WO2019053973A1

WO2019053973A1 - カプセル型内視鏡システム、カプセル型内視鏡及び受信装置

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Publication number: WO2019053973A1
Application number: PCT/JP2018/021946
Authority: WO
Inventors: 拓人井開
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-09-15
Filing date: 2018-06-07
Publication date: 2019-03-21
Also published as: US20200196845A1

Abstract

本発明にかかるカプセル型内視鏡システムは、被写体に照明光を照射して、該被写体の像を順次撮像して画像データを生成するカプセル型内視鏡を備えたカプセル型内視鏡システムであって、複数の画像データのうちの判定対象の画像データ、又は判定対象の画像データに関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像データが、カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像データの一方として適しているか否かを判定する判定部、を備える。

Description

カプセル型内視鏡システム、カプセル型内視鏡及び受信装置

　本発明は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡を用いて画像データを取得するカプセル型内視鏡システム、カプセル型内視鏡及び受信装置に関するものである。

　従来、患者等の被検体の体内に導入されて被検体内を観察する医用観察装置として、内視鏡が広く普及している。また、近年では、カプセル型の筐体内部に撮像装置やこの撮像装置によって撮像された画像データを体外に無線送信する通信装置等を備えた飲み込み型の画像取得装置であるカプセル型内視鏡が開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体内の観察のために患者の口から飲み込まれた後、被検体から自然排出されるまでの間、例えば食道、胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動にしたがって移動し、順次撮像する機能を有する。

　被検体内を移動する間、カプセル型内視鏡によって撮像された画像データは、順次無線通信により体外に送信され、体外の受信装置の内部もしくは外部に設けられたメモリに蓄積される。医師又は看護師は、メモリに蓄積された画像データを、受信装置を差し込んだクレードルを介して情報処理装置に取り込んで、この情報処理装置のディスプレイに表示させた画像に基づいて診断を行うことができる。

　効率的かつ的確な診断を行うため、同一の被写体像の画像の数を抑制しつつ、異なる被写体像の画像を多く取得することが望まれる。例えば、特許文献１では、カプセル型内視鏡が任意のタイミングで撮像した二つの画像を用いて、カプセル型内視鏡の動作を制御している。具体的には、特許文献１では、二つの画像の比較結果に基づいて、フレームレートを変更している。例えば、画像の比較によりカプセル型内視鏡の移動速度を判別して、判別結果に基づいてフレームレートを変更している。これにより、類似した画像を重複して撮像することを抑制できる。

特許第３９５２７７７号公報

　しかしながら、特許文献１では、任意のタイミングで撮像された二つの画像の類似性に応じてフレームレートの設定をしており、使用する画像自体の評価はなされていない。このため、少なくとも一方の画像に白飛びなどが生じるなど、比較対象として不適切な画像が用いられる場合があった。この場合、例えば白飛び位置において輝度値が大きくなり、適切な画像の比較ができず、その結果、適切なフレームレートの設定が行えないおそれがあった。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型内視鏡により撮像された画像を用いて、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができるカプセル型内視鏡システム、カプセル型内視鏡及び受信装置を提供することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡を備えたカプセル型内視鏡システムであって、複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部、を備えることを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記二つの画像のうちの一方の画像を決定した後、該一方の画像よりも時系列的に前又は後の画像群から、前記二つの画像のうちの他方の画像を決定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部により適していると判定された前記二つの画像に基づいて、前記カプセル型内視鏡の動作を制御する制御部、をさらに備えることを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記画像を撮像した際の撮像情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記画像を生成した際の前記照明光の発光量に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記画像の画素情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記画像の画素情報のうち、残渣又は泡に関連する画素情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記判定部は、前記二つの画像のうちの一方の画像を決定した後、該一方の画像の画素情報及び前記判定対象の画像の画素情報をもとに検出される前記一方の画像に対する前記判定対象の画像の撮像光軸のまわりの回転の有無に基づいて、前記二つの画像のうちの他方の画像を決定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、当該カプセル型内視鏡の動作又は外部環境の情報を検出するセンサを有し、前記判定部は、前記センサの検出情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、生成した前記画像を外部に無線送信する送信部を有し、前記送信部によって無線送信された前記画像を受信する受信部を有する受信装置、をさらに備え、前記判定部は、前記受信装置に設けられ、前記受信部が前記画像を受信した際の情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、前記画像を生成する撮像部を有し、前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて前記撮像部のフレームレートを制御することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、前記照明光を出射する照明部と、前記画像を生成する撮像部と、を有し、前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記撮像部による撮像動作、及び前記照明部による照明動作の少なくとも一方を制御することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、前記画像を外部に無線送信する送信部を有し、前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記送信部による送信動作を制御することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、上記発明において、前記カプセル型内視鏡は、当該カプセル型内視鏡の内部にある回路に電源を供給する電源部を有し、前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記電源部による電源供給動作を制御することを特徴とする。

　また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡であって、複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部、を備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る受信装置は、被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡が無線送信した前記画像を受信する受信装置であって、複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部と、前記判定部により得られる情報から、前記カプセル型内視鏡の動作制御に関する制御情報を生成する生成部と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、カプセル型内視鏡により撮像された画像を用いて、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができるという効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。図３は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムにおいて行われる画像データの選択処理を説明するための図である。図４は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図５は、本発明の実施の形態１の変形例１に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図６は、本発明の実施の形態１の変形例２に係るカプセル型内視鏡システムが備えるカプセル型内視鏡の構成を示す図である。図７は、本発明の実施の形態１の変形例２に係るカプセル型内視鏡システムにおいて行われる画像データの選択処理を説明するための図である。図８は、本発明の実施の形態１の変形例３に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図９は、本発明の実施の形態１の変形例４に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１０は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。図１１は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１２は、本発明の実施の形態３に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１４は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１５は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。図１６は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１７は、本発明の実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。図１８は、本発明の実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。図１９は、本発明の実施の形態７の変形例に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。

　以下に、本発明に係る実施の形態として、医療用のカプセル型内視鏡を使用するカプセル型内視鏡システムについて説明する。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。また、図面は模式的なものであり、各部材の厚みと幅との関係、各部材の比率などは、現実と異なることに留意する必要がある。

（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図１に示すように、実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システム１は、被検体Ｈ内に導入されて該被検体Ｈ内を撮像することにより画像データを生成し、無線信号に重畳して電波を介して送信する画像取得装置であるカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２から送信された無線信号を、被検体Ｈに装着された複数の受信アンテナ３ａ～３ｈを備えた受信アンテナユニット３を介して受信する受信装置４と、カプセル型内視鏡２が生成した画像データを、クレードル５ａを介して、受信装置４から取り込み、該画像データを処理して、被検体Ｈ内の画像を生成する処理装置５と、を備える。処理装置５によって生成された画像は、例えば、表示装置６から表示出力される。

　カプセル型内視鏡２は、被検体Ｈに嚥下された後、臓器の蠕動運動等によって被検体Ｈの消化管内を移動しつつ、生体部位（食道、胃、小腸、及び大腸等）を、予め設定されている基準の周期（例えば０．５秒周期）で順次撮像する。そして、この撮像動作により取得された画像データ及び関連情報を受信装置４に順次無線送信する。

　図２は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。カプセル型内視鏡２は、撮像部２１、照明部２２、制御部２３、無線通信部２４、アンテナ２５、メモリ２６、及び電源部２７を備える。カプセル型内視鏡２は、被検体Ｈが嚥下可能な大きさのカプセル形状の筐体に上述した各構成部品を内蔵した装置である。

