WO2019081204A1 - Verfahren zum unterstützen eines fahrers bei einem manuellen parkvorgang eines kraftfahrzeugs, wobei ein erster und ein zweiter indikator erfasst werden, parkassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum unterstützen eines fahrers bei einem manuellen parkvorgang eines kraftfahrzeugs, wobei ein erster und ein zweiter indikator erfasst werden, parkassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

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WO2019081204A1
WO2019081204A1 PCT/EP2018/077551 EP2018077551W WO2019081204A1 WO 2019081204 A1 WO2019081204 A1 WO 2019081204A1 EP 2018077551 W EP2018077551 W EP 2018077551W WO 2019081204 A1 WO2019081204 A1 WO 2019081204A1
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parking
indicator
detected
motor vehicle
parking operation
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PCT/EP2018/077551
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Uwe MISCHKE
Fabian Thunert
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods

Definitions

  • the invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a manual parking operation of the motor vehicle in an environment of
  • At least one indicator characterizing the parking process is detected, and depending on an evaluation of the indicator, a parking operation is detected and, depending on this, at least one parking-event-specific function of the motor vehicle is activated to assist the driver in the parking process. Furthermore, the invention relates to a parking assistance system and a motor vehicle.
  • Parking assistance system to use particularly advantageous, it is important to recognize in which situation the motor vehicle is currently.
  • assistance functions should be active or configured differently than in a driving situation of the motor vehicle.
  • Parking assistance systems are already known from the prior art, which activate different assistance systems in an automated parking process.
  • an at least semi-autonomous parking process also more
  • Motor vehicle has a measuring device for detecting the vehicle speed and a control device, which are set up such that the parking aid system is automatically activated when the vehicle speed is within a predetermined speed range.
  • DE 10 2012 221 036 A1 discloses a method for automatic
  • the driver's gaze behavior is determined and evaluated.
  • the parking and / or maneuvering assistance system is switched on.
  • As part of the evaluation of the gaze behavior is preferably a parking and / or Rangierintention the driver detected based on the gaze behavior of the driver and then automatically switched on depending on the detected parking and / or Rangierintention the parking and / or maneuvering assistance system.
  • Object of the present invention is a method to provide a parking assistance system and a motor vehicle, by means of which reliably performing a manual parking operation is detected.
  • This task is performed by a procedure, a parking assistance system as well
  • One aspect of the invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a manual parking operation of the motor vehicle in an environment of the motor vehicle. At least one indicator characterizing the parking process is detected, and depending on an evaluation of the indicator, a parking operation is detected and, depending on this, at least one parking-event-specific function of the motor vehicle is activated to assist the driver in the parking process.
  • Carrying out the parking process is detected when at least one first indicator which characterizes the parking process in an environment-specific manner is detected, and after the detection of the first indicator at least one second indicator which characterizes the parking process is recorded.
  • the first indicator which characterizes the parking process in an environment-specific manner
  • the second indicator which
  • Motor vehicle specific characterizes the parking process can thus be reliably closed to a manual parking operation, so then the
  • Parking-specific function can be reliably activated to assist the driver of the motor vehicle. This can prevent that by capturing only one of the two indicators, a misinterpretation of the driving maneuver takes place, and thus a false activation of the parking operation-specific function could be performed, which could lead to a critical situation in traffic. By detecting the at least first and the second indicator, a critical situation in traffic can thus be prevented. In other words, especially during a driving operation of the
  • Motor vehicle is in a parking operation.
  • the detection of at least two parking spaces during a predetermined travel distance can be considered. Furthermore, it can be detected as an environment-specific indicator if some parking spaces were already detected in a predetermined traveled route, so that the motor vehicle is in a parking lot and the driver with the
  • GNSS global navigation satellite system
  • Traffic signs such as a speed limit for the motor vehicle and / or a parking sign, are closed to a future parking operation. It is also possible that, for example, a parking garage or a
  • Parking assistance system knows that it is located in a parking lot. Furthermore, GNSS reference points can also be used, so that, for example, the
  • a light sensor in combination with a time is used as an environment-specific indicator, so that, for example, during the daytime an entrance into a "dark "Environment can be determined, whereupon a parking garage could be closed.
  • an incline for example from a ramp in a parking garage, can be detected. If the motor vehicle travels a steep slope for a short distance, this could in particular be a ramp of a parking garage. Furthermore, even steep gradients in quick succession, can be recognized as alternating ramps in the parking garage.
  • a parking garage can be detected during a 360 ° corner drive. Especially during driveways in the parking garage such 360 ° curves are performed. Especially with the Detecting a slope and a 360 ° curve, a parking garage can be reliably detected. Furthermore, it can be provided that typical radii of a car park drive can be detected and thus used as an environment-specific indicator.
  • a motor vehicle-specific indicator can in particular a predetermined
  • Vehicle trajectory for example an S-curve, an X perpendicular
  • the braking of the vehicle during free travel without object detection by a camera and / or a radar and / or an ultrasonic sensor of the motor vehicle can be detected as a motor vehicle-specific indicator.
  • a detected longer free travel at low speed which can be as
  • Parking search interpret especially if no motor vehicles are reported ahead or generally a higher speed limit applies, are detected as a motor vehicle-specific indicator.
  • a motor vehicle-specific indicator an accelerator pedal position - when maneuvering little and not greatly accelerated - be detected.
  • an acceleration of the motor vehicle can be detected as a motor vehicle-specific indicator, since in particular when maneuvering is only slightly accelerated.
  • steering impact can be detected, since in particular during parking a strong steering turn is used, while in a driving on the road, which is no parking, the motor vehicle no high
  • a predetermined time after the vehicle is in a predetermined maneuvering mode may be detected as a vehicle-specific indicator, so that this maneuvering mode will be active only for a predetermined period of time. Also, a predetermined distance after the vehicle is in a maneuvering mode may be considered
  • Parking-specific function to be activated only for a given distance. Furthermore, it can be provided that an actuating device is arranged in the motor vehicle, which can be actuated by the driver himself, whereby the driver for the parking assistance system indicates a manual parking operation. A low one
  • Vehicle speed in particular over a longer distance and / or over a longer time, can also be detected as a motor vehicle-specific indicator to to recognize the manual parking process. Also, the insertion of a
  • Reverse gear are detected as a motor vehicle-specific indicator.
  • a predetermined indicator threshold of the first indicator and after detecting the second indicator performing a parking operation are detected.
  • a ramp of a parking garage can be detected only at a certain slope threshold, so conclusions about a parking garage can be drawn by means of the first indicator. It is also possible that, for example, only at a predetermined exceeding or falling below a
  • Light threshold of a light sensor the park assist system concludes that it is in a parking garage.
  • the indicator threshold can
  • Indicator threshold can be specified by a driver of the motor vehicle.
