WO2019063734A1 - Method and device for improving the driving safety of a vehicle - Google Patents

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WO2019063734A1
WO2019063734A1 PCT/EP2018/076357 EP2018076357W WO2019063734A1 WO 2019063734 A1 WO2019063734 A1 WO 2019063734A1 EP 2018076357 W EP2018076357 W EP 2018076357W WO 2019063734 A1 WO2019063734 A1 WO 2019063734A1
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WO
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vehicle
traj
constraint
constraints
data structure
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/076357
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French (fr)
Inventor
Yrvann EMZIVAT
Javier IBANEZ-GUZMAN
Philippe MARTNET
Olivier Roux
Original Assignee
Renault S.A.S
Centrale Innovation
Ecole Centrale De Nantes
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Filing date
Publication date
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
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    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for improving the running safety of a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
  • Document US 8606512B1 discloses a method for moderating driving risks by associating risk values with road segments. The disclosed method proposes to change the route if the risk is too great, without proposing a way to adapt a mode of driving to cope with it. The method is not adapted in P state to an autonomous vehicle.
  • Known methods generally presuppose the dangerousness of the road that it monitors.
  • Known methods may also assume that the vehicles communicate with each other, for example to relay information that an accident has occurred, or the fact that a vehicle communicates with a server that contains a data base. accidents.
  • Such methods have the disadvantage of presenting a fragility in the face of security problems related to the means of communication between the vehicles or with a remote server. More precisely, communication leaves room for security problems related to hacking and security problems (if the communication is disrupted, then the functions, systems and modules that depend on it can no longer function properly). It is also difficult to ensure that an accident database is complete or that dangerous routes are correctly listed. For example, there may be portions of dangerous roads with few accidents.
  • the object of the invention is a method which makes it possible to improve safety when driving on a track and a vehicle constituting a driving system.
  • standalone system that includes a set of agents that supervises a set of security constraints in real time, using two sequences of steps executed independently of one another.
  • the method comprises:
  • a first sequence of steps consisting in recording in real time over a current path of the path and in a first data structure, a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint is not present; respected, said problem commonly encountered indicating the constraint (s) not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
  • a second sequence of steps consisting in generating a vehicle trajectory setpoint adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure compiling one or more occurrences of the first data structure for at least one route previously performed on the traj and.
  • the first sequence of steps includes steps of:
  • the entry (s) added include in addition a place of the traj and on which ends the non-respect of constraint, and, if among two entries aj outées, a second entry includes a place of the traj and on which starts the non-respect of constraint which is understood between the place of the traj and on which begins the non-respect of constraint and the place of the traj and on which ends the non-respect of constraint of the first entry, the problem fluently met associated with the first entry is associated with the second entry.
  • the second sequence of steps includes steps of:
  • said tested existence justifies taking into account said rule when a number of problems in a neighborhood of said current position is greater than a given constant.
  • said current position comprising a current township indication and an internal position in the current block.
  • said given constant is of value associated with said current block indication.
  • said first data structure is at least partly embedded on the vehicle.
  • said second data structure is at least partly embedded on the vehicle.
  • the invention also relates to a device for improving the safety when driving on a track and a vehicle constituting an autonomous driving system which comprises a set of agents supervising in real time a set of safety constraints.
  • the device comprises:
  • a first onboard module arranged to record in real time on a current course of the traj and in a first data structure, a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint is not respected, said problem commonly encountered indicating the one or more constraints not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
  • a second onboard module arranged to generate a vehicle trajectory setpoint adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure compiling one or more occurrences of the first data structure for at least one previously traveled route on the traj.
  • FIG. 1 shows process steps according to the invention to record problems encountered during a traj and
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of the operation of the steps of Figure 1;
  • FIG. 3 shows process steps according to the invention for triggering vehicle controls which remedy the problems encountered.
  • An autonomous vehicle has an onboard map on which it can determine its position, thanks to its tracking system.
  • This map contains information on the geometry of the road, as well as contextual information on the type of road, the type of environment, or the presence of signs, lights, crosswalks, information on speed limits. , the priority system, the presence of schools, hospitals, etc. This information allows the vehicle to better understand its environment.
  • the vehicle has a perception system, consisting of a set of sensors and algorithms. It can detect and classify dynamic and static obstacles (obstacles are vehicles, pedestrians, cardboard boxes, etc.) and observe markings on the ground and panels / lights to develop a model of the environment.
  • the model of the environment is updated periodically, with a period of between 10 ms and 100 ms (but which can increase with the number of obstacles of the observed scene). These values are given for information only.
  • the vehicle currently used has a period of about 100 ms, but other systems exist with periods of the order of 10 ms.
  • the vehicle has a decision-making module whose role is to choose a local maneuver or trajectory to follow. Several factors intervene when making decisions: the speed limit on the road taken and more generally the respect of the rules of the road, the presence of obstacles (pedestrians, cars, cardboard boxes), the weather conditions, etc.
  • the navigation system sends the trajectory to follow to the control system.
  • the object of the invention is a device comprising two modules: a first module for observing the behavior of the autonomous driving system and recording the problems encountered, and a second module that can itself be considered as an agent participating in the decision.
  • the second module is arranged to analyze the problems previously encountered on the road sections that will be used by the vehicle during the traj and ongoing and adapt the behavior of the vehicle before it reaches them, or when it reaches them.
  • the device does not retain all the traffic made by the vehicle so as to avoid confidentiality problems, memory problems, etc. He will only observe repeated journeys for regular movements of the user.
  • the user regularly carries out journeys between a point A and a point B ("traj and house-work" for example).
  • the user of the vehicle has specified, via a human - machine interface, the address of point A (with the label "house”) and the address of point B (with the label "work”). These addresses are stored within the system in a list that groups all points of interest registered by the user. If the system performs a traj and between two points of interest, then the recording module is automatically activated. The behavior correction module is always activated and ready to act.
  • the recording module can be activated, even if the traj and current is not between two points of interest. If the user performs any traffic and this path contains road sections that belong to paths traveled during repeated journeys between points of interest, then the record module can be activated. to retrieve more data at these locations.
  • the user records points of interest by providing the system with the complete address (or GPS coordinates) of each point of interest and associating with it, if desired, a label that he chooses freely (the label is a string). It can access the list that groups all the points of interest in a menu of the man-machine interface. This eliminates the need to give the complete address to the system for each move. It is enough for him to choose the label associated with his destination in the list, for example the label "work”.
  • the user In practice, once the vehicle has been started, the user only provides the system with the desired destination (for example "work", which corresponds to B), unless it records this point of interest for the first time . If the system detects that it is close enough to a point of interest, for example A (the vehicle / user does not have private parking and does not necessarily always park in the same place), then he will activate the modules described in this invention and apply the method to moving A-> B "home-work".
  • the desired destination for example "work"
  • the system determines whether the current position of the vehicle is in a disk of a certain radius around point A (for example a radius of 500m corresponds to a time of walk the vehicle to the user's home for at least 6 minutes if he walks at 5km / h and the two points are linked by a straight road segment). Once the destination is provided, the system generates a global trajectory, from the current position to the point B. It is during the journey that the vehicle will change its trajectory locally, to take account of the obstacles.
  • a radius of 500m corresponds to a time of walk the vehicle to the user's home for at least 6 minutes if he walks at 5km / h and the two points are linked by a straight road segment.
  • a displacement A-> B groups together a set of trajectories that lead from a point close to A to B. These routes may have certain sections of road in common.
  • each movement A-> B corresponds to several possible paths (A 1 -> B, A2-> B, where A 1 and A 2 are close to A) because the initial position of the vehicle can vary (assuming that we do not do not always park at the same location) and road work may force vehicles to change lanes.
  • an autonomous system can offer a global trajectory different for the same starting point and the same point of arrival, if it is based for example on the quality of the traffic to develop it.
  • the correction module only acts when the vehicle passes through a location where the registration module has been activated in previous trips and if a problem has been detected.
  • the module for recording the problems encountered executes a first step sequence of a method for improving the running safety of the vehicle.
  • Each security constraint is verified periodically in a step 1 01, throughout the duration of the traj and by the corresponding agent.
  • the order of magnitude of the period for stress checking must be at least greater than the refresh time of the environment model. It is difficult to say exactly what value to use for this stress check period. It must be weak enough not to overlook problems that could not be seen with too much time. It must be high enough not to list too many violations of residual constraints. It can be assumed in the first place that it is between 10 ms and 200 ms.
  • a constraint is detected violated in step 1 01 if the acceleration is lower or higher than a certain threshold, if the lateral distances with the obstacles are not respected, if the code of the road is not respected, etc. .
  • Abrupt and repeated speed variations are also listed.
  • the values of the variables can evolve dynamically during the traj and according to the speed of the vehicle, the distance to an intersection, or other environmental parameters. These values are used by those agents who oversee the associated constraints.
  • step 1 02 If a constraint is violated, it is then checked not respected in step 1 02 with the effect of adding in step 1 03 an entry to a database, for example a list of the unchecked constraints observed.
  • Step 1 04 involves associating a commonly encountered problem that involves at least one constraint violation.
  • a data structure 105 for example a database dedicated to the problems encountered on the traj and, includes fields for recording the position of the vehicle on the map, the violated constraints and relevant contextual data so as to make it possible to represent the situation (time at which the incident occurred, weather, season, distribution of obstacles in the scene and their past, structured representation of the environment with an ontology for example). It is advisable to specify, with regard to the past, obstacles which, for each new obstacle that appears in the scene, we track down its movement. For each dynamic obstacle (defined by an identifier ID), we will keep the series of tactical decisions that he has made (his intentions and maneuvers) over a period of 10 seconds. If the obstacle is present in the scene longer, data that is older than 10 seconds is cleared to free memory. This information will then make it possible to determine where the obstacles with which the autonomous vehicle came into conflict came from.
  • step 1 05 To represent a problematic situation, it is possible in step 1 05 to add a tag to the card.
  • the position of the beacon is given by the place where the first constraint violation was recorded, in other words when the problem appeared.
  • the single entry that, after merging entries for violations constraints, represents a problem encountered during the traj and includes all the contextual data including those above exposed.
  • situation recovery time is meant the time interval between a first occurrence of a constraint violation and a last disappearance of a constraint violation within the same problem.
  • the vehicle performs a movement A-> B.