　撮像部２１は、例えば、受光面に結像された光学像から被検体Ｈ内を撮像した画像データを生成して出力する撮像素子と、該撮像素子の受光面側に配設された対物レンズ等の光学系とを含む。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）撮像素子或いはＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）撮像素子によって構成され、被検体Ｈからの光を受光する複数の画素がマトリックス状に配列され、画素が受光した光に対して光電変換を行うことにより、画像データを生成する。撮像部２１は、マトリックス状に配列されている複数の画素に対して、水平ラインごとに画素値を読み出して、該水平ラインごとに同期信号が付与された複数のラインデータを含む画像データを生成する。

　照明部２２は、照明光である白色光を発生する白色ＬＥＤ等によって構成される。なお、白色ＬＥＤのほか、出射波長帯域の異なる複数のＬＥＤやレーザー光源等の光を合波することで白色光を生成する構成としてもよいし、キセノンランプや、ハロゲンランプ等を用いて構成するようにしてもよい。

　制御部２３は、カプセル型内視鏡２の各構成部品の動作処理の制御を行う。例えば、撮像部２１が撮像処理を行う場合には、撮像素子に対する露光及び読み出し処理を実行するように撮像部２１を制御するとともに、照明部２２に対し、撮像部２１の露光タイミングに応じて照明光を照射するように制御する。また、制御部２３は、撮像部２１が撮像した画像データの画素値（輝度値）から、次に撮像する際の照明部２２の発光時間を決定し、その決定した発光時間で照明光を出射するように照明部２２を制御する。このように、制御部２３によって撮像した画像データをもとに照明部２２による発光時間が制御されており、撮像の都度、発光時間が変わる場合がある。制御部２３は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて構成される。

　また、制御部２３は、撮像部２１のフレームレートを制御するために用いる画像データの可否を判定する判定部２３１と、判定部２３１の判定結果に基づいて、撮像部２１のフレームレートを制御する動作制御部２３２とを有する。

　図３は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムにおいて行われる画像データの選択処理を説明するための図である。撮像部２１は、予め設定されたフレームレートで撮像処理を行い、順次画像データ（図３では、各画像データに対応する画像Ｆ_n、Ｆ_m、Ｆ_m+1～Ｆ_m+4を示している）を生成する（ｎ、ｍはともに自然数であって、ｎ＜ｍ）。判定部２３１は、フレームレートを制御するために用いる画像として適切か否かを判定することによって、フレームレートを制御する二つの画像（画像データ）を選択する。判定部２３１は、例えば、複数の画像データのうちのｎ番目の画像Ｆ_nに対応する画像データを一つ目の画像データとして選択した後、この選択した画像データよりも時系列的に後の画像データであって、ｍ、ｍ＋１～ｍ＋４番目の画像Ｆ_m、Ｆ_m+1～Ｆ_m+4から二つ目の画像データを選択する。本実施の形態１において、判定部２３１は、各画像データが撮像された際の照明部２２の発光時間に基づいて、フレームレートを制御するのに適切な画像データの選択を行う。なお、一つ目の画像データを選択後、時系列的に前の画像データ群から二つ目の画像データを選択してもよい。

　動作制御部２３２は、判定部２３１により選択された二つの画像データの類似度を算出し、この類似度と、メモリ２６に予め記憶されている閾値とを比較する。動作制御部２３２は、類似度と閾値との比較結果に応じて、撮像部２１のフレームレートを設定する。この際に設定するフレームレートは、撮像部２１による画像データの取得間隔を示す値である。撮像部２１は、動作制御部２３２により設定されたフレームレートに基づいて撮像処理を実行する。

　無線通信部２４は、撮像部２１から出力された画像データを処理する。無線通信部２４は、撮像部２１から出力された画像データに対してＡ／Ｄ変換及び所定の信号処理を施し、デジタル形式の画像データを取得し、関連情報とともに無線信号に重畳して、アンテナ２５から外部に送信する。関連情報には、カプセル型内視鏡２の個体を識別するために割り当てられた識別情報（例えばシリアル番号）等が含まれる。

　メモリ２６は、制御部２３が各種動作を実行するための実行プログラム及び制御プログラム並びに閾値等のパラメータを記憶する。また、メモリ２６は、無線通信部２４において信号処理が施された画像データ等を一時的に記憶してもよい。メモリ２６は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）等によって構成される。

　電源部２７は、ボタン電池等からなるバッテリと、該バッテリから電力を昇圧等する電源回路と、当該電源部２７のオンオフ状態を切り替える電源スイッチとを含み、電源スイッチがオンとなった後、カプセル型内視鏡２内の各部に電力を供給する。なお、電源スイッチは、例えば外部の磁力によってオンオフ状態が切り替えられるリードスイッチからなり、カプセル型内視鏡２の使用前（被検体Ｈが嚥下する前）に、該カプセル型内視鏡２に外部から磁力を印加することによりオン状態に切り替えられる。

　受信装置４は、受信部４０１、受信強度測定部４０２、操作部４０３、データ送受信部４０４、出力部４０５、記憶部４０６、制御部４０７、及び、これらの各部に電力を供給する電源部４０８を備える。

　受信部４０１は、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データ及び関連情報を、複数（図１においては８個）の受信アンテナ３ａ～３ｈを有する受信アンテナユニット３を介して受信する。受信アンテナ３ａ～３ｈは、例えばループアンテナ又はダイポールアンテナを用いて実現され、被検体Ｈの体外表面上の所定位置に配置される。受信部４０１は、受信アンテナ３ａ～３ｈが受信した無線信号の受信強度（ＲＳＳＩ：Received　Signal　Strength　Indicator）を測定する受信強度測定部４０２を有する。受信部４０１は、受信強度測定部４０２が測定した受信強度に基づいて、受信アンテナ３ａ～３ｈのうち、最も受信強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナが受信した無線信号を受信する。また、受信部４０１は、例えば、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって構成され、受信した画像データに対し、Ａ／Ｄ変換などの所定の信号処理を施す。

　受信強度測定部４０２は、受信部４０１が無線信号を受信した際の受信強度を受信アンテナ３ａ～３ｈのそれぞれについて測定する。このとき、測定したすべての受信強度と、受信部４０１が受信した画像データとを関連付けて記憶部４０６に記憶させてもよい。

　操作部４０３は、ユーザが当該受信装置４に対して各種設定情報や指示情報を入力する際に用いられる入力デバイスである。操作部４０３は、例えば受信装置４の操作パネルに設けられたスイッチ、ボタン等である。

　データ送受信部４０４は、処理装置５と通信可能な状態で接続された際に、記憶部４０６に記憶された画像データ及び関連情報を処理装置５に送信する。データ送受信部４０４は、ＬＡＮ等の通信インタフェースで構成される。

　出力部４０５は、画像の表示や、音又は光の出力、振動の発生を行う。出力部４０５は、干渉レベルに応じた通知画像を表示したり、音、光、振動を発したりする。出力部４０５は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイと、スピーカーと、光源と、振動モータなどの振動発生器とのうちの少なくとも一つによって構成される。

　記憶部４０６は、受信装置４を動作させて種々の機能を実行させるためのプログラムや、カプセル型内視鏡２により取得された画像データ等を記憶する。記憶部４０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。

　制御部４０７は、受信装置４の各構成部を制御する。制御部４０７は、ＣＰＵ等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて構成される。

　このような受信装置４は、カプセル型内視鏡２により撮像が行われている間、例えば、カプセル型内視鏡２が被検体Ｈに嚥下された後、消化管内を通過して排出されるまでの間、被検体Ｈに装着されて携帯される。受信装置４は、この間、受信アンテナユニット３を介して受信した画像データを記憶部４０６に記憶させる。

　カプセル型内視鏡２による撮像の終了後、受信装置４は被検体Ｈから取り外され、処理装置５と接続されたクレードル５ａ（図１参照）にセットされる。これにより、受信装置４は、処理装置５と通信可能な状態で接続され、記憶部４０６に記憶された画像データ及び関連情報を処理装置５に転送（ダウンロード）する。

