous control method, a power output is adapted to the total weight, so that, for example, by means of an open control loop, a power output range which is dependent, for example, on the speed, is established. The power output runs along a (control) curve, which is not linear got to. For example, it is desirable that a smooth acceleration take place so that the user is not thrown off the transport surface. Furthermore, a power output maximum is advantageous so that a desired or prescribed maximum speed is not exceeded. Such a control method is particularly easy to implement and provides sufficiently reliable acceleration values or speeds. For example, the power output minimum is set to zero. Alternatively, a power output minimum is set as a roll-off barrier at an incline detected, for example, by means of an acceleration sensor, so that the light vehicle, with or without a user, is prevented from rolling away.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Regelverfahren zum selbsttä- tigen Anpassen eines Beschleunigungsbereichs für einen elektrifizierten Leichttrans- porter nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Beschreibung, wobei zumindest die folgenden Schritte umfasst sind: According to a further aspect, the invention relates to a control method for automatically adapting an acceleration region for an electrified light-transport vehicle according to an embodiment as described above, wherein at least the following steps are included:

A. Erfassen des Gesamtgewichts des auf der Transportfläche aufgenommenen Menschen inklusive einer eventuellen Zuladung;  A. recording the total weight of the person taken on the transport surface, including any payload;

B. basierend auf dem erfassten Gesamtgewicht, Einstellen eines Beschleuni- gungsbereichs zwischen einem Beschleunigungsminimum und einem Beschleuni- gungsmaximum.  Based on the total weight detected, setting an acceleration range between an acceleration minimum and an acceleration maximum.

Gemäß dieser Variante des Regelverfahrens ist abhängig vom erfassten Gesamtge- wicht des Menschen inklusive eventueller Zuladung auf der Transportfläche ein Be- schleunigungsbereich geregelt, sodass beispielsweise unabhängig von dem Gewicht des zu transportierenden Menschen ein gleiches Beschleunigungsverhalten erzielbar ist. Alternativ ist der Beschleunigungsbereich an eine effiziente Ausnutzung des Akku- mulators angepasst, sodass ein leichter Benutzer durchaus schneller beschleunigen kann und unter Umständen höhere Geschwindigkeiten erreichen kann als ein schwe- rer Mensch bei etwa gleicher oder noch ausreichender Akkulaufzeit. According to this variant of the control method, an acceleration range is regulated on the transport surface depending on the total weight of the person detected, including any payload, so that, for example, an equal acceleration behavior can be achieved independently of the weight of the person to be transported. Alternatively, the acceleration range is adapted to efficient use of the accumulator, so that a light user can accelerate quite faster and may, under certain circumstances, be able to reach higher speeds than a heavy person with approximately the same or sufficient battery life.

Es sei darauf hingewiesen, dass auch bei einem Einstellen des Beschleunigungsbe- reichs eine Leistungsabgabe zumindest eine erfassbare Größe darstellt. Unabhängig davon, ob es gewünscht oder notwendig ist, die Leistungsabgabe zu erfassen, wird im Weiteren von einer Leistungsabgabe gesprochen, auch wenn dies nicht unbedingt eine Regelgröße für die Steuereinheit darstellen muss. Beispielsweise sind Strom- stärke, Spannungsstärke oder ähnliches als die Regelgrößen eingerichtet. It should be noted that even when the acceleration range is set, a power output represents at least one detectable variable. Independently Whether it is desired or necessary to detect the power output, is referred to below as a power output, although this may not necessarily be a control variable for the control unit. For example, current intensity, voltage level or the like are set up as the controlled variables.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Regelverfahrens wird das Gesamtge- wicht im Betrieb des Leichttransporters dauerhaft überwacht und die Leistungsabgabe wird dynamisch an das aktuelle Gesamtgewicht angepasst. According to an advantageous embodiment of the control method, the total weight during operation of the light transporter is permanently monitored and the power output is dynamically adapted to the current total weight.

