WO2019135575A1 - Motor control method and device for electric assist steering system - Google Patents

Motor control method and device for electric assist steering system Download PDF

Info

Publication number
WO2019135575A1
WO2019135575A1 PCT/KR2018/016954 KR2018016954W WO2019135575A1 WO 2019135575 A1 WO2019135575 A1 WO 2019135575A1 KR 2018016954 W KR2018016954 W KR 2018016954W WO 2019135575 A1 WO2019135575 A1 WO 2019135575A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
torque signal
frequency
high frequency
assist
torque
Prior art date
Application number
PCT/KR2018/016954
Other languages
French (fr)
Korean (ko)
Inventor
이정일
안성태
강병배
Original Assignee
이래에이엠에스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이래에이엠에스 주식회사 filed Critical 이래에이엠에스 주식회사
Publication of WO2019135575A1 publication Critical patent/WO2019135575A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Definitions

  • the present invention relates to a motor control method of a motor-assisted steering system of a vehicle, and more particularly to a determination of a high-frequency assist component for motor control.
  • An electric assist steering system is a device that provides a steering assist torque that assists a steering force of a driver by utilizing the force of an electric motor, and is recently widely used in a steering apparatus of a vehicle.
  • the electric assist steering system includes various algorithms for determining the steering assist torque, and determines a proper steering assist torque based on the parameters such as the steering torque inputted by the driver and the vehicle speed, and accordingly generates a voltage signal .
  • the steering torque is divided into a low-frequency steering torque and a high-frequency steering torque by a predetermined cut-off frequency according to the vehicle speed, and a low-frequency steering torque and a high-frequency steering torque are divided into a low- Frequency assist torque and the high-frequency assist torque.
  • the output of the assist torque is determined by adding the high frequency assist torque to the low frequency assist torque.
  • the low frequency assist torque forms the main output determining the steering assist according to the speed of the vehicle
  • the high frequency assist torque is related to the response of the system, so that the responsiveness of the system is enhanced at the time of steep steering or sudden cornering, Allows you to maintain a sense of steering.
  • the high frequency assist torque is calculated by amplifying by the high frequency steering torque and the high frequency assist gain, and the high frequency assist gain is usually determined by the vehicle speed and the input frequency magnitude.
  • the change of the high frequency component due to the high frequency component gain amplification by the high frequency assist gain also affects the low frequency assist torque, and the tuning of the low frequency assist logic and the entire steering assist logic is greatly restricted .
  • the related filter should be tuned to maintain the stability of the system considering the frequency characteristics of each logic. Due to the expansion of this structure, the complexity of the system and ancillary problems There is a possibility of occurrence.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a steering system capable of improving the responsiveness of a system through amplification of a high frequency assist gain and minimizing a negative influence on the entire steering assist logic And to provide an assist torque calculation method.
  • a motor control method for controlling a motor of an electric assist steering system includes generating a low frequency torque signal by a low pass filter using a sensed applied steering torque signal and a vehicle speed, Generating a relative high frequency torque signal by using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, and outputting the relative high frequency torque signal to the high pass filter using the relative high frequency torque signal and the vehicle speed, Generating a high frequency torque signal by amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a high frequency gain; and generating a high frequency assist torque signal by using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed Generating a low frequency signal, Generating a torque command signal using the sum of the stall torque signal and the high frequency assist torque signal, and generating an output signal for driving the motor using the torque command signal.
  • the relative high frequency torque signal may be derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  • the pre-high frequency gain may be set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  • the high frequency assist torque signal may be calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed, and the high frequency assist gain may be set as a separate gain for the on-center period and the off- have.
  • a motor control apparatus for controlling a motor of an electric assist steering system includes a torque sensor for sensing an applied steering torque signal indicative of an applied steering torque and a torque sensor for detecting an applied steering torque signal and a low frequency torque signal
  • a low frequency assist circuit for generating a low frequency assist torque signal by using the low frequency torque signal and the vehicle speed, a low frequency assist circuit for generating a low frequency torque signal by using the low frequency torque signal and the low frequency torque signal
  • a torque signal calculation circuit a high-pass filter for generating a high-frequency torque signal using the relative high-frequency torque signal and the vehicle speed, a dictionary for generating a corrected high-frequency torque signal by amplifying or attenuating the high-frequency torque signal by application of a high- High-frequency gain circuit
  • a high frequency assist circuit for generating a high frequency assist torque signal using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed, a summer for adding the low frequency assist torque signal and the high frequency assist torque signal to generate a torque assist signal,
  • a variable notch filter that
  • a steering assist torque calculating method for controlling a motor of an electric power assist steering system includes generating a low frequency torque signal from an applied steering torque signal using a low pass filter, Generating a relative high frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal using a high pass filter, A step of amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a pre-high frequency gain to generate a corrected high frequency torque signal; calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal; Assist And a step of calculating the steering assist torque by the sum of the size.
  • the relative high frequency torque signal may be derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  • the pre-high frequency gain may be set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  • the high frequency assist torque signal may be calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed, and the high frequency assist gain may be set as a separate gain for the on-center period and the off- have.
  • a steering assist torque calculating device for controlling a motor of an electric power assist steering system includes a low pass filter for generating a low frequency torque signal from an applied steering torque signal and a low frequency assist torque calculating device for calculating a low frequency assist torque based on the low frequency torque signal
  • a relative high frequency torque signal calculating circuit for generating a relative high frequency torque signal by using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, a high pass filter for generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal,
  • a high frequency gain circuit for amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a high frequency gain to generate a corrected high frequency torque signal, a high frequency assist circuit for calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal,
  • a summing circuit for calculating a steering assist torque based on a sum of the low frequency assist torque and the high frequency assist torque.
  • a dual-structure high-frequency component acquisition structure in which a relatively high-frequency torque signal is obtained using a low-pass torque signal obtained by a low-pass filter and a high-pass filter is further applied thereto, It is possible to adjust the response characteristics more finely and finer than the response change. Further, since the high-frequency assist torque is firstly increased or decreased through the pre-high-frequency gain circuit, and then the high-frequency assist gain is applied again, more detailed and accurate response tuning becomes possible. In addition, this approach improves the responsiveness of the system and minimizes the negative impact on the overall steering assist logic.
  • FIG. 1 is a schematic view of a motor-assisted steering system to which a motor control method according to an embodiment of the present invention can be applied.
  • FIG. 2 is a diagram showing a torque control algorithm in the motor control method of the electric motor assisted steering system according to the embodiment of the present invention.
  • the electric assist steering system 10 includes a steering wheel 12 connected to an input steering shaft 11.
  • the input steering shaft 11 may be connected to the output steering shaft 14 via a torsion bar 13.
  • the steering torque applied through the steering wheel 12 is transmitted to the output steering shaft 14 through the input steering shaft 11 and the torsion bar 13 and the torsion bar 13 is transmitted to the input steering shaft 11 and the output shaft 12.
  • [ And is formed so as to be twisted corresponding to the rotation of the steering wheel 12 so that relative rotation of the steering shaft 14 is possible.
  • the position sensor 15 detects the relative rotational position between the input steering shaft 11 and the output steering shaft 14. [ The position sensor 15 forms a torque sensor 20 together with the torsion bar 13. The torque sensor 20 transmits an applied torque signal t app to the torque signal processor 21.
  • the torque signal processor 21 monitors the relative rotation angle between the input steering shaft 11 and the output steering shaft 14 through the input torque signal and detects the relative rotation angle between the applied torque signal t app and the physical characteristics of the torsion bar 13 (For example, a spring constant) is used to output the applied steering torque t s .
