WO2018050411A1 - Method for determining a trajectory for a transfer system and a production device - Google Patents

Abstract

The invention relates to a method for determining a trajectory for a transfer system (7) for moving a workpiece (6) through a forming device (1), wherein the forming device (1) comprises at least one tool station (2) which has a lower tool (11) comprising a first interference contour (S1) and an upper tool (12) which comprises a second interference contour (S2) and can be moved back and forth in a vertical z-direction by means of a plunger, wherein the transfer system (7) comprises at least one holder (10) for holding the workpiece (6), which can be moved in an x-direction parallel to a transport direction (T), in the z-direction perpendicular to the x-direction and in a y-direction perpendicular to the x-direction and to the z-direction, by means of which the workpiece (6) held on the lower tool (11) is lifted off, carried in the transport direction and subsequently lowered, the method comprising the following steps: a) manually controlling the transfer system (7) with the workpiece (6) held thereon, so that the workpiece (6) is moved along a first path (W1) in the x- and z-directions along the first interference contour (S1) formed by the lower tool (11), and determining first coordinates (PW1.1 _xz - PW1.3_xz) of the holder (10) at at least three predefined positions (PW1.1 _xz - PW1.3_xz) of the first path (W1), and b) determining the trajectory by processing the first coordinates (PW1.1_xz- PW1.3_xz) with the aid of a predefined algorithm.

Description

Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung und Produktionsvorrichtung  Method for determining a trajectory for a transfer device and production device

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung zum Bewegen eines Werkstücks durch eine Umformeinrichtung sowie eine Produktionsvorrichtung. The invention relates to a method for determining a trajectory for a transfer device for moving a workpiece by a forming device and a production device.

Die DE 10 2005 024 822 A1 offenbart ein Verfahren zur Optimierung der Bahn- kurve einer Transfereinrichtung zum Bewegen eines Werkstücks durch eine Umformeinrichtung. Zur Durchführung des Verfahrens ist es zunächst erforderlich, ein digitales Abbild der Umformeinrichtung auf der Grundlage von CAD-Daten herzustellen. Auf der Grundlage dieses digitalen Abbilds wird sodann eine optimale Bahnkurve zum Transport der Werkstücke in der Transferpresse berechnet. Die virtuelle Bahnkurve kann manuell durch Verziehen von Stützpunkten am Bildschirm geändert werden. - Das bekannte Verfahren erfordert wegen der Herstellung eines digitalen Abbilds der Umformeinrichtung einen relativ hohen Aufwand und qualifiziertes Personal. Nachteilig ist, dass das digitale Abbild die Realität meist nicht korrekt wiedergibt. Beispielsweise fehlen dem digitalen Abbild meist mit der Transferpresse verbundene Leitungen oder andere störende Elemente, welche in der Praxis die Verwendung der berechneten optimalen Bahnkurve unmöglich machen. DE 10 2005 024 822 A1 discloses a method for optimizing the path curve of a transfer device for moving a workpiece through a forming device. To carry out the method, it is first necessary to produce a digital image of the forming device on the basis of CAD data. On the basis of this digital image, an optimal trajectory for transporting the workpieces in the transfer press is then calculated. The virtual trajectory can be changed manually by warping vertices on the screen. - The known method requires because of the production of a digital image of the forming a relatively high effort and qualified personnel. The disadvantage is that the digital image usually does not reflect the reality correctly. For example, the digital image usually lacks lines or other interfering elements connected to the transfer press, which in practice make the use of the calculated optimum trajectory impossible.

Die DE 10 2012 1 12 172 B3 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung eines Kontakt- bereichs zum Angriff von Greifern einer Transfereinrichtung an einem Werkstück. Optimale Kontaktbereiche werden mittels eines Simulationsprogramms auf der Grundlage eines digitalen Abbilds der Geometrie des Werkstücks sowie der Umformeinrichtung ermittelt. Auch bei diesem Verfahren müssen CAD-Daten zur Herstellung des digitalen Abbilds der Umformeinrichtung sowie der Geometrie des Werkstücks bereitgestellt werden. Die Herstellung des digitalen Abbilds der Umformeinrichtung erfordert Aufwand und geschultes Personal. Ein allein auf CAD- Daten beruhendes digitales Abbild gibt die tatsächlichen praktischen Verhältnisse nicht exakt wieder, da in den CAD-Daten häufig nicht sämtliche Komponenten im Umformraum, insbesondere Leitungen und dgl., wiedergegeben sind. DE 10 2012 1 12 172 B3 discloses a method for determining a contact region for attacking grippers of a transfer device on a workpiece. Optimal contact areas are determined by means of a simulation program on the basis of a digital image of the geometry of the workpiece and the forming device. Also in this method, CAD data must be provided for the production of the digital image of the forming device and the geometry of the workpiece. The production of the digital image of the forming requires effort and trained personnel. A digital image based solely on CAD data gives the actual practical conditions not exactly again, since not all components in the forming space, in particular lines and the like, are often reproduced in the CAD data.

Die DE 10 2007 003 335 A1 beschreibt ein Verfahren zur Festlegung eines Bewe- gungsgesetzes eines Stößels einer Presse. Auf einem Bildschirm werden Stützpunkte festgelegt. Anschließend wird mittels eines Computers ein Bewegungsgesetz ermittelt und eine sich daraus ergebende Kurve angezeigt. DE 10 2007 003 335 A1 describes a method for determining a movement law of a ram of a press. You can set breakpoints on a screen. Subsequently, a motion law is determined by means of a computer and a resulting curve is displayed.

Die EP 2 952 988 A1 offenbart ein Verfahren zur Optimierung einer Bahnkurve zum Transport eines Bauteils in einer Produktionsmaschine. Ausgehend von einer vorgegebenen Bahnkurve werden mittels eines Simulationsprogramms Parameter variiert und dann eine optimierte Bahnkurve berechnet. EP 2 952 988 A1 discloses a method for optimizing a trajectory for transporting a component in a production machine. Starting from a given trajectory, parameters are varied by means of a simulation program and then an optimized trajectory is calculated.

Die DE 103 07 261 A1 betrifft eine Programmierplattform zur Erstellung von Teileprogrammen bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen. Bei einem Teileprogramm handelt es sich um einen Bewegungsauftrag für eine Bearbeitungseinheit, beispielsweise einen Roboter. Das Teileprogramm beschreibt eine Bewegungsbahn, beispielsweise eines Arms eines Roboters. Die Programmplattform umfasst ein Simulationsprogramm mit dem ein zwei- oder dreidimensionaler Bewegungs- ablauf des Werkstücks simuliert wird, welches gemäß dem Teileprogramm mit dem Roboter bewegt wird. DE 103 07 261 A1 relates to a programming platform for creating part programs in tool or production machines. A part program is a movement order for a processing unit, for example a robot. The part program describes a trajectory, for example, an arm of a robot. The program platform includes a simulation program with which a two- or three-dimensional motion sequence of the workpiece is simulated, which is moved in accordance with the part program with the robot.

Die DE 10 2008 053 081 A1 offenbart ein Verfahren zur Gestaltung eines Werkzeugs, insbesondere eines Presswerkzeugs zum Einsatz in einer Presse einer Pressenstraße. Zur Gestaltung des Werkzeugs werden die Gestalt und die Größe des in der Presse vorhandenen Raums sowie die Gestalt und die Größe eines Kollisionsraums berücksichtigt. DE 10 2008 053 081 A1 discloses a method for designing a tool, in particular a pressing tool for use in a press of a press line. The design of the tool takes into account the shape and size of the space in the press and the shape and size of a collision space.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseitigen. Es soll insbesondere ein Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung zum Bewegen eines Werkstücks durch eine Umformein- richtung angegeben werden, welches einfach durchführbar ist und eine tatsächliche Störkontur in einer Umformeinrichtung berücksichtigt. Nach einem weiteren Ziel der Erfindung soll die Bahnkurve ohne spezifische Fachkenntnisse und ohne die Herstellung eines digitalen Abbilds auf der Grundlage von CAD-Daten be- stimmbar sein. Schließlich soll eine Produktionsvorrichtung angegeben werden, mit der schnell und einfach eine Bahnkurve für eine Transfereinrichtung ermittelt werden kann. Die Bahnkurve soll derart optimiert sein, dass damit Werkstücke möglichst effizient mittels der Umformeinrichtung hergestellt werden können. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 , 20 und 21 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Merkmalen der Patentansprüche 2 bis 19. The object of the invention is to eliminate the disadvantages of the prior art. In particular, a method for determining a trajectory for a transfer device for moving a workpiece through a Umformein- be given direction, which is easy to carry out and takes into account an actual interference contour in a forming device. According to a further object of the invention, the trajectory should be determinable without specific expertise and without the production of a digital image on the basis of CAD data. Finally, a production device is to be specified with which a trajectory curve for a transfer device can be determined quickly and easily. The trajectory should be optimized so that workpieces can be produced as efficiently as possible by means of the forming device. This object is solved by the features of claims 1, 20 and 21. Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the features of claims 2 to 19.