Bei dieser vorteilhaften Ausführungsform wird das Gesamtgewicht dauerhaft über- wacht. Dies bedeutet, dass entweder in analoger Signalform das Gesamtgewicht be- ziehungsweise das zugehörige Signal an die Steuereinheit weitergegeben wird, wobei lediglich die Signalgeschwindigkeit beziehungsweise Totzeiten für die Anpassung der Leistungsabgabe an das aktuelle Gesamtgewicht eine Begrenzung darstellen. Alter- nativ wird in einer zeitlichen Taktung das Gesamtgewicht erfasst, sodass eine solche Anpassung gemäß dieser Taktung vorgenommen werden kann. Ein Vorteil der dauer- haften Überwachung des Gesamtgewichts ist insbesondere im Bereich einer Werk- halle zu sehen, wo der Leichttransporter auch zum Transport von Bauelementen und/oder Werkzeugen genutzt wird und sich somit das Gesamtgewicht (Benutzer mit oder ohne Zuladung) ständig und zu einigermaßen unvorhersehbaren Zeitpunkten deutlich ändert. Damit ist erreichbar, dass sich der Benutzer mittels des Leichttrans- porters einfach und ergonomisch unabhängig davon, ob mit oder ohne Zusatzgewicht, mit nahezu identischem Fahrverhalten bewegen kann. In this advantageous embodiment, the total weight is permanently monitored. This means that either in an analog signal form, the total weight or the associated signal is passed on to the control unit, with only the signal speed or dead times for the adaptation of the power output to the current total weight being a limitation. Alternatively, the total weight is recorded in a temporal timing, so that such an adaptation can be made according to this timing. An advantage of the permanent monitoring of the total weight is to be seen in particular in the area of a workshop, where the light transporter is also used for the transport of components and / or tools and thus the total weight (users with or without load) constantly and reasonably unpredictable times changes significantly. This ensures that the user can easily and ergonomically move by means of the light transporter, irrespective of whether with or without additional weight, with almost identical driving behavior.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Regelverfahrens ist bei Unterschrei- ten eines vorbestimmten Minimalgrenzgewichts eine Leistungsabgabe unterbunden. According to an advantageous embodiment of the control method, a power output is suppressed when a predetermined minimum limit weight is undershot.

Bei dieser Variante des Regelverfahrens ist beispielsweise eine Wegfahrsperre einge- richtet, indem bei fehlender Beladung, also wenn kein Mensch auf den Leichttranspor- ter steht beziehungsweise sitzt, der Leichttransporter nicht fortbewegbar ist. Dies ist beispielsweise bei einer Steuerung mittels Handheld vorteilhaft, wo sonst eine (unbe- absichtigte) Fernsteuerung ohne Mensch möglich wäre. Dies ist zum einen unprak- tisch und zum anderen aufgrund des erheblichen Leistungsüberschusses infolge des geringen Leergewichts eine Gefährdung für andere. In this variant of the control method, for example, an immobilizer is set up in that, in the absence of load, that is, when no one is standing or sitting on the light transporter, the light transporter can not be moved away. This is advantageous, for example, in the case of a control by means of a handheld, where otherwise a (unauthorized) intentional) remote control without humans would be possible. This is on the one hand impractical and, on the other hand, a danger for others due to the considerable excess of surplus as a result of the low unladen weight.

Bei einer Ausführungsform ist das Regelverfahren derart eingerichtet, dass ein Kind oder Haustier nicht mit dem Leichttransport transportiert, insbesondere ferngesteuert werden kann. In one embodiment, the control method is set up such that a child or pet can not be transported by light transport, in particular remotely controlled.

Gemäß einem weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Leichttransporter derart einrichtbar, dass bei einer plötzlichen Gewichtsabnahme, also eine Unterschreitung eines dynamischen Minimalgrenzgewichts abhängig von einer Gewichtsänderung, die Geschwindigkeit reduziert beziehungsweise die Fahrt gestoppt wird; denn bei einer solchen rapiden Gewichtsänderung ist davon auszugehen, dass der Benutzer von dem Leichttransporter heruntergefallen oder beispielsweise ein transportiertes Werk- zeug herabgefallen ist. According to a further advantageous embodiment, the light transporter can be set up in such a way that the speed is reduced or the journey is stopped in the event of a sudden decrease in weight, that is to say below a minimum dynamic limit weight depending on a change in weight; For such a rapid change in weight, it can be assumed that the user has fallen off the light transporter or, for example, dropped a transported tool.

Somit ist insgesamt eine Gefährdung durch einen, beispielsweise unbemannt fahren- den, Leichttransporter mit einer erheblichen gewichtsspezifischen Antriebsleistung ausgeschlossen. Thus, a total risk of a, for example unmanned driving, light transporter with a significant weight-specific drive power is excluded.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Regelverfahrens ist bei Überschrei- ten eines vorbestimmten Maximalgrenzgewichts eine Leistungsabgabe unterbunden. According to an advantageous embodiment of the control method, a power output is suppressed when exceeding a predetermined maximum limit weight.

Bei dieser Variante des Regelverfahrens ist eine Leistungsabgabe, also eine Fahrt, dann unterbunden, wenn ein vorbestimmtes Maximalgrenzgewicht überschritten wird. Dies dient beispielsweise dem Schutz der eingesetzten Komponenten, welche aus Kostengründen beispielsweise auf ein Maximalgewicht von 200 kg [zweihundert Kilo- gramm] (schwerer Mensch plus schwere Zuladung) begrenzt ist. In this variant of the control method, a power output, ie a drive, is then prevented when a predetermined maximum limit weight is exceeded. This serves, for example, to protect the components used, which for cost reasons is limited, for example, to a maximum weight of 200 kg [two hundred kilograms] (heavy person plus heavy payload).

