WO2019211105A1 - Orthèse articulaire - Google Patents

Orthèse articulaire Download PDF

Info

Publication number
WO2019211105A1
WO2019211105A1 PCT/EP2019/060138 EP2019060138W WO2019211105A1 WO 2019211105 A1 WO2019211105 A1 WO 2019211105A1 EP 2019060138 W EP2019060138 W EP 2019060138W WO 2019211105 A1 WO2019211105 A1 WO 2019211105A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
symmetry
plane
rotation
ring
universal joint
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/060138
Other languages
English (en)
Inventor
Benjamin Penot
Original Assignee
Pm Ingenierie Et Design
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pm Ingenierie Et Design filed Critical Pm Ingenierie Et Design
Publication of WO2019211105A1 publication Critical patent/WO2019211105A1/fr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0123—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the knees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0134—Additional features of the articulation with two orthogonal pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0137—Additional features of the articulation with two parallel pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0141—Additional features of the articulation with more than two parallel pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0179—Additional features of the articulation with spring means

Definitions

  • the present invention relates to a device for articulation that can be implemented in particular on a human, animal or robot joint articulation.
  • orthoses used by orthotists, physiotherapists and occupational therapists to assist in the rehabilitation of a patient's joints and associated limbs or surrounding skeletal parts of the patient's body.
  • orthoses are used to support, straighten and stabilize deficient joints in order to find, or at least to get closer to, their normal functioning.
  • knee braces generally have the function of supporting and protecting the knee joint in order to relieve the mechanical load exerted on it and thus reduce the pain generated by the joint movement.
  • the orthoses of the state of the art comprise various connections generating friction, centering defects of the orthosis or not satisfactorily replicating the normal operation of the joint.
  • the axis of the knee joint is very rarely perpendicular to the axis of the leg in extension because there is an angle of about 170 degrees between the femur and the tibia, but the orthoses of the art prior art are designed without taking into account these natural features and this then induces discomfort for the patient, or even pain.
  • the orthoses of the prior art conventionally comprise a pivot connection positioned in the sagittal plane of the articulation or a double pivot connection whose center of rotation corresponds approximately to the position of the center of the articulation.
  • the object of the present invention is therefore to solve the problems mentioned above by proposing articulation devices that improve the natural movement of the patient's joints while reducing the bulk of these.
  • the invention particularly relates to a device for articulation comprising a longitudinal plane of symmetry comprising a first member itself having a median plane of longitudinal symmetry and a holding means configured to be disposed on a first portion of articulation and a second member itself having a median plane of longitudinal symmetry and a holding means configured to be disposed on a second articulation portion, characterized in that the device further comprises a first spar connected to the first member by a first cardan link having two non-intersecting orthogonal axes of rotation and connected to the second member by a second universal joint having two non-intersecting orthogonal axes of rotation, the device also comprising a second spar connected to the first member by a third universal joint having two axes of rotation non-intersecting orthogonal and bound to the second member by u do fourth cardan link having two axes of non-intersecting orthogonal rotation, the first universal joint and the third universal joint being symmetrical with respect to said longitudinal plane of symmetry, the second universal joint and
  • the device according to the invention is furthermore remarkable in that one of the two axes of rotation of each of said first, second, third and fourth universal joints is secant and not coincidental, so as to be substantially concurrent in a center of rotation. of the device, offset relative to the center of the joint.
  • the articulation device according to the invention may have one or more additional characteristics among the following:
  • the guide means is a central shell.
  • the central shell comprises a first portion and second portion capable of sliding one into the other.
  • the guide means is a lever arm mechanism.
  • the lever arm mechanism includes a first lever arm and a second lever arm hinged together.
  • the guide means is an assembly comprising a first ring and a second ring.
  • the device further comprises means for adjusting its elasticity.
  • the first spar guides the first ring and the second spar guides the second ring.
  • the first spar comprises an opening cylindrical recess traversed by the first ring and the second spar comprises a cylindrical opening opening through which the second ring.
  • a robot comprises a device according to the invention on at least one of its joints.
  • FIG. 1 is an axonometric view of a device 1 for articulation in an unfolded configuration illustrating a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is an axonometric view of a second embodiment of the invention of a device 50 for articulation in a folded configuration
  • FIG. 3 is a perspective view of a device 60 for articulation in folded configuration according to a third embodiment of the invention.
  • FIG. 4 is a perspective view of a device 70 for articulation in folded configuration according to a fourth embodiment of the invention.
  • a device 1 for articulation there is illustrated a first embodiment of a device 1 for articulation according to the invention.
  • the device 1 to be placed on the knee of a patient to, for example, relieve joint pain.
  • the device 1 has a function of orthosis.
  • the device 1 extends longitudinally along an axis X, laterally along a lateral axis Y, orthogonal to said longitudinal axis X and also extends in depth along an axis Z perpendicular to the plane formed by the axes X and Y to form a reference orthogonal axis consisting of the X, Y and Z axes.