　処理装置５は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置６を備えたワークステーションを用いて構成される。処理装置５は、データ送受信部５１、画像処理部５２、各部を統括して制御する制御部５３、表示制御部５４、入力部５５及び記憶部５６を備える。

　データ送受信部５１は、ＵＳＢ、又は有線ＬＡＮや無線ＬＡＮ等の通信回線と接続可能なインタフェースであり、ＵＳＢポート及びＬＡＮポートを含んでいる。実施の形態１において、データ送受信部５１は、ＵＳＢポートに接続されるクレードル５ａを介して受信装置４と接続され、受信装置４との間でデータの送受信を行う。

　画像処理部５２は、後述の記憶部５６に記憶された所定のプログラムを読み込むことにより、データ送受信部５１から入力された画像データや記憶部５６に記憶された画像データに対応する体内画像を作成するための所定の画像処理を施す。画像処理部５２は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって実現される。

　制御部５３は、記憶部５６に記憶された各種プログラムを読み込むことにより、入力部５５を介して入力された信号や、データ送受信部５１から入力された画像データに基づいて、処理装置５を構成する各部への指示やデータの転送等を行い、処理装置５全体の動作を統括的に制御する。制御部５３は、ＣＰＵ等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサによって実現される。

　表示制御部５４は、画像処理部５２において生成された画像を、表示装置６における画像の表示レンジに応じたデータの間引きや、階調処理などの所定の処理を施した後、表示装置６に表示出力させる。表示制御部５４は、例えば、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって構成される。

　入力部５５は、ユーザの操作に応じた情報や命令の入力を受け付ける。入力部５５は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、各種スイッチ等の入力デバイスによって実現される。

　記憶部５６は、処理装置５を動作させて種々の機能を実行させるためのプログラム、該プログラムの実行中に使用される各種情報、並びに、受信装置４を介して取得した画像データ及び関連情報、画像処理部５２によって作成された体内画像等を記憶する。記憶部５６は、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリや、ＨＤＤ、ＭＯ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ－Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体を駆動する駆動装置等によって実現される。

　続いて、カプセル型内視鏡２が実行する画像データ取得処理について説明する。図４は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。以下、制御部２３の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。

　制御部２３は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目（開始直後の場合はｎ＝１）の画像データを取得する（ステップＳ１０１）。

　ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２において、判定部２３１は、ステップＳ１０１で取得したｎ番目の画像データを取得した際の照明光の発光時間が閾値以下であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、発光時間が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０３に移行する。

　ステップＳ１０３において、制御部２３は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ１０１に戻る。これは、判定対象の画像データを、取得時間が新しいフレームの画像データに移すことを意味する。

　一方、ステップＳ１０２において、判定部２３１が、発光時間が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に移行する。

　ステップＳ１０４において、判定部２３１は、このｎ番目の画像データを、選択する二つの画像データのうちの一方の画像データ（以下、第１画像データという）に設定する。

　ステップＳ１０４に続くステップＳ１０５において、制御部２３は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６～Ｓ１０９では、判定部２３１が、ステップＳ１０５で取得したｍ番目の画像データを取得した際の照明光の発光時間が閾値以下であるか否かを判断することによって、二つの画像データのうちの他方の画像データ（以下、第２画像データという）の設定を行う。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、発光時間が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７に移行する。

　ステップＳ１０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に移行する。

　ステップＳ１０８において、制御部２３は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ１０５に戻る。これは、判定対象の画像データを取得時間が新しいフレームの画像データに移すことを意味する。

　一方、ステップＳ１０６において、判定部２３１が、発光時間が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９に移行する。

　ステップＳ１０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ１０９に続くステップＳ１１０において、動作制御部２３２は、第１画像データ及び第２画像データの画像の類似度を算出する。動作制御部２３２が算出する類似度は、ＳＳＤ（Sum　of　Squared　Difference）、ＳＡＤ（Sum　of　Absolute　Difference）、正規化相互相関（ＮＣＣ：Normalized　Cross－Correlation、又はＺＮＣＣ：Zero－mean　Normalized　Cross-Correlation）のような、公知の手法を用いて算出される。また、画像間の対応する画素の画素値（輝度値）の差分を算出し、この差分を類似度としてもよい。本実施の形態１では、類似度としてＳＳＤを算出する例を説明する。

　ステップＳ１１０に続くステップＳ１１１において、動作制御部２３２は、算出された類似度が、閾値以下であるか否かを判断する。この際、動作制御部２３２は、類似度が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２に移行する。類似度が閾値以下である場合は、画像間の被写体の動きが小さく、同じような被写体像が撮像されていると判断することができる。

　ステップＳ１１２において、動作制御部２３２は、フレームレートを基準値に設定する。ここでいう基準値とは、撮像部２１が、上述したような基準の周期（例えば０．５秒周期）で撮像する値である。動作制御部２３２は、フレームレートを基準値に設定後、撮像部２１に、この基準値に応じた間隔で撮像処理を実行する制御を行う。

　一方、ステップＳ１１１において、動作制御部２３２は、類似度が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１３に移行する。類似度が閾値より大きい場合は、画像間の被写体の動きが大きく、異なる被写体像が撮像されていると判断することができる。

　ステップＳ１１３において、動作制御部２３２は、フレームレートを高速値に設定する。ここでいう高速値とは、撮像部２１が、上述したような基準の周期（例えば０．５秒周期）よりも短い周期（例えば０．２５秒周期）で撮像する値である。動作制御部２３２は、フレームレートを高速値に設定後、撮像部２１に、この高速値に応じた間隔で撮像処理を実行する制御を行う。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ１１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態１では、画像データを取得した際の照明光の発光時間から、フレームレートの設定に用いる画像として適切か否かを判断し、適切と判断された二つの画像の類似度を算出し、算出結果をもとにフレームレートの設定を行うようにした。本実施の形態１によれば、カプセル型内視鏡により撮像された画像のうち、制御対象として適切な画像を用いて動作制御を行うため、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができる。

　なお、上述した実施の形態１では、発光時間に基づいて第１画像データ及び第２画像データの選択を行うようにしたが、発光時間とともにカプセル型内視鏡の発光量の制御に用いられる発光強度に基づいて画像データの選択を行うようにしてもよい。この際、発光時間に基づいて選択を行う場合は発光強度が一定であり、発光強度に基づいて選択を行う場合は発光時間が一定である。このように、実施の形態１では、発光量の制御に用いる発光時間及び発光強度のうちの一方を用いて画像データの選択を行う。

　また、上述した実施の形態１では、フレームレートの制御を行ううえで、類似度が閾値よりも大きい場合に、基準値から高速値に変更するものとして説明したが、高速値を基準値として、類似度が閾値以下の場合に、基準の周期よりも長い周期を示す低速値に設定するようにしてもよい。

　上述した実施の形態１では、類似度がＳＳＤであることを前提に閾値が設定されているが、ほかの値（例えばＮＣＣ）を類似度として算出する場合は、値の大小と類似度との関係によって、閾値の値や、判定に用いる大小関係が変化することはいうまでもない。

（実施の形態１の変形例１）
　続いて、本発明の実施の形態１の変形例１について説明する。図５は、本発明の実施の形態１の変形例１に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本変形例１に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図５を参照して説明する。本変形例１では、第２画像データの設定を行う際に、第１画像データとは時系列的に離れた画像データから順に第２画像データを選択する判定処理を行う。なお、本変形例１では、撮像部２１が生成した画像データのうち、最新のフレームを含む、予め設定されたフレーム数の画像データがメモリ２６に記憶されるものとして説明する。

　本変形例１では、図４に示すステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様にして、制御部２３が、ｎ番目の画像データを第１画像データに設定する（ステップＳ２０１～Ｓ２０４）。

　ステップＳ２０４に続くステップＳ２０５において、制御部２３は、ｐ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。この際、カウンタｐは、カウンタｎに判定回数の最大値（閾値）を加算した値である。

　ステップＳ２０５に続くステップＳ２０６～Ｓ２０９では、判定部２３１が、ステップＳ２０５で取得したｐ番目の画像データを取得した際の照明光の発光時間が閾値以下であるか否かを判断することによって、第２画像データの設定を行う。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、発光時間が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０７に移行する。

　ステップＳ２０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８に移行する。

　ステップＳ２０８において、制御部２３は、カウンタｐを１減少させ、ステップＳ２０５に戻る。これは、判定対象の画像データを取得時間が古いフレームの画像データに移すことを意味する。

　一方、ステップＳ２０６において、判定部２３１が、発光時間が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０９に移行する。

　ステップＳ２０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ２０９に続くステップＳ２１０～Ｓ２１３において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ２１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本変形例１によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、第２画像データを新しいものから順に、フレームレートの制御に適しているか否かを判断するようにしたので、画像の類似度の算出も、より最新の画像データに近い画像データとの比較によってフレームレートの制御を行うことが可能である。

　なお、上述した変形例１において、メモリ２６に記憶されている画像データから、最も被写体のぶれの小さい画像を抽出して、動作制御部２３２が、この抽出された画像を用いてフレームレートの制御を行うようにしてもよい。各画像における被写体のぶれ量は、公知の手法を用いて算出することができる。

（実施の形態１の変形例２）
　続いて、本発明の実施の形態１の変形例２について説明する。図６は、本発明の実施の形態１の変形例２に係るカプセル型内視鏡システムが備えるカプセル型内視鏡の構成を示す図である。本変形例２に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１に対し、カプセル型内視鏡２に代えてカプセル型内視鏡２Ａを備える点で異なる。その他の構成は、カプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる構成及び処理について、図６、７を参照して説明する。

　本変形例２に係るカプセル型内視鏡２Ａは、第１撮像部２１Ａ、第２撮像部２１Ｂ、第１照明部２２Ａ、第２照明部２２Ｂ、制御部２３、無線通信部２４、アンテナ２５、メモリ２６及び電源部２７を備える。すなわち、カプセル型内視鏡２に対して、撮像部２１及び照明部２２に代えて、第１撮像部２１Ａ、第２撮像部２１Ｂ、第１照明部２２Ａ、第２照明部２２Ｂを備える点で異なっている。以下、カプセル型内視鏡２とは異なる構成である第１撮像部２１Ａ、第２撮像部２１Ｂ、第１照明部２２Ａ、第２照明部２２Ｂについてのみ説明する。

　第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂは、例えば、受光面に結像された光学像から被検体Ｈ内を表す画像データを生成して出力する撮像素子と、該撮像素子の受光面側にそれぞれ配設された対物レンズ等の光学系とをそれぞれ含む。撮像素子は、ＣＣＤ撮像素子或いはＣＭＯＳ撮像素子によって構成され、被検体Ｈからの光を受光する複数の画素がマトリックス状に配列され、画素が受光した光に対して光電変換を行うことにより、画像データを生成する。

　第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂは、互いに異なる撮像方向の画像を撮像する。カプセル型内視鏡２Ａは、カプセル型内視鏡２Ａの長軸方向の前方及び後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置であり、本変形例２において、第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂの光軸は、カプセル型内視鏡２Ａの長手方向の中心軸と略平行あるいは略一致する。また、第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂの各撮像方向は、互いに反対方向である。

　図７は、本発明の実施の形態１の変形例２に係るカプセル型内視鏡システムにおいて行われる画像データの選択処理を説明するための図である。第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂは、制御部２３の制御のもと、交互に撮像処理を実行する。これにより、図７に示すように、第１撮像部２１Ａで生成される画像データに対応する画像Ｆ_q、Ｆ_q+1～Ｆ_q+5と、第２撮像部２１Ｂで生成される画像データに対応する画像Ｆ_r、Ｆ_r+1～Ｆ_r+5と、が一つずつ交互に生成される。

　第１照明部２２Ａ及び第２照明部２２Ｂは、照明光である白色光を発生する白色ＬＥＤ等によってそれぞれ構成される。第１照明部２２Ａ及び第２照明部２２Ｂは、制御部２３による制御のもと、設定された発光時間（発光強度）で照明光を出射する。

　制御部２３は、撮像部（第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂ）のフレームレートを制御する際、第１撮像部２１Ａによって得られた一組の画像データと、第２撮像部２１Ｂによって得られた一組の画像データとを交互に参照して、フレームレートの設定対象の画像データを選択する。具体的に、判定部２３１が、第１撮像部２１Ａによって得られた一組の画像データ（例えば、図７に示す画像Ｆ_q、Ｆ_q+1）について、各画像データ取得時の発光時間と、閾値とを比較して、制御対象の画像データとして適切か否かを判断する。この際、判定部２３１は、適切であると判断した場合は、画像Ｆ_q、Ｆ_q+1に対応する画像データを第１画像データ及び第２画像データに設定し、動作制御部２３２に出力する。一方、判定部２３１は、画像Ｆ_q、Ｆ_q+1が制御対象として適切ではないと判断した場合、第２撮像部２１Ｂによって得られた一組の画像データ（例えば、図７に示す画像Ｆ_r、Ｆ_r+1）について、各画像データ取得時の発光時間と、閾値とを比較して、制御対象の画像として適切か否かを判断する。このようにして、判定部２３１は、第１画像データ及び第２画像データを設定するまで、画像Ｆ_q、Ｆ_q+1、画像Ｆ_r、Ｆ_r+1、画像Ｆ_q+1、Ｆ_q+2、画像Ｆ_r+1、Ｆ_r+2、・・・の順で判断を繰り返して、制御に用いる画像データ（第１画像データ及び第２画像データ）の選択を行う。

　動作制御部２３２は、判定部２３１によって選択された第１画像データ及び第２画像データを用いて、上述したように、類似度の算出、類似度と閾値との比較を行って、フレームレートの設定を行う。ここで、動作制御部２３２は、判定に用いた画像データを生成した撮像部のみ制御するようにしてもよいし、第１撮像部２１Ａ及び第２撮像部２１Ｂの両方のフレームレートを制御してもよい。

　本変形例２によれば、カプセル型内視鏡２Ａに二つの撮像部を備えた場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

　なお、変形例２において、いずれか一方の撮像部（例えば第１撮像部２１Ａ）を判定部２３１による判定対象の撮像部に設定し、この第１撮像部２１Ａが生成した画像データについて、上述した実施の形態１と同様の処理を行うようにしてもよい。

（実施の形態１の変形例３）
　続いて、本発明の実施の形態１の変形例３について説明する。図８は、本発明の実施の形態１の変形例３に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本変形例３に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図８を参照して説明する。なお、本変形例３では、撮像素子の各画素には、赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）及び青色（Ｂ）のうちのいずれかの色のカラーフィルタが設けられ、各画素がカラーフィルタを透過した光を受光する。以下、赤色のカラーフィルタが設けられ、赤色の光に応じた画素値を出力する画素をＲ画素という。同様にして、緑色のカラーフィルタが設けられ、緑色の光に応じた画素値を出力する画素をＧ画素、青色のカラーフィルタが設けられ、青色の光に応じた画素値を出力する画素をＢ画素という。

　制御部２３は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ３０１）。

　ステップＳ３０１に続くステップＳ３０２において、判定部２３１は、ステップＳ３０１で取得したｎ番目の画像データから、Ｒ画素の画素値の代表値を算出し、このＲ画素の代表値が閾値以上であるか否かを判断する。Ｒ画素の代表値は、例えばＲ画素の画素値の平均値や合計である。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、Ｒ画素の代表値が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０３に移行する。Ｒ画素の代表値が閾値より小さい画像は、残渣や泡の多い画像であると判断することができる。

　ステップＳ３０３において、制御部２３は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ３０１に戻る。

　一方、ステップＳ３０２において、判定部２３１が、Ｒ画素の代表値が閾値以上であると判断した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に移行する。

　ステップＳ３０４において、判定部２３１は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ３０４に続くステップＳ３０５において、制御部２３は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ３０５に続くステップＳ３０６～Ｓ３０９では、判定部２３１が、ステップＳ３０５で取得したｍ番目の画像データにおけるＲ画素の代表値が閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、Ｒ画素の代表値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０７に移行する。

　ステップＳ３０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０８に移行する。

　ステップＳ３０８において、制御部２３は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ３０５に戻る。

　一方、ステップＳ３０６において、判定部２３１が、Ｒ画素の代表値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０９に移行する。

　ステップＳ３０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ３０９に続くステップＳ３１０～Ｓ３１３において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ３１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ３１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ３１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本変形例３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、Ｒ画素を用いて画像がフレームレートの制御に適しているか否かを判断するようにしたので、残渣や泡の多い画像データを制御対象から排除することができる。なお、Ｒ画素のほか、Ｂ画素を用いた場合でも同様の効果を得ることができる。

（実施の形態１の変形例４）
　続いて、本発明の実施の形態１の変形例４について説明する。図９は、本発明の実施の形態１の変形例４に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本変形例４に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様であり、撮像素子の各画素には、変形例３と同様にカラーフィルタが設けられている。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図９を参照して説明する。

　制御部２３は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ４０１）。

　ステップＳ４０１に続くステップＳ４０２において、判定部２３１は、ステップＳ４０１で取得したｎ番目の画像データから、Ｇ画素の画素値の代表値を算出し、このＧ画素の代表値が閾値以下であるか否かを判断する。Ｇ画素の代表値は、例えばＧ画素の画素値の平均値や合計である。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、Ｇ画素の代表値が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０３に移行する。

　ステップＳ４０３において、制御部２３は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ４０１に戻る。

　一方、ステップＳ４０２において、判定部２３１が、Ｇ画素の代表値が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４に移行する。

　ステップＳ４０４において、判定部２３１は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ４０４に続くステップＳ４０５において、制御部２３は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ４０５に続くステップＳ４０６～Ｓ４０９では、判定部２３１が、ステップＳ４０５で取得したｍ番目の画像データにおけるＧ画素の代表値が閾値以下であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、Ｇ画素の代表値が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０７に移行する。

　ステップＳ４０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０８に移行する。

　ステップＳ４０８において、制御部２３は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ４０５に戻る。

　一方、ステップＳ４０６において、判定部２３１が、Ｇ画素の代表値が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０９に移行する。

　ステップＳ４０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ４０９に続くステップＳ４１０～Ｓ４１３において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ４１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本変形例４によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、Ｇ画素を用いて画像が判定に適しているか否かを判断するようにしたので、画像の明るさを選別することができ、白飛びが発生した画像を制御対象から排除することができる。

　なお、上述した変形例３、４では、Ｒ画素又はＧ画素の代表値として、画素値の平均値等を用いるものとして説明したが、予め設定した値以上の画素値を有するＲ画素又はＧ画素の画素数を代表値としてもよい。

（実施の形態２）
　続いて、本発明の実施の形態２について説明する。図１０は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。本実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システム１Ａは、上述したカプセル型内視鏡システム１に対し、カプセル型内視鏡２に代えてカプセル型内視鏡２Ｂを備える点で異なる。その他の構成は、カプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる構成及び処理について、図１０、１１を参照して説明する。

　カプセル型内視鏡２Ｂは、撮像部２１、照明部２２、制御部２３、無線通信部２４、アンテナ２５、メモリ２６、電源部２７及び画像処理部２８を備える。すなわち、カプセル型内視鏡２に対して、画像処理部２８をさらに備える点で異なっている。以下、カプセル型内視鏡２とは異なる構成である画像処理部２８についてのみ説明する。

　画像処理部２８は、メモリ２６に記憶された所定のプログラムを読み込むことにより、撮像部２１が生成した画像データに対応する画像を作成するための所定の画像処理を施す。また、画像処理部２８は、画像処理後の画像データの画素値（輝度値）を用いて、当該画像データにおける特徴点を抽出するとともに、その特徴点の代表となる値を算出する。特徴点は、極大値又は極小値を有する画素の集合領域や、周囲の輝度値との差が大きい輝度値を有する画素の集合領域などである。特徴点の代表となる値としては、例えば、特徴点に含まれる輝度値の平均値又は最頻値である。特徴点の代表となる値は、画素数等、特徴点の領域を示す値としてもよい。画像処理部２８は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって実現される。なお、特徴点は、輝度のほか、明度や色相をもとに抽出してもよい。

　続いて、カプセル型内視鏡２Ｂが実行する画像データ取得処理について説明する。図１１は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。以下、制御部２３の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。

　制御部２３は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ５０１）。

　ステップＳ５０１に続くステップＳ５０２において、判定部２３１は、ステップＳ５０１で取得したｎ番目の画像データから、特徴点を抽出して特徴点の値を算出した後、この特徴点の値が閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、特徴点の値が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ステップＳ５０３に移行する。

　ステップＳ５０３において、制御部２３は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ５０１に戻る。

　一方、ステップＳ５０２において、判定部２３１が、特徴点の値が閾値以上であると判断した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４に移行する。

　ステップＳ５０４において、判定部２３１は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ５０４に続くステップＳ５０５において、制御部２３は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ５０５に続くステップＳ５０６～Ｓ５０９では、判定部２３１が、ステップＳ５０５で取得したｍ番目の画像データにおける特徴点の値が、第１画像データの特徴点の値と一致するか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、特徴点の値が第１画像データの特徴点の値と一致する判定した場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０７に移行する。ｍ番目の画像データの特徴点の値が第１画像データの特徴点の値と一致すれば、このｍ番目の画像データは、第１画像データに対して、単純にカプセルが撮像部２１の光軸のまわりに回転しただけの画像であると判断することができる。なお、ここでの「一致」は、第１画像データの特徴点の値から±数％の範囲を含むようにしてもよい。

　ステップＳ５０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０８に移行する。

　ステップＳ５０８において、制御部２３は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ５０５に戻る。

　一方、ステップＳ５０６において、判定部２３１が、特徴点の値が、第１画像データの特徴点の値と異なると判定した場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０９に移行する。

　ステップＳ５０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ５０９に続くステップＳ５１０～Ｓ５１３において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。なお、類似度は、画像データ全体の輝度値等を用いて算出してもよいし、特徴点の輝度値のみを用いて算出してもよい。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ５１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態２によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、特徴点を用いて画像がフレームレートの制御に適しているか否かを判断するようにしたので、単純にカプセルが撮像部２１の光軸のまわりに回転しただけの画像を制御対象から排除することができる。

（実施の形態３）
　続いて、本発明の実施の形態３について説明する。図１２は、本発明の実施の形態３に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本実施の形態３に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図１２を参照して説明する。本実施の形態３では、画像データに基づいて、フレームレートではなく、無線信号の送信処理を制御する。

　本実施の形態３では、図４に示すステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様にして、制御部２３が、ｎ番目の画像データを第１画像データに設定する（ステップＳ６０１～Ｓ６０４）。

　その後、図４に示すステップＳ１０５～Ｓ１０９と同様にして、ｍ番目の画像データを第２画像データに設定する（ステップＳ６０５～Ｓ６０９）。

　ステップＳ６０９に続くステップＳ６１０において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０と同様にして、類似度の算出を行う。

　ステップＳ６１０に続くステップＳ６１１において、動作制御部２３２は、算出された類似度が、閾値以下であるか否かを判断する。この際、動作制御部２３２は、類似度が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６１２に移行する。