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm umfas- send Computerprogrammcode, wobei der Computerprogrammcode, auf einem Com- puter derart ausführbar ist, dass der Computer dazu veranlasst ist, das Regelverfah- ren nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Beschreibung auszuführen, wobei der Computer in einen elektrifizierten Leichttransporter integriert ist oder zur Kommunikation mit einem elektrifizierten Leichttransporter eingerichtet ist, wobei der elektrifizierte Leichttransporter nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Be- schreibung ausgebildet ist. According to a further aspect, the invention relates to a computer program comprising computer program code, the computer program code being stored on a computer program code. computer is such that the computer is caused to perform the control method according to an embodiment as described above, wherein the computer is integrated into an electrified light transporter or is adapted for communication with an electrified light transporter, the electrified light transporter after a Embodiment is formed according to the above description.

Das hier beschriebene Regelverfahren ist gemäß dieser Ausführungsform computer- implementiert ausgeführt. Das computerimplementierte Regelverfahren ist als Compu- terprogrammcode abgespeichert, wobei der Computerprogrammcode, wenn er auf ei- nem Computer ausgeführt wird, den Computer dazu veranlasst, das Regelverfahren gemäß einer Ausführungsform gemäß der vorhergehenden Beschreibung auszufüh- ren. The control method described here is computer-implemented according to this embodiment. The computer-implemented control method is stored as computer program code, the computer program code, when executed on a computer, causing the computer to execute the control method according to an embodiment as described above.

Für das Computerprogrammprodukt und das ausgeführte Regelverfahren gelten die gleichen Definitionen und Beispiele von Ausführungsformen wie sie bereits oben auf- geführt wurden. For the computer program product and the executed control method, the same definitions and examples of embodiments apply as already mentioned above.

Das computerimplementierte Regelverfahren ist beispielsweise durch ein Computer- programm verwirklicht, wobei das Computerprogramm Computerprogrammcode um fasst, wobei der Computerprogrammcode, wenn er auf einem Computer ausgeführt wird, den Computer dazu veranlasst, das Regelverfahren gemäß einer Ausführungs- form nach vorhergehender Beschreibung auszuführen. Als Computerprogrammcode werden gleichbedeutend eine oder mehrere Anweisungen oder Befehle bezeichnet, die einen Computer oder Prozessor veranlassen, eine Reihe von Operationen durch- zuführen, die zum Beispiel einen Algorithmus und/oder andere Verarbeitungsmetho- den darstellen. The computer-implemented control method is implemented, for example, by a computer program, the computer program comprising computer program code, the computer program code, when executed on a computer, causing the computer to perform the control method according to one embodiment as described above. Computer program code is equivalently referred to as one or more instructions or instructions that cause a computer or processor to perform a series of operations representing, for example, an algorithm and / or other processing techniques.

Das Computerprogramm ist bevorzugt teilweise oder vollständig auf einem mit dem Leichttransporter kommunizierenden Cloud-Computer eines cloud-basierten Systems oder Handheld und/oder auf einem Bordcomputer des Leichttransporters ausführbar. Wie hierin verwendet, bezeichnet der Begriff Cloud-Computer oder Server einen Com- puter, welcher Daten und/oder operative Dienste oder Dienste für ein oder mehrere andere computergestützte Geräte oder Computer bereitstellt. The computer program is preferably partially or completely executable on a cloud computer of a cloud-based system or handheld communicating with the light transporter and / or on an on-board computer of the light transporter. As used herein, the term cloud computer or server refers to a computer that provides data and / or operational services to one or more other computer-aided devices or computers.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, auf welchem ein Computerprogrammcode abgespeichert ist, wobei der Computerpro- grammcode, auf einem Computer derart ausführbar ist, dass der Computer dazu ver- anlasst ist, das Regelverfahren nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Be- schreibung auszuführen, According to a further aspect, the invention relates to a computer program product on which a computer program code is stored, the computer program code being executable on a computer in such a way that the computer is instructed to use the control method according to one embodiment according to the above description perform,

wobei der Computer in einen elektrifizierten Leichttransporter integriert ist oder zur Kommunikation mit einem elektrifizierten Leichttransporter eingerichtet ist, wobei der elektrifizierte Leichttransporter nach einer Ausführungsform gemäß der obigen Be- schreibung ausgebildet ist. wherein the computer is integrated into an electrified light transporter or is adapted for communication with an electrified light transporter, the electrified light transporter according to one embodiment being designed according to the above description.

Als Computerprogrammprodukt aufweisend Computerprogrammcode, ist beispiels- weise ein Medium wie beispielsweise RAM, ROM, eine SD-Karte, eine Speicherkarte, einer Flash-Speicherkarte oder eine Disc, oder ist auf einem Server abgespeichert und herunterladbar. Ist das Computerprogramm über eine Ausleseeinheit, beispiels- weise ein Laufwerk und/oder eine Installation, für den betreffenden Computer ausles- bar gemacht, so ist der enthaltende Computerprogrammcode und das darin enthal- tene Regelverfahren durch einen Computer beziehungsweise in Kommunikation mit einer Mehrzahl von Recheneinheiten ausführbar. A computer program product comprising computer program code is, for example, a medium such as RAM, ROM, an SD card, a memory card, a flash memory card or a disc, or is stored on a server and downloadable. If the computer program is made readable by the computer via a read-out unit, for example a drive and / or an installation, the computer program code contained therein and the control method contained therein are by a computer or in communication with a plurality of arithmetic units executable.

