WO2018224343A1 - Autonome transportvorrichtung zum transportieren von kraftfahrzeugen - Google Patents

Autonome transportvorrichtung zum transportieren von kraftfahrzeugen Download PDF

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WO2018224343A1
WO2018224343A1 PCT/EP2018/063878 EP2018063878W WO2018224343A1 WO 2018224343 A1 WO2018224343 A1 WO 2018224343A1 EP 2018063878 W EP2018063878 W EP 2018063878W WO 2018224343 A1 WO2018224343 A1 WO 2018224343A1
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WO
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transport device
autonomous
autonomous transport
motor vehicle
motor
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Application number
PCT/EP2018/063878
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English (en)
French (fr)
Inventor
Juergen Lumera
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication of WO2018224343A1 publication Critical patent/WO2018224343A1/de

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/07—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles for carrying road vehicles
    • B60P3/073—Vehicle retainers
    • B60P3/075—Vehicle retainers for wheels, hubs, or axle shafts
    • B60P3/077—Wheel cradles, chocks, or wells

Definitions

  • the invention relates to an autonomous transport device for transporting motor vehicles and a transport system with such an autonomous transport device.
  • Garages usually have several parking spaces where vehicles are parked that are not being worked on. If a mechanic wishes to work on one of the vehicles parked in one of the parking spaces, he must know where the vehicle in question is parked, move to the correct parking space and drive the vehicle from his parking space to the workshop work area. After the work has been completed, the vehicle must be moved to a free parking space. If the customer wants to pick up his vehicle, it must be retrieved from his parking space again. The used parking space must therefore be documented in order to find the vehicle quickly when needed.
  • an autonomous transport device which is designed for transporting motor vehicles.
  • the autonomous transport device has a plurality of wheels that allow the transport device to move; a receiving device which is designed to receive a motor vehicle in order to absorb the force to transport the vehicle by means of the autonomous transport device; a motor configured to drive at least one of the wheels of the autonomous transport device; and a steering device configured to direct at least one of the wheels.
  • the autonomous transport device also has an autonomous control device configured to drive the motor and the steering device so that the autonomous transport device travels to a predetermined destination.
  • the autonomous control device is designed so that they are techniques and
  • autonomous moving in this context means that the autonomous transport device is given a destination, the autonomous transport device determines its current position itself, calculates a route to the given destination and starts the destination on the calculated route new way to calculate and use, if it recognizes that on the previously calculated way insurmountable obstacles are present.As a result, the autonomous
  • the autonomous transport device comprises at least one position sensor, in particular a camera and / or a GPS receiver, which autonomously transports (autonomously) to a predefined destination without the need for external control beyond the specification of the destination it allows the autonomous transport device to determine its position in the space and / or detect obstacles, recognizing the current position and possible obstacles is necessary to allow autonomous control of the autonomous transport device.
  • a position sensor in particular a camera and / or a GPS receiver
  • the autonomous transport device additionally comprises at least one receiving device.
  • the receiving device can be a radio receiving device which makes it possible to receive commands and orders, which in particular may contain the next destination to be triggered by the autonomous transport device, and to transmit them to the autonomous control device. In this way, the autonomous Transport device received driving orders by the autonomous
  • Transportation device to be processed independently.
  • the receiving device of the autonomous transport device comprises a lifting device, which makes it possible to lift the motor vehicle to be transported, so that it loses contact with the ground and can be transported without friction by the autonomous transport device.
  • the receiving device comprises the autonomous
  • Transporting device movable bolts, which make it possible to receive a transportable motor vehicle and in or on the
  • the positions of the bolts are variable.
  • the autonomous transport device has at least one vehicle sensor, which makes it possible to adjust the position of the vehicle
  • Such a sensor allows the autonomous
  • Embodiments of the invention also include a transport system for autonomously transporting motor vehicles with at least one autonomous transport device according to an exemplary embodiment of the invention and a central control device which is designed to issue driving orders to the at least one autonomous transport device.