  • the device 1 has a parallel longitudinal plane of symmetry 101 at the plane defined by the X and Z axes and a lateral plane of symmetry 102 parallel to the plane defined by the Y and Z axes.
  • the longitudinal plane of symmetry 101 cuts longitudinally through its middle a central shell 26 and the lateral plane of symmetry 102 laterally by its middle, said central shell 26.
  • the device 1 is held on the knee of the patient by means of a first member 2 fixed on its thigh by means of a first band comprising an elastic material (not shown), for example elastane, and a second member 3 fixed on the leg of the patient via a second band comprising an elastic material (not shown), for example elastane also.
  • the device 1 further comprises a first spar 4 comprising a first plate 10 and a second plate 11.
  • a first hinge 12 acts as a pivot connection between the first plate 10 and the first spar 4 and a second hinge 13 acts as a pivot link between the second wafer 11 and the first spar 4.
  • the first wafer 10 is connected to the first member 2 by means of a first waggon 5 having two axes of rotation.
  • berlingot is understood to mean a mechanical element forming a double-pivot connection that makes it possible, in particular, for a return angle between two non-intersecting and generally orthogonal axes of rotation, this type of mechanical element.
  • cardan link conventionally presenting a general form of tetrahedron, in the manner of a package of berlingot, the name of a famous confectionery.
  • berlingot in what follows, is therefore a universal joint having two non-intersecting orthogonal axes of rotation.
  • the second plate 11 is connected to the second member 3 by means of a second bunker 6 having two axes of rotation.
  • the device 1 also comprises a second spar 7 comprising a third plate 14 and a fourth plate 15.
  • a third hinge 16 acts as pivot connection between the third plate 14 and the second spar 7 and a fourth hinge 17 acts as pivot connection between the fourth plate 15 and the second spar 7.
  • the third plate 14 is connected to the first member 2 via a third bunker 8 having two axes of rotation and the fourth plate 15 is connected to the second member 3 via a fourth bunker 9 having two axes of rotation.
  • the carton 5 is of cylindrical shape and defines a pivot connection between the first plate 10 and the first member 2. Thus, the first plate 10 can move in rotation relative to the first member 2.
  • the carton 5 secures the assembly comprising the first member 2 and the first plate 10.
  • the carton 6 defines a pivot connection between the second plate 11 and the second member 3, the carton 8 between the third plate 14 and the first member 2 and the carton 9 between the fourth wafer 15 and the second member 3.
  • the carton 5 and the wafer 10 and the carton 8 and the wafer 14 are respectively arranged in pairs symmetrically with respect to the longitudinal plane of symmetry 101 of the device 1. It is the same for the carton 6 and the plate 11 and the carton 9 and the wafer 15 relative to this same plane of longitudinal symmetry 101. With respect to the lateral plane of symmetry 102 of the device tif 1, the carton 5 and the plate 10 and the carton 6 and the plate 11 are respectively arranged two by two symmetrically.
  • the first member 2 further comprises a first surface 18 defining a first plane, a second surface 19 defining a second plane and a third surface 20 defining a third plane.
  • the first plane defined by the first surface 18 and the second plane defined by the second surface 19 form a first angle 21 of about 25 degrees and the first plane defined by the first surface 18 and the third plane defined by the surface 20 form a second angle 22 equal to the first angle 21, ie about 25 degrees, given the longitudinal symmetry of the device 1. More generally, the first angle 21 is chosen so that the first plane defined by the first surface 18 and the second plane defined by the second surface 19 are neither coplanar nor perpendicular.
  • the carton 5 of cylindrical shape and defining a pivot connection between the first member 2 and the first plate 10 has an axis of rotation substantially perpendicular to the plane defined by the second surface 19.
  • the carton 8 also cylindrical and defining a pivot connection between the first member 2 and the third plate 14 has an axis of rotation substantially perpendicular to the plane defined by the third surface 20. More generally, said axis of rotation of the carton 5 and said axis of rotation of the carton 8 are defined so as to be neither parallel nor coaxial.
  • the second member 3 further comprises a fourth surface 23 defining a fourth plane, a fifth surface 24 defining a fifth plane and a sixth surface 25 defining a sixth surface.
  • the angle between the fourth surface 23 and the fifth surface 24 is substantially identical to the first angle 21 and also the angle between the sixth surface 25 and the fourth surface 23.
  • the device 1 comprises in addition a central shell 26.
  • the assembly comprising the first spar 4, the second spar 7, the boxes 5, 6, 8, 9 and the plates 10, 11, 14, 15 allows the device 1 to replicate the natural kinematics d a joint, for example a condylar joint.
  • the center of rotation of the device 1 is thus located outside the articulation.
  • the device 1 can be placed in front of or behind the patient's joint when it is used as an orthosis. When the device 1 is placed behind the articulation, this configuration creates a cradle allowing an accompaniment of the movement and a reduction of mechanical friction.
  • FIG. 2 there can be seen a device 50 for articulation, in a folded configuration, showing a second embodiment of the invention.
  • the device 50 is identical to the device 1 shown in Figure 1 except that it further comprises two rods.
  • the description of the device 50 is identical to that of the device 1, and vice versa, except for the description of the two rods.
  • the central shell 26 comprising a first portion 27 and a second portion 28.
  • the second portion 28 is slidable in a housing provided in the first portion 27.
  • the central shell 26 further comprises an upper hinge 29 and a lower hinge 30.
  • Upper hinge 29 defines a pivot connection between the first portion 27 and the first member 2 and the lower hinge defines a pivot connection between the second portion 28 and the second member 3.
  • the axis of the upper hinge 29 is parallel to the plane defined by the first surface 18 and the axis of the lower hinge 30 is parallel to the plane defined by the fourth surface 23.