Die oben beschriebene Erfindung wird nachfolgend vor dem betreffenden technischen Hintergrund unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen, welche bevorzugte Ausgestaltungen zeigen, detailliert erläutert. Die Erfindung wird durch die rein sche- matischen Zeichnungen in keiner Weise beschränkt, wobei anzumerken ist, dass die Zeichnungen nicht maßhaltig sind und zur Definition von Größenverhältnissen nicht geeignet sind. Es wird dargestellt in The above-described invention will be explained in detail in the background of the relevant technical background with reference to the accompanying drawings, which show preferred embodiments. The invention is in no way limited by the purely schematic drawings, wherein it should be noted that the drawings are not dimensionally accurate and are not suitable for the definition of size ratios. It is shown in

Fig. 1 : ein als E-Board ausgeführter Leichttransporter in Draufsicht von unten; FIG. 1 shows a light transporter designed as an E-board in plan view from below; FIG.

Fig. 2: ein Tragelement eines E-Boards in einer Schnittansicht; Fig. 3: ein Tragelement eines E-Boards in perspektivischer Ansicht; 2 shows a support element of an e-board in a sectional view; 3 shows a support element of an e-board in a perspective view;

Fig. 4: ein Computer eines Leichttransporters in Kommunikation mit einer Antriebs- maschine;  4 shows a computer of a light transporter in communication with a drive machine;

Fig. 5: gewichtsabhängige Leistungskurven für ein Regelverfahren; und  5 shows weight-dependent power curves for a control method; and

Fig. 6: eine (nahezu) gewichtsunabhängige Beschleunigungskurve für ein Regelver- fahren. 6 shows an (almost) weight-independent acceleration curve for a control method.

In der vorhergehenden und nachfolgenden Beschreibung verwendete Ordinalzahlen dienen, sofern nicht explizit auf das Gegenteilige hingewiesen wird, lediglich der ein- deutigen Unterscheidbarkeit und geben keine Reihenfolge oder Rangfolge der be- zeichneten Komponenten wieder. Ordinals used in the preceding and following description, unless explicitly stated to the contrary, are for the purpose of distinctness only and do not represent any order or order of priority of the designated components.

In Fig. 1 ist in vereinfachter Darstellung ein als E-Board ausgeführter Leichttranspor- ter 1 in Draufsicht von unten gezeigt. Beispielsweise sind am Heck ein erstes An- triebsrad 7 und ein zweites Antriebsrad 8 unterhalb einer rückseitig betrachteten Transportfläche 6 zu erkennen. Die Antriebsräder 7 und 8 sind von einer Antriebsma- schine 4 antreibbar, welche hier jeweils als Radnabenmotor im Rad angeordnet sind. Die Antriebsmaschinen 4 sind von einem Akkumulator 5 versorgt, wobei die Leis- tungsabgabe an die Antriebsmaschinen 4 von einer Steuereinheit 9 gesteuert bezie- hungsweise geregelt wird. Beispielsweise sind am Bug zwei FIG. 1 shows, in a simplified representation, a light transporter 1 embodied as an E-board in a plan view from below. For example, at the rear, a first drive wheel 7 and a second drive wheel 8 can be seen below a transport surface 6 viewed at the rear. The drive wheels 7 and 8 can be driven by a drive machine 4, which are each arranged here in the wheel as a wheel hub motor. The drive machines 4 are supplied by an accumulator 5, wherein the power output to the drive machines 4 is controlled or regulated by a control unit 9. For example, there are two at the bow