  • a driving job comprises in particular: autonomously to drive a first destination; at the first destination a to be transported
  • Such a transport system makes it possible to optimize the parking and retrieval of vehicles in a variety of parking spaces and
  • the destinations that are approached by the autonomous transport device, parking spaces of a parking lot or a car parking space, a workshop space and / or a transfer point, which is provided for the transfer of the vehicle to a customer, include.
  • Figure 1 is a schematic plan view of a transport system according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of an embodiment of an autonomous transport device;
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the autonomous one shown in FIG
  • FIG. 4 shows a plan view of the autonomous transport device shown in FIG.
  • Figure 1 shows a schematic plan view of a transport system according to an embodiment of the invention.
  • the transport system comprises a vehicle storage area 30 with a plurality of vehicle parking spaces 31-43 and a transfer station 44.
  • the transport system further comprises at least one autonomous transport device 2 and a central control device 46, which is designed to give the at least one autonomous transport device 2 travel orders.
  • the driving orders can be transmitted in particular wirelessly via a radio link from the central control device 46 to the autonomous transport device 2.
  • the central control device 46 also has an input device 48, which makes it possible to enter travel orders into the central control device 46.
  • Such a driving task may in particular include controlling one of the vehicle parking spaces 31-43, receiving a motor vehicle 20 parked on the controlled vehicle parking space 31-43, driving the workshop or transfer station 44 with the vehicle 20 received, and parking the motor vehicle 20 there ,
  • a driving order may also include receiving a motor vehicle 20 at the workshop or transfer station 44 and placing it on one of the parking spaces 31-43, or transporting a motor vehicle 20 from a first parking space 31-43 to a second parking space 31-43.
  • the autonomous transport device 2 is in particular designed, the
  • the autonomous transport device 2 thereby uses technologies and methods of environment recognition and vehicle control, as they have been developed for the autonomous driving of motor vehicles.
  • FIG. 2 shows a schematic perspective view of an exemplary embodiment of an autonomous transport device 2
  • FIG. 3 shows a schematic side view
  • FIG. 4 shows a plan view of the autonomous transport device 2 shown in FIG.
  • the autonomous transport device 2 has a plurality of wheels 4 that enable the autonomous transport device 2 to move on a surface such as the vehicle parking area 30.
  • At least one of the wheels 4 is driven by a motor 3, in particular an electric motor 3, in order to move the autonomous transport device 2.
  • At least one of the wheels 4 is connected to a steering device 5, which makes it possible to steer the at least one wheel 4 to vary the direction of travel of the autonomous transport device 2.
  • the at least one steered wheel 4 may be a wheel 4 driven by the engine 3 or a wheel 4 not driven by the engine 3.
  • the autonomous transport device 2 further comprises a receiving device 14 with an antenna 16, which is configured to receive travel orders from the central control device 46.
  • the autonomous transport device 2 comprises a receiving device 6, which is designed to receive a motor vehicle 20 to be transported.
  • the receiving device 6 is in particular formed with a lifting device 7, which makes it possible to vary the height of the receiving device 6 above the bottom 1.
  • the receiving device 6 has a plurality of bolts 8, which are transversely, in particular at right angles, to the longitudinal axis of the autonomous transport device 2 between a retracted position and an extended position movable. In the retracted position, the bolts 8 are completely or almost completely within the receiving device 6; in the extended position, the bolts 8 project laterally out of the receiving device 6.
  • the receiving device 6 is lowered by the lifting device 7 so far that it fits under the underbody of a male vehicle 20.
  • the autonomous transport device 2 then moves in front of or behind the motor vehicle 20 so that the receiving device 6 is arranged below the motor vehicle 20 and the bolts 8 are arranged next to the tires 22 of the motor vehicle 20.
  • the bolts 8 are arranged in pairs such that the distance d between the bolts 8 of a pair is slightly smaller than the diameter D of a tire 22 of the motor vehicle 20. To the distances d and positions of the bolt 8 at different
  • the positions of the bolts 8 are preferably in
  • the autonomous transport device 2 has at least one vehicle sensor 12, 13, which makes it possible to determine the position of the motor vehicle 20 with respect to the receiving device 6.
