WO2019061311A1 - 自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质 - Google Patents
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- WO2019061311A1 WO2019061311A1 PCT/CN2017/104433 CN2017104433W WO2019061311A1 WO 2019061311 A1 WO2019061311 A1 WO 2019061311A1 CN 2017104433 W CN2017104433 W CN 2017104433W WO 2019061311 A1 WO2019061311 A1 WO 2019061311A1
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- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Definitions
- the present application relates to the field of automatic driving technology, and in particular, to a control method, a control terminal, and a machine readable storage medium for an autonomous vehicle.
- Autonomous vehicles also known as driverless cars, computer-driven cars, or wheeled mobile robots, rely on artificial intelligence, visual computing, and monitoring by adding multiple sensors compared to manual driving vehicles.
- a device or the like can realize automatic, safe and reliable operation of the motor vehicle.
- sensors for self-driving cars such as millimeter wave radars, ultrasonic radars, etc., detect the position and speed of the opposite side of the vehicle by means of emitting radiation.
- this method is only applicable to roads that are approximately straight, for bending In this way, it is impossible to detect the position of the vehicle on the other side of the curve and the speed of the vehicle in this way, so that it is impossible to take corresponding measures in advance to avoid the risk of collision.
- the present application discloses a control method, a control terminal, and a machine readable storage medium for an autonomous vehicle.
- a method of controlling an autonomous vehicle comprising:
- the real-time location is broadcasted by a radio transmitter mounted on itself.
- a method of controlling an autonomous vehicle comprising:
- the traveling state of the vehicle is controlled based on the traveling state information of the other vehicle and the traveling state information of the vehicle.
- a control method for an autonomous vehicle which is applied to a control terminal for detecting a running state of a vehicle, which is disposed at a corner of a curve, and the method includes:
- a fourth aspect provides a control terminal, where the control terminal includes a processor, and the processor is configured to:
- the real-time location is broadcasted by a radio transmitter mounted on itself.
- a fifth aspect provides a control terminal, where the control terminal includes a processor, and the processor is configured to:
- the traveling state of the vehicle is controlled based on the traveling state information of the other vehicle and the traveling state information of the vehicle.
- a control terminal where the control terminal is located at a corner of a curve for detecting a running state of the vehicle, the control terminal includes a memory, a processor, and the computer stores a plurality of computer instructions, and the processing Used for:
- the real-time location of the first vehicle is transmitted to a second vehicle traveling on the other side of the curve.
- a machine readable storage medium on which a plurality of computer instructions are stored, the computer instructions being executed as follows:
- the real-time location is broadcasted by a radio transmitter mounted on itself.
- a machine readable storage medium having stored thereon a plurality of computer instructions that, when executed, perform the following processing:
- the traveling state of the vehicle is controlled based on the traveling state information of the other vehicle and the traveling state information of the vehicle.
- a machine readable storage medium having stored thereon a plurality of computer instructions that, when executed, perform the following processing:
- the real-time location of the first vehicle is transmitted to a second vehicle traveling on the other side of the curve.
- FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of an automatic driving control method according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a flow chart of an embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention
- FIG. 3 is a flow chart of another embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention.
- FIG. 4 is a flow chart of still another embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention.
- Figure 5 is a block diagram of an embodiment of a control terminal
- FIG. 6 is a block diagram of another embodiment of a control terminal
- Figure 7 is a block diagram of yet another embodiment of a control terminal.
- FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of an automatic driving control method according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 1 includes a curve 100, and in accordance with the actual situation, since a road safety blind spot generally exists at a corner of a curve, Therefore, some traffic signs are usually arranged on the road side, such as the traffic sign 130 and the traffic sign 140 shown in FIG. 1 to prompt the front corner to bend, thereby causing the driver to pay attention, and the driver can be near the turn. Take measures such as deceleration, whistling, etc. to avoid collision of the vehicle at the corner of the curve.
- the traffic sign for prompting the curve of the front curve can only remind the driver of the artificially driven vehicle, and for the self-driving vehicle, for example, the vehicle 110 and the vehicle 120 illustrated in FIG. It is impossible to take evasive measures in advance according to the above traffic signs, but rely on its own sensors, such as millimeter wave radar, ultrasonic radar, etc. to detect the position and speed of the opposite side of the vehicle. However, since the millimeter-wave radar and the ultra-wave radar all detect the position and the vehicle speed of the opposite side of the vehicle by means of emitting radiation, it can be seen that the above method is not applicable to the curved road application scenario shown in FIG. in.
- the present invention provides a control method for an autonomously driven vehicle, which can be applied to a curve driving application scenario as illustrated in FIG. 1, and can realize that the vehicle 110 and the vehicle 120 respectively broadcast their own driving state information, and The driving state information of the contralateral vehicle is separately detected, so that the avoidance measures are taken in advance according to the driving state information of the contralateral vehicle before entering the cornering of the curve to avoid the collision of the vehicle at the corner of the curve.
- FIG. 1 only two traffic signs are taken as an example, the specific number of traffic signs disposed on the road side of the present invention is not limited; correspondingly, only two vehicles are shown in FIG. 1 .
- the present invention does not limit the specific number of vehicles.
- the following first embodiment is shown to explain how the self-driving vehicle broadcasts its own traveling state information.
- Embodiment 1 is a diagrammatic representation of Embodiment 1:
- FIG. 2 is a flow chart of an embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention.
- the method may include the following steps:
- Step 201 Acquire location information of the specified location.
- the location of the traffic sign is fixed. Based on this, in the embodiment of the invention, the location of the traffic sign can be set to the designated position, and then the designated location is obtained.
- the position information is equivalent to obtaining the position information of the traffic sign disposed on the road side of the current driving section.
- the location information of the traffic sign may be pre-stored on the traffic sign.