  • the output steering shaft 14 can be connected to the pinion gear 31 constituting the steering gear box and the pinion gear 31 can be engaged with the rack gear of the rack bar 32. [ The pivotal movement of the wheel 33 connected thereto can be achieved by the lateral movement of the rack bar 32. [
  • An electric motor 40 for providing a steering assist may be connected to the rack bar 32 to provide a force for the left and right movement of the rack bar 32.
  • the electric motor 40 may be connected to the rack bar 32 to transmit a force to the rack bar 32 in a manner known in the art.
  • the electric motor 40 may be installed on the output steering shaft 14 instead of the rack bar 32 to provide a steering assist.
  • the electric motor 40 may be various types of motors known in the art.
  • the electric motor 40 may be a permanent magnet ac motor (PMAC motor), and the magnitude and direction of the current generated by the electric motor 40 may be determined by the magnitude and direction of the current applied to the rotor coil .
  • PMAC motor permanent magnet ac motor
  • the electric motor 40 is a permanent magnet AC motor.
  • the rotor position sensor 50 senses the position of the rotor relative to the stator of the electric motor 40 and outputs a rotor position signal? That is a value indicative of the relative position between the rotor and the stator.
  • An electric assist steering system (10) includes an electronic control unit (ECU) (60).
  • the ECU 60 may include a microprocessor, memory and associated hardware and software, and may be programmed to perform the steering assist logic described below.
  • the ECU 60 can be connected to the drive circuit 70 which is an electric circuit for driving the electric motor 40 and the drive circuit 70 can be connected to the vehicle power supply 71.
  • the vehicle power supply 71 may include a battery, a power supply, a relay, and the like, and provides power for driving the electric motor 40.
  • the ECU 60 provides the voltage output signal v out to the drive circuit 70 and the drive circuit 70 outputs the motor current i m by the voltage output signal v out .
  • the voltage / current monitoring device 80 monitors the motor current i m supplied to the electric motor 40 and outputs the measured motor current signal i mea .
  • the vehicle speed sensor 91 provides the vehicle speed signal v indicative of the vehicle speed to the ECU 60 and other inputs for the steering assist control may be provided to the ECU 60.
  • the ECU 60 may include a control algorithm for steering assist control and the control algorithm may include a torque control algorithm 61, a motor control algorithm 62 and a current control algorithm 63.
  • the control algorithm may be implemented in software or in the form of an electrical circuit.
  • the torque control algorithm 61 outputs the demand torque command tcmd .
  • Required torque command signal (t cmd) indicates the size of the steering assist torque required by the electric motor 40, the required torque command (t cmd) is the sensed applied steering torque (t s) and sensing the vehicle speed (v) . ≪ / RTI >
  • the demand torque command (t cmd ) is provided to the motor control algorithm 62.
  • the motor control algorithm 62 can determine the motor current command (i cmd ) and the dq current advance angle (delta).
  • the motor current command (i cmd ) indicates the magnitude of the current to be supplied to the electric motor 40.
  • the dq current advance angle (delta) represents the rotation angle of the motor current with respect to the q-axis on which the motor operates and can be determined as a function of the motor speed.
  • the motor current command i cmd and the dq current advance angle delta can be determined based on the required torque command t cmd and the rotor speed ⁇ calculated by the sensed rotor position ⁇ .
  • the measured motor current signal imea and the sensed rotor position [theta] may be provided to the motor control algorithm 62 for feedback and monitoring purposes.
  • the motor control algorithm 62 provides the motor current command (i cmd ) and the dq current forward angle [delta] to the current control algorithm 63.
  • the current control algorithm 63 serves to determine the output voltage signal v out .
  • the output voltage signal v out represents the voltage supplied to each phase of the PMAC electric motor 40 and is the sum of the motor current command i cmd , the dq current forward angle delta and the sensed rotor position [theta] . ≪ / RTI >
  • the measured motor current signal (i mea ) may be supplied to motor control algorithm 62 and current control algorithm 63.
  • the sensed applied steering torque t s is supplied to the low-pass filter 622.
  • the low pass filter 622 may pass a component having a frequency smaller than the cutoff frequency? CL among the detected steering torque signals and block the remaining signals.
  • the cutoff frequency? CL may be determined using a lookup table (cutoff frequency table) 6221 having cutoff frequency data according to the vehicle speed v, or may be determined by a predetermined equation as a function of the vehicle speed.
  • the cut-off frequency may be set so as to gradually increase as the vehicle speed v increases.
  • the low-pass filter 622 generates a low-pass torque signal t sL and supplies it to the low-frequency assist circuit 625.
  • the low frequency assist circuit 625 generates a low frequency assist torque signal t asLF having a value associated with the low pass torque signal t sL and the sensed vehicle speed v.
  • a torque signal of a relatively high frequency band determined according to the cut-off frequency (? CL ) of the low-pass filter 622 is obtained.
  • the relative high frequency torque t sH_R can be obtained by subtracting the low-pass torque signal t sL from the applied steering torque t s through the subtracter 621.
  • the relative high-frequency torque t sH_R is supplied to the high-pass filter 623. That is, the relative high-frequency component is firstly obtained through the low-pass filter 622 and the subtractor 621, and then the relatively high-frequency torque t sH_R obtained first is passed through the high-pass filter 623, .
  • extraction of a high-frequency component of a double structure occurs.
  • Pass filter 623 may pass a component having a frequency greater than the cutoff frequency? CH among the relative high-frequency torques t sH_R and block the remaining signals.
  • the cutoff frequency? CH may be determined using a lookup table (cutoff frequency table) 6231 having cutoff frequency data according to the vehicle speed, or may be determined by a predetermined equation as a function of the vehicle speed.
  • the cut-off frequency may be set so as to gradually increase as the vehicle speed v increases.
  • the high pass filter 623 uses the relative high frequency torque t sH_R as an input to generate a high pass torque signal t sH .
  • a degree of change in the response characteristic through the change of the gain is larger than the change in the response characteristic obtained by changing the degree of the input using the high-pass filter.
  • the high-frequency component is applied to the low-frequency assist 623, It is possible to achieve a change in the fine response characteristic by changing the high frequency component without changing the characteristic of the high frequency component.
  • the high-pass torque signal t sH obtained by the high-pass filter 623 is amplified or attenuated by the pre-high-frequency gain circuit 624 which performs the amplifying or attenuating function by the specific high- do.
  • the high-pass high-pass torque signal correction torque signal (t sH_mod) of the increase or decrease of signal (sH t) is obtained.
  • the effect of the high-frequency assist gain can be obtained even more precisely by providing the pre-increasing / decreasing step that can more finely adjust the desired high-frequency characteristics and output characteristics in the tuning step.
  • the desired characteristics can be selected again within the high frequency band determined by the low-pass filter, and the desired high frequency amplification effect can be flexibly and selectively applied to the desired shape, instead of the batch amplification for the band determined by the low-pass filter.
  • the pre-high-frequency gain can be determined according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter 623.
  • the high-frequency assist circuit 626 amplifies the corrected high-pass torque signal t sH_mod increased or decreased by the high-frequency assist gain to generate the high-frequency assist torque signal t asHF .
  • the high frequency assist gain can be applied as a separate gain for each rotation angle section of the steering wheel.
  • the high-frequency assist gain may be applied as a separate gain for each of the on-center section, the off-center section, and the transition section.
  • the on-center section may refer to a section where the steering wheel is approximately 10 degrees or 15 degrees to the left and right
  • the off-center section may refer to a section where the steering wheel is approximately 300 degrees or less
  • the interval between the on-center interval and the off-center interval is usually referred to as a transition interval.
  • the high frequency assist gain can be determined through a 2D table set in advance according to the vehicle speed and the applied steering torque.
  • the gain used in the high frequency assist torque has an important meaning in determining the response characteristic in the on / off center period according to the steering torque, the response characteristic in the on / off period through the high frequency assist gain
  • the assist torque is calculated by the sum of the high frequency assist torque and the low frequency assist torque.
  • the summing circuit 627 calculates the assist torque signal t as by summing the low frequency assist torque signal t asLF and the high frequency assist torque signal t asHF .
  • the calculated torque assist signal t as may be filtered by the variable notch filter 628 and calculated as the torque command signal t cmd .
  • the variable notch filter 628 may be configured to variably remove a frequency component of a specific band according to the vehicle speed, and a known variable notch filter may be used.
  • logic necessary for steering assist force control such as damping logic, friction logic, and return logic may be added to yield a final torque command signal.
  • the present invention can be applied to a motor-assisted steering system of a vehicle and is industrially applicable.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

