WO2018041042A1 - 一种摄像云台控制方法及装置、摄像*** - Google Patents

一种摄像云台控制方法及装置、摄像*** Download PDF

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项功宏
董淑芳
张炼
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中兴通讯股份有限公司
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    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet

Definitions

  • the acquiring module is configured to: obtain a target position of the shooting object, detect and acquire a position of the light source, and call a preset photographing manner;
  • the control module is configured to: control the camera pan/tilt to move to the target camera position for shooting.
  • the embodiment of the present disclosure further provides a computer readable storage medium storing computer executable instructions, which are implemented when the computer executable instructions are executed.
  • the detecting the light source position in the above embodiment may include:
  • the camera pan/tilt control method in the foregoing embodiment may further include: before controlling the camera pan to move to the target camera position,
  • the step of controlling the camera pan/tilt to move to the target imaging position is entered;
  • the horizontal plane passing through the camera pan/tilt is used as the coordinate system plane
  • calculating the target imaging position of the camera head according to the preset photographing mode, the light source position, and the target position in the above embodiment may include:
  • the coordinate origin is located on a line connecting the first projection point and the second projection point, and the distance from the first projection point is the optimal shooting distance
  • the obtaining module 21 is configured to: acquire a target position of the photographic object, detect and acquire a position of the light source, and invoke a preset photographing manner;
  • the calculating module 22 is configured to: calculate a target imaging position of the camera pan/tilt according to the preset photographing mode, the light source position, and the target position;
  • the obtaining module 21 in the above embodiment may be configured to: control the camera pan/tilt to rotate one week, and detect the brightness value of each position in one or more positions through the preview mode; compare one or more positions The brightness value of each position in the position determines the strongest brightness value; the position corresponding to the strongest brightness value is used as the light source position.
  • the distance from the second projection point and the distance from the first projection point is half of the optimal shooting distance, centered on the coordinate origin, the most The half of the shooting distance is a radius, and a circular motion trajectory is drawn.
  • the target imaging position is determined in the circular motion trajectory; the preset photographing manner includes a smooth light or a side light.
  • the coordinate setting method can be adjusted as follows: L is sunlight, and the coordinates are infinity.
  • the origin can be adjusted to the L and A lines, with the best shooting distance as the reference half of the position. That is, the distance B' to A after B moves along the circular orbit centered on the coordinate origin to the position B' may be the optimum shooting distance, and the position B' and A are symmetric with respect to the coordinate origin.
  • the shooting terminal can draw a better shooting position according to the preset shooting preferences. If the setting is smooth, the shooting position can be set to the same side of the strong light source, that is, the coordinate origin and the coordinate of the object to be photographed. B'. The distance can be determined by the moving track limit and the recommended camera shooting distance.
  • this step roughly judges whether there is an interruption or other object blocking on the track of B ⁇ B'. Under normal circumstances, the track can be arbitrarily moved. If it is judged that there is no problem, the movement route B-B' can be determined and moved to the set position, and the result of the movement is as shown in Fig. 7.
  • S305 Rotate the camera position, and align the preset subject to start the normal photographing process.

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Abstract

一种摄像云台控制方法包括：获取拍摄对象的目标位置；检测并获取光源位置；调用预设拍照方式，根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；控制摄像云台移动至目标摄像位置。