  • the vehicle performs more precisely a traj and A1 -> B, where A1 is the initial position of the vehicle, close to A (not shown in the figure).
  • A1 is the initial position of the vehicle, close to A (not shown in the figure).
  • An obj and 'Problem' is characterized by attributes: position of the beginning of the problem, precise date at which the problem appeared (day, time), extent of problem (distance), duration of problem (time), constraints violated (a list of 'Zones' for each constraint, which will be updated as long as the problem occurs), weather (a label that describes the weather), traffic quality (fluid / dense).
  • the zones describe for each constraint the places within the problem where they were violated.
  • a zone is an obj that has attributes relating to a position of the beginning of the zone, an end position of the zone, a list of relevant values, and a magnitude that describes the severity of the constraint violation.
  • the list of relevant values allows describe with physical magnitudes the evolution of the constraint violation along the zone. For example, for the maintenance of the safety distances (with the front vehicle for example), this list contains the inter-vehicle distance measured at each period along the zone where these distances have not been respected.
  • the software agent in charge of its verification relates to a correspondence table which is included in the device to improve the running safety of the vehicle according to the invention.
  • Step 1 04 is then programmed to calculate the extent of the problem and the duration of the problem. If at a later date, the same constraint is violated again, a new entry is created, that is, a new instance of the 'Problem' class, in the list of problems.
  • a minimal characteristic duration is previously defined so that an obj and the 'Problem' class is actually a problem. Indeed, if a safety constraint is violated for a very short time, the vehicle is probably not dealing with a tricky place, but rather a situation in which the driving was not perfect. In this case, the device eliminates the entry that has just been created.
  • Position means the data of the section of road traversed and the curvilinear abscissa on the section of road where the problem occurred.
  • a road is actually described by a succession of close knots.
  • a problem therefore has a starting node, and an arrival node.
  • the areas where a given constraint has been violated are consecutive sequences of nodes.
  • a problem is a consecutive sequence of nodes that results from the union of areas.
  • each list being associated with a block.
  • Each list is sorted so that one problem is before another in the list if it appears geographically before another, taking into account the direction of circulation. If a problem is spread over several cantons, it is associated only with the first block reached by the vehicle.
  • the second module of the device according to the invention is a module for correcting the behavior of the vehicle during a decision as explained below.
  • the second module does not take into account internal system failures.
  • a problem previously encountered can be isolated if it is due to a meeting point with a dangerous user or be related to the dangerousness of the section of road taken.
  • the second module retrieves an absolute position of the vehicle via its location system on a map.
  • the absolute position of the vehicle determines a block with which a counter is associated. This counter displays the number of problems encountered on this block.
  • the correction module tests in step 1 07 of the process, if the number of problems is greater than this constant, so as to act to improve the safety in running the vehicle. vehicle.
  • the correction module refers to a library of rules to modify the behavior of the vehicle. In concrete terms of behavior, the vehicle can change its speed, or change maneuver (tactical decision of the vehicle) to try to solve a problem identified as a premise of the rule. For example, if the problem is that of braking often too suddenly to a certain place of the traj and then the action to trigger the rule is that of slowing down before reaching the place.
  • the trigger action of the rule is to reevaluate the possibility of overtaking at that location. If the vehicle is incorrectly positioned on its track, then the action to be triggered by the rule is that of modifying the curvature of the trajectory to generate a trajectory sent in step 1 12 of the method, to the vehicle control system so not to stray from the middle of the road.
  • step 1 1 1 a software agent in charge of a decision-making, applies for each problem that rules to solve the first sub-problem encountered. For example, near an intersection where visibility is poor, the autonomous vehicle avoids a collision with a first other vehicle that has positioned itself in front of it. Following emergency braking, a second vehicle behind the autonomous vehicle suddenly slows down before embarking on a dangerous overtaking.
  • the violations of constraints are successively (1) a failure to respect the safety distances with the first other front vehicle and a brutal braking then (2) a failure to respect the safety distances with the second other rear vehicle and the non -respect of lateral distances.
  • the second sub-problem has no reason to exist. There may be several applicable rules (possible solutions) for a given problem.
  • the second module selects in step 1 10 the applicable rule of highest priority.
  • the selection of a rule also depends on the problematic situations encountered. For example, if on a motorway, the autonomous vehicle rolls in the right lane and is constantly passing near an exit, by other vehicles wishing to leave the motorway and this at the last moment, the rule which is to roll on the middle queue is selected, preferably the rule that proposes to slow down. It is at this moment that the list of past obstacles intervenes in the vicinity of the place of identification of each problem.
  • the rules are applied with a predetermined dosage according to the circumstances of application.
  • the "brake" rule groups different deceleration profiles that can extend over a shorter or longer period.
  • the second module is based in step 1 1 0 on the frequency of problems encountered, their severity (given by the list of relevant values) and their distribution on the canton. Thus, the vehicle will brake more or less early and more or less strong.
  • the autonomous vehicle performs a traj and A 1 -> B. He borrows a canton on which he has encountered problems.
  • a neighborhood is defined around the vehicle in the form of a sliding window substantially centered on the center of gravity of the vehicle. The size of this neighborhood evolves during the traj and. It depends on the type of road, the speed of the vehicle, the distance to the next intersection, the curvature of the road, etc. We count the number of problems previously encountered in this neighborhood.
  • the rule to apply can be "change of file”. If the situation does not lend itself, the following rule is applied, for example "decelerate”. Initially there is only a problem in the vicinity of the vehicle so the vehicle only starts a very slow deceleration. As the vehicle approaches the problematic location, the number of problems in the window increases, in other words the problem density is higher, so the vehicle reduces its speed more. The second module can therefore gradually switch from one assay of a given rule to another.
  • the second module can in step 1 10 or choose a rule that applies to all the problems, or sort the problems by frequency / severity and apply a rule that corrects the problems the most frequent / serious.
  • the system rather determines, in advance, the density of problems on the township that the vehicle is about to borrow and choose the rule to apply.
  • the new strategy adopted by the vehicle is part of the good respect of the aforementioned security constraints. It is not a question of reducing the speed of the vehicle drastically, if that is the strategy chosen, but only of reducing it sufficiently, within an acceptable interval.
  • the second module communicates preferably with the first module which observes the smooth running of the new traj ets with the adopted rules. Or the first valid module in step 1 02 the new approach, or the first module notifies the second module, for example in step 1 03, to change the strategy again, including trying another rule eligible lower priority, or the device judge the road too dangerous for the autonomous vehicle. If the number of problems decreases, it can be assumed that the solution is valid. In this case, you can decide to delete all the data and to retain only the rule to apply to each problem township. Alternatively, a rule can be defined more precisely for a given context (for example a rule when it is dark, another rule to be applied when the traffic is dense, etc.). This allows to retain a rule adapted to a given context rather than to retain a single global rule that is not necessarily adapted to all contexts. The advantage is a better adaptation to situations. The disadvantage is the need to have enough data for each type of context.
  • the method and the device according to the invention do not require communication with other vehicles or with an infrastructure, in particular when the first data structure 105 and the second data structure 108 are totally on board the vehicle, avoiding thus any safety problem related to communication outside the vehicle.
  • One or the other of the data structures 105, 108 may also be partly embedded in the vehicle, for example with a real time download at each start of a block or at each new departure of the vehicle for a new route of the traj and, so as to save memory on the vehicle.
  • a correctly dosed communication with other vehicles implementing the invention or with a server compiling the data structures of these vehicles to perform a total or partial download in onboard memory, may allow the device according to the invention, to benefit from a third-party experience.
  • the method and the device according to the invention allow the vehicle constituting an autonomous driving system, to adapt to the traj ets of the user, and to be more careful. A possibility of collecting this information then makes it possible to reinforce the knowledge that one has roads for the design of safe roads or for the development of the behavior of the autonomous vehicle.
  • the invention also has the advantage of ease of implementation. All that is needed is a low-cost aj out of two modules and a policy or rule library within the autonomous driving system.

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Abstract

To improve the driving safety over a path of a vehicle constituting an autonomous driving system that comprises a set of agents supervising a set of safety constraints in real time, the method comprises: - a first sequence of steps that consists of recording, in real time over a current trip along the path, in a first data structure (105), a problem commonly encountered when at least one agent signals that at least one safety constraint is not respected, said commonly encountered problem indicating the one or more constraints not respected and at least one point where the non-respected constraint appeared; - a second sequence of steps that consists of generating a vehicle path setting adapted in terms of positioning and speed at every point of the path indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure (108) compiling one or more occurrences of the first data structure (105) for at least one trip previously carried out along the path.

Description

Procédé et dispositif pour améliorer la sécurité en roulage d'un véhicule.  Method and device for improving the running safety of a vehicle
La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour améliorer la sécurité en roulage d' un véhicule, notamment d'un véhicule autonome. The present invention relates to a method and a device for improving the running safety of a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
Les travaux qui portent sur la sûreté des véhicules autonomes sont aujourd'hui encore peu nombreux. On admet généralement qu'il faudrait qu'un véhicule autonome fasse au moins aussi bien qu'un être humain pour être considéré comme sûr. Nous sommes pour l'instant incapables de garantir que de tels systèmes le sont, étant donné leur complexité, ainsi que la complexité de l'environnement dans lequel ils vont évoluer. La plupart des travaux actuels ont pour objectif d'élaborer des méthodes permettant de valider et de vérifier de tels systèmes, en s'inspirant de techniques utilisées dans l'aéronautique et le ferroviaire (méthodes formelles, etc.) et en adaptant les techniques de sûreté de fonctionnement qui existent aujourd'hui. Il n'existe pas, à notre connaissance, d'études qui présupposent le déploiement d'un véhicule autonome ou d'un véhicule sans conducteur dont le comportement est correct (à l'instar d'un jeune conducteur qui viendrait d'obtenir son permis) et qui va s'adapter aux trajets du client, de manière à renforcer la sécurité sur les routes qu'il emprunte régulièrement. On notera que le domaine de l'invention porte sur la sécurité dans le sens de la sécurité des passagers (safety en anglais) et non dans le sens de la cyber-sécurité.  Work on the safety of autonomous vehicles is still very few today. It is generally accepted that an autonomous vehicle should be at least as good as a human being to be considered safe. We are currently unable to guarantee that such systems are, given their complexity, as well as the complexity of the environment in which they will evolve. Most of the current work aims to develop methods to validate and verify such systems, drawing on techniques used in aeronautics and rail (formal methods, etc.) and adapting operating safety that exist today. There are, to our knowledge, no studies that presuppose the deployment of an autonomous vehicle or a driverless vehicle whose behavior is correct (like a young driver who comes to get his permit) and which will adapt to the customer's journeys, in order to reinforce the safety on the roads he regularly uses. It will be noted that the field of the invention relates to safety in the sense of passenger safety (safety in English) and not in the sense of cyber security.