Nach Maßgabe der Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung zum Bewegen eines Werkstücks durch eine Umformeinrichtung vorgeschlagen, wobei die Umformeinrichtung zumindest eine Werkzeugstation umfasst, welche ein eine erste Störkontur aufweisendes Unterwerkzeug und ein mittels eines Stößels in eine vertikale z-Richtung hin und her bewegbares, eine zweite Störkontur aufweisendes Oberwerkzeug aufweist, wobei die Transfereinrichtung mindestens einen in einer parallel zu einer Transportrichtung verlaufenden x-Richtung, in der senkrecht zur x-Richtung verlaufenden z-Richtung und einer senkrecht zur x-Richtung und zur z-Richtung verlaufenden y-Richtung bewegbaren Halter zum Halten des Werkstücks umfasst, mit denen das auf dem Unterwerkzeug aufgenommene Werkstück abgehoben, in Transportrichtung befördert und nachfolgend abgesenkt wird, mit folgenden Schritten: a) Manuelles Steuern der Transfereinrichtung mit dem davon gehaltenen Werkstück, so dass das Werkstück entlang eines ersten Wegs in x- und z-Rich- tung entlang der durch das Unterwerkzeug gebildeten ersten Störkontur bewegt wird, und Ermitteln erster Koordinaten des Halters an zumindest drei vorgegebe- nen Positionen des ersten Wegs, und b) Bestimmen der Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten Koordinaten mittels eines vorgegebenen Algorithmus. Im Sinne der vorliegenden Erfindung wird unter dem Begriff "Bahnkurve" der zurückgelegte Weg der Halter über der Zeit oder über dem Kurbelwinkel der Presse verstanden. Bei dem Weg handelt es sich insbesondere um den Weg in x-Rich- tung. Der Weg umfasst auch Bewegungen in z-Richtung und/oder in y-Richtung. Die zu bestimmende Bahnkurve soll mit dem erfindungsgemäßen Verfahren da- hingehend optimiert werden, dass die Werkstücke mit einer möglichst kurzen Taktzeit durch die Umformeinrichtung transportiert werden. According to the invention, a method for determining a trajectory for a transfer device for moving a workpiece by a forming device is proposed, wherein the forming device comprises at least one tool station, which has a first interference contour having lower tool and by means of a plunger in a vertical z-direction and has movable, a second interference contour exhibiting upper tool, wherein the transfer means at least one extending in a direction parallel to a transport direction x-direction in the direction perpendicular to the x-direction z-direction and one perpendicular to the x-direction and the z-direction extending y-direction movable holder for holding the workpiece, with which the picked up on the lower tool workpiece is lifted, transported in the transport direction and subsequently lowered, comprising the following steps: a) Manually controlling the transfer device with the workpiece held thereon so that the workpiece is moved along a first path in the x and z directions along the first interference contour formed by the lower tool, and determining first coordinates of the holder at least three predetermined - Nine positions of the first path, and b) determining the trajectory by processing the first coordinates by means of a predetermined algorithm. For the purposes of the present invention, the term "trajectory" is understood to mean the distance traveled by the holders over time or over the crank angle of the press. The path is in particular the path in the x-direction. The path also includes movements in the z-direction and / or in the y-direction. The trajectory to be determined is to be optimized with the method according to the invention such that the workpieces are transported through the forming device with the shortest possible cycle time.

Eine Transfereinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst üblicherweise zwei sich in x-Richtung erstreckende Transferbalken, welche beidseits der Werkzeugstation angeordnet sind. In diesem Fall umfasst die Transporteinrichtung an jedem der Transferbalken zumindest einen Halter. Die Transferbalken sind üblicherweise in der x-, y- und z-Richtung bewegbar. An den Transportbalken sind Arme mit endständig daran vorgesehenen Haltern angebracht. Die Arme sind üblicherweise fest mit den Transportbalken verbunden. A transfer device in the sense of the present invention usually comprises two transfer bars which extend in the x-direction and which are arranged on both sides of the tool station. In this case, the transport device comprises at least one holder on each of the transfer bars. The transfer bars are usually movable in the x, y and z directions. Arms are attached to the transport beams with holders provided end to end. The arms are usually firmly connected to the transport beams.

Bei einem "Halter" wird im Sinne der vorliegenden Erfindung entweder ein passiver oder ein aktiver Halter verstanden. Bei einem passiven Halter handelt es sich um eine Schaufel oder dgl., auf welchem das Werkstück beim Abheben abgestützt wird. Bei einem aktiven Halter kann es sich beispielsweise um einen hydraulisch bewegbaren Greifer handeln, mit dem das Werkstück bewegbar ist. Der Halter kann am Arm auch bewegbar angebracht sein. - Der Halter kann z. B. in x-, y- und z-Richtung bewegt werden. Unter dem Ausdruck "vorgegebener Algorithmus" wird ein herkömmlicher Algorithmus zur Bestimmung einer Bahnkurve auf der Grundlage mehrerer vorgegebener Stützpunkte verstanden. Als Stützpunkte werden dabei die erfindungsgemäß er- mittelten Koordinaten verwendet. For the purposes of the present invention, a "holder" is understood to mean either a passive or an active holder. In a passive holder is a blade or the like., On which the workpiece is supported when lifting. An active holder may be, for example, a hydraulically movable gripper, with which the workpiece is movable. The holder may also be movably mounted on the arm. - The holder can z. B. in the x, y and z directions are moved. By the term "predetermined algorithm" is meant a conventional algorithm for determining a trajectory based on a plurality of predetermined vertices. The bases used here are the coordinates determined according to the invention.

Unter dem Ausdruck "entlang einer Störkontur bewegt" wird verstanden, dass das Werkstück oder die Halter in einem geringen Abstand von beispielsweise 0 bis 30 mm auf einem Weg bewegt wird, welcher in der jeweiligen Ebene die jeweilige Störkontur abbildet. The term "moved along an interference contour" means that the workpiece or the holder is moved at a small distance of, for example, 0 to 30 mm on a path which images the respective interference contour in the respective plane.

Das erfindungsgemäße Verfahren liefert eine Bahnkurve, welche einfach und schnell ermittelt werden kann. Zur Bestimmung der Bahnkurve ist es insbesondere nicht erforderlich, einen durch die Störkonturen definierten Kollisionsraum digital abzubilden. Die erfindungsgemäß ermittelte Bahnkurve berücksichtigt sämtliche tatsächlich vorhandenen Störkonturen. The inventive method provides a trajectory, which can be determined easily and quickly. To determine the trajectory, it is in particular not necessary to digitally image a collision space defined by the interfering contours. The trajectory determined according to the invention takes into account all actually present interference contours.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vor dem Schritt b) der folgende Schritt durchgeführt: According to an advantageous embodiment of the invention, the following step is performed before step b):

Manuelles Steuern der Transfereinrichtung, so dass der Halter entlang eines zweiten Wegs in x- und y-Richtung entlang einer durch das Unterwerkzeug und das darauf im Schließzustand befindliche Oberwerkzeug gebildeten dritten Störkontur bewegt wird, und Ermitteln zweiter Koordinaten des Halters an zumindest drei vor- gegebenen Positionen des zweiten Wegs, und wobei beim Schritt b) die Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten und zweiten Koordinaten mittels des vorgegebenen Algorithmus bestimmt wird. Sofern die Transfereinrichtung zwei einander gegenüberliegende Halter aufweist, werden beide Halter entlang der dritten Störkontur bewegt. Die dritte Störkontur wird in diesem Fall durch beide sich in Transportrichtung erstreckende Seiten des im Schließzustand befindlichen Werkzeugs gebildet. Manually controlling the transfer means such that the holder is moved along a second path in the x and y directions along a third interference contour formed by the lower tool and the upper tool located thereon in the closed state, and determining second coordinates of the holder at least three predetermined ones Positions of the second path, and wherein in step b) the trajectory is determined by processing the first and second coordinates by means of the predetermined algorithm. If the transfer device has two mutually opposite holders, both holders are moved along the third interference contour. The third interference contour is formed in this case by both extending in the transport direction sides of the tool located in the closed state.

Durch die Ermittlung der dritten Störkontur ergibt sich eine weiter optimierte Bahn- kurve. The determination of the third interference contour results in a further optimized path curve.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann vor dem Schritt b) der folgende Schritt durchgeführt werden: Manuelles Steuern der Transfereinrichtung mit dem davon gehaltenen Werkstück, so dass das Werkstück in Transportrichtung in x- und z-Richtung entlang eines dritten Wegs entlang der durch das Oberwerkzeug gebildeten zweiten Störkontur bewegt wird, und Ermitteln dritter Koordinaten des Halters an zumindest drei vorgegebenen Positionen des dritten Wegs, und wobei beim Schritt b) die Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten und dritten Koordinaten mittels des vorgegebenen Algorithmus bestimmt wird. According to a further embodiment of the invention, the following step can be carried out before step b): Manually controlling the transfer device with the workpiece held thereby, so that the workpiece in the transport direction in the x and z directions along a third path along the through the upper tool and determining third coordinates of the holder at at least three predetermined positions of the third path, and wherein in step b) the trajectory is determined by processing the first and third coordinates by means of the predetermined algorithm.