  • the vehicle sensor 12, 13 may, in particular, comprise at least one optical vehicle sensor 12, for example a camera, and / or at least one mechanical, inductive and / or magnetic sensor 13, which may in particular be attached to the receiving device 6.
  • the bolts are transversely, in particular at right angles, to the longitudinal axis of the
  • Receiving device 6 (perpendicular to the plane of Figure 3) extended so that they extend under the running surfaces of the tire 22.
  • the bolts 8 touch the running surface of the respective tire 22 and raise the motor vehicle 20 at least so far that the tires 22 lose contact with the ground 1.
  • Transport device 2 are transported.
  • the autonomous transport device 2 also comprises a control device 10, which is designed to control the autonomous transport device 2 autonomously, ie without external control, to a predetermined destination. These are in The autonomous control device 10 implements technologies and methods known from the autonomous driving of motor vehicles 20.
  • the autonomous transport device 2 also comprises a position sensor 18, which enables the autonomous transport device 2 to independently determine its position in space (“autonomous").
  • the position sensor 18 can be an optical sensor, in particular a camera, and / or a camera
  • the autonomous control device 10 can be any suitable satellite-based position sensor, e.g. a GPS receiver.
  • An optical sensor 18 moreover makes it possible to detect obstacles on the planned route of the autonomous transport device 2 and to control the autonomous transport device 2 in such a way that a collision with an obstacle is avoided.
  • the autonomous control device 10 can be any suitable satellite-based position sensor, e.g. a GPS receiver.
  • An optical sensor 18 moreover makes it possible to detect obstacles on the planned route of the autonomous transport device 2 and to control the autonomous transport device 2 in such a way that a collision with an obstacle is avoided.
  • the autonomous control device 10 can
  • the autonomous transport device 2 preferably moves at low speeds, in particular at speeds of less than 5 km / h.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Eine autonome Transportvorrichtung (2) zum Transportieren von Kraftfahrzeugen (20) hat mehrere Räder (4), die es der autonomen Transportvorrichtung (2) ermöglichen, sich fortzubewegen; eine Aufnahmevorrichtung (6), die ausgebildet ist, ein Kraftfahrzeug (20) aufzunehmen, um das Kraftfahrzeug (20) mit Hilfe der autonomen Transportvorrichtung (2) zu transportieren; einen Motor (3), der ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder (4) anzutreiben; eine Lenkeinrichtung (5), die ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder (4) zu lenken; und eine autonome Steuervorrichtung (10), die ausgebildet ist, den Motor (3) und die Lenkeinrichtung (5) anzusteuern, wobei die autonome Steuervorrichtung (10) so ausgebildet ist, dass sie es der autonomen Transportvorrichtung (2) ermöglicht, sich autonom zu bewegen.

Description

Beschreibung
Titel
Autonome Transportvorrichtung zum Transportieren von Kraftfahrzeugen
Die Erfindung betrifft eine autonome Transportvorrichtung zum Transportieren von Kraftfahrzeugen und ein Transportsystem mit einer solchen autonomen Transportvorrichtung.
Stand der Technik
Autowerkstätten verfügen in der Regel über mehrere Abstellplätze, auf denen Fahrzeuge abgestellt werden, an denen gerade nicht gearbeitet wird. Wenn ein Mechaniker an einem der auf einem der Abstellplätze abgestellten Fahrzeuge arbeiten möchte, muss er wissen, wo das betreffende Fahrzeug abgestellt ist, sich zu dem richtigen Abstellplatz begeben und das Fahrzeug von seinem Abstellplatz in den Werkstattarbeitsbereich fahren. Nachdem die Arbeiten abgeschlossen sind, muss das Fahrzeug auf einen freien Abstellplatz gefahren werden. Wenn der Kunde sein Fahrzeug abholen möchte, muss es erneut von seinem Abstellplatz geholt werden. Der genutzte Abstellplatz muss daher dokumentiert werden, um das Fahrzeug bei Bedarf schnell finden zu können.