Mitlaufräder 31 zu sehen. Die Antriebsräder 7, 8 und die Mitlaufräder 31 werden von einem zweiten Tragelement 18 beziehungsweise von einem dritten Tragelement 19 gehalten. Das Gesamtgewicht 11 des Benutzers, von dem hier die Füße 30 gestrichelt dargestellt sind, inklusive einer eventuellen Zuladung wird über ein erstes Tragele- ment 17 auf die beiden Achsen geleitet, also in das zweite Tragelement 18 und das dritte Tragelement 19 und weiter in die Räder 31 , 7 und 8, wie mit den Gewichtskraft- fluss 16 darstellenden gestrichelten Pfeilen gezeigt. Hierzu ist das Schwerefeld 32 mit einem aus der Bildebene herauszeigenden Pfeil angedeutet. Um das dort eingeleitete Gesamtgewicht 11 zu erfassen, ist am ersten Tragelement 17 eine Gewichtserfas- sungsvorrichtung 10 mit einer ersten Sensorbeschichtung 12 gebildet. Die Ge- wichtserfassungsvorrichtung 10 ist kommunizierend mit der Steuereinheit 9 verbun- den. In Fig. 2 ist beispielhaft ein zweites oder drittes Tragelement 18, 19 eines E-Boards, wie beispielsweise in Fig. 1 dargestellt, im Schnitt gezeigt. Im dargestellten Schwere- feld 32 ist ein Teilgewicht 33 (beispielsweise die Hälfte) des Gesamtgewichts 11 (nicht in Fig. 2 dargestellt) von oben zentral eingeleitet und wird entlang des Gewichtskraft- flusses 16 durch die nicht dargestellten Räder 7, 8 beziehungsweise 31 in den nicht dargestellten Fahruntergrund eingeleitet. Die resultierende Reactio 34 ergibt ein Bie- gemoment 35, gemäß der Darstellung jeweils links und rechts, welches in das zweite beziehungsweise dritte Tragelement 18, 19 eingeleitet wird. Unter der dargestellten Belastung eignet sich eine Gewichtserfassungsvorrichtung 10 mit einer zweiten Sen- sorbeschichtung 13 im unteren Bereich. Cog wheels 31 can be seen. The drive wheels 7, 8 and the follower wheels 31 are held by a second support element 18 and by a third support element 19. The total weight 11 of the user, of which the feet 30 are shown in dashed lines here, including any payload, is directed via a first support element 17 to the two axles, ie into the second support element 18 and the third support element 19 and further into the wheels 31, 7 and 8, as shown by the weight flow 16 flow shown dashed arrows. For this purpose, the gravitational field 32 is indicated by an arrow pointing out of the image plane. In order to detect the total weight 11 introduced there, a weight detection device 10 with a first sensor coating 12 is formed on the first support element 17. The weight detection device 10 is connected in a communicating manner with the control unit 9. In FIG. 2, by way of example, a second or third support element 18, 19 of an E-board, as shown, for example, in FIG. 1, is shown in section. In the illustrated gravitational field 32, a partial weight 33 (for example half) of the total weight 11 (not shown in FIG. 2) is centrally introduced from above and is moved along the weight force flow 16 through the wheels 7, 8 and 31, not shown, into the not shown driving surface initiated. The resulting reaction 34 results in a bending moment 35, as shown on the left and on the right, which is introduced into the second or third support element 18, 19. Under the illustrated load, a weight detection device 10 with a second sensor coating 13 in the lower region is suitable.

In Fig. 3 ist ein beispielhaft ein zweites oder drittes Tragelement 18, 19 eines In Fig. 3 is an example of a second or third support member 18, 19 of a

E-Boards, beispielsweise wie in Fig. 1 und/oder Fig. 2 dargestellt, in perspektivischer Ansicht gezeigt. Es herrschen die Kräfte wie in Fig. 2 gezeigt und vorhergehend be- schrieben. Daher eignen sich die Stellen zur Gewichtserfassung wie mit der zweiten Sensorbeschichtung 13, der dritten Sensorbeschichtung 14 und/oder der vierten Sen- sorbeschichtung 15, welche insgesamt eine Gewichtserfassungsvorrichtung 10, ein- zeln jeweils eine Gewichtserfassungsvorrichtung 10 oder lediglich Messelemente für eine Gewichtserfassungsvorrichtung 10 bilden. Es sei darauf hingewiesen, dass die Sensorbeschichtungen 13, 14, 15 als Flalbleiterregelkreise ausbildbar sind, sodass bereits am Messort eine Signalaufbereitung und/oder Signalverarbeitung und/oder Da- tenaufbereitung stattfinden kann. Infolge der unmittelbaren Nähe lassen sich Störef- fekte wie Leitungsrauschen oder Ausleserauschen vermeiden. E-boards, for example, as shown in Fig. 1 and / or Fig. 2, shown in a perspective view. The forces prevail as shown in FIG. 2 and described above. Therefore, the locations for weight detection are suitable as with the second sensor coating 13, the third sensor coating 14 and / or the fourth sensor coating 15, which together form a weight detection device 10, individually a weight detection device 10 or only measuring elements for a weight detection device 10. It should be noted that the sensor coatings 13, 14, 15 can be formed as Flalbleiterregelkreise, so that already at the measurement signal processing and / or signal processing and / or data processing can take place. As a result of the immediate proximity, disturbing effects such as line noise or readout noise can be avoided.