A steering assist torque calculation method for controlling the motor of an electric assist steering system comprises the steps of: generating a low frequency torque signal from an applied steering torque signal by using a low-pass filter; calculating a low frequency assist torque on the basis of the low frequency torque signal; generating a relatively high frequency torque signal by using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal; generating a high frequency torque signal from the relatively high frequency torque signal by using a high-pass filter; generating a revised high frequency torque signal by amplifying or attenuating the high frequency torque signal by the application of a previous high frequency gain; calculating a high frequency assist torque on the basis of the revised high frequency torque signal; and calculating a steering assist torque by summing the low frequency assist torque and the high frequency assist torque.

Description

전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법 및 장치Motor control method and apparatus of electric assist steering system
본 발명은 차량의 전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법에 관한 것이며, 더 구체적으로 모터 제어를 위한 고주파 어시스트 성분의 결정에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control method of a motor-assisted steering system of a vehicle, and more particularly to a determination of a high-frequency assist component for motor control.
전동 어시스트 조향 시스템은 전기 모터의 힘을 이용하여 운전자의 조향력을 보조하는 조향 어시스트 토크를 제공하는 장치이며, 최근에 차량의 조향 장치에 널리 사용되고 있다.BACKGROUND ART An electric assist steering system is a device that provides a steering assist torque that assists a steering force of a driver by utilizing the force of an electric motor, and is recently widely used in a steering apparatus of a vehicle.
전동 어시스트 조향 시스템은 조향 어시스트 토크를 결정하기 위한 여러 알고리즘을 포함하며, 운전자에 의해 입력된 조향 토크, 그리고 차속 등의 파라미터에 기초하여 적당한 조향 어시스트 토크를 결정하고 그에 따라 모터를 구동하기 위한 전압 신호를 출력한다.The electric assist steering system includes various algorithms for determining the steering assist torque, and determines a proper steering assist torque based on the parameters such as the steering torque inputted by the driver and the vehicle speed, and accordingly generates a voltage signal .
통상적으로, 조향 토크는 조향 토크는 차속에 따라 미리 정해진 차단 주파수(cut-off frequency)에 의해 저주파 조향 토크와 고주파 조향 토크로 나누어지며, 저주파 조향 토크와 고주파 조향 토크는 저주파 어시스트 회로와 고주파 어시스트 회로에 의해 저주파 어시스트 토크 및 고주파 어시스트 토크로 산출된다. 저주파 어시스트 토크에 고주파 어시스트 토크를 합산하여 어시스트 토크의 출력이 결정된다. 이때, 저주파 어시스트 토크는 차량의 속도 별로 조향 어시스트를 결정하는 메인 출력을 형성하며, 고주파 어시스트 토크는 시스템의 응답성과 관련된 것으로 격한 조향 시나 급격한 코너링 시에 시스템의 응답성을 높여서 운전자의 조향을 돕고 일관된 조향감을 유지할 수 있게 한다. 여기서, 고주파 어시스트 토크는 고주파 조향 토크와 고주파 어시스트 게인에 의한 증폭으로 산출되며, 고주파 어시스트 게인은 통상적으로 차량 속도와 입력된 주파수 크기에 의해 결정된다.Typically, the steering torque is divided into a low-frequency steering torque and a high-frequency steering torque by a predetermined cut-off frequency according to the vehicle speed, and a low-frequency steering torque and a high-frequency steering torque are divided into a low- Frequency assist torque and the high-frequency assist torque. The output of the assist torque is determined by adding the high frequency assist torque to the low frequency assist torque. At this time, the low frequency assist torque forms the main output determining the steering assist according to the speed of the vehicle, and the high frequency assist torque is related to the response of the system, so that the responsiveness of the system is enhanced at the time of steep steering or sudden cornering, Allows you to maintain a sense of steering. Here, the high frequency assist torque is calculated by amplifying by the high frequency steering torque and the high frequency assist gain, and the high frequency assist gain is usually determined by the vehicle speed and the input frequency magnitude.
이러한 종래의 어시스트 토크 산출 방법에 의하면, 갑작스러운 외란이나 충격, 노면 상태에 의해 발생할 수 있는 고주파 노이즈에 의해 원하지 않는 고주파 성분의 증폭이 야기되어 운전자에게 좋지 못한 응답 특성에 기초한 조향감을 전달할 수 있다. 즉, 주로 지나치게 과도한 형태의 과민한 시스템 출력이 만들어져 운전자의 조향 의지보다 과한 보조력이 고주파적으로 만들어져 의도하지 않은 동작이 유발될 수 있다.According to such a conventional assist torque calculation method, unwanted high frequency components are amplified due to high frequency noises that may be caused by sudden disturbance, impact, and road surface condition, and the steering feeling based on the response characteristic which is bad for the driver can be transmitted. In other words, an overly excessive form of system output is produced, which can cause undesirable operation because the assist force is generated at a higher frequency than the steering intention of the driver.
또한, 고주파 어시스트 게인에 의한 고주파 성분의 일괄적인 증폭에 따른 고주파 성분의 변화는 저주파 어시스트 토크에도 영향을 주게 되며, 이때 일괄적인 증폭으로 인해 저주파 어시스트 로직 및 전체 조향 보조력 로직의 튜닝이 크게 제한된다.Further, the change of the high frequency component due to the high frequency component gain amplification by the high frequency assist gain also affects the low frequency assist torque, and the tuning of the low frequency assist logic and the entire steering assist logic is greatly restricted .
그리고 고주파의 증폭 또는 증감 특성을 가진 로직이 복수 개일 경우 각 로직의 주파수 특성을 감안하면서 시스템의 안정성을 유지할 수 있도록 관련 필터가 튜닝되어야 하는데, 이러한 구조의 확장에 의해 시스템의 복잡도와 부수적인 문제가 발생할 가능성이 있다.In case of multiple logic with high frequency amplification or increase / decrease characteristics, the related filter should be tuned to maintain the stability of the system considering the frequency characteristics of each logic. Due to the expansion of this structure, the complexity of the system and ancillary problems There is a possibility of occurrence.
[선행기술문헌][Prior Art Literature]
- 미국 공개특허 US2010/0198461 (공개일: 2010년 08월 05일)- U.S. Published Patent US2010 / 0198461 (Published on Aug. 05, 2010)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 고주파 어시스트 게인의 증폭을 통해 시스템의 응답성을 개선하면서도 전체 조향 어시스트 로직에 가해지는 부정적인 영향을 최소화할 수 있는 조향 어시스트 토크 산출 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a steering system capable of improving the responsiveness of a system through amplification of a high frequency assist gain and minimizing a negative influence on the entire steering assist logic And to provide an assist torque calculation method.
본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하는 모터 제어 방법은 감지된 인가 조향 토크 신호와 차속을 이용하여 저역 통과 필터에 의해 저주파 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 저주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 저주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 상대적 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고역 통과 필터에 의해 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 저주파 어시스트 토크 신호와 상기 고주파 어시스트 토크 신호의 합을 이용하여 토크 명령 신호를 생성하는 단계, 그리고 상기 토크 명령 신호를 이용하여 상기 모터를 구동하기 위한 출력 신호를 생성하는 단계를 포함한다.A motor control method for controlling a motor of an electric assist steering system according to an embodiment of the present invention includes generating a low frequency torque signal by a low pass filter using a sensed applied steering torque signal and a vehicle speed, Generating a relative high frequency torque signal by using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, and outputting the relative high frequency torque signal to the high pass filter using the relative high frequency torque signal and the vehicle speed, Generating a high frequency torque signal by amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a high frequency gain; and generating a high frequency assist torque signal by using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed Generating a low frequency signal, Generating a torque command signal using the sum of the stall torque signal and the high frequency assist torque signal, and generating an output signal for driving the motor using the torque command signal.
상기 상대적 고주파 토크 신호는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 도출될 수 있다.The relative high frequency torque signal may be derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정될 수 있다.The pre-high frequency gain may be set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출될 수 있으며, 상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정될 수 있다.The high frequency assist torque signal may be calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed, and the high frequency assist gain may be set as a separate gain for the on-center period and the off- have.