Offenbarung der Erfindung:
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, das Abstellen und Abholen von Fahrzeugen auf/von einer Vielzahl von Abstellplätzen zu optimieren und insbesondere den mit dem Abstellen und Abholen der Fahrzeuge verbundenen Arbeitsaufwand zu reduzieren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist daher eine autonome Transportvorrichtung vorgesehen, die zum Transportieren von Kraftfahrzeugen ausgebildet ist. Die autonome Transportvorrichtung hat mehrere Räder, die es der Transportvorrichtung ermöglichen, sich fortzubewegen; eine Aufnahmevorrichtung, die ausgebildet ist, ein Kraftfahrzeug aufzunehmen, um das Kraft- fahrzeug mit Hilfe der autonomen Transportvorrichtung zu transportieren; einen Motor, der ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder der autonomen Transportvorrichtung anzutreiben; und eine Lenkeinrichtung, die ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder zu lenken.
Die autonome Transportvorrichtung hat auch eine autonome Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, den Motor und die Lenkeinrichtung so anzusteuern, dass die autonome Transportvorrichtung zu einem vorgegebenen Ziel fährt. Dabei ist die autonome Steuervorrichtung so ausgebildet ist, dass sie Techniken und
Verfahren nutzt, wie sie für das autonome Fahren von Kraftfahrzeugen entwickelt worden sind, um es der autonomen Transportvorrichtung zu ermöglichen, sich autonom zu bewegen.
„Autonomes Bewegen" bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der autonome Transportvorrichtung ein Ziel vorgegeben wird, die autonome Transportvorrichtung ihre aktuelle Position selbst bestimmt, einen Weg zum vorgegebenen Ziel berechnet und das Ziel auf dem berechneten Weg anfährt. Die autonome Transportvorrichtung ist insbesondere ausgebildet, einen neuen Weg zu berechnen und zu nutzen, wenn sie erkennt, dass auf dem zuvor berechneten Weg unüberwindbare Hindernisse vorhanden sind. Im Ergebnis fährt die autonome
Transportvorrichtung selbständig („autonom") zu einem vorgegebenen Ziel, ohne dass es einer über die Vorgabe des Zieles hinausgehenden Ansteuerung von außen bedarf. In einer Ausführungsform umfasst die autonome Transportvorrichtung wenigstens einen Positionssensor, insbesondere eine Kamera und/oder einen GPS- Empfänger, der es der autonomen Transportvorrichtung ermöglicht, ihre Position im Raum zu bestimmen und/oder Hindernisse zu erkennen. Das Erkennen der aktuellen Position und möglicher Hindernisse ist notwendig, um eine autonome Steuerung der autonomen Transportvorrichtung zu ermöglichen.
In einer Ausführungsform umfasst die autonome Transportvorrichtung zusätzlich wenigstens eine Empfangsvorrichtung. Die Empfangsvorrichtung kann insbesondere eine Funk-Empfangsvorrichtung sein, die es ermöglicht, Befehle und Aufträge, die insbesondere das nächste von der autonomen Transportvorrichtung anzusteuernde Ziel enthalten können, zu empfangen und an die autonome Steuervorrichtung zu übertragen. Auf diese Weise kann die autonome Transportvorrichtung Fahraufträge erhalten, die von der autonomen
Transportvorrichtung selbständig abgearbeitet werden.
In einer Ausführungsform umfasst die Aufnahmevorrichtung der autonomen Transportvorrichtung eine Hubvorrichtung, die es ermöglicht, das zu transportierende Kraftfahrzeug anzuheben, so dass es den Kontakt mit dem Boden verliert und reibungsfrei von der autonomen Transportvorrichtung transportiert werden kann. In einer Ausführungsform umfasst die Aufnahmevorrichtung der autonomen
Transportvorrichtung bewegliche Bolzen, die es ermöglichen, ein zu transportierendes Kraftfahrzeug aufzunehmen und in oder auf der
Aufnahmevorrichtung zu fixieren, so dass das Kraftfahrzeug sicher von der autonomen Transportvorrichtung transportiert werden kann.
