WO2018051507A1 - 物体識別システム及び物体識別方法 - Google Patents
物体識別システム及び物体識別方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018051507A1 WO2018051507A1 PCT/JP2016/077549 JP2016077549W WO2018051507A1 WO 2018051507 A1 WO2018051507 A1 WO 2018051507A1 JP 2016077549 W JP2016077549 W JP 2016077549W WO 2018051507 A1 WO2018051507 A1 WO 2018051507A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- rfid
- data
- reception
- measurement data
- laser measurement
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
Definitions
- the present invention relates to an object identification system and an object identification method, and more particularly, to an object identification system and an object identification method suitable for identifying an object or a person by human flow analysis, factory automation, a security system, or the like.
- Laser radar system As a system for detecting a moving object and measuring a distance.
- Laser radar system is one of the remote sensing technologies using light.
- the scattered light in response to laser irradiation emitted in a pulse form is measured by a laser sensor, and the distance to the object at a long distance and the properties of the object are measured. Is to analyze.
- RFID Radio Frequency IDentifier
- the RFID system exchanges information between a RFID tag in which ID information is embedded and a receiver by wireless communication at a short distance (several centimeters to several meters depending on a frequency band) using an electromagnetic field or a radio wave.
- This is a system for identifying a person who possesses an RFID tag, a product with the RFID tag, and a managed product.
- Patent Document 1 discloses a system that searches and tracks the position of an object using a laser radar and displays a trajectory.
- the object detection system described in Patent Document 1 measures an object existing in a monitoring area from distance measurement data with time, the laser beam is blocked by an obstacle, and the object is temporarily undetected.
- the search space is irradiated with a laser beam to search for an object over time, so that even if the laser beam emitted from the laser sensor is blocked by an obstacle and the object is temporarily undetected, It identifies the same object with gender.
- Patent Document 2 discloses a system for obtaining a position where a moving object stops and a stop time at the position by a distance measurement by a laser radar.
- the position where the moving object stops in the region is detected, the time when the moving object stops at the position is calculated, and the position information and the time information are stored in association with each other.
- the stored position information and time information are read out, the time information corresponding to the position in the region is statistically processed, and the statistically processed information is displayed in association with the position in the region.
- Patent Document 3 discloses a system in which a ranging technique using a laser radar and a person identification technique using an ID card are applied to a security system.
- an object measured in the recognition area is detected as a person by the human detection means, and the ID read by the ID reading means at that time is authenticated as normal by the ID authentication means
- the person is determined to be a regular visitor and the movement is tracked over time
- an object measured within the monitoring range is detected as a person by the human detection means, and it is determined whether the person is a regular visitor. If it is not a regular visitor, it is determined as an unauthorized intruder and its movement is tracked over time.
- the RFID system can obtain the ID and the reception time of the RFID tag when the RFID tag exists in the detection area of the RFID receiver.
- Patent Document 1 associates an object tracking method using a laser radar with an assumed object (a train vehicle, a human body, a small animal, etc.) using the area of the object.
- an assumed object a train vehicle, a human body, a small animal, etc.
- Patent Document 2 is specialized in a moving object measurement method using laser radar and a method for calculating and displaying residence information from measurement information, and does not describe an object identification method.
- Patent Document 3 is a system that monitors an intruder as a security system, and limits the object detection target to mainly “people”, and a single person with respect to one ID reader. Is a system that stands in the authentication area for authentication and recognizes the person who is actively trying to authenticate as a regular visitor. Therefore, there is a problem that this technique cannot be applied when an ID card is given to an automatic guided vehicle or when an ID card is carried by a store clerk who moves freely.
- the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to link various types of analysis such as human flow analysis, factory automation, security system, etc. by correlating the trajectory analysis by laser radar and object identification technology by RFID tag.
- An object of the present invention is to provide an object identification system and an object identification method for identifying an object or a person in an application field.
- the object identification system of the present invention includes a first acquisition unit that acquires an image of an object and time information, a first storage unit that stores the acquired image and time information in association with each other, and a unique ID that the object has A second acquisition unit that detects and acquires the information wirelessly, a second storage unit that stores the unique ID acquired by the second acquisition unit and the acquired time information in association with each other, and the first acquisition unit The degree of proximity between the time information of the image of the object acquired by the time information and the time information associated with the second unique ID acquired by the second acquisition unit is determined. As a result of the determination, each is within a certain range.
- this is an object identification system in which a laser sensor, an RFID receiver, and an object identification device are connected to each other, the position of an object is detected by the laser sensor, and information on the RFID tag is received by the RFID receiver.
- the object identification device includes a laser measurement data receiving unit that receives laser measurement data from a laser sensor, an RFID data receiving unit that receives RFID reception data from an RFID receiver, and a data link that associates laser measurement data and RFID reception data. Part. Then, the data link unit associates each received laser measurement data detected at a position within the reception area of each RFID receiver with the received RFID data received close in time, and receives the RFID data. When the receiver and the RFID receiver in the receiving area match, each laser measurement data and the tag ID of the RFID data are linked and stored in the table.
- an object identification system and an object identification for identifying an object and a person in various application fields such as human flow analysis, factory automation, and a security system by associating a trajectory analysis by a laser radar and an object identification technique by an RFID tag.
- a method can be provided.
- FIG. 1 is an overall configuration diagram of an object identification system according to an embodiment. It is a block diagram of a laser sensor. It is a block diagram of an RFID receiver and an RFID tag. It is a block diagram of an object identification apparatus. It is the figure which showed the function structure and data flow of the object identification system which concern on one Embodiment. It is a figure which shows the target object status display screen of an object identification apparatus. It is a figure which shows an example of a laser locus data table. It is a figure which shows an example of a RFID reception data table. It is a figure which shows an example of ID relationship calculation work table. It is a figure which shows an example of a data link result table. It is a figure which shows an example of a tag information table.
- FIG. 1 is an overall configuration diagram of an object identification system according to an embodiment.
- FIG. 2 is a configuration diagram of the laser sensor.
- FIG. 3 is a configuration diagram of the RFID receiver and the RFID tag.
- FIG. 4 is a configuration diagram of the object identification device.
- FIG. 5 is a diagram illustrating a functional configuration and a data flow of the object identification system according to the embodiment.
- FIG. 6 is a diagram illustrating a target object status display screen of the object identification device.
- an object identification system includes one or more laser sensors 100 and one or more RFID receivers 200 (RFID receiver A, RFID receiver B, RFID Receiver C,..., And an object identification device 400.
- RFID receiver A RFID receiver A, RFID receiver B, RFID Receiver C,...
- An object identification device 400 Each laser sensor and each RFID receiver are connected to the object identification device 400 via an interface such as Ethernet (registered trademark). Has been.
- the laser sensor 100 is a device that irradiates light emitted from a semiconductor laser, receives the reflected light, and measures the presence and position of the object 0.
- the presence of the object in the laser sensor measurement region 10 And position can be measured.
- the object 0 of the present embodiment is assumed to move, and is, for example, a person, an unmanned delivery vehicle in a factory, and a managed article that flows through a production line in the factory.
- the laser measurement data measured by the laser sensor 100 is transmitted to the object identification device 400 via the network.