본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하는 모터 제어 장치는 인가 조향 토크를 나타내는 인가 조향 토크 신호를 감지하는 토크 센서, 상기 감지된 인가 조향 토크 신호와 차속을 이용하여 저주파 토크 신호를 생성하는 저역 통과 필터, 상기 저주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 저주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 저주파 어시스트 회로, 상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 상대적 고주파 토크 신호 산출 회로, 상기 상대적 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 토크 신호를 생성하는 고역 통과 필터, 사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 사전 고주파 게인 회로, 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 고주파 어시스트 회로, 상기 저주파 어시스트 토크 신호와 상기 고주파 어시스트 토크 신호를 합산하여 토크 어시스트 신호를 생성하는 합산기, 그리고 상기 토크 어시스트 신호를 이용하여 토크 명령 신호를 생성하는 가변 노치 필터를 포함한다.A motor control apparatus for controlling a motor of an electric assist steering system according to an embodiment of the present invention includes a torque sensor for sensing an applied steering torque signal indicative of an applied steering torque and a torque sensor for detecting an applied steering torque signal and a low frequency torque signal A low frequency assist circuit for generating a low frequency assist torque signal by using the low frequency torque signal and the vehicle speed, a low frequency assist circuit for generating a low frequency torque signal by using the low frequency torque signal and the low frequency torque signal, A torque signal calculation circuit, a high-pass filter for generating a high-frequency torque signal using the relative high-frequency torque signal and the vehicle speed, a dictionary for generating a corrected high-frequency torque signal by amplifying or attenuating the high-frequency torque signal by application of a high- High-frequency gain circuit A high frequency assist circuit for generating a high frequency assist torque signal using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed, a summer for adding the low frequency assist torque signal and the high frequency assist torque signal to generate a torque assist signal, And a variable notch filter that generates a torque command signal using the signal.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하기 위한 조향 어시스트 토크 산출 방법은 저역 통과 필터를 이용하여 인가 조향 토크 신호로부터 저주파 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 저주파 토크 신호를 기초로 저주파 어시스트 토크를 산출하는 단계, 상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 고역 통과 필터를 이용하여 상기 상대적 고주파 토크 신호로부터 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 단계, 상기 보정 고주파 토크 신호를 기초로 고주파 어시스트 토크를 산출하는 단계, 그리고 상기 저주파 어시스트 토크와 상기 고주파 어시스트 토크의 합에 의해 조향 어시스트 토크를 산출하는 단계를 포함한다.Meanwhile, a steering assist torque calculating method for controlling a motor of an electric power assist steering system according to an embodiment of the present invention includes generating a low frequency torque signal from an applied steering torque signal using a low pass filter, Generating a relative high frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal using a high pass filter, A step of amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a pre-high frequency gain to generate a corrected high frequency torque signal; calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal; Assist And a step of calculating the steering assist torque by the sum of the size.
상기 상대적 고주파 토크 신호는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 도출될 수 있다.The relative high frequency torque signal may be derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정될 수 있다.The pre-high frequency gain may be set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출될 수 있으며, 상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정될 수 있다.The high frequency assist torque signal may be calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed, and the high frequency assist gain may be set as a separate gain for the on-center period and the off- have.
본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하기 위한 조향 어시스트 토크 산출 장치는 인가 조향 토크 신호로부터 저주파 토크 신호를 생성하는 저역 통과 필터, 상기 저주파 토크 신호를 기초로 저주파 어시스트 토크를 산출하는 저주파 어시스트 토크 회로, 상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 상대적 고주파 토크 신호 산출 회로, 상기 상대적 고주파 토크 신호로부터 고주파 토크 신호를 생성하는 고역 통과 필터, 사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 사전 고주파 게인 회로, 상기 보정 고주파 토크 신호를 기초로 고주파 어시스트 토크를 산출하는 고주파 어시스트 회로, 그리고 상기 저주파 어시스트 토크와 상기 고주파 어시스트 토크의 합에 의해 조향 어시스트 토크를 산출하는 합산 회로를 포함한다.A steering assist torque calculating device for controlling a motor of an electric power assist steering system according to an embodiment of the present invention includes a low pass filter for generating a low frequency torque signal from an applied steering torque signal and a low frequency assist torque calculating device for calculating a low frequency assist torque based on the low frequency torque signal A relative high frequency torque signal calculating circuit for generating a relative high frequency torque signal by using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal, a high pass filter for generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal, A high frequency gain circuit for amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a high frequency gain to generate a corrected high frequency torque signal, a high frequency assist circuit for calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal, And a summing circuit for calculating a steering assist torque based on a sum of the low frequency assist torque and the high frequency assist torque.
본 발명에 의하면, 저역 통과 필터에 의해 얻어진 저역 통과 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 얻고 여기에 다시 고역 통과 필터를 적용하는 이중 구조의 고주파 성분 획득 구조를 가짐으로써, 게인의 변경을 통해 얻는 응답성 변화보다 더 섬세하고 미세한 응답 특성의 조정이 가능하다. 나아가, 사전 고주파 게인 회로를 통해 고주파 어시스트 토크를 일차적으로 증감한 후 다시 고주파 어시스트 게인을 적용하는 구조를 갖기 때문에, 보다 세밀하고 정확한 응답성 튜닝이 가능해진다. 나아가 이러한 방식에 의해 시스템의 응답성 개선이 이루어짐과 동시에 전체 조향 어시스트 로직에 가해지는 부정적인 영향을 최소화될 수 있다.According to the present invention, there is provided a dual-structure high-frequency component acquisition structure in which a relatively high-frequency torque signal is obtained using a low-pass torque signal obtained by a low-pass filter and a high-pass filter is further applied thereto, It is possible to adjust the response characteristics more finely and finer than the response change. Further, since the high-frequency assist torque is firstly increased or decreased through the pre-high-frequency gain circuit, and then the high-frequency assist gain is applied again, more detailed and accurate response tuning becomes possible. In addition, this approach improves the responsiveness of the system and minimizes the negative impact on the overall steering assist logic.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법이 적용될 수 있는 전동 어시스트 조향 시스템을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a schematic view of a motor-assisted steering system to which a motor control method according to an embodiment of the present invention can be applied.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법에서 토크 제어 알고리즘을 보여주는 도면이다.2 is a diagram showing a torque control algorithm in the motor control method of the electric motor assisted steering system according to the embodiment of the present invention.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1을 참조하면, 전동 어시스트 조향 시스템(10)은 입력 조향 샤프트(11)에 연결된 스티어링 휠(12)을 포함한다. 입력 조향 샤프트(11)는 토션 바(13)를 통해 출력 조향 샤프트(14)에 연결될 수 있다. 스티어링 휠(12)을 통해 가해지는 조향 토크가 입력 조향 샤프트(11)와 토션 바(13)를 통해서 출력 조향 샤프트(14)로 전달되며, 토션 바(13)는 입력 조향 샤프트(11)와 출력 조향 샤프트(14)의 상대 회전이 가능하도록 스티어링 휠(12)의 회전에 대응하여 비틀리도록 형성된다.Referring to FIG. 1, the electric assist steering system 10 includes a steering wheel 12 connected to an input steering shaft 11. The input steering shaft 11 may be connected to the output steering shaft 14 via a torsion bar 13. The steering torque applied through the steering wheel 12 is transmitted to the output steering shaft 14 through the input steering shaft 11 and the torsion bar 13 and the torsion bar 13 is transmitted to the input steering shaft 11 and the output shaft 12. [ And is formed so as to be twisted corresponding to the rotation of the steering wheel 12 so that relative rotation of the steering shaft 14 is possible.
포지션 센서(15)는 입력 조향 샤프트(11)와 출력 조향 샤프트(14) 사이의 상대 회전 위치를 검출한다. 포지션 센서(15)는 토션 바(13)와 함께 토크 센서(20)를 형성한다. 토크 센서(20)는 인가 토크 신호(applied torque signal)(t app)를 토크 신호 프로세서(21)로 전달한다.The position sensor 15 detects the relative rotational position between the input steering shaft 11 and the output steering shaft 14. [ The position sensor 15 forms a torque sensor 20 together with the torsion bar 13. The torque sensor 20 transmits an applied torque signal t app to the torque signal processor 21.
스티어링 휠(12)이 회전될 때, 입력 조향 샤프트(11)와 출력 조향 샤프트(14) 사이의 상대 회전각은 스티어링 휠(12)에 가해지는 입력 토크에 따라 변한다. 토크 신호 프로세서(21)는 입력 토크 신호를 통해 입력 조향 샤프트(11)와 출력 조향 샤프트(14) 사이의 상대 회전각을 모니터링하며, 인가 토크 신호(t app)와 토션 바(13)의 물리적 특징(예를 들어, 스프링 상수)을 이용하여 인가 조향 토크(t s)를 출력한다.When the steering wheel 12 is rotated, the relative rotation angle between the input steering shaft 11 and the output steering shaft 14 changes in accordance with the input torque applied to the steering wheel 12. [ The torque signal processor 21 monitors the relative rotation angle between the input steering shaft 11 and the output steering shaft 14 through the input torque signal and detects the relative rotation angle between the applied torque signal t app and the physical characteristics of the torsion bar 13 (For example, a spring constant) is used to output the applied steering torque t s .