- the graphical symbol for recording data may be drawn on the traffic sign. The graphical symbol records the location information of the traffic sign.
- the graphical symbol may include at least one of the following: a two-dimensional code, a barcode, a digital signature, and an AprilTag marker tracking.
- the vehicle may collect the roadside image by using the camera device mounted thereon, and the roadside image may include a traffic sign disposed on the side of the current driving road segment, for example, FIG.
- the traffic sign 130 shown in the example may be collected.
- the camera device can further identify the graphic symbol on the traffic sign included in the roadside image to obtain the location information of the traffic sign.
- the location information of the traffic sign may include at least one of the following: a GPS coordinate of the traffic sign, and a location number of the traffic sign.
- the collected roadside image may include a plurality of traffic signs, for example, a collected roadside image. Both the traffic sign 130 and the traffic sign 140 are included.
- the camera device can identify the two-dimensional code on each traffic sign included in the roadside image to obtain the location information of each traffic sign.
- Step 202 Determine the real-time location of the location according to the location information of the specified location.
- the location map may be first searched according to the location number of the designated location, and the location point of the location number is found on the map, and then Obtain the GPS coordinates of the location point, that is, find the GPS coordinates corresponding to the location number. Subsequently, the real-time position of the specified location is determined based on the GPS coordinates of the specified location.
- the embodiment of the present invention provides that if the location information of multiple traffic signs is obtained in step 201, the vehicle, for example, the vehicle 110, can determine the relative positional relationship between itself and each traffic sign, and determine the position information of each traffic sign according to the relative positional relationship between itself and each traffic sign. Real time location.
- the process of determining the relative positional relationship between itself and each traffic sign comprises: determining the relative positional relationship between itself and one of the traffic signs, for example, determining that the traffic sign is Road side view
- the size and position of the traffic sign in the roadside image are referred to as the shooting size and the shooting position, and in the subsequent embodiment, the roadside image may be based on the traffic sign.
- the size of the shot, and the actual size of the known traffic sign using a mathematical algorithm, such as the depth of field principle, calculates the relative distance between itself and the traffic sign.
- the self and the traffic sign can be calculated.
- a mathematical algorithm such as an extended Kalman filter, or a particle filter, or a SLAM modeling method, etc.
- the process of determining the real-time location of each traffic sign according to the relative positional relationship between itself and each traffic sign comprises: first, for each traffic sign, according to itself a relative positional relationship with the traffic sign, and position information of the traffic sign, calculating a position possible for the traffic sign, which is referred to as a candidate position for convenience of description; Determining a candidate range according to the candidate location, for example, the candidate location may be centered, and the preset distance is a radius to determine a candidate range of a circle; according to the above processing, each time for a traffic sign, one can be obtained.
- Candidate range a mathematical algorithm can be used to calculate the intersection between all candidate ranges, and the location of the intersection is determined as its own real-time position.
- intersections between all candidate ranges there are more than two intersections between all candidate ranges, in an optional implementation, one of the two or more intersections may be selected, and the location of the intersection is determined as itself. Real time location.
- Step 203 Broadcast the real-time location through the radio transmitting device mounted on itself.
- a radio transmitting device may be mounted on a vehicle, such as vehicle 110, by which the real-time location determined in step 202 is broadcast. Since the radio is different from the ray, it can propagate within a certain range, so that in the curved scenes illustrated in FIG. 1, other vehicles, such as the vehicle 120, on the different side of the vehicle 110 as the vehicle 110 can detect the broadcast by the vehicle 110. Its own real-time location.
- the vehicle 110 may broadcast its own real-time location via a radio transmitter mounted on its own at a predetermined fixed frequency.
- the vehicle may acquire the traveling speed detected by the speed measuring device mounted thereon, and may broadcast the traveling speed through the radio transmitting device mounted thereon.
- the vehicle can broadcast and transmit its own traveling speed while broadcasting and transmitting its own real-time position by the radio transmitting device carried by itself; or, the vehicle is different by the radio transmitting device mounted by itself.
- Frequency broadcast transmits its own real-time position and travel speed
- the present invention is for real-time position and travel speed
- the specific broadcast time of the degree is not limited.
- the positioning device mounted on the vehicle can be corrected according to the real-time position to improve the positioning device to the vehicle.
- the accuracy of the position detection results can be determined.
- the following embodiment 2 is shown to explain how the self-driving vehicle detects the traveling state information of the other vehicle, and controls the driving state of itself based on the traveling state information.
- Embodiment 2 is a diagrammatic representation of Embodiment 1:
- FIG. 3 is a flow chart of another embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention.
- the method may include the following steps:
- Step 301 Acquire driving state information of other vehicles detected by the radio receiving device mounted on the vehicle.
- the vehicle broadcasts its own real-time position and/or traveling speed through the radio transmitting device carried by itself, and accordingly, the vehicle can be mounted.
- the radio receiving device detects the driving state information transmitted by other vehicle broadcasts.
- the driving state information may include at least one of the following: a real-time location, a traveling speed.
- Step 302 Acquire driving state information of the vehicle.
- the vehicle may acquire position information of the designated position, determine the real-time position of the vehicle itself according to the position information of the designated position, and/or acquire the traveling speed detected by the speed measuring device mounted on the vehicle.
- Step 303 Control the running state of the vehicle according to the driving state information of the other vehicle and the running state information of the vehicle.
- the distance between the vehicle itself and other vehicles may be calculated according to the real-time position of the other vehicles acquired in step 301 and the real-time position of the vehicle itself acquired in step 302. Further, if Below the set distance threshold, the vehicle can be controlled to decelerate itself to avoid collisions with other vehicles at corner bends.