Mit der Ermittlung der dritten Koordinaten kann die Bahnkurve weiter optimiert werden. By determining the third coordinates, the trajectory can be further optimized.

Das Verfahren wird vorteilhafterweise so durchgeführt, dass das Werkstück zunächst entlang des ersten Wegs, sodann der Halter entlang des zweiten Wegs und nachfolgend das Werkstück entlang des dritten Wegs bewegt wird. Die Bahn- kurve wird in diesem Fall durch die dabei ermittelten ersten, zweiten und dritten Koordinaten bestimmt. Der erste Weg erstreckt sich vorteilhafterweise in Transportrichtung. Der zweite Weg erstreckt sich vorteilhafterweise entgegen der Transportrichtung. Der dritte Weg erstreckt sich vorteilhafterweise in Transportrichtung. Die Umformeinrichtung weist erfindungsgemäß zumindest eine Werkzeugstation auf, bei der eine Umformung eines Werkstücks stattfindet. Üblicherweise umfasst die Umformeinrichtung mehrere in Transportrichtung hintereinander angeordnete Werkzeugstationen, wobei die Werkstücke mittels der Transfereinrichtung taktweise von einer Werkzeugstation zur nächsten Werkzeugstation transportiert werden. Sofern die Umformeinrichtung mehrere Werkzeugstationen umfasst, können die Störkonturen auch an unterschiedlichen Werkzeugstationen erfasst werden. Es kann beispielsweise sein, dass die erste Störkontur an einer ersten Werkzeugstation und die zweite und/oder dritte Störkontur an einer zweiten Werkzeugstation erfasst wird. Es kann auch sein, dass die Störkonturen an drei unterschiedlichen Werkzeugstationen erfasst werden. Die Ermittlung der Bahnkurve kann einfach erfolgen, indem die Positionen auf den Wegen einem Benutzer mittels eines Computerprogramms vorgeschlagen werden. Sobald der Benutzer eine vorgeschlagene Position mittels der Transfereinrichtung manuell angesteuert hat, können die dazu korrespondierenden Koordinaten beispielsweise durch Anwählen einer auf einem Bildschirm angezeigten Schaltfläche vom Computer gespeichert werden. Selbstverständlich können entlang der Wege nicht nur drei Positionen, sondern eine Vielzahl von Positionen angefahren und deren Koordinaten ermittelt und verarbeitet werden. The method is advantageously carried out such that the workpiece is first moved along the first path, then the holder along the second path and subsequently the workpiece along the third path. The path curve is determined in this case by the first, second and third coordinates determined thereby. The first path advantageously extends in the transport direction. The second path advantageously extends counter to the transport direction. The third way advantageously extends in the transport direction. The forming device according to the invention comprises at least one tool station, in which a deformation of a workpiece takes place. Usually, the forming device comprises several in the transport direction arranged one behind the other Tool stations, the workpieces are transported by the transfer means cyclically from one tool station to the next tool station. If the forming device comprises several tool stations, the interfering contours can also be detected at different tool stations. It may be, for example, that the first interference contour at a first tool station and the second and / or third interference contour at a second tool station is detected. It may also be that the interference contours are detected at three different tool stations. The determination of the trajectory can be made simply by proposing the positions on the paths to a user by means of a computer program. As soon as the user has manually activated a proposed position by means of the transfer device, the coordinates corresponding thereto can be stored by the computer, for example by selecting a button displayed on a screen. Of course, along the paths not only three positions, but a variety of positions approached and their coordinates are determined and processed.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden den Verlauf des ersten, zweiten und/oder dritten Wegs beschreibende weitere Koordinaten fortlaufend erfasst, daraus Stützpunkte ermittelt und unter Verwendung der Stützpunkt die Bahnkurve bestimmt. Indem eine Vielzahl der die jeweiligen Wege beschreibende Koordinaten erfasst werden, kann eine besonders exakte Bahnkurve bestimmt werden. Zur Verminderung des Rechenaufwands wird vorteilhafterweise aus den aufgenommenen Koordinaten nach vorgegebenen Kriterien eine begrenzte Anzahl von Stützpunkten ermittelt. Derartige Stützpunkte werden insbesondere dort ausgewählt, wo die Störkontur sich in ihrer Form ändert. According to a further advantageous embodiment of the invention, the course of the first, second and / or third way descriptive further coordinates are continuously recorded, determined from it bases and using the base determines the trajectory. By detecting a plurality of coordinates describing the respective paths, a particularly accurate trajectory can be determined. To reduce the computational effort, a limited number of interpolation points is advantageously determined from the recorded coordinates according to predetermined criteria. Such support points are selected in particular where the interference contour changes in shape.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Werkstück zur Ermitt- lung der ersten Koordinaten automatisch in einer xy-Ebene über dem Unterwerkzeug in und entgegen der Transportrichtung hin und her bewegt und dabei die Transfereinrichtung manuell derart gesteuert, dass das Werkstück in z-Richtung bis in die Nähe der ersten Störkontur abgesenkt wird. Damit kann insbesondere bei in z-Richtung verfornnten Werkstücken eine einfache und schnelle Annäherung an die jeweilige z-Position der Störkontur erreicht werden. In ähnlicher Weise kann das Werkstück zur Ermittlung der dritten Koordinaten automatisch in einer xy-Ebene unter dem Oberwerkzeug in und entgegen der Transportrichtung hin und her bewegt werden und dabei die Transfereinheit manuell derart gesteuert werden, dass das Werkstück in z-Richtung bis in die Nähe der zweiten Störkontur angehoben wird. According to a further embodiment of the invention, the workpiece for determining the first coordinates is automatically moved back and forth in an xy plane above the lower tool in and counter to the transport direction and the transfer device is manually controlled such that the workpiece in the z-direction is lowered to the vicinity of the first interference contour. In this way, in particular in the case of workpieces that are deformed in the z direction, a simple and rapid approach to the respective z position of the interference contour can be achieved. Similarly, in order to determine the third coordinates, the workpiece may be automatically reciprocated in an xy plane under the upper tool in and against the transport direction, thereby manually controlling the transfer unit to move the workpiece in the z direction to near the second interference contour is raised.

Nach einer weiteren Ausgestaltung kann der Halter zur Ermittlung der zweiten Koordinaten automatisch in einer xz-Ebene neben dem geschlossenen Werkzeug in und entgegen der Transportrichtung hin und her bewegt werden und dabei die Transfereinrichtung manuell derart gesteuert werden, dass der Halter in y-Rich- tung bis in die Nähe der zweiten Störkontur bewegt wird. According to a further embodiment, the holder for determining the second coordinates can automatically be moved back and forth in an xz plane next to the closed tool in and against the transport direction and the transfer device is manually controlled in such a way that the holder is in the y direction is moved to the vicinity of the second interference contour.

Zur Bestimmung der Bahnkurve werden zweckmäßigerweise die folgenden weiteren Koordinaten verwendet: Halter-Aufnahmekoordinaten zum Aufnehmen des Werkstücks, und For determining the trajectory, the following further coordinates are expediently used: holder-receiving coordinates for receiving the workpiece, and

Halter-Ablagekoordinaten zum Ablegen des Werkstücks. Holder storage coordinates for depositing the workpiece.

Ferner können minimale z-Koordinaten und maximale z-Koordinaten des Stößels verwendet werden. Ferner kann zur Bestimmung der Bahnkurve eine Länge des Transportwegs des Werkstücks in x-Richtung verwendet werden. Die Länge des Transportwegs kann auch aus den Halter-Aufnahmekoordinaten und den Halter-Ablagekoordinaten ermittelt werden. Ferner können zur Bestimmung der Bahnkurve zweckmäßigerweise die folgenden weiteren Koordinaten verwendet werden: erste y-Halter-Koordinaten, bei welchen der Halter in einem minimalen Abstand kollisionsfrei entgegen der Transportrichtung entlang der zweiten Störkontur bewegt werden kann, und zweite y-Halter-Koordinaten, bei welchen der Halter in einem maximalen Abstand von der zweiten Störkontur entgegen der Transportrichtung bewegt werden kann. Furthermore, minimum z-coordinates and maximum z-coordinates of the ram can be used. Furthermore, a length of the transport path of the workpiece in the x-direction can be used to determine the trajectory. The length of the transport path can also be determined from the holder-receiving coordinates and the holder-tray coordinates. Furthermore, the following further coordinates can expediently be used to determine the trajectory: first y-holder coordinates, in which the holder can be moved at a minimum distance without collision against the transport direction along the second interference contour, and second y-holder coordinates, wherein the holder at a maximum distance from the second interference contour against the transport direction can be moved.