출력 조향 샤프트(14)는 스티어링 기어 박스를 구성하는 피니언 기어(31)에 연결될 수 있으며, 피니언 기어(31)는 랙 바(32)의 랙 기어에 치합될 수 있다. 랙 바(32)의 좌우 이동에 의해 이에 연결된 휠(33)의 피봇 거동이 이루어질 수 있다.The output steering shaft 14 can be connected to the pinion gear 31 constituting the steering gear box and the pinion gear 31 can be engaged with the rack gear of the rack bar 32. [ The pivotal movement of the wheel 33 connected thereto can be achieved by the lateral movement of the rack bar 32. [
조향 어시스트를 제공하기 위한 전기 모터(40)가 랙 바(32)에 연결되어 랙 바(32)의 좌우 이동을 위한 힘을 제공할 수 있다. 전기 모터(40)는 종래에 알려진 방식으로 랙 바(32)에 힘을 전달할 수 있도록 랙 바(32)에 연결될 수 있다. 한편, 전기 모터(40)는 랙 바(32)가 아니라 출력 조향 샤프트(14)에 설치되어 조향 어시스트를 제공할 수도 있다.An electric motor 40 for providing a steering assist may be connected to the rack bar 32 to provide a force for the left and right movement of the rack bar 32. The electric motor 40 may be connected to the rack bar 32 to transmit a force to the rack bar 32 in a manner known in the art. On the other hand, the electric motor 40 may be installed on the output steering shaft 14 instead of the rack bar 32 to provide a steering assist.
전기 모터(40)는 종래에 알려진 다양한 종류의 모터일 수 있다. 예를 들어, 전기 모터(40)는 영구자석 교류 모터(PMAC motor)일 수 있으며, 로터 코일에 인가되는 전류의 크기와 방향에 의해 전기 모터(40)에 의해 생성되는 토크의 크기와 방향이 결정될 수 있다. 이하에서 전기 모터(40)가 영구자석 교류 모터인 경우에 대해 설명한다.The electric motor 40 may be various types of motors known in the art. For example, the electric motor 40 may be a permanent magnet ac motor (PMAC motor), and the magnitude and direction of the current generated by the electric motor 40 may be determined by the magnitude and direction of the current applied to the rotor coil . Hereinafter, the case where the electric motor 40 is a permanent magnet AC motor will be described.
로터 포지션 센서(50)는 전기 모터(40)의 스테이터(stator)에 대한 로터(rotor)의 위치를 감지하며, 로터와 스테이터 사이의 상대 위치를 나타내는 값인 로터 위치 신호(θ)를 출력한다.The rotor position sensor 50 senses the position of the rotor relative to the stator of the electric motor 40 and outputs a rotor position signal? That is a value indicative of the relative position between the rotor and the stator.
본 발명의 실시예에 따른 전동 어시스트 조향 시스템(10)은 전자 제어 유닛(ECU, electronic control unit)(60)을 포함한다. ECU(60)는 마이크로프로세서, 메모리 및 관련 하드웨어와 소프트웨어를 포함할 수 있으며, 이하에서 설명한 조향 어시스트 로직을 수행하도록 프로그램될 수 있다.An electric assist steering system (10) according to an embodiment of the present invention includes an electronic control unit (ECU) (60). The ECU 60 may include a microprocessor, memory and associated hardware and software, and may be programmed to perform the steering assist logic described below.
ECU(60)는 전기 모터(40)를 구동하기 위한 전기 회로인 구동 회로(70)에 연결될 수 있으며, 구동 회로(70)는 차량 전원 장치(71)에 연결될 수 있다. 차량 전원 장치(71)는 배터리, 파워 써플라이, 릴레이 등을 포함할 수 있으며, 전기 모터(40)를 구동하기 위한 전원을 제공한다. ECU(60)는 전압 출력 신호(v out)를 구동 회로(70)로 제공하며, 구동 회로(70)가 전압 출력 신호(v out)에 의해 모터 전류(i m)를 출력한다.The ECU 60 can be connected to the drive circuit 70 which is an electric circuit for driving the electric motor 40 and the drive circuit 70 can be connected to the vehicle power supply 71. [ The vehicle power supply 71 may include a battery, a power supply, a relay, and the like, and provides power for driving the electric motor 40. The ECU 60 provides the voltage output signal v out to the drive circuit 70 and the drive circuit 70 outputs the motor current i m by the voltage output signal v out .
전압/전류 모니터링 장치(80)는 전기 모터(40)로 공급되는 모터 전류(i m)를 모니터링하고, 그에 따른 측정 모터 전류 신호(i mea)를 출력한다.The voltage / current monitoring device 80 monitors the motor current i m supplied to the electric motor 40 and outputs the measured motor current signal i mea .
차속 센서(91)는 차량 속도를 나타내는 차속 신호(v)를 ECU(60)로 제공하고, 이외에도 조향 어시스트 제어를 위한 기타 입력이 ECU(60)로 제공될 수 있다.The vehicle speed sensor 91 provides the vehicle speed signal v indicative of the vehicle speed to the ECU 60 and other inputs for the steering assist control may be provided to the ECU 60. [
ECU(60)는 조향 어시스트 제어를 위한 제어 알고리즘을 포함할 수 있으며, 제어 알고리즘은 토크 제어 알고리즘(61), 모터 제어 알고리즘(62) 및 전류 제어 알고리즘(63)을 포함할 수 있다. 제어 알고리즘은 소프트웨어 형태로 구현될 수도 있으며 전기 회로의 형태로 구현될 수도 있다.The ECU 60 may include a control algorithm for steering assist control and the control algorithm may include a torque control algorithm 61, a motor control algorithm 62 and a current control algorithm 63. The control algorithm may be implemented in software or in the form of an electrical circuit.
토크 제어 알고리즘(61)은 요구 토크 명령(t cmd)을 출력한다. 요구 토크 명령 신호(t cmd)는 전기 모터(40)에 의해 요구되는 조향 어시스트 토크의 크기를 나타내며, 요구 토크 명령(t cmd)은 감지된 인가 조향 토크(t s) 및 감지된 차속(v)에 기초하여 생성될 수 있다. 요구 토크 명령(t cmd)은 모터 제어 알고리즘(62)으로 제공된다.The torque control algorithm 61 outputs the demand torque command tcmd . Required torque command signal (t cmd) indicates the size of the steering assist torque required by the electric motor 40, the required torque command (t cmd) is the sensed applied steering torque (t s) and sensing the vehicle speed (v) . ≪ / RTI > The demand torque command (t cmd ) is provided to the motor control algorithm 62.
모터 제어 알고리즘(62)은 모터 전류 명령(i cmd) 및 dq 전류 전진각(dq current advance angle)(δ)을 결정할 수 있다. 모터 전류 명령(i cmd)은 전기 모터(40)로 공급될 전류의 크기를 나타낸다. dq 전류 전진각(δ)은 모터가 작동하는 q-축에 대한 모터 전류의 회전각을 나타내고, 모터 속도의 함수로 결정될 수 있다. 모터 전류 명령(i cmd) 및 dq 전류 전진각(δ)은 요구 토크 명령(t cmd)과 감지된 로터 위치(θ)에 의해 산출되는 로터 속도(ω)를 기초로 결정될 수 있다. 측정 모터 전류 신호(i mea) 및 감지된 로터 위치(θ)는 피드백 및 모니터링 목적을 위해 모터 제어 알고리즘(62)으로 제공될 수 있다. 모터 제어 알고리즘(62)은 모터 전류 명령(i cmd) 및 dq 전류 전진각(δ)을 전류 제어 알고리즘(63)으로 제공한다.The motor control algorithm 62 can determine the motor current command (i cmd ) and the dq current advance angle (delta). The motor current command (i cmd ) indicates the magnitude of the current to be supplied to the electric motor 40. The dq current advance angle (delta) represents the rotation angle of the motor current with respect to the q-axis on which the motor operates and can be determined as a function of the motor speed. The motor current command i cmd and the dq current advance angle delta can be determined based on the required torque command t cmd and the rotor speed ω calculated by the sensed rotor position θ. The measured motor current signal imea and the sensed rotor position [theta] may be provided to the motor control algorithm 62 for feedback and monitoring purposes. The motor control algorithm 62 provides the motor current command (i cmd ) and the dq current forward angle [delta] to the current control algorithm 63.
전류 제어 알고리즘(63)은 출력 전압 신호(v out)를 결정하도록 작용한다. 출력 전압 신호(v out)는 PMAC 전기 모터(40)의 각 페이즈(phase)에 공급되는 전압을 나타내며, 모터 전류 명령(i cmd), dq 전류 전진각(δ) 그리고 감지된 로터 위치(θ)를 기초로 결정될 수 있다. 측정 모터 전류 신호(i mea)는 모터 제어 알고리즘(62) 및 전류 제어 알고리즘(63)으로 공급될 수 있다.The current control algorithm 63 serves to determine the output voltage signal v out . The output voltage signal v out represents the voltage supplied to each phase of the PMAC electric motor 40 and is the sum of the motor current command i cmd , the dq current forward angle delta and the sensed rotor position [theta] . ≪ / RTI > The measured motor current signal (i mea ) may be supplied to motor control algorithm 62 and current control algorithm 63.
이하에서 도 2를 참조하여 요구 토크 명령(t cmd)을 결정하는 방법의 예에 대해 설명한다. 도 2를 참조하면, 토크 제어 알고리즘(61)은 감지된 인가 조향 토크(t s)와 감지된 차속(v)을 이용하여 요구 토크 명령(t cmd)을 생성한다.Hereinafter, an example of a method for determining the required torque command tcmd will be described with reference to Fig. 2, the torque control algorithm 61 using the sensing and the sensed applied steering torque (t s), vehicle speed (v) to produce a required torque command (cmd t).
감지된 인가 조향 토크(t s)가 저역 통과 필터(622)로 공급된다. 저역 통과 필터(622)는 감지된 조향 토크 신호 중 차단 주파수(ω cL)보다 작은 크기의 주파수를 가지는 성분을 통과시키고 그 나머지 신호는 차단할 수 있다. 차단 주파수(ω cL)는 차속(v)에 따른 차단 주파수 데이터를 가지는 룩업 테이블(차단 주파수 테이블)(6221)을 이용하여 결정될 수도 있고, 차속의 함수로 미리 결정된 방정식에 의해 결정될 수도 있다. 그리고 차단 주파수는 차속(v)이 증가함에 따라 점차로 증가하는 값을 갖도록 설정될 수 있다.The sensed applied steering torque t s is supplied to the low-pass filter 622. The low pass filter 622 may pass a component having a frequency smaller than the cutoff frequency? CL among the detected steering torque signals and block the remaining signals. The cutoff frequency? CL may be determined using a lookup table (cutoff frequency table) 6221 having cutoff frequency data according to the vehicle speed v, or may be determined by a predetermined equation as a function of the vehicle speed. The cut-off frequency may be set so as to gradually increase as the vehicle speed v increases.
저역 통과 필터(622)는 저역 통과 토크 신호(t sL)를 생성하여 저주파 어시스트 회로 (625)로 공급한다. 저주파 어시스트 회로(625)는 저역 통과 토크 신호(t sL) 및 감지된 차속(v)과 관련된 값을 가지는 저주파 어시스트 토크 신호(t asLF)를 생성한다.The low-pass filter 622 generates a low-pass torque signal t sL and supplies it to the low-frequency assist circuit 625. The low frequency assist circuit 625 generates a low frequency assist torque signal t asLF having a value associated with the low pass torque signal t sL and the sensed vehicle speed v.
