WO2018070899A1

WO2018070899A1 - Method for counting and sorting banknotes

Info

Publication number: WO2018070899A1
Application number: PCT/RU2016/000707
Authority: WO
Inventors: Александр Вадимович КАМЫШНИКОВ
Original assignee: Акционерное общество "Квантум Системс"
Priority date: 2016-10-14
Filing date: 2016-10-18
Publication date: 2018-04-19
Also published as: RU2636017C1

Abstract

The invention relates to robotic systems for handling banknotes, particularly for use in cash handling and transit centres. A method for counting and sorting banknotes is carried out using a robotic system having at least one robotic manipulator, a counting and sorting machine, a control unit, a bundling machine, and a banding machine. At least two counting and sorting machines are used to count a stack of banknotes having a nominal value k, said machines being arranged relative to each other and to a robotic manipulator such as to provide for a minimal number of working movements by the robotic manipulator, wherein the number of face values which can be handled by each machine is n, and k>n. Banknotes are transported into a loading pocket of a counting and sorting machine by a gripper of the robotic manipulator, and the banknotes are counted and placed in corresponding pockets of the counting and sorting machine. Notes having face values that are not included in the current working mode of the counting and sorting machine are transferred by the robotic manipulator to another free counting and sorting machine so that the corresponding face values can be processed, or the working mode of the counting and sorting machine in question is adjusted in accordance with the corresponding face value. The robotic manipulator removes banknotes from a reject pocket of the counting and sorting machine for further checking. This increases the efficiency of a counting and sorting section.

Description

СПОСОБ ПЕРЕСЧЕТА И СОРТИРОВКИ БАНКНОТ METHOD FOR RECounting and sorting banknotes

Изобретение относится к роботизированным системам обработки банкнот, а именно к роботизированному способу пересчета, сортировки и проверки подлинности банкнот, в частности для использования в кассово- инкассаторских центрах. The invention relates to robotic banknote processing systems, and in particular to a robotic method for counting, sorting and authenticating banknotes, in particular for use in cash collection centers.

Известен способ обработки банкнот и устройство для его осуществления A known method of processing banknotes and a device for its implementation

(RU 2267812 С2 от 10.01.2006), где описаны устройство и способ обработки банкнот, прежде всего для поштучной подачи банкнот или ценных бумаг на обработку, их подсчета, сортировки и проверки подлинности, предусматривающие возможность такой обработки в нескольких рабочих режимах, при этом для выбора и отображения рабочих режимов предусмотрен дисплей с сенсорным экраном. (RU 2267812 C2 of 10.01.2006), which describes a device and method for processing banknotes, primarily for the piecewise supply of banknotes or securities for processing, their counting, sorting and authentication, providing for the possibility of such processing in several operating modes, while selection and display of operating modes provides a display with a touch screen.

Также известен способ определения подлинности, достоинства и степени ветхости денежных билетов и устройство сортировки и счета (RU 2224221 С2 от 20.02.2004), заключающийся в том, что сканируют банкноты и получают полные изображения в видимом, инфракрасном и ультрафиолетовом диапазонах. Полученные изображения обрабатывают с помощью статистических методов анализа и определяют изношенность, пятна, надписи, надрывы, вырывы, загнутые и оторванные края, отверстия и т.п. Устройство содержит блок поштучной подачи, транспортную систему, узел прохождения и счета, узел определения подлинности, достоинства и ветхости, узел разделения потока денежных билетов для укладки банкнот. Подающий узел выполнен с возможностью регулировки скорости подачи. Вычислительное средство распознает тип банкнот с учетом статистического анализа полученных участков изображения с эталонными. Also known is a method for determining the authenticity, dignity and degree of disrepair of money tickets and a device for sorting and counting (RU 2224221 C2 of 02.20.2004), which consists in scanning banknotes and obtaining complete images in the visible, infrared and ultraviolet ranges. The resulting images are processed using statistical methods of analysis and determine deterioration, spots, labels, tears, tears, bent and torn edges, holes, etc. The device comprises a block feed unit, a transport system, a passage and account unit, a unit for determining authenticity, dignity and decay, a unit for splitting a cash ticket stream for stacking banknotes. The feed unit is configured to adjust the feed rate. The computing tool recognizes the type of banknotes taking into account the statistical analysis of the received image sections with the reference.

Известно устройство и способ обработки листового материала (RU A device and method for processing sheet material (RU

2262742 С2 от 20.10.2005), где устройство содержит обрабатывающее устройство, включающее средство для сбора информации о процессе обработки отдельных листов листового материала и средство для регистрации данных, идентифицирующих отдельные листы листового материала, соединенное с обрабатывающим устройством через гальванически развязанную соединительную линию контрольное устройство с запоминающим устройством для хранения информации о процессе обработки отдельных листов, при этом запоминающее устройство выполнено с возможностью сохранять в нем информацию о процессе обработки отдельных листов листового материала вместе с данными, идентифицирующими отдельные листы листового материала. 2262742 C2 of 10.20.2005), where the device comprises a processing device, including means for collecting information about the processing of individual sheets of sheet material and a means for recording data identifying individual sheets of sheet material, connected to the processing device through a galvanically isolated connecting line control device with a storage device for storing information about the processing of individual sheets, while the storage device is configured to save in him information about the processing individual sheets of sheet material together with data identifying individual sheets of sheet material.

Анализ уровня техники показал, что на сегодняшний день не разработан способ пересчета и сортировки банкнот с применением роботизированных 5 счетно-сортировальных систем, содержащих, по крайней мере, две счетно- сортировальных машины, обслуживаемых роботом-манипулятором. The analysis of the prior art showed that to date, no method has been developed for counting and sorting banknotes using 5 robotic counting and sorting systems containing at least two counting and sorting machines served by a robotic arm.

Технический результат, достигаемый при реализации предлагаемого способа, заключается в повышении автоматизации и производительности счетно-сортировального участка, расширении эксплуатационных ю возможностей робототехнического комплекса, повышение гибкости комплекса, а также оптимизации его работы и повышении безопасности обслуживающего персонала. The technical result achieved by the implementation of the proposed method is to increase the automation and productivity of the counting and sorting section, expand the operational capabilities of the robotic complex, increase the flexibility of the complex, as well as optimize its operation and increase the safety of staff.

Технический результат достигается за счет того, что данный способ предусматривает пересчет и сортировку стопки банкнот различных The technical result is achieved due to the fact that this method involves recounting and sorting a stack of banknotes of various

15 номиналов с применением робототехнического комплекса, содержащего по меньшей мере один робот-манипулятор со схватом, счетно-сортировальные машины, блок управления, систему технического зрения, лотки для временного хранения банкнот, обандероливатель, обвязчик пачек. 15 ratings with the use of a robotic complex containing at least one robot manipulator with a tong, counting and sorting machines, a control unit, a technical vision system, trays for temporary storage of banknotes, an enveloper, a bundle binder.

Пусть условно количество различных номиналов в стопке равно к. При Let conditionally the number of different denominations in a stack be equal to k.

20 этом предполагается использование для пересчета по меньшей мере двух счетно-сортировальных машин с количеством возможных обрабатываемых каждой машиной номиналов п, причем к > п. В ходе реализации данного способа, банкноты, размещенные в лотках, помещаются в рабочую зону робота-манипулятора. С помощью схвата робота-манипулятора банкноты20, it is assumed that at least two counting and sorting machines with the number of possible nominal values p processed by each machine are used, with k> p. During the implementation of this method, banknotes placed in trays are placed in the working area of the robotic arm. Using the gripper of a robotic banknote manipulator

25 перемещаются из лотка в загрузочный карман счетно-сортировальной машины, после чего пустой лоток возвращается за защитное ограждение робототехнического комплекса. Расположение карманов определяется роботом-манипулятором с использованием системы технического зрения. Банкноты, помещенные схватом робота-манипулятора в загрузочный карман зо одной из счетно-сортировальных машин, пересчитываются и помещаются соответственного своему номиналу в соответствующие рабочие карманы счетно-сортировальной машины. Купюры с номиналами, не предусмотренными текущим режимом работы счетно-сортировальной машины, могут быть либо переданы с помощью робота-манипулятора на25 are moved from the tray to the loading pocket of a counting and sorting machine, after which the empty tray returns for the protective fence of the robotic complex. The location of the pockets is determined by the robotic arm using a vision system. Banknotes placed by the gripper of the robotic arm in the loading pocket of one of the counting and sorting machines are counted and placed according to their denomination in the corresponding working pockets of the counting and sorting machine. Denominations with denominations not provided for by the current operating mode of the counting and sorting machine can either be transmitted using a robotic arm to

35 другую свободную сче но-сортировальную машину с возможностью обработки необходимых номиналов, либо, если свободных машин в данный момент нет, может быть изменен режим работы данной счетно- сортировальной машины под необходимый номинал. После того, как в рабочем кармане счетно-сортировальной машины сформировалась стопка банкнот определенного номинала, робот- манипулятор перемещает эту стопку в обандероливатель корешков, после чего корешок, также с помощью робота-манипулятора перемещается в накопитель корешков соответствующего номинала, где происходит формирование и обвязывание пачки (10 корешков). В случае выявления поддельных купюр, либо купюр, имеющих какие-либо загрязнения или повреждения, данные купюры перемещаются в карман возврата счетно- сортировальной машины, откуда перемещаются роботом-манипулятором в лотки для дальнейшей проверки обслуживающим персоналом. 35 another free counting and sorting machine with the ability to process the required values, or, if there are no free machines at the moment, the operating mode of this counting and sorting machine can be changed to the required value. After a stack of banknotes of a certain denomination has formed in the working pocket of a counting and sorting machine, the robot manipulator moves this stack to the root spreader, after which the root, also with the help of the robotic arm, moves to the stack of roots of the corresponding denomination, where the bundle is formed and bundled (10 roots). In case of detection of fake notes, or notes that have any contamination or damage, these notes are moved to the return pocket of the counting and sorting machine, from where they are moved by the robotic arm to the trays for further inspection by maintenance personnel.

Общий алгоритм способа представлен на чертеже, где: The general algorithm of the method is presented in the drawing, where:

ДН - денежная наличность; DN - cash;

РМ - робот-манипулятор; RM - robot manipulator;

ССМ - счетно-сортировальная машина. SSM - counting and sorting machine.

Применение нескольких небольших счетно-сортировальных машин вместо одной для обработки одновременно всех возможных номиналов, позволяет сделать систему более гибкой, поскольку при выходе из строя одной счетно-сортировальной машины, работа всей системы может быть продолжена. По этой же причине облегчается модернизация системы. Кроме того, применение нескольких небольших счетно-сортировальных машин дает возможность располагать их относительно друг друга (например, вертикально, одна над другой) и относительно робота-манипулятора таким образом, чтобы минимизировать необходимые рабочие перемещения робота- манипулятора, тем самым оптимизировать его работу и повысить безопасность обслуживающего персонала. The use of several small counting and sorting machines instead of one for processing all possible denominations simultaneously allows us to make the system more flexible, since when a single counting and sorting machine fails, the operation of the entire system can be continued. For the same reason, system upgrades are facilitated. In addition, the use of several small counting and sorting machines makes it possible to arrange them relative to each other (for example, vertically, one above the other) and relative to the robotic arm in such a way as to minimize the necessary working movements of the robotic arm, thereby optimizing its operation and increasing safety staff.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ CLAIM

1. Способ пересчета и сортировки банкнот с применением робототехнического комплекса с по меньшей мере одним роботом-1. The method of counting and sorting banknotes using a robotic complex with at least one robot -

5 манипулятором, счетно-сортировальными машинами, блоком управления, обандероливателем, обвязчиком пачек, отличающийся тем, что для пересчета стопки банкнот с количеством номиналов к используют по меньшей мере две счетно-сортировальные машины, расположенные с относительно друг друга и относительно робота-манипулятора с обеспечением минимальных ю необходимых рабочих перемещений робота-манипулятора, с количеством возможных обрабатываемых каждой машиной номиналов п, причем к > п, с помощью схвата робота-манипулятора банкноты перемещаются в загрузочный карман счетно-сортировальной машины, банкноты пересчитываются и помещаются в соответствующие рабочие карманы5 by a manipulator, counting and sorting machines, a control unit, a banding machine, a bundle binder, characterized in that at least two counting and sorting machines located relative to each other and relative to the robot manipulator are used to recount a stack of banknotes with the number of denominations minimum u necessary working movements of the robot manipulator, with the number of possible denominations p processed by each machine, and k> n, with the help of the gripper of the robot manipulator, banknotes are moved I'm in the dog house is countable-sorting machines, banknote translated and placed in the appropriate working pockets

15 счетно-сортировальной машины, купюры с номиналами, не предусмотренными текущим режимом работы счетно-сортировальной машины, передаются с помощью робота-манипулятора на другую свободную счетно-сортировальную машину с возможностью обработки необходимых номиналов или изменяется режим работы данной счетно-сортировальной15 counting and sorting machine, banknotes with denominations not provided for by the current operating mode of the counting and sorting machine, are transmitted using a robotic arm to another free counting and sorting machine with the ability to process the necessary denominations or the operating mode of this counting and sorting machine is changed

20 машины под необходимый номинал, банкноты из кармана возврата счетно- сортировальной машины перемещаются роботом-манипулятором для дальнейшей проверки. 20 machines for the required face value, banknotes from the pocket of the return of the counting and sorting machine are moved by the robotic arm for further verification.

2. Способ пересчета и сортировки банкнот по п. 1 , отличающийся тем, что сформированную в рабочем кармане счетно-сортировальной машины 2. The method of counting and sorting banknotes according to claim 1, characterized in that it is formed in the working pocket of a counting and sorting machine

25 стопку банкнот определенного номинала робот-манипулятор перемещает в обандероливатель корешков. 25 a stack of banknotes of a certain denomination, the robot manipulator moves into the outreader of roots.

3. Способ пересчета и сортировки банкнот по п. 2, отличающийся тем, что после обандероливания корешок с помощью робота-манипулятора перемещают в накопитель корешков соответствующего номинала, где зо происходит формирование и обвязывание пачки. 3. The method of counting and sorting banknotes according to claim 2, characterized in that after the banding, the spine is transferred using a robot manipulator to the spine storage box of the corresponding denomination, where the bundle is formed and bundled.

4. Способ пересчета и сортировки банкнот по п. 1, отличающийся тем, что расположение карманов определяется роботом-манипулятором с использованием системы технического зрения. 4. The method of counting and sorting banknotes according to claim 1, characterized in that the location of the pockets is determined by the robotic arm using a vision system.

5. Способ пересчета и сортировки банкнот по п. 1, отличающийся тем, 35 что банкноты помещаются в рабочую зону робота-манипулятора в лотках. 5. The method of counting and sorting banknotes according to claim 1, characterized in that 35, the banknotes are placed in the working area of the robotic arm in trays.

6. Способ пересчета и сортировки банкнот по п. 1, отличающийся тем, что после перемещения банкнот из лотков в загрузочный карман, пустой лоток возвращается за защитное ограждение робототехнического комплекса. 6. The method of counting and sorting banknotes according to claim 1, characterized in that after moving the banknotes from the trays into the loading pocket, the empty tray returns for the protective fence of the robotic complex.