In Fig. 4 ist schematisch ein Computer 28 dargestellt, welcher mit einem Akkumula- tor 5 und einer Antriebsmaschine 4 verbunden ist. Hierbei ist eine Eingabeschnitt- steile 36 für einen Benutzer, beispielsweise ein Handheld zur Geschwindigkeitssteue- rung, vorgesehen, welches mit einer Steuereinheit 9 kommunizierend, beispielsweise drahtlos, verbunden ist. Weiterhin ist eine (erste) Sensorbeschichtung 12 mit einer Gewichtserfassungsvorrichtung 10 kommunizierend verbunden. Die Gewichtserfas- sungsvorrichtung 10 gibt ein Regelsignal beziehungsweise Steuerungssignal an die Steuereinheit 9 weiter. Somit lässt sich das an der Antriebsmaschine 4 abgegebene Drehmoment 37 angepasst an das aktuelle Gewicht anpassen. FIG. 4 schematically shows a computer 28 which is connected to an accumulator 5 and a drive machine 4. Here, an input interface 36 is provided for a user, for example a handheld device for speed control, which communicates with a control unit 9, for example wirelessly. Furthermore, a (first) sensor coating 12 is communicatively connected to a weight detection device 10. The weight detecting device 10 outputs a control signal to the Control unit 9 on. Thus, the output at the prime mover 4 torque 37 can be adapted to the current weight.

In Fig. 5 sind gewichtsabhängig eine Mehrzahl von Leistungskurven gezeigt, wobei die Strich-punktierte Kurve einem leichten Mensch 2 entspricht, die strich-dop- pelt-punktierte Kurve einem schweren Mensch 3 entspricht und die gestrichelte Teil- kurve einem schweren Mensch 3 mit Zusatzgewicht 29 entspricht. Entsprechend letz- terer Teilkurve wird das Zusatzgewicht 29 während der Fahrt aufgenommen, sodass dort die unstetige Stelle auftritt. Hierbei ist über die Hochachse die Leistungsab- gabe 38 und über die Querachse die Geschwindigkeit 39 abgetragen. In diesem Bei- spiel ist eine maximale Geschwindigkeit 40 festgelegt und ein Leistungsabgabemini- mum 22 bei null festgelegt. Sowohl der schwere Mensch 3 als auch der leichte In FIG. 5, a plurality of performance curves are shown by weight, wherein the dash-dotted curve corresponds to a light human 2, the dash-double-dotted curve corresponds to a heavy human 3 and the dashed partial curve corresponds to a heavy human 3 with additional weight 29 corresponds. According to the latter part curve, the additional weight 29 is taken while driving, so that the unsteady position occurs there. In this case, the power output 38 is removed via the vertical axis and the speed 39 is removed via the transverse axis. In this example, a maximum speed 40 is set and a power output minimum 22 is set to zero. Both the heavy person 3 and the light one

Mensch 2 erreichen die maximale Geschwindigkeit 40. Für die Kurve mit Zusatzge- wicht 29 reicht aber die verfügbare maximale Leistung nicht aus, um die maximale Geschwindigkeit 40 zu erreichen; dort endet die Beschleunigung bei einer reduzierten Geschwindigkeit 41. Es ergibt sich aus dem jeweiligen Gewicht ein erster Leistungs- abgabebereich 20 für den leichten Mensch 2 mit einem ersten Leistungsabgabemaxi- mum 23, sowie ein zweiter Leistungsabgabebereich 21 für den schweren Mensch 3 mit oder ohne Zusatzgewicht 29 mit einem zweiten Leistungsabgabemaximum 24. Humans 2 reach the maximum speed 40. For the curve with additional weight 29, however, the available maximum power is not sufficient to reach the maximum speed 40; There, the acceleration ends at a reduced speed 41. The result of the respective weight is a first power output range 20 for the light human 2 with a first power output maximum 23, and a second power output range 21 for the heavy human 3 with or without additional weight 29 with a second power output maximum 24.