Die Vorgabe der vorgenannten Koordinaten ermöglicht eine vereinfachte Ermittlung einer Bahnkurve in der xy-Ebene. In ähnlicher Weise ermöglicht die Vorgabe der minimalen und der maximalen z-Koordinaten des Stößels die Ermittlung einer Bahnkurve in der xz-Ebene. The specification of the aforementioned coordinates allows a simplified determination of a trajectory in the xy plane. Similarly, the specification of the minimum and maximum z-coordinates of the ram allows the determination of a trajectory in the xz-plane.

Zur Bestimmung der Bahnkurve kann zunächst eine vorgegebene Stößelkurve verwendet werden. Die vorgegebene Stößelkurve kann aus einem Satz vorgege- bener Stößelkurven ausgewählt werden. Beispielsweise kann als Stößelkurve zunächst eine Sinusfunktion verwendet werden. To determine the trajectory, a predetermined plunger curve can first be used. The specified plunger curve can be selected from a set of specified plunger curves. For example, as a ram curve first a sine function can be used.

Stößelkurven können insbesondere bei durch Servoantriebe betätigten Stößeln in ihrer Form variiert werden. In diesem Fall kann nach der Bestimmung der Bahn- kurve eine optimierte Stößelkurve berechnet werden. Die Stößelkurve wird dabei derart optimiert, dass sie mit der Bahnkurve so zusammenwirkt, dass sich eine minimale Taktzeit zur Herstellung der Werkstücke ergibt. Tappet curves can be varied in particular in servo-actuated rams in shape. In this case, after the determination of the path curve, an optimized plunger curve can be calculated. The plunger curve is optimized so that it interacts with the trajectory so that there is a minimum cycle time for the production of the workpieces.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Umformeinrichtung eine Transportvorrichtung zum taktweisen Zuführen eines Blechband zu einer der Werkzeugstation in Transportrichtung vorgeordneten Schneidstation, wobei die Schneidstation ein unteres und ein oberes Schneidwerkzeug aufweist, und wobei zur Bestimmung eines Takts für die Transporteinrichtung durch manuelles Steuern des Stößels eine minimale z-Koordinate des Stößels ermittelt wird, bei welcher des Blechband kollisionsfrei über eine vorgegebene Vorschublänge der Schneidstation zugeführt werden kann. Ferner kann zur Bestimmung des Takts eine maxi- male z-Koordinate des Stößels verwendet werden. Zur Berechnung der optimierten Stößelkurve werden vorteilhafterweise auch die minimale und/oder die maximale z-Koordinate verwendet. Zur Durchführung des Verfahrens wird vorteilhafterweise ein auf einem Computer bereitgestelltes Computerprogramm verwendet. Der Computer weist vorteilhafterweise eine Schnittstelle zum Datenaustausch mit einer seitens der Umformeinrichtung vorgesehenen Steuerung auf. Das Computerprogramm umfasst zweckmäßigerweise eine Routine, mit welcher die Koordinaten der manuell angesteuerten Positionen von der Steuerung ausgelesen und an den Computer übergeben werden. Eine mit dem Computer berechnete Bahnkurve kann nachfolgend über die Schnittstelle an die Steuerung übertragen werden, so dass mit der Steuerung die Transfereinrichtung gemäß der Bahnkurve steuerbar ist. Ferner können eine mittels des Computerprogramms berechnete Stößelkurve sowie ein damit berechne- ter Takt an die Steuerung übertragen werden. According to a further embodiment of the invention, the forming device comprises a transport device for cyclically feeding a metal strip to a cutting station upstream of the tool station in the transport direction, wherein the cutting station has a lower and an upper cutting tool, and wherein for determining a cycle for the transport device by manually controlling the plunger a minimum z-coordinate of the plunger is determined, in which the sheet metal strip collision-free over a predetermined feed length of the cutting station can be supplied. Furthermore, to determine the clock, a maximum male z-coordinate of the ram are used. To calculate the optimized plunger curve, advantageously also the minimum and / or the maximum z-coordinate are used. To carry out the method, a computer program provided on a computer is advantageously used. The computer advantageously has an interface for exchanging data with a controller provided by the forming device. The computer program expediently comprises a routine with which the coordinates of the manually controlled positions are read out by the controller and transferred to the computer. A trajectory calculated with the computer can subsequently be transmitted to the controller via the interface, so that the controller can control the transfer device according to the trajectory. Furthermore, a plunger curve calculated by means of the computer program and a cycle thus calculated can be transmitted to the control.

Nach weiterer Maßgabe der Erfindung wird eine Produktionsvorrichtung mit einer Umformeinrichtung, einer Transfereinrichtung und einer Steuerung zum Steuern der Bewegungen der Umformeinrichtung und der Transfereinrichtung vorgeschla- gen, wobei die Steuerung eine Schnittstelle zur Übermittlung der ersten Koordinaten an einen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens hergerichteten Computer umfasst. Ferner können über die Schnittstelle auch die zweiten und dritten Koordinaten sowie weitere Koordinaten auf Abruf oder auch kontinuierlich über die Schnittstelle übermittelt werden. According to a further aspect of the invention, a production device with a forming device, a transfer device and a controller for controlling the movements of the forming device and the transfer device is proposed, wherein the controller comprises an interface for transmitting the first coordinates to a computer prepared for carrying out the method according to the invention , Furthermore, via the interface, the second and third coordinates as well as further coordinates can be transmitted on demand or else continuously via the interface.

Nach weiterer Maßgabe der Erfindung wird eine Produktionsvorrichtung mit einer Umformeinrichtung, einer Transfereinrichtung und einer Steuerung zum Steuern der Bewegungen der Umformeinrichtung und der Transfereinrichtung vorgeschlagen, wobei die Steuerung ein Computer ist, welcher zur Durchführung des erfin- dungsgemäßen Verfahrens hergerichtet ist. Bei der vorgeschlagenen Produktionsvorrichtung kann das erfindungsgemäße Verfahren mit einem die Steuerung bildenden Computer durchgeführt werden. Zum manuellen Steuern der Transfereinrichtung kann beispielsweise eine, vorzugsweise drahtlos, mit der Steuerung zum Datenaustausch verbundene Fernsteuereinrichtung verwendet werden, welche z. B. einen Joystick oder dgl. zum Steuern der Bewegungen der Transfereinrichtung umfasst. According to a further aspect of the invention, a production device with a forming device, a transfer device and a controller for controlling the movements of the forming device and the transfer device is proposed, wherein the controller is a computer which is prepared for carrying out the method according to the invention. In the proposed production apparatus, the method according to the invention can be carried out with a computer forming the controller. For manual control of the transfer device can be used, for example, a, preferably wirelessly connected to the controller for data exchange remote control device which z. B. a joystick or the like. For controlling the movements of the transfer device comprises.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Umform- und Transfereinrichtung, Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to the drawings. 1 is a schematic plan view of a forming and transfer device,

Fig. 2 schematisch erste, zweite und dritte Störkonturen sowie Wege und Fig. 2 shows schematically first, second and third Störkonturen and paths and

Fig. 3 eine Stößelkurve. Fig. 3 is a plunger curve.

Fig. 1 zeigt eine Umformeinrichtung 1 mit einer Werkzeugstation 2. Eine Transportrichtung ist mit T bezeichnet. Die Transportrichtung T verläuft parallel zu einer x-Richtung. Senkrecht zur x-Richtung verläuft in der Papierebene die y-Richtung. Der Werkzeugstation 2 ist entgegen der Transportrichtung T eine mit dem Bezugszeichen 3 bezeichnete Schneidstation vorgeordnet. Stromaufwärts der Umformeinrichtung 1 ist eine Transporteinrichtung 4 vorgesehen, mit welcher ein Blechband 5 taktweise der Umformeinrichtung 1 zugeführt wird. Mit dem Bezugszeichen 6 sind Werkstücke, beispielsweise Blechplatinen, bezeichnet, welche aus dem Blechband 5 aus der Schneidstation 3 herausgeschnitten worden sind. Das Schneiden kann beispielsweise mittels Stanzen erfolgen. Fig. 1 shows a forming device 1 with a tool station 2. A transport direction is denoted by T. The transport direction T is parallel to an x-direction. Perpendicular to the x-direction, the y-direction runs in the plane of the paper. The tool station 2 is arranged opposite to the transport direction T a designated by the reference numeral 3 cutting station. Upstream of the forming device 1, a transport device 4 is provided, with which a sheet metal strip 5 is cyclically fed to the forming device 1. Reference numeral 6 designates workpieces, for example sheet metal blanks, which have been cut out of the sheet metal strip 5 from the cutting station 3. The cutting can be done for example by punching.