Il existe sur les routes des endroits piégeur qu'il est difficile, voire impossible de prendre en compte lors de la conception de véhicules autonomes ou de véhicules sans conducteurs, car difficilement catégorisables comme tels. Cela peut-être dû à un manque de visibilité au niveau d'un croisement, à une configuration de routes difficilement compréhensible, à une géométrie de route inhabituelle, à un manque de signalisation, à un état de route particulier (route endommagée) ou toute autre situation qui pousse les usagers à adopter un comportement dangereux ou une attitude inconsistante et incertaine sur ces sections. Alors que les conducteurs qui empruntent ces routes régulièrement connaissent les situations à problème qu'ils pourraient rencontrer et savent adapter leur comportement de manière à réduire les risques, ce n'est a priori pas le cas pour un véhicule autonome qui n'a pas cette connaissance. Cette invention a pour objectif la détection d'endroits piégeurs du réseau routier sur des trajets répétés, afin de permettre au véhicule autonome d'adapter son comportement. There are scavenger sites on the roads that are difficult or impossible to take into account when designing autonomous vehicles or vehicles without drivers, because it is difficult to categorize them as such. This may be due to a lack of visibility at a crossing, poorly understandable road configuration, unusual road geometry, lack of signage, a particular road condition (damaged road), or another situation that pushes users to adopt a dangerous behavior or an inconsistent and uncertain attitude on these sections. While drivers who borrow these roads regularly know the problem situations they may encounter and know how to adapt their behavior in order to reduce the risks, this is not a priori not the case for an autonomous vehicle that does not have this knowledge. The aim of this invention is to detect trapping places in the road network on repeated journeys, in order to allow the autonomous vehicle to adapt its behavior.
Le document US 8606512B1 divulgue une méthode pour modérer les risques de conduite en associant des valeurs de risques à des segments de route. La méthode divulguée propose de changer de route si le risque est trop grand, sans proposer une manière d'adapter un mode de conduite pour y faire face. La méthode n'est pas adaptée en P état à un véhicule autonome.  Document US 8606512B1 discloses a method for moderating driving risks by associating risk values with road segments. The disclosed method proposes to change the route if the risk is too great, without proposing a way to adapt a mode of driving to cope with it. The method is not adapted in P state to an autonomous vehicle.
Les méthodes connues présupposent généralement la dangerosité de la route qu' elle surveille. Les méthodes connues peuvent supposer aussi que les véhicules communiquent entre eux, par exemple pour se relayer des informations sur le fait qu' un accident a eu lieu, ou le fait qu' un véhicule communique avec un serveur qui contient une base de données d' accidents . De telles méthodes ont pour inconvénient de présenter une fragilité face aux problèmes de sécurité liés aux moyens de communication entre les véhicules ou avec un serveur distant. Plus précisément, communiquer laisse place à des problèmes de sécurité liés à des actions de personnes malveillantes (hacking) et des problèmes de sûreté (si la communication est perturbée, alors les fonctions, systèmes et modules qui en dépendent ne peuvent plus fonctionner correctement) . Il est difficile aussi de s ' assurer qu' une base de données d' accidents est complète ou que les routes dangereuses sont correctement répertoriées . Par exemple, il peut exister des portions de routes dangereuses sur lesquelles on ne recense que peu d' accidents .  Known methods generally presuppose the dangerousness of the road that it monitors. Known methods may also assume that the vehicles communicate with each other, for example to relay information that an accident has occurred, or the fact that a vehicle communicates with a server that contains a data base. accidents. Such methods have the disadvantage of presenting a fragility in the face of security problems related to the means of communication between the vehicles or with a remote server. More precisely, communication leaves room for security problems related to hacking and security problems (if the communication is disrupted, then the functions, systems and modules that depend on it can no longer function properly). It is also difficult to ensure that an accident database is complete or that dangerous routes are correctly listed. For example, there may be portions of dangerous roads with few accidents.
Pour remédier aux problèmes de l ' état antérieur de la technique, l ' invention a pour obj et un procédé qui permet d' améliorer la sécurité en roulage sur un traj et d'un véhicule constituant un système de conduite autonome qui comporte un ensemble d' agents supervisant en temps réel un ensemble de contraintes de sécurité, grâce à deux séquences d' étapes exécutées indépendamment l'une de l' autre. Ainsi, le procédé comprend : In order to overcome the problems of the prior art, the object of the invention is a method which makes it possible to improve safety when driving on a track and a vehicle constituting a driving system. standalone system that includes a set of agents that supervises a set of security constraints in real time, using two sequences of steps executed independently of one another. Thus, the method comprises:
- une première séquence d' étapes consistant à enregistrer en temps réel sur un parcours courant du traj et dans une première structure de données, un problème couramment rencontré lorsqu' au moins un agent signale qu' au moins une contrainte de sécurité n' est pas respectée, ledit problème couramment rencontré indiquant la ou les contraintes non respectées et au moins un lieu d' apparition de contrainte non respectée ;  a first sequence of steps consisting in recording in real time over a current path of the path and in a first data structure, a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint is not present; respected, said problem commonly encountered indicating the constraint (s) not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
- une deuxième séquence d' étapes consistant à générer une consigne de traj ectoire du véhicule adaptée en termes de positionnement et de vitesse en tout lieu du traj et indiqué par un problème antérieurement rencontré extrait d'une deuxième structure de données compilant une ou plusieurs occurrences de la première structure de données pour au moins un parcours précédemment effectué sur le traj et.  a second sequence of steps consisting in generating a vehicle trajectory setpoint adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure compiling one or more occurrences of the first data structure for at least one route previously performed on the traj and.
Particulièrement, la première séquence d' étapes comprend des étapes consistant à :  In particular, the first sequence of steps includes steps of:
- vérifier les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et ;  - check the security constraints on the current course of the journey;
- tester les contraintes vérifiées ;  - to test the verified constraints;
- aj outer une entrée à une liste d' entrées de base de données des contraintes non respectées pour chaque contrainte non vérifiée respectée, chaque entrée comportant au moins un identificateur de la contrainte non vérifiée respectée et un lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de la contrainte ;  - add an entry to a list of database entries of the constraints not respected for each unchecked constraint complied with, each entry comprising at least one identifier of the unchecked constraint complied with and a place of the traj on which the non -respect of the constraint;
- associer un problème couramment rencontré à une ou plusieurs entrées aj outées . Plus particulièrement, la ou les entrée(s) aj outées comportent en outre un lieu du traj et sur lequel se termine le non-respect de contrainte, et, si parmi deux entrées aj outées, une deuxième entrée comporte un lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de contrainte qui est compris entre le lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de contrainte et le lieu du traj et sur lequel se termine le non-respect de contrainte de la première entrée, le problème couramment rencontré associé à la première entrée est associé à la deuxième entrée . - Associate a problem commonly encountered to one or more inputs aj outées. More particularly, the entry (s) added include in addition a place of the traj and on which ends the non-respect of constraint, and, if among two entries aj outées, a second entry includes a place of the traj and on which starts the non-respect of constraint which is understood between the place of the traj and on which begins the non-respect of constraint and the place of the traj and on which ends the non-respect of constraint of the first entry, the problem fluently met associated with the first entry is associated with the second entry.
Plus particulièrement aussi, l' étape consistant à vérifier les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et, détermine en temps réel une position absolue du véhicule sur une carte de géolocalisation découpée en cantons à chacun desquels sont associées des contraintes de sécurités .  More particularly also, the step of checking the security constraints on the current course of the traj and determines in real time an absolute position of the vehicle on a geolocation map cut into blocks to each of which are associated security constraints.
Plus particulièrement aussi, l' étape consistant à vérifier les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et, détermine en temps réel une position relative du véhicule par rapport à des obstacles dynamiques ou statiques perçus à chacun desquels sont associées des contraintes de sécurités .  More particularly, the step of checking the safety constraints on the current course of the traj and determines in real time a relative position of the vehicle with respect to dynamic or static obstacles perceived to each of which are associated security constraints.
Particulièrement aussi, la deuxième séquence d' étapes comprend des étapes consistant à :  In particular, the second sequence of steps includes steps of:
- déterminer en temps réel une position actuelle du véhicule sur le parcours courant du traj et ;  - Determine in real time a current position of the vehicle on the current course of traj et;
- tester une existence de problèmes antérieurement rencontrés dans un voisinage de ladite position absolue ;  to test an existence of problems previously encountered in a neighborhood of said absolute position;
- prendre en compte une règle correspondant à au moins un problème antérieurement rencontré si l ' existence testée le justifie ;  - take into account a rule corresponding to at least one problem previously encountered if the existence tested justifies it;
- envoyer ladite consigne de traj ectoire à un système de commande du véhicule. Plus particulièrement, ladite existence testée justifie de prendre en compte ladite règle lorsqu'un nombre de problèmes dans un voisinage de ladite position actuelle, est supérieur à une constante donnée. sending said routing instruction to a control system of the vehicle. More particularly, said tested existence justifies taking into account said rule when a number of problems in a neighborhood of said current position is greater than a given constant.
Plus particulièrement aussi, pour déterminer en temps réel la position actuelle du véhicule sur le parcours courant du traj et, le traj et est découpé en cantons, ladite position actuelle comportant une indication de canton courant et une position interne dans le canton courant.  More particularly, for determining in real time the current position of the vehicle on the current course of the traj and the traj and is cut into blocks, said current position comprising a current township indication and an internal position in the current block.
De préférence, ladite constante donnée est de valeur associée à ladite indication de canton courant.  Preferably, said given constant is of value associated with said current block indication.
Avantageusement, ladite première structure de données est au moins en partie, embarquée sur le véhicule .  Advantageously, said first data structure is at least partly embedded on the vehicle.
Avantageusement aussi, ladite deuxième structure de données est au moins en partie, embarquée sur le véhicule.  Advantageously also, said second data structure is at least partly embedded on the vehicle.