한편, 저역 통과 필터(622)의 차단 주파수(ω cL)에 따라 결정되는 상대적 고주파 대역의 토크 신호가 얻어진다. 예를 들어, 감산기(621)를 통해 인가 조향 토크(t s)에서 저역 통과 토크 신호(t sL)를 차감하여 상대적 고주파 토크(t sH_R)를 얻을 수 있다.On the other hand, a torque signal of a relatively high frequency band determined according to the cut-off frequency (? CL ) of the low-pass filter 622 is obtained. For example, the relative high frequency torque t sH_R can be obtained by subtracting the low-pass torque signal t sL from the applied steering torque t s through the subtracter 621.
본 발명의 실시예에 따르면, 상대적 고주파 토크(t sH_R)는 고역 통과 필터(623)로 공급된다. 즉, 저역 통과 필터(622)와 감산기(621)를 통해 일차적으로 상대적 고주파 성분을 획득하고 그 뒤에 일차적으로 얻어진 상대적 고주파 토크(t sH_R)를 고역 통과 필터(623)를 통과시킴으로써 이차적으로 고주파 성분이 얻어진다. 이에 의해 본 발명의 실시예에서는 이중 구조의 고주파 성분 추출이 일어난다.According to the embodiment of the present invention, the relative high-frequency torque t sH_R is supplied to the high-pass filter 623. That is, the relative high-frequency component is firstly obtained through the low-pass filter 622 and the subtractor 621, and then the relatively high-frequency torque t sH_R obtained first is passed through the high-pass filter 623, . Thus, in the embodiment of the present invention, extraction of a high-frequency component of a double structure occurs.
고역 통과 필터(623)는 상대적 고주파 토크(t sH_R) 중 차단 주파수(ω cH)보다 큰 크기의 주파수를 가지는 성분을 통과시키고 그 나머지 신호는 차단할 수 있다. 차단 주파수(ω cH)는 차속에 따른 차단 주파수 데이터를 가지는 룩업 테이블(차단 주파수 테이블)(6231)을 이용하여 결정될 수도 있고, 차속의 함수로 미리 결정된 방정식에 의해 결정될 수도 있다. 그리고 차단 주파수는 차속(v)이 증가함에 따라 점차로 증가하는 값을 갖도록 설정될 수 있다. Pass filter 623 may pass a component having a frequency greater than the cutoff frequency? CH among the relative high-frequency torques t sH_R and block the remaining signals. The cutoff frequency? CH may be determined using a lookup table (cutoff frequency table) 6231 having cutoff frequency data according to the vehicle speed, or may be determined by a predetermined equation as a function of the vehicle speed. The cut-off frequency may be set so as to gradually increase as the vehicle speed v increases.
고역 통과 필터(623)는 상대적 고주파 토크(t sH_R)를 입력으로 이용하여 고역 통과 토크 신호(t sH)를 생성한다. 본 발명의 실시예에서는, 게인의 변경을 통한 응답 특성의 변화의 정도가 고역 통과 필터를 이용한 입력의 정도를 변경하여 얻는 응답 특성의 변화보다 크다는 사실에 근거하여, 고역 통과 필터에 기반한 이중 구조의 고주파 성분의 추출이 이루어지는 구조를 채택함으로써, 게인의 변경을 통해 얻는 응답성 변화보다 더 섬세하고 미세한 응답 특성의 변화를 가능하게 하였다. 특히, 저역 통과 필터(622)를 먼저 적용하여 얻어진 상대적 고주파 성분에 추가적으로 고역 통과 필터(623)을 적용하여 고주파 성분에 변화를 가하는 구조를 가짐으로써, 쌍을 이루어 전체 조향감에 영향을 주는 저주파 어시스트의 특성을 변화시키지 않으면서 고주파 성분의 변경을 통한 미세한 응답 특성의 변화를 달성할 수 있다.The high pass filter 623 uses the relative high frequency torque t sH_R as an input to generate a high pass torque signal t sH . In the embodiment of the present invention, based on the fact that the degree of change in the response characteristic through the change of the gain is larger than the change in the response characteristic obtained by changing the degree of the input using the high-pass filter, By adopting a structure in which high frequency components are extracted, it is possible to change the response characteristic more finer and finer than the response change obtained by changing the gain. In particular, by applying a high-pass filter 623 in addition to the relative high-frequency component obtained by first applying the low-pass filter 622, the high-frequency component is applied to the low-frequency assist 623, It is possible to achieve a change in the fine response characteristic by changing the high frequency component without changing the characteristic of the high frequency component.
본 발명의 실시예에 따르면, 고역 통과 필터(623)에 의해 얻어지는 고역 통과 토크 신호(t sH)가 특정한 사전 고주파 게인에 의해 증폭 또는 감쇄 기능을 하는 사전 고주파 게인 회로(624)에 의해 증폭되거나 감쇄된다. 그 결과 고역 통과 토크 신호(t sH)의 증감된 신호인 보정 고역 통과 토크 신호(t sH_mod)가 얻어진다. 이와 같이 뒤에 이어지는 고주파 어시스트 게인에 의한 증폭을 함에 있어서 튜닝 단계에서 원하는 고주파 특성 및 출력 특성을 보다 더 세밀하게 조정할 수 있는 사전 증감 단계를 둠으로써, 보다 더 세밀한 고주파 어시스트 게인의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 저역 통과 필터에 의해 결정된 대역에 대한 일괄적인 증폭이 아니라 저역 통과 필터에 의해 결정된 고주파 대역 내에서 원하는 특성을 다시 선택하여 의도한 고주파 증폭 효과를 원하는 형태로 유연하게 선택적으로 적용할 수 있다. 여기서 사전 고주파 게인은 차속과 고역 통과 필터(623)의 차단 주파수에 따라 결정될 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the high-pass torque signal t sH obtained by the high-pass filter 623 is amplified or attenuated by the pre-high-frequency gain circuit 624 which performs the amplifying or attenuating function by the specific high- do. As a result, the high-pass high-pass torque signal correction torque signal (t sH_mod) of the increase or decrease of signal (sH t) is obtained. As described above, in the amplification by the high-frequency assist gain, the effect of the high-frequency assist gain can be obtained even more precisely by providing the pre-increasing / decreasing step that can more finely adjust the desired high-frequency characteristics and output characteristics in the tuning step. That is, the desired characteristics can be selected again within the high frequency band determined by the low-pass filter, and the desired high frequency amplification effect can be flexibly and selectively applied to the desired shape, instead of the batch amplification for the band determined by the low-pass filter. Here, the pre-high-frequency gain can be determined according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter 623.
그리고 나서, 고주파 어시스트 회로(626)가 고주파 어시스트 게인에 의해 증감된 보정 고역 통과 토크 신호(t sH_mod)를 증폭하여 고주파 어시스트 토크 신호(t asHF)를 생성한다. 이때, 고주파 어시스트 게인은 조향 휠의 회전 각도 구간 별로 별도의 게인으로 적용될 수 있다. 예를 들어, 고주파 어시스트 게인은 온-센터 구간, 오프-센터 구간, 천이 구간 별로 별도의 게인으로 적용될 수 있다. 여기서 온 센터 구간은 조향 휠이 대략 중앙 기준으로 좌우로 10도 또는 15도 이내의 구간을 의미할 수 있고, 오프 센터 구간은 조향 휠이 대략 중앙 기준으로 300 또는 400도를 벗어난 구간을 의미할 수 있으며, 온 센터 구간과 오프 센터 구간 사이의 구간은 통상 천이(transition) 구간이라고 한다. 이때, 고주파 어시스트 게인은 차속과 인가된 조향 토크에 따라 미리 설정된 2D 테이블을 통해 결정될 수 있다. 본 발명에서는, 고주파 어시스트 토크에서 사용되는 게인은 조향 토크에 따른 온/오프 센터 구간에서의 응답 특성을 결정한다는 면에서도 중요한 의미를 갖기 때문에, 고주파 어시스트 게인을 통한 온/오프 구간에서의 응답 특성을 결정하기 전에 사전 고주파 게인에 의해 고역 통과 필터의 출력 특성에 기반한 증폭을 먼저 수행함으로써 보다 더 유연한 튜닝을 할 수 있게 된다. Then, the high-frequency assist circuit 626 amplifies the corrected high-pass torque signal t sH_mod increased or decreased by the high-frequency assist gain to generate the high-frequency assist torque signal t asHF . At this time, the high frequency assist gain can be applied as a separate gain for each rotation angle section of the steering wheel. For example, the high-frequency assist gain may be applied as a separate gain for each of the on-center section, the off-center section, and the transition section. Here, the on-center section may refer to a section where the steering wheel is approximately 10 degrees or 15 degrees to the left and right, and the off-center section may refer to a section where the steering wheel is approximately 300 degrees or less And the interval between the on-center interval and the off-center interval is usually referred to as a transition interval. At this time, the high frequency assist gain can be determined through a 2D table set in advance according to the vehicle speed and the applied steering torque. In the present invention, since the gain used in the high frequency assist torque has an important meaning in determining the response characteristic in the on / off center period according to the steering torque, the response characteristic in the on / off period through the high frequency assist gain By performing the amplification based on the output characteristic of the high-pass filter first by the pre-high-frequency gain before the determination, more flexible tuning can be performed.
그리고 나서 고주파 어시스트 토크와 저주파 어시스트 토크의 합에 의해 어시스트 토크가 산출된다.Then, the assist torque is calculated by the sum of the high frequency assist torque and the low frequency assist torque.
다시 도 2를 참조하면, 합산 회로(627)는 저주파 어시스트 토크 신호(t asLF)와 고주파 어시스트 토크 신호(t asHF)를 합산하여 어시스트 토크 신호(t as)를 산출한다. 산출된 토크 어시스트 신호(t as)는 가변 노치 필터(628)에 의해 필터링되어 토크 명령 신호(t cmd)로 산출될 수 있다. 예를 들어, 가변 노치 필터(628)는 차속에 따라 특정 대역의 주파수 성분을 가변적으로 제거하도록 구성될 수 있으며, 기존에 알려진 가변 노치 필터가 사용될 수 있다.2, the summing circuit 627 calculates the assist torque signal t as by summing the low frequency assist torque signal t asLF and the high frequency assist torque signal t asHF . The calculated torque assist signal t as may be filtered by the variable notch filter 628 and calculated as the torque command signal t cmd . For example, the variable notch filter 628 may be configured to variably remove a frequency component of a specific band according to the vehicle speed, and a known variable notch filter may be used.
나아가, 도 2에는 도시되지 않았으나, 댐핑 로직, 마찰 로직, 리턴 로직과 같은 조향 보조력 제어를 위해 필요한 로직이 부가되어 최종적인 토크 명령 신호가 산출될 수 있다.Further, although not shown in FIG. 2, logic necessary for steering assist force control such as damping logic, friction logic, and return logic may be added to yield a final torque command signal.
이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And all changes and modifications to the scope of the invention.
본 발명은 차량의 전동 어시스트 조향 시스템에 적용될 수 있어 산업상 이용가능성이 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a motor-assisted steering system of a vehicle and is industrially applicable.