Eine Transfereinrichtung 7 umfasst zwei Transferbalken 8, an denen Arme 9 angebracht sind. Jeder Arm 9 weist endständig einen Halter 10 zum Abheben des Werkstücks 6 auf. Bei dem Halter 10 kann es sich um einen aktiven Greifer handeln. Die Funktion der in Fig. 1 beispielhaft gezeigten Produktionsvorrichtung ist Folgende: A transfer device 7 comprises two transfer bars 8 to which arms 9 are attached. Each arm 9 has terminally a holder 10 for lifting the workpiece 6. The holder 10 may be an active gripper. The function of the production device shown by way of example in FIG. 1 is the following:

Mittels der Transporteinrichtung 4 wird das Blechband 5 taktweise der Schneidsta- tion 3 zugeführt. In der Schneidstation 3 werden taktweise Werkstücke 6 aus dem Blechband 5 herausgeschnitten. By means of the transport device 4, the sheet-metal strip 5 is cyclically fed to the cutting station 3. In the cutting station 3 cyclically workpieces 6 are cut out of the sheet metal strip 5.

Die Arme 9 sind am Transferbalken 8 üblicherweise fest angebracht. Die Arme 9 können auch bewegbar am Transferbalken 8 angebracht sein. Zur Bewegung der Arme 9 können Antriebe, insbesondere Servoantriebe, vorgesehen sein. DieThe arms 9 are usually firmly attached to the transfer bar 8. The arms 9 can also be movably mounted on the transfer bar 8. To move the arms 9, drives, in particular servo drives, can be provided. The

Transferbalken 8 können mittels Servoantrieben insbesondere in x-, y- und z-Rich- tung bewegt werden. Transfer bars 8 can be moved by means of servo drives, in particular in the x, y and z directions.

Das Werkstück 6 wird nach dem Herausschneiden mittels der Halter 10 gegriffen, anschließend von der Schneidstation 3 abgehoben und in Transportrichtung T zur Werkzeugstation 2 bewegt wird. Das Werkstück 6 wird in der Werkzeugstation 2 auf ein hier nicht näher gezeigtes Unterwerkzeug abgesetzt. Nachfolgend werden die Halter 10 aus dem Bereich der Werkzeugstation 2 heraus bewegt. Anschließend wird mittels eines (hier nicht gezeigten) Stößels ein (hier nicht gezeigtes) Oberwerkzeug gegen das Unterwerkzeug gefahren und damit das Werkstück 6 verformt. Das verformt Werkstück 6 wird sodann erneut von den Haltern 10 gegriffen und entlang einer mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmten Bahnkurve in Transportrichtung T aus der Werkzeugstation 2 heraus bewegt. Es kann nachfolgend in eine in Transportrichtung T nachgeordnete weitere Werkzeugstation (hier nicht gezeigt) gesetzt oder an eine Abführeinrichtung zum Abführen des Werkstücks 6 aus der Umformeinrichtung 1 übergeben werden. The workpiece 6 is gripped after cutting out by means of the holder 10, then lifted off the cutting station 3 and moved in the transport direction T to the tool station 2. The workpiece 6 is deposited in the tool station 2 on a not shown in detail lower tool. Subsequently, the holders 10 are moved out of the area of the tool station 2. Subsequently, an upper tool (not shown here) is moved against the lower tool by means of a tappet (not shown here) and thus the workpiece 6 is deformed. The deformed workpiece 6 is then grasped again by the holders 10 and moved out of the tool station 2 along a trajectory determined by the method according to the invention in the transporting direction T. It can subsequently be placed in a downstream further tool station (not shown here) in the direction of transport T or transferred to a removal device for removing the workpiece 6 from the forming device 1.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nunmehr beispielhaft anhand der Fig. 2 näher erläutert. The method according to the invention will now be explained in more detail by way of example with reference to FIG. 2.

In Fig. 2 ist mit dem Bezugszeichen 1 1 ein Unterwerkzeug bezeichnet, welches eine erste Störkontur S1 aufweist. Mit dem Bezugszeichen 12 ist ein an einem (hier nicht gezeigten) Stößel angebrachtes Oberwerkzeug bezeichnet, welches eine zweite Störkontur S2 aufweist. Die zweite Störkontur S2 ist im Gegensatz zur ersten Störkontur S1 in z-Richtung bewegbar. Mit dem Bezugszeichen S3 ist schematisch eine dritte Störkontur bezeichnet, welche sich in die xy-Ebene erstreckt und gebildet wird, wenn das Oberwerkzeug 12 und das Unterwerkzeug 1 1 sich in der Schließstellung befinden. In Fig. 2, the reference numeral 1 1 denotes a lower tool, which has a first interference contour S1. The reference numeral 12 is a on a (Not shown here) plunger attached upper tool referred to, which has a second interference contour S2. The second interference contour S2 is movable in the z-direction in contrast to the first interference contour S1. The reference symbol S3 schematically denotes a third interference contour which extends into the xy plane and is formed when the upper tool 12 and the lower tool 11 are in the closed position.

Die erste S1 und die zweite Störkontur S2 erstrecken sich jeweils in der xz-Ebene. The first S1 and the second interference contour S2 each extend in the xz plane.

Der Punkt P1 beschreibt in der xy-Ebene die maximale Öffnungsposition eines Halters 10 der Transfereinrichtung 7. Mit dem Punkt P2 ist in der xy-Ebene eine Schließposition des Halters 10 bezeichnet. Der Punkt P3 beschreibt in der xz- Ebene eine Kontaktposition des Halters 10 zum Werkstück 6. Bei dieser Position wird das Werkstück 6 angehoben oder gegriffen. Der Punkt P4 beschreibt in der xz-Ebene eine maximale Hebeposition des Halters 10 der Transfereinrichtung 7. The point P1 describes in the xy plane the maximum opening position of a holder 10 of the transfer device 7. With the point P2, a closing position of the holder 10 is designated in the xy plane. The point P3 describes in the xz plane a contact position of the holder 10 to the workpiece 6. In this position, the workpiece 6 is raised or gripped. The point P4 describes a maximum lifting position of the holder 10 of the transfer device 7 in the xz plane.

Zwischen den Punkten P1 und P2 befindet sich der Punkt P1 .1 , welcher in Abhängigkeit der dritten Störkontur S1 eine notwendige Öffnungsweite des Arms 9 bzw. des daran angebrachten Halters 10 der Transfereinrichtung 7 beschreibt. Zwischen den Punkten P3 und P4 befindet sich der Punkt 4.1 , welcher in Abhängigkeit der ersten Störkontur S1 eine notwendige Hebeposition des Arms 9 beschreibt. Mit dem Bezugszeichen Δχ ist eine Länge des Transportwegs des Werkstücks 6 in Transportrichtung T bezeichnet. Die vorgenannten Punkte sind stromabwärts am Ende des Transportwegs jeweils mit Ρ1 ', P1 .1 ', Ρ2', Ρ3', P4', P4.1 ' bezeichnet. Between the points P1 and P2 there is the point P1 .1 which, depending on the third interference contour S1, describes a necessary opening width of the arm 9 or of the holder 10 of the transfer device 7 attached thereto. Between the points P3 and P4 is the point 4.1, which describes a necessary lifting position of the arm 9 as a function of the first interference contour S1. The reference character Δχ designates a length of the transport path of the workpiece 6 in the transport direction T. The aforementioned points downstream of the transport path are each denoted by Ρ1 ', P1 .1', Ρ2 ', Ρ3', P4 ', P4.1'.

Das erfindungsgemäße Verfahren funktioniert wie folgt: The method according to the invention works as follows:

Die Verfahrensschritte sind vorteilhafterweise aufeinanderfolgend gemäß der Vorgabe eines Computerprogramms durchzuführen. Zunächst kann aus einer Auswahl mehrerer Stößelkurven eine Stößelkurve ausgewählt werden. Es kann sich dabei beispielsweise um eine Sinuskurve handeln. Nachfolgend werden verschiedene Parameter eingegeben, welche maschinensei- tig oder produktionsseitig fest vorgegeben sind. Es handelt sich dabei beispielsweise um die Länge des Transportwegs Δχ, die Punkte P1 , P2, und P4. - Ferner werden eine minimale sowie eine maximale z-Koordinate des Stößels eingegeben. Die minimale und die maximale z-Koordinaten können auch durch manuelles Bewegen des Stößels bestimmt werden. The method steps are advantageously to be carried out successively according to the specification of a computer program. First, a plunger curve can be selected from a selection of several plunger curves. It may be, for example, a sinusoid. Subsequently, various parameters are entered, which are predefined on the machine or production side. These are, for example, the length of the transport path Δχ, the points P1, P2, and P4. - Furthermore, a minimum and a maximum z-coordinate of the plunger are entered. The minimum and maximum z-coordinates can also be determined by manually moving the plunger.