  • the second indicator which may be, for example, a strong steering lock
  • a carrying out of the parking operation can be detected.
  • an even more reliable recognition of the manual packing maneuver is given, so that in particular a critical situation can be prevented in an improved manner.
  • a performing of the parking operation is detected. In particular, this can only be done after the detection of at least two environment-specific indicators and after
  • the performance of the parking operation can be detected.
  • the first indicators are different, for example, one of the first indicators may be a GNSS position, as a target position, and as a second first indicator, for example, a parking sign can be detected via a camera.
  • the second indicator which may be for example an accelerator pedal position of the motor vehicle, detected, the parking operation can be reliably detected. This makes it possible to further improve a critical situation of the motor vehicle.
  • the at least one first indicator is evaluated with regard to a parking process probability and, after exceeding a predetermined parking process probability threshold value and after detecting the second indicator, a performance of the parking process is recognized.
  • the first indicators may have a different one
  • a respective parking operation probability value is assigned.
  • the respective parking process probability values may be stored, for example, on a storage medium and / or the respective ones
  • Parking probability values may be specified by a driver of the motor vehicle.
  • the parking probability values may change as the vehicle is driven. For example, it can be provided that the reaching of a target position already has a very high probability of parking operation, so that when the motor vehicle approaches the target position, the vehicle can reach the target position
  • Park operation probability value increases and with the achievement of the target position of the parking operation probability threshold is already exceeded by reaching the target position.
  • the first indicator should be the respective one
  • Parking operation probability threshold and after detecting the second indicator, which may be, for example, an acceleration of the motor vehicle, then performing the parking operation can be detected.
  • the manual parking operation can be reliably detected, thereby preventing a critical situation
  • a detected darkening of a light sensor can, for example, indicate both a parking operation and, for example, an entrance into a tunnel. For example, should the light sensor over a predetermined period of time a dark
  • this can in turn indicate a parking garage, so that after the time span and the detection of the light intensity, the probability of parking increases and the light sensor a higher
  • Parking operation probability value of the light sensor the Can exceed parking operation probability threshold also here
  • a plurality of first indicators is detected and after exceeding a predetermined
  • Park operation is detected.
  • a respective first indicator a respective, in particular a solid
  • Parking operation probability value is assigned, and only after exceeding a parking probability threshold by the sum of the plurality of first indicators and after detecting the second indicator of the parking operation is detected accordingly. For example, reaching the target position as the first indicator may be assigned a higher parking probability than a light intensity of a light sensor. It can then be the
  • the parking operation probability value of the light intensity is summed up and if the predetermined parking operation probability threshold value is exceeded by the respective parking operation probability values, then if the second indicator, for example the braking of the motor vehicle during free travel, is detected, the performing of the parking operation can be detected. This makes it even more reliable to prevent a critical situation in traffic.
  • a plurality of first indicators may be detected.
  • a respective parking event probability value is assigned to a respective first indicator of the plurality of first indicators.
  • the respective parking process probability values are added up. After exceeding a predetermined parking process probability threshold by the sum of the parking operation probability values and after detecting the second indicator, a performing of the parking process is detected.
  • the respective first indicators may vary with respect to their parking probability. In other words, different first indicators have different ones
  • the parking process probabilities can continue to vary depending on the situation. For example, the
  • Parking probability value of a GNSS position increases as soon as the Motor vehicle approaches a target position.
  • this parking operation probability value may be small at a large distance to the target position and then change with an approach to the destination, in particular increase in value.
  • the parking process probability threshold may increase as parking is detected as soon as multiple parking lots are detected. The respective changing parking process probability values are then summed up. For example, the changing
  • Parking likelihood values in other words the changing individual parking likelihood values, the different first
  • Indicators exceeds the parking process likelihood threshold, and after detecting the second indicator, for example, a detected longer free travel at low speed, the performing of the parking operation will be detected.
  • the parking operation probability threshold may be 6.
  • the parking operation probability value with respect to the distance to the target position may also be 2 at first and 2 with respect to the detection of parking spaces. Summed up, a value of 4 would thus arise and thus the parking process will not yet be recognized, since the parking process probability threshold value does not exceed.
  • the parking process probability value increases with respect to the distance to the target position due to an approach to, for example, 5, the sum of the two parking process probability values now yields a value of 7, which exceeds the parking process probability threshold of FIG. If then the second indicator is detected, for example, a strong steering wheel, the
  • Parking operation probability values of the first indicators of the parking operation can be reliably detected.
  • a negative indicator may be detected as a first indicator, wherein the negative indicator characterizes a state which is different from a parking operation, and in the presence of a negative indicator, a carrying out of the parking process is excluded.
  • Negative indicator be considered a traffic sign recognition, which a
  • St. Andrew's Cross recognizes. In front of the St. Andrew's Cross a stopping of the motor vehicle or a slow approach of the motor vehicle can be detected at a low speed. In particular, at the St. Andrew's Cross but it can be ruled out that it is a parking operation, since there is no parking. Thus, it can be concluded by the detection of the St. Andrew's Cross that no parking operation is performed. Likewise, for example, a position of the motor vehicle on a motorway can be detected as a further negative indicator. Should the motor vehicle be on the highway and still drive slowly, the probability is very high that the motor vehicle is in a traffic jam and not in a manual parking operation. In particular, the detection of the slow speed on the highway can then be used as a negative indicator.
  • the recognition of a vehicle ahead by means of a radar can be used as a negative indicator. If a motor vehicle in front moves slowly, the likelihood is very high that it is a traffic jam situation and not a manual parking operation. Thus, a manual parking can be reliably excluded, so that a critical situation in the road can be prevented.
  • a driving dynamics parameter of the motor vehicle can be detected in particular as a second indicator.
  • driving dynamics parameters can be reliably concluded on a manual parking operation.
  • a manual parking operation for example, a
  • vehicle-specific indicator In particular by means of
  • vehicle dynamics parameter of the motor vehicle can be very precise parking detect.
  • the manual parking process can be detected particularly reliably.
  • the parking process can be detected by means of a neural network.
  • a neural network mimics the principles of organization and processing of the human brain.
  • the neural network is characterized in particular by learning ability, fault tolerance, robustness and generalizability.
  • a neural network is in particular a system consisting of many simple, parallel processing elements whose function is determined by the Network structure, connection strengths and the processing, which is realized on computing elements or nodes.
  • the recognition of the manual parking operation can be carried out by means of the neural network and thereby "learning" the parking assistance system.
  • the neural network can be designed as part of the parking assistance system on the motor vehicle side and / or outside of the vehicle, cloud-based and / or parking counter external, cloud-based
  • recognizing the manual parking process situation can be learned both as motor vehicle-specific, environment-specific as well as driver-specific, whereby the manual parking process can be detected in an improved manner in the future, thereby advantageously preventing a critical situation.
  • a configuration of a braking function is activated as parking-operation-specific function, in particular a brake booster is activated. Since, in particular during the parking process, a more sensitive adjustment of the brake is advantageous, so that in particular during the slow travel at
  • the motor vehicle can be controlled more sensitive and thus improved, it has proved to be advantageous if the brake booster activated and / or adjusted accordingly sensitive for slow travel and / or the parking operation. This allows a more accurate and comfortable parking operation.
  • a further aspect of the invention relates to a parking assistance system which is designed to carry out a method according to one of the preceding aspects.
  • Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle having a
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • the parking assistance system and the motor vehicle have this factual
  • Fig. 1 is a schematic plan view of an embodiment of a
  • Fig. 2 is a further schematic plan view of an embodiment of the
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 has a parking assistance system 2.
  • the parking assistance system 2 is designed to assist the driver of the motor vehicle 1 during a manual parking operation of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 may include a first detection device 3 and a second
  • Detection device 4 have.
  • the first detection device 3 and / or the second detection device 4 may be designed as a camera, an ultrasonic sensor, a lidar sensor or a radar sensor.
  • Detecting device 3,4 can be formed the same or different. In particular, it can be provided that by means of the first detection device 3, a first indicator, which characterizes the parking process in an environment-specific manner, is detected. By means of the second detection device 4, in particular, a second indicator can be detected, which characterizes the parking process specific to the motor vehicle.
  • the parking assistance system 2 is embodied such that carrying out the parking operation is only recognized when at least the first indicator is detected and after the detection of the first indicator at least the second indicator is detected.
  • the detection of at least two parking spaces during a predetermined travel distance can be considered. Furthermore, it can be detected as an environment-specific indicator if some parking spaces have already been detected in a predetermined traveled route, so that the motor vehicle 1 is located in a parking lot and the driver would like to park himself with the motor vehicle 1 soon. Likewise, the reaching of a target position, which has been entered in particular in a global navigation satellite system (GNSS), can be detected as an environment-specific indicator. Furthermore, for example, by recognizing GNSS.
  • GNSS global navigation satellite system
  • Traffic signs such as a speed limit for the motor vehicle 1 and / or a parking sign 8 (Fig. 2), are closed to a future parking operation. It is also possible that, for example, a parking garage or a parking lot detection from an external control device, for example from a
  • Parking Assistance System 2 knows it is on a parking area. Furthermore, GNSS reference points can also be used, so that, for example, the
  • Motor vehicle 1 on the basis of the reference points "remember where it was already” and a parking garage or a parking lot 9 (Fig. 2) recognizes again .. Also possible is that a light sensor in combination with a time as
  • a parking garage could be closed
  • a slope for example, from a ramp in a parking garage, be recognized 1 for a short distance drives a steep slope, this could in particular be a ramp of a parking garage even strong gradients in quick succession, as alternating ramps are recognized in the parking garage.
  • a parking garage can be detected during a 360 ° corner drive. Especially when driving up in the parking garage such 360 ° - curves are performed. In particular, with the recognition of a slope and a 360 ° curve can be reliably detected a parking garage. Furthermore, it can be provided that typical radii of a car park entrance are recognized and thus as
  • a motor vehicle-specific indicator can in particular a predetermined
  • Vehicle trajectory 10 for example, an S-curve, an X perpendicular forward movement, or an I perpendicular reverse movement, are detected.
  • Ultrasonic sensor of the motor vehicle 1 can be detected as a motor vehicle-specific indicator. Furthermore, a recorded longer free ride with lower can
  • Speed limit applies as a motor vehicle-specific indicator.
  • an accelerator pedal position - when maneuvering little and not much accelerated - are detected.
  • an acceleration of the motor vehicle 1 can be detected as a motor vehicle-specific indicator, since in particular when maneuvering is accelerated only slightly.
  • steering impact can be detected, since in particular during parking a strong steering turn is used, while in a driving on the road, which is not a parking operation of the
  • Motor vehicle 1 record no high steering impacts. Also, a predetermined time after the motor vehicle 1 is in a predetermined maneuvering mode may be detected as a motor vehicle-specific indicator, so that this maneuvering mode will be active only for a predetermined period of time. Also, a predetermined distance, after the motor vehicle 1 is in a maneuvering mode, be detected as a motor vehicle-specific indicator, and thus the park operation specific function can be activated only for a predetermined distance. Furthermore, it can be provided that an actuating device is arranged in the motor vehicle 1, which can be actuated by the driver himself, whereby the driver for the parking assistance system 2 indicates a manual parking operation. A low one Vehicle speed, in particular over a longer distance and / or over a longer time, can also be detected as a motor vehicle-specific indicator to detect the manual parking operation. Also, the insertion of a
  • Reverse gear are detected as a motor vehicle-specific indicator.
  • Assisting the driver in the parking process is activated.
  • a configuration of a braking function can be activated as parking-function-specific function, in particular, a brake booster 5 of the motor vehicle 1 can be activated so that a more sensitive braking during the parking process is possible.
  • historical data can be accessed so that the manual parking process can be detected in an improved manner by means of the neural network 6 from the past in the future.
  • the parking process probabilities can vary depending on the situation. For example, the
  • the different first indicators have different fixed parking operation probability values, and only after the parking operation probability threshold value has been exceeded by the sum of the permanently allocated parking operation probability values and after the detection of the second indicator is the parking process recognized.
  • a plurality of first indicators is detected by means of the first detection device 3, and a respective first indicator of the plurality of first indicators is assigned a respective parking operation probability value by the parking assistance system 2.
  • the respective parking process probability values can then be summed up and, after exceeding a predetermined parking process probability threshold value by the sum of the parking process probability values and after the detection of the second indicator, a performing of the parking process is recognized.
  • the respective indicators have parking event probability values that change as a result of the situation, after exceeding the parking operation probability threshold value by the sum of the varying parking operation probability values and after detecting the second indicator, the parking process is recognized.
  • Fig. 2 shows the motor vehicle 1 in a parking situation.
  • the motor vehicle 1 is located in an environment 7 of the motor vehicle 1, which in particular may be a parking garage in the present case.
  • the motor vehicle 1 may already have detected environment-specific indicators, for example a light intensity in the parking garage, by means of the first detection device 3.
  • the motor vehicle 1 has already detected vehicle-specific indicators that characterize a parking process.
  • a traffic sign 8 in particular a parking garage sign 8 may have been detected.
  • a free parking lot 9 was detected as the first indicator and the motor vehicle 1 is in particular present laterally to the parking lot 9.
  • the parking assistance system 2 in particular due to the traffic sign 8 and due to the free parking 9 and due to the fact that the motor vehicle 1 is moving slowly, as a second indicator, it can be concluded that the motor vehicle 1 is in a manual parking maneuver.
  • recognizing at least one first indicator for example after the
  • At least the second indicator is detected, which is detected for example by the slow driving of the motor vehicle 1 and / or by an accelerator pedal position of the motor vehicle 1 and / or by a steering wheel of the motor vehicle 1.
  • a performing of the manual parking operation is detected.
  • the motor vehicle 1 have, for example, the driving trajectory 10, it can be concluded that a manual parking operation is being carried out.
  • Motor vehicle 1 is performed after detecting the parking operation.
  • a negative indicator is detected as the first indicator, wherein the negative indicator characterizes a state which is different from a parking operation, and in the presence of a negative indicator, a carrying out of the parking process is excluded.
  • the motor vehicle 1 are on a highway, which can be verified, for example, by a GNSS signal, and drive slowly, it can be assumed that there is no parking operation, but, for example, a congestion situation on the highway. In particular, the parking operation-specific function is then not activated.

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Abstract

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) in einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1), wobei zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst wird und abhängig von einem Auswerten des Indikators ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt wird und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs (1) zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert wird, wobei ein Durchführen des Parkvorgangs dann erkannt wird, wenn zumindest ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird und wenn nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest ein zweiter Indikator, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem (2) und ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei einem manuellen Parkvorgang
Kraftfahrzeugs, wobei ein erster und ein zweiter Indikator erfasst werden,
Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs in einer Umgebung des
Kraftfahrzeugs. Es wird zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst, und abhängig von einem Auswerten des Indikators wird ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert. Ferner betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Um ein Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers, insbesondere ein
Parkassistenzsystem, besonders vorteilhaft verwenden zu können, ist es wichtig zu erkennen, in welcher Situation sich das Kraftfahrzeug gerade befindet. Insbesondere bei einem Parkvorgang sollen Assistenzfunktionen aktiv beziehungsweise anders konfiguriert sein, als bei einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs. Insbesondere ist es dazu notwendig, dass das Durchführen eines Parkvorgangs zuverlässig erkannt werden kann. Aus dem Stand der Technik sind bereits Parkassistenzsysteme bekannt, welche bei einem automatisierten Parkvorgang unterschiedliche Assistenzsysteme aktivieren. Ferner können bei einem zumindest semi-autonomen Parkvorgang ebenfalls weitere
Assistenzsysteme zu- beziehungsweise abgeschaltet werden.
Die DE 10 2006 058 213 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug-Einparkhilfesystem. Das
Kraftfahrzeug weist eine Messeinrichtung zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Steuereinrichtung auf, die derart eingerichtet sind, dass das Einparkhilfesystem automatisch aktiviert wird, sobald die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt.
Ferner offenbart die DE 10 2012 221 036 A1 ein Verfahren zum automatischen
Einschalten eines Park- und/oder Rangierassistenzsystems basierend auf dem
Blickverhalten des Fahrers. Es wird das Blickverhalten des Fahrers ermittelt und ausgewertet. In Abhängigkeit der Auswertung des Blickverhaltens wird das Park- und/oder Rangierassistenzsystem eingeschaltet. Im Rahmen der Auswertung des Blickverhaltens wird vorzugsweise ein Park- und/oder Rangierintention des Fahrers basierend auf dem Blickverhalten des Fahrers detektiert und dann in Abhängigkeit der detektierten Park- und/oder Rangierintention das Park- und/oder Rangierassistenzsystem automatisch eingeschaltet.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Parkassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchem zuverlässig ein Durchführen eines manuellen Parkvorgangs erkannt wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Parkassistenzsystem sowie ein
Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es wird zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst und abhängig von einem Auswerten des Indikators wird ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert.
Ein Durchführen des Parkvorgangs wird dann erkannt, wenn zumindest ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird und wenn nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest ein zweiter Indikator, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird.
Insbesondere durch das Erfassen des ersten Indikators, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, und des zweiten Indikators, welcher
kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, kann somit zuverlässig auf einen manuellen Parkvorgang geschlossen werden, sodass dann die
parkvorgangsspezifische Funktion zuverlässig zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs aktiviert werden kann. Dadurch kann verhindert werden, dass durch das Erfassen nur eines der beiden Indikatoren eine Fehlinterpretation des Fahrmanövers stattfindet, und damit eine Falschaktivierung der parkvorgangsspezifischen Funktion durchgeführt werden könnte, was zu einer kritischen Situation im Straßenverkehr führen könnte. Durch das Erfassen des zumindest ersten und des zweiten Indikators kann eine kritische Situation im Straßenverkehr somit verhindert werden. Mit anderen Worten können, insbesondere während eines Fahrbetriebs des
Kraftfahrzeugs, verschiedene umgebungsspezifische Indikatoren ausgewertet werden und erst nach dem Auswerten des umgebungsspezifischen Indikators wird auf den kraftfahrzeugspezifischen Indikator geachtet. Erfüllt auch der kraftfahrzeugspezifische Indikator ein bestimmtes Kriterium, kann davon ausgegangen werden, dass das
Kraftfahrzeug sich in einem Parkvorgang befindet.
Beispielsweise kann als umgebungsspezifischer Indikator die Detektion von zumindest zwei Parklücken während einer vorbestimmten Wegstrecke angesehen werden. Des Weiteren kann als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden, wenn in einer vorbestimmten abgefahrenen Wegstrecke schon einige Parklücken erkannt wurden, so dass sich das Kraftfahrzeug auf einem Parkplatz befindet und der Fahrer mit dem
Kraftfahrzeug demnächst selbst parken möchte. Ebenfalls kann das Erreichen einer Zielposition, welche insbesondere in einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS- Global Navigation Satellite System) eingetragen worden ist, als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann beispielsweise durch das Erkennen von
Verkehrszeichen, beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung für das Kraftfahrzeug und/oder ein Parkplatzschild, auf einen zukünftigen Parkvorgang geschlossen werden. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise ein Parkhaus beziehungsweise eine
Parkplatzdetektion von einem externen Steuergerät, beispielsweise von einem
Navigationsgerät und/oder von Datendiensten, gemeldet wird, sodass das
Parkassistenzsystem weiß, dass es sich auf einem Parkplatz befindet. Ferner können auch GNSS-Referenzpunkte verwendet werden, sodass sich beispielsweise das
Kraftfahrzeug anhand der Referenzpunkte„erinnern kann, wo es schon mal war" und ein Parkhaus beziehungsweise einen Parkplatz wieder erkennt. Ebenfalls möglich ist, dass ein Lichtsensor in Kombination mit einer Uhrzeit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen wird, sodass beispielsweise tagsüber eine Einfahrt in eine„dunkle" Umgebung festgestellt werden kann, woraufhin auf ein Parkhaus geschlossen werden könnte. Ferner kann als umgebungsspezifischer Indikator eine Steigung, beispielsweise von einer Rampe in einem Parkhaus, erkannt werden. Wenn das Kraftfahrzeug für eine kurze Strecke eine starke Steigung befährt, könnte es sich insbesondere hierbei um eine Rampe eines Parkhauses handeln. Ferner können auch starke Steigungen kurz hintereinander, als alternierende Rampen im Parkhaus erkannt werden. Ebenfalls möglich ist, dass bei einer 360°-Kurvenfahrt ein Parkhaus erkannt werden kann. Insbesondere bei Auffahrten im Parkhaus werden solche 360°-Kurven durchgeführt. Insbesondere mit dem Erkennen einer Steigung und einer 360°-Kurve kann zuverlässig ein Parkhaus erkannt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass typische Radien einer Parkhausauffahrt erkannt werden und somit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen werden können.
Als kraftfahrzeugspezifischer Indikator kann insbesondere eine vorbestimmte
Fahrzeugtrajektorie, beispielsweise eine S-Kurve, eine X perpendicular
Vorwärtsbewegung, oder eine I perpendicular Rückwärtsbewegung, erfasst werden.
Ebenfalls möglich ist, dass das Abbremsen des Fahrzeugs bei freier Fahrt ohne eine Objektdetektion durch eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden kann. Ferner kann eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger Geschwindigkeit, was sich als
Parkplatzsuche interpretieren lässt, insbesondere wenn keine Kraftfahrzeuge voran gemeldet werden oder generell eine höhere Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann, insbesondere als kraftfahrzeugspezifischer Indikator, eine Gaspedalstellung - beim Rangieren wird wenig und nicht stark beschleunigt - erkannt werden. Ebenfalls kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, da insbesondere beim Rangieren nur wenig beschleunigt wird. Ferner kann als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Lenkungseinschlag erfasst werden, da insbesondere beim Parkvorgang ein starker Lenkungseinschlag genutzt wird, während sich in einem Fahrbetrieb auf der Straße, welcher kein Parkvorgang ist, des Kraftfahrzeugs keine hohen
Lenkungseinschläge verzeichnen lassen. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Zeit, nachdem sich das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Manövrier-Modus befindet als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, sodass dieser Manövrier-Modus nur für eine vorgegebene Zeitspanne aktiv sein wird. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Wegstrecke, nachdem das Kraftfahrzeug in einem Manövrier-Modus ist, als
kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, und somit die
parkvorgangsspezifische Funktion nur für eine vorgegebene Wegstrecke aktiviert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass im Kraftfahrzeug eine Betätigungseinrichtung angeordnet ist, welche vom Fahrer selbst betätigt werden kann, wodurch der Fahrer für das Parkassistenzsystem einen manuellen Parkvorgang anzeigt. Eine niedrige
Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere über eine längere Wegstrecke und/oder über eine längere Zeit, kann ferner als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, um den manuellen Parkvorgang zu erkennen. Ebenfalls kann das Einlegen eines
Rückwärtsganges als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden.
Beispielsweise kann beim Erreichen der Zielposition als umgebungsspezifischer Indikator und bei einem hohen Lenkungseinschlag als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Durchführen eines manuellen Parkvorgangs erkannt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform kann nach einem Erfassen eines
Überschreitens eines vorgegebenen Indikatorschwellwerts des ersten Indikators und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Beispielsweise kann erst bei einem bestimmten Steigungsschwellwert eine Rampe eines Parkhauses erkannt werden, sodass mittels des ersten Indikators Rückschlüsse auf ein Parkhaus gezogen werden können. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise erst bei einem vorgegebenen Überschreiten beziehungsweise Unterschreiten eines
Lichtschwellwerts eines Lichtsensors das Parkassistenzsystem darauf Rückschlüsse zieht, dass es sich in einem Parkhaus befindet. Der Indikatorschwellwert kann
beispielsweise auf einem Speichermedium abgespeichert sein und/oder der
Indikatorschwellwert kann durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Somit kann erst ab dem Überschreiten des vorgegebenen Indikatorschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, was beispielsweise ein starker Lenkeinschlag sein kann, ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch ist ein noch zuverlässigeres Erkennen des manuellen Packmanövers gegeben, sodass insbesondere eine kritische Situation verbessert verhindert werden kann.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann nach einem Erfassen von zumindest zwei unterschiedlichen ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere kann dadurch erst nach dem Erfassen von zumindest zwei umgebungsspezifischen Indikatoren und nach dem
Erfassen des zweiten Indikators das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Insbesondere sind die ersten Indikatoren unterschiedlich, beispielsweise kann es sich bei einem der ersten Indikatoren um eine GNSS-Position, als Zielposition, handeln und als zweiter erster Indikator kann beispielsweise ein Parkplatzschild über eine Kamera detektiert werden. Insbesondere kann dann, wenn erst beide erste Indikatoren erfasst werden und der zweite Indikator, welcher beispielsweise eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs sein kann, erfasst wird der Parkvorgang zuverlässig erkannt werden. Dadurch lässt sich weiterhin verbessert eine kritische Situation des Kraftfahrzeugs verhindern.
Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels wird der zumindest eine erste Indikator bezüglich einer Parkvorgangswahrscheinlichkeit bewertet und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird.
Insbesondere können die ersten Indikatoren eine unterschiedliche
Parkvorgangswahrscheinlichkeit aufweisen, wobei jedem der unterschiedlichen ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen wird. Die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können beispielsweise auf einem Speichermedium abgespeichert sein und/oder die jeweiligen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Die Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können sich im Laufe des Fahrbetriebs verändern. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Erreichen einer Zielposition bereits eine sehr hohe Parkvorgangswahrscheinlichkeit aufweist, sodass sich bei einem Annähern des Kraftfahrzeugs an die Zielposition die
Parkvorgangswahrscheinlichkeit und somit auch der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert steigt und mit dem Erreichen der Zielposition der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert durch das Erreichen der Zielposition bereits überschritten wird. Insbesondere, sollte dann der erste Indikator den jeweiligen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert überschreiten und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, welcher beispielsweise eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs sein kann, kann dann ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch kann zuverlässig der manuelle Parkvorgang erkannt werden und dadurch eine kritische Situation verhindert werden
Eine festgestellte Verdunkelung eines Lichtsensors kann beispielsweise sowohl auf einen Parkvorgang deuten als auch beispielsweise auf eine Einfahrt in einen Tunnel. Sollte beispielsweise der Lichtsensor über eine vorbestimmte Zeitspanne eine dunkle
Umgebung feststellen, so kann dies wiederum für ein Parkhaus sprechen, sodass dann nach der Zeitspanne und dem Erkennen der Lichtintensität die Wahrscheinlichkeit eines Parkvorgangs steigt und dem Lichtsensor ein höherer
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen werden. Sollte dann der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert des Lichtsensors den Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert übersteigen können auch hier
Rückschlüsse auf einen Parkvorgang gezogen werden.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts der Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des
Parkvorgangs erkannt wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass einem jeweiligen ersten Indikator ein jeweiliger, insbesondere ein fester,
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen wird, und erst nach dem Überschreiten eines Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators der Parkvorgang entsprechend erkannt wird. Beispielsweise kann dem Erreichen der Zielposition als erster Indikator ein höherer Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen werden als einer Lichtintensität eines Lichtsensors. Es kann dann der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert der Zielposition und der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert der Lichtintensität aufsummiert werden und bei einem Überschreiten des vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, kann dann, wenn der zweite Indikator, beispielsweise das Abbremsen des Kraftfahrzeugs bei freier Fahrt, erfasst wird, das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch kann noch zuverlässiger eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst werden. Es wird einem jeweiligen ersten Indikator der Mehrzahl der ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen. Die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte werden aufsummiert. Nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators wird ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt. Die jeweiligen ersten Indikatoren können bezüglich ihrer Parkvorgangswahrscheinlichkeit variieren. Mit anderen Worten weisen unterschiedliche erste Indikatoren unterschiedliche
Parkvorgangswahrscheinlichkeiten auf. Die Parkvorgangswahrscheinlichkeiten können weiterhin situationsbedingt variieren. Beispielsweise kann der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert einer GNSS-Position steigen, sobald sich das Kraftfahrzeug einer Zielposition nähert. Mit anderen Worten kann dieser Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert, bei einer großen Entfernung zur Zielposition klein sein und sich dann mit einer Annäherung zum Ziel jedoch verändern, insbesondere im Wert steigen. Ebenfalls kann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert bei dem Erkennen von Parkplätzen steigen, sobald mehrere Parkplätze erkannt werden. Es werden dann die sich jeweils verändernden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte aufsummiert. Beispielsweise werden der sich verändernde
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich des GNSS-Signals und der sich verändernde Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich des Erkennens der
Parkplätze aufsummiert. Erst wenn die Summe der einzelnen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, mit anderen Worten der sich verändernden einzelnen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, der unterschiedlichen ersten
Indikatoren den Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert übersteigt und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, beispielsweise eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger Geschwindigkeit, wird das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Beispielsweise bei einem Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zwischen 0 und 10, wobei 0 auf keinen Parkvorgang hinweist und 10 ganzheitlich auf einen Parkvorgang hinweist, kann beispielsweise der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert bei 6 liegen. Der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich der Entfernung zur Zielposition kann beispielsweise zunächst bei 2 und bezüglich dem Erkennen von Parkplätzen ebenfalls bei 2 liegen. Aufsummiert würde somit ein Wert von 4 entstehen und somit der Parkvorgang noch nicht erkannt werden, da der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert nicht übersteigen ist. Steigt der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich der Entfernung zur Zielposition aufgrund einer Annäherung auf beispielsweise 5 an, so entsteht in der Summe der beiden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte nun ein Wert von 7, wodurch der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert von 6 überstiegen ist. Wird dann der zweite Indikator erfasst, beispielsweise ein starker Lenkradeinschlag, wird der
Parkvorgang erkannt. Somit kann abhängig von unterschiedlichen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerten der ersten Indikatoren der Parkvorgang zuverlässig erkannt werden.
In einer weiteren Ausführungsform kann ein Negativindikator als erster Indikator erfasst werden, wobei der Negativindikator einen Zustand charakterisiert, welcher von einem Parkvorgang unterschiedlich ist, und bei einem Vorliegen eines Negativindikators ein Durchführen des Parkvorgangs ausgeschlossen wird. Beispielsweise kann als Negativindikator eine Verkehrszeichenerkennung angesehen werden, welche ein
Andreaskreuz erkennt. Vor dem Andreaskreuz kann ein Stoppen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein langsames Heranfahren des Kraftfahrzeugs mit einer niedrigen Geschwindigkeit erkannt werden. Insbesondere beim Andreaskreuz kann es aber ausgeschlossen werden, dass es sich um einen Parkvorgang handelt, da hier Parkverbot herrscht. Somit kann durch die Erkennung des Andreaskreuzes darauf geschlossen werden, dass kein Parkvorgang durchgeführt wird. Ebenfalls kann beispielsweise als weiterer Negativindikator eine Position des Kraftfahrzeugs auf einer Autobahn erfasst werden. Sollte sich das Kraftfahrzeug auf der Autobahn befinden und dennoch langsam fahren, so ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass sich das Kraftfahrzeug im Stau befindet und nicht in einem manuellen Parkvorgang. Insbesondere kann dann das Erkennen der Langsamfahrt auf der Autobahn als Negativindikator herangezogen werden. Weiterhin kann beispielsweise das Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs mittels eines Radars (bewegtes Objekt) als Negativindikator herangezogen werden. Sollte sich ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug langsam bewegen, so ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass es sich um eine Stausituation handelt und nicht um einen manuellen Parkvorgang. Somit kann zuverlässig ein manueller Parkvorgang ausgeschlossen werden, sodass eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform kann als zweiter Indikator insbesondere ein fahrdynamischer Parameter des Kraftahrzeugs erfasst werden. Insbesondere durch das Erfassen von fahrdynamischen Parametern kann zuverlässig auf einen manuellen Parkvorgang geschlossen werden. Insbesondere können beispielsweise eine
Gaspedalstellung und/oder eine Beschleunigung als fahrdynamischer und
kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Insbesondere mittels der
fahrdynamischen Paramater des Kraftfahrzeugs lässt sich sehr präzise ein Parkvorgang erkennen. Dadurch lässt sich besonders zuverlässig der manuelle Parkvorgang erkennen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Parkvorgang mittels eines neuronalen Netzwerks erkannt wird. Ein neuronales Netzwerk imitiert die Organisations- und Verarbeitungsprinzipien des menschlichen Gehirns. Das neuronale Netzwerk ist insbesondere gekennzeichnet durch Lernfähigkeit, Fehlertoleranz, Robustheit und Generalisierungsfä- higkeit aus. Ein neuronales Netzwerk ist insbesondere ein System, das aus vielen einfachen, parallel arbeitenden Verarbeitungselementen besteht, deren Funktion durch die Netzstruktur, Verbindungsstärken und die Verarbeitung, die an Rechenelementen oder Knoten, realisiert ist. Mit anderen Worten kann mittels des neuronalen Netzwerks das Erkennen des manuellen Parkvorgangs durchgeführt werden und dadurch ein„Lernen" des Parkassistenzsystems stattfinden. Das neuronale Netzwerk kann als Teil des Parkassistenzsystems kraftfahrzeugseitig und/oder kraftfahrzeugextern, cloudbasiert und/oder parkassistenzextern, cloudbasiert ausgebildet sein. Insbesondere kann somit sowohl kraftfahrzeugspezifisch, umgebungsspezifisch als auch fahrerspezifisch das Erkennen der manuellen Parkvorgangssituation erlernt werden, wodurch zukünftig der manuelle Parkvorgang verbessert erkannt werden kann. Dadurch kann eine kritische Situation vorteilhaft verhindert werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel als parkvorgangsspezifische Funktion eine Konfiguration einer Bremsfunktion aktiviert wird, insbesondere ein Bremskraftverstärker aktiviert wird. Da insbesondere während des Parkvorgangs eine sensiblere Einstellung der Bremse von Vorteil ist, sodass insbesondere während der Langsamfahrt beim
Parkvorgang das Kraftfahrzeug sensibler und damit verbessert gesteuert werden kann, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Bremskraftverstärker aktiviert und/oder entsprechend sensibler für eine Langsamfahrt und/oder der Parkvorgang eingestellt wird. Dadurch lässt sich ein genauerer und komfortablerer Parkvorgang durchführen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem, welches dazu ausgebildet ist ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte durchzuführen.
Ein nochmals weiterer Aspekt Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem
Parkassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte
Ausgestaltungsformen des Parkassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Parkassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche
Merkmale auf, die ein Durchführen des Verfahrens oder eine vorteilhafte
Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und
Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
Fig. 2 eine weitere schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel des
Kraftfahrzeugs in einer Parksituation.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Parkassistenzsystem 2 auf. Das Parkassistenzsystem 2 ist dazu ausgebildet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen.
Das Kraftfahrzeug 1 kann eine erste Erfassungseinrichtung 3 und eine zweite
Erfassungseinrichtung 4 aufweisen. Beispielsweise kann die erste Erfassungseinrichtung 3 und/oder die zweite Erfassungseinrichtung 4 als eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor oder ein Radarsensor ausgebildet sein. Die erste und die zweite
Erfassungseinrichtung 3,4 können dabei gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird. Mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 4 kann insbesondere ein zweiter Indikator erfasst werden, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert. Das Parkassistenzsystem 2 ist derart ausgebildet, dass ein Durchführen des Parkvorgangs erst dann erkannt wird, wenn zumindest der erste Indikator erfasst wird und nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest der zweite Indikator erfasst wird.
Beispielsweise kann als umgebungsspezifischer Indikator die Detektion von zumindest zwei Parklücken während einer vorbestimmten Wegstrecke angesehen werden. Des Weiteren kann als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden, wenn in einer vorbestimmten abgefahrenen Wegstrecke schon einige Parklücken erkannt wurden, so dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf einem Parkplatz befindet und der Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 1 demnächst selbst parken möchte. Ebenfalls kann das Erreichen einer Zielposition, welche insbesondere in einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS- Global Navigation Satellite System) eingetragen worden ist, als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann beispielsweise durch das Erkennen von
Verkehrszeichen, beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung für das Kraftfahrzeug 1 und/oder ein Parkplatzschild 8 (Fig. 2), auf einen zukünftigen Parkvorgang geschlossen werden. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise ein Parkhaus beziehungsweise eine Parkplatzdetektion von einem externen Steuergerät, beispielsweise von einem
Navigationsgerät und/oder von Datendiensten, gemeldet wird, sodass das
Parkassistenzsystem 2 weiß, dass es sich auf einer Parkfläche befindet. Ferner können auch GNSS-Referenzpunkte verwendet werden, sodass sich beispielsweise das
Kraftfahrzeug 1 anhand der Referenzpunkte„erinnern kann, wo es schon mal war" und ein Parkhaus beziehungsweise einen Parkplatz 9 (Fig. 2) wieder erkennt. Ebenfalls möglich ist, dass ein Lichtsensor in Kombination mit einer Uhrzeit als
umgebungsspezifischer Indikator herangezogen wird, sodass beispielsweise tagsüber eine Einfahrt in eine„dunkle" Umgebung festgestellt werden kann, woraufhin auf ein Parkhaus geschlossen werden könnte. Ferner kann als umgebungsspezifischer Indikator eine Steigung, beispielsweise von einer Rampe in einem Parkhaus, erkannt werden. Wenn das Kraftfahrzeug 1 für eine kurze Strecke eine starke Steigung befährt, könnte es sich insbesondere hierbei um eine Rampe eines Parkhauses handeln. Ferner können auch starke Steigungen kurz hintereinander, als alternierende Rampen im Parkhaus erkannt werden. Ebenfalls möglich ist, dass bei einer 360°-Kurvenfahrt ein Parkhaus erkannt werden kann. Insbesondere bei Auffahrten im Parkhaus werden solche 360°- Kurven durchgeführt. Insbesondere mit dem Erkennen einer Steigung und einer 360°- Kurve kann zuverlässig ein Parkhaus erkannt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass typische Radien einer Parkhausauffahrt erkannt werden und somit als
umgebungsspezifischer Indikator herangezogen werden können.
Als kraftfahrzeugspezifischer Indikator kann insbesondere eine vorbestimmte
Fahrzeugtrajektorie 10 (Fig. 2), beispielsweise eine S-Kurve, eine X perpendicular Vorwärtsbewegung, oder eine I perpendicular Rückwärtsbewegung, erfasst werden.
Ebenfalls möglich ist, dass das Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 bei freier Fahrt ohne eine Objektdetektion durch eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein
Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs 1 als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden kann. Ferner kann eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger
Geschwindigkeit, was sich als Parkplatzsuche interpretieren lässt, insbesondere wenn keine weiteren Kraftfahrzeuge voran gemeldet werden oder generell eine höhere
Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann, insbesondere als kraftfahrzeugspezifisch Indikator, eine Gaspedalstellung - beim Rangieren wird wenig und nicht stark beschleunigt - erkannt werden. Ebenfalls kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, da insbesondere beim Rangieren nur wenig beschleunigt wird. Ferner kann als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Lenkungseinschlag erfasst werden, da insbesondere beim Parkvorgang ein starker Lenkungseinschlag genutzt wird, während sich in einem Fahrbetrieb auf der Straße, welcher kein Parkvorgang ist, des
Kraftfahrzeugs 1 keine hohen Lenkungseinschläge verzeichnen lassen. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Zeit, nachdem sich das Kraftfahrzeug 1 in einem vorbestimmten Manövrier-Modus befindet als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, sodass dieser Manövrier-Modus nur für eine vorgegebene Zeitspanne aktiv sein wird. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Wegstrecke, nachdem das Kraftfahrzeug 1 in einem Manövrier- Modus ist, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, und somit die parkvorgangsspezifische Funktion nur für eine vorgegebene Wegstrecke aktiviert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass im Kraftfahrzeug 1 eine Betätigungseinrichtung angeordnet ist, welche vom Fahrer selbst betätigt werden kann, wodurch der Fahrer für das Parkassistenzsystem 2 einen manuellen Parkvorgang anzeigt. Eine niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere über eine längere Wegstrecke und/oder über eine längere Zeit, kann ferner als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, um den manuellen Parkvorgang zu erkennen. Ebenfalls kann das Einlegen eines
Rückwärtsganges als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden.
Insbesondere ist vorgesehen, dass nach dem Erkennen eines Durchführens des
Parkvorgangs eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs 1 zum
Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert wird. Beispielsweise kann als parkvorgangsspezifische Funktion eine Konfiguration einer Bremsfunktion aktiviert werden, insbesondere kann ein Bremskraftverstärker 5 des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert werden, sodass eine sensiblere Bremsung während des Parkvorgangs ermöglicht ist.
Ferner kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 ein neuronales Netzwerk 6 aufweist, wodurch insbesondere das Parkassistenzsystem 2 in der Lage ist zu lernen eine kritische Situation zukünftig zu verhindern, und somit den manuellen Parkvorgang verbessert erkennen kann. Insbesondere kann auf Vergangenheitsdaten zugegriffen werden, sodass mittels des neuronalen Netzwerks 6 aus der Vergangenheit zukünftig der manuelle Parkvorgang verbessert erkannt werden kann.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass nach einem Erfassen eines Überschreitens eines vorgegebenen Indikatorschwellwerts des ersten Indikators und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass erst nach einer Erfassung von zumindest zwei unterschiedlichen ersten Indikatoren und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass der zumindest eine erste Indikator bezüglich einer Parkvorgangswahrscheinlichkeit bewertet wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere können hierbei die Parkvorgangswahrscheinlichkeiten situationsabhängig variieren. Beispielsweise kann der
Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert mit dem Annähern an eine Zielposition steigen.
Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des
Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere weisen hierzu die unterschiedlichen ersten Indikatoren unterschiedliche feste Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte auf, und erst nach einem Überschreiten des Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der fest zugewiesenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, wird der Parkvorgang erkannt.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von ersten Indikatoren mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 erfasst wird, und einem jeweiligen ersten Indikator der Mehrzahl der ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert durch das Parkassistenzsystem 2 zugewiesen wird. Es können dann die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte aufsummiert werden und nach Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert durch die Summe der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators wird ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt. Insbesondere weisen die jeweiligen Indikatoren sich situationsbedingt ändernde Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte auf, nach einem Überschreiten des Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der variierenden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, wird der Parkvorgang erkannt.
Fig. 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer Parkvorgangs-Situation. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 , welche insbesondere vorliegend ein Parkhaus sein kann. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 1 mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 bereits umgebungsspezifische Indikatoren, beispielsweise eine Lichtintensität im Parkhaus, festgestellt haben. Des Weiteren kann mit der zweiten Erfassungseinrichtung 4 das Kraftfahrzeug 1 bereits fahrzeugspezifische Indikatoren erfasst haben, die einen Parkvorgang charakterisieren. Beispielsweise kann mittels der ersten Erfassungsrichtung 3 ein Verkehrsschild 8, insbesondere ein Parkhausschild 8, erfasst worden sein. Des Weiteren kann insbesondere vorgesehen sein, dass mittels der Erfassungseinrichtung 3 ein freier Parkplatz 9 als erster Indikator erfasst wurde und das Kraftfahrzeug 1 befindet sich vorliegend insbesondere seitlich zum Parkplatz 9. Das Parkassistenzsystem 2 kann insbesondere aufgrund des Verkehrszeichens 8 und aufgrund des freien Parkplatzes 9 und aufgrund der Tatsache, dass das Kraftfahrzeugs 1 sich langsam bewegt, als zweiter Indikator, darauf schließen, dass sich das Kraftfahrzeug 1 in einem manuellen Parkmanöver befindet. Nach dem Erkennen zumindest eines ersten Indikators, beispielsweise nach dem
Erkennen des Parkplatzes 9 und/oder nach dem Erkennen des Verkehrsschilds 8 wird zumindest der zweite Indikator erfasst, welcher beispielsweise durch das Langsamfahren des Kraftfahrzeugs 1 und/oder durch eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder durch einen Lenkradeinschlag des Kraftfahrzeugs 1 erkannt wird. Nach dem Erfassen des zumindest einen ersten Indikators und nach dem Erfassen des zumindest einen zweiten Indikators, wird ein Durchführen des manuellen Parkvorgangs erkannt. Ferner kann, sollte das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise die Fahrtrajektorie 10 aufweisen, darauf geschlossen werden, dass ein manueller Parkvorgang durchgeführt wird.
Insbesondere ist es ermöglicht, dass eine parkvorgangsspezifische Funktion des
Kraftfahrzeugs 1 nach dem Erkennen des Parkvorgangs durchgeführt wird.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass ein Negativindikator als erster Indikator erfasst wird, wobei der Negativindikator einen Zustand charakterisiert, welcher von einem Parkvorgang unterschiedlich ist, und bei einem Vorliegen eines Negativindikators ein Durchführen des Parkvorgangs ausgeschlossen wird. Sollte sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 auf einer Autobahn befinden, was beispielsweise durch ein GNSS-Signal verifiziert werden kann, und langsam fahren, so kann davon ausgegangen werden, dass kein Parkvorgang vorliegt, sondern beispielsweise eine Stausituation auf der Autobahn. Insbesondere wird die parkvorgangsspezifische Funktion dann nicht aktiviert wird.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1 ) bei einem
manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1 ) in einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst wird und abhängig von einem Auswerten des Indikators ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt wird und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Durchführen des Parkvorgangs dann erkannt wird, wenn zumindest ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird und wenn nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest ein zweiter Indikator, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
nach einem Erfassen eines Überschreitens eines vorgegebenen
Indikatorschwellwerts des ersten Indikators und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
nach einem Erfassen von zumindest zwei unterschiedlichen ersten Indikatoren und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der zumindest eine erste Indikator bezüglich einer Parkvorgangswahrscheinlichkeit bewertet wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen
Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts der Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
gekennzeichnet durch die Schritte:
Erfassen einer Mehrzahl von ersten Indikatoren;
Zuweisen eines jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerts für einen jeweiligen ersten Indikator der Mehrzahl der ersten Indikatoren;
Aufsummieren der jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte; und Erkennen eines Durchführens des Parkvorgangs nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Negativindikator als erster Indikator erfasst wird, wobei der Negativindikator einen Zustand charakterisiert, welcher von einem Parkvorgang unterschiedlich ist, und bei einem Vorliegen eines Negativindikators ein Durchführen des Parkvorgangs ausgeschlossen wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als zweiter Indikator insbesondere ein fahrdynamischer Parameter des
Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Parkvorgang mittels eines neuronalen Netzwerks (6) erkannt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als parkvorgangsspezifische Funktion eine Konfiguration einer Bremsfunktion aktiviert wird, insbesondere ein Bremskraftverstärker (5) aktiviert wird.
1 1 . Parkassistenzsystem (2), welches dazu ausgebildet ist ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.
12. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Parkassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 1 .
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