Claims (16)

  1. 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하는 모터 제어 방법으로서,A motor control method for controlling a motor of an electric assist steering system,
    감지된 인가 조향 토크 신호와 차속을 이용하여 저역 통과 필터에 의해 저주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a low frequency torque signal by a low pass filter using the sensed applied steering torque signal and the vehicle speed,
    상기 저주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 저주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a low frequency assist torque signal using the low frequency torque signal and the vehicle speed,
    상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a relative high frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal;
    상기 상대적 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고역 통과 필터에 의해 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a high frequency torque signal by a high pass filter using the relative high frequency torque signal and the vehicle speed,
    사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a corrected high frequency torque signal by amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a pre-high frequency gain;
    상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a high frequency assist torque signal using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed,
    상기 저주파 어시스트 토크 신호와 상기 고주파 어시스트 토크 신호의 합을 이용하여 토크 명령 신호를 생성하는 단계, 그리고Generating a torque command signal using the sum of the low frequency assist torque signal and the high frequency assist torque signal, and
    상기 토크 명령 신호를 이용하여 상기 모터를 구동하기 위한 출력 신호를 생성하는 단계를 포함하는 모터 제어 방법.And generating an output signal for driving the motor using the torque command signal.
  2. 제1항에서,The method of claim 1,
    상기 상대적 고주파 토크 신호는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 도출되는 모터 제어 방법.Wherein the relative high frequency torque signal is derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  3. 제1항에서,The method of claim 1,
    상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정되는 모터 제어 방법.Wherein the pre-high frequency gain is set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  4. 제1항에서,The method of claim 1,
    상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출되며,Wherein the high frequency assist torque signal is calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed,
    상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정되는 모터 제어 방법.Wherein the high frequency assist gain is set as a separate gain for the on-center period and the off-center period.
  5. 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하는 모터 제어 장치로서,A motor control apparatus for controlling a motor of a motor-assist steering system,
    인가 조향 토크를 나타내는 인가 조향 토크 신호를 감지하는 토크 센서,A torque sensor for sensing an applied steering torque signal indicative of an applied steering torque,
    상기 감지된 인가 조향 토크 신호와 차속을 이용하여 저주파 토크 신호를 생성하는 저역 통과 필터,A low pass filter for generating a low frequency torque signal using the sensed applied steering torque signal and the vehicle speed,
    상기 저주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 저주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 저주파 어시스트 회로,A low frequency assist circuit for generating a low frequency assist torque signal using the low frequency torque signal and the vehicle speed,
    상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 상대적 고주파 토크 신호 산출 회로,A relative high-frequency torque signal calculation circuit for generating a relative high-frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low-frequency torque signal,
    상기 상대적 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 토크 신호를 생성하는 고역 통과 필터,A high pass filter for generating a high frequency torque signal using the relative high frequency torque signal and the vehicle speed,
    사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 사전 고주파 게인 회로,A high-frequency gain circuit for amplifying or attenuating the high-frequency torque signal by application of a pre-high-frequency gain to generate a corrected high-frequency torque signal,
    상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속을 이용하여 고주파 어시스트 토크 신호를 생성하는 고주파 어시스트 회로,A high frequency assist circuit for generating a high frequency assist torque signal using the corrected high frequency torque signal and the vehicle speed,
    상기 저주파 어시스트 토크 신호와 상기 고주파 어시스트 토크 신호를 합산하여 토크 어시스트 신호를 생성하는 합산기, 그리고A summer for summing the low frequency assist torque signal and the high frequency assist torque signal to generate a torque assist signal;
    상기 토크 어시스트 신호를 이용하여 토크 명령 신호를 생성하는 가변 노치 필터를 포함하는 모터 제어 장치.And a variable notch filter for generating a torque command signal using the torque assist signal.
  6. 제5에서,In the fifth,
    상기 산출 회로는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 상기 상대적 고주파 토크 신호를 산출하는 모터 제어 장치.Wherein the calculating circuit calculates the relative high frequency torque signal by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  7. 제5항에서,The method of claim 5,
    상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정되는 모터 제어 장치.Wherein the pre-high frequency gain is set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  8. 제5항에서,The method of claim 5,
    상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출되며,Wherein the high frequency assist torque signal is calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed,
    상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정되는 모터 제어 장치.Wherein the high-frequency assist gain is set as a separate gain for the on-center period and the off-center period.
  9. 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하기 위한 조향 어시스트 토크를 산출하는 방법으로서,A method for calculating a steering assist torque for controlling a motor of an electric assist steering system,
    저역 통과 필터를 이용하여 인가 조향 토크 신호로부터 저주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a low frequency torque signal from the applied steering torque signal using a low pass filter,
    상기 저주파 토크 신호를 기초로 저주파 어시스트 토크를 산출하는 단계,Calculating a low frequency assist torque based on the low frequency torque signal,
    상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a relative high frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low frequency torque signal;
    고역 통과 필터를 이용하여 상기 상대적 고주파 토크 신호로부터 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal using a high pass filter,
    사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 단계,Generating a corrected high frequency torque signal by amplifying or attenuating the high frequency torque signal by application of a pre-high frequency gain;
    상기 보정 고주파 토크 신호를 기초로 고주파 어시스트 토크를 산출하는 단계, 그리고Calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal, and
    상기 저주파 어시스트 토크와 상기 고주파 어시스트 토크의 합에 의해 조향 어시스트 토크를 산출하는 단계를 포함하는 조향 어시스트 토크 산출 방법.And calculating the steering assist torque by the sum of the low-frequency assist torque and the high-frequency assist torque.
  10. 제9항에서,The method of claim 9,
    상기 상대적 고주파 토크 신호는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 도출되는 조향 어시스트 토크 산출 방법.Wherein the relative high frequency torque signal is derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  11. 제9항에서,The method of claim 9,
    상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정되는 조향 어시스트 토크 산출 방법.Wherein the pre-high frequency gain is set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  12. 제9항에서,The method of claim 9,
    상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출되며,Wherein the high frequency assist torque signal is calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed,
    상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정되는 조향 어시스트 토크 산출 방법.Wherein the high frequency assist gain is set as a separate gain for the on-center section and the off-center section.
  13. 전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하기 위한 조향 어시스트 토크를 산출하는 장치로서,An apparatus for calculating a steering assist torque for controlling a motor of an electric assist steering system,
    인가 조향 토크 신호로부터 저주파 토크 신호를 생성하는 저역 통과 필터,A low-pass filter for generating a low-frequency torque signal from the applied steering torque signal,
    상기 저주파 토크 신호를 기초로 저주파 어시스트 토크를 산출하는 저주파 어시스트 토크 회로,A low frequency assist torque circuit for calculating a low frequency assist torque based on the low frequency torque signal,
    상기 인가 조향 토크 신호와 상기 저주파 토크 신호를 이용하여 상대적 고주파 토크 신호를 생성하는 상대적 고주파 토크 신호 산출 회로,A relative high-frequency torque signal calculation circuit for generating a relative high-frequency torque signal using the applied steering torque signal and the low-frequency torque signal,
    상기 상대적 고주파 토크 신호로부터 고주파 토크 신호를 생성하는 고역 통과 필터,A high pass filter for generating a high frequency torque signal from the relative high frequency torque signal,
    사전 고주파 게인의 적용에 의해 상기 고주파 토크 신호를 증폭 또는 감쇄시켜 보정 고주파 토크 신호를 생성하는 사전 고주파 게인 회로,A high-frequency gain circuit for amplifying or attenuating the high-frequency torque signal by application of a pre-high-frequency gain to generate a corrected high-frequency torque signal,
    상기 보정 고주파 토크 신호를 기초로 고주파 어시스트 토크를 산출하는 고주파 어시스트 회로, 그리고A high frequency assist circuit for calculating a high frequency assist torque based on the corrected high frequency torque signal, and
    상기 저주파 어시스트 토크와 상기 고주파 어시스트 토크의 합에 의해 조향 어시스트 토크를 산출하는 합산 회로를 포함하는 조향 어시스트 토크 산출 장치.And a summing circuit for calculating a steering assist torque based on the sum of the low-frequency assist torque and the high-frequency assist torque.
  14. 제13항에서,The method of claim 13,
    상기 상대적 고주파 토크 신호는 상기 인가 조향 토크 신호에서 상기 저주파 토크 신호를 차감하여 도출되는 조향 어시스트 토크 산출 장치.Wherein the relative high frequency torque signal is derived by subtracting the low frequency torque signal from the applied steering torque signal.
  15. 제13항에서,The method of claim 13,
    상기 사전 고주파 게인은 상기 차속과 상기 고역 통과 필터의 차단 주파수에 따라 설정되는 조향 어시스트 토크 산출 장치.Wherein the pre-high frequency gain is set according to the vehicle speed and the cut-off frequency of the high-pass filter.
  16. 제13항에서,The method of claim 13,
    상기 고주파 어시스트 토크 신호는 상기 보정 고주파 토크 신호와 상기 차속에 따라 결정되는 고주파 어시스트 게인을 이용하여 산출되며,Wherein the high frequency assist torque signal is calculated using the corrected high frequency torque signal and a high frequency assist gain determined according to the vehicle speed,
    상기 고주파 어시스트 게인은 온 센터 구간 및 오프 센터 구간에 대해 별도의 게인으로 설정되는 조향 어시스트 토크 산출 장치.Wherein the high frequency assist gain is set to a separate gain for the on-center period and the off-center period.
PCT/KR2018/016954 2018-01-04 2018-12-31 Motor control method and device for electric assist steering system WO2019135575A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0001042 2018-01-04
KR1020180001042A KR102018153B1 (en) 2018-01-04 2018-01-04 Method and apparatus for controlling electric motor of electric assist steering system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019135575A1 true WO2019135575A1 (en) 2019-07-11