  • the central shell 26 thus allows this configuration to guide the device 50 during its folding and unfolding. It is also possible to see in FIG. 2 a first ring 31 and a second ring 32.
  • the first ring 31 has a cylindrical shape, with a diameter of about 5 mm and extending from the first member 2 to the second member 3 passing through the second spar 7.
  • the second spar 7 has a cylindrical recess opening 33 allowing the first ring 31 to pass through.
  • a first end 34 of the first ring 31 is housed in a first cylindrical cavity 35 formed in the first member 2 and a second end 36 of the first ring 31 is housed in a second cylindrical cavity 37 formed in the second member 3.
  • the second ring 32 has a configuration symmetrical to that of the first ring 31.
  • the second ring 32 has a cylindrical shape substantially identical to that of the first rod 31, with a diameter of about 5 mm, and extends from the first member 2 to the second member 3 through the first spar 4.
  • the first spar 4 has a cylindrical recess opening 39 allowing the second ring 32 to cross it.
  • a first end 40 of the second ring 32 is housed in a first cylindrical cavity 41 formed in the first member 2 and a second end 42 of the first ring 32 is housed in a second cylindrical cavity 43 arranged in the second member 3.
  • the first ring 31 and the second ring 32 are not present.
  • the device 1 shown in FIG. 1 is guided during its folding and unfolding by means of the central shell 26.
  • the central shell 26 makes it possible to preserve the median plane of longitudinal symmetry 44 of the first member 2, the median plane of longitudinal symmetry 45 the second member 3 and the longitudinal plane of symmetry 101 of the device 1 coplanar with each other. In this way the device 1 substantially reproduces the natural movement of the patient's joint thus improving the comfort of use.
  • the device 50 is guided during its folding and unfolding by the central shell 26 and by the first ring 31 and the second ring 32.
  • This configuration makes it possible to improve guiding and also helps the device 50 to find its unfolded configuration when the patient unfolds the leg.
  • the first ring 31 and the second ring 32 are in an elastic material, such as for example a material such as spring steel, polyvinyl chloride or in a material comprising carbon fibers, glass, Kevlar or aramid.
  • the axis of the carton 5 is perpendicular to the plane defined by the surface 19
  • the axis of the berlingot 8 is perpendicular to the plane defined by the surface 20
  • the axis of the carton 6 is perpendicular to the plane defined by the surface 24
  • the axis of the carton 9 is perpendicular to the plane defined by the surface 25.
  • the axes of the boxes 5, 8, 6, 9 are not perpendicular with respect to the planes defined by the surfaces 19, 20, respectively. , 24, 25 re to allow lateral movement inwards, and in opposite directions, of the first spar 4 and second spar 7.
  • the axes of the berlingots are at an angle of about 50 ° to the normal at the planes defined by the surfaces and in a more general manner, this angle is defined to be strictly greater than 45 ° in order to obtain the lateral displacement inwards, and in opposite directions, of the first spar 4 and second spar 7.
  • FIG. 3 there is a third device 60 for articulation.
  • the device 60 is identical to the device 50 shown in FIG. 2 except that it does not include the central shell 26.
  • the description of the device 60 is identical to that of the device 50, and vice versa, except as regards the central shell 26.
  • the guide of the first member 63 and the second member 64, during the folding of the device 60, is via the ring 61 and the ring 62.
  • the rest of the mechanism of the device 60 is identical to the mechanism of the device 50 except the shell In this configuration, the rods 61, 62 also have an assisting role to assist the patient when returning to the unfolded configuration.
  • FIG. 4 shows a device 70 for articulation representing a fourth embodiment of the invention.
  • the device 70 is identical to the device 60 shown in FIG. 3 except that it further comprises a lever arm mechanism 73.
  • the mechanism 70 comprises a first ring 71 and a second ring 72, as well as a lever mechanism 73.
  • the mechanism 73 comprises a first lever arm 74 and a second lever arm 75.
  • the first lever arm 74 is articulated at a first end relative to a first member 77 by means of a first hinge 81 and also articulated with respect to the second lever arm 75 by means of a second hinge 76.
  • lever arm 75 is hinged relative to a second member 80 by means of a third hinge 82.
  • the axes of the hinges 81, 76, 82 are parallel to each other and to the Y axis.
  • the lever mechanism 73 pe Provides guiding of the first member 77 and the second member 80.
  • the first ring 71 and the second ring 72 also participate in the guide and also help the patient to return to the unfolded configuration when unfolding the leg.
  • the lever mechanism 73 and the first ring 71 and the second ring 72 make it possible to maintain the longitudinal plane of longitudinal symmetry of the first member 77, the longitudinal median plane of symmetry of the second member 80 and the longitudinal plane of symmetry of the device 70. coplanar between them.
  • the devices 50, 60, 70 for articulation comprise respectively a first ring 31, 61, 71 and a second ring 32, 62, 72 and also a first adjustment slide 91, 93, 95 and a second Adjustment slider 92, 94, 96.
  • These sliders are optional and allow to adjust the elasticity of the devices 50, 60, 70.
  • the patient can move these sliders himself.
  • these sliders can be motorized and thus the patient can remotely adjust the elasticity of the device for articulation, for example using a remote control or an application on his smartphone.
  • the sliders are motorized.
  • the device is then equipped with sensors measuring its elasticity in order to adapt the latter to the needs of the patient.
  • the various embodiments shown in Figures 1, 2, 3 and 4 are not limiting and it is possible to combine them.
  • the devices 1, 50, 60, 70 for articulation shown in Figures 1, 2, 3 and 4 are intended for one knee.
  • the dimensions and configurations of these devices can be modified in order to adapt them to other human joints such as a shoulder, an elbow, a finger or the joints of an animal or a robot.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Connection Of Plates (AREA)
  • Joining Of Building Structures In Genera (AREA)