In Fig. 6 ist eine (nahezu) gewichtsunabhängige Beschleunigungskurve gezeigt, wel- che also für einen leichten Mensch 2 und für einen schweren Mensch 3 identisch ver- läuft. Über die Hochachse ist die Beschleunigung 42 abgetragen und über die Quer- achse wieder die Geschwindigkeit 39. Gemäß einer Ausführungsform entspricht diese Beschleunigungskurve den Leistungsabgabekurven in Fig. 5, wobei das zugrundelie- gende Regelverfahren für die Kurven in Fig. 5 bevorzugt einem offenen Steuerkreis und für die Kurve in Fig. 6 bevorzugt einem geschlossenen Regelkreis entspricht. Für die dargestellte Beschleunigungskurve ergibt sich ein (nahezu) konstanter Beschleuni- gungsbereich 25 zwischen einem Beschleunigungsminimum 26 (hier Null) und einem Beschleunigungsmaximum 27, welches bei der maximalen Geschwindigkeit 40 er- reicht ist. Die Beschleunigung steigt bevorzugt anfangs nur langsam an, sodass der Mensch 2, 3 nicht abgeworfen wird. Leistungsbedingt nimmt die Beschleunigungsstei- gung bei der maximalen Geschwindigkeit 40 wieder ab. In diesem Beispiel wird der Leichttransporter wie in Fig. 5 an seine Leistungsgrenze beziehungsweise an eine Leistungsabriegelung gebracht, wenn von dem schweren Mensch 3 ein Zusatzge- wicht 29 aufgenommen wird. Dann wird nur eine reduzierte Geschwindigkeit 41 er- reicht. Für die (unterschiedlich schweren) Menschen 2, 3 geht die Beschleunigungs- kurve aber noch bis zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit 40 weiter. Der Be- schleunigungsbereich 25 ist dennoch auch für das Zusatzgewicht 29 nahezu gleich. Mit dem hier vorgeschlagenen elektrifizierten Leichttransporter und dem Regelverfah- ren sind in zuverlässiger Weise Menschen mit unterschiedlichem Gewicht sicher transportierbar. FIG. 6 shows an (almost) weight-independent acceleration curve, which therefore runs identically for a light human 2 and for a heavy human 3. The acceleration 42 is plotted over the vertical axis and the speed 39 again across the transverse axis. According to one embodiment, this acceleration curve corresponds to the power output curves in FIG. 5, the basic control method for the curves in FIG. 5 preferably being an open control circuit for the curve in Fig. 6 preferably corresponds to a closed loop. For the illustrated acceleration curve, an (almost) constant acceleration range 25 results between an acceleration minimum 26 (here zero) and an acceleration maximum 27, which is reached at the maximum speed 40. The acceleration preferably initially increases slowly, so that the Human 2, 3 is not thrown off. Due to the performance, the acceleration increase at the maximum speed 40 decreases again. In this example, as shown in FIG. 5, the light transporter is brought to its performance limit or to a performance lock when an additional weight 29 is picked up by the heavy person 3. Then only a reduced speed 41 is reached. For the (differently heavy) people 2, 3 the acceleration curve continues until the maximum speed 40 is reached. The acceleration range 25 is nevertheless almost the same for the additional weight 29. With the proposed electrified light transporter and Regelverfah- ren people with different weights are reliably transported.

Bezuqszeichenliste LIST OF REFERENCES

Leichttransporter Light Duty

leichter Mensch easy man

schwerer Mensch heavy person

Antriebsmaschine prime mover

Akkumulator accumulator

Transportfläche transport surface

erstes Antriebsrad first drive wheel

zweites Antriebsrad second drive wheel

Steuereinheit control unit

Gewichtserfassungsvorrichtung The weight detecting device

Gesamtgewicht total weight

erste Sensorbeschichtung first sensor coating

zweite Sensorbeschichtung second sensor coating

dritte Sensorbeschichtung third sensor coating

vierte Sensorbeschichtung fourth sensor coating

Gewichtskraftfluss Weight power flow

erstes T ragelement first door element

zweites Tragelement second support element

drittes T ragelement third door element

erster Leistungsabgabebereich (leicht) zweiter Leistungsabgabebereich (schwer) Leistungsabgabeminimum first power output range (light) second power output range (hard) power output minimum

erstes Leistungsabgabemaximum (leicht) zweites Leistungsabgabemaximum (schwer) Beschleunigungsbereich first power output maximum (easy) second power output maximum (hard) acceleration range

Beschleunigungsminimum minimum acceleration

Beschleunigungsmaximum maximum acceleration

Computer computer

Zusatzgewicht (Zuladung) Fuß Additional weight (payload) foot

Mitlaufrad idler

Schwerefeld gravitational field

Teilgewicht part weight

Reactio reactio

Biegemoment Bending moment

Eingabeschnittstelle Drehmoment Input interface torque

Leistungsabgabe power output

Geschwindigkeit maximale Geschwindigkeit reduzierte Geschwindigkeit Beschleunigung Speed maximum speed reduced speed acceleration

Claims

Patentansprüche claims

1. Elektrifizierter Leichttransporter (1 ) für den individuellen Transport eines Men- schen (2,3), aufweisend zumindest die folgenden Komponenten: 1. An electrified light transporter (1) for the individual transport of a person (2,3), comprising at least the following components:

- eine elektrische Antriebsmaschine (4);  - An electric drive machine (4);

- einen Akkumulator (5) zum Vorhalten elektrischer Energie für die Antriebsma- schine (4);  - An accumulator (5) for holding electrical energy for the drive machine (4);

- eine Transportfläche (6) zum Aufnehmen eines Menschen (2,3);  - A transport surface (6) for receiving a human (2,3);

- zumindest ein Antriebsrad (7,8); und  - At least one drive wheel (7,8); and

- eine Steuereinheit (9) zum Steuern der Leistungsabgabe der Antriebsma- schine (4),  a control unit (9) for controlling the power output of the drive machine (4),

dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that

eine Gewichtserfassungsvorrichtung (10) vorgesehen ist, mittels welcher das Ge- samtgewicht (11 ) des zu transportierenden Menschen (2,3) und einer eventuellen Zuladung (29) erfassbar ist, wobei das erfasste Gesamtgewicht (11 ) eine Regel- größe für die Steuereinheit (9) darstellt.  a weight detection device (10) is provided, by means of which the total weight (11) of the person to be transported (2,3) and a possible payload (29) can be detected, wherein the detected total weight (11) is a control variable for the control unit (9).