- the RFID receiver 200 is, for example, a device that reads transmission information from the RFID tag 300 that transmits and responds to radio waves in the UHF band.
- each RFID reception area 20 is determined within the laser sensor measurement area 10, and each of the RFID receiver A, RFID receiver B, RFID receiver C,. It is assumed that the area A, the RFID reception area B, the RFID reception area C,... Correspond one to one, and the RFID reception areas 20 do not overlap (disjoint).
- Data received by the RFID receiver 200 is transmitted as RFID reception data to the object identification device 400 via the network.
- the RFID tag 300 is an ID card to which a unique ID is assigned in order to identify each person / object, and is carried by a person or attached to an unmanned delivery vehicle.
- the object identification device 400 is based on the laser measurement data transmitted from the laser sensor 100 and the RFID reception data, the locus of the object 0 obtained from the laser measurement data, and the RFID tag on which the object 0 is carried or attached. This is a device for identifying an object in association with the ID.
- the object identification device 400 may be realized by installing software necessary for a general personal computer (PC: Personal Computer), or may be provided with dedicated hardware.
- the object identification device 400, the laser sensor 100, and the RFID receiver 200 are connected via a network, but are connected via a serial interface such as RS232C or USB (Universal Serial Bus). May be.
- a serial interface such as RS232C or USB (Universal Serial Bus). May be.
- Laser sensor 100 is a device that measures the presence and position of an object by emitting pulsed laser light and reading the return time and angle of the reflected light.
- the laser sensor 100 includes a laser radar head unit 101, a position detection unit 102, and an interface unit 103.
- the laser radar head unit 101 emits pulsed laser light, receives the laser reflected light, converts it into an electrical signal, and outputs a time interval and an irradiation angle to the position detection unit 102.
- the position detection unit 102 obtains the presence and position coordinates of an object based on information output from the laser radar head unit 101.
- the data is output to the interface unit 103 and sent to the object identification device 400 as laser measurement data via the network.
- the laser sensor 100 of the present embodiment is a sensor that reads the position of the object 0 in two dimensions, but the so-called laser sensor measurement region 10 is three-dimensional and reads the position of the object 0 in three dimensions.
- a three-dimensional laser sensor may be used.
- the RFID receiver 200 is a device that transmits radio waves and receives information from the RFID tag 300.
- the RFID receiver 200 includes a control microcomputer 201, a transmission / reception unit 202, a memory 203, an interface unit 204, an AD conversion unit 205, and an antenna 210.
- the control microcomputer 201 is a microprocessor that controls each unit of the RFID receiver 200 and gives an instruction.
- the transmission / reception unit 202 generates radio waves from the antenna 210 and receives radio waves from the RFID tag 300.
- the received radio wave is converted into digital data by the AD conversion unit 205 and stored in the memory 203. Then, the data stored in the memory is sent to the object identification device 400 as RFID reception data via the interface unit 204.
- the RFID tag 300 is an IC card that returns information in response to a radio wave transmitted from the RFID receiver 200.
- the RFID tag 300 includes a transmission / reception unit 301, a memory 302, and an antenna 310.
- the transmission / reception unit 301 and the memory 302 are usually packaged in one IC.
- the RFID tag 300 reads a radio wave with the antenna 310, supplies power to the electromagnetic induction force, the transmitter / receiver 301 reads the contents of the memory 302, and transmits it from the antenna 310 as a transmission radio wave.
- the contents of the memory 302 include a tag ID for identifying each RFID tag 300.
- the object identification device 400 is a device that performs an operation of associating the object 0 with the RFID tag ID with the laser trajectory based on the laser measurement data and the RFID reception data.
- Central (Processing Unit) 404, memory 404, network I / F (InterFace) 406, display I / F 408, input / output I / F 410, and auxiliary storage I / F 412 are connected by a bus.
- the CPU 404 controls each part of the object identification device 400 and loads and executes a necessary program in the main storage device 404.
- the memory 404 is usually composed of a volatile memory such as a RAM, and stores a program executed by the CPU 404 and data to be referred to.
- a network I / F 406 is an interface for connecting to a network.
- a display I / F 408 is an interface for connecting a display device 420 such as an LCD (Liquid Crystal Display).
- the input / output I / F 410 is an interface for connecting an input / output device. In the example of FIG. 4, a keyboard 430 and a mouse 434 of a pointing device are connected.
- the auxiliary storage I / F 412 is an interface for connecting an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) 450 or an SSD (Solid State Drive).
- the HDD 450 has a large storage capacity and stores a program for executing this embodiment.
- an RFID data reception program 500 a laser measurement reception program 501, a laser measurement data processing program 502, a data link program 503, and an object status display program 504 are installed.
- the RFID data reception program 500 is a program that adds the received time to the received RFID reception data and stores it in the RFID reception table 601.
- the laser measurement reception program 501 is a program that receives laser measurement data and adds the received time.
- the laser measurement data processing program 502 is a program that adds information obtained by classifying received laser measurement data and stores it in the laser locus data table.
- the data link program 503 is a program that performs processing for associating the locus of the object 0 based on the laser measurement data with the tag ID of the object 0 based on the RFID reception data.
- the object identification device 400 includes a laser locus data table 600, an RFID reception data table 601, a tag information table 610, an RFID reception area table 611, an ID relevance calculation work table 620, and a data link result table 630 as databases. Details of each table will be described later.
- the object identification system of the present embodiment includes an RFID data receiving unit 700, a laser measurement data receiving unit 710, a laser measurement data processing unit 712, a data link unit 720, and an object status display unit 730. It has a function.
- Each function of the RFID data receiving unit 700, the laser measurement data receiving unit 710, the laser measurement data processing unit 712, the data link unit 720, and the object status display unit 730 includes an RFID data reception program 500 and a laser measurement data reception program 501, respectively.
- the RFID data receiving unit 700 receives RFID reception data from the RFID receiver 200, adds tag reception time information, and stores the received information in the RFID reception data table 601.
- the laser measurement data receiving unit 710 receives the laser measurement data from the laser sensor 100, adds the reception time, and outputs it to the laser measurement data processing unit 712.
- the laser measurement data processing unit 712 analyzes the laser measurement data, adds a trajectory ID corresponding to each measurement data, and stores the data in the laser trajectory data table 600.
- the data link unit 720 reads the corresponding record from the laser locus data table 600, the RFID reception data table 601, and the RFID reception area table 611, holds the intermediate calculation result in the ID relevance calculation work table 620, and stores the data The final link result is stored in the data link result table 630.
- the object status display unit 730 reads the corresponding records of the laser locus data table 600, the tag information table 610, and the data link result table 630 and displays them on the object status display screen. Is done.
- the results of measurement and data analysis performed by the system are displayed visually as shown in FIG.
- information associated with the locus, tag ID, and tag ID of the object and their positions are displayed in a format that is easy to visually recognize for the display period indicated in the display period column.
- FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a laser locus data table.
- FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an RFID reception data table.
- FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an ID relationship calculation work table.
- FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the data link result table.
- FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a tag information table.
- FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the RFID reception area table.