L ' invention a aussi pour obj et un dispositif pour améliorer la sécurité en roulage sur un traj et d' un véhicule constituant un système de conduite autonome qui comporte un ensemble d' agents supervisant en temps réel un ensemble de contraintes de sécurité. Notamment, le dispositif comprend :  The invention also relates to a device for improving the safety when driving on a track and a vehicle constituting an autonomous driving system which comprises a set of agents supervising in real time a set of safety constraints. In particular, the device comprises:
- un premier module embarqué agencé pour enregistrer en temps réel sur un parcours courant du traj et dans une première structure de données, un problème couramment rencontré lorsqu' au moins un agent signale qu' au moins une contrainte de sécurité n' est pas respectée, ledit problème couramment rencontré indiquant la ou les contraintes non respectées et au moins un lieu d' apparition de contrainte non respectée ;  a first onboard module arranged to record in real time on a current course of the traj and in a first data structure, a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint is not respected, said problem commonly encountered indicating the one or more constraints not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
- un deuxième module embarqué agencé pour générer une consigne de traj ectoire du véhicule adaptée en termes de positionnement et de vitesse en tout lieu du traj et indiqué par un problème antérieurement rencontré extrait d'une deuxième structure de données compilant une ou plusieurs occurrences de la première structure de données pour au moins un parcours précédemment effectué sur le traj et. a second onboard module arranged to generate a vehicle trajectory setpoint adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure compiling one or more occurrences of the first data structure for at least one previously traveled route on the traj.
D ' autres caractéristiques et avantages de l' invention seront mieux compris à la lecture de la description d'un mode de réalisation nullement limitatif, et illustré par les dessins annexés, sur lesquels :  Other characteristics and advantages of the invention will be better understood on reading the description of a nonlimiting embodiment, and illustrated by the appended drawings, in which:
- la figure 1 montre des étapes de procédé conformes à l ' invention pour enregistrer des problèmes rencontrés lors d'un traj et;  - Figure 1 shows process steps according to the invention to record problems encountered during a traj and;
- la figure 2 est un schéma explicatif du fonctionnement des étapes de la figure 1 ;  - Figure 2 is an explanatory diagram of the operation of the steps of Figure 1;
- la figure 3 montre des étapes de procédé conformes à l ' invention pour déclencher des commandes du véhicule qui remédient aux problèmes rencontrés .  FIG. 3 shows process steps according to the invention for triggering vehicle controls which remedy the problems encountered.
Un véhicule autonome dispose d'une carte embarquée sur laquelle il peut déterminer sa position, grâce à son système de localisation. Cette carte contient des informations sur la géométrie de la route, ainsi que des informations contextuelles sur le type de route, le type d' environnement, ou encore la présence de panneaux, de feux, de passages piétons, des informations sur les limitations de vitesse, le système de priorité, la présence d' écoles, d'hôpitaux, etc. Ces informations permettent au véhicule de mieux appréhender son environnement. Ceci permet un découpage des routes en cantons (qui peuvent ou non se recouper) . Par exemple, un canton qui correspond à une section de route continue entre deux intersections et un canton qui englobe l'une des intersections peuvent avoir un tronçon de route en commun, près de l ' intersection.  An autonomous vehicle has an onboard map on which it can determine its position, thanks to its tracking system. This map contains information on the geometry of the road, as well as contextual information on the type of road, the type of environment, or the presence of signs, lights, crosswalks, information on speed limits. , the priority system, the presence of schools, hospitals, etc. This information allows the vehicle to better understand its environment. This allows a division of the roads into cantons (which may or may not overlap). For example, a township that is a section of a road that continues between two intersections and a township that includes one of the intersections may have a common stretch of road near the intersection.
Pour plus de clarté, on appellera ici cantons le résultat de ce découpage (ou recouvrement des routes au sens mathématique), défini a priori dans la carte. On parlera en effet plus loin de voisinage du véhicule, ce qui correspond à une fenêtre glissante centrée sur le véhicule en mouvement et dont la taille peut varier dynamiquement en fonction de la vitesse du véhicule . For the sake of clarity, the cantons here will be called the result of this division (or overlapping of roads in the mathematical sense), defined a priori in the map. We will indeed speak further from neighborhood of the vehicle, which corresponds to a sliding window centered on the vehicle in motion and whose size may vary dynamically depending on the speed of the vehicle.
Le véhicule dispose d' un système de perception, constitué d'un ensemble de capteurs et d' algorithmes . Il peut détecter et classifier des obstacles dynamiques et statiques (les obstacles sont des véhicules, piétons, boîtes en carton, etc.) et observer les marquages au sol et les panneaux/feux afin d' élaborer un modèle de l ' environnement. Le modèle de l ' environnement est mis à j our périodiquement, avec une période comprise entre 1 0 ms et 1 00 ms (mais qui peut augmenter avec le nombre d' obstacles de la scène observée) . Ces valeurs sont données à titre indicatif. Le véhicule utilisé actuellement a une période de l ' ordre de 1 00 ms, mais d' autres systèmes existent avec des périodes de l' ordre de 1 0 ms .  The vehicle has a perception system, consisting of a set of sensors and algorithms. It can detect and classify dynamic and static obstacles (obstacles are vehicles, pedestrians, cardboard boxes, etc.) and observe markings on the ground and panels / lights to develop a model of the environment. The model of the environment is updated periodically, with a period of between 10 ms and 100 ms (but which can increase with the number of obstacles of the observed scene). These values are given for information only. The vehicle currently used has a period of about 100 ms, but other systems exist with periods of the order of 10 ms.
Le véhicule dispose d'un module de prise de décision qui a pour rôle de choisir une manœuvre ou une traj ectoire locale à suivre. Plusieurs facteurs interviennent lors de la prise de décision : la limitation de vitesse sur la route empruntée et plus généralement le respect du code de la route, la présence d' obstacles (piétons, voitures, boîtes en carton), les conditions météo, etc. Une fois la décision prise, le système de navigation envoie la traj ectoire à suivre au système de commande.  The vehicle has a decision-making module whose role is to choose a local maneuver or trajectory to follow. Several factors intervene when making decisions: the speed limit on the road taken and more generally the respect of the rules of the road, the presence of obstacles (pedestrians, cars, cardboard boxes), the weather conditions, etc. Once the decision is made, the navigation system sends the trajectory to follow to the control system.
Il existe au sein du système un ensemble d' agents (programmes et algorithmes) qui supervisent un ensemble de contraintes de sécurité (respect des distances de sécurité, de la vitesse maximale autorisée, de la distance latérale par rapport aux obstacles, variations de vitesse trop brusques et répétées, ou tout autre indicateur permettant de dire que le véhicule n' a pas un comportement correct ou sûr) en participant à la prise de décision d' une part et en vérifiant que le véhicule a bien réussi à satisfaire ces contraintes d' autre part. L ' invention a pour obj et un dispositif qui comporte deux modules : un premier module pour observer le comportement du système de conduite autonome et enregistrer les problèmes rencontrés, et un deuxième module pouvant être lui-même considéré comme un agent participant à la décision. Le deuxième module est agencé pour analyser les problèmes précédemment rencontrés sur les sections de routes que va emprunter le véhicule lors du traj et en cours et adapter le comportement du véhicule avant qu' il les atteigne, ou au moment où il les atteindra. There exists within the system a set of agents (programs and algorithms) that supervise a set of safety constraints (respect of the safety distances, the maximum speed allowed, the lateral distance with respect to obstacles, speed variations too much). abrupt and repeated, or any other indicator to say that the vehicle does not have a correct or safe behavior) by participating in the decision making on the one hand and by verifying that the vehicle has been successful in satisfying these constraints. somewhere else. The object of the invention is a device comprising two modules: a first module for observing the behavior of the autonomous driving system and recording the problems encountered, and a second module that can itself be considered as an agent participating in the decision. The second module is arranged to analyze the problems previously encountered on the road sections that will be used by the vehicle during the traj and ongoing and adapt the behavior of the vehicle before it reaches them, or when it reaches them.
Le dispositif ne retient pas tous les traj ets réalisés par le véhicule de façon à éviter des problèmes de confidentialité, des problèmes de mémoire, etc. Il va seulement observer des traj ets répétés pour des déplacements réguliers de l 'utilisateur.  The device does not retain all the traffic made by the vehicle so as to avoid confidentiality problems, memory problems, etc. He will only observe repeated journeys for regular movements of the user.
L 'utilisateur effectue régulièrement des traj ets entre un point A et un point B (« traj et maison-travail » par exemple) . L 'utilisateur du véhicule a précisé, via une interface homme-machine, l ' adresse du point A (avec l' étiquette « maison ») et l ' adresse du point B (avec l' étiquette « travail ») . Ces adresses sont stockées au sein du système dans une liste qui regroupe tous les points d' intérêt enregistrés par l 'utilisateur. Si le système effectue un traj et entre deux points d' intérêt, alors le module d' enregistrement est automatiquement activé. Le module de correction du comportement est quant à lui touj ours activé et prêt à agir.  The user regularly carries out journeys between a point A and a point B ("traj and house-work" for example). The user of the vehicle has specified, via a human - machine interface, the address of point A (with the label "house") and the address of point B (with the label "work"). These addresses are stored within the system in a list that groups all points of interest registered by the user. If the system performs a traj and between two points of interest, then the recording module is automatically activated. The behavior correction module is always activated and ready to act.
En variante, on peut imaginer dans un deuxième temps que le module d' enregistrement peut être activé, même si le traj et en cours n' a pas lieu entre deux points d' intérêt. Si l'utilisateur effectue un traj et quelconque et que ce traj et contient des tronçons de route qui appartiennent à des chemins parcourus lors de traj ets répétés entre des points d' intérêt, alors le module d' enregistrement peut être activé pour récupérer davantage de données à ces endroits. Alternatively, one can imagine in a second time that the recording module can be activated, even if the traj and current is not between two points of interest. If the user performs any traffic and this path contains road sections that belong to paths traveled during repeated journeys between points of interest, then the record module can be activated. to retrieve more data at these locations.