- the traveling speeds of the other vehicles acquired in step 301 can be compared with the driving speed of the vehicle itself obtained in step 302. If the comparison shows that the driving speed of the other vehicles is higher than the vehicle itself.
- the driving speed can control the vehicle to decelerate itself to avoid collision with other vehicles at the corner of the curve.
- controlling the vehicle itself to decelerate the driving may include: controlling the vehicle itself to perform the decelerating driving at the set acceleration.
- the controlling the vehicle to decelerate by itself may include: first calculating an acceleration according to a distance between the other vehicle and the vehicle itself, and for convenience of description, the calculated acceleration is referred to as a target acceleration, and the vehicle is controlled by the The target acceleration is decelerated.
- a target acceleration the calculated acceleration is referred to as a target acceleration
- the vehicle is controlled by the The target acceleration is decelerated.
- the driving state information of other vehicles detected by the radio receiving device mounted on the self-acquisition device is acquired, the driving state information of the vehicle is acquired, and the driving state information of the other vehicle is controlled according to the driving state information of the other vehicle.
- the driving state can realize the timely and active control of the driving state of the vehicle and avoid collision with other vehicles at the corner of the curve.
- the embodiment of the present invention further provides a control method for the self-driving vehicle, which can be applied to a control terminal disposed at a corner of a curve.
- the control terminal may have at least one of an imaging device, a laser radar device, a millimeter wave radar device, and the like, and the control terminal may be used to detect a running state of the vehicle, where the driving state may include a real-time location of the vehicle and the vehicle. Driving speed.
- FIG. 4 is a flow chart showing still another embodiment of a method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention, comprising the following steps:
- Step 401 Detecting the first vehicle traveling on one side of the curve.
- the control terminal for detecting the running state of the vehicle has an imaging device
- the control terminal can acquire the road image through the imaging device, and then can adopt a mathematical algorithm, such as an algorithm for foreground detection and background filtering,
- the vehicle traveling on one side of the curve is determined on the road image, which is referred to herein as the first vehicle for convenience of description.
- first vehicles may be included on the road image, and the present invention is This is not a limitation.
- Step 402 Determine a driving state of the first vehicle according to the position of the self.
- the size and position of the first vehicle in the road image may be determined on the road image described in the above step 401.
- the size is referred to herein as the shooting size, and the position is called For shooting location.
- the relative distance between the self and the first vehicle may be determined according to the shooting size, and the relative position between the self and the first vehicle may be determined according to the shooting position.
- the manner of determining the relative distance and the relative position may refer to the prior art.
- a related description, for example, a triangulation algorithm can be used, which is not described in detail in the present invention.
- the real-time position of the vehicle can be determined according to the relative position, the relative distance, and the position of the vehicle.
- the specific manner of determining the real-time position of the first vehicle refer to the related description in the embodiment shown in FIG. 2 above. No longer detailed.
- the traveling speed of the first vehicle can also be calculated according to the change of the shooting position of the first vehicle in the plurality of road images.
- control terminal for detecting the running state of the vehicle has a laser radar device or a millimeter wave radar device
- those skilled in the art can understand that the existing laser radar device and the millimeter wave radar device have speed measurement and measurement. From the function, then, after measuring the relative distance between itself and the first vehicle, the real-time position of the first vehicle can be derived from the position.
- Step 403 Send the driving state of the first vehicle to the second vehicle traveling on the other side of the curve.
- the traveling state of the first vehicle can be determined according to the position of the first vehicle, so that the acquired first vehicle can be improved.
- the embodiment of the present invention further provides a control terminal.
- the control terminal 500 includes a memory 510 and a processor 520. a plurality of computer instructions are stored in the memory 510, the processor 520 is configured to: acquire location information of the specified location; determine a real-time location of the location according to the location information of the specified location; and transmit the real-time location to the radio transmitting device mounted by itself Broadcast.
- the processor 520 may be configured to: acquire a traffic sign disposed on a road side of a current driving section The location information of the card.
- the processor 520 may be configured to: collect a roadside image by using an image capturing device mounted thereon, where the roadside image includes a traffic sign disposed on a side of the current driving road section; and identifying the roadside The two-dimensional code on the traffic sign included in the image obtains the location information of the traffic sign.
- the location information includes at least one of the following: GPS coordinates, location numbers.
- the processor 520 may be configured to: search a set map according to the location number of the specified location to find a GPS coordinate corresponding to the location number; and determine a real-time according to the found GPS coordinates. position.
- the roadside image includes a plurality of the traffic signs
- the processor 520 may be configured to: determine a relative positional relationship between itself and each of the traffic signs, respectively; according to a relative positional relationship between the self and each of the traffic signs, and each The location information of the traffic sign determines the real-time location of itself.
- the processor 520 may be configured to: respectively determine a shooting size and a shooting position of each of the traffic signs in the roadside image; for each of the traffic signs, according to the Calculating the relative distance between the traffic sign and the actual size of the traffic sign in the roadside image, and calculating the relative distance between the traffic sign and the traffic sign, and according to the traffic sign in the roadside image
- the shooting position calculates the relative position of itself and the traffic sign.
- the processor 520 may be configured to: determine, for each of the traffic signs, location information of the traffic sign according to a relative positional relationship between itself and the traffic sign a candidate location; determining a candidate range according to the candidate location; calculating an intersection between each of the candidate ranges; determining the intersection as its own real-time location.
- the processor 520 may be configured to: acquire a traveling speed detected by a speed measuring device mounted thereon; and broadcast the traveling speed through a radio transmitting device mounted by itself.
- the processor 520 is further configured to: correct the positioning device that is mounted on the real-time location according to the real-time location.
- the embodiment of the present invention further provides a control terminal.