　ステップＳ６１２において、動作制御部２３２は、無線信号の送信モードを間欠送信モードに設定する。動作制御部２３２は、送信モードを間欠送信モードに設定すると、撮像部２１が生成した画像データを間引いて無線送信する制御を行う。これにより、類似性の高い画像データであって、被写体像が似ている画像データについては、送信する画像データの数を抑制した送信処理が行われる。

　一方、ステップＳ６１１において、動作制御部２３２は、類似度が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）、ステップＳ６１３に移行する。

　ステップＳ６１３において、動作制御部２３２は、無線信号の送信モードを通常送信モードに設定する。動作制御部２３２は、送信モードを通常送信モードに設定すると、撮像部２１が生成した画像データを間引かずに順次無線送信する制御を行う。これにより、類似性の低い画像データであって、被写体像が異なる画像データについては、生成された画像データが順次送信される。

　動作制御部２３２による送信モードの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ６１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ６１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ６１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態３では、画像データを取得した際の照明光の発光時間から、送信モードの設定に用いる画像として適切か否かを判断し、適切と判断された二つの画像の類似度を算出し、算出結果をもとに無線送信の制御を行うようにした。本実施の形態３によれば、カプセル型内視鏡により撮像された画像データのうち、制御対象として適切な画像を用いて動作制御を行うため、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができる。また、本実施の形態３によれば、間引いて無線送信を行うことにより、電源部２７の消耗を抑制することができる。

（実施の形態４）
　続いて、本発明の実施の形態４について説明する。図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図１３を参照して説明する。本実施の形態４では、画像データに基づいて、フレームレートではなく、カプセル型内視鏡２における電源を制御する。

　本実施の形態４では、図４に示すステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様にして、制御部２３が、ｎ番目の画像データを第１画像データに設定する（ステップＳ７０１～Ｓ７０４）。

　その後、図４に示すステップＳ１０５～Ｓ１０９と同様にして、ｍ番目の画像データを第２画像データに設定する（ステップＳ７０５～Ｓ７０９）。

　ステップＳ７０９に続くステップＳ７１０において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０と同様にして、類似度の算出を行う。

　ステップＳ７１０に続くステップＳ７１１において、動作制御部２３２は、算出された類似度が、閾値以下であるか否かを判断する。この際、動作制御部２３２は、類似度が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ７１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ７１２に移行する。

　ステップＳ７１２において、動作制御部２３２は、カプセル型内視鏡２における電源供給モードを間欠供給モードに設定する。動作制御部２３２は、電源供給モードを間欠供給モードに設定すると、予め設定された間隔で間欠的に電源供給が停止し、撮像部２１による画像データの生成、及び無線通信部２４による無線通信を間欠的に停止させる制御を行う。間欠供給モードでは、撮像部２１及び照明部２２、並びに無線通信部２４のうちの少なくとも一つの電源供給が制御される。これにより、類似性の高い画像であって、被写体像が似ている画像について、生成及び送信される画像データの数が抑制される。

　一方、ステップＳ７１１において、動作制御部２３２は、類似度が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ７１１：Ｎｏ）、ステップＳ７１３に移行する。

　ステップＳ７１３において、動作制御部２３２は、電源供給モードを通常供給モードに設定する。動作制御部２３２は、電源供給モードを通常供給モードに設定すると、撮像部２１による画像データの生成、及び無線通信部２４による無線通信を停止させずに、連続的に実行させる制御を行う。これにより、類似性の低い画像であって、被写体像が異なる画像については、その画像に対応する画像データが順次送信される。

　動作制御部２３２による電源供給モードの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ７１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ７１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ７１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態４では、画像データを取得した際の照明光の発光時間から、電源供給モードの設定に用いる画像として適切か否かを判断し、適切と判断された二つの画像の類似度を算出し、算出結果をもとに電源供給の制御を行うようにした。本実施の形態４によれば、カプセル型内視鏡により撮像された画像データのうち、制御対象として適切な画像データを用いて動作制御を行うため、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができる。また、本実施の形態４によれば、間欠的な電源供給を行うことにより、電源部２７の消耗を抑制することができる。

（実施の形態５）
　続いて、本発明の実施の形態５について説明する。図１４は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる処理について、図１４を参照して説明する。本実施の形態５では、画像データに基づいて、フレームレートの設定ではなく、撮像処理自体を一時的に停止するか否かの制御を行う。

　本実施の形態５では、図４に示すステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様にして、制御部２３が、ｎ番目の画像データを第１画像データに設定する（ステップＳ８０１～Ｓ８０４）。

　その後、図４に示すステップＳ１０５～Ｓ１０９と同様にして、ｍ番目の画像データを第２画像データに設定する（ステップＳ８０５～Ｓ８０９）。

　ステップＳ８０９に続くステップＳ８１０において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０と同様にして、類似度の算出を行う。

　ステップＳ８１０に続くステップＳ８１１において、動作制御部２３２は、算出された類似度が、閾値以下であるか否かを判断する。この際、動作制御部２３２は、類似度が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ８１２に移行する。

　ステップＳ８１２において、動作制御部２３２は、撮像部２１による撮像モードを間欠撮像モードに設定する。動作制御部２３２は、撮像モードを間欠撮像モードに設定すると、予め設定されたフレーム数分の撮像処理を停止して、撮像部２１による画像データの生成、及び無線通信部２４による無線通信を間欠的に停止させる制御を行う。これにより、類似性の高い画像であって、被写体像が似ている画像について、生成及び送信される画像データの数が抑制される。

　一方、ステップＳ８１１において、動作制御部２３２は、類似度が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）、ステップＳ８１３に移行する。

　ステップＳ８１３において、動作制御部２３２は、撮像モードを通常撮像モードに設定する。動作制御部２３２は、撮像モードを通常撮像モードに設定すると、撮像部２１による画像データの生成、及び無線通信部２４による無線通信を停止させずに、連続的に実行させる制御を行う。これにより、類似性の低い画像であって、被写体像が異なる画像については、その画像に対応する画像データが順次送信される。

　動作制御部２３２による撮像モードの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ８１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ８１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態５では、画像データを取得した際の照明光の発光時間から、撮像モードの設定に用いる画像として適切か否かを判断し、適切と判断された二つの画像の類似度を算出し、算出結果をもとに撮像処理の制御を行うようにした。本実施の形態５によれば、カプセル型内視鏡により撮像された画像データのうち、制御対象として適切な画像データを用いて動作制御を行うため、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができる。また、本実施の形態５によれば、間欠的な撮像処理を行うことにより、電源部２７の消耗を抑制することができる。

　なお、上述した実施の形態５において、撮像部２１による撮像動作の制御のほか、照明部２２による照明光の出射制御をおこなってもよい。例えば、間欠撮像モードに設定された場合には、照明部２２による照明光の強度を低減させたり、単位時間当たりの発光回数を制御したりする。

（実施の形態６）
　続いて、本発明の実施の形態６について説明する。図１５は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。本実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システム１Ｂは、上述したカプセル型内視鏡システム１に対し、カプセル型内視鏡２に代えてカプセル型内視鏡２Ｃを備える点で異なる。その他の構成は、カプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる構成及び処理について、図１５、１６を参照して説明する。

　カプセル型内視鏡２Ｃは、撮像部２１、照明部２２、制御部２３、無線通信部２４、アンテナ２５、メモリ２６、電源部２７及びセンサ２９を備える。すなわち、カプセル型内視鏡２に対して、センサ２９をさらに備える点で異なっている。以下、カプセル型内視鏡２とは異なる構成であるセンサ２９についてのみ説明する。

　センサ２９は、カプセル型内視鏡２Ｃに加わる圧力を検出する圧力センサである。センサ２９は、外部からの荷重に応じて変形した隔膜の変形量に応じた値を検出値として出力する。センサ２９は、例えば、隔膜の変形に応じて変化する静電容量の変化を検出し、この変化を検出値に変換して出力する。なお、センサ２９は、圧力センサのほか、加速度センサ、地磁気センサ、ｐＨセンサ等であってもよい。