Family

ID=67144485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2018/016954 WO2019135575A1 (en) 2018-01-04 2018-12-31 Motor control method and device for electric assist steering system

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102018153B1 (en)
WO (1) WO2019135575A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11254354B2 (en) * 2017-07-04 2022-02-22 Erae Ams Co., Ltd. Method and apparatus for controlling motor of electric power assisted steering system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003507237A (en) * 1999-08-17 2003-02-25 ティーアールダブリュー・ルーカス・ヴァリティ・エレクトリック・ステアリング・リミテッド Method and apparatus for controlling a power-assisted steering system using an adaptive mixed torque filter
KR20050046726A (en) * 2002-08-14 2005-05-18 티알더블유 오토모티브 유.에스. 엘엘씨 Controlling an assist motor using a blending filter
KR100761210B1 (en) * 2006-03-16 2007-09-21 현대모비스 주식회사 A system for reduction of torque noise in an electric power steering
KR20120009099A (en) * 2010-07-22 2012-02-01 현대모비스 주식회사 Control logic of motor driven power steering
JP5585422B2 (en) * 2010-11-30 2014-09-10 日本精工株式会社 Electric power steering apparatus and vehicle
KR20170069061A (en) * 2015-12-10 2017-06-20 주식회사 만도 Steering control apparatus and steering control method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0401965D0 (en) 2004-01-30 2004-03-03 Trw Lucasvarity Electric Steer Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003507237A (en) * 1999-08-17 2003-02-25 ティーアールダブリュー・ルーカス・ヴァリティ・エレクトリック・ステアリング・リミテッド Method and apparatus for controlling a power-assisted steering system using an adaptive mixed torque filter
KR20050046726A (en) * 2002-08-14 2005-05-18 티알더블유 오토모티브 유.에스. 엘엘씨 Controlling an assist motor using a blending filter
KR100761210B1 (en) * 2006-03-16 2007-09-21 현대모비스 주식회사 A system for reduction of torque noise in an electric power steering
KR20120009099A (en) * 2010-07-22 2012-02-01 현대모비스 주식회사 Control logic of motor driven power steering
JP5585422B2 (en) * 2010-11-30 2014-09-10 日本精工株式会社 Electric power steering apparatus and vehicle
KR20170069061A (en) * 2015-12-10 2017-06-20 주식회사 만도 Steering control apparatus and steering control method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11254354B2 (en) * 2017-07-04 2022-02-22 Erae Ams Co., Ltd. Method and apparatus for controlling motor of electric power assisted steering system

Also Published As

Publication number Publication date
KR102018153B1 (en) 2019-09-04
KR20190083421A (en) 2019-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1808359B1 (en) Electric power steering apparatus
KR102224996B1 (en) Apparatus for compensating torque of motor driven power steering system and method thereof
US7849957B2 (en) Control apparatus for electric power steering
US20110153162A1 (en) Motor-driven power steering control appartus
US6729435B2 (en) Apparatus and method for controlling electric power steering system
US8924082B2 (en) System and method for controlling a motor
US20200231204A1 (en) Control device
JP2006199219A (en) Control device of electric power steering device
US7379802B2 (en) Method of damping the parasitic vibrations coming from the front axle assembly of a motor vehicle
US20220289274A1 (en) Electric power steering apparatus, control device used in electric power steering apparatus, and control method
WO2019135575A1 (en) Motor control method and device for electric assist steering system
KR102634244B1 (en) Apparatus for estimating column torque in motor driven power steering system and method thereof
WO2019009565A1 (en) Method and apparatus for controlling motor of electric power assisted steering system
CN113184050A (en) Compensation method and compensation system for shimmy of vehicle steering wheel
WO2019135576A1 (en) Motor control method and device for electric assist steering system
JP2007269062A (en) Steering device of vehicle
CN111791947B (en) Mitigating traction steering via CVR gain scalar
CN114206706B (en) Control device, driving device, electric power steering device, and control method
WO2019135571A1 (en) Motor control method and device for electric assist steering system
JP2004098754A (en) Electric power steering device
JP3703635B2 (en) Vehicle behavior control device
JP2000071961A (en) Behavior control device for vehicle
EP2186711B1 (en) Electric power steering apparatus
WO2015083215A1 (en) Electric power steering control device
CN111619658B (en) Steering system with damping-related scaling to reduce wheel imbalance-induced vibrations

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18898276

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18898276

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1