Abstract

La présente invention a pour objet un dispositif (1, 50, 60, 70) pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale (101) comprenant deux membres (2, 3) comportant chacun un plan médian de symétrie longitudinale (44, 45) caractérisé en ce que le dispositif (1, 50, 60, 70) comprend en outre deux longerons (4, 7) liés aux deux membres (2, 3) par des liaisons cardan (5, 6, 8, 9) symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), les axes de rotation desdits liaison cardan (5, 6, 8, 9) étant inclinés par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101) et sécants en un point déporté par rapport au centre de l'articulation, le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant en outre au moins un moyen de guidage (26, 73, 31, 32, 61, 62, 71, 72) positionné entre les deux membres (2, 3) permettant de conserver sensiblement coplanaires les plans de symétrie longitudinale (44, 45, 101).

Description

Dispositif pour articulation
DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION
La présente invention concerne un dispositif pour articulation pouvant notamment être mis en place sur une articulation humaine, animale ou sur une articulation de robot.
ETAT DE LA TECHNIQUE
Il est connu de l'état de la technique depuis de nombreuses années des orthèses utilisées par les orthésistes, les kinésithérapeutes et les ergothérapeutes pour aider à la réadaptation des articulations d'un patient et des membres associés ou des parties squelettiques environnantes du corps du patient. D'une manière générale, les orthèses sont utilisées pour soutenir, redresser et stabiliser les articulations déficientes dans le but de retrouver, ou tout au moins de se rapprocher, de leur fonctionnement normal. Par exemple, les orthèses de genou ont généralement pour fonction de soutenir et protéger l'articulation de genou afin de soulager la charge mécanique exercée sur celui- ci et ainsi diminuer la douleur générée par le mouvement articulaire. En effet, l'utilisation répétée d'une articulation, comme celle du genou, tend à en réduire la stabilité et ainsi, en cas de blessure, l'instabilité du genou peut être exacerbée et aggravée jusqu'à un point tel que sans soutien de l'articulation du genou par une orthèse, le patient ne peut plus supporter le poids de son propre corps sans ressentir une douleur intense. Par ailleurs, il est bien connu de l'état de l'art que les orthèses procurent un certain inconfort pour les patients qui doivent les porter. L'orthèse limite les mouvements de l'articulation en amplitude et, par conséquent, le patient portant une orthèse a une liberté de mouvement dégradée par rapport à ce qu'il connaît quand il n'en porte pas. En outre, les orthèses de l'état de la technique comportent diverses liaisons générant des frottements, des défauts de centrage de l'orthèse ou ne répliquant pas de manière satisfaisante le fonctionnement normal de l'articulation. Par exemple, l'axe de l'articulation de genou est très rarement perpendiculaire à l'axe de la jambe en extension car il existe un angle d'environ 170 degrés entre le fémur et le tibia, mais les orthèses de l'art antérieur sont conçues sans tenir compte de ces particularités naturelles et cela induit alors une gêne pour le patient, voire une douleur. Les orthèses de l'art antérieur comportent classiquement une liaison pivot positionnée dans le plan sagittal de l'articulation ou une liaison à double pivot dont le centre de rotation correspond approximativement à la position du centre de l'articulation. Ces orthèses présentent l'inconvénient de ne pas reproduire le mouvement naturel de l'articulation et sont par ailleurs encombrantes du fait des liaisons mécaniques qui les composent. En outre, elles ne permettent pas de reproduire le repositionnement des centres de rotation de l'articulation lorsque celle-ci est en mouvement. Ces divers inconvénients induisent pour le patient une certaine gêne, de la douleur, de la rigidité ou une assistance moindre.
L'objectif de la présente invention est donc de résoudre les problèmes précédemment cités en proposant des dispositifs pour articulation répliquant de manière améliorée le mouvement naturel des articulations du patient tout en réduisant l'encombrement de ceux-ci.
PRESENTATION DE L'INVENTION
Pour ce faire, l'invention a notamment pour objet un dispositif pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale comprenant un premier membre comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une première partie d'articulation et un deuxième membre comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une deuxième partie d'articulation caractérisé en ce que le dispositif comprend en outre un premier longeron lié au premier membre par une première liaison cardan ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants et lié au deuxième membre par une deuxième liaison cardan ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants , le dispositif comprenant également un deuxième longeron lié au premier membre par une troisième liaison cardan ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants et lié au deuxième membre par une quatrième liaison cardan ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants , la première liaison cardan et la troisième liaison cardan étant symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale, la deuxième liaison cardan et la quatrième liaison cardan étant symétriques par rapport audit même plan de symétrie longitudinale, l'un des axes de rotation de la première liaison cardan et l'un des axes de rotation de la deuxième liaison cardan étant incliné par rapport audit plan de symétrie longitudinale, le dispositif comprenant en outre au moins un moyen de guidage positionné entre le premier membre et le deuxième membre permettant de conserver sensiblement coplanaires ledit plan médian de symétrie longitudinale du premier membre, ledit plan médian de symétrie longitudinale du deuxième membre et ledit plan de symétrie longitudinale du dispositif.
Le dispositif selon l'invention est en outre remarquable en ce que l'un des deux axes de rotation de chacune desdites première, deuxième, troisième et quatrième liaisons cardans sont sécants et non confondus, de façon à être sensiblement concourants en un centre de rotation du dispositif, déporté par rapport au centre de l'articulation.
Outre les caractéristiques principales mentionnées au paragraphe précédent, le dispositif pour articulation selon l'invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes :
De préférence, le moyen de guidage est une coque centrale.
De préférence, la coque centrale comprend une première partie et deuxième partie apte à coulisser l'une dans l'autre.
De manière préférée, le moyen de guidage est un mécanisme à bras de levier.
Selon un aspect préféré, le mécanisme à bras de levier comporte un premier bras de levier et un deuxième bras de levier articulés entre eux.
De manière préférée, le moyen de guidage est un ensemble comprenant un premier jonc et un deuxième jonc.
Selon un aspect préféré, le dispositif comprend en outre des moyens de réglage de son élasticité.
De préférence, le premier longeron guide le premier jonc et le deuxième longeron guide le deuxième jonc.
De manière préférée, le premier longeron comporte un évidement cylindrique débouchant traversé par le premier jonc et le deuxième longeron comporte un évidement cylindrique débouchant traversé par le deuxième jonc.
De préférence, un robot comprend un dispositif selon l'invention sur au moins l'une de ses articulations.
PRESENTATION DES FIGURES
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1 est une vue axonométrique d'un dispositif 1 pour articulation dans une configuration dépliée illustrant un premier mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 2 est une vue axonométrique d'un second mode de réalisation de l'invention d'un dispositif 50 pour articulation dans une configuration pliée ;
- la figure 3 est une vue en perspective d'un dispositif 60 pour articulation en configuration pliée selon un troisième mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 4 est une vue en perspective d'un dispositif 70 pour articulation en configuration pliée selon un quatrième mode de réalisation de l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence à la figure 1, il est illustré un premier mode de réalisation d'un dispositif 1 pour articulation selon l'invention. On peut voir le dispositif 1 destiné à être mis en place sur le genou d'un patient afin, par exemple, de le soulager d'une douleur articulaire. Pour ce cas particulier, le dispositif 1 a une fonction d'orthèse. Le dispositif 1 s'étend longitudinalement selon un axe X, latéralement selon un axe latéral Y, orthogonal audit axe longitudinal X et s'étend également en profondeur selon un axe Z perpendiculaire au plan formé par les axes X et Y afin de former un repère orthogonal constitué des axes X, Y et Z. Le dispositif 1 présente un plan de symétrie longitudinale 101 parallèle au plan défini par les axes X et Z et un plan de symétrie latérale 102 parallèle au plan défini par les axes Y et Z. Le plan de symétrie longitudinale 101 coupe longitudinalement par son milieu une coque centrale 26 et le plan de symétrie latérale 102 coupe latéralement par son milieu ladite coque centrale 26.
Le dispositif 1 est maintenu sur le genou du patient au moyen d'un premier membre 2 fixé sur sa cuisse par l'intermédiaire d'une première bande comprenant un matériau élastique (non représentée), par exemple en élasthanne, et un deuxième membre 3 fixé sur la jambe du patient par l'intermédiaire d'une deuxième bande comprenant un matériau élastique (non représentée), par exemple en élasthanne également. Le dispositif 1 comprend en outre un premier longeron 4 comprenant une première plaquette 10 et une deuxième plaquette 11. Une première charnière 12 fait office de liaison pivot entre la première plaquette 10 et le premier longeron 4 et une deuxième charnière 13 fait office de liaison pivot entre la deuxième plaquette 11 et le premier longeron 4. La première plaquette 10 est reliée au premier membre 2 par l'intermédiaire d'un premier berlingot 5 ayant deux axes de rotation.
Comme cela est connu de l'homme du métier, on entend par « berlingot » un élément mécanique formant une liaison à double pivot permettant notamment un renvoi d'angle entre deux axes de rotation non sécants et généralement orthogonaux, ce type d'élément mécanique, également désigné « liaison cardan », présentant classiquement une forme générale de tétraèdre, à la manière d'un emballage de berlingot, du nom d'une célèbre confiserie.
Dans ce qui suit, on utilise l'expression couramment utilisée de « berlingot », qu'il faut comprendre comme signifiant « liaison cardan », conformément à la définition donnée ci-dessus. Un « berlingot », dans ce qui suit, est donc une liaison cardan présentant deux axes de rotation orthogonaux non sécants.
La deuxième plaquette 11 est reliée au deuxième membre 3 au moyen d'un deuxième berlingot 6 ayant deux axes de rotation. Le dispositif 1 comprend également un deuxième longeron 7 comprenant une troisième plaquette 14 et une quatrième plaquette 15. Une troisième charnière 16 fait office de liaison pivot entre la troisième plaquette 14 et le deuxième longeron 7 et une quatrième charnière 17 fait office de liaison pivot entre la quatrième plaquette 15 et le deuxième longeron 7. La troisième plaquette 14 est reliée au premier membre 2 par l'intermédiaire d'un troisième berlingot 8 ayant deux axes de rotation et la quatrième plaquette 15 est reliée au deuxième membre 3 par l'intermédiaire d'un quatrième berlingot 9 ayant deux axes de rotation. Le berlingot 5 est de forme cylindrique et définit une liaison pivot entre la première plaquette 10 et le premier membre 2. Ainsi, la première plaquette 10 peut se mouvoir en rotation par rapport au premier membre 2. Le berlingot 5 solidarise l'ensemble comprenant le premier membre 2 et la première plaquette 10. De manière identique, le berlingot 6 définit une liaison pivot entre la deuxième plaquette 11 et le deuxième membre 3, le berlingot 8 entre la troisième plaquette 14 et le premier membre 2 et le berlingot 9 entre la quatrième plaquette 15 et le deuxième membre 3. Le berlingot 5 et la plaquette 10 et le berlingot 8 et la plaquette 14 sont respectivement disposés deux à deux symétriquement par rapport au plan de symétrie longitudinale 101 du dispositif 1. Il en est de même pour le berlingot 6 et la plaquette 11 et le berlingot 9 et la plaquette 15 par rapport à ce même plan de symétrie longitudinale 101. Par rapport au plan de symétrie latérale 102 du dispositif 1, le berlingot 5 et la plaquette 10 et le berlingot 6 et la plaquette 11 sont respectivement disposés deux à deux symétriquement. Il en est de même pour le berlingot 8 et la plaquette 14 et le berlingot 9 et la plaquette 15. Par ailleurs, le premier membre 2 comprend en outre une première surface 18 définissant un premier plan, une deuxième surface 19 définissant un deuxième plan et une troisième surface 20 définissant un troisième plan. Le premier plan défini par la première surface 18 et le deuxième plan défini par la deuxième surface 19 forment un premier angle 21 d'environ 25 degrés et le premier plan défini par la première surface 18 et le troisième plan défini par la surface 20 forment un deuxième angle 22 égal au premier angle 21, soit environ 25 degrés, étant donné la symétrie longitudinale du dispositif 1. D'une manière plus générale, le premier angle 21 est choisi de manière à ce que le premier plan défini par la première surface 18 et le deuxième plan défini par la deuxième surface 19 ne soient ni coplanaires, ni perpendiculaires. Le berlingot 5 de forme cylindrique et définissant une liaison pivot entre le premier membre 2 et la première plaquette 10 a un axe de rotation sensiblement perpendiculaire au plan défini par la deuxième surface 19. Le berlingot 8 également de forme cylindrique et définissant une liaison pivot entre le premier membre 2 et la troisième plaquette 14 a un axe de rotation sensiblement perpendiculaire au plan défini par la troisième surface 20. D'une manière plus générale, ledit axe de rotation du berlingot 5 et ledit axe de rotation du berlingot 8 sont définis de manière à n'être ni parallèles, ni coaxiaux. Le deuxième membre 3 comprend en outre une quatrième surface 23 définissant un quatrième plan, une cinquième surface 24 définissant un cinquième plan et une sixième surface 25 définissant une sixième surface. Du fait de la symétrie latérale du dispositif 1, l'angle entre la quatrième surface 23 et la cinquième surface 24 est sensiblement identique au premier angle 21 et également l'angle entre la sixième surface 25 et la quatrième surface 23. Le dispositif 1 comprend en outre une coque centrale 26. L'ensemble comprenant le premier longeron 4, le deuxième longeron 7, les berlingots 5, 6, 8, 9 et les plaquettes 10, 11, 14, 15 permet au dispositif 1 de répliquer la cinématique naturelle d'une articulation, par exemple une articulation condylienne. Le centre de rotation du dispositif 1 est ainsi situé en dehors de l'articulation. Par ailleurs, le dispositif 1 peut être placé devant ou derrière l'articulation du patient quand il est utilisé en tant qu'orthèse. Lorsque le dispositif 1 est placé en arrière de l'articulation, cette configuration crée un berceau permettant un accompagnement du mouvement et une réduction des frottements mécaniques.