　続いて、カプセル型内視鏡２Ｃが実行する画像データ取得処理について説明する。図１６は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。以下、制御部２３の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。

　制御部２３は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ９０１）。本実施の形態６では、各画像データにおいて、撮像時に検出されたセンサ２９の検出値が付与されている。

　ステップＳ９０１に続くステップＳ９０２において、判定部２３１は、ステップＳ９０１で取得したｎ番目の画像データから、センサ２９の検出値を抽出し、この検出値が閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、検出値が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、ステップＳ９０３に移行する。検出値が閾値より小さい場合は、カプセル型内視鏡２Ｃが存在している空間が広いと判断することができる。被検体Ｈにおいて空間が広い部位は、例えば胃等である。

　ステップＳ９０３において、制御部２３は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ９０１に戻る。

　一方、ステップＳ９０２において、判定部２３１が、検出値が閾値以上であると判断した場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０４に移行する。検出値が閾値以上である場合は、カプセル型内視鏡２Ｃが存在している空間が狭いと判断することができる。被検体Ｈにおいて空間が狭い部位は、例えば小腸等である。

　ステップＳ９０４において、判定部２３１は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ９０４に続くステップＳ９０５において、制御部２３は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ９０５に続くステップＳ９０６～Ｓ９０９では、判定部２３１が、ステップＳ９０５で取得したｍ番目の画像データにおけるセンサ２９の検出値が閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部２３は、判定部２３１が、検出値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ９０６：Ｎｏ）、ステップＳ９０７に移行する。

　ステップＳ９０７において、判定部２３１は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部２３１は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部２３は、判定部２３１が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０８に移行する。

　ステップＳ９０８において、制御部２３は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ９０５に戻る。

　一方、ステップＳ９０６において、判定部２３１が、検出値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０９に移行する。

　ステップＳ９０９において、判定部２３１は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ９０９に続くステップＳ９１０～Ｓ９１３において、動作制御部２３２は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。

　動作制御部２３２によるフレームレートの設定後、制御部２３は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ９１４）。制御部２３は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ９１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部２３は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ９１４：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態６では、画像データを取得した際のセンサ２９の検出結果をもとにフレームレートの設定を行うようにした。本実施の形態６によれば、カプセル型内視鏡の外部環境に応じて動作制御を行うため、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御することができる。

　なお、本発明の実施の形態６において、判定部２３１が、ｎ番目の画像データのセンサの検出値と、ｎ＋１番目の画像データのセンサの検出値との差分を算出し、算出した差分と閾値とを比較することによってカプセル型内視鏡２が存在している空間の変化を検出することによって、フレームレートを設定するための画像データとするか否かを判断するようにしてもよい。

（実施の形態７）
　続いて、本発明の実施の形態７について説明する。図１７は、本発明の実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。本実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システム１Ｃは、上述したカプセル型内視鏡システム１に対し、カプセル型内視鏡２に代えてカプセル型内視鏡２Ｄを備えるとともに、受信装置４に代えて受信装置４Ａを備える点で異なる。その他の構成は、カプセル型内視鏡システム１と同様である。以下、上述した実施の形態１とは異なる構成及び処理について、図１７、１８を参照して説明する。

　カプセル型内視鏡２Ｄは、撮像部２１、照明部２２、制御部２３、無線通信部２４、アンテナ２５、メモリ２６及び電源部２７を備える。また、制御部２３において、判定部２３１及び動作制御部２３２を有しない。すなわち、カプセル型内視鏡２に対して、判定部２３１及び動作制御部２３２を有しない点で異なっている。

　受信装置４Ａは、受信部４０１、受信強度測定部４０２、操作部４０３、データ送受信部４０４、出力部４０５、記憶部４０６、制御部４０７、電源部４０８、判定部４０９及び制御情報生成部４１０を備える。すなわち、受信装置４に対して、判定部４０９及び制御情報生成部４１０をさらに備える点で異なっている。以下、受信装置４とは異なる構成である判定部４０９及び制御情報生成部４１０についてのみ説明する。

　判定部４０９は、上述した判定部２３１と同様にして、受信装置４Ａが受信した画像データのノイズレベルをもとに、フレームレートを制御するために用いる画像として適切か否かを判定することによって、二つの画像データを選択する。判定部４０９は、受信装置４Ａが受信した無線信号からＳ／Ｎ比（ｄＢ）を算出し、このＳ／Ｎ比の逆数をノイズレベルとする。判定部４０９は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって実現される。

　制御情報生成部４１０は、上述した動作制御部２３２と同様にして、判定部４０９により選択された二つの画像の類似度を算出し、この類似度と、記憶部４０６に予め記憶されている閾値とを比較する。制御情報生成部４１０は、類似度と閾値との比較結果に応じて、撮像部２１のフレームレートに関する制御情報を生成する。制御情報生成部４１０は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサによって実現される。

　続いて、カプセル型内視鏡システム１Ｃが実行する画像データ取得処理について説明する。図１８は、本発明の実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。

　受信装置４Ａの制御部４０７は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ１００１）。

　ステップＳ１００１に続くステップＳ１００２において、判定部４０９は、ステップＳ１００１で取得したｎ番目の画像データを受信した際の無線信号のＳ／Ｎ比の逆数をとってノイズレベルとし、このノイズレベルが閾値以下であるか否かを判断する。ここで、制御部４０７は、判定部４０９が、ノイズレベルが閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、ステップＳ１１０３に移行する。

　ステップＳ１００３において、制御部４０７は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ１００１に戻る。

　一方、ステップＳ１００２において、判定部４０９が、ノイズレベルが閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００４に移行する。

　ステップＳ１００４において、判定部４０９は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ１００４に続くステップＳ１００５において、制御部４０７は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ１００５に続くステップＳ１００６では、判定部４０９が、ステップＳ１００５で取得したｍ番目の画像データにおけるノイズレベルが閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部４０７は、判定部４０９が、ノイズレベルが閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１００６：Ｎｏ）、ステップＳ１００７に移行する。

　ステップＳ１００７において、判定部４０９は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部４０９は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、ステップＳ１００１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部４０７は、判定部４０９が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００８に移行する。

　ステップＳ１００８において、制御部４０７は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ１００５に戻る。

　一方、ステップＳ１００６において、判定部４０９が、ノイズレベルが閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００９に移行する。

　ステップＳ１００９において、判定部４０９は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ１００９に続くステップＳ１０１０～Ｓ１０１３において、制御情報生成部４１０は、図４に示すステップＳ１１０～Ｓ１１３と同様にして、類似度の算出、及びフレームレートの設定を行う。

　ステップＳ１０１２又はＳ１０１３に続くステップＳ１０１４において、制御情報生成部４１０は、設定したフレームレートに関する制御情報を生成し、この制御情報をカプセル型内視鏡２Ｄに出力する。これにより、受信装置４Ａにおいて設定したフレームレートによって、カプセル型内視鏡２Ｄの撮像処理が制御される。

　制御情報生成部４１０による制御情報の出力後、制御部４０７は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ１０１５）。制御部４０７は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ１０１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部４０７は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ１０１５：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本実施の形態７によれば、受信装置４Ａによる制御を行う場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

　なお、上述した実施の形態７において、カプセル型内視鏡２Ｄに動作制御部２３２を設けて、判定部４０９による判定結果をカプセル型内視鏡２Ｄに送信し、カプセル型内視鏡２Ｄにおいて、判定結果に基づく撮像制御を行うようにしてもよい。

（実施の形態７の変形例）
　続いて、本発明の実施の形態７の変形例について説明する。図１９は、本発明の実施の形態７の変形例に係るカプセル型内視鏡システムが行う画像データ取得処理を示すフローチャートである。本変形例に係るカプセル型内視鏡システムは、上述したカプセル型内視鏡システム１Ｃと同様である。以下、上述した実施の形態７とは異なる処理について、図１９を参照して説明する。