L'utilisateur enregistre des points d'intérêt en fournissant au système l'adresse complète (ou les coordonnées GPS) de chaque point d'intérêt et en lui associant, s'il le veut, une étiquette qu'il choisit librement (l'étiquette est une chaîne de caractères). Il peut accéder à la liste qui regroupe tous les points d'intérêt dans un menu de l'interface homme machine. Ceci lui évite de redonner l'adresse complète au système pour chaque déplacement. Il lui suffit de choisir l'étiquette associée à sa destination dans la liste, par exemple l'étiquette « travail ».  The user records points of interest by providing the system with the complete address (or GPS coordinates) of each point of interest and associating with it, if desired, a label that he chooses freely (the label is a string). It can access the list that groups all the points of interest in a menu of the man-machine interface. This eliminates the need to give the complete address to the system for each move. It is enough for him to choose the label associated with his destination in the list, for example the label "work".
En pratique, une fois que le véhicule a été démarré, l'utilisateur fournit seulement au système la destination souhaitée (par exemple « travail », qui correspond à B), à moins qu'il enregistre ce point d'intérêt pour la première fois. Si le système détecte qu'il est suffisamment proche d'un point d'intérêt, par exemple A (le véhicule/l'utilisateur n'a pas de parking privé et ne se gare pas forcément toujours au même endroit), alors il va activer les modules décrits dans cette invention et appliquer la méthode au déplacement A->B « maison-travail ». Afin de déterminer que le véhicule est « suffisamment proche » du point A, le système détermine si la position actuelle du véhicule se trouve dans un disque d'un certain rayon autour du point A (par exemple un rayon de 500m correspond à un temps de marche du véhicule au logement de l'utilisateur d'au moins 6 minutes s'il marche à 5km/h et que les deux points sont liés par un segment de route droite). Une fois la destination fournie, le système génère une trajectoire globale, de la position actuelle jusqu'au point B. C'est pendant le trajet que le véhicule va modifier sa trajectoire localement, pour tenir compte des obstacles.  In practice, once the vehicle has been started, the user only provides the system with the desired destination (for example "work", which corresponds to B), unless it records this point of interest for the first time . If the system detects that it is close enough to a point of interest, for example A (the vehicle / user does not have private parking and does not necessarily always park in the same place), then he will activate the modules described in this invention and apply the method to moving A-> B "home-work". In order to determine that the vehicle is "close enough" to point A, the system determines whether the current position of the vehicle is in a disk of a certain radius around point A (for example a radius of 500m corresponds to a time of walk the vehicle to the user's home for at least 6 minutes if he walks at 5km / h and the two points are linked by a straight road segment). Once the destination is provided, the system generates a global trajectory, from the current position to the point B. It is during the journey that the vehicle will change its trajectory locally, to take account of the obstacles.
En variante, de façon à prendre en compte le fait que l 'utilisateur peut se garer loin de chez lui (à plus de 500m), on peut supposer que le système a retenu où il se rendait lors du précédent traj et (il cherchait à atteindre A, mais a été contraint de se garer un peu loin) . Le dispositif suppose donc qu' il démarre près du point A et va donc appliquer la méthode au déplacement A->B . Selon une autre possibilité, après que l 'utilisateur a entré sa destination, le système lui demande, dans le cas où il se sera garé à une distance plus grande que 500m, mais plus petite qu'une autre constante (par exemple 1 km) du point A, si l 'utilisateur est effectivement en train de réaliser le déplacement « maison-travail » . L 'utilisateur peut valider ou non via l ' interface homme-machine. Alternatively, to take into account the fact that the user can park far from home (at more than 500m), we can suppose that the system has retained where it went during the previous traj and (he was trying to reach A, but was forced to park a little far) . The device therefore supposes that it starts near the point A and will therefore apply the method to the displacement A-> B. According to another possibility, after the user has entered his destination, the system asks him, in the case where he has parked at a distance greater than 500m, but smaller than another constant (for example 1 km) point A, if the user is actually carrying out the "home - work" move. The user can validate or not via the human - machine interface.
De manière optionnelle, il existe au sein du système une liste de déplacements, et l 'utilisateur va directement choisir le déplacement « maison-travail » . Les modules de l ' invention vont alors automatiquement s ' activer et le véhicule va se rendre au travail de l 'utilisateur.  Optionally, there is a list of displacements within the system, and the user will directly choose the "home-work" trip. The modules of the invention will then automatically activate and the vehicle will go to the work of the user.
Un déplacement A->B regroupe un ensemble de traj ectoires qui mènent d'un point proche de A à B . Ces traj ectoires peuvent avoir certains tronçons de routes en commun.  A displacement A-> B groups together a set of trajectories that lead from a point close to A to B. These routes may have certain sections of road in common.
Pour résumer, on veut que le module d' enregistrement soit activé le plus souvent possible, mais on cherche à ne pas saturer la mémoire et on ne veut pas être confronté à des problèmes de confidentialité en retenant tous les traj ets de l'utilisateur. On se retreint donc à des déplacements répétés . Chaque déplacement A->B correspond à plusieurs traj ets possibles (A 1 ->B , A2->B , où A l et A2 sont proches de A) car la position initiale du véhicule peut varier (si on suppose qu' on ne se gare pas touj ours au même endroit) et des travaux sur la route peuvent forcer les véhicules à changer de chemin. De plus, un système autonome peut proposer une traj ectoire globale différente pour un même point de départ et un même point d' arrivée, s ' il se base par exemple sur la qualité du trafic pour l' élaborer. Le module de correction agit quant à lui seulement lorsque le véhicule passe par un endroit où le module d' enregistrement avait été activé lors de précédents traj ets et si un problème avait été détecté. To summarize, we want the recording module to be activated as often as possible, but we try not to saturate the memory and we do not want to be confronted with confidentiality problems by retaining all the traj les of the user. It is therefore restrained to repeated movements. Each movement A-> B corresponds to several possible paths (A 1 -> B, A2-> B, where A 1 and A 2 are close to A) because the initial position of the vehicle can vary (assuming that we do not do not always park at the same location) and road work may force vehicles to change lanes. In addition, an autonomous system can offer a global trajectory different for the same starting point and the same point of arrival, if it is based for example on the quality of the traffic to develop it. The correction module only acts when the vehicle passes through a location where the registration module has been activated in previous trips and if a problem has been detected.
Sur chaque traj et, le module d' enregistrement des problèmes rencontrés exécute une première séquence d' étape d'un procédé pour améliorer la sécurité en roulage du véhicule.  On each track, the module for recording the problems encountered executes a first step sequence of a method for improving the running safety of the vehicle.
Chaque contrainte de sécurité est vérifiée périodiquement dans une étape 1 01 , pendant toute la durée du traj et par l' agent correspondant. L ' ordre de grandeur de la période pour la vérification des contraintes doit être au moins supérieur au temps de rafraîchissement du modèle de l ' environnement. Il est difficile de dire précisément quelle valeur utiliser pour cette période de vérification des contraintes . Il faut qu' elle soit suffisamment faible pour ne pas omettre des problèmes qu' on ne pourrait pas voir avec une période trop grande. Il faut qu' elle soit suffisamment élevée pour ne pas recenser trop de violations de contraintes résiduelles . On peut admettre dans un premier temps qu' elle est comprise entre 10 ms et 200 ms .  Each security constraint is verified periodically in a step 1 01, throughout the duration of the traj and by the corresponding agent. The order of magnitude of the period for stress checking must be at least greater than the refresh time of the environment model. It is difficult to say exactly what value to use for this stress check period. It must be weak enough not to overlook problems that could not be seen with too much time. It must be high enough not to list too many violations of residual constraints. It can be assumed in the first place that it is between 10 ms and 200 ms.
Par exemple, une contrainte est détectée violée en étape 1 01 si l' accélération est inférieure ou supérieure à un certain seuil, si les distances latérales avec les obstacles ne sont pas respectées, si le code de la route n' est pas respecté, etc. Les variations de vitesse brusques et répétées sont aussi répertoriées . On dispose ainsi de variables qui représentent des seuils à ne pas dépasser pour certaines des contraintes . Les valeurs des variables peuvent évoluer dynamiquement lors du traj et en fonction de la vitesse du véhicule, de la distance à une intersection, ou d' autres paramètres environnementaux. Ces valeurs sont utilisées par ceux des agents qui supervisent les contraintes associées. For example, a constraint is detected violated in step 1 01 if the acceleration is lower or higher than a certain threshold, if the lateral distances with the obstacles are not respected, if the code of the road is not respected, etc. . Abrupt and repeated speed variations are also listed. We thus have variables that represent thresholds that should not be exceeded for some of the constraints. The values of the variables can evolve dynamically during the traj and according to the speed of the vehicle, the distance to an intersection, or other environmental parameters. These values are used by those agents who oversee the associated constraints.
Si une contrainte est violée, elle est alors vérifiée non respectée en étape 1 02 avec pour effet d' aj outer en étape 1 03 une entrée à une base de données, par exemple une liste des contraintes non vérifiées respectées .  If a constraint is violated, it is then checked not respected in step 1 02 with the effect of adding in step 1 03 an entry to a database, for example a list of the unchecked constraints observed.
L ' étape 1 04 consiste à associer un problème couramment rencontré qui met en j eu au moins une violation de contrainte. Une structure de données 1 05 , par exemple une base de donnée dédiée aux problèmes rencontrés sur le traj et, comporte des champs pour enregistrer la position du véhicule sur la carte, les contraintes violées et des données contextuelles pertinentes de manière à permettre de représenter la situation (heure à laquelle l ' incident a eu lieu, météo, saison, répartition des obstacles dans la scène et leur passé, représentation structurée de l ' environnement avec une ontologie par exemple) . Il convient de préciser à propos du passé des obstacles que, pour chaque nouvel obstacle qui apparaît dans la scène, on traque son mouvement. On retiendra pour chaque obstacle dynamique (défini par un identificateur ID) les suites de décisions tactiques qu' il a fait (ses intentions et manœuvres) sur une période de 10 secondes . Si l ' obstacle est présent dans la scène plus longtemps, on efface les données qui datent de plus de 1 0 secondes pour libérer de la mémoire. Ces informations permettront ensuite de déterminer d' où venaient les obstacles avec lesquels le véhicule autonome est entré en conflit.  Step 1 04 involves associating a commonly encountered problem that involves at least one constraint violation. A data structure 105, for example a database dedicated to the problems encountered on the traj and, includes fields for recording the position of the vehicle on the map, the violated constraints and relevant contextual data so as to make it possible to represent the situation (time at which the incident occurred, weather, season, distribution of obstacles in the scene and their past, structured representation of the environment with an ontology for example). It is advisable to specify, with regard to the past, obstacles which, for each new obstacle that appears in the scene, we track down its movement. For each dynamic obstacle (defined by an identifier ID), we will keep the series of tactical decisions that he has made (his intentions and maneuvers) over a period of 10 seconds. If the obstacle is present in the scene longer, data that is older than 10 seconds is cleared to free memory. This information will then make it possible to determine where the obstacles with which the autonomous vehicle came into conflict came from.