2. Elektrifizierter Leichttransporter (1 ) nach Anspruch 1 , wobei die Gewichtserfas- sungsvorrichtung (10) zumindest eine dehnungserfassende Sensorbeschich- tung (12,13,14,15) auf einem im Gewichtskraftfluss (16) stehenden Tragele- ment (17,18,19) des Leichttransporters (1 ) umfasst. 2. An electrified light transporter (1) according to claim 1, wherein the weight-detecting device (10) comprises at least one strain-detecting sensor coating (12, 13, 14, 15) on a support element (17, 18, 17) in the force of gravity flow (16). 19) of the light transporter (1).

3. Regelverfahren zum selbsttätigen Anpassen eines Leistungsabgabebe- reichs (20,21 ) für einen elektrifizierten Leichttransporter (1 ) nach Anspruch 1 o- der 2, wobei zumindest die folgenden Schritte umfasst sind: 3. A control method for automatically adjusting a power output region (20, 21) for an electrified light transporter (1) according to claim 1 or 2, wherein at least the following steps are included:

a. Erfassen des Gesamtgewichts (11 ) des auf der Transportfläche (6) aufgenom- menen Menschen (2,3) inklusive einer eventuellen Zuladung (29);  a. Detecting the total weight (11) of the person (2,3) picked up on the transport surface (6), including any payload (29);

b. basierend auf dem erfassten Gesamtgewicht (11 ), Einstellen eines Leistungs- abgabebereichs (20,21 ) zwischen einem Leistungsabgabeminimum (22) und ei- nem Leistungsabgabemaximum (23,24). b. based on the detected total weight (11), setting a power output range (20, 21) between a power output minimum (22) and a power output maximum (23, 24).

4. Regelverfahren zum selbsttätigen Anpassen eines Beschleunigungsbereichs (25) für einen elektrifizierten Leichttransporter (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei zu- mindest die folgenden Schritte umfasst sind: 4. A control method for automatically adapting an acceleration area (25) for an electrified light transporter (1) according to claim 1 or 2, wherein at least the following steps are included:

A. Erfassen des Gesamtgewichts (11 ) des auf der Transportfläche (6) aufgenom- menen Menschen (2,3) inklusive einer eventuellen Zuladung (29);  A. the total weight (11) of the person taken up on the transport surface (6) (2,3), including any payload (29);

B. basierend auf dem erfassten Gesamtgewicht (11 ), Einstellen eines Beschleuni- gungsbereichs (25) zwischen einem Beschleunigungsminimum (26) und einem Beschleunigungsmaximum (27).  B. based on the total weight detected (11), setting an acceleration range (25) between an acceleration minimum (26) and an acceleration maximum (27).

5. Regelverfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Gesamtgewicht (11 ) im Be- trieb des Leichttransporters (1 ) dauerhaft überwacht wird und die Leistungsab- gabe dynamisch an das aktuelle Gesamtgewicht (11 ) angepasst wird. 5. Control method according to claim 3 or 4, wherein the total weight (11) during operation of the light transporter (1) is permanently monitored and the power output is adapted dynamically to the current total weight (11).

6. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei bei Unterschreiten ei- nes vorbestimmten Minimalgrenzgewichts eine Leistungsabgabe unterbunden ist. 6. Control method according to one of claims 3 to 5, wherein a power output is suppressed when falling below a predetermined minimum limit weight.

7. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei bei Überschreiten eines vorbestimmten Maximalgrenzgewichts eine Leistungsabgabe unterbunden ist. 7. Control method according to one of claims 3 to 6, wherein when a predetermined maximum limit weight is exceeded, a power output is suppressed.

8. Computerprogramm umfassend Computerprogrammcode beziehungsweise Com- puterprogrammprodukt, auf welchem der Computerprogrammcode abgespeichert ist, 8. computer program comprising computer program code or computer program product on which the computer program code is stored,

wobei der Computerprogrammcode, auf einem Computer (28) derart ausführbar ist, dass der Computer (28) dazu veranlasst ist, das Regelverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7 auszuführen,  the computer program code being executable on a computer (28) such that the computer (28) is made to carry out the control method according to any one of claims 3 to 7,

wobei der Computer (28) in einen elektrifizierten Leichttransporter (1 ) integriert ist oder zur Kommunikation mit einem elektrifizierten Leichttransporter (1 ) eingerich- tet ist, wobei der elektrifizierten Leichttransporter (1 ) nach Anspruch 1 oder 2 aus- gebildet ist.  wherein the computer (28) is integrated into an electrified light transporter (1) or is arranged for communication with an electrified light transporter (1), wherein the electrified light transporter (1) according to claim 1 or 2 is formed.