　制御部４０７は、撮像部２１に撮像処理を開始させ、ｎ番目の画像データを取得する（ステップＳ１１０１）。

　ステップＳ１１０１に続くステップＳ１１０２において、判定部４０９は、ステップＳ１１０１で取得したｎ番目の画像データに対応するＲＳＳＩが閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部４０７は、判定部４０９が、ＲＳＳＩが閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１０３に移行する。

　ステップＳ１１０３において、制御部４０７は、カウンタｎを１増加させ、ステップＳ１２０１に戻る。

　一方、ステップＳ１１０２において、判定部４０９が、ＲＳＳＩが閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０４に移行する。

　ステップＳ１１０４において、判定部４０９は、このｎ番目の画像データを第１画像データに設定する。

　ステップＳ１１０４に続くステップＳ１１０５において、制御部４０７は、ｍ（＞ｎ）番目の画像データを取得する。

　ステップＳ１１０５に続くステップＳ１１０６では、判定部４０９が、ステップＳ１１０５で取得したｍ番目の画像データに対応するＲＳＳＩが閾値以上であるか否かを判断する。ここで、制御部４０７は、判定部４０９が、ＲＳＳＩが閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１１０７に移行する。

　ステップＳ１１０７において、判定部４０９は、当該第２画像データの設定のための判定回数が予め設定されている回数である閾値以下であるか否かを判断する。ここで、判定部４０９は、判定回数が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１０１に戻り、第１画像データの設定からやり直す。一方、制御部４０７は、判定部４０９が、判定回数が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０８に移行する。

　ステップＳ１１０８において、制御部４０７は、カウンタｍを１増加させ、ステップＳ１１０５に戻る。

　一方、ステップＳ１１０６において、判定部４０９が、ＲＳＳＩが閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０９に移行する。

　ステップＳ１１０９において、判定部４０９は、このｍ番目の画像データを第２画像データに設定する。

　ステップＳ１１０９に続くステップＳ１１１０～Ｓ１１１４において、制御情報生成部４１０は、図１８に示すステップＳ１０１０～Ｓ１０１４と同様にして、類似度の算出、フレームレートの設定、及び制御情報の出力処理を行う。

　制御情報生成部４１０による制御情報の出力後、制御部４０７は、新たな画像データが生成されたか否かを判断する（ステップＳ１１１５）。制御部４０７は、新たな画像データの生成があると判断すると（ステップＳ１１１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０１に戻り、その時点で最新の画像データをｎ番目の画像データとして、上述した処理を繰り返す。これに対し、制御部４０７は、新たな画像データの生成がなければ（ステップＳ１１１５：Ｎｏ）、画像データ取得処理を終了する。

　以上説明した本変形例によれば、受信強度（ＲＳＳＩ）を用いた場合であっても、上述した実施の形態７と同様の効果を得ることができる。なお、上述したノイズレベル、ＲＳＳＩのほか、突出した輝度値を有する画素の数に相当するちらつきノイズの数や、誤り訂正の回数などを用いてもよい。

　ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態及び変形例によってのみ限定されるべきものではない。本発明は、以上説明した実施の形態及び変形例には限定されず、特許請求の範囲に記載した技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な実施の形態を含みうるものである。また、実施の形態及び変形例の構成を適宜組み合わせてもよい。

　また、本実施の形態１～７に係るカプセル型内視鏡システムのカプセル型内視鏡、受信装置、処理装置の各構成部で実行される各処理に対する実行プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよく、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。

　また、上述した実施の形態１～７のほか、受信強度（ＲＳＳＩ）が最も高いアンテナに変化がない場合は、カプセル型内視鏡の存在位置に変化がないものとしてフレームレートを基準値や低速値に設定してもよいし、同期信号を受信できなかった画像データについては、制御対象の画像データとして選択しないようにしてもよいし、前後のフレームにおいて、同期信号を受信できていなければ、その間に位置するフレームの画像データを制御対象の画像データとして選択しないようにしてもよい。

　また、上述した実施の形態１、２に係るフレームレートの設定処理を受信装置側で行うようにしてもよい。

　以上のように、本発明に係るカプセル型内視鏡システム、カプセル型内視鏡及び受信装置は、カプセル型内視鏡により撮像された画像を用いて、当該カプセル型内視鏡の動作を適切に制御するのに有用である。

　１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ　カプセル型内視鏡システム
　２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ　カプセル型内視鏡
　３　受信アンテナユニット
　３ａ～３ｈ　受信アンテナ
　４、４Ａ　受信装置
　５　処理装置
　５ａ　クレードル
　６　表示装置
　２１　撮像部
　２２　照明部
　２３、５３、４０７　制御部
　２４　無線通信部
　２５　アンテナ
　２６　メモリ
　２７、４０８　電源部
　２８、５２　画像処理部
　２９　センサ
　５１、４０４　データ送受信部
　５４　表示制御部
　５５　入力部
　５６、４０６　記憶部
　２３１、４０９　判定部
　２３２　動作制御部
　４０１　受信部
　４０２　受信強度測定部
　４０３　操作部
　４０５　出力部
　４１０　制御情報生成部

Claims

　被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡を備えたカプセル型内視鏡システムであって、
　複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部、
　を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記二つの画像のうちの一方の画像を決定した後、該一方の画像よりも時系列的に前又は後の画像群から、前記二つの画像のうちの他方の画像を決定する
　ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部により適していると判定された前記二つの画像に基づいて、前記カプセル型内視鏡の動作を制御する制御部、
　をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記画像を撮像した際の撮像情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記画像を生成した際の前記照明光の発光量に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記画像の画素情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記画像の画素情報のうち、残渣又は泡に関連する画素情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項６に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記判定部は、前記二つの画像のうちの一方の画像を決定した後、該一方の画像の画素情報及び前記判定対象の画像の画素情報をもとに検出される前記一方の画像に対する前記判定対象の画像の撮像光軸のまわりの回転の有無に基づいて、前記二つの画像のうちの他方の画像を決定する
　ことを特徴とする請求項６に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、当該カプセル型内視鏡の動作又は外部環境の情報を検出するセンサを有し、
　前記判定部は、前記センサの検出情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、生成した前記画像を外部に無線送信する送信部を有し、
　前記送信部によって無線送信された前記画像を受信する受信部を有する受信装置、
　をさらに備え、
　前記判定部は、前記受信装置に設けられ、前記受信部が前記画像を受信した際の情報に基づいて、前記判定対象の画像が、二つの画像の一方として適しているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、前記画像を生成する撮像部を有し、
　前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて前記撮像部のフレームレートを制御する
　ことを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、
　前記照明光を出射する照明部と、
　前記画像を生成する撮像部と、
　を有し、
　前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記撮像部による撮像動作、又は前記照明部による照明動作の少なくとも一方を制御する
　ことを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、前記画像を外部に無線送信する送信部を有し、
　前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記送信部による送信動作を制御する
　ことを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡システム。
　前記カプセル型内視鏡は、当該カプセル型内視鏡の内部にある回路に電源を供給する電源部を有し、
　前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するための画像として適していると判定された二つの画像に基づいて、前記電源部による電源供給動作を制御する
　ことを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡システム。
　被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡であって、
　複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部、
　を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。
　被写体に照明光を照射して、該被写体を撮像して画像を生成するカプセル型内視鏡が無線送信した前記画像を受信する受信装置であって、
　複数の前記画像のうちの判定対象の画像、又は前記判定対象の画像に関連付けられた関連情報に基づいて、当該判定対象の画像が、前記カプセル型内視鏡の動作を制御するために用いる二つの画像の一方として適しているか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により得られる情報から、前記カプセル型内視鏡の動作制御に関する制御情報を生成する生成部と、
　を備えることを特徴とする受信装置。