- the laser trajectory data table 600 is a table in which laser measurement data is analyzed and a trajectory ID is assigned to each data. As shown in FIG. 7, the laser trajectory data table 600 has fields of trajectory ID 600a, time 600b, x600c, and y600d. .
- the trajectory ID 600a stores trajectory IDs obtained by classifying laser measurement data by clustering processing and assigning IDs to the data.
- the time 600b stores the time when each measurement data is received. In x600c and y600d, an x coordinate and ay coordinate analyzed by the laser sensor 100 are stored, respectively.
- the RFID reception data table 601 is a table in which the reception time of data is given to the RFID reception data, and includes fields of a tag ID 601a, a tag reception time 601b, and a receiver ID 601c as shown in FIG.
- the tag ID 601a stores the tag ID of the RFID tag read by the RFID receiver.
- the tag reception time 601b stores the reception time of the RFID reception data.
- Each ID of the RFID receiver 200 included in the RFID reception data is stored in the receiver ID 601c.
- the ID relevance calculation work table 620 is a work table for calculating the relationship between the locus of the object 0 based on the laser measurement data and the tag ID received from the object 0, and as shown in FIG. 9, the locus ID 620a. , Each field has a tag ID match number 620b. The locus ID to be calculated is stored in the locus ID 620a. The tag ID match number 620b stores the total number for each tag ID associated with the trajectory ID.
- the data link result table 630 is a table for storing the result of linking the locus of the object 0 and the tag ID received from the object 0. As shown in FIG. 10, each field of the locus ID 630a and the tag ID 630b is stored. Have The locus ID 630a stores a locus ID to be associated. The tag ID associated with the locus ID is stored in the tag ID 630b.
- the tag information table 610 is a table for storing information related to the tag ID, and has fields of tag ID 610a, type 610b, and name 610c as shown in FIG.
- the tag ID 610a stores a tag ID to be associated.
- the type 610b stores the type of the object to which the tag ID is assigned, for example, the type such as a worker or a vehicle. There are types such as “unknown (unconfirmed)” given when the type is not clear and “tag non-carrier” given to those who do not carry the RFID tag 300.
- the name 610 stores the name of the object 0 to which the tag ID is assigned, for example, a name for a person, and a model for a managed object such as a vehicle.
- the RFID reception area table 611 is a table that stores the coordinate position of each RFID reception area. As shown in FIG. 12, the receiver ID 611a, the lower left area x611b, the lower left area y611c, the upper right area x611d, and the upper right area y611e. It has each field.
- FIG. 13 is a flowchart showing laser measurement data processing.
- FIG. 14 is a flowchart showing RFID reception processing.
- FIG. 15 is a flowchart showing data link processing of laser measurement data and RFID reception data.
- Laser measurement data processing is processing that is executed by the laser measurement data processing unit 712, classifies the laser measurement data, and assigns a trajectory ID to each laser measurement data.
- the laser measurement data processing unit 712 inputs the laser measurement data to which the reception time is added from the laser measurement reception unit 710 (S101).
- the clustering process is a process of capturing the proximity points of the coordinates of the laser measurement data as one unit (cluster).
- the same trajectory ID is assigned to the laser measurement data classified into the same cluster (S103), and the trajectory ID, the position information (x, y), the reception time for each measurement data, and the laser trajectory data. It is stored as one record of the table 600 (S104).
- RFID reception processing is executed by the RFID data receiving unit 700, receives RFID from the RFID receiver 200, adds reception time information, and stores the received information in the RFID reception table 601.
- the RFID data receiving unit 700 receives the RFID reception data from the RFID receiver 200 when it can be received from any RFID receiver 200 (S201: Yes) (S202).
- the RFID data reception unit 700 refers to the system clock of the object identification device 400, acquires the current time, and sets the reception time of the RFID reception data received at that time (S203).
- the tag ID, the reception time, and the RFID receiver ID are written as one record in the RFID reception data table 601 (S204).
- the RFID receiver ID may be included in the RFID reception data, or may be converted from the transmission source IP address of the received packet.
- the data link process is a process that is executed by the data link unit 720, associates the laser measurement data with the RFID reception data, and stores the result in the data link result table 630.
- a trajectory ID is assigned to each of the laser measurement data by clustering processing.
- RFID reception data corresponding to the laser measurement data to which each trajectory ID is assigned is received. It finds out and searches for which tag ID corresponds to it by each RFID receiver, and connects the two.
- the data link unit 720 refers to the system clock of the object identification device 400 and acquires the current time (S301).
- T (oid, t, x, y).
- oid locus ID
- t time
- x coordinate x
- y coordinate y.
- the elements of the list including the coordinates (x, y) are extracted in the reception area of each receiver ID,
- rid reception ID, the field of the receiver ID 611a of the record in the RFID reception area table 611 is rid, the range lower left x ⁇ x ⁇ range upper right x, and range lower left y ⁇ y ⁇ range The upper right y holds.
- tgid tag ID
- tgrt tag receiver time
- r′id receiver ID
- t to tgrt (t and tgrt are sufficiently close).
- the fixed time is appropriately determined according to the measurement resolution of the system, for example, within one second.
- a list Z is created based on the tag ID that maximizes the total number of IDs (S307).
- Z (oid, mtgid), and mtgid is a tag ID that maximizes the total number of IDs.
- the list Z is reflected in the data link result table 630 (S308). That is, mtgid is stored in the field of tag ID 630b for the record whose locus ID 630a of the data link result table 630 is oid.
- an object trajectory based on laser measurement data and an application in a case where the object trajectory is associated with RFID reception data so that the object can be identified will be described.
- an operator carries an RFID tag and attaches an RFID tag to an automatic guided vehicle
- an alarm is sounded or displayed when the worker and the automatic guided vehicle are within a certain range on the work line. To do.
- workers carrying an RFID tag and attaching an RFID tag to an automated guided vehicle accumulates statistical data, and the worker or automated guided vehicle is moving in a work line. To help improve work efficiency.
- a person who does not carry an RFID tag is identified as a suspicious person, and an alarm is sounded or displayed to improve system security.
- a salesclerk can carry an RFID tag to analyze behavior of a customer and a salesclerk.
- the object identification system of the present embodiment it is not necessary to actively stand in the authentication area for authentication, and it is possible to acquire the ID and movement trajectory of a freely moving person or automatic guided vehicle. There are advantages.
- measurement by laser radar has an advantage that long-term position information of the same person can be obtained by linking with position information of the same tag ID in the past.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
レーザセンサと、RFID受信機と、物体識別装置を有する物体識別システムであり、物体識別装置は、レーザセンサからのレーザ計測データを受信し、RFID受信機からのRFID受信データを受信する。そして、データリンク部は、各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、そのRFIDデータを受信したRFID受信機と、受信領域のRFID受信機が一致するときに、各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせてテーブルに格納する。 これにより、レーザレーダによる軌跡解析と、RFIDタグによる物体識別技術を関連付けることができる。
Description
本発明は、物体識別システム及び物体識別方法に係り、特に、人流解析、ファクトリオートメーション、セキュリティシステムなどで物体、人物を特定するのに好適な物体識別システム及び物体識別方法に関する。
移動する対象物を検知し、測距を行うシステムとしては、レーザレーダシステムがある。レーザレーダシステムは、光を用いたリモートセンシング技術の一つで、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を、レーザセンサにより測定し、遠距離にある対象物までの距離やその対象物の性質を分析するものである。
一方、電波により物体・人物を特定するシステムとしては、RFID(Radio Frequency IDentifier)システムがある。RFIDシステムは、ID情報を埋め込んだRFIDタグと受信機との間で、電磁界や電波などを用いた近距離(周波数帯によって数cm~数m)の無線通信によって情報をやりとりして、そのRFIDタグを所持する人物、そのRFIDタグを付けた商品、管理品を特定するシステムである。
レーザレーダにより、物体の位置を検索、追跡し、軌跡を表示するシステムとして、例えば、特許文献1がある。特許文献1に記載された物体検知システムは、測距データから監視領域内に存在する物体を経時的に測距し、障害物によりレーザビームが遮断されて、物体が一時的に未検知となった場合、探索空間にレーザビームを照射して物体を経時的に探索することにより、レーザセンサから照射されるレーザビームが障害物に遮断されて物体が一時的に未検知となっても、連続性を以て同一の物体を特定するものである。
また、レーザレーダによる測距により、移動物が立ち止まる位置とその位置における停止時間を求めるシステムとしては、特許文献2がある。特許文献2の移動物測定システムでは、領域内で移動物が停止する位置を検出し、その位置で移動物が停止した時間を算出し、それらの位置情報と時間情報を関連付けて記憶する。そして、記憶された位置情報と時間情報を読み出し、領域内の位置に対応する時間情報を統計処理し、統計処理された情報を領域内の位置に関連付けて表示する。
さらに、レーザレーダによる測距技術とIDカードによる人物特定技術を、セキュリティシステムに応用したシステムとしては、例えば、特許文献3がある。特許文献3の侵入者監視システムでは、認識エリア内で測距された物体が人検出手段より人として検出され、その際にID読み取り手段で読み取ったIDがID認証手段で正常と認証された場合に、その人を正規入場者と判定してその動きを経時的に追跡し、監視範囲内で測距された物体が人検出手段により人として検出され、その人が正規入場者か判定して正規入場者でない場合に不正侵入者と判定してその動きを経時的に追跡するものである。
ところで、ファクトリオートメーションなどの分野では、無人搬送車や各作業員の位置情報を正確に計測することにより、それぞれの動きを最適化し、作業効率や安全面の向上が望まれている。また、商業施設などでは、利用客と店員などの位置情報を計測することで、店員の最適な配置や、店員と利用客の関連性などを検証し、マーケティングにつなげることが望まれている。そのためには、無人搬送車や店員などの位置情報を計測するだけでなく、個々の物体が何であるか、誰であるかを知ることが重要である。
従来のレーザレーダによる物体追跡技術は、物体の連続的な位置情報をリアルタイムに得ることができるが、個々の物体が何であるか、誰であるかといった識別までは不可能であった。
また、RFIDシステムは、RFIDタグがRFID受信機の検知領域内に存在するときに、そのRFIDタグのIDや受信時刻を得ることができるが、連続的な位置情報を得るためには、空間中に非常に多くの受信機を配置する必要があり、位置情報の精度も悪いため、現実的では無いという問題点があった。
従来の特許文献1記載のシステムは、レーザレーダによる物体の追跡方法と、物体の面積を用いた想定対象物(列車車両、人体、小動物など)との対応付けを行なっている。ただし、いくつかのカテゴリに分けることはできても、個々の物体のIDまで知ることはできない。
また、特許文献2記載のシステムは、レーザレーダによる移動物の測定方法と、測定情報から滞留情報の計算、表示方法に特化しており、物体の識別方法については述べられていない。
さらに、特許文献3記載のシステムは、セキャリティシステムとして、侵入者を監視するシステムであり、物体の検出対象を主に「人」に限定し、一つID読み取り装置に対し、一人の人物が認証のために認証エリアに立ち、能動的に認証しようとする人物を、正規入場者として認識するシステムである。したがって、無人搬送車にIDカードを付与した場合や自由に動き回る店員などにIDカードを携帯させる場合には、この技術を適用することはできないという問題点があった。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、レーザレーダによる軌跡解析と、RFIDタグによる物体識別技術を関連付けて、人流解析、ファクトリオートメーション、セキュリティシステムなどの様々な応用分野で物体、人物を特定する物体識別システム及び物体識別方法を提供することにある。
本発明の物体識別システムは、物体の画像と時間情報を取得する第一の取得手段と、取得した画像と時間情報を対応付けて記憶する第一の記憶部と、物体が有する固有のIDとを無線により検知して取得する第二の取得手段と、第二の取得手段により取得された固有のIDと取得した時間情報を対応付けて記憶する第二の記憶部と、第一の取得手段によって取得された物体の画像の時間情報と、第二の取得手段によって取得された第二の固有IDと対応付けられた時間情報の近接度を判断し、判断の結果、各々が一定の範囲内にある場合に、第一の取得手段により取得した物体の画像に係る物体と、第二の取得した手段により取得した物体が有する固有のIDに係る物体とを、関連付ける処理部とを有するようにしたものである。
より詳しくは、レーザセンサと、RFID受信機と、物体識別装置が各々接続され、レーザセンサにより対象物の位置を検知し、RFID受信機によりRFIDタグの情報を受信する物体識別システムである。物体識別装置は、レーザセンサからのレーザ計測データを受信するレーザ計測データ受信部と、RFID受信機からのRFID受信データを受信するRFIDデータ受信部と、レーザ計測データとRFID受信データを関連付けるデータリンク部とを有する。そして、データリンク部は、各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、そのRFIDデータを受信したRFID受信機と、受信領域のRFID受信機が一致するときに、各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせてテーブルに格納する。
本発明によれば、レーザレーダによる軌跡解析と、RFIDタグによる物体識別技術を関連付けて、人流解析、ファクトリオートメーション、セキュリティシステムなどの様々な応用分野で物体、人物を特定する物体識別システム及び物体識別方法を提供することができる。
以下、本発明の一実施形態を、図1ないし図15を用いて説明する。
先ず、図1ないし図6を用いて本発明の一実施形態に係る物体識別システムの構成と動作の概要について説明する。
図1は、一実施形態に係る物体識別システムの全体構成図である。
図2は、レーザセンサの構成図である。
図3は、RFID受信機とRFIDタグの構成図である。
図4は、物体識別装置の構成図である。
図5は、一実施形態に係る物体識別システムの機能構成とデータフローを示した図である。
図6は、物体識別装置の対象物ステータス表示画面を示す図である。
図1は、一実施形態に係る物体識別システムの全体構成図である。
図2は、レーザセンサの構成図である。
図3は、RFID受信機とRFIDタグの構成図である。
図4は、物体識別装置の構成図である。
図5は、一実施形態に係る物体識別システムの機能構成とデータフローを示した図である。
図6は、物体識別装置の対象物ステータス表示画面を示す図である。
本発明の一実施形態に係る物体識別システムは、図1に示されるように、単数あるいは複数のレーザセンサ100と、単数あるいは複数のRFID受信機200(RFID受信機A、RFID受信機B、RFID受信機C、…)と、物体識別装置400を有しており、各レーザセンサと、各RFID受信機は、物体識別装置400と、例えば、イーサネット(登録商標)などのインタフェースによって、ネットワークにより接続されている。
レーザセンサ100は、半導体レーザが発光する光を照射して、その反射光を受光して、対象物0の存在と位置を測定する装置であり、レーザセンサ計測領域10内での対象物の存在と位置を測定することができる。本実施形態の対象物0は、移動することを前提としており、例えば、人物、工場内の無人配送車、工場内の製造ラインを流れる管理物品である。レーザセンサ100により計測されたレーザ計測データは、ネットワークを介して、物体識別装置400に送信される。
RFID受信機200は、例えば、UHF帯の電波を発信し、応答するRFIDタグ300からの送信情報を読み取る装置である。本実施形態のRFID受信機200は、レーザセンサ計測領域10内で各々のRFID受信領域20が確定し、RFID受信機A、RFID受信機B、RFID受信機C、…の各々には、RFID受信領域A、RFID受信領域B、RFID受信領域C、…が一対一に対応しており、各々のRFID受信領域20は重なっていない(disjoint)ものとする。RFID受信機200が受信したデータは、RFID受信データとして、ネットワークを介して、物体識別装置400に送信される。
RFIDタグ300は、各々人物・物体を識別するために、一意的なIDが付与されたIDカードであり、人物が携帯したり、無人配送車などに付けられるものである。
物体識別装置400は、レーザセンサ100から送信されてくるレーザ計測データと、RFID受信データに基づいて、レーザ計測データより得られる対象物0の軌跡と、対象物0が携帯あるいは付着されたRFIDタグのIDとを関連付けて、物体を識別するための装置である。物体識別装置400は、一般的なパーソナルコンピュータ(PC:Personal Computer)に必要なソフトウェアをインストールして実現してもよいし、専用のハードウェアを用意してもよい。
なお、図1に示した例では、物体識別装置400と、レーザセンサ100、RFID受信機200は、ネットワークで接続されているが、RS232CやUSB(Universal Serial Bus)などのシリアルインタフェースで接続されていてもよい。
レーザセンサ100は、パルスレーザ光を発射し、それの反射光の帰還時間と、角度を読み取ることにより、物体の存在と位置を計測する装置である。レーザセンサ100は、図2に示されるように、レーザレーダヘッド部101、位置検出部102、インタフェース部103からなる。レーザレーダヘッド部101は、パルスレーザ光を照射し、そのレーザ反射光を受光して、電気信号に変換し、時間間隔と、照射角度を位置検出部102に出力する。位置検出部102は、レーザレーダヘッド部101から出力する情報に基づいて、物体の存在と位置座標を求める。そして、そのデータは、インタフェース部103に出力されて、ネットワークを介して、レーザ計測データとして物体識別装置400に送られる。なお、本実施形態のレーザセンサ100は、2次元で対象物0の位置を読み取るセンサであったが、レーザセンサ計測領域10が3次元であり、3次元で対象物0の位置を読み取る、いわゆる3次元レーザセンサであってもよい。
RFID受信機200は、電波を発信し、RFIDタグ300からの情報を受信する装置である。RFID受信機200は、図3に示されるように、制御マイコン201、送受信部202、メモリ203、インタフェース部204、AD変換部205、アンテナ210からなる。制御マイコン201は、RFID受信機200の各部を制御し、指示を与えるマイクロプロセッサである。送受信部202は、アンテナ210から電波を発生して、RFIDタグ300からの電波を受信する。受信された電波は、AD変換部205によりデジタルデータに変換されて、メモリ203に格納される。そして、メモリに格納されたデータは、インタフェース部204を介して、RFID受信データとして物体識別装置400に送られる。
RFIDタグ300は、RFID受信機200から発信される電波に応答して、情報を返信するICカードである。RFIDタグ300は、図3に示されるように、送受信部301、メモリ302、アンテナ310からなる。送受信部301、メモリ302は、通常、一つのICにパッケージされている。RFIDタグ300は、アンテナ310で電波を読取り、その電磁誘導力を電源して、送受信部301がメモリ302の内容を読取り、また、アンテナ310より、送信電波として送信する。メモリ302の内容には、各々のRFIDタグ300を識別するためのタグIDが含まれている。
物体識別装置400は、レーザ計測データとRFID受信データに基づいて、RFIDのタグIDを付与された対象物0とレーザ軌跡を関連付ける演算を行う装置であり、図4に示されるように、CPU(Central Processing Unit)404、メモリ404、ネットワークI/F(InterFace)406、表示I/F408、入出力I/F410、補助記憶I/F412が、バスにより結合された形態になっている。
CPU404は、物体識別装置400の各部を制御し、主記憶装置404に必要なプログラムをロードして実行する。メモリ404は、通常、RAMなどの揮発メモリで構成され、CPU404が実行するプログラム、参照するデータが記憶される。ネットワークI/F406は、ネットワークと接続するためのインタフェースである。表示I/F408は、LCD(Liquid Crystal Display)などの表示装置420を接続するためのインタフェースである。入出力I/F410は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。図4の例では、キーボード430とポインティングデバイスのマウス434が接続されている。補助記憶I/F412は、HDD(Hard Disk Drive)450やSSD(Solid State Drive)どの補助記憶装置を接続するためのインタフェースである。
HDD450は、大容量の記憶容量を有しており、本実施形態を実行するためのプログラムが格納されている。物体識別装置400には、RFIDデータ受信プログラム500、レーザ計測受信プログラム501、レーザ計測データ処理プログラム502、データリンクプログラム503、対象物ステータス表示プログラム504がインストールされている。
RFIDデータ受信プログラム500は、受信したRFID受信データに受信した時刻を付加して、RFID受信テーブル601に格納するプログラムである。レーザ計測受信プログラム501は、レーザ計測データを受信して、受信した時刻を付加するプログラムである。レーザ計測データ処理プログラム502は、受信したレーザ計測データを分類した情報を付加して、レーザ軌跡データテーブルに格納するプログラムである。データリンクプログラム503は、レーザ計測データによる対象物0の軌跡と、RFID受信データによる対象物0のタグIDを関連付ける処理を行うプログラムである。
また、物体識別装置400は、データベースとして、レーザ軌跡データテーブル600、RFID受信データテーブル601、タグ情報テーブル610、RFID受信領域テーブル611、ID関連性計算ワークテーブル620、データリンク結果テーブル630を有する。なお、各テーブルの詳細については、後述する。
次に、図5を用いて一実施形態に係る物体識別システムの機能構成とデータフローについて説明する。
本実施形態の物体識別システムは、図5に示されるように、RFIDデータ受信部700、レーザ計測データ受信部710、レーザ計測データ処理部712、データリンク部720、対象物ステータス表示部730の各機能を備える。RFIDデータ受信部700、レーザ計測データ受信部710、レーザ計測データ処理部712、データリンク部720、対象物ステータス表示部730の各機能は、それぞれ、RFIDデータ受信プログラム500、レーザ計測データ受信プログラム501、レーザ計測データ処理プログラム502、データリンクプログラム503、対象物ステータス表示プログラム504により実現される。
RFIDデータ受信部700は、RFID受信機200よりRFID受信データを受信し、タグ受信時刻の情報を付加して、RFID受信データテーブル601に格納する。
一方、レーザ計測データ受信部710は、レーザセンサ100よりレーザ計測データを受信し、受信時刻を付加してレーザ計測データ処理部712に出力する。レーザ計測データ処理部712は、レーザ計測データを解析して、各々の測定データに対応する軌跡IDを付加して、レーザ軌跡データテーブル600に格納する。
次に、データリンク部720は、レーザ軌跡データテーブル600、RFID受信データテーブル601、RFID受信領域テーブル611より該当するレコードを読み込み、中間計算結果を、ID関連性計算ワークテーブル620に保持し、データリンクの最終結果を、データリンク結果テーブル630に格納する。
ユーザが対象物ステータス表示画面の表示を指示すると、対象物ステータス表示部730は、レーザ軌跡データテーブル600、タグ情報テーブル610、データリンク結果テーブル630の該当レコードを読み込み、対象物ステータス表示画面に表示される。
対象物ステータス表示画面には、システムで計測して、データ解析した結果が、図6に示されるように、ビジュアルに表示される。対象物ステータス表示画面には、表示期間欄に示される表示期間について、対象物の軌跡、タグID、タグIDに関連付けられ情報と、それらの位置が視覚的によみとりやすい形式で表示される。
次に、図7ないし図12を用いて物体識別システムで用いられデータ構造について説明する。
図7は、レーザ軌跡データテーブルの一例を示す図である。
図8は、RFID受信データテーブルの一例を示す図である。
図9は、ID関連性計算ワークテーブルの一例を示す図である。
図10は、データリンク結果テーブルの一例を示す図である。
図11は、タグ情報テーブルの一例を示す図である。
図12は、RFID受信領域テーブルの一例を示す図である。
図7は、レーザ軌跡データテーブルの一例を示す図である。
図8は、RFID受信データテーブルの一例を示す図である。
図9は、ID関連性計算ワークテーブルの一例を示す図である。
図10は、データリンク結果テーブルの一例を示す図である。
図11は、タグ情報テーブルの一例を示す図である。
図12は、RFID受信領域テーブルの一例を示す図である。
レーザ軌跡データテーブル600は、レーザ計測データを解析して、各々のデータに軌跡IDを付与したテーブルであり、図7に示されるように、軌跡ID600a、時刻600b、x600c、y600dの各フィールドを有する。軌跡ID600aには、レーザ計測データをクラスタリング処理により分類して、各々にIDを付与した軌跡IDが格納される。時刻600bには、各々の計測データを受信した時刻が格納される。x600c、y600dには、それぞれレーザセンサ100が解析したx座標、y座標が格納される。
RFID受信データテーブル601は、RFID受信データに、データの受信時刻を付与したテーブルであり、図8に示されるように、タグID601a、タグ受信時刻601b、受信機ID601cの各フィールドを有する。タグID601aには、RFID受信機が読み取ったRFIDタグのタグIDが格納される。タグ受信時刻601bには、RFID受信データの受信時刻が格納される。受信機ID601cには、RFID受信データに含まれるRFID受信機200の各IDが格納される。
ID関連性計算ワークテーブル620は、レーザ計測データによる対象物0の軌跡と、対象物0から受信したタグIDの関連を計算するためのワークテーブルであり、図9に示されるように、軌跡ID620a、タグID合致数620bの各フィールドを有する。軌跡ID620aには、計算する軌跡IDを格納する。タグID合致数620bには、軌跡IDに関連付けられたタグIDごとの合計数を格納する。
データリンク結果テーブル630は、対象物0の軌跡と、対象物0から受信したタグIDをリンクさせた結果を格納するテーブルであり、図10に示されるように、軌跡ID630a、タグID630bの各フィールドを有する。軌跡ID630aには、対応付ける軌跡IDを格納する。タグID630bには、軌跡IDに対応付けられたタグIDを格納する。
タグ情報テーブル610は、タグIDと関連する情報を格納するためのテーブルであり、図11に示されるように、タグID610a、タイプ610b、名称610cの各フィールドを有する。タグID610aには、関連付けるタグIDが格納される。タイプ610bには、タグIDを付与した対象物のタイプ、例えば、作業員、車両などのタイプを格納する。タイプには、タイプが明らかでないときに付与される「不明(未確定)」、RFIDタグ300を携帯しないものに付与される「タグ不携帯者」のようなタイプもある。名称610には、タグIDを付与した対象物0の名称、例えば、人物なら氏名、車両のような管理物の場合には、型式などが格納される。
RFID受信領域テーブル611は、各々のRFID受信領域の座標位置を格納するテーブルであり、図12に示されるように、受信機ID611a、範囲左下x611b、範囲左下y611c、範囲右上x611d、範囲右上y611eの各フィールドを有する。
次に、図13ないし図15を用いて物体識別システムの処理について説明する。
図13は、レーザ計測データ処理を示すフローチャートである。
図14は、RFID受信処理を示すフローチャートである。
図15は、レーザ計測データとRFID受信データのデータリンク処理を示すフローチャートである。
図13は、レーザ計測データ処理を示すフローチャートである。
図14は、RFID受信処理を示すフローチャートである。
図15は、レーザ計測データとRFID受信データのデータリンク処理を示すフローチャートである。
レーザ計測データ処理は、レーザ計測データ処理部712により実行され、レーザ計測データを分類して、各々のレーザ計測データに対して、軌跡IDを付与する処理である。
先ず、レーザ計測データ処理部712は、レーザ計測受信部710より、受信時刻の付加されたレーザ計測データを入力する(S101)。
次に、入力されたレーザ計測データにクラスタリング処理して、分類する(S102)。クラスタリング処理は、レーザ計測データの各々の座標の近接点を一つのまとまり(クラスタ)として捉える処理である。
次に、同じクラスタに分類されたレーザ計測データに同じ軌跡IDを付与して(S103)、各々の計測データに対して、軌跡ID、位置情報(x,y)、受信時刻を、レーザ軌跡データテーブル600の一つのレコードとして格納する(S104)。
そして、計測が終了していないときには(S105:No)、S101に戻る。
RFID受信処理は、RFIDデータ受信部700により実行され、RFID受信機200よりRFIDを受信し、受信した時刻の情報を付加して、RFID受信テーブル601に格納する処理である。
RFIDデータ受信部700は、いずれかのRFID受信機200から受信可能なときに(S201:Yes)、RFID受信機200からRFID受信データを受信する(S202)。
次に、RFIDデータ受信部700は、物体識別装置400のシステムクロックを参照し、現在時刻を取得し、そのとき受信したRFID受信データの受信時刻とする(S203)。
次に、タグID、受信時刻、RFID受信機IDを、RFID受信データテーブル601の一つのレコードとして書き込む(S204)。ここで、RFID受信機IDは、RFID受信データに含まれるようにしてもよいし、受信したパケットの送信元IPアドレスから変換してもよい。
そして、計測が終了していないときには(S205:No)、S201に戻る。
データリンク処理は、データリンク部720により実行され、レーザ計測データとRFID受信データを関連付けて、データリンク結果テーブル630に結果を格納する処理である。レーザ計測データ処理では、クラスタリング処理により、レーザ計測データの各々に対して軌跡IDを付与したが、このデータリンク処理では、各々の軌跡IDが付与されているレーザ計測データに対応するRFID受信データを見つけ出し、それが各々のRFID受信機により、どのタグIDに対応するかを探して、両者を結びつけるようにするものである。
先ず、データリンク部720は、物体識別装置400のシステムクロックを参照し、現在時刻を取得する(S301)。
次に、レーザ軌跡データテーブル600から、前回実行時~現在時刻までのレコードを抽出し、リストTに格納する(S302)。すなわち、T=(oid,t,x,y)である。ここで、oid:軌跡ID、t:時刻、x:座標x、y:座標yである。
次に、RFID受信領域テーブル611を参照し、リストTから、全ての受信機IDについて、各々の受信機IDの受信領域内に、座標(x,y)が含まれるリストの要素を抽出し、その受信領域内の受信機IDと共に、リストXに格納する(S303)。すなわち、X=(rid,(oid,t,x,y))である。ここで、rid:受信IDであり、RFID受信領域テーブル611のレコードの受信機ID611aのフィールドがridであり、そのレコードの範囲左下x≦x≦範囲右上x、かつ、範囲左下y≦y≦範囲右上yが成り立っている。
次に、リストXの各々の要素に対して、その要素の時刻と、RFID受信データテーブル601のレコードから、一定の時間内にあり、かつ、最も近いレコードを抽出し、リストYにそのペアとして格納し、該当するRFID受信データテーブル601のレコードがないものをリストY′に格納する(S304)。ここで、Y=((rid,(oid,t,x,y)),(tgid、tgrt,r′id))、Y′=(rid,(oid,t,x,y))である。ここで、tgid:タグID、tgrt;タグ受信機時刻,r′id:受信機IDであり、t~tgrt:(tとtgrtは、十分近い)である。一定の時間は、例えば、1秒内など、システムの計測の分解能に合わせて適切に定める。
次に、全てのYの要素について、rid=r′idのとき、ID関連性計算ワークテーブル620の軌跡ID620a=oidとなるレコードのタグID合致数620bのtgidに該当するフィールドをカウントアップする(S305)。これは、その受信領域で、タグIDの対象物0が見つけられた分を、カウントアップすることを意味する。
次に、全てのY′の要素について、ID関連性計算ワークテーブル620の軌跡ID620a=oidとなるレコードのタグID合致数620bの“9999”:タグ不携帯に該当するフィールドをカウントアップする(S306)。これは、その受信領域で、タグIDの対象物0が見つけられたが、その対象物0には、タグIDが付与されていないことを意味する。
次に、ID関連性計算ワークテーブル620の各々のレコードに対して、ID合計数が最大となるタグIDに基づき、リストZに作成する(S307)。ここで、Z=(oid,mtgid)であり、mtgid:ID合計数が最大となるタグIDである。mtgidを格納するときには、ID合計数が最大となるタグIDが複数あるときには(S3071:Yes)、mtgidに、“0000”:未確定を格納し(S3072)、ID合計数が最大となるタグIDが一つのときには(S3071:No)、mtgidに、ID合計数が最大となるタグIDを格納する(S3073)。
次に、リストZをデータリンク結果テーブル630に反映する(S308)。すなわち、データリンク結果テーブル630の軌跡ID630aがoidのレコードに対して、タグID630bのフィールドにmtgidを格納する。
そして、計測が終了していないときには(S309:No)、一定時間待機し(S310)、S301に戻る。
次に、レーザ計測データによる物体の軌跡と、その物体の軌跡がRFID受信データと結び付けられ、物体の識別ができるようになった場合の応用について説明する。
(1)作業員に、RFIDタグを携帯させ、無人搬送車にRFIDタグを付けることにより、作業ラインで作業員と無人搬送車が一定以内に近づいたときに、警報を鳴らしたり、表示したりする。
(2)同様に、作業員に、RFIDタグを携帯させ、無人搬送車にRFIDタグを付けることにより、統計データを蓄積して、作業ラインでむだな動きをしている作業員、無人搬送車を特定し、作業効率の向上に役立てる。
(3)RFIDタグを携帯しない人物を不審者として特定し、警報を鳴らしたり、表示したりして、システムのセキュリティを向上させる。
(4)物品を販売する店舗内で、店員にRFIDタグを携帯させて、顧客と店員の行動分析ができるようになる。
(1)作業員に、RFIDタグを携帯させ、無人搬送車にRFIDタグを付けることにより、作業ラインで作業員と無人搬送車が一定以内に近づいたときに、警報を鳴らしたり、表示したりする。
(2)同様に、作業員に、RFIDタグを携帯させ、無人搬送車にRFIDタグを付けることにより、統計データを蓄積して、作業ラインでむだな動きをしている作業員、無人搬送車を特定し、作業効率の向上に役立てる。
(3)RFIDタグを携帯しない人物を不審者として特定し、警報を鳴らしたり、表示したりして、システムのセキュリティを向上させる。
(4)物品を販売する店舗内で、店員にRFIDタグを携帯させて、顧客と店員の行動分析ができるようになる。
以上のように、本実施形態の物体識別システムによれば、認証エリアに能動的に立って認証する必要がなく、自由に動き回る人物や無人搬送車のIDと移動軌跡を取得することができるという利点がある。
また、レーザレーダによる計測が、遮蔽等により移動軌跡が途切れても、過去の同じタグIDの位置情報とリンクさせることにより、同一人物における長期間の位置情報を得ることができるという利点がある。
0…対象物、10…レーザセンサ計測領域、20…RFID受信領域、100…レーザセンサ、200…RFID受信機、300…RFIDタグ、400…物体識別装置。
Claims (11)
- 物体の画像と時間情報を取得する第一の取得手段と、
取得した画像と時間情報を対応付けて記憶する第一の記憶部と、
物体が有する固有のIDとを無線により検知して取得する第二の取得手段と、
前記第二の取得手段により取得された固有のIDと取得した時間情報を対応付けて記憶する第二の記憶部と、
前記第一の取得手段によって取得された物体の画像の時間情報と、前記第二の取得手段によって取得された第二の固有IDと対応付けられた時間情報の近接度を判断し、判断の結果、各々が一定の範囲内にある場合に、前記第一の取得手段により取得した物体の画像に係る物体と、第二の取得した手段により取得した物体が有する固有のIDに係る物体とを、関連付ける処理部とを有することを特徴とする物体識別システム。 - レーザセンサと、RFID受信機と、物体識別装置が各々接続され、前記レーザセンサにより対象物の位置を検知し、前記RFID受信機によりRFIDタグの情報を受信する物体識別システムであって、
前記物体識別装置は、
前記レーザセンサからのレーザ計測データを受信するレーザ計測データ受信部と、
前記RFID受信機からのRFID受信データを受信するRFIDデータ受信部と、
前記レーザ計測データと前記RFID受信データを関連付けるデータリンク部とを有し、
前記データリンク部は、
前記RFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、前記各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせて保持することを特徴とする物体識別システム。 - 前記RFID受信機を複数設けたことを特徴とする請求項2記載の物体識別システム。
- 前記各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、そのRFIDデータを受信したRFID受信機と、前記受信領域のRFID受信機が一致するときに、前記各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせて保持することを特徴とする請求項3記載の物体識別システム。
- 前記物体識別装置は、
さらに、
前記レーザセンサからの各々のレーザ計測データに対して、クラスタリング処理し、同一のクラスタに属するレーザ計測データに対して同一の軌跡IDを付与するレーザ計測データ処理部を有し、
前記データリンク部は、
前記各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、前記各々の軌跡IDのレーザ計測データに対して、そのRFIDデータを受信したRFID受信機と、前記受信領域のRFID受信機が一致するタグIDの数をタグID合致数として計算し、
前記各々の軌跡IDに対して、前記タグID合致数が最大なるタグIDをリンクさせてテーブルに格納することを特徴とする請求項2記載の物体識別システム。 - 前記各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、
対応するRFID受信データが存在しないレーザ計測データに対して、前記各々の軌跡IDのレーザ計測データについて、前記タグID合致数は、タグ不携帯のタグとして、前記各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データの標本数だけ、カウントアップされることを特徴する請求項5記載の物体識別システム。 - 前記レーザ計測データ受信部は、受信したレーザ計測データに対して受信時刻を付与することを特徴とする請求項2記載の物体識別システム。
- RFIDデータ受信部は、受信したRFIDに受信時刻を付与することを特徴する請求項2記載の物体識別システム。
- レーザセンサとRFID受信機との各々が取得したデータに基づく物体識別システムによる物体識別方法であって、
前記レーザセンサにより対象物の位置を検知するステップと、
前記RFID受信機によりRFIDタグの情報を受信するステップと、
前記レーザセンサからのレーザ計測データを受信するステップと、
前記RFID受信機からのRFID受信データを受信するステップと、
受信したレーザ計測データに対して受信時刻を付与するステップと、
受信したRFIDに受信時刻を付与するステップと、
前記RFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、前記各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせて保持するステップを有することを特徴とする物体識別方法。 - 前記RFID受信機を複数設けたことを特徴とする請求項9記載の物体識別方法。
- 前記各々のRFID受信機の受信領域内の位置で検知された各々のレーザ計測データに、時間的に近くで受信したRFID受信データを対応付け、そのRFIDデータを受信したRFID受信機と、前記受信領域のRFID受信機が一致するときに、前記各々のレーザ計測データと、そのRFIDデータのタグIDをリンクさせて保持するステップを有することを特徴とする請求項10記載の物体識別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/077549 WO2018051507A1 (ja) | 2016-09-16 | 2016-09-16 | 物体識別システム及び物体識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/077549 WO2018051507A1 (ja) | 2016-09-16 | 2016-09-16 | 物体識別システム及び物体識別方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2018051507A1 true WO2018051507A1 (ja) | 2018-03-22 |
Family
ID=61618733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/077549 WO2018051507A1 (ja) | 2016-09-16 | 2016-09-16 | 物体識別システム及び物体識別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
WO (1) | WO2018051507A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020153002A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | コニカミノルタ株式会社 | Id情報付与装置、id情報付与システム、および制御プログラム |
JP7158540B1 (ja) | 2021-07-14 | 2022-10-21 | ジック株式会社 | 搬送物検知システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005031955A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Kddi Corp | 移動体追跡システム |
WO2007074671A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 物体検出装置、物体検出方法、及び、物体検出用コンピュータプログラム |
JP2013114348A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Secom Co Ltd | 移動物体監視システム |
WO2013128852A1 (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-06 | 日本電気株式会社 | 動線情報生成システム、動線情報生成方法および動線情報生成プログラム |
-
2016
- 2016-09-16 WO PCT/JP2016/077549 patent/WO2018051507A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005031955A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Kddi Corp | 移動体追跡システム |
WO2007074671A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 物体検出装置、物体検出方法、及び、物体検出用コンピュータプログラム |
JP2013114348A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Secom Co Ltd | 移動物体監視システム |
WO2013128852A1 (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-06 | 日本電気株式会社 | 動線情報生成システム、動線情報生成方法および動線情報生成プログラム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
YUSUKE WADA ET AL.: "Laser Range Scanner ni yoru Hokosha Kiseki to Jitsu Jinbutsu no Matching Shuho no Teian", IPSJ SYMPOSIUM SERIES MULTIMEDIA, DISTRIBUTED, COOPERATIVE, AND MOBILE (DICOMO2012) SYMPOSIUM RONBUNSHU, vol. 2012, no. 1, 4 July 2012 (2012-07-04), pages 1877 - 1888, ISSN: 1882-0840 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020153002A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | コニカミノルタ株式会社 | Id情報付与装置、id情報付与システム、および制御プログラム |
JP7158540B1 (ja) | 2021-07-14 | 2022-10-21 | ジック株式会社 | 搬送物検知システム |
JP2023012626A (ja) * | 2021-07-14 | 2023-01-26 | ジック株式会社 | 搬送物検知システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10963704B2 (en) | Multiple-factor verification for vision-based systems | |
JP5935877B2 (ja) | 動線データ解析装置、システム、プログラム及び方法 | |
JP5915731B2 (ja) | 動線データ解析装置、システム、プログラム及び方法 | |
US20170322119A1 (en) | Structural health monitoring system with the identification of the damage through a device based in augmented reality technology | |
JP5422859B2 (ja) | 監視装置および不審行動検出方法 | |
KR20170038879A (ko) | 공장에서 모니터링될 대상의 재고를 검출하기 위한 시스템 | |
JP2012118838A (ja) | 監視対象者の行動を監視する装置及び方法 | |
TW201333842A (zh) | 具有實時增強實體板的資料中心基礎設施管理系統 | |
US20170315208A1 (en) | Joint Entity and Object Tracking Using an RFID and Detection Network | |
CN113574843B (zh) | 用于异常监测的分布式日志 | |
WO2018051507A1 (ja) | 物体識別システム及び物体識別方法 | |
CN112381853A (zh) | 用于利用无线信号和图像来进行人员检测、跟踪和标识的装置和方法 | |
WO2019039126A1 (ja) | 活動記録装置、活動記録プログラム、および、活動記録方法 | |
US20160314434A1 (en) | Management of an object | |
US11067683B2 (en) | Systems and methods for locating items within a facility | |
US11568160B2 (en) | Methods and systems for classifying tag status in a retail environment | |
JP4913013B2 (ja) | 移動体の管理方法及び管理システム | |
Stisen et al. | Task phase recognition for highly mobile workers in large building complexes | |
JP6093596B2 (ja) | 移動物体監視システム | |
KR101157984B1 (ko) | 위치정보 제공장치 및 그 동작방법 | |
JP2011150425A (ja) | リサーチ装置およびリサーチ方法 | |
RU2672307C2 (ru) | Способ (варианты) систематизации видеоданных производственного процесса и система (варианты) | |
KR101876954B1 (ko) | 고객동향 모니터링장치 및 그 장치의 구동방법 | |
WO2014203386A1 (ja) | 行動分析装置 | |
WO2009069998A1 (en) | System and method of object positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16916288 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16916288 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: JP |