Sodann wird der Benutzer dazu aufgefordert, den Halter 10 manuell zum Punkt P3 zu verfahren und in Kontakt mit dem Werkstück 6 zu bringen. Durch Anwählen einer vorgegebenen Schaltfläche auf einem (hier nicht gezeigten) Bildschirm werden für den Punkt P3 die dazu korrespondierenden xz-Koordinaten P3xz gespeichert. Then, the user is prompted to manually move the holder 10 to the point P3 and bring it into contact with the workpiece 6. By selecting a predetermined button on a screen (not shown here), the corresponding xz coordinates P3xz are stored for the point P3.

Anschließend wird der Benutzer dazu aufgefordert, die Transfereinrichtung 7 in x- und z-Richtung bis zu einem Punkt PW1 .1 zu verfahren. Bei diesem Punkt weist die erste Störkontur S1 eine erste exponierte Stelle auf. Die xz-Koordinaten zum Punkt PW1 .1 werden durch Anwählen der Schaltfläche gespeichert. Subsequently, the user is prompted to move the transfer device 7 in the x and z directions to a point PW1 .1. At this point, the first interference contour S1 has a first exposed point. The xz coordinates to point PW1 .1 are saved by selecting the button.

Nachfolgend wird der Benutzer mittels des Programms dazu aufgefordert, weitere exponierte Konturen der ersten Störkontur S1 mittels der Transfereinrichtung 7 und dem darin aufgenommenen Werkstück 6 anzufahren. Die entsprechenden xz- Koordinaten der entsprechenden Punkte PW1 .2 bis PW1 .6 werden wiederum durch Anwählen der Schaltfläche gespeichert. Subsequently, the user is prompted by the program to approach further exposed contours of the first interference contour S1 by means of the transfer device 7 and the workpiece 6 received therein. The corresponding xz coordinates of the corresponding points PW1 .2 to PW1 .6 are again stored by selecting the button.

Schließlich wird eine Ablegeposition am Punkt P3' manuell angefahren und das Werkstück 6 freigegeben. Die xz-Koordinaten P3' werden durch Anwählen der Schaltfläche ebenfalls gespeichert. Finally, a depositing position is approached manually at the point P3 'and the workpiece 6 is released. The xz coordinates P3 'are also saved by selecting the button.

Die vorgenannten Punkte P3, PW1 .1 bis PW1 .6 und PW3' befinden sich auf einem ersten Weg W1 , welcher insgesamt manuell vom Benutzer durch Steuern der Transfereinnchtung 7 abgefahren wird. Dabei wird das von der Transfereinrichtung 7 aufgenommene Werkstück 6 vom Benutzer so geführt, dass es die erste Störkontur S1 nicht berührt, gleichwohl aber nahe der ersten Störkontur S1 entlanggeführt wird. The aforementioned points P3, PW1 .1 to PW1 .6 and PW3 'are located on a first path W1, which is manually total by the user by controlling the Transfeinnachtung 7 is traversed. In this case, the workpiece 6 received by the transfer device 7 is guided by the user in such a way that it does not touch the first interference contour S1, but nevertheless is guided along near the first interference contour S1.

Sodann wird mittels des Computerprogramms auf der Grundlage eines vorgegebenen Algorithmus automatisch eine optimale Bahnkurve zur Bewegung des Werkstücks entlang der ersten Störkontur S1 berechnet. Die berechnete Bahnkurve kann nachfolgend weiter optimiert und verändert werden, indem auch die Bewegungskurve des Stößels verändert und an die Bahnkurve angepasst wird. Then, by means of the computer program, an optimal trajectory for moving the workpiece along the first interference contour S1 is automatically calculated on the basis of a predetermined algorithm. The calculated trajectory can subsequently be further optimized and changed by also changing the movement curve of the tappet and adapted to the trajectory.

Zur weiteren Optimierung der Bahnkurve kann nach dem ersten Weg W1 ein zweiter Weg W2 entlang der dritten Störkontur S3 durch manuelle Steuerung der Transfereinrichtung 7 derart abgefahren werden, dass die Halter 10 in der Nähe der dritten Störkontur S3 entlanggeführt werden. Dabei können analog - wie beim Entlangfahren auf dem ersten Weg W1 - die xy-Koordinaten der Punkte PW2.1 bis PW2.5 aufgenommen und gespeichert werden. Die Punkte PW1 .1 bis WP2.5 des ersten Wegs W1 werden in Transportrichtung T, die Punkte PW 2.1 bis PW2.5 des zweiten Wegs W2 nacheinander entgegen der Transportrichtung T aufgenommen. Aus den vorgenannten Punkten auf dem zweiten Weg W2 kann eine optimierte Bahnkurve für die Bewegung der Transfereinrichtung 7 vom Punkt P2' zum Punkt P2 berechnet werden. To further optimize the trajectory, after the first path W1, a second path W2 along the third interfering contour S3 can be traversed by manual control of the transfer device 7 such that the holders 10 are guided in the vicinity of the third interfering contour S3. In this case, the xy coordinates of the points PW2.1 to PW2.5 can be recorded and stored in the same way as when traveling along the first path W1. The points PW1 .1 to WP2.5 of the first path W1 are taken in the transport direction T, the points PW 2.1 to PW2.5 of the second path W2 successively counter to the transport direction T. From the aforementioned points on the second path W2, an optimized trajectory for the movement of the transfer device 7 from the point P2 'to the point P2 can be calculated.

Zur weiteren Optimierung der Bahnkurve ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass das am Punkt P3 gegriffene Werkstück 6 mittels der Transfereinrichtung 7 entlang eines dritten Wegs W3 entlang der zweiten Störkontur S2 des Oberwerkzeugs 12 geführt wird. Auch hier wird das Werkstück 6 durch manuelles Steuern der Transfereinrichtung 7 in Transportrichtung T geführt. An vorgegebenen Punkten PW3.1 bis PW3.4 werden die entsprechenden xz-Koordinaten, nämlich PW3.1 xz, PW3.2xz und PW3.3xz aufgenommen und gespeichert. Es kann daraus für den dritten Weg W3 eine optimierte Bahnkurve berechnet werden. Zur weiteren Optimierung des Werkstücktransports kann insbesondere bei Produktionsvorrichtungen mit einer der Werkzeugstation 2 stromaufwärts vorgeschalteten Schneidstation 3 ein Takt der Transportvorrichtung 4 optimiert werden. Zu diesem Zweck kann der Benutzer des Programms dazu aufgefordert werden, den Stößel von der geschlossenen Position in eine Position zu verfahren, in welcher das Blechband 5 gerade kollisionsfrei über eine vorgegebene Vorschublänge der Schneidstation 3 zugeführt werden kann. Aus dem dafür erforderlichen Weg und der Stößelgeschwindigkeit kann eine Zeit für den erforderlichen Stößelhub berechnet werden. Aus der berechneten Zeit wiederum kann ein optimierter Takt für den Vorschub des Blechbands 5 berechnet werden. In order to further optimize the trajectory, it is advantageously provided that the workpiece 6 gripped at the point P3 is guided by the transfer device 7 along a third path W3 along the second interfering contour S2 of the upper tool 12. Again, the workpiece 6 is guided by manual control of the transfer device 7 in the transport direction T. At predetermined points PW3.1 to PW3.4, the corresponding xz coordinates, namely PW3.1 xz, PW3.2xz and PW3.3xz are recorded and stored. It can be calculated for the third way W3 an optimized trajectory. To further optimize the workpiece transport, a cycle of the transport device 4 can be optimized, in particular in the case of production devices with a cutting station 3 upstream of the tool station 2. For this purpose, the user of the program can be requested to move the plunger from the closed position to a position in which the sheet metal strip 5 can be fed straight without collision over a predetermined feed length of the cutting station 3. From the required way and the ram speed, a time for the required ram stroke can be calculated. From the calculated time, in turn, an optimized cycle for the advance of the metal strip 5 can be calculated.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel einer optimierten Stößelkurve, bei der über dem Kurbelwinkel der Hub aufgetragen ist. Eine derartige Stößelkurve kann mittels eines Stößelantriebs realisiert werden, welcher mit Servomotoren angetrieben und gesteu- ert wird. Ein oberer Totpunkt ist mit OT, ein unterer Totpunkt mit UT bezeichnet. Das Abheben des Werkstücks 6 vom Unterwerkzeug 1 1 sowie der Transport in Transportrichtung T erfolgen zwischen den Punkten OT und P3 bzw. P3' und OT. Das Zurückfahren der Transfereinrichtung 7 entgegen der Transportrichtung T erfolgt zwischen den Punkten P2 und P2'. In Abhängigkeit der ermittelten Bahnkurve kann die Stößelkurve so angepasst werden, dass das Werkstück 6 mit größtmöglicher Geschwindigkeit durch die Umformeinrichtung 1 bewegt werden kann. FIG. 3 shows an example of an optimized plunger curve in which the stroke is plotted over the crank angle. Such a plunger curve can be realized by means of a plunger drive, which is driven and controlled by servomotors. A top dead center is labeled OT, a bottom dead center is UT. The lifting of the workpiece 6 from the lower tool 1 1 and the transport in the transport direction T take place between the points OT and P3 or P3 'and OT. The return movement of the transfer device 7 against the transport direction T takes place between the points P2 and P2 '. Depending on the determined trajectory, the plunger curve can be adjusted so that the workpiece 6 can be moved through the forming device 1 with the greatest possible speed.