- the control terminal 600 includes a memory 610 and a processor 620. a plurality of computer instructions are stored in the memory 510, the processor 620 is configured to: acquire driving state information of other vehicles detected by the radio receiving device mounted on the vehicle; acquire driving state information of the vehicle; according to the other vehicle Driving The status information and the driving status information of the vehicle control the traveling state of the vehicle.
- the driving state information includes at least one of the following: a real-time location, a traveling speed.
- the processor 620 may be configured to: acquire location information of a specified location; determine a real-time location of the vehicle according to location information of the specified location; and/or acquire a speed measuring device mounted on the vehicle. The speed of travel.
- the processor 620 may be configured to: determine a distance between the other vehicle and the vehicle according to a real-time location of the other vehicle and a real-time location of the vehicle; if the distance is low At the set distance threshold, the vehicle is controlled to decelerate.
- the processor 620 may be configured to: compare a travel speed of the other vehicle with a travel speed of the vehicle; if the comparison shows that the travel speed of the other vehicle is higher than the travel speed of the vehicle Then, the vehicle is controlled to decelerate.
- the processor 620 can be configured to: control the vehicle to perform deceleration driving at a set acceleration.
- the processor 620 may be configured to: calculate a target acceleration according to a distance between the other vehicle and the vehicle; and control the vehicle to perform a deceleration running at the target acceleration.
- the embodiment of the present invention further provides a control terminal, which is located at a corner of a curve for detecting the running state of the vehicle, as shown in FIG. 7 .
- the control terminal 700 includes a memory 710 in which a plurality of computer instructions are stored, the processor 720 is configured to: detect a first vehicle traveling on one side of a curve; determine according to its own position a driving state of the first vehicle; transmitting a driving state of the first vehicle to a second vehicle traveling on the other side of the curve.
- the processor 720 is configured to: collect a road image; and detect, on the road image, a first vehicle traveling on a side of the curve.
- the processor 720 is configured to: determine a shooting size and a shooting position of the first vehicle in the road image; and determine a relative relationship between the first vehicle and the first vehicle according to the shooting size. a distance, and determining a relative position between itself and the first vehicle according to the photographing position; determining a real-time position of the first vehicle according to the relative distance, a relative position, and a self position, and according to the photographing position The traveling speed of the first vehicle is determined.
- the embodiment of the present invention further provides a machine readable storage medium having a plurality of computer instructions stored thereon, the computer readable storage medium having the same inventive concept as the control method of the self-driving vehicle illustrated in FIG.
- the instruction When the instruction is executed, the following processing is performed: acquiring location information of the specified location; determining the real-time location of the location according to the location information of the specified location; and broadcasting the real-time location by the radio transmitting apparatus mounted on the self.
- the following processing is performed: acquiring location information of the traffic sign disposed on the road side of the current driving section.
- the following processing is performed: collecting the roadside image by the camera device mounted thereon
- the roadside image includes a traffic sign disposed on the road side of the current travel section; and the two-dimensional code on the traffic sign included in the roadside image is identified to obtain the location information of the traffic sign.
- the location information includes at least one of the following: GPS coordinates, location numbers.
- the location information includes the location number
- the determining, according to the location information of the specified location, the real-time location of the location when the computer instruction is executed, performing the following processing:
- the location number of the specified location searches the setting map to find the GPS coordinates corresponding to the location number; and determines the real-time location of the location based on the found GPS coordinates.
- the roadside image includes a plurality of the traffic signs
- the computer instruction is executed to perform a process of determining a relative positional relationship between itself and each of the traffic signs, respectively;
- the relative positional relationship between itself and each of the traffic signs is determined, and the position information of each of the traffic signs determines its own real-time position.
- each of the traffic signs is determined to be a shooting size and a shooting position in the roadside image; for each of the traffic signs, according to the shooting size of the traffic sign in the roadside image and the actual size of the traffic sign, The relative distance between itself and the traffic sign, and calculating the relative position of itself and the traffic sign according to the shooting position of the traffic sign in the roadside image.
- the computer is in accordance with a relative positional relationship between the self and each of the traffic signs, and a position of each of the traffic signs determining a real-time position of the traffic sign.
- the instruction When the instruction is executed, the following processing is performed: for each of the traffic signs, determining a candidate location according to the relative positional relationship between itself and the traffic sign, and the location information of the traffic sign; The candidate location determines a candidate range; calculates an intersection between each of the candidate ranges; and determines the intersection as its own real-time location.
- processing is further performed to acquire a traveling speed detected by a speed measuring device mounted thereon, and to broadcast the traveling speed by a radio transmitting device mounted on itself.
- the processing is further performed to correct the positioning device mounted on the real-time position according to the real-time position.
- the embodiment of the present invention further provides a machine readable storage medium, where the computer readable storage medium stores a plurality of computer instructions, the computer When the instruction is executed, the following processing is performed: acquiring driving state information of other vehicles detected by the radio receiving device mounted on the vehicle; acquiring driving state information of the vehicle; and driving of the vehicle according to driving state information of the other vehicle The status information controls the driving state of the vehicle.
- the driving state information includes at least one of the following: a real-time location, a traveling speed.
- the vehicle in the process of controlling the running state of the vehicle according to the driving state information of the other vehicle and the driving state information of the vehicle, when the computer instruction is executed, performing the following processing: according to the The real-time position of the other vehicle and the real-time position of the vehicle determine a distance between the other vehicle and the vehicle; if the distance is lower than a set distance threshold, the vehicle is controlled to decelerate.
- the vehicle in the process of controlling the running state of the vehicle according to the driving state information of the other vehicle and the traveling state information of the vehicle, when the computer instruction is executed, performing the following processing: comparing the The traveling speed of the other vehicle and the traveling speed of the vehicle; if the comparison shows that the traveling speed of the other vehicle is higher than the traveling speed of the vehicle, the vehicle is controlled to decelerate.