Pour représenter une situation problématique, on peut prévoir en étape 1 05 d' aj outer une balise à la carte. La position de la balise est donnée par le lieu où la première violation de contrainte a été enregistrée, en d' autres termes lorsque le problème est apparu. L ' entrée unique qui, après fusion des entrées relatives aux violations de contraintes, représente un problème rencontré lors du traj et regroupe toutes les données contextuelles dont notamment celles ci- dessus exposées . On peut aussi regrouper en étape 1 05 les données contextuelles avec la durée de rétablissement de la situation. On entend par durée de rétablissement de situation, l ' intervalle de temps qui sépare une première apparition de violation de contrainte d'une dernière disparition de violation de contrainte au sein d'un même problème . To represent a problematic situation, it is possible in step 1 05 to add a tag to the card. The position of the beacon is given by the place where the first constraint violation was recorded, in other words when the problem appeared. The single entry that, after merging entries for violations constraints, represents a problem encountered during the traj and includes all the contextual data including those above exposed. One can also group in step 1 05 the contextual data with the duration of recovery of the situation. By situation recovery time is meant the time interval between a first occurrence of a constraint violation and a last disappearance of a constraint violation within the same problem.
A titre illustratif en référence à la figure 2, le véhicule effectue un déplacement A->B . Le véhicule effectue plus précisément un traj et A 1 ->B , où A l est la position initiale du véhicule, proche de A (non représenté sur la figure) . En termes de procédé mis en œuvre par des instructions de programme d' ordinateur :  As an illustration with reference to Figure 2, the vehicle performs a movement A-> B. The vehicle performs more precisely a traj and A1 -> B, where A1 is the initial position of the vehicle, close to A (not shown in the figure). In terms of the method implemented by computer program instructions:
o Dès qu'une contrainte est violée, une instance de la classe ' Problème ' est créée en étape 1 03. Un obj et ' Problème ' est caractérisé par des attributs : position du début du problème, date précise à laquelle le problème est apparu (j our, heure), étendue du problème (distance), durée du problème (temps), contraintes violées (une liste de ' Zones ' pour chaque contrainte, qui va être mise à j our tant que le problème a lieu), météo (une étiquette qui décrit la météo), qualité du trafic (fluide/dense) . Les zones décrivent pour chaque contrainte les endroits au sein du problème où elles ont été violées . o A chaque période de vérification des contraintes suivantes en étape 1 01 , les agents vérifient les contraintes de sécurité et mettent à j our la liste de zones liées à la contrainte qui les concerne. Une zone est un obj et qui comporte des attributs relatifs à une position du début de la zone, une position de fin de la zone, une liste de valeurs pertinentes et une grandeur qui décrit la gravité de la violation de contrainte. La liste de valeurs pertinentes permet de décrire avec des grandeurs physiques l ' évolution de la violation de la contrainte le long de la zone. Par exemple, pour le maintien des distances de sécurité (avec le véhicule de devant par exemple), cette liste contient la distance inter-véhicule mesurée à chaque période le long de la zone où ces distances n' ont donc pas été respectées . Pour déterminer la gravité de la violation de contrainte, l' agent logiciel en charge de sa vérification, se rapporte à une table de correspondance qui est incluse dans le dispositif pour améliorer la sécurité en roulage du véhicule conforme à l' invention. o As soon as a constraint is violated, an instance of the 'Problem' class is created in step 1 03. An obj and 'Problem' is characterized by attributes: position of the beginning of the problem, precise date at which the problem appeared (day, time), extent of problem (distance), duration of problem (time), constraints violated (a list of 'Zones' for each constraint, which will be updated as long as the problem occurs), weather (a label that describes the weather), traffic quality (fluid / dense). The zones describe for each constraint the places within the problem where they were violated. o At each verification period of the following constraints in step 1 01, the agents check the security constraints and update the list of zones related to the constraint that concerns them. A zone is an obj that has attributes relating to a position of the beginning of the zone, an end position of the zone, a list of relevant values, and a magnitude that describes the severity of the constraint violation. The list of relevant values allows describe with physical magnitudes the evolution of the constraint violation along the zone. For example, for the maintenance of the safety distances (with the front vehicle for example), this list contains the inter-vehicle distance measured at each period along the zone where these distances have not been respected. To determine the severity of the constraint violation, the software agent in charge of its verification relates to a correspondence table which is included in the device to improve the running safety of the vehicle according to the invention.
o Une période où toutes les contraintes sont vérifiées marque la fin du problème. L ' étape 1 04 est alors programmée pour calculer l ' étendue du problème et la durée du problème. Si à une date ultérieure, une même contrainte est à nouveau violée, une nouvelle entrée est créée, c ' est-à-dire une nouvelle instance de la classe ' Problème ' , dans la liste des problèmes .  o A period when all constraints are checked marks the end of the problem. Step 1 04 is then programmed to calculate the extent of the problem and the duration of the problem. If at a later date, the same constraint is violated again, a new entry is created, that is, a new instance of the 'Problem' class, in the list of problems.
Une durée caractéristique minimale est préalablement définie pour qu' un obj et de la classe ' Problème ' soit effectivement un problème. En effet, si une contrainte de sécurité est violée sur une durée très courte, le véhicule n' a probablement pas affaire à un endroit piégeux, mais plutôt à une situation dans laquelle la conduite n' a pas été parfaite. D ans ce cas, le dispositif élimine l' entrée qui vient d' être créée.  A minimal characteristic duration is previously defined so that an obj and the 'Problem' class is actually a problem. Indeed, if a safety constraint is violated for a very short time, the vehicle is probably not dealing with a tricky place, but rather a situation in which the driving was not perfect. In this case, the device eliminates the entry that has just been created.
Par position, on entend la donnée de la section de route traversée et l' abscisse curviligne sur la section de route où le problème a eu lieu. Dans la carte, une route est en fait décrite par une succession de nœuds rapprochés . Un problème a donc un nœud de départ, et un nœud d' arrivée. De même, les zones où une contrainte donnée a été violée sont des suites consécutives de nœuds . Un problème est une suite consécutive de nœuds qui résulte de l 'union de zones . Position means the data of the section of road traversed and the curvilinear abscissa on the section of road where the problem occurred. In the map, a road is actually described by a succession of close knots. A problem therefore has a starting node, and an arrival node. Likewise, the areas where a given constraint has been violated are consecutive sequences of nodes. A problem is a consecutive sequence of nodes that results from the union of areas.
Finalement, après plusieurs traj ets réalisés, on obtient un ensemble de listes de problèmes, chaque liste étant associée à un canton. Chaque liste est triée de sorte qu' un problème est avant un autre dans la liste s ' il apparaît géographiquement avant un autre, en tenant compte du sens de circulation. Si un problème s ' étend sur plusieurs cantons, il n' est associé qu' au premier canton atteint par le véhicule.  Finally, after several completed tasks, we obtain a set of problem lists, each list being associated with a block. Each list is sorted so that one problem is before another in the list if it appears geographically before another, taking into account the direction of circulation. If a problem is spread over several cantons, it is associated only with the first block reached by the vehicle.
Le deuxième module du dispositif conforme à l ' invention, est un module de correction du comportement du véhicule lors d' une prise de décision comme expliqué ci-après .  The second module of the device according to the invention is a module for correcting the behavior of the vehicle during a decision as explained below.
Le deuxième module ne prend pas en compte les défaillances internes au système . Un problème précédemment rencontré peut être isolé s ' il est dû à une rencontre ponctuelle avec un usager dangereux ou être lié à la dangerosité de la section de route empruntée. On définit une constante qui précise à partir de combien de problèmes rencontrés le véhicule doit corriger son comportement. Cette constante peut être fonction du type de canton, ou peut être la même pour tous les cantons . Cette constante peut aussi définir un nombre de problèmes par unité de temps, par exemple cinq problèmes par an.  The second module does not take into account internal system failures. A problem previously encountered can be isolated if it is due to a meeting point with a dangerous user or be related to the dangerousness of the section of road taken. We define a constant that specifies how many problems the vehicle has to correct its behavior. This constant may be a function of the type of canton, or may be the same for all cantons. This constant can also define a number of problems per unit of time, for example five problems per year.
En étape 1 06 du procédé conforme à l ' invention, le deuxième module récupère une position absolue du véhicule via son système de localisation sur une carte. La position absolue du véhicule détermine un canton auquel est associé un compteur. Ce compteur affiche le nombre de problèmes rencontrés sur ce canton.  In step 1 06 of the method according to the invention, the second module retrieves an absolute position of the vehicle via its location system on a map. The absolute position of the vehicle determines a block with which a counter is associated. This counter displays the number of problems encountered on this block.
Lorsque le véhicule emprunte un canton où il a été confronté à des problèmes, le module de correction teste en étape 1 07 du procédé, si le nombre de problèmes est plus grand que cette constante, de manière à agir pour améliorer la sécurité en roulage du véhicule. En étape 1 10 du procédé, le module de correction se reporte à une bibliothèque de règles pour modifier le comportement du véhicule. En termes concrets de comportement, le véhicule peut modifier sa vitesse, ou changer de manœuvre (décision tactique du véhicule) pour tenter de résoudre un problème identifié en prémisse de la règle. Par exemple, si le problème est celui de freiner souvent trop brusquement à un certain endroit du traj et, alors l ' action à déclencher de la règle est celle de ralentir par anticipation avant d' atteindre l' endroit. Si le freinage est dû à une tentative de dépassement, alors l ' action à déclencher de la règle est celle de réévaluer la possibilité de dépasser à cet endroit. Si le véhicule est mal positionné sur sa voie, alors l ' action à déclencher de la règle est celle de modifier la courbure de la traj ectoire pour générer une traj ectoire envoyée en étape 1 12 du procédé, au système de commande du véhicule de façon à ne pas s ' écarter du milieu de la route . When the vehicle takes a canton where it has been facing problems, the correction module tests in step 1 07 of the process, if the number of problems is greater than this constant, so as to act to improve the safety in running the vehicle. vehicle. In step 1 of the method, the correction module refers to a library of rules to modify the behavior of the vehicle. In concrete terms of behavior, the vehicle can change its speed, or change maneuver (tactical decision of the vehicle) to try to solve a problem identified as a premise of the rule. For example, if the problem is that of braking often too suddenly to a certain place of the traj and then the action to trigger the rule is that of slowing down before reaching the place. If the braking is due to an overtaking attempt, then the trigger action of the rule is to reevaluate the possibility of overtaking at that location. If the vehicle is incorrectly positioned on its track, then the action to be triggered by the rule is that of modifying the curvature of the trajectory to generate a trajectory sent in step 1 12 of the method, to the vehicle control system so not to stray from the middle of the road.