Das vorgeschlagene Verfahren ist relativ einfach durchführbar. Wegen der manuellen Bewegung der Transfereinrichtung 7 können insbesondere auch Störkontu- ren berücksichtigt werden, welche in einem aus CAD-Daten ermittelten digitalen Abbild eines Störkonturraums nicht enthalten sind. The proposed method is relatively easy to carry out. Because of the manual movement of the transfer device 7, interfering contours can also be taken into account which are not contained in a digital image of an interfering contour space determined from CAD data.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können die Wege W1 , W2 und W3 auch kontinuierlich aufgezeichnet und daraus eine optimierte Bahnkurve ermittelt werden. Bezugszeichenliste According to an advantageous embodiment of the method, the paths W1, W2 and W3 can also be recorded continuously and from this an optimized trajectory can be determined. LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Umformeinrichtung 1 forming device

2 Werkzeugstation  2 tool station

3 Schneidstation 3 cutting station

4 Transportvorrichtung  4 transport device

5 Blechband  5 sheet metal strip

6 Werkstück  6 workpiece

7 Transfereinrichtung  7 transfer device

8 Transportbalken 8 transport beams

9 Arm  9 arm

10 Halter  10 holders

1 1 Unterwerkzeug  1 1 lower tool

12 Oberwerkzeug  12 upper tool

OT oberer Totpunkt OT top dead center

P1 . P1 ' erster Punkt  P1. P1 'first point

P1 .1 notwendiger Öffnungsweg in y-Richtung P2, P2' zweiter Punkt  P1 .1 necessary opening path in the y-direction P2, P2 'second point

P3, P3' dritter Punkt  P3, P3 'third point

P4, P4' vierter Punkt  P4, P4 'fourth point

P4.1 notwendiger Öffnungsweg in z-Richtung P4.1 necessary opening path in z-direction

PW1.1 -PW1 .6 erste Koordinaten PW1.1 -PW1 .6 first coordinates

PW2.1 -PW2.5 zweite Koordinaten PW2.1 -PW2.5 second coordinates

PW3.1 -PW3.4 dritte Koordinaten  PW3.1 -PW3.4 third coordinates

51 erste Störkontur  51 first interference contour

52 zweite Störkontur  52 second interference contour

53 dritte Störkontur  53 third interference contour

T Transportrichtung T transport direction

UT unterer Totpunkt  UT bottom dead center

W1 erster Weg zweiter Weg W1 first way second way

dritter Weg third way

Länge des Transportwegs  Length of transport route

Claims

Patentansprüche claims

1 . Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung (7) zum Bewegen eines Werkstücks (6) durch eine Umformeinrichtung (1 ), wobei die Umformeinrichtung (1 ) zumindest eine Werkzeugstation (2) umfasst, welche ein eine erste Störkontur (S1 ) aufweisendes Unterwerkzeug (1 1 ) und ein mittels eines Stößels in eine vertikale z-Richtung hin und her bewegbares, eine zweite Störkontur (S2) aufweisendes Oberwerkzeug (12) aufweist, wobei die Transfereinrichtung (7) mindestens einen in einer parallel zu einer Transportrichtung (T) verlaufenden x-Richtung, in der senkrecht zur x-Richtung verlaufenden z-Richtung und einer senkrecht zur x- und zur z-Richtung verlaufenden y-Richtung bewegbaren Halter (10) zum Halten des Werkstücks (6) umfasst, mit denen das auf dem Unterwerkzeug (1 1 ) aufgenommene Werkstück (6) abgehoben, in Transportrichtung befördert und nachfolgend abgesenkt wird, mit folgenden Schritten: a) Manuelles Steuern der Transfereinrichtung (7) mit dem davon gehaltenen Werkstück (6), so dass das Werkstück (6) entlang eines ersten Wegs (W1 ) in x- und z-Richtung entlang der durch das Unterwerkzeug (1 1 ) gebildeten ersten Störkontur (S1 ) bewegt wird, und Ermitteln erster Koordinaten (PW1 .1 xz - PW1 .3_xz) des Halters (10) an zumindest drei vorgegebenen Positionen (PW1 .1 xz - PW1 .3xz) des ersten Wegs (W1 ), und b) Bestimmen der Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten Koordinaten (PW1 .1 xz - PW1 .3xz) mittels eines vorgegebenen Algorithmus. 1 . Method for determining a path curve for a transfer device (7) for moving a workpiece (6) by a forming device (1), wherein the forming device (1) comprises at least one tool station (2) having a lower tool (51) having a first interference contour (S1) 1 1) and a by means of a plunger in a vertical z-direction movable back and forth, a second interference contour (S2) exhibiting upper tool (12), wherein the transfer means (7) at least one in a direction parallel to a transport direction (T) extending x-direction, in the direction perpendicular to the x-direction z-direction and a direction perpendicular to the x and z-direction y-direction movable holder (10) for holding the workpiece (6), with which on the lower tool (1 1) lifted workpiece (6) lifted, transported in the transport direction and is subsequently lowered, comprising the following steps: a) Manually controlling the transfer device (7) with the ge thereof holding the workpiece (6) so that the workpiece (6) is moved along a first path (W1) in the x and z directions along the first interference contour (S1) formed by the lower tool (11), and determining first coordinates ( PW1 .1 xz - PW1 .3 _xz ) of the holder (10) at at least three predetermined positions (PW1 .1 xz - PW1 .3xz) of the first path (W1), and b) determining the trajectory by processing the first coordinates (PW1 .1 xz - PW1 .3xz) using a given algorithm.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei vor dem Schritt b) der folgende Schritt durchgeführt wird: Manuelles Steuern der Transfereinrichtung (7), so dass der Halter (10) entlang eines zweiten Wegs (W2) in x- und y-Richtung entlang einer durch das Unterwerkzeug (1 1 ) und das darauf im Schließzustand befindliche Oberwerkzeug (12) gebildeten dritten Störkontur (S3) bewegt wird, und Ermitteln zweiter Koordinaten (PW2.1 xz - PW2.3xz) des Halters (10) an zumindest drei vorgegebenen Positionen (PW2.1 xz - PW2.3xz) des zweiten Wegs (W2), und wobei beim Schritt b) die Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten (PW1 .1 _xz - PW1 .3xz) und zweiten Koordinaten (PW2.1 _XZ - PW2.3_XZ) mittels des vorgegebenen Algorithmus bestimmt wird. 2. The method of claim 1, wherein before step b), the following step is performed: Manually controlling the transfer device (7) so that the holder (10) along a second path (W2) in the x and y direction along a third formed by the lower tool (1 1) and the upper tool located thereon in the closed state (12) Disturbing contour (S3) is moved, and determining second coordinates (PW2.1 xz - PW2.3xz) of the holder (10) at at least three predetermined positions (PW2.1 xz - PW2.3xz) of the second path (W2), and wherein in step b) the trajectory is determined by processing the first (PW1 .1 _xz - PW1 .3xz) and second coordinates (PW2.1 _XZ - PW2.3 _XZ ) using the predetermined algorithm.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei vor dem Schritt b) der folgende Schritt durchgeführt wird: Manuelles Steuern der Transfereinrichtung (7) mit dem davon gehaltenen Werkstück (6), so dass das Werkstück (6) in x- und z-Richtung entlang eines dritten Wegs (W3) entlang der durch das Oberwerkzeug (12) gebildeten zweiten Störkontur (S2) bewegt wird, und Ermitteln dritter Koordinaten (PW3.1 _XZ - PW3.3_XZ) des Halters (10) an zumindest drei vorgegebenen Positionen (PW3.1 xz - PW3.3xz) des dritten Wegs (W3), und wobei beim Schritt b) die Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten (PW1 .1 _xz - PW1 .3_XZ) und dritten Koordinaten (PW3.1 )* - PW3.3_XZ) mittels des vorgegebenen Algorithmus bestimmt wird. 3. The method according to any one of the preceding claims, wherein prior to step b), the following step is performed: Manually controlling the transfer device (7) with the workpiece held therefrom (6), so that the workpiece (6) in x- and z- Along a third path (W3) along the second interfering contour (S2) formed by the upper tool (12), and determining third coordinates (PW3.1 _XZ - PW3.3 _XZ ) of the holder (10) at at least three predetermined positions (PW3.1 xz - PW3.3xz) of the third path (W3), and wherein in step b) the trajectory is obtained by processing the first (PW1 .1 _xz - PW1 .3 _XZ ) and third coordinates (PW3.1) * - PW3.3 _XZ ) is determined by means of the predetermined algorithm.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei den Verlauf des ersten (W1 ), zweiten (W2) und/oder dritten Wegs (W3) beschreibende weitere Koordinaten fortlaufend erfasst, daraus Stützpunkte ermittelt und unter Verwendung der Stützpunkte die Bahnkurve bestimmt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the course of the first (W1), second (W2) and / or third path (W3) descriptive further coordinates continuously detected, determined from it vertices and using the vertices, the trajectory is determined.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Werkstück (6) zur Ermittlung der ersten Koordinaten (PW1 .1 _xz - PW1 .3_XZ) automatisch in einer xy-Ebene über dem Unterwerkzeug (1 1 ) in und entgegen der Transportrichtung (T) hin und her bewegt wird und dabei die Transfereinrichtung (7) manuell derart gesteuert wird, dass das Werkstück (6) in z-Richtung bis in die Nähe der ersten Störkontur (S1 ) abgesenkt wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the workpiece (6) for determining the first coordinates (PW1 .1 _xz - PW1 .3 _XZ ) automatically in an xy plane above the lower tool (1 1) in and counter to the transport direction (T) is moved back and forth while the transfer device (7) is manually controlled so that the workpiece (6) in the z direction to the Near the first interference contour (S1) is lowered.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Werkstück (6) zur Ermittlung der dritten Koordinaten (PW3.1 _XZ - PW3.3_XZ) automatisch in einer xy-Ebene unter dem Oberwerkzeug (12) in und entgegen der Transportrichtung (7) hin und her bewegt wird und dabei die Transfereinrichtung (7) manuell derart gesteuert wird, dass das Werkstück (6) in z-Richtung bis in die Nähe der zweiten Störkontur (S2) angehoben wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the workpiece (6) for determining the third coordinates (PW3.1 _XZ - PW3.3 _XZ ) automatically in an xy plane under the upper tool (12) in and against the transport direction (7 ) is moved back and forth while the transfer device (7) is manually controlled so that the workpiece (6) is raised in the z direction to near the second interference contour (S2).