- the following processing is performed: controlling the vehicle to perform deceleration driving with a set acceleration.
- the embodiment of the present invention further provides a machine readable storage medium, where the computer readable storage medium stores a plurality of computer instructions, the computer When the instruction is executed, the following processing is performed: detecting the first vehicle traveling on one side of the curve; determining the first according to the position of the own a running state of a vehicle; transmitting the traveling state of the first vehicle to a second vehicle traveling on the other side of the curve.
- the computer instruction in the process of detecting the first vehicle traveling on one side of the curve, is executed to perform: processing a road image; detecting the driving on the road image First vehicle on one side of the road
- the computer instruction is executed to perform processing of determining a shooting size of the first vehicle in the road image And a photographing position; determining a relative distance between itself and the first vehicle according to the photographing size, and determining a relative position between itself and the first vehicle according to the photographing position; according to the relative distance, relative The position, and the position of the self determine the real-time position of the first vehicle, and determine the traveling speed of the first vehicle based on the photographing position.
- the device embodiment since it basically corresponds to the method embodiment, reference may be made to the partial description of the method embodiment.
- the device embodiments described above are merely illustrative, wherein the units described as separate components may or may not be physically separate, and the components displayed as units may or may not be physical units, ie may be located A place, or it can be distributed to multiple network units. Some or all of the modules may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment. Those of ordinary skill in the art can understand and implement without any creative effort.
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Abstract
提供一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质，该方法包括：获取指定位置的位置信息（201）；根据指定位置的位置信息确定自身的实时位置（202）；将实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播（203）。应用该方法，可以实现行驶于弯道上的自动驾驶车辆准确获取自身的行驶状态信息，并将自身的行驶状态信息进行广播发送，同时探测到其他车辆广播发送的行驶状态信息，从而根据该其他车辆的行驶状态信息提前做出避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
Description
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质。
自动驾驶汽车(Autonomous vechicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，相比于人工驾驶汽车而言，自动驾驶汽车通过增加多种传感器，依靠人工智能、视觉计算、监控装置等，可以实现自动安全可靠地操作机动车辆。
目前，自动驾驶汽车的传感器，例如毫米波雷达、超声波雷达等都是以发射射线的方式来检测对侧来往车辆的位置与车速的，然而，这种方式仅适用于近似直线的道路，对于弯道而言，则无法通过这种方式检测到弯道另一侧车辆的位置与车速，从而无法提前采取相应措施，以规避碰撞风险。
发明内容
有鉴于此，本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质。
第一方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：
获取指定位置的位置信息；
根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；
将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
第二方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：
获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；
获取所述车辆的行驶状态信息；
根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
第三方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，应用于布设在弯道拐弯处的用于检测车辆行驶状态的控制终端上，所述方法包括：
检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；
根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；
将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆；
第四方面，提供一种控制终端，所述控制终端包括处理器，所述处理器用于：
获取指定位置的位置信息；
根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；
将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
第五方面，提供一种控制终端，所述控制终端包括处理器，所述处理器用于：
获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；
获取所述车辆的行驶状态信息；
根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
第六方面，提供一种控制终端，所述控制终端位于弯道拐弯处，用于检测车辆行驶状态，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：
获取指定位置的位置信息；
根据所述指定位置的位置信息确定行驶于弯道一侧上的第一车辆的实时位置；
将所述第一车辆的实时位置发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
第七方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取指定位置的位置信息；
根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；
将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
第八方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；
获取所述车辆的行驶状态信息；
根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
第九方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取指定位置的位置信息；
根据所述指定位置的位置信息确定行驶于弯道一侧上的第一车辆的实时位置；
将所述第一车辆的实时位置发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
由上述实施例可见，通过获取指定位置的位置信息，根据该指定位置的位置信息获取自身的实时位置，可以提高获取到的自身的实时位置的准确度，并且，由于将该实时位置以无线电的方式进行广播发送，可以实现处于弯道另一侧上的车辆可以探测到该实时位置，以使得该另一侧上的车辆可以提前做出避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
图1为本发明实施例实现自动驾驶控制方法的一个应用场景示意图；
图2为本发明自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例流程图；
图3为本发明自动驾驶车辆的控制方法的另一个实施例流程图；
图4为本发明自动驾驶车辆的控制方法的又一个实施例流程图；
图5为控制终端的一个实施例框图；
图6为控制终端的另一个实施例框图；