In einer Ausführungsform sind die Positionen der Bolzen variabel. Durch
Verändern der Positionen der Bolzen kann die Aufnahmevorrichtung an unterschiedliche Fahrzeuge, insbesondere an unterschiedliche Reifengröße und Radstände des Fahrzeugs, angepasst werden.
In einer Ausführungsform weist die autonome Transportvorrichtung wenigstens einen Fahrzeugsensor auf, der es ermöglicht, die Position des zu
transportierenden Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Aufnahmevorrichtung zu bestimmen. Ein solcher Sensor ermöglicht es, die autonome
Transportvorrichtung so zu positionieren, dass ein zu transportierendes Fahrzeug sicher von der Aufnahmevorrichtung aufgenommen werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung umfassen auch ein Transportsystem zum autonomen Transportieren von Kraftfahrzeugen mit wenigstens einer autonomen Transportvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung und einer zentralen Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, der wenigstens einen autonomen Transportvorrichtung Fahraufträge zu erteilen.
In einer Ausführungsform umfasst ein Fahrauftrag insbesondere: autonom einen ersten Zielort anzusteuern; am ersten Zielort ein zu transportierendes
Kraftfahrzeug aufzunehmen; autonom einen zweiten Zielort anzusteuern; und das Kraftfahrzeug am zweiten Zielort abzustellen. Ein solches Transportsystem ermöglicht es, das Abstellen und Abholen von Fahrzeugen auf einer Vielzahl von Abstellplätzen zu optimieren und
insbesondere einen Mechaniker von dem mit dem Abstellen und Abholen der Fahrzeuge verbundenen Aufwand zu entlasten. Durch Dokumentieren der an die autonome Transportvorrichtung übertragenen Fahraufträge können die
Fahrzeuge bei Bedarf schnell„gefunden" und von ihrem Abstellplatz abgeholt werden.
Die Zielorte, die von der autonomen Transportvorrichtung angefahren werden, können Abstellplätze eines Parkplatzes oder eines Kraftfahrzeug-Abstellplatzes, einen Werkstattplatz und/oder einen Übergabeplatz, der zur Übergabe des Fahrzeugs an einen Kunden vorgesehen ist, umfassen.
Kurze Beschreibung der Figuren:
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Dabei zeigt:
Figur 1 eine schematische Draufsicht auf ein Transportsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Figur 2 eine schematische perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer autonomen Transportvorrichtung; Figur 3 eine schematische Seitenansicht der in der Figur 2 gezeigten autonomen
Transportvorrichtung; und
Figur 4 eine Draufsicht der in der Figur 2 gezeigten autonomen Transportvorrichtung.
Figurenbeschreibung
Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Transportsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Das Transportsystem umfasst einen Fahrzeug-Abstellbereich 30 mit mehreren Fahrzeug-Abstellplätzen 31-43 und einem Übergabeplatz 44. Das Transportsystem umfasst weiterhin wenigstens eine autonome Transportvorrichtung 2 und eine zentrale Steuervorrichtung 46, die ausgebildet ist, der wenigstens einen autonomen Transportvorrichtung 2 Fahraufträge zu erteilen. Die Fahraufträge können insbesondere drahtlos über eine Funkverbindung von der zentralen Steuervorrichtung 46 an die autonome Transportvorrichtung 2 übertragen werden.
Die zentrale Steuervorrichtung 46 weist auch eine Eingabevorrichtung 48 auf, die es ermöglicht, Fahraufträge in die zentrale Steuervorrichtung 46 einzugeben.
Ein solcher Fahrauftrag kann insbesondere umfassen, einen der Fahrzeug- Abstellplätze 31-43 anzusteuern, ein auf dem angesteuerten Fahrzeug- Abstellplatz 31-43 abgestelltes Kraftfahrzeug 20 aufzunehmen, mit dem aufgenommenen Kraftfahrzeug 20 den Werkstatt- oder Übergabeplatz 44 anzusteuern und das Kraftfahrzeug 20 dort abzustellen.
Ein Fahrauftrag kann auch umfassen, ein Kraftfahrzeug 20 auf dem Werkstattoder Übergabeplatz 44 aufzunehmen und auf einem der Abstellplätze 31-43 abzustellen, oder ein Kraftfahrzeug 20 von einem ersten Abstellplatz 31-43 zu einem zweiten Abstellplatz 31-43 zu transportieren.