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Halter (10) zur Ermittlung der zweiten Koordinaten (PW2.1 _XZ - PW2.3_XZ) automatisch in ei- ner xz-Ebene neben dem geschlossenen Werkzeug (1 1 , 12) in und entgegen der Transportrichtung (T) hin und her bewegt wird und dabei die Transfereinrichtung (7) manuell derart gesteuert wird, dass der Halter (10) in y-Richtung bis in die Nähe der zweiten Störkontur (S2) bewegt wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the holder (10) for determining the second coordinates (PW2.1 _XZ - PW2.3 _XZ ) automatically in an xz plane next to the closed tool (1 1, 12) in and is moved back and forth counter to the transport direction (T) and the transfer device (7) is manually controlled in such a way that the holder (10) is moved in the y direction as far as the vicinity of the second interference contour (S2).

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bestimmung der Bahnkurve die folgenden weiteren Koordinaten verwendet werden: 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein the following further coordinates are used to determine the trajectory:

Halter-Aufnahmekoordinaten (P3) zum Aufnehmen des Werkstücks (6), und Halter-Ablagekoordinaten (Ρ3') zum Ablegen des Werkstücks (6). Holder receiving coordinates (P3) for picking up the workpiece (6), and holder depositing coordinates (Ρ3 ') for depositing the workpiece (6).

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bestimmung der Bahnkurve eine Länge (Δχ) des Transportwegs des Werkstücks (6) in x- Richtung verwendet wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein for determining the trajectory, a length (Δχ) of the transport path of the workpiece (6) in the x direction is used.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bestimmung der Bahnkurve die folgenden weiteren Koordinaten verwendet werden: erste y-Halter-Koordinaten (P1 .1 xy), bei welchen der Halter (10) in einem minimalen Abstand kollisionsfrei entgegen der Transportrichtung (T) entlang der zweiten Störkontur (S2) bewegt werden kann, und zweite y-Halter-Koordinaten (P1 y), bei welchen der Halter (10) in einem maximalen Abstand von der zweiten Störkontur (S2) entgegen der Transportrichtung (T) bewegt werden kann. 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein the following further coordinates are used to determine the trajectory: first y-holder coordinates (P1 .1 xy), in which the holder (10) can be moved at a minimum distance in a collision-free manner against the transport direction (T) along the second interference contour (S2), and second y-holder coordinates (P1) P1 y), in which the holder (10) at a maximum distance from the second interference contour (S2) against the transport direction (T) can be moved.

1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bestim- mung der Bahnkurve eine vorgegebene Stößelkurve verwendet wird. 1 1. Method according to one of the preceding claims, wherein for determining the trajectory a predetermined plunger curve is used.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorgegebene Stößelkurve aus einem Satz vorgegebener Stößelkurven ausgewählt wird. 12. The method according to any one of the preceding claims, wherein the predetermined plunger curve is selected from a set of predetermined plunger curves.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach der Bestimmung der Bahnkurve eine optimierte Stößelkurve berechnet wird. 13. The method according to any one of the preceding claims, wherein after the determination of the trajectory an optimized plunger curve is calculated.

14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umformeinrichtung (1 ) eine Transportvorrichtung (4) zum taktweise Zuführen eines Blech- bands (5) zu einer der Werkzeugstation (2) entgegen der Transportrichtung (T) vorgeordneten Schneidstation (3) umfasst, wobei die Schneidstation (3) ein unteres und ein oberes Schneidwerkzeug aufweist, und wobei zur Bestimmung eines Takts für die Transporteinrichtung (4) durch manuelles Steuern des Stößels eine minimale z-Koordinate des Stößels ermittelt wird, bei welcher das Blechband (5) kollisionsfrei über eine vorgegebene Vorschublänge der Schneidstation (3) zugeführt werden kann. 14. The method according to any one of the preceding claims, wherein the forming device (1) comprises a transport device (4) for cyclically feeding a sheet metal strip (5) to one of the tool station (2) opposite to the transport direction (T) upstream cutting station (3), wherein the cutting station (3) comprises a lower and an upper cutting tool, and wherein for determining a cycle for the transport device (4) by manually controlling the plunger, a minimum z-coordinate of the plunger is determined, in which the sheet metal strip (5) without collision over a predetermined feed length of the cutting station (3) can be supplied.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bestimmung des Takts eine maximale z-Koordinate des Stößels verwendet wird. 15. The method according to any one of the preceding claims, wherein a maximum z-coordinate of the plunger is used to determine the clock.

16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Berechnung der optimierten Stößelkurve die minimale und/oder die maximale z-Koordi- nate des Stößels verwendet werden. 16. The method according to any one of the preceding claims, wherein the minimum and / or the maximum z-coordinate of the ram are used to calculate the optimized plunger curve.

17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Durchführung des Verfahrens ein auf einem Computer bereitgestelltes Computerprogramm verwendet wird. 17. The method according to any one of the preceding claims, wherein for performing the method, a computer program provided on a computer is used.

18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Compu- ter eine Schnittstelle zum Datenaustausch mit einer seitens der Umformeinrichtung (1 ) vorgesehenen Steuerung aufweist. 18. The method according to any one of the preceding claims, wherein the computer has an interface for data exchange with a part of the forming device (1) provided control.

19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Computerprogramm eine Routine umfasst, mit der die Koordinaten der manuell angesteu- erten Positionen von der Steuerung ausgelesen und an den Computer übergeben werden. 19. The method according to any one of the preceding claims, wherein the computer program comprises a routine with which the coordinates of the manually controlled positions are read out by the controller and transferred to the computer.

20. Produktionsvorrichtung mit einer Umformeinrichtung (1 ), einer Transfereinrichtung (7) und einer Steuerung zum Steuern der Bewegungen der Umformein- richtung (1 ) und der Transfereinrichtung (7), wobei die Steuerung eine Schnittstelle zur Übermittlung der ersten Koordinaten an einen zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche hergerichteten Computer umfasst. 20. Production device with a forming device (1), a transfer device (7) and a controller for controlling the movements of the Umformein- direction (1) and the transfer device (7), wherein the controller has an interface for transmitting the first coordinates to one for implementation of the method according to any one of the preceding claims.

21 . Produktionsvorrichtung mit einer Umformeinrichtung (1 ), einer Transfereinrichtung (7) und einer Steuerung zum Steuern der Bewegungen der Umformeinrichtung (1 ) und der Transfereinrichtung (7), wobei die Steuerung ein Computer ist, welcher zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche hergerichtet ist. 21. Production apparatus comprising a forming device (1), a transfer device (7) and a controller for controlling the movements of the forming device (1) and the transfer device (7), the controller being a computer adapted to carry out the method according to one of the preceding claims is.