图7为控制终端的又一个实施例框图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参见图1，为本发明实施例实现自动驾驶控制方法的一个应用场景示意图，图1中包括弯道100，并且与实际情况相符的是，由于道路安全盲点一般存在于弯道的拐弯处，因此，通常会在路侧布设一些交通标志牌，例如图1中所示例的交通标志牌130与交通标志牌140，以提示前方弯道拐弯，从而引起驾驶人员注意，驾驶人员则可以在临近拐弯处采取减速、鸣笛等避让措施，从而避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
然而，上述用于提示前方弯道拐弯的交通标志牌仅能对人为驾驶车辆的驾驶人员起到提醒作用，而对于自动驾驶车辆而言，例如，图1中所示例的车辆110与车辆120，其是无法根据上述交通标志牌提前采取避让措施的，而是依靠自身的传感器，例如毫米波雷达、超声波雷达等来检测对侧来往车辆的位置与车速。然而，由于毫米波雷达、超神波雷达都是以发射射线的方式来检测对侧来往车辆的位置与车速的，由此可见，上述方式并不适用于图1所示例的弯道行驶应用场景中。
基于此，本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法可应用于图1所示例的弯道行驶应用场景中，可以实现车辆110和车辆120分别将自身的行驶状态信息进行广播，并分别探测到对侧车辆的行驶状态信息，从而在进入弯道拐弯处之前，依据对侧车辆的行驶状态信息提前采取避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
本领域技术人员可以理解的是，图1中仅以两个交通标志牌为例，本发明对路侧布设的交通标志牌的具体数量并不作限制；相应的，图1中仅以两台车辆为例，本发明对车辆的具体数量也不作限制。
如下，列出下述实施例对本发明提出的自动驾驶车辆的控制方法进行说明。
首先，示出下述实施例一说明自动驾驶车辆是如何将自身的行驶状态信息进行广播发送的。
实施例一：
请参见图2，为本发明自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例流程图，该方法可以包括以下步骤：
步骤201：获取指定位置的位置信息。
参见图1所示例的应用场景，由于交通标志牌一旦布设，其所在位置也就固定了，基于此，在发明实施例中，可以将交通标志牌所在位置设为指定位置，那么，获取指定位置的位置信息也就相当于获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，可以在交通标志牌上预先存储该交通标志牌的位置信息，例如，在一可选的实现方式中，可以在交通标志牌上绘制用于记录数据的图形符号，通过该图形符号记录该交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，上述图形符号可以包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。
相应的，在一实施例中，车辆，例如车辆110则可以通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，该路侧图像中则可以包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌，例如图1中所示例的交通标志牌130。后续，该摄像装置可以进一步识别路侧图像中包括的交通标志牌上的图形符号，以得到交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，上述交通标志牌的位置信息可以包括下述至少一项：交通标志牌的GPS坐标、交通标志牌的位置编号。
在一实施例中，由于车辆上搭载的摄像装置可以具有一定的视角范围，那么，其所采集到的路侧图像中可能包括多个交通标志牌，例如，所采集到的一张路侧图像中既包括交通标志牌130，又包括交通标志牌140。
相应的，在采集到路侧图像后，摄像装置可以识别该路侧图像中包括的每一个交通标志牌上的二维码，以获取到每一个交通标志牌的位置信息。
步骤202：根据指定位置的位置信息确定自身的实时位置。
在一实施例中，若上述指定位置的位置信息包括该指定位置的位置编号，则可以首先根据该指定位置的位置编号查找设定地图，在该地图上查找到该位置编号所在位置点，继而获取该位置点的GPS坐标，也即查找到该位置编号对应的GPS坐标。后续，再根据所查找到的指定位置的GPS坐标确定自身的实时位置。
由上述描述可知，在步骤201中有可能获取到多个交通标志牌的位置信息，倘若仅根据其中一个交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置，有可能会由于所获取到的该其中一个交通标志牌的位置信息有噪声，并不准确，导致最终确定的自身的实时位置并不准确，基于此，本发明实施例提出，若在步骤201中获取到多个交通标志牌的位置信息，则车辆，例如车辆110可以分别确定自身与每一个交通标志牌之间的相对位置关系，再根据自身与每一个交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
在一实施例中，确定自身与每一个交通标志牌之间的相对位置关系的过程具体包括：以确定自身与其中一个交通标志牌之间的相对位置关系为例，可以确定该交通标志牌在路侧图
像中的大小与位置，为了描述方法，本发明实施例中将交通标志牌在路侧图像中的大小和位置称为拍摄大小和拍摄位置，后续，则可以根据该交通标志牌在路侧图像中的拍摄大小，与已知的该交通标志牌的实际大小，利用数学算法，例如景深原理，计算出自身与该交通标志牌的相对距离。相应的，可以根据该交通标志牌在路侧图像中的拍摄位置，利用数学算法，例如扩展卡尔曼滤波器，或者粒子滤波器、再或者SLAM建模方法等，计算出自身与该交通标志牌的相对位置。
在一实施例中，根据自身与每一个交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置的过程具体包括：首先针对每一个交通标志牌，根据自身与该交通标志牌之间的相对位置关系，与该交通标志牌的位置信息，计算出针对该交通标志牌而言，自身可能处的位置，为了描述方便，将该位置称为候选位置；之后，根据该候选位置确定一个候选范围，例如，可以以该候选位置为中心，预设距离为半径，确定一个圆形的候选范围；按照上述处理过程，每针对一个交通标志牌，则可以得到一个候选范围；最后，可以例如数学算法，计算出所有候选范围之间的交点，将该交点所在位置确定为自身的实时位置。
需要说明的是，若所有的候选范围之间具有两个以上交点，则在一个可选的实现方式中，可以在该两个以上交点中，任选一个交点，将该交点所在位置确定为自身的实时位置。
通过上述处理，可以提高最终确定的自身的实时位置的准确度。
步骤203：将实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
在本发明实施例中，可以在车辆，例如车辆110上搭载无线电发射装置，通过该无线电发射装置将步骤202中确定的自身的实时位置进行广播。由于无线电不同于射线，其可以在一定范围内传播，从而在图1所示例的弯道场景中，与车辆110位于弯道不同侧的其他车辆，例如车辆120则可以探测到车辆110所广播的自身的实时位置。
在一实施例中，车辆110可以按照预设的固定频率通过自身搭载的无线电发射装置广播发送自身的实时位置。
此外，在本发明实施例中，车辆还可以获取自身搭载的测速装置所检测到的行驶速度，并可以将该行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
本领域技术人员可以理解的是，车辆在通过自身搭载的无线电发射装置广播发送自身的实时位置的同时，也可以广播发送自身的行驶速度；或者，车辆通过自身搭载的无线电发射装置，分别以不同的频率广播发送自身的实时位置与行驶速度，本发明对实时位置与行驶速
度的具体广播时间并不作限制。
此外，考虑到车辆上搭载的定位设备，例如全球导航卫星***接收机、GPS接收机、北斗卫星导航***接收机、伽利略定位***接收机、格洛纳斯卫星导航***接收机，有可能会定位不准确，出现漂移现象，基于此，在本发明实施例中提出，在步骤202中确定车辆自身的实时位置后，可以根据该实时位置对自身搭载的定位设备进行校正，以提高定位设备对车辆位置探测结果的准确度。
由上述实施例可见，通过获取指定位置的位置信息，根据该指定位置的位置信息获取自身的实时位置，可以提高获取到的自身的实时位置的准确度，并且，由于将该实时位置以无线电的方式进行广播发送，可以实现处于弯道另一侧上的车辆可以探测到该实时位置，以使得该另一侧上的车辆可以提前做出避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
至此，完成实施例一的相关描述。
其次，示出下述实施例二说明自动驾驶车辆是如何探测到其他车辆的行驶状态信息，并根据该行驶状态信息对自身的行驶状态进行控制的。
实施例二：
请参见图3，为本发明自动驾驶车辆的控制方法的另一个实施例流程图，该方法可以包括以下步骤：
步骤301：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息。
在本发明实施例中，通过图2所示实施例的描述可知，车辆是通过自身搭载的无线电发射装置广播发送自身的实时位置，和/或行驶速度的，那么，相应的，车辆上可以搭载无线电接收装置，以探测到其他车辆广播发送的行驶状态信息。
在一实施例中，上述行驶状态信息可以包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
步骤302：获取车辆的行驶状态信息。
在本发明实施例中，车辆可以获取指定位置的位置信息，根据该指定位置的位置信息确定车辆自身的实时位置；和/或，获取车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
至于本步骤中车辆是如何确定自身的实时位置的，可以参见上述图2所示实施例中的描述，在此不再详述。
步骤303：根据其他车辆的行驶状态信息与车辆的行驶状态信息控制车辆的行驶状态。
在一实施例中，可以根据步骤301中获取到的其他车辆的实时位置，与步骤302中获取到的车辆自身的实时位置，计算出车辆自身与其他车辆之间的距离，进一步的，若该距离低于设定的距离阈值，则可以控制车辆自身减速行驶，以避免与其他车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
类似的，在一实施例中，可以比较步骤301中获取到的其他车辆的行驶速度，与步骤302中获取到的车辆自身的行驶速度，若比较得出其他车辆的行驶速度高于车辆本身的行驶速度，则可以控制车辆自身减速行驶，以避免与其他车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
在一实施例中，上述控制车辆自身减速行驶可以包括：控制车辆自身以设定的加速度进行减速行驶。
在一实施例中，上述控制车辆自身减速行驶可以包括：首先根据其他车辆与车辆自身之间的距离计算出一个加速度，为了描述方便，将该计算出的加速度称为目标加速度，控制车辆以该目标加速度进行减速行驶。通过该种处理，可以实现灵活地控制车辆自身的行驶状态。
由上述实施例可见，通过获取自身搭载的无线电接收装置所探测到的其他车辆的行驶状态信息，获取自身的行驶状态信息，并根据该自身的行驶状态信息与该其他车辆的行驶状态信息控制自身的行驶状态，可以实现及时、主动地控制自身的行驶状态，避免与其他车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