En étape 1 1 1 , un agent logiciel en charge d'une prise de décision, applique pour chaque problème celle des règles permettant de résoudre le premier sous-problème rencontré. Par exemple, près d'une intersection où la visibilité est mauvaise, le véhicule autonome évite une collision avec un premier autre véhicule qui s ' est positionné devant lui. Suite au freinage d'urgence, un deuxième véhicule situé derrière le véhicule autonome ralentit brusquement avant d' entreprendre un dépassement dangereux. Les violations de contraintes sont successivement ( 1 ) un manquement au respect des distances de sécurité avec le premier autre véhicule de devant et un freinage brutal puis (2) un manquement au respect des distances de sécurité avec le deuxième autre véhicule de derrière et le non-respect des distances latérales . En réglant ce premier sous-problème, le deuxième sous problème n' a pas de raison d' exister. Il peut exister plusieurs règles applicables (solutions possibles) pour un problème donné. Ces règles sont triées a priori dans un ordre prédéfini de priorité et selon des critères préétablis . Selon l' environnement dans lequel le véhicule se trouve et le passé historique des obstacles avec lesquels des problèmes ont eu lieu, le deuxième module sélectionne en étape 1 10 la règle applicable de plus grande priorité . La sélection d'une règle dépend aussi des situations problématiques rencontrées . Par exemple, si sur une autoroute, le véhicule autonome roule sur la file de droite et qu' il se fait constamment dépasser près d'une sortie, par d' autres véhicules qui souhaitent quitter l' autoroute et ceci au dernier moment, la règle qui consiste à rouler sur la file du milieu est sélectionnée, de préférence à la règle qui propose de ralentir. C ' est à ce moment qu' intervient la liste du passé des obstacles au voisinage du lieu d' identification de chaque problème. In step 1 1 1, a software agent in charge of a decision-making, applies for each problem that rules to solve the first sub-problem encountered. For example, near an intersection where visibility is poor, the autonomous vehicle avoids a collision with a first other vehicle that has positioned itself in front of it. Following emergency braking, a second vehicle behind the autonomous vehicle suddenly slows down before embarking on a dangerous overtaking. The violations of constraints are successively (1) a failure to respect the safety distances with the first other front vehicle and a brutal braking then (2) a failure to respect the safety distances with the second other rear vehicle and the non -respect of lateral distances. By setting this first sub-problem, the second sub-problem has no reason to exist. There may be several applicable rules (possible solutions) for a given problem. These rules are sorted a priori in a predefined order of priority and according to pre-established criteria. Depending on the environment in which the vehicle is located and the historical past of the obstacles with which problems have occurred, the second module selects in step 1 10 the applicable rule of highest priority. The selection of a rule also depends on the problematic situations encountered. For example, if on a motorway, the autonomous vehicle rolls in the right lane and is constantly passing near an exit, by other vehicles wishing to leave the motorway and this at the last moment, the rule which is to roll on the middle queue is selected, preferably the rule that proposes to slow down. It is at this moment that the list of past obstacles intervenes in the vicinity of the place of identification of each problem.
Les règles sont appliquées avec un dosage préétabli selon les circonstances d' application. Par exemple, la règle « freiner » regroupe différents profils de décélération qui peuvent s ' étendre sur une durée plus ou moins longue. Pour choisir le profil adéquat, le deuxième module se base en étape 1 1 0 sur la fréquence de problèmes rencontrés, leur gravité (donnée par la liste de valeurs pertinentes) et leur répartition sur le canton. Ainsi, le véhicule pourra freiner plus ou moins tôt et plus ou moins fort.  The rules are applied with a predetermined dosage according to the circumstances of application. For example, the "brake" rule groups different deceleration profiles that can extend over a shorter or longer period. To choose the appropriate profile, the second module is based in step 1 1 0 on the frequency of problems encountered, their severity (given by the list of relevant values) and their distribution on the canton. Thus, the vehicle will brake more or less early and more or less strong.
Concrètement, le véhicule autonome effectue un traj et A 1 ->B . Il emprunte un canton sur lequel il a rencontré des problèmes . Un voisinage est défini autour du véhicule sous forme d'une fenêtre glissante sensiblement centrée sur le centre de gravité du véhicule. La taille de ce voisinage évolue lors du traj et. Elle dépend du type de route, de la vitesse du véhicule, de la distance par rapport à la prochaine intersection, de la courbure de la route, etc. On compte le nombre de problèmes rencontrés précédemment dans ce voisinage. Specifically, the autonomous vehicle performs a traj and A 1 -> B. He borrows a canton on which he has encountered problems. A neighborhood is defined around the vehicle in the form of a sliding window substantially centered on the center of gravity of the vehicle. The size of this neighborhood evolves during the traj and. It depends on the type of road, the speed of the vehicle, the distance to the next intersection, the curvature of the road, etc. We count the number of problems previously encountered in this neighborhood.
Si tous les problèmes sont du même type, la règle à appliquer peut être « changer de file » . Si la situation ne s 'y prête pas, la règle suivante est appliquée, par exemple « décélérer » . Il n'y a pour commencer qu'un problème dans le voisinage du véhicule donc le véhicule ne fait qu' amorcer une très faible décélération. A mesure que le véhicule s ' approche de l ' endroit problématique, le nombre de problèmes dans la fenêtre augmente, en d' autres termes la densité de problèmes est plus forte, donc le véhicule réduit sa vitesse davantage. Le deuxième module peut en conséquence graduellement basculer d'un dosage d'une règle donnée à un autre .  If all the problems are of the same type, the rule to apply can be "change of file". If the situation does not lend itself, the following rule is applied, for example "decelerate". Initially there is only a problem in the vicinity of the vehicle so the vehicle only starts a very slow deceleration. As the vehicle approaches the problematic location, the number of problems in the window increases, in other words the problem density is higher, so the vehicle reduces its speed more. The second module can therefore gradually switch from one assay of a given rule to another.
Si tous les problèmes ne sont pas du même type, le deuxième module peut en étape 1 10 ou bien choisir une règle qui s ' applique à tous les problèmes, ou bien trier les problèmes par fréquence/gravité et appliquer une règle qui corrige les problèmes les plus fréquents/graves .  If all the problems are not the same type, the second module can in step 1 10 or choose a rule that applies to all the problems, or sort the problems by frequency / severity and apply a rule that corrects the problems the most frequent / serious.
En variante, on peut ne pas utiliser de fenêtre glissante. Dans ce cas, le système détermine plutôt, par anticipation, la densité de problèmes sur le canton que le véhicule s ' apprête à emprunter et choisir la règle à appliquer.  Alternatively, one can not use a sliding window. In this case, the system rather determines, in advance, the density of problems on the township that the vehicle is about to borrow and choose the rule to apply.
La nouvelle stratégie adoptée par le véhicule s ' inscrit dans le bon respect des contraintes de sécurité précédemment évoquées . Il n' est pas question de réduire la vitesse du véhicule de manière drastique, si telle est la stratégie retenue, mais seulement de la réduire suffisamment, dans un intervalle acceptable .  The new strategy adopted by the vehicle is part of the good respect of the aforementioned security constraints. It is not a question of reducing the speed of the vehicle drastically, if that is the strategy chosen, but only of reducing it sufficiently, within an acceptable interval.
Le deuxième module communique de préférence avec le premier module qui observe le bon déroulement des nouveaux traj ets avec les règles adoptées . Ou bien le premier module valide en étape 1 02 la nouvelle approche, ou bien le premier module notifie au deuxième module, par exemple en étape 1 03 , de modifier à nouveau la stratégie, notamment en essayant une autre règle admissible de plus faible priorité, ou bien le dispositif juge la route trop dangereuse pour le véhicule autonome. Si le nombre de problèmes diminue, on peut supposer que la solution est valable. Dans ce cas, on peut décider de supprimer toutes les données et de ne retenir que la règle à appliquer à chaque canton à problèmes . En variante, on peut définir une règle plus précisément pour un contexte donné (par exemple une règle quand il fait nuit, une autre règle à appliquer lorsque le trafic est dense, etc) . Ceci permet de retenir une règle adaptée à un contexte donné plutôt que de retenir une unique règle globale qui n' est pas forcément adaptée à tous les contextes . L ' avantage est une meilleure adaptation aux situations . L ' inconvénient est la nécessité d' avoir suffisamment de données pour chaque type de contexte . The second module communicates preferably with the first module which observes the smooth running of the new traj ets with the adopted rules. Or the first valid module in step 1 02 the new approach, or the first module notifies the second module, for example in step 1 03, to change the strategy again, including trying another rule eligible lower priority, or the device judge the road too dangerous for the autonomous vehicle. If the number of problems decreases, it can be assumed that the solution is valid. In this case, you can decide to delete all the data and to retain only the rule to apply to each problem township. Alternatively, a rule can be defined more precisely for a given context (for example a rule when it is dark, another rule to be applied when the traffic is dense, etc.). This allows to retain a rule adapted to a given context rather than to retain a single global rule that is not necessarily adapted to all contexts. The advantage is a better adaptation to situations. The disadvantage is the need to have enough data for each type of context.