En référence maintenant à la figure 2, on peut apercevoir un dispositif 50 pour articulation, dans une configuration pliée, représentant un deuxième mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 50 est identique au dispositif 1 représenté sur la figure 1 sauf qu'il comprend en outre deux joncs. Ainsi, la description du dispositif 50 est identique à celle du dispositif 1, et réciproquement, hormis la description des deux joncs. On peut voir également la coque centrale 26 comprenant une première partie 27 et une seconde partie 28. Le seconde partie 28 est apte à coulisser dans un logement aménagé dans la première partie 27. La coque centrale 26 comprend en outre une charnière supérieure 29 et une charnière inférieure 30. La charnière supérieure 29 définit une liaison pivot entre la première partie 27 et le premier membre 2 et la charnière inférieure définit une liaison pivot entre la seconde partie 28 et le deuxième membre 3. L'axe de la charnière supérieure 29 est parallèle au plan défini par la première surface 18 et l'axe de la charnière inférieure 30 est parallèle au plan défini par la quatrième surface 23. La coque centrale 26 permet ainsi par cette configuration de guider le dispositif 50 lors de son pliage et dépliage. On peut également apercevoir sur la figure 2 un premier jonc 31 et un deuxième jonc 32. Le premier jonc 31 a une forme cylindrique, d'un diamètre d'environ 5 mm et s'étendant du premier membre 2 vers le deuxième membre 3 en passant par le deuxième longeron 7. Le deuxième longeron 7 comporte un évidement cylindrique débouchant 33 permettant au premier jonc 31 de le traverser. Une première extrémité 34 du premier jonc 31 est logée dans une première cavité cylindrique 35 aménagée dans le premier membre 2 et une deuxième extrémité 36 du premier jonc 31 est logée dans une deuxième cavité cylindrique 37 aménagée dans le deuxième membre 3. Du fait de la symétrie du dispositif 50 suivant le plan de symétrie longitudinale 101 et le plan de symétrie latérale 102, le deuxième jonc 32 a une configuration symétrique à celle du premier jonc 31. Ainsi, le deuxième jonc 32 a une forme cylindrique sensiblement identique à celle du premier jonc 31, d'un diamètre d'environ 5 mm, et s'étend du premier membre 2 vers le deuxième membre 3 en passant par le premier longeron 4. Le premier longeron 4 comporte un évidement cylindrique débouchant 39 permettant au deuxième jonc 32 de le traverser. Une première extrémité 40 du deuxième jonc 32 est logée dans une première cavité cylindrique 41 aménagée dans le premier membre 2 et une deuxième extrémité 42 du premier jonc 32 est logée dans une deuxième cavité cylindrique 43 aménagé dans le deuxième membre 3. Dans le premier mode de réalisation de l'invention présenté sur la figure 1, le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32 ne sont pas présents. Le dispositif 1 montré sur la figure 1 est guidé lors de son pliage et dépliage au moyen de la coque centrale 26. La coque centrale 26 permet de conserver le plan médian de symétrie longitudinale 44 du premier membre 2, le plan médian de symétrie longitudinale 45 du deuxième membre 3 et le plan de symétrie longitudinale 101 du dispositif 1 coplanaires entre eux. De cette manière le dispositif 1 reproduit sensiblement le mouvement naturel de l'articulation du patient améliorant ainsi le confort d'utilisation. Dans le deuxième mode de réalisation selon l'invention présenté sur la figure 2, le dispositif 50 est guidé lors de son pliage et dépliage par la coque centrale 26 et par le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32. Cette configuration permet d'améliorer le guidage et permet également d'aider le dispositif 50 à retrouver sa configuration dépliée lorsque le patient déplie la jambe. En effet, le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32 sont dans un matériau élastique, comme par exemple un matériau tel que l'acier à ressort, le polychlorure de vinyle ou dans une matière comportant des fibres de carbone, de verre, de Kevlar ou d'aramide. Par ailleurs, l'axe du berlingot 5 est perpendiculaire au plan défini par la surface 19, l'axe du berlingot 8 est perpendiculaire au plan défini par la surface 20, l'axe du berlingot 6 est perpendiculaire au plan défini par la surface 24 et l'axe du berlingot 9 est perpendiculaire au plan défini par la surface 25. Ainsi, la configuration de ces quatre axes induit, lors du pliage du dispositif 50, un déplacement latéral vers l'extérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et du deuxième longeron 7. Le dispositif 1 a un mode de fonctionnement identique hormis que le guidage se fait uniquement à l'aide de la coque centrale 26 et que le retour dans sa configuration dépliée n'est pas assisté du fait de l'absence du premier jonc 31 et du deuxième jonc 32. Dans un autre mode de réalisation (non représenté), les axes des berlingots 5, 8, 6, 9 ne sont pas perpendiculaires par rapport respectivement aux plans définis par les surfaces 19, 20, 24, 25 de manière à permettre un déplacement latéral vers l'intérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et deuxième longeron 7. Dans ce mode de réalisation particulier, les axes des berlingots font un angle d'environ 50° par rapport à la normale aux plans définis par les surfaces et d'une manière plus générale, cet angle est défini de manière à être strictement supérieur à 45° afin d'obtenir le déplacement latéral vers l'intérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et du deuxième longeron 7.
En référence à présent à la figure 3, on peut apercevoir un troisième dispositif 60 pour articulation. Le dispositif 60 est identique au dispositif 50 représenté sur la figure 2 sauf qu'il ne comprend pas la coque centrale 26. Ainsi, la description du dispositif 60 est identique à celle du dispositif 50, et réciproquement, hormis en ce qui concerne la coque centrale 26.
Le guidage du premier membre 63 et du deuxième membre 64, lors du pliage du dispositif 60, se fait par l'intermédiaire du jonc 61 et du jonc 62. Le reste du mécanisme du dispositif 60 est identique au mécanisme du dispositif 50 hormis la coque centrale 26. Dans cette configuration, les joncs 61, 62 ont également un rôle d'assistance pour aider le patient lors du retour à la configuration dépliée.
On peut apercevoir sur la figure 4 un dispositif 70 pour articulation représentant un quatrième mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 70 est identique au dispositif 60 représenté sur la figure 3 hormis qu'il comprend en outre un mécanisme à bras de levier 73. Ainsi, la description du dispositif 70 est identique à celle du dispositif 60, et réciproquement, hormis la description relative au mécanisme à bras de levier 73. Le dispositif 70 comprend un premier jonc 71 et un deuxième jonc 72, ainsi qu'un mécanisme à bras de levier 73. Le mécanisme 73 comprend un premier bras de levier 74 et un second bras de levier 75. Le premier bras de levier 74 est articulé à une première extrémité par rapport à un premier membre 77 au moyen d'une première charnière 81 et également articulé par rapport au second bras de levier 75 au moyen d'une deuxième charnière 76. Le second bras de levier 75 est articulé par rapport à un deuxième membre 80 au moyen d'une troisième charnière 82. Les axes des charnières 81, 76, 82 sont parallèles entre eux et à l'axe Y. Le mécanisme à bras de levier 73 permet de réaliser un guidage du premier membre 77 et du deuxième membre 80. Le premier jonc 71 et le deuxième jonc 72 participent également au guidage et permettent également d'aider le patient à revenir à la configuration dépliée lorsqu'il déplie la jambe. Le mécanisme à bras de levier 73 et le premier jonc 71 et le deuxième jonc 72 permettent de conserver le plan médian de symétrie longitudinale du premier membre 77, le plan médian de symétrie longitudinale du deuxième membre 80 et le plan de symétrie longitudinale du dispositif 70 coplanaires entre eux.
Les dispositifs 50, 60, 70 pour articulation comprennent respectivement un premier jonc 31, 61, 71 et un deuxième jonc 32, 62, 72 et également un premier coulisseau de réglage 91, 93, 95 et un deuxième coulisseau de réglage 92, 94, 96. Ces coulisseaux sont optionnels et permettent de régler l'élasticité des dispositifs 50, 60, 70. Le patient peut déplacer lui-même ces coulisseaux. Dans un autre mode de réalisation, ces coulisseaux peuvent être motorisés et ainsi le patient a la possibilité de régler à distance l'élasticité du dispositif pour articulation, par exemple à l'aide d'une télécommande ou d'une application sur son smartphone. Dans un autre mode de réalisation, les coulisseaux sont motorisés. Le dispositif est alors équipé de capteurs mesurant son élasticité afin d'adapter cette dernière aux besoins du patient. Les divers modes de réalisation présentés sur les figures 1, 2, 3 et 4 ne sont pas limitatifs et il est possible de les combiner entre eux.
Les dispositifs 1, 50, 60, 70 pour articulation présentés sur les figures 1, 2, 3 et 4 sont destinés à un genou. Les dimensions et configurations de ces dispositifs peuvent être modifiées afin de pouvoir les adapter à d'autres articulations humaines telles qu'une épaule, un coude, un doigt ou aux articulations d'un animal ou d'un robot.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif (1, 50, 60, 70) pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale (101) comprenant un premier membre (2) comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale (44) et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une première partie d'articulation et un deuxième membre (3) comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale (45) et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une deuxième partie d'articulation caractérisé en ce que le dispositif (1, 50, 60, 70) comprend en outre un premier longeron (4) lié au premier membre (2) par une première liaison cardan (5) ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants et lié au deuxième membre (3) par une deuxième liaison cardan (6) ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants , le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant également un deuxième longeron (7) lié au premier membre (2) par une troisième liaison cardan (8) ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants et lié au deuxième membre (3) par une quatrième liaison cardan (9) ayant deux axes de rotation orthogonaux non sécants , la première liaison cardan (5) et la troisième liaison cardan (8) étant symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), la deuxième liaison cardan (6) et la quatrième liaison cardan (9) étant symétriques par rapport audit même plan de symétrie longitudinale (101), l'un des axes de rotation de la première liaison cardan (5) et l'un des axes de rotation de la deuxième liaison cardan (6) étant incliné par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant en outre au moins un moyen de guidage (26, 73, 31, 32, 61, 62, 71, 72) positionné entre le premier membre (2) et le deuxième membre (3) permettant de conserver sensiblement coplanaires ledit plan médian de symétrie longitudinale (44) du premier membre (2), ledit plan médian de symétrie longitudinale (45) du deuxième membre (3) et ledit plan de symétrie longitudinale (101) du dispositif (1, 50, 60, 70), l'un des deux axes de rotation de chacune desdites première (5), deuxième (6), troisième (8) et quatrième (9) liaisons cardans étant sécants et non confondus, de façon à être sensiblement concourants en un centre de rotation du dispositif (1, 50, 60, 70), déporté par rapport au centre de l'articulation.
2. Dispositif (1, 50) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est une coque centrale (26).
3. Dispositif (1, 50) selon la revendication 2 caractérisé en ce que la coque centrale (26) comprend une première partie (27) et une deuxième partie (28) apte à coulisser l'une dans l'autre.
4. Dispositif (70) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est un mécanisme à bras de levier (73).
5. Dispositif (70) selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mécanisme à bras de levier (73) comporte un premier bras de levier (74) et un deuxième bras de levier (75) articulés entre eux.
6. Dispositif (60) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est un ensemble comprenant un premier jonc (31, 61, 71) et un deuxième jonc (32, 62, 72).
7. Dispositif (60) selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de réglage de son élasticité (93, 94).
8. Dispositif (60) selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que le premier longeron (4) guide le premier jonc (31, 61, 71) et le deuxième longeron (7) guide le deuxième jonc (32, 62, 72).
9. Dispositif (60) selon la revendication 8 caractérisé en ce que le premier longeron (4) comporte un évidement cylindrique débouchant (39) traversé par le premier jonc (31, 61, 71) et le deuxième longeron (7) comporte un évidement cylindrique débouchant (33) traversé par le deuxième jonc (32, 62, 72).
10. Robot caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (1, 50, 60, 70) selon l'une quelconque des revendications précédentes sur au moins l'une de ses articulations.
PCT/EP2019/060138 2018-05-04 2019-04-18 Orthèse articulaire WO2019211105A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1853850 2018-05-04
FR1853850A FR3080762B1 (fr) 2018-05-04 2018-05-04 Dispositif pour articulation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019211105A1 true WO2019211105A1 (fr) 2019-11-07