至此，完成实施例二的相关描述。
基于与上述图2所示例的自动驾驶车辆的控制方法类似的发明构思，本发明实施例还提供又一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法可以应用于布设于弯道拐弯处的控制终端上，该控制终端上可以具有摄像装置、激光雷达装置、毫米波雷达装置等其中至少一项，该控制终端可以用于检测车辆的行驶状态，这里所说的行驶状态可以包括车辆的实时位置和车辆的行驶速度。如图4所示，为本发明自动驾驶车辆的控制方法的又一个实施例流程图，包括以下步骤：
步骤401：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆。
在一实施例中，若用于检测车辆的行驶状态的控制终端上具有摄像装置，那么该控制终端可以通过摄像装置获取道路图像，继而可以采用数学算法，例如前景检测、背景滤除等算法，在道路图像上确定行驶于弯道一侧上的车辆，为了描述方便，在此将该车辆称为第一车辆。
本领域技术人员可以理解的是，道路图像上可以包括一台或多台第一车辆，本发明对
此并不做限制。
步骤402：根据自身位置确定第一车辆的行驶状态。
在一实施例中，可以在上述步骤401中所描述的道路图像上确定确定第一车辆在道路图像中的大小与位置，为了描述方便，此处将该大小称为拍摄大小，将该位置称为拍摄位置。
进一步的，则可以根据拍摄大小确定自身与第一车辆之间的相对距离，根据拍摄位置确定自身与第一车辆之间的相对位置，具体确定相对距离与相对位置的方式可以参考现有技术中的相关描述，例如，可以使用三角测距算法，本发明对此不再详述。
后续，则可以根据上述相对位置、相对距离，以及自身位置确定车辆的实时位置了，具体的确定第一车辆的实时位置的方式，可以参见上述图2所示实施例中的相关描述，在此不再详述。
相应的，还可以根据第一车辆在多幅道路图像中拍摄位置的变化，推算出第一车辆的行驶速度。
此外，若用于检测车辆的行驶状态的控制终端上具有激光雷达装置，或者是毫米波雷达装置，本领域技术人员可以理解的是，现有的激光雷达装置与毫米波雷达装置具有测速、测距功能，那么，在测出自身与第一车辆之间的相对距离后，则可以根据自身位置推算出第一车辆的实时位置。
步骤403：将第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
由上述实施例可见，通过检测行驶于弯道一侧上的第一车辆，由于自身位置已知且固定，则可以根据自身位置确定第一车辆的行驶状态，从而可以提高获取到的第一车辆的行驶状态的准确度，并且，由于将该第一车辆行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆，从而第二车辆可以探测到第一车辆的行驶状态，以根据该第一车辆的行驶状态提前做出避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。
基于与上述图2所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种控制终端，如图5所示，该控制终端500包括存储器510、处理器520，所述存储器510中存储若干条计算机指令，所述处理器520用于：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志
牌的位置信息。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上的二维码，得到所述交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。
在一实施例中，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；
所述处理器520可以用于：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。
在一实施例中，所述处理器520可以用于：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
在一实施例中，所述处理器520还可以用于：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。
基于与上述图3所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种控制终端，如图6所示，该控制终端600包括存储器610、处理器620，所述存储器510中存储若干条计算机指令，所述处理器620用于：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶
状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
在一实施例中，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
在一实施例中，所述处理器620可以用于：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
在一实施例中，所述处理器620可以用于：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。
在一实施例中，所述处理器620可以用于：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。
在一实施例中，所述处理器620可以用于：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。
在一实施例中，所述处理器620可以用于：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。
基于与上述图4所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种控制终端，所述控制终端位于弯道拐弯处，用于检测车辆行驶状态，如图7所示，控制终端700包括存储器710、处理器720，所述存储器710中存储若干条计算机指令，所述处理器720用于：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
在一实施例中，所述处理器720用于：采集道路图像；在所述道路图像上检测出行驶于弯道一侧上的第一车辆。
在一实施例中，所述处理器720用于：在所述道路图像中确定所述第一车辆的拍摄大小与拍摄位置；根据所述拍摄大小确定自身与所述第一车辆之间的相对距离，并根据所述拍摄位置确定自身与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述相对距离、相对位置，以及自身位置确定所述第一车辆的实时位置，并根据所述拍摄位置确定所述第一车辆的行驶速度。
基于与上述图2所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机
指令被执行时进行如下处理：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
在一实施例中，所述获取指定位置的位置信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，所述获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上的二维码，得到所述交通标志牌的位置信息。
在一实施例中，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。
在一实施例中，若所述位置信息包括所述位置编号，所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。
在一实施例中，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；
所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
在一实施例中，所述分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。
在一实施例中，所述根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。
基于与上述图3所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
在一实施例中，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
在一实施例中，所述获取所述车辆的行驶状态信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
在一实施例中，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。
在一实施例中，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。
在一实施例中，所述控制所述车辆减速行驶的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。
在一实施例中，所述控制所述车辆减速行驶的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。
基于与上述图4所示例的自动驾驶车辆的控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第
一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
在一实施例中，所述检测行驶于弯道一侧上的第一车辆的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：采集道路图像；在所述道路图像上检测出行驶于弯道一侧上的第一车辆
在一实施例中，所述根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在所述道路图像中确定所述第一车辆的拍摄大小与拍摄位置；根据所述拍摄大小确定自身与所述第一车辆之间的相对距离，并根据所述拍摄位置确定自身与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述相对距离、相对位置，以及自身位置确定所述第一车辆的实时位置，并根据所述拍摄位置确定所述第一车辆的行驶速度。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (63)
- 一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定位置的位置信息，包括：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息，包括：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上用于记录数据的图形符号，得到所述交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图形符号包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。