Le procédé et le dispositif selon l ' invention ne nécessite pas de communiquer ni avec d' autres véhicules, ni avec une infrastructure, notamment lorsque la première structure de données 1 05 et la deuxième structure de données 108 est totalement embarquée sur le véhicule, évitant ainsi tout problème de sécurité lié à une communication extérieure au véhicule. L 'une ou l ' autre des structures de données 1 05 , 1 08 , peut aussi être en partie embarquée sur le véhicule, par exemple avec un téléchargement en temps réel à chaque abord d'un canton ou à chaque nouveau départ du véhicule pour un nouveau parcours du traj et, de façon à économiser de la mémoire embarquée sur le véhicule .  The method and the device according to the invention do not require communication with other vehicles or with an infrastructure, in particular when the first data structure 105 and the second data structure 108 are totally on board the vehicle, avoiding thus any safety problem related to communication outside the vehicle. One or the other of the data structures 105, 108 may also be partly embedded in the vehicle, for example with a real time download at each start of a block or at each new departure of the vehicle for a new route of the traj and, so as to save memory on the vehicle.
Une communication correctement dosée avec d' autres véhicules mettant en œuvre l ' invention ou avec un serveur compilant les structures de données de ces véhicules pour effectuer un téléchargement total ou partiel en mémoire embarquée, peut permettre au dispositif selon l' invention, de profiter d' une expérience tierce. A correctly dosed communication with other vehicles implementing the invention or with a server compiling the data structures of these vehicles to perform a total or partial download in onboard memory, may allow the device according to the invention, to benefit from a third-party experience.
Le procédé et le dispositif selon l ' invention permet au véhicule constituant un système de conduite autonome, de s ' adapter aux traj ets de l'utilisateur, et d' être plus prudent. Une possibilité de collecter ces informations permet ensuite de renforcer la connaissance qu' on a des routes pour la conception de routes sûres ou pour la mise au point du comportement du véhicule autonome.  The method and the device according to the invention allow the vehicle constituting an autonomous driving system, to adapt to the traj ets of the user, and to be more careful. A possibility of collecting this information then makes it possible to reinforce the knowledge that one has roads for the design of safe roads or for the development of the behavior of the autonomous vehicle.
L ' invention présente aussi l ' avantage d'une facilité de mise en œuvre. Il suffit d'un aj out à faible coût de deux modules et d'une bibliothèque de stratégies ou de règles au sein du système de conduite autonome.  The invention also has the advantage of ease of implementation. All that is needed is a low-cost aj out of two modules and a policy or rule library within the autonomous driving system.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Procédé pour améliorer la sécurité en roulage sur un traj et d'un véhicule constituant un système de conduite autonome qui comporte un ensemble d' agents supervisant en temps réel un ensemble de contraintes de sécurité, caractérisé en ce qu' il comprend : 1 - Method for improving the safety when driving on a track and a vehicle constituting an autonomous driving system which comprises a set of agents supervising in real time a set of safety constraints, characterized in that it comprises:
- une première séquence d' étapes consistant à enregistrer en temps réel sur un parcours courant du traj et dans une première structure de données ( 1 05), un problème couramment rencontré lorsqu' au moins un agent signale qu' au moins une contrainte de sécurité n' est pas respectée, ledit problème couramment rencontré indiquant la ou les contraintes non respectées et au moins un lieu d' apparition de contrainte non respectée ;  a first sequence of steps consisting in recording in real time over a current path of the path and in a first data structure (105), a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint is not respected, said problem commonly encountered indicating the constraint (s) not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
- une deuxième séquence d' étapes consistant à générer une consigne de traj ectoire du véhicule adaptée en termes de positionnement et de vitesse en tout lieu du traj et indiqué par un problème antérieurement rencontré extrait d'une deuxième structure de données ( 1 08) compilant une ou plusieurs occurrences de la première structure de données ( 1 05) pour au moins un parcours précédemment effectué sur le traj et.  a second sequence of steps consisting of generating a vehicle trajectory setpoint adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure (108) compiling one or more occurrences of the first data structure (1 05) for at least one route previously performed on the traj and.
2- Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la première séquence d' étapes comprend des étapes consistant à : 2. Method according to claim 1, characterized in that the first sequence of steps comprises the steps of:
- vérifier ( 101 ) les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et ;  - check (101) the security constraints on the current course of the traj and;
- tester ( 1 02) les contraintes vérifiées ;  - test (1 02) the verified constraints;
- aj outer ( 1 03 ) une entrée à une liste d' entrées de base de données des contraintes non respectées pour chaque contrainte non vérifiée respectée, chaque entrée comportant au moins un identificateur de la contrainte non vérifiée respectée et un lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de la contrainte ; - aj outer (1 03) an entry to a list of database entries of the constraints not respected for each unchecked constraint complied with, each entry containing at least one identifier the unchecked constraint complied with and a place of the traj on which the breach of the constraint starts;
- associer ( 1 04) un problème couramment rencontré à une ou plusieurs entrées aj outées .  associating (1 04) a problem commonly encountered with one or more additional inputs.
3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la ou les entrées aj outées comportent en outre un lieu du traj et sur lequel se termine le non-respect de contrainte, et en ce que si parmi deux entrées aj outées, une deuxième entrée comporte un lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de contrainte qui est compris entre le lieu du traj et sur lequel débute le non-respect de contrainte et le lieu du traj et sur lequel se termine le non-respect de contrainte de la première entrée, le problème couramment rencontré associé à la première entrée est associé à la deuxième entrée. 3 - Process according to claim 2, characterized in that the one or more inputs additionally comprise a place of the traj and on which ends the non-respect of constraint, and in that if among two entries aj outées, a second entry includes a place of the traj and on which begins the non-respect of constraint which is between the place of the traj and on which begins the non-respect of constraint and the place of the traj and on which ends the non-respect of constraint from the first entry, the problem commonly encountered associated with the first entry is associated with the second entry.
4- Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3 , caractérisé en ce que l' étape consistant à vérifier ( 101 ) les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et, détermine en temps réel une position absolue du véhicule sur une carte de géolocalisation découpée en cantons à chacun desquels sont associées des contraintes de sécurité. 4- Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that the step of verifying (101) the safety constraints on the current course of the traj and determines in real time an absolute position of the vehicle on a map geolocation cut into cantons each of which are associated with security constraints.
5 - Procédé selon l 'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l' étape consistant à vérifier ( 101 ) les contraintes de sécurité sur le parcours courant du traj et, détermine en temps réel une position relative du véhicule par rapport à des obstacles dynamiques ou statiques perçus à chacun desquels sont associées des contraintes de sécurités. 5 - Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that the step of checking (101) the safety constraints on the current course of the traj and determines in real time a relative position of the vehicle with respect to dynamic or static obstacles perceived to each of which are associated with security constraints.
6- Procédé selon l 'une des revendications 1 à 5 , caractérisé en ce que la deuxième séquence d' étapes comprend des étapes consistant à : - déterminer ( 1 06) en temps réel une position actuelle du véhicule sur le parcours courant du traj et ; 6. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the second sequence of steps comprises the steps of: - determining (1 06) in real time a current position of the vehicle on the current course of the traj et;
- tester ( 1 07) une existence de problèmes antérieurement rencontrés dans un voisinage de ladite position absolue ;  testing (1 07) an existence of problems previously encountered in a neighborhood of said absolute position;
- prendre en compte ( 1 10) une règle correspondant à au moins un problème antérieurement rencontré si l ' existence testée le justifie ;  - take into account (1 10) a rule corresponding to at least one problem previously encountered if the existence tested justifies it;
- envoyer ( 1 12) ladite consigne de traj ectoire à un système de commande du véhicule.  sending (1 12) said instruction of trajectory to a control system of the vehicle.
7- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite existence testée justifie de prendre en compte ( 1 10) ladite règle lorsqu'un nombre de problèmes dans un voisinage de ladite position actuelle, est supérieur à une constante donnée . 7- The method of claim 6, characterized in that said tested existence justifies taking into account (1 10) said rule when a number of problems in a neighborhood of said current position is greater than a given constant.
8 - Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que pour déterminer ( 1 06) en temps réel la position actuelle du véhicule sur le parcours courant du traj et, le traj et est découpé en cantons, ladite position actuelle comportant une indication de canton courant et une position relative dans le canton courant. 8 - Method according to one of claims 6 or 7, characterized in that for determining (1 06) in real time the current position of the vehicle on the current course of the traj and the traj and is divided into blocks, said current position having a current block indication and a relative position in the current block.
9- Procédé selon les revendications 7 et 8 , caractérisé en ce que ladite constante donnée est de valeur associée à ladite indication de canton courant. 9- Method according to claims 7 and 8, characterized in that said given constant is of value associated with said current township indication.
1 0- Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ladite première structure de données est au moins en partie, embarquée sur le véhicule . 1 1 - Procédé selon l ' une des revendications 1 à 1 0, caractérisé en ce que ladite deuxième structure de données est au moins en partie, embarquée sur le véhicule. 1 0- Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that said first data structure is at least partly embedded on the vehicle. 1 1 - Method according to one of claims 1 to 1 0, characterized in that said second data structure is at least partly embedded on the vehicle.
12- Dispositif pour améliorer la sécurité en roulage sur un traj et d'un véhicule constituant un système de conduite autonome qui comporte un ensemble d' agents supervisant en temps réel un ensemble de contraintes de sécurité, caractérisé en ce qu' il comprend : 12- Device for improving the safety when driving on a traj and a vehicle constituting an autonomous driving system which comprises a set of agents supervising in real time a set of security constraints, characterized in that it comprises:
- un premier module embarqué agencé pour enregistrer en temps réel sur un parcours courant du traj et dans une première structure de données ( 1 05), un problème couramment rencontré lorsqu' au moins un agent signale qu' au moins une contrainte de sécurité n' est pas respectée, ledit problème couramment rencontré indiquant la ou les contraintes non respectées et au moins un lieu d' apparition de contrainte non respectée ;  a first embedded module arranged to record in real time on a current course of the traj and in a first data structure (1 05), a problem commonly encountered when at least one agent indicates that at least one safety constraint n ' is not respected, said problem commonly encountered indicating the one or more constraints not respected and at least one place of appearance of constraint not respected;
- un deuxième module embarqué agencé pour générer une consigne de traj ectoire du véhicule adaptée en termes de positionnement et de vitesse en tout lieu du traj et indiqué par un problème antérieurement rencontré extrait d'une deuxième structure de données ( 1 08) compilant une ou plusieurs occurrences de la première structure de données ( 1 05) pour au moins un parcours précédemment effectué sur le traj et.  a second onboard module arranged to generate a trajectory setpoint of the vehicle adapted in terms of positioning and speed at any location of the traj and indicated by a previously encountered problem extracted from a second data structure (1 08) compiling one or several occurrences of the first data structure (1 05) for at least one path previously performed on the path.
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