Die autonome Transportvorrichtung 2 ist insbesondere ausgebildet, die
Fahraufträge selbständig („autonom") auszuführen, ohne dass es dazu einer über den Fahrauftrag hinausgehenden Ansteuerung von außen bedarf. Die autonome Transportvorrichtung 2 nutzt dabei Technologien und Verfahren der Umgebungserkennung und Fahrzeugsteuerung, wie sie für das autonome Fahren von Kraftfahrzeugen entwickelt worden sind.
Ein Ausführungsbeispiel einer autonomen Transportvorrichtung wird im
Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 4 beschrieben.
Figur 2 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer autonomen Transportvorrichtung 2, die Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht und die Figur 4 zeigt eine Draufsicht der in der Figur 2 gezeigten autonomen Transportvorrichtung 2. Die autonome Transportvorrichtung 2 hat mehrere Räder 4, die es der autonomen Transportvorrichtung 2 ermöglichen, sich auf einer Fläche, wie z.B. dem Fahrzeug-Abstellbereich 30, zu bewegen.
Wenigstens eines der Räder 4 wird von einem Motor 3, insbesondere einem Elektromotor 3, angetrieben, um die autonome Transportvorrichtung 2 zu bewegen. Wenigstens eines der Räder 4 ist mit einer Lenkeinrichtung 5 verbunden, die es ermöglicht, das wenigstens eine Rad 4 zu lenken, um die Fahrrichtung der autonomen Transportvorrichtung 2 zu variieren. Bei dem wenigstens einen gelenkten Rad 4 kann es sich um ein von dem Motor 3 angetriebenes oder um ein nicht von dem Motor 3 angetriebenes Rad 4 handeln.
Die autonome Transportvorrichtung 2 umfasst weiterhin eine Empfangsvorrichtung 14 mit einer Antenne 16, die ausgebildet ist, Fahraufträge von der zentralen Steuervorrichtung 46 zu empfangen.
Die autonome Transportvorrichtung 2 umfasst eine Aufnahmevorrichtung 6, die ausgebildet ist, ein zu transportierendes Kraftfahrzeug 20 aufzunehmen. Die Aufnahmevorrichtung 6 ist insbesondere mit einer Hubvorrichtung 7 ausgebildet, die es ermöglicht, die Höhe der Aufnahmevorrichtung 6 über dem Boden 1 zu variieren.
Die Aufnahmevorrichtung 6 hat mehrere Bolzen 8, die quer, insbesondere rechtwinklig, zur Längsachse der autonomen Transportvorrichtung 2 zwischen einer eingezogenen Position und einer ausgefahrenen Position bewegbar sind. In der eingezogenen Position befinden sich die Bolzen 8 vollständig oder nahezu vollständig innerhalb der Aufnahmevorrichtung 6; in der ausgefahrenen Position stehen die Bolzen 8 seitlich aus der Aufnahmevorrichtung 6 hervor.
Um ein Fahrzeug 20 mit der Aufnahmevorrichtung 6 aufzunehmen, wird die Aufnahmevorrichtung 6 von der Hubvorrichtung 7 soweit abgesenkt, dass sie unter den Unterboden eines aufzunehmenden Fahrzeugs 20 passt. Dann fährt die autonome Transportvorrichtung 2 so vor oder hinter das Kraftfahrzeug 20, dass die Aufnahmevorrichtung 6 unter dem Kraftfahrzeug 20 angeordnet ist und die Bolzen 8 neben den Reifen 22 des Kraftfahrzeugs 20 angeordnet sind. Die Bolzen 8 sind paarweise derart angeordnet, dass der Abstand d zwischen den Bolzen 8 eines Paares etwas kleiner als der Durchmesser D eines Reifens 22 des Kraftfahrzeugs 20 ist. Um die Abstände d und Positionen der Bolzen 8 an unterschiedlicher
Durchmesser und Abstände der Reifen 22 (Radstände) des Kraftfahrzeugs 20 anpassen zu können, sind die Positionen der Bolzen 8 vorzugsweise in
Längsrichtung der Aufnahmevorrichtung 6 variabel. Um es zu ermöglichen, die autonome Transportvorrichtung 2 in Bezug auf das
Kraftfahrzeug 20 korrekt zu positionieren, weist die autonome Transportvorrichtung 2 wenigstens einen Fahrzeugsensor 12, 13 auf, der es ermöglicht, die Position des Kraftfahrzeugs 20 in Bezug auf die Aufnahmevorrichtung 6 zu bestimmen.
Der Fahrzeugsensor 12, 13 kann insbesondere wenigstens einen optischen Fahrzeugsensor 12, beispielsweise eine Kamera, und/oder wenigstens einen mechanischen, induktiven und/oder magnetischen Sensor 13 umfassen, der insbesondere an der Aufnahmevorrichtung 6 angebracht sein kann.
Nachdem die Aufnahmevorrichtung 6 geeignet positioniert worden ist, werden die Bolzen quer, insbesondere rechtwinklig, zur Längsachse der
Aufnahmevorrichtung 6 (senkrecht zur Zeichenebene der Figur 3) ausgefahren, so dass sie sich unter den Laufflächen der Reifen 22 erstrecken.
Wird die Aufnahmevorrichtung 6 nun durch die Hubvorrichtung 7 angehoben, berühren die Bolzen 8 die Lauffläche des jeweiligen Reifens 22 und heben in der Folge das Kraftfahrtzeug 20 wenigstens so weit an, dass die Reifen 22 den Kontakt mit dem Boden 1 verlieren.
In dieser angehobenen Position, in der die Reifen 22 keinen Kontakt mit dem Boden 1 haben, kann das Kraftfahrzeug 20 einfach von der autonomen
Transportvorrichtung 2 transportiert werden.
Die autonome Transportvorrichtung 2 umfasst auch eine Steuervorrichtung 10, die ausgebildet ist, die autonome Transportvorrichtung 2 autonom, d.h. ohne Ansteuerung von außen, zu einem vorgegebenen Ziel zu steuern. Dazu sind in der autonomen Steuervorrichtung 10 Technologien und Verfahren implementiert, wie sie aus dem autonomen Fahren von Kraftfahrzeugen 20 bekannt sind.
Die autonome Transportvorrichtung 2 umfasst auch einen Positionssensor 18, der es der autonomen Transportvorrichtung 2 ermöglicht, ihre Position im Raum selbständig („autonom") zu bestimmen. Der Positionssensor 18 kann einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, und/oder einen
satellitengestützten Positionssensor, z.B. einen GPS-Empfänger, umfassen. Ein optischer Sensor 18 ermöglicht es darüber hinaus, Hindernisse auf der geplanten Route der autonomen Transportvorrichtung 2 zu erkennen und die autonome Transportvorrichtung 2 so zu steuern, dass eine Kollision mit einem Hindernis vermieden wird. Die autonome Steuervorrichtung 10 kann
insbesondere ausgebildet sein, einen alternativen Weg zum Ziel zu berechnen und die autonome Transportvorrichtung 2 entlang des alternativen Weges zum
Ziel zu steuern, wenn ein Umfahren eines erkannten Hindernisses nicht möglich erscheint.
Es können mehrere Positionssensoren 18, z.B. optische Sensoren 18, die in unterschiedliche Blickrichtungen schauen, vorhanden sein. Es können auch mechanische Anti-Kollisionssensoren 19, z.B. Anstoßleisten, vorhanden sein, die es ermöglichen, die autonome Transportvorrichtung 2 zu stoppen, sobald einer der Anti-Kollisionssensoren 19 ein Hindernis erkennt, um eine Beschädigung der autonomen Transportvorrichtung 2, eines transportierten Kraftfahrzeugs 20 und/oder des Hindernisses zu vermeiden.
Die autonome Transportvorrichtung 2 bewegt sich vorzugsweise mit niedrigen Geschwindigkeiten, insbesondere mit Geschwindigkeiten von weniger als 5 km/h.

Claims

Patentansprüche
1. Autonome Transportvorrichtung (2) zum Transportieren von Kraftfahrzeugen (20) und mit mehreren Rädern (4), die es der autonomen Transportvorrichtung (2) ermöglichen, sich fortzubewegen; einer Aufnahmevorrichtung (6), die ausgebildet ist, ein Kraftfahrzeug (20) aufzunehmen, um das Kraftfahrzeug (20) mit Hilfe der autonomen
Transportvorrichtung (2) zu transportieren; einem Motor (3), der ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder (4) anzutreiben; einer Lenkeinrichtung (5), die ausgebildet ist, wenigstens eines der Räder (4) zu lenken; und einer autonomen Steuervorrichtung (10), die ausgebildet ist, den Motor (3) und die Lenkeinrichtung (5) anzusteuern, wobei die autonome Steuervorrichtung (10) so ausgebildet ist, dass sie es der autonomen Transportvorrichtung (2) ermöglicht, sich autonom zu bewegen.
2. Autonome Transportvorrichtung (2) nach Anspruch 1, wobei die autonome Transportvorrichtung (2) zusätzlich wenigstens einen Positionssensor (18), insbesondere eine Kamera und/oder einen GPS-Empfänger aufweist, der es der autonomen Transportvorrichtung (2) ermöglicht, ihre Position im Raum zu bestimmen und/oder Hindernisse zu erkennen.
3. Autonome Transportvorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die autonome Transportvorrichtung (2) zusätzlich wenigstens eine Empfangsvorrichtung (14), insbesondere eine Funk-Empfangsvorrichtung (14), aufweist, die es ermöglicht, Befehle/Aufträge zu empfangen und an die autonome Steuervorrichtung (10) zu übertragen.
4. Autonome Transportvorrichtung (2) nach einem der vorangehenden
Ansprüche, wobei die autonome Transportvorrichtung wenigstens eine Hubvorrichtung (7) umfasst, die es ermöglicht, die Höhe der
Aufnahmevorrichtung (6) zu variieren.
5. Autonome Transportvorrichtung (2) nach einem der vorangehenden
Ansprüche, wobei die Aufnahmevorrichtung (6) bewegliche Bolzen (8) aufweist, die es ermöglichen, ein zu transportierendes Kraftfahrzeug (20) aufzunehmen und in der Aufnahmevorrichtung (6) zu fixieren.
6. Autonome Transportvorrichtung (2) nach Anspruch 5, wobei die Position der Bolzen (8) variabel ist, so dass die Aufnahmevorrichtung (6) an verschiedene zu transportierende Kraftfahrzeuge (20) anpassbar ist.
7. Autonome Transportvorrichtung (2) nach einem der vorangehenden
Ansprüche, wobei die autonome Transportvorrichtung (2) wenigstens einen Fahrzeugsensor (12) aufweist, der es ermöglicht, die Position eines zu transportierenden Kraftfahrzeugs (20) in Bezug auf die Aufnahmevorrichtung (6) zu bestimmen.
8. Transportsystem (30) zum autonomen Transportieren von Kraftfahrzeugen (20), mit wenigstens einer autonomen Transportvorrichtung (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche und einer zentralen Steuervorrichtung (46), die ausgebildet ist, der wenigstens einen autonomen Transportvorrichtung (2) Fahraufträge zu erteilen.
9. Transportsystem (30) nach Anspruch 8, wobei ein Fahrauftrag umfasst: autonom einen ersten Zielort (31-44) anzusteuern; am ersten Zielort (31-44) ein zu transportierendes Kraftfahrzeug (20) aufzunehmen; autonom einen zweiten Zielort (31-44) anzusteuern; und das Kraftfahrzeug (20) am zweiten Zielort (31-44) abzustellen.
10. Transportsystem nach Anspruch 9, wobei die Zielorte (31-44) einen Parkplatz, einen Kraftfahrzeug-Abstellplatz (31-43), einen Werkstattplatz (44) und/oder einen Übergabeplatz (44) umfassen.
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