- 根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述位置信息包括所述位置编号，所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置，包括：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置，包括：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，包括：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述 交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置，包括：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述至少一个固定位置的位置信息确定自身的实时位置之后，所述方法还包括：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。
- 一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
- 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
- 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶状态信息，包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
- 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态，包括：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之 间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态，包括：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶，包括：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。
- 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶，包括：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。
- 一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，应用于布设在弯道拐弯处的用于检测车辆行驶状态的控制终端上，所述方法包括：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
- 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测行驶于弯道一侧上的第一车辆，包括：采集道路图像；在所述道路图像上检测出行驶于弯道一侧上的第一车辆。
- 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态，包括：在所述道路图像中确定所述第一车辆的拍摄大小与拍摄位置；根据所述拍摄大小确定自身与所述第一车辆之间的相对距离，并根据所述拍摄位置确定自身与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述相对距离、相对位置，以及自身位置确定所述第一车辆的实时位置，并根据所述拍摄位置确定所述第一车辆的行驶速度。
- 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上用于记录数据的图形符号，得到所述交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述图形符号包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。
- 根据权利要求22～24任一所述的控制终端，其特征在于，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。
- 根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。
- 根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；所述处理器用于：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
- 根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌 在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。
- 根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。
- 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。
- 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
- 根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
- 根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
- 根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求36或37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。
- 根据权利要求36或37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。
- 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端位于弯道拐弯处，用于检测车辆行驶状态，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
- 根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：采集道路图像；在所述道路图像上检测出行驶于弯道一侧上的第一车辆。
- 根据权利要求41所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：在所述道路图像中确定所述第一车辆的拍摄大小与拍摄位置；根据所述拍摄大小确定自身与所述第一车辆之间的相对距离，并根据所述拍摄位置确定自身与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述相对距离、相对位置，以及自身位置确定所述第一车辆的实时位置，并根据所述拍摄位置确定所述第一车辆的行驶速度。
- 一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求43所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述获取指定位置的位置信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求44所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上用于记录数据的图形符号，得到所述交通标志牌的位置信息。
- 根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述图形符号包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。
- 根据权利要求43～45任一所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。
- 根据权利要求47所述的机器可读存储介质，其特征在于，若所述位置信息包括所述位置编号，所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。
- 根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。
- 根据权利要求49所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。
- 根据权利要求49所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。
- 根据权利要求43所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。
- 根据权利要求43所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。
- 一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。
- 根据权利要求54所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。
- 根据权利要求55所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶状态信息的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。
- 根据权利要求55所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态的过程中，所述计算机指 令被执行时进行如下处理：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求55所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。
- 根据权利要求57或58所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。
- 根据权利要求57或58所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。
- 一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。
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Legal Events
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| NENP | Non-entry into the national phase |
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Ref document number: 17927295 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |