WO2019212079A1 - Livestock epidemic prevention injection system using drone, and method therefor - Google Patents

Livestock epidemic prevention injection system using drone, and method therefor Download PDF

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WO2019212079A1
WO2019212079A1 PCT/KR2018/005164 KR2018005164W WO2019212079A1 WO 2019212079 A1 WO2019212079 A1 WO 2019212079A1 KR 2018005164 W KR2018005164 W KR 2018005164W WO 2019212079 A1 WO2019212079 A1 WO 2019212079A1
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drone
syringe
cattle
controller
pigs
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PCT/KR2018/005164
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French (fr)
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Inventor
정재복
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주식회사 메이플테크
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K11/00—Marking of animals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M1/00—Suction or pumping devices for medical purposes; Devices for carrying-off, for treatment of, or for carrying-over, body-liquids; Drainage systems
    • A61M1/02—Blood transfusion apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • H04Q9/02—Automatically-operated arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/55—UAVs specially adapted for particular uses or applications for life-saving or rescue operations; for medical use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present invention relates to an anti-injection injection system and method of a livestock using a drone, and more particularly, injecting nutrients, antibiotic injections, for the health management and vaccination of cattle and pigs grazing in livestock around farms in cattle farms.
  • Recognizing 900MHz RFID tags of beacons on cow and pig collars for vaccination, livestock protection and foot-and-mouth disease vaccinations, each cow and pig is controlled within 3-7 meters of air by drone altitude control.
  • Drones are classified as unmanned aerial vehicles (UAVs), fixed wing drones in the form of small aircraft, and rotorcraft drones for commercial use.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • fixed wing drones in the form of small aircraft
  • rotorcraft drones for commercial use.
  • Rotary wing drones are quadcopters or hexacopters commonly used for commercial purposes, using drones with four or six propellers and motors, and using a separate drone controller (RC Transmitter / Receiver) to operate drones over RF frequencies. Transmit control signals (PWM commands) to control the drone's vertical takeoff and landing, direction control, linear acceleration, flight path control, and landing.
  • PWM commands pulse width modulation
  • Drones require an onboard computer called a flight controller (FC) to ensure aerodynamically unstable and stable flight. If the computer isn't working, you won't be able to fly, and the FC will gather information from the onboard microelectronic gyroscopes and accelerometers to accurately calculate direction and position.
  • FC flight controller
  • the principle of operation of a quadcopter with four motors (M1, M2, M3, M4) is that the M1, M3 rotor and M2, M4 rotor rotate in the same direction, but the rotation directions are opposite to each other and offset the reaction torque generated by the motor. It works. Table 1 shows the operating principle of the quadcopter.
  • RC Tx / Rx Conventional drone controllers
  • RC Tx / Rx have 1 to 4 modes. Each country has its own preferred mode, most of which use Mode 1 and Mode 2.
  • Mode 1 the right stick controls the aileron and throttle, while the left hand controls the elevator and the aileron.
  • Mode 2 is the closest control to a real airplane.
  • the right stick controls the aileron and elevator, and the left stick controls the throttle and rudder. It is very similar to a real airplane that controls the aileron and elevator between the steering wheel with the right hand and the throttle lever with the left hand.
  • Drone flight control using a remote controller has the following flight modes. It can be set according to FC (Flight Controller). 1) Manual Mode
  • the manual mode is a mode in which the aircraft's pitch and the rotational speed in the roll direction are proportional to the stick of the controller. If the stick is tilted a certain amount, the aircraft will continue to rotate at the corresponding speed. If the stick is in neutral while the aircraft is inclined, the angle is maintained.
  • the aircraft's angle is proportional to the stick on the remote controller.
  • the aircraft is level and if the stick is tilted as far as possible, the angle of the aircraft is also inclined to the preset limit.
  • moving forward, backward, left, and right keep stick in that direction.
  • GPS Angle Mode if the stick is neutral, the aircraft's position is fixed. When you move the stick, it shows the same movement as 2) Attitude Mode.
  • the aircraft's speed is proportional to the stick on the remote controller.
  • the stick is held neutral, it is fixed (hovering) in the same position.
  • the drone includes an instrument frame 60, a determination unit by a sensor unit 40 of a motor, a propeller, an ultrasonic sensor or an infrared sensor, and a communication unit.
  • the instrument frame 60 has a lower end with two legs landing support for taking off and landing the drone and an embedded system in which a flight controller (FC) is embedded and includes an upper end, and an upper part of the upper part of the instrument frame 60.
  • the central part 10 is located in the center, and consists of the branch part formed in the cross shape about the center part 10. As shown in FIG.
  • the branching portion is composed of a first branching portion 31, a second branching portion 32, a third branching portion 33, and a fourth branching portion 34 every 90 degrees.
  • Each motor M1, M2, M3, M4 and a propeller corresponding to each motor are mounted.
  • the branch is provided with a motor inside, and is configured to fly by rotating the propeller mounted on the motor shaft.
  • Patent Document 1 Patent Registration No. 10-1559898 (Registration date October 06, 2015), "Drone”, Juni Lab Co., Ltd.
  • An object of the present invention for solving the problems of the prior art is to feed the nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock quarantine injections for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing the beacon's 900MHz RFID tag on cow and pig collars to inoculate foot-and-mouth vaccinations, the drone will hover in the air within 3-7 meters over the drone's altitude to control each cow's altitude. Aimed at the hips of cattle and pigs to remotely launch the preventive syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by the roller retriever of the drone rollers. To provide a system and method for quarantine injection of livestock using drones to inoculate cattle and pigs.
  • the quarantine injection system of a livestock using a drone the beacon is attached to 900MHz RFID tag provided in the collar of cattle and pigs grazing in the grass in cattle farms; And cattle and pig collars to inoculate nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock quarantine and foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farmhouses and cattle farms. It is equipped with an RFID reader that recognizes 900MHz RFID tags of beacons provided to each cow and pig, and controls the height of the drone to hover the drone in a stationary state within 3 to 7 meters using the drone.
  • Aiming at the hip part of the syringe and firing the prophylactic syringe by remote control, and the syringe connected by the string by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the string retractor of the roller of the drone is collected and stored in the syringe recovery unit. Contains drones to keep in space,
  • the syringe is a disposable syringe made of eco-friendly reinforced plastic that is harmless to the tissues of cattle and pigs.
  • the syringe is connected to the syringe firing unit and a line on one side of the syringe.
  • the syringe which is connected to the syringe launch unit and the cord by a roller, is recovered by rewinding and stored in the storage space of the syringe recovery unit.
  • the drone connected to the drone's flight controller (FC), is nutrient injections, antibiotics injections, vaccination injections, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs that are grazed and raised around farms in cattle farms.
  • An RFID reader that recognizes a 900 MHz RFID tag of a beacon provided in the collars of cows and pigs at a predetermined height in order to inoculate an injection, foot-and-mouth disease vaccination;
  • the flight controller (FC) recognize the 900MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of the cow and pig, the drone stops in the air within 3 ⁇ 7m through the altitude control of the drone to each cow and pig Hovering to a state using a drone to aim the butt portion of the cow and pig to launch a syringe containing a pre-prepared vaccination injection remotely, the syringe launch unit connected to the syringe and the cord; And a syringe connected to the syringe launch unit, and the s
  • the drone may include: a wireless communication unit including any one of a mobile communication modem, a Wi-Fi modem, or an RF communication unit, to which an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a separate drone controller or a smart phone; A flight controller (FC) connected to the wireless communication unit and controlling the vertical take-off and landing of a drone and controlling data transmission and reception; A GPS receiver connected to the flight controller (FC) and providing a GPS position coordinate of a flying drone; An altimeter connected to the flight controller (FC) and providing altitude elevation information of the drone; Four or more propellers, each motor driving each propeller; An electronic speed controller (ESC) connected to the flight controller (FC) and controlling at least four propellers and a speed of each motor driving each propeller; An electronic speed controller (ESC) that receives remote control data from the drone controller or smartphone through the wireless communication unit and drives four or more motors M1, M2, M3.M4 to rotate four or more propellers; A flight controller (FC) coupled to control the drone's vertical
  • the drone includes a mechanism frame, a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and further includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
  • the altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC).
  • Each motor (M1, M2, M3, M4) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3 to 7 meters to inoculate vaccinations for cattle and pigs. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of.
  • a method for providing quarantine injection of livestock using a drone (a) receiving altitude altitude information from the altimeter of the drone through the drone altitude control using a drone controller or a smartphone controlling the drone Remote control data is received by the flight controller (FC) through the drone's wireless communication unit by remote control to control the ascent and descent through the flight controller (FC) and the electronic speed controller (ESC) of the drone.
  • the altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC).
  • Each motor (M1, M2, M3) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3 to 7 meters to stop and inoculate vaccinations for cattle and pigs. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of M4).
  • Anti-injection injection system and method for livestock using a drone according to the present invention is a nutrient injection, antibiotic injection, vaccination injection, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing 900MHz RFID of beacons in cow and pig collars to inject vaccination and foot-and-mouth disease vaccinations, the drone hovered in the air within 3 ⁇ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig.
  • a drone is used to aim the butt of cattle and pigs to remotely launch a prophylactic syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by a roller retriever of the drone rollers, It is effective to vaccinate cattle and pigs of cattle farms safely.
  • 1 is a view illustrating an operation method of a conventional quadcopter drone.
  • Figure 2 is a block diagram of the quarantine system for injection of livestock using a drone according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a flow chart illustrating a method for inoculation prevention of livestock injection using a drone according to the present invention.
  • Figure 3 is a flow chart illustrating a method for inoculation prevention of livestock injection using a drone according to the present invention.
  • Veterinary anti-injection injection systems and methods are used in livestock farms in cattle farms to feed nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock prevention, and foot-and-mouth disease prevention for the health and vaccination of raised cattle and pigs. Recognizing the beacon's 900MHz RFID tag in cow and pig collars for inoculation, the drone stops hovering in the air within 3-7 meters by controlling the altitude of the drone. A drone is used to aim the hips of cattle and pigs to launch a prophylactic syringe by remote control, and to retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the rope retractor of the drone's rollers. To safely vaccinate cattle and pigs from cattle farms.
  • Drone controller 100 for inoculation of nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections, livestock protection injections, foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in raised grass around farms
  • Drone controller 100 for inoculation of nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections, livestock protection injections, foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in raised grass around farms
  • step (d) After a predetermined time within a short time of 1 to 8 seconds, the fired syringe connected to the other side of the syringe launching part of the drone and the string by the reel of the roller collecting part of the roller collecting part of the syringe recovery part of the drone is recovered to the syringe recovering part. It includes a step (S40) is stored in the storage space.
  • the altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC).
  • Each motor (M1, M2, M3) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the ascent and descent and hover to a stationary position within 3 to 7 meters to inoculate the vaccination of cattle. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of M4).
  • Figure 2 is a block diagram of the quarantine system for injection of livestock using a drone according to an embodiment of the present invention.
  • Beacon 300 is attached to 900MHz RFID tag provided in the necklace of cattle and pigs grazing in the grass farm cattle cattle;
  • cows and pigs are placed on the collar of cows and pigs to inoculate nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock prevention and foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farms. It is equipped with an RFID reader that recognizes the 900MHz RFID tag of the beacon, and the drone hoveres in the air within 3 ⁇ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig to use the drone.
  • the syringe firing unit which fires the prophylactic syringe by remote control, and the syringe connected by the string by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the roller collecting device of the roller of the drone are recovered to the syringe collecting part.
  • the syringe is a disposable syringe made of eco-friendly reinforced plastic harmless to the body tissue of the cow, the syringe is connected to the syringe launch unit 219 and a line on one side of the syringe, after the vaccination in the buttocks of the cow and pig, syringe recovery unit 220 It is characterized in that the syringe is connected to the syringe firing unit 219 and the row by the roller by rewinding and stored in the storage space of the syringe recovery unit 220.
  • the syringe launch unit 219 is provided with a perforated part for applying a predetermined pressure to launch a syringe, and a structure in which each syringe is mounted on a cylindrical balkanpo type, a magazine type ammunition mounted syringe, or a single syringe mounted type. Can be.
  • the drone controller 100 includes a key adjusting unit 101 for remotely controlling the drone through wireless communication, a control unit 102 for controlling the remote control data of the drone; A wireless communication unit 103 which transmits remote control data of the drone and receives GPS position and altitude information of the drone from the drone 200; And a battery 104.
  • the drone 200 uses a separate drone controller (RC Tx / Rx) 100 using RF frequency or is controlled by a smartphone.
  • RC Tx / Rx separate drone controller
  • Drones do not use airplane-shaped fixed-wing drones, but rotorcraft drones using four or more propellers.
  • 900 MHz RFID tag provided in nutrient injections, antibiotics injections, vaccinations, livestock quarantine, foot-and-mouth disease vaccinations, and cow and pig collars for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in livestock around cattle farms Beacon 300 is attached;
  • the drone 200 is connected to the flight controller (FC) 201 of the drone, grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms and nutrient injections, antibiotic injection, prevention for the health care and vaccination of raised cattle and pigs
  • Connected to the flight controller (FC) 201 of the drone recognize the 900MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of the cow and pig, drones from 3 to 7 meters above the air through the drone altitude control to each cow and pig Hover to this stationary position and use the drone to aim the hips of the cows and pigs and remotely fire a syringe containing a pre-inoculated injection solution (ampoule) prepared by the pressure of the perforation part.
  • FC flight controller
  • syringe launch unit 219 is connected to the syringe launch unit 219, after the injection is inoculated by the predetermined firing pressure on the hip portion of the cow and pig, within a short time within 1 to 8 seconds to the roller in accordance with the rotation of the motor of the syringe recovery unit It includes; a syringe recovery unit 220 for recovering the syringe fired by the rewinding of the wire connected to the syringe fired by the fire and then break the line and store in a separate storage space;
  • the syringe is a disposable syringe, which is made of eco-friendly reinforced plastic that is harmless to cattle's biological tissues, and is connected to a syringe launch unit 219 on one side of the syringe, and is prevented in the hips of cattle and pigs through a syringe that is launched from a drone.
  • the fired syringe connected to the row with the syringe launch unit 219 by the roller is recovered by rewinding, and then the row is disconnected and the syringe recovery unit 220 is stored. Stored in space.
  • the syringe is a disposable syringe, when the drone does not include the syringe recovery unit 220, the syringe needle and the device may be used as a beneficial ingredient without harming the biological tissues of cattle such as corn, starch and the like.
  • the drone 200 includes a separate drone controller 100 or a wireless communication unit including any one of a mobile communication modem, a Wi-Fi modem, or an RF communication unit assigned with an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a smartphone.
  • a flight controller (FC) connected to the wireless communication unit 211, controlling vertical take-off and landing and flight of the drone, and controlling data transmission and reception;
  • a GPS receiver 212 connected with the flight controller (FC) 201 and providing GPS position coordinates of a flying drone;
  • An altimeter 213 connected to the flight controller FC and providing altitude elevation information of the drone;
  • An electronic speed controller (ESC) connected to the flight controller (FC) 201 and controlling the speeds of four or more propellers 204, 206, 208, and 210 and the motors M1, M2, M3,
  • the drone 200 includes a mechanism frame, a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and further includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
  • the smartphone transmits remote control data to the drone 200 via Wi-Fi or a mobile communication network, the drone 200 from the Receive the aerial image data, GPS location coordinates and altitude information of the drone with a smartphone, and displays the aerial image and drone GPS position coordinates and altitude information of the drone in real time.
  • the drone 200 is a separate drone controller 100 or a wireless communication unit having a mobile communication modem or Wi-Fi modem or RF communication unit assigned an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a smartphone, four or more propellers 204, 206, 208, 210, motors 203, 205, 207, 209 driving propellers 204, 206, 208, 210, Electronic Speed Controllers (ESC) 202, flight controllers that control the vertical take-off and landing of drones and control data transmission and reception.
  • ESC Electronic Speed Controllers
  • FC Flight Controller
  • an instrument frame of the drone the A / V image processor 216, the camera 217, the GPS receiver 212, a timer 214 for counting the time, the drone
  • An altimeter 213 for measuring altitude above sea level, a gyroscope sensor 214, an accelerometer, a storage unit 215, and a battery unit (not shown) are provided.
  • the flight controller 201 receives remote control data from the drone controller 100 or the smartphone to the drone 200, and drives four or more motors M1, M2, M3.M4. It is connected to an electronic speed controller (ESC) 202 that rotates one or more propellers 204, 206, 208, 210, and controls the drone's vertical takeoff and landing, vertical rise / fall, linear acceleration, direction control, altitude control of the drone, landing and flight paths. .
  • ESC electronic speed controller
  • the drone 200 with the drone controller (drone controller) 100 communicates using a Radio Frequency signal.
  • the electronic speed controller (ESC) 202 can control the speed of the drone by PI control or PID control, and control the rotational speed of the propellers of the motors M1, M2, M3, and M4, respectively. Rotate) to control the rise and fall.
  • the GPS receiver 212 is connected to a flight controller (FC) 201, provides GPS position coordinates of the drone flying from four satellites, and the altimeter 213 is connected to a flight controller (FC) 201. It also provides information on the elevation of the drone.
  • FC flight controller
  • the drone is leveled and measured through an acceleration sensor (not shown) and a gyro sensor (not shown) respectively connected to the flight controller.
  • the direction is recognized through a geo-magnetic sensor (Magnetomer) (not shown).
  • the drone storage unit 215 includes a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
  • the altitude control of the drone receives the altitude above sea level information from the altimeter 213 of the drone 200 using the drone controller 100 or a smartphone controlling the drone, and remotely controls the drone wireless communication unit 211. Received by the flight controller (FC) 201 through the control the descent and hover within 3 ⁇ 7m to be inoculated to the vaccination of cattle drone flight controller (FC) 201 and electronic speed controller (ESC) ( The speed of each of the propellers 204, 206, 208, and 210 is controlled by adjusting the speeds of the respective motors M1, M2, M3, and M4 through the 202.
  • FC flight controller
  • ESC electronic speed controller
  • control unit 103 wireless communication unit
  • Drone 201 Flight Controller (FC)
  • wireless communication unit 212 GPS receiver
  • a / V image processing unit 217 Camera
  • RFID reader 219 syringe launch unit
  • Anti-injection injection system and method for livestock using a drone according to the present invention is a nutrient injection, antibiotic injection, vaccination injection, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing 900MHz RFID of beacons in cow and pig collars to inject vaccination and foot-and-mouth disease vaccinations, the drone hovered in the air within 3 ⁇ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig.
  • a drone is used to aim the butt of cattle and pigs to remotely launch a prophylactic syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by a roller retriever of the drone rollers, It is effective to vaccinate cattle and pigs of cattle farms safely.

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Abstract

The present invention relates to a livestock epidemic prevention injection system using a drone, and a method therefor and, more specifically, in order to administer a nutrient injection, an antibiotic injection, a vaccination injection, a livestock epidemic prevention injection, and a foot-and-mouth disease prevention injection for the health management and preventative inoculation of cattle and pigs having grazed and been raised on a cattle farm in wild grass around the farm, 900 MHz RFID tags of beacons provided in the collars of the cattle and the pigs are recognized in order that a drone can be used by having the drone hover in a stopped state above the respective cattle and pigs at an altitude of 3 to 7 M through altitude control of the drone, so as to aim at and remotely fire vaccination syringes at the buttocks of the cattle and the pigs, and the syringes connected by a string are collected by being rewound by a roller collector of the drone within a short time of 1 to 8 seconds, and stored, and the cattle and the pigs of the cattle farm safely undergo preventative inoculation.

Description

드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법Quarantine Injection System of Livestock Using Drone
본 발명은 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an anti-injection injection system and method of a livestock using a drone, and more particularly, injecting nutrients, antibiotic injections, for the health management and vaccination of cattle and pigs grazing in livestock around farms in cattle farms. Recognizing 900MHz RFID tags of beacons on cow and pig collars for vaccination, livestock protection and foot-and-mouth disease vaccinations, each cow and pig is controlled within 3-7 meters of air by drone altitude control. The drone hovered to a standstill, aimed at the butt of the cow and pig using the drone to remotely launch the prophylactic syringe, and rewinds it within a short time within 1 to 8 seconds by the rope retractor of the drone's roller. Room for livestock using drones to collect and store syringes connected by cords and to safely inoculate cattle and pigs from cattle farms It relates to scanning systems and methods.
드론은 군사용으로 사용되는 무인 항공기(UAV)와 소형 비행기 형태의 고정익 드론과, 상업용으로 회전익 드론으로 분류된다.Drones are classified as unmanned aerial vehicles (UAVs), fixed wing drones in the form of small aircraft, and rotorcraft drones for commercial use.
회전익 드론은 쿼드 콥터 또는 헥사 콥터가 상업용으로 주로 사용되며, 4개 또는 6개의 프로펠러와 모터를 구비하는 드론을 사용하며, 별도의 드론 조종기(RC Transmitter/Receiver)를 사용하여 RF 주파수를 통해 드론 동작제어 신호(PWM command)를 전송하여 드론의 수직 이착륙과 방향 제어, 선형 가속, 비행 경로 제어, 랜딩을 제어한다.Rotary wing drones are quadcopters or hexacopters commonly used for commercial purposes, using drones with four or six propellers and motors, and using a separate drone controller (RC Transmitter / Receiver) to operate drones over RF frequencies. Transmit control signals (PWM commands) to control the drone's vertical takeoff and landing, direction control, linear acceleration, flight path control, and landing.
드론은 공기 역학적으로 불안정하며 안정적인 비행을 위해 비행 컨트롤러 (FC, Flight Controller)라고 하는 온보드 컴퓨터를 반드시 필요로 한다. 컴퓨터가 작동하지 않으면 비행을 할 수 없으며 FC는 방향과 위치를 정확하게 계산하기 위해 보드에 내장된 미세전자 자이로스코프, 가속도계로부터 정보를 취합한다. 모터(M1, M2, M3, M4)가 4개인 쿼드콥터의 작동원리는 M1, M3 로터와 M2, M4 로터는 각각 같은 방향으로 회전하지만 서로 회전방향이 반대이며, 모터에서 발생하는 반동토크를 상쇄시켜 작동된다. 표 1은 쿼드 콥터의 동작 원리를 나타낸다. Drones require an onboard computer called a flight controller (FC) to ensure aerodynamically unstable and stable flight. If the computer isn't working, you won't be able to fly, and the FC will gather information from the onboard microelectronic gyroscopes and accelerometers to accurately calculate direction and position. The principle of operation of a quadcopter with four motors (M1, M2, M3, M4) is that the M1, M3 rotor and M2, M4 rotor rotate in the same direction, but the rotation directions are opposite to each other and offset the reaction torque generated by the motor. It works. Table 1 shows the operating principle of the quadcopter.
상승 및 하강(Trottle up/down)Trottle up / down M1~M4를 동일하게 회전속도를 올리면 기체는 상승하고 동일하게 회전속도를 낮추면 기체는 하강하게 된다.If you increase the rotational speed of M1 ~ M4 in the same way, the gas rises, and if you lower the rotational speed the same, the gas descends.
전후진(Roll left/right)Roll left / right M3 로터의 속도만 올리면 기체는 앞으로 기울어져 전진하게 되고 반면에 M1 로터의 속도만을 올리면 기체는 뒤로 기울어져 후진하게 된다.Increasing the speed of the M3 rotor only forwards the aircraft forward, while increasing the speed of the M1 rotor only inclines the aircraft backwards.
좌후진(Roll left/right)Roll left / right M2 로터의 속도만을 올리면 기체는 왼쪽으로 기울어져 왼쪽으로 이동하고 반면에 M4 로터의 속도만을 올리면 기체는 오른쪽으로 기울어져 오른쪽으로 이동한다.If you only speed up the M2 rotor, the aircraft will tilt to the left and move to the left, while if you only speed up the M4 rotor, the aircraft will tilt to the right and move to the right.
회전(Yaw left/right)Rotate (Yaw left / right) M1 그리고 M3 로터의 속도를 동일하게 증가시키면 기체의 반토크 균형이 깨져 기체 후미가 왼쪽으로 돌아갑니다. 반면에 M2와 M3 로터의 속도를 동일하게 증가시키면 마찬가지 이유로 기체의 후미가 오른쪽으로 돌아간다.Increasing the speed of the M1 and M3 rotors equally will break the aircraft's anti-torque balance, turning the tail of the aircraft to the left. On the other hand, increasing the speed of the M2 and M3 rotors equally causes the tail of the aircraft to turn to the right for the same reason.
기존의 드론 제어기(RC Tx/Rx)는 1~4까지의 모드가 있다. 각 국가별로 선호하는 모드가 있으며 대부분은 모드1과 모드 2를 사용한다. 모드1의 경우는 오른쪽 스틱으로 에일러론과 스로틀을 제어하며 왼손으로는 엘리베이터와 에일러론을 제어한다. 모드 2는 실제 비행기와 가장 근접한 조종방식이다. 오른쪽 스틱은 에일러론과 엘리베이터를 제어하고 왼쪽 스틱은 스로틀과 러더를 제어한다. 즉 오른손으로 조종간의 에일러론과 엘리베이터를 제어하고 왼손으로 스로틀 레버를 제어하는 실제 비행기와 매우 유사하다. 조종기를 사용하는 드론의 비행 제어는 다음과 같은 비행 모드가 존재한다. 이는 FC(Flight Controller)에 따라 설정이 가능하다.1) 매뉴얼 모드 (Manual Mode)Conventional drone controllers (RC Tx / Rx) have 1 to 4 modes. Each country has its own preferred mode, most of which use Mode 1 and Mode 2. In Mode 1, the right stick controls the aileron and throttle, while the left hand controls the elevator and the aileron. Mode 2 is the closest control to a real airplane. The right stick controls the aileron and elevator, and the left stick controls the throttle and rudder. It is very similar to a real airplane that controls the aileron and elevator between the steering wheel with the right hand and the throttle lever with the left hand. Drone flight control using a remote controller has the following flight modes. It can be set according to FC (Flight Controller). 1) Manual Mode
매뉴얼 모드는 조종기의 스틱(각도)에 기체의 피치(pitch), 롤(roll) 방향의 회전속도가 비례하는 모드이다. 스틱을 일정량 기울이고 있으면 기체는 상응하는 속도로 계속 회전한다. 기체가 기울어져 있는 상태에서 스틱을 중립으로 하면 그 각도를 유지하는 모드이다.The manual mode is a mode in which the aircraft's pitch and the rotational speed in the roll direction are proportional to the stick of the controller. If the stick is tilted a certain amount, the aircraft will continue to rotate at the corresponding speed. If the stick is in neutral while the aircraft is inclined, the angle is maintained.
2) 에띠튜드 모드 (Attitude Mode)2) Attitude Mode
에띠튜드 모드에서 조종기의 스틱에 기체의 각도가 비례한다. 스틱이 중립일때 기체가 수평이며 스틱을 최대한 기울이면 기체 각도 또한 미리 설정된 한계값까지 기울여진다. 전후좌우 이동시 해당 방향으로 스틱을 계속 기울이고 있어야 한다.In Etitude mode, the aircraft's angle is proportional to the stick on the remote controller. When the stick is neutral, the aircraft is level and if the stick is tilted as far as possible, the angle of the aircraft is also inclined to the preset limit. When moving forward, backward, left, and right, keep stick in that direction.
3) GPS Angle Mode3) GPS Angle Mode
GPS Angle Mode에서 스틱이 중립이면 기체의 포지션이 고정된다. 스틱을 움직일 시 2)의 Attitude Mode와 동일한 움직임을 보인다. In GPS Angle Mode, if the stick is neutral, the aircraft's position is fixed. When you move the stick, it shows the same movement as 2) Attitude Mode.
4) GPS Mode4) GPS Mode
GPS Mode에서 조종기의 스틱에 기체의 속도가 비례한다. 스틱을 중립으로 유지시 동일한 위치에서 고정(호버링, hovering)된다. In GPS mode, the aircraft's speed is proportional to the stick on the remote controller. When the stick is held neutral, it is fixed (hovering) in the same position.
이와 관련된 선행기술1로써, 특허 등록번호 10-1559898에서는 "드론"이 개시되어 있다. 드론은 기구 프레임(60)과, 모터, 프로펠러, 초음파 센서 또는 적외선 센서의 센서부(40)에 의한 판정부, 통신부를 포함한다. 기구 프레임(60)은 드론을 이착륙하기 위한 두 다리의 착륙 지지대를 구비하는 하단부 및 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)가 내장된 임베디드 시스템을 구비하며 상단부를 포함하며, 기구 프레임(60)의 상단부의 중앙에 중심부(10)가 위치하고, 중앙부(10)를 중심으로 십자형으로 형성된 분기부로 구성된다. 쿼드 콥터의 경우, 분기부는 90도 각도마다 제1분기부(31), 제2분기부(32), 제3분기부(33), 제4분기부(34)로 구성되며, 분기부의 양 끝에는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4)와 각 모터에 대응되는 프로펠러가 장착된다. 분기부는 내부에 모터가 구비되며, 모터 축에 프로펠러가 장착되어 회전하여 비행하도록 구성된다.As a related art 1, "drone" is disclosed in Patent Registration No. 10-1559898. The drone includes an instrument frame 60, a determination unit by a sensor unit 40 of a motor, a propeller, an ultrasonic sensor or an infrared sensor, and a communication unit. The instrument frame 60 has a lower end with two legs landing support for taking off and landing the drone and an embedded system in which a flight controller (FC) is embedded and includes an upper end, and an upper part of the upper part of the instrument frame 60. The central part 10 is located in the center, and consists of the branch part formed in the cross shape about the center part 10. As shown in FIG. In the case of a quadcopter, the branching portion is composed of a first branching portion 31, a second branching portion 32, a third branching portion 33, and a fourth branching portion 34 every 90 degrees. Each motor M1, M2, M3, M4 and a propeller corresponding to each motor are mounted. The branch is provided with a motor inside, and is configured to fly by rotating the propeller mounted on the motor shaft.
그러나, 국내에서는 젖소나 한우 및 육우들과 돼지를 사육하는 축우 농가에서, 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 드론을 사용하여 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하는 시스템이 제공되지 않았다. However, in Korea, nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections are used in drone farms for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing and growing in wild grasses in cattle farms that raise cows, Korean cattle, beef cattle and pigs. There was no system for inoculating livestock protection injections, foot and mouth disease vaccinations.
선행기술문헌 Prior art literature
특허문헌 Patent Literature
(특허문헌 1) 특허 등록번호 10-1559898 (등록일자 2015년 10월 06일), "드론", 주식회사 주니랩 (Patent Document 1) Patent Registration No. 10-1559898 (Registration date October 06, 2015), "Drone", Juni Lab Co., Ltd.
종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. An object of the present invention for solving the problems of the prior art is to feed the nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock quarantine injections for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing the beacon's 900MHz RFID tag on cow and pig collars to inoculate foot-and-mouth vaccinations, the drone will hover in the air within 3-7 meters over the drone's altitude to control each cow's altitude. Aimed at the hips of cattle and pigs to remotely launch the preventive syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by the roller retriever of the drone rollers. To provide a system and method for quarantine injection of livestock using drones to inoculate cattle and pigs.
본 발명의 목적을 달성하기 위해, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은, 축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘; 및 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소들과 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론을 포함하며, In order to achieve the object of the present invention, the quarantine injection system of a livestock using a drone, the beacon is attached to 900MHz RFID tag provided in the collar of cattle and pigs grazing in the grass in cattle farms; And cattle and pig collars to inoculate nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock quarantine and foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farmhouses and cattle farms. It is equipped with an RFID reader that recognizes 900MHz RFID tags of beacons provided to each cow and pig, and controls the height of the drone to hover the drone in a stationary state within 3 to 7 meters using the drone. Aiming at the hip part of the syringe and firing the prophylactic syringe by remote control, and the syringe connected by the string by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the string retractor of the roller of the drone is collected and stored in the syringe recovery unit. Contains drones to keep in space,
상기 주사기는 일회용 주사기로써 소와 돼지의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 상기 주사기 발사부와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 상기 주사기 회수부의 롤러에 의해 상기 주사기 발사부와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 상기 주사기 회수부의 수납공간에 보관된다. The syringe is a disposable syringe made of eco-friendly reinforced plastic that is harmless to the tissues of cattle and pigs. The syringe is connected to the syringe firing unit and a line on one side of the syringe. The syringe, which is connected to the syringe launch unit and the cord by a roller, is recovered by rewinding and stored in the storage space of the syringe recovery unit.
상기 드론은, 드론의 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더; 상기 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 상기 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 미리 준비된 예방 접종 주사액이 담긴 주사기를 발사하며, 상기 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부; 및 상기 주사기 발사부와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 롤러에 의해 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 회수된 주사기를 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부를 포함한다. The drone, connected to the drone's flight controller (FC), is nutrient injections, antibiotics injections, vaccination injections, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs that are grazed and raised around farms in cattle farms. An RFID reader that recognizes a 900 MHz RFID tag of a beacon provided in the collars of cows and pigs at a predetermined height in order to inoculate an injection, foot-and-mouth disease vaccination; Connected to the flight controller (FC), recognize the 900MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of the cow and pig, the drone stops in the air within 3 ~ 7m through the altitude control of the drone to each cow and pig Hovering to a state using a drone to aim the butt portion of the cow and pig to launch a syringe containing a pre-prepared vaccination injection remotely, the syringe launch unit connected to the syringe and the cord; And a syringe connected to the syringe launch unit, and the syringe is inoculated by a predetermined firing pressure in the butt portion of a cow and a pig by rewinding the cord connected to the syringe by a roller within a short time within 1 to 8 seconds. And a syringe recovery portion for recovering and then breaking the line and storing the recovered syringes in a separate storage space.
상기 드론은, 별도의 드론 제어기 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부; 상기 무선통신부와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계; 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC); 드론 제어기 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서; 드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부; 및 배터리부를 더 포함하며,The drone may include: a wireless communication unit including any one of a mobile communication modem, a Wi-Fi modem, or an RF communication unit, to which an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a separate drone controller or a smart phone; A flight controller (FC) connected to the wireless communication unit and controlling the vertical take-off and landing of a drone and controlling data transmission and reception; A GPS receiver connected to the flight controller (FC) and providing a GPS position coordinate of a flying drone; An altimeter connected to the flight controller (FC) and providing altitude elevation information of the drone; Four or more propellers, each motor driving each propeller; An electronic speed controller (ESC) connected to the flight controller (FC) and controlling at least four propellers and a speed of each motor driving each propeller; An electronic speed controller (ESC) that receives remote control data from the drone controller or smartphone through the wireless communication unit and drives four or more motors M1, M2, M3.M4 to rotate four or more propellers; A flight controller (FC) coupled to control the drone's vertical takeoff and landing, vertical up / down, linear acceleration, direction control, altitude control, landing and flight path of the drone; An acceleration sensor and a gyro sensor respectively connected to the flight controller FC to measure the angle of the drone horizontally; Geomagnetic sensors connected to the flight controller (FC), respectively, and recognizes the direction of the drone; A storage unit for recording a photographed image, a flight record, and data of a camera provided in the drone; And a battery unit,
상기 드론은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다. The drone includes a mechanism frame, a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and further includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다. The altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC). Each motor (M1, M2, M3, M4) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3 to 7 meters to inoculate vaccinations for cattle and pigs. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위해, 드론을 사용한 가축의 방역주사 제공 방법은, (a) 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하는 단계; (b) 축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더에 의해 인식하는 단계; (c) 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 드론 제어기 또는 상기 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘과 3~7m 이격된 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 주사기를 발사하는 단계; 및 (d) 소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러의 줄 되감기에 의해 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계를 포함한다.In order to achieve another object of the present invention, a method for providing quarantine injection of livestock using a drone, (a) receiving altitude altitude information from the altimeter of the drone through the drone altitude control using a drone controller or a smartphone controlling the drone Remote control data is received by the flight controller (FC) through the drone's wireless communication unit by remote control to control the ascent and descent through the flight controller (FC) and the electronic speed controller (ESC) of the drone. Controlling the speed of each propeller by adjusting the speed of M2, M3, M4) and hovering the drone in a stationary state in the air within 3-7 m; (b) recognizing, by a RFID reader of a drone, a 900 MHz RFID tag of a beacon provided in a cow and a pig grazing in a cattle farm; (c) The drone controller or the drone for inoculation of nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections, livestock protection injections, foot-and-mouth disease vaccinations for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in raised grasses around farms; Aiming the beacons provided in the collar of the cow and the pig and the hip portion of the cow and the pig separated from the syringe firing unit of the drone by remote control using a smartphone to control the firing of the syringe; And (d) recovering the shot syringe connected to the drone and the string by the syringe retracting unit by rewinding the roller according to the rotation of the motor of the syringe recovering unit of the drone to be stored in the storage space.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다. The altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC). Each motor (M1, M2, M3) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3 to 7 meters to stop and inoculate vaccinations for cattle and pigs. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of M4).
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는 효과가 있다.Anti-injection injection system and method for livestock using a drone according to the present invention is a nutrient injection, antibiotic injection, vaccination injection, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing 900MHz RFID of beacons in cow and pig collars to inject vaccination and foot-and-mouth disease vaccinations, the drone hovered in the air within 3 ~ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig. A drone is used to aim the butt of cattle and pigs to remotely launch a prophylactic syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by a roller retriever of the drone rollers, It is effective to vaccinate cattle and pigs of cattle farms safely.
도 1은 기존 쿼드콥터 드론의 동작 방식을 설명한 도면이다. 1 is a view illustrating an operation method of a conventional quadcopter drone.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 구성도이다. Figure 2 is a block diagram of the quarantine system for injection of livestock using a drone according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법을 설명한 순서도이다.Figure 3 is a flow chart illustrating a method for inoculation prevention of livestock injection using a drone according to the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 발명의 구성 및 동작을 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail the configuration and operation of the invention.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법을 설명한 순서도이다. Figure 3 is a flow chart illustrating a method for inoculation prevention of livestock injection using a drone according to the present invention.
드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하기 위한 것이다. Veterinary anti-injection injection systems and methods are used in livestock farms in cattle farms to feed nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock prevention, and foot-and-mouth disease prevention for the health and vaccination of raised cattle and pigs. Recognizing the beacon's 900MHz RFID tag in cow and pig collars for inoculation, the drone stops hovering in the air within 3-7 meters by controlling the altitude of the drone. A drone is used to aim the hips of cattle and pigs to launch a prophylactic syringe by remote control, and to retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the rope retractor of the drone's rollers. To safely vaccinate cattle and pigs from cattle farms.
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법은, The quarantine injection inoculation method of livestock using the drone according to the present invention,
(a) 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론(200)의 고도계(213)로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부(211)를 통해 비행 콘트롤러(FC)(201)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201)와 전자 속도 제어기(ESC)(202)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하는 단계(S10); (a) using the drone controller 100 or a smart phone controlling the drone to receive altitude above sea level information from the altimeter 213 of the drone 200 through the drone altitude control to wirelessly control the drone wirelessly by remote control data. Received by the flight controller (FC) 201 through the communication unit 211 to control the rising and falling of each motor through the flight controller (FC, Flight Controller) (201) and electronic speed controller (ESC) 202 of the drone Controlling the speed of the propellers 204, 206, 208, and 210 by adjusting the speeds of the fields M1, M2, M3, and M4, and hovering the drone to a stationary state within 3-7 m (hovering);
(b) 축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더(218)에 의해 인식하는 단계(S20); (b) recognizing, by the RFID reader 218 of the drone, the 900 MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of cattle and pigs grazing in cattle farms (S20);
(c) 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해, 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘과 3~7m 이격된 소의 엉덩이 부분을 조준하여 드론과 줄로 연결된 주사기를 발사하는 단계(S30); 및 (c) Drone controller 100 for inoculation of nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections, livestock protection injections, foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in raised grass around farms Alternatively, by using a smartphone to control the drone, aiming the beacon provided in the cow and pig collars and the hip part of the cow 3 to 7 m apart from the syringe launch unit of the drone by remote control to launch a syringe connected to the drone and the string; (S30); And
(d) 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 롤러의 줄 회수기에 의해 되감기에 의해 드론의 주사기 발사부의 타측과 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계(S40)를 포함한다. (d) After a predetermined time within a short time of 1 to 8 seconds, the fired syringe connected to the other side of the syringe launching part of the drone and the string by the reel of the roller collecting part of the roller collecting part of the syringe recovery part of the drone is recovered to the syringe recovering part. It includes a step (S40) is stored in the storage space.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다. The altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC). Each motor (M1, M2, M3) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the ascent and descent and hover to a stationary position within 3 to 7 meters to inoculate the vaccination of cattle. Control the speed of each propeller by adjusting the speed of M4).
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 구성도이다. Figure 2 is a block diagram of the quarantine system for injection of livestock using a drone according to an embodiment of the present invention.
드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은 Livestock injection system using drones
축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘(300); 및 Beacon 300 is attached to 900MHz RFID tag provided in the necklace of cattle and pigs grazing in the grass farm cattle cattle; And
축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론(200)을 포함하며, In cattle farms, cows and pigs are placed on the collar of cows and pigs to inoculate nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock prevention and foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farms. It is equipped with an RFID reader that recognizes the 900MHz RFID tag of the beacon, and the drone hoveres in the air within 3 ~ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig to use the drone. Aiming at the hips, the syringe firing unit which fires the prophylactic syringe by remote control, and the syringe connected by the string by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the roller collecting device of the roller of the drone are recovered to the syringe collecting part. Includes a drone 200 to be stored in,
상기 주사기는 일회용 주사기로써 소의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 주사기 발사부(219)와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 주사기 회수부(220)의 롤러에 의해 주사기 발사부(219)와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 주사기 회수부(220)의 수납공간에 보관되는 것을 특징으로 한다. The syringe is a disposable syringe made of eco-friendly reinforced plastic harmless to the body tissue of the cow, the syringe is connected to the syringe launch unit 219 and a line on one side of the syringe, after the vaccination in the buttocks of the cow and pig, syringe recovery unit 220 It is characterized in that the syringe is connected to the syringe firing unit 219 and the row by the roller by rewinding and stored in the storage space of the syringe recovery unit 220.
주사기 발사부(219)는 주사기를 발사하도록 일정 압력을 주는 타공부를 구비하고, 발칸포 타입의 원통형에 각 주사기가 탑재되는 구조, 매거진 타입 탄약 장착식 주사기가 탑재되는 구조, 또는 단일 주사기 장착형으로 제작될 수 있다.The syringe launch unit 219 is provided with a perforated part for applying a predetermined pressure to launch a syringe, and a structure in which each syringe is mounted on a cylindrical balkanpo type, a magazine type ammunition mounted syringe, or a single syringe mounted type. Can be.
드론 제어기(100)는 드론을 무선 통신을 통해 원격 제어하는 키 조정부(101), 드론의 원격 제어 데이터를 전송하도록 제어하는 제어부(102); 드론의 원격 제어 데이터를 송신하고, 드론(200)으로부터 드론의 GPS 위치 및 고도 정보를 수신하는 무선통신부(103); 및 배터리(104)로 구성된다. The drone controller 100 includes a key adjusting unit 101 for remotely controlling the drone through wireless communication, a control unit 102 for controlling the remote control data of the drone; A wireless communication unit 103 which transmits remote control data of the drone and receives GPS position and altitude information of the drone from the drone 200; And a battery 104.
드론(200)은 RF 주파수를 사용하는 별도의 드론 제어기(RC Tx/Rx)(100)를 사용하거나 또는 스마트폰에 의해 제어된다.The drone 200 uses a separate drone controller (RC Tx / Rx) 100 using RF frequency or is controlled by a smartphone.
드론은 비행기 형상의 고정익 드론을 사용하지 않고, 4개 이상의 프로펠러를 사용하는 회전익 드론을 사용한다. Drones do not use airplane-shaped fixed-wing drones, but rotorcraft drones using four or more propellers.
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은 Livestock quarantine injection system using a drone according to the present invention
축우 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사, 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘(300); 900 MHz RFID tag provided in nutrient injections, antibiotics injections, vaccinations, livestock quarantine, foot-and-mouth disease vaccinations, and cow and pig collars for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in livestock around cattle farms Beacon 300 is attached;
상기 드론(200)은 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘(300)의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더(218); 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)에 연결되며, 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 타공부의 압력에 의해 미리 준비된 예방 접종 주사액(앰플)이 담긴 주사기를 발사하며, 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부(219); 및 상기 주사기 발사부(219)와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러에 의해 발사된 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 발사된 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부(220);를 포함하며, The drone 200 is connected to the flight controller (FC) 201 of the drone, grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms and nutrient injections, antibiotic injection, prevention for the health care and vaccination of raised cattle and pigs An RFID reader 218 for recognizing a 900 MHz RFID tag of a beacon 300 provided in a collar of a cow and a pig at a predetermined height in order to inoculate an inoculation scan, a livestock quarantine scan, and a foot-and-mouth disease vaccination; Connected to the flight controller (FC) 201 of the drone, recognize the 900MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of the cow and pig, drones from 3 to 7 meters above the air through the drone altitude control to each cow and pig Hover to this stationary position and use the drone to aim the hips of the cows and pigs and remotely fire a syringe containing a pre-inoculated injection solution (ampoule) prepared by the pressure of the perforation part. (219); And it is connected to the syringe launch unit 219, after the injection is inoculated by the predetermined firing pressure on the hip portion of the cow and pig, within a short time within 1 to 8 seconds to the roller in accordance with the rotation of the motor of the syringe recovery unit It includes; a syringe recovery unit 220 for recovering the syringe fired by the rewinding of the wire connected to the syringe fired by the fire and then break the line and store in a separate storage space;
상기 주사기는 일회용 주사기로써, 소의 생체 조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 주사기 발사부(219)와 줄이 연결된 주사기로써, 드론 상공에서 발사된 주사기를 통해 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 주사기 회수부(220)의 모터의 회전에 따라 롤러에 의해 주사기 발사부(219)와 줄로 연결된 발사된 주사기를 되감기에 의해 회수하고, 이후 줄을 끊고 주사기 회수부(220)의 수납공간에 보관된다. The syringe is a disposable syringe, which is made of eco-friendly reinforced plastic that is harmless to cattle's biological tissues, and is connected to a syringe launch unit 219 on one side of the syringe, and is prevented in the hips of cattle and pigs through a syringe that is launched from a drone. After the injection inoculation, with the rotation of the motor of the syringe recovery unit 220, the fired syringe connected to the row with the syringe launch unit 219 by the roller is recovered by rewinding, and then the row is disconnected and the syringe recovery unit 220 is stored. Stored in space.
상기 주사기는 일회용 주사기로써, 드론에서 주사기 회수부(220)를 구비하지 않는 경우, 주사기 바늘과 기구는 옥수수, 전분 등의 소의 생체조직에 해롭지 않고 유익한 성분으로 사용할 수도 있다. The syringe is a disposable syringe, when the drone does not include the syringe recovery unit 220, the syringe needle and the device may be used as a beneficial ingredient without harming the biological tissues of cattle such as corn, starch and the like.
상기 드론(200)은, 별도의 드론 제어기(100) 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부(211); 상기 무선통신부(211)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기(212); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계(213); 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 구동하는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4)의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC)(202); 드론 제어기(100) 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부(211)를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들(204,206,208,210)을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)(202)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC)(201); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서; 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서; 드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부(215); 및 배터리부를 더 포함하며,The drone 200 includes a separate drone controller 100 or a wireless communication unit including any one of a mobile communication modem, a Wi-Fi modem, or an RF communication unit assigned with an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a smartphone. 211; A flight controller (FC) connected to the wireless communication unit 211, controlling vertical take-off and landing and flight of the drone, and controlling data transmission and reception; A GPS receiver 212 connected with the flight controller (FC) 201 and providing GPS position coordinates of a flying drone; An altimeter 213 connected to the flight controller FC and providing altitude elevation information of the drone; Four or more propellers 204, 206, 208 and 210, and respective motors M1, M2, M3 and M4 driving respective propellers 204, 206, 208 and 210; An electronic speed controller (ESC) connected to the flight controller (FC) 201 and controlling the speeds of four or more propellers 204, 206, 208, and 210 and the motors M1, M2, M3, and M4 driving the respective propellers. 202; Receives remote control data from the drone controller 100 or a smartphone through the wireless communication unit 211 and drives four or more motors M1, M2, M3.M4 to drive four or more propellers 204, 206, 208, and 210. Is connected to an electronic speed controller (ESC) 202 that rotates the engine, and controls a drone's vertical takeoff and landing, vertical rise / fall, linear acceleration, direction control, altitude control of the drone, landing and flight path ( 201); An acceleration sensor and a gyro sensor respectively connected to the flight controller (FC) 201 to measure the angle of the drone horizontally; Geomagnetic sensors connected to the flight controller (FC) (201), respectively, and recognizes the direction of the drone; A storage unit 215 for recording a photographed image, a flight record, and data of a camera provided in the drone; And a battery unit,
상기 드론(200)은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다. The drone 200 includes a mechanism frame, a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and further includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
드론 제어기(100)를 사용하는 대신에 스마트폰을 사용하는 경우, 스마트폰은 와이파이(Wi-Fi) 또는 이동통신망을 통해 드론(200)으로 원격 제어 데이터를 전송하고, 상기 드론(200)으로부터 상기 스마트폰으로 항공촬영 영상 데이터와 드론의 GPS 위치 좌표와 고도 정보를 수신하고, 상기 스마트폰에 드론의 항공촬영 영상과 드론의 GPS 위치 좌표및 고도 정보를 실시간으로 표시한다. When using a smartphone instead of using the drone controller 100, the smartphone transmits remote control data to the drone 200 via Wi-Fi or a mobile communication network, the drone 200 from the Receive the aerial image data, GPS location coordinates and altitude information of the drone with a smartphone, and displays the aerial image and drone GPS position coordinates and altitude information of the drone in real time.
드론(200)은 별도의 드론 제어기(100) 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부를 구비하는 무선통신부, 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 구동하는 모터(203,205,207,209), 전자 속도 제어기(ESC, Electronic Speed Controller)(202), 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201), 드론의 기구 프레임(frame)과, A/V 영상처리부(216)와 카메라(217), GPS 수신기(212), 시간을 계수하는 타이머(214), 드론의 해발고도를 측정하는 고도계(213), 자이로스코프 센서(gyroscope)(214), 및 가속도계(accelereometer), 저장부(215)와 배터리부(미도시)를 구비한다.The drone 200 is a separate drone controller 100 or a wireless communication unit having a mobile communication modem or Wi-Fi modem or RF communication unit assigned an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a smartphone, four or more propellers 204, 206, 208, 210, motors 203, 205, 207, 209 driving propellers 204, 206, 208, 210, Electronic Speed Controllers (ESC) 202, flight controllers that control the vertical take-off and landing of drones and control data transmission and reception. (FC, Flight Controller) 201, an instrument frame of the drone, the A / V image processor 216, the camera 217, the GPS receiver 212, a timer 214 for counting the time, the drone An altimeter 213 for measuring altitude above sea level, a gyroscope sensor 214, an accelerometer, a storage unit 215, and a battery unit (not shown) are provided.
비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201)는 드론 제어기(100) 또는 스마트폰으로부터 드론(200)으로 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)들 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)(202)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어한다. The flight controller 201 receives remote control data from the drone controller 100 or the smartphone to the drone 200, and drives four or more motors M1, M2, M3.M4. It is connected to an electronic speed controller (ESC) 202 that rotates one or more propellers 204, 206, 208, 210, and controls the drone's vertical takeoff and landing, vertical rise / fall, linear acceleration, direction control, altitude control of the drone, landing and flight paths. .
드론 제어기(드론 조종기)(100)와의 드론(200)은 통신은 Radio Frequency 신호를 사용하여 통신된다.The drone 200 with the drone controller (drone controller) 100 communicates using a Radio Frequency signal.
전자 속도 제어기(ESC)(202)는 PI 제어 또는 PID 제어에 의해 드론의 속도를 제어할 수 있으며, 각각 모터(M1,M2,M3,M4)의 프로펠러의 회전 속도를 제어하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 회전하게 하여 상승과 하강을 제어한다.The electronic speed controller (ESC) 202 can control the speed of the drone by PI control or PID control, and control the rotational speed of the propellers of the motors M1, M2, M3, and M4, respectively. Rotate) to control the rise and fall.
GPS 수신기(212)는 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 4개의 위성으로부터 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하고, 고도계(213)는 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공한다. The GPS receiver 212 is connected to a flight controller (FC) 201, provides GPS position coordinates of the drone flying from four satellites, and the altimeter 213 is connected to a flight controller (FC) 201. It also provides information on the elevation of the drone.
드론은 기본적으로, 비행 콘트롤러와 각각 연결되는 가속도 센서(Acceleration Sensor)(미도시)와 자이로 센서(Gyroscope Sensor)(미도시)를 통해 수평을 잡고 각도를 측정한다. 지자기 센서(Geo-Magnetic Sensor,Magnetomer)(미도시)를 통해 방향을 인식한다.Basically, the drone is leveled and measured through an acceleration sensor (not shown) and a gyro sensor (not shown) respectively connected to the flight controller. The direction is recognized through a geo-magnetic sensor (Magnetomer) (not shown).
드론 저장부(215)는 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다. The drone storage unit 215 includes a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and records captured images, flight records, and data through a card slot.
드론의 고도 제어는 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론(200)의 고도계(213)로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부(211)를 통해 비행 콘트롤러(FC)(201)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 호버링되어 소의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)와 전자 속도 제어기(ESC)(202)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)의 회전수를 제어한다. The altitude control of the drone receives the altitude above sea level information from the altimeter 213 of the drone 200 using the drone controller 100 or a smartphone controlling the drone, and remotely controls the drone wireless communication unit 211. Received by the flight controller (FC) 201 through the control the descent and hover within 3 ~ 7m to be inoculated to the vaccination of cattle drone flight controller (FC) 201 and electronic speed controller (ESC) ( The speed of each of the propellers 204, 206, 208, and 210 is controlled by adjusting the speeds of the respective motors M1, M2, M3, and M4 through the 202.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the appended claims by those skilled in the art. It will be understood that various modifications or variations may be made.
부호의 설명 Explanation of the sign
100: 드론 제어기 101: 키 조정부 100: drone controller 101: key adjustment unit
102: 제어부 103: 무선통신부 102: control unit 103: wireless communication unit
200: 드론 201: 비행 콘트롤러(FC)200: Drone 201: Flight Controller (FC)
202: ESC(Electronic Speed Controller)202: Electronic Speed Controller (ESC)
203, 205, 207, 209: M1,M2,M3,M4203, 205, 207, 209: M1, M2, M3, M4
204, 206, 208, 210: 프로펠러 204, 206, 208, 210: propeller
211: 무선통신부 212: GPS 수신기 211: wireless communication unit 212: GPS receiver
213: 고도계 214: 타이머 213: Altimeter 214: Timer
216: A/V 영상 처리부 217: 카메라 216: A / V image processing unit 217: Camera
218: RFID 리더 219: 주사기 발사부218: RFID reader 219: syringe launch unit
220: 주사기 회수부 230: 주사기 220: syringe recovery unit 230: syringe
300: 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘300: Beacon with 900 MHz RFID tag on cow and pig collars
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는 효과가 있다.Anti-injection injection system and method for livestock using a drone according to the present invention is a nutrient injection, antibiotic injection, vaccination injection, livestock protection for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in the grass around the farmhouse in cattle farms Recognizing 900MHz RFID of beacons in cow and pig collars to inject vaccination and foot-and-mouth disease vaccinations, the drone hovered in the air within 3 ~ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig. A drone is used to aim the butt of cattle and pigs to remotely launch a prophylactic syringe, retrieve and store the syringes connected by strings by rewinding them within a short time within 1 to 8 seconds by a roller retriever of the drone rollers, It is effective to vaccinate cattle and pigs of cattle farms safely.

Claims (6)

  1. 축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘; 및 Beacon with a 900MHz RFID tag attached to the necklace of cattle and pigs grazing in the grass in cattle farms; And
    축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론을 포함하며, In cattle farms, cows and pigs are placed on the collar of cows and pigs to inoculate nutrients, antibiotics, vaccinations, livestock prevention and foot-and-mouth disease vaccinations for the health and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farms. It is equipped with an RFID reader that recognizes the 900MHz RFID tag of the beacon, and the drone hoveres in the air within 3 ~ 7m through the drone's altitude control to each cow and pig to use the drone. Aiming at the hips, the syringe firing unit which fires the prophylactic syringe by remote control, and the syringe connected by the string by rewinding in a short time within 1 to 8 seconds by the roller collecting device of the roller of the drone are recovered to the syringe collecting part. Includes drones to keep in
    상기 주사기는 일회용 주사기로써 소와 돼지의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 상기 주사기 발사부와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 상기 주사기 회수부의 롤러에 의해 상기 주사기 발사부와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 상기 주사기 회수부의 수납공간에 보관되는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.The syringe is a disposable syringe made of eco-friendly reinforced plastic that is harmless to the tissues of cattle and pigs. The syringe is connected to the syringe firing unit and a line on one side of the syringe. A repellent injection system for a livestock using a drone, which is collected by rewinding a syringe connected by a roller to the syringe launch unit by a roller and stored in a storage space of the syringe recovery unit.
  2. 제1항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 드론은 The drone is
    드론의 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더; Connected to the drone's flight controller (FC), nutrient shots, antibiotic shots, vaccination shots, livestock prevention and foot-and-mouth disease prevention for the health care and vaccination of cattle and pigs that are grazed and raised around cattle farms in cattle farms An RFID reader for recognizing a 900 MHz RFID tag of a beacon provided in the cow and pig collars to inoculate an injection at a predetermined height in the air;
    상기 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 상기 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 미리 준비된 예방 접종 주사액이 담긴 주사기를 발사하며, 상기 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부; 및Connected to the flight controller (FC), recognize the 900MHz RFID tag of the beacon provided in the collar of the cow and pig, the drone stops in the air within 3 ~ 7m through the altitude control of the drone to each cow and pig Hovering to a state using a drone to aim the butt portion of the cow and pig to launch a syringe containing a pre-prepared vaccination injection remotely, the syringe launch unit connected to the syringe and the cord; And
    상기 주사기 발사부와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 롤러에 의해 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 회수된 주사기를 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부;It is connected to the syringe launch unit, and after the inoculation is inoculated by the predetermined firing pressure on the hip part of the cow and the pig, the syringe is recovered by rewinding the cord connected to the syringe by a roller within a short time within 1 to 8 seconds. And a syringe recovery part for disconnecting the string and storing the recovered syringe in a separate storage space;
    를 포함하는 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.Livestock quarantine injection system using a drone comprising a.
  3. 제2항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 드론은 The drone is
    별도의 드론 제어기 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부; A wireless communication unit including any one of a mobile communication modem, a Wi-Fi modem, or an RF communication unit assigned with an IP address and a MAC address for transmitting and receiving data with a separate drone controller or a smart phone;
    상기 무선통신부와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller); A flight controller (FC) connected to the wireless communication unit and controlling the vertical take-off and landing of a drone and controlling data transmission and reception;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기; A GPS receiver connected to the flight controller (FC) and providing a GPS position coordinate of a flying drone;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계; An altimeter connected to the flight controller (FC) and providing altitude elevation information of the drone;
    4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터;Four or more propellers, each motor driving each propeller;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC);An electronic speed controller (ESC) connected to the flight controller (FC) and controlling at least four propellers and a speed of each motor driving each propeller;
    드론 제어기 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 승강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC); An electronic speed controller (ESC) that receives remote control data from the drone controller or smartphone through the wireless communication unit and drives four or more motors M1, M2, M3.M4 to rotate four or more propellers; A flight controller (FC) coupled to control the drone's vertical takeoff and landing, vertical elevation, linear acceleration, direction control, drone altitude control, landing and flight paths;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서; An acceleration sensor and a gyro sensor respectively connected to the flight controller FC to measure the angle of the drone horizontally;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서; Geomagnetic sensors connected to the flight controller (FC), respectively, and recognizes the direction of the drone;
    드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부; 및A storage unit for recording a photographed image, a flight record, and data of a camera provided in the drone; And
    배터리부를 더 포함하며,Further comprising a battery unit,
    상기 드론은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.The drone has a mechanism frame, a hard disk, a USB memory, and an SD card connection unit, and further includes a USB memory connection unit and an SD card connection unit, and uses a drone to record captured images, flight records, and data through a card slot. Livestock injection system.
  4. 제1항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지를 포함하는 가축의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.The altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC). Each motor (M1) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3-7 meters of the stationary to inoculate the livestock, including cattle and pigs. Control of the speed of each propeller by controlling the speed of the (M2, M3, M4), the livestock injection system using a drone.
  5. 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하는 단계; Receive altitude altitude information from the drone's altimeter using the drone controller or the smartphone that controls the drone, and receive remote control data by the remote controller to the flight controller (FC) By controlling the descent, the speed of each motor (M1, M2, M3, M4) is controlled by the drone's flight controller (FC) and the electronic speed controller (ESC) to control the number of revolutions of each propeller. Hovering the drone in a stationary state within a second;
    축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더에 의해 인식하는 단계; Recognizing, by a RFID reader of a drone, a 900 MHz RFID tag of a beacon provided in a cow and a pig grazing in a cattle farm;
    축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해, 상기 드론 제어기 또는 상기 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소의 목걸이에 구비된 비콘과 3~7m 이격된 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 드론과 줄로 연결된 주사기를 발사하는 단계; 및 The drone controller or the above to inoculate nutrient injections, antibiotic injections, vaccination injections, livestock protection injections, foot-and-mouth disease vaccinations for the health care and vaccination of cattle and pigs grazing in farms around farmhouses in cattle farms. Using a smartphone to control the drone, aiming the beacons provided on the cow's collar and the hips of the cow and the pig 3 to 7 m away from the syringe launch unit of the drone by remote control to launch a syringe connected to the drone and the cord; And
    소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러의 줄 되감기에 의해 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계; After a predetermined time, recovering the fired syringe connected to the drone and the string by the rewinding of the roller in accordance with the rotation of the motor of the syringe recovery part of the drone to the syringe recovery part and being stored in the storage space;
    를 포함하는 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법.Quarantine injection method of livestock using a drone comprising a.
  6. 제5항에 있어서, The method of claim 5,
    상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법.The altitude control of the drone receives the altitude altitude information from the altimeter of the drone using a drone controller or a smartphone that controls the drone, and receives remote control data through the wireless communication unit of the drone via a remote controller to the flight controller (FC). Each motor (M1, M2, M3) is controlled by the drone's flight controller (FC) and electronic speed controller (ESC) to control the rising and falling to hover within 3 to 7 meters to stop and inoculate vaccinations for cattle and pigs. Prevention of inoculation injection of livestock using a drone, characterized in that for controlling the speed of each propeller by adjusting the speed of, M4).
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