Family

ID=63080075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/060138 WO2019211105A1 (fr) 2018-05-04 2019-04-18 Orthèse articulaire

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3080762B1 (fr)
WO (1) WO2019211105A1 (fr)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080200856A1 (en) * 2007-02-20 2008-08-21 Gregory Cadichon Method, apparatus, and system for bracing a knee
US20090259156A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 Nordt Iii William E Supports including dual pivot axes for hinge joint
US20110098618A1 (en) * 2007-05-03 2011-04-28 Darren Fleming Cable Knee Brace System
US20150119777A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Spring Loaded Technology Incorporated Brace and tension springs for a brace

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080200856A1 (en) * 2007-02-20 2008-08-21 Gregory Cadichon Method, apparatus, and system for bracing a knee
US20110098618A1 (en) * 2007-05-03 2011-04-28 Darren Fleming Cable Knee Brace System
US20090259156A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 Nordt Iii William E Supports including dual pivot axes for hinge joint
US20150119777A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Spring Loaded Technology Incorporated Brace and tension springs for a brace

Also Published As

Publication number Publication date
FR3080762A1 (fr) 2019-11-08
FR3080762B1 (fr) 2023-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2475338B1 (fr) Mecanisme d'epaule pour orthese
CA3079977C (fr) Structure d'exosquelette adapte a l'epaule
EP2164432B1 (fr) Mecanisme de rotation d'avant-bras et orthese comportant un tel mecanisme
EP0066028B1 (fr) Appareillage externe de station verticale et de marche pour handicapés moteurs des membres inférieurs
WO2016162425A1 (fr) Exosquelette comprenant une liaison mécanique de cheville avec deux axes de pivotement
EP2768440B1 (fr) Exosquelette inferieur
WO2018122332A2 (fr) Dispositif de liaison pour structure d'exosquelette facilitant le portage de charges pendant la marche ou la course
WO2019211105A1 (fr) Orthèse articulaire
BE1012454A3 (fr) Appareil d'assistance ou de suppleance du genou.
FR2977130A1 (fr) Orthese de genoux
CA3087045A1 (fr) Structure d'exosquelette
EP3490517B1 (fr) Structure d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur
EP2782530B1 (fr) Orthèse active du genou
WO2016189253A1 (fr) Articulation de membre inférieur pour la locomotion bipède
WO2023139537A1 (fr) Exosquelette d'assistance au maintien en posture penchée en avant et au redressement
FR3074078B1 (fr) Membre inferieur d’exosquelette
EP2320837B1 (fr) Mecanisme d'epaule pour orthese
FR2477409A1 (fr) Orthese perfectionnee du genou
CA3167536A1 (fr) Exosquelette autorisant une grande liberte de mouvement de l'epaule
FR3085292A1 (fr) Exosquelette adapte a generer un effort de compensation d’intensite variable en fonction de la position d’un membre superieur d’un utilisateur
WO2019219863A1 (fr) Dispositif support pour bras mecanique d'exosquelette
WO2024089659A1 (fr) Exosquelette d'assistance des mouvements du tronc
FR3124415A1 (fr) Exosquelette
FR3141612A1 (fr) Dispositif d’assistance pour l’articulation du genou comportant au moins une tige flexible
FR3108053A1 (fr) Dispositif d’assistance à l’effort de type exosquelette

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19718373

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19718373

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1