Description

一种摄像云台控制方法及装置、摄像*** 技术领域
本公开涉及但不限于摄像领域，尤其是一种摄像云台控制方法及装置、摄像***。
背景技术
为了便于用户拍照，出现了摄像云台，用户在将摄像云台放置到预定位置后，远程控制摄像设备拍摄。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
利用摄像云台的方式在增强了用户的使用体验的同时，也存在一些问题，比如用户在拍摄时，更换了摄像对象的位置，就需要重新放置摄像云台，导致用户操作频繁，使用体验差。
本公开实施例提供了一种摄像云台控制方法及装置、摄像***，以使摄像云台不需要用户手动移动。
本公开实施例提供了一种摄像云台控制方法，包括：
获取拍摄对象的目标位置；
检测并获取光源位置；
调用预设拍照方式，根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
控制摄像云台移动至目标摄像位置进行拍摄。
本公开实施例还提供了一种摄像云台控制装置，包括：
获取模块，设置为：获取拍摄对象的目标位置，检测并获取光源位置，调用预设拍照方式；
计算模块，设置为：根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
控制模块，设置为：控制摄像云台移动至目标摄像位置进行拍摄。
本公开实施例还提供了一种摄像***，包括摄像云台、拍摄终端、以及本公开实施例提供的摄像云台控制装置，拍摄终端设置在摄像云台上，摄像云台在摄像云台控制装置的控制下，移动到目标摄像位置后，触发拍摄终端对拍摄对象进行拍摄。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行前述的摄像云台控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述摄像云台控制方法。
本公开实施例的有益效果：
本公开实施例提供了一种摄像云台控制方法，该方法通过获取并根据光源位置、预设拍照方式、拍摄对象的目标位置来计算摄像云台的最佳位置，并控制摄像云台到最佳位置进行设置，这样就不需要用户手动移动摄像云台，使摄像云台不需要用户手动移动，增强了用户的使用体验。
在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图概述
图1为本公开实施例提供的一种摄像云台控制方法的流程图；
图2为本公开实施例提供的摄像云台控制装置的结构示意图；
图3为本公开实施例提供的另一种摄像云台控制方法的流程图；
图4是本公开实施例涉及的坐标系的第一种示意图；
图5是本公开实施例涉及的坐标系的第二种示意图；
图6是本公开实施例涉及的摄像云台移动示意图；
图7是本公开实施例涉及的摄像云台移动结果示意图。
本公开的较佳实施方式
下面结合附图对本公开的实施方式进行描述。
图1为本公开实施例提供的一种摄像云台控制方法的流程图，由图1可知，本实施例提供的摄像云台控制方法可以包括：
S101：获取拍摄对象的目标位置；
在实际应用中，本步骤可以是用户手动输入目标位置，也可以是用户在预览界面选择拍摄对象，由摄像云台控制自动计算用户选择的拍摄对象的目标位置；
S102：检测并获取光源位置；
S103：调用预设拍照方式，根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
在实际应用中，预设拍照方式可以是用户设置的拍照方式，此时，预设拍照方式即为用户的喜好拍照方式，如顺光等；
S104：控制摄像云台移动至目标摄像位置进行拍摄；
在实际应用中，目标摄像位置具备这样的属性，在该位置拍摄的照片是用户喜好拍照方式对应的最佳拍摄位置，如具有最佳的顺光拍摄效果的拍摄位置等。
在一些实施例中，上述实施例中的检测光源位置可以包括：
控制摄像云台旋转一周，通过预览模式检测一个或多个位置中每个位置的亮度值；
比对一个或多个位置中每个位置的亮度值，确定最强亮度值；
将最强亮度值对应的位置，作为光源位置。
在一些实施例中，上述实施例中的摄像云台控制方法，在控制摄像云台移动至目标摄像位置之前，还可以包括：
判断摄像云台是否可以移动到目标摄像位置；
当摄像云台可以移动到目标摄像位置时，进入控制摄像云台移动至目标摄像位置的步骤；
当摄像云台不可以移动到目标摄像位置时，重选光源位置、或修改预设拍照方式、或重选光源位置以及修改预设拍照方式，重新计算新的摄像位置， 并控制摄像云台移动至新的摄像位置。
在实际应用中，重选光源位置大致可以是运用到室内场景，并且存在多个光源的情况，在第一次计算时，可以选择光源强度最大的作为光源位置，若此时计算得到的目标摄像位置不可达，就可以重选光源强度次一点的作为光源位置，重选计算摄像位置，而这个位置往往不是最佳的位置了。因此，若出现目标摄像位置不可达，可选地，可以修改预设拍照方式，如将顺光修改为侧光等。
在一些实施例中，上述实施例中的摄像云台控制方法，在控制摄像云台移动至目标摄像位置之前，还可以包括：
判断目标摄像位置、光源位置及目标位置是否在同一直线上；
若不在同一直线上，则进入控制摄像云台移动至目标摄像位置的步骤；
若在同一直线上，则修改预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并控制摄像云台移动至新的摄像位置。
在一些实施例中，如图4所示，当光源为室内照明设备时，上述实施例中的根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置可以包括：
将穿过摄像云台的水平面作为坐标系平面；
以光源位置在坐标系平面上的投影为坐标原点；
以坐标原点为中心，坐标原点到摄像云台的距离为半径，绘制圆形运动轨迹；
获取目标位置在坐标系平面上的投影点；
根据投影点及预设拍照方式，在圆形运动轨迹确定目标摄像位置；预设拍照方式包括顺光或者侧光。
在一些实施例中，如图5所示，当光源为太阳时，上述实施例中的根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置可以包括：
将穿过摄像云台的水平面作为坐标系平面；
获取目标位置在坐标系平面上的第一投影点；
获取光源位置在坐标系平面上的第二投影点；
获取摄像云台的最佳拍摄距离；
根据第一投影点、第二投影点及最佳拍摄距离，确定坐标原点；坐标原点位于第一投影点与第二投影点的连线上、且与第一投影点的距离为最佳拍摄距离的一半；
以坐标原点为中心，最佳拍摄距离的一半为半径，绘制圆形运动轨迹；
根据投影点及预设拍照方式，在圆形运动轨迹确定目标摄像位置；预设拍照方式包括顺光或者侧光。
图2为本公开实施例提供的摄像云台控制装置的结构示意图，由图2可知，本实施例提供的摄像云台控制装置可以包括：
获取模块21，设置为：获取拍摄对象的目标位置，检测并获取光源位置，调用预设拍照方式；
计算模块22，设置为：根据预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
控制模块23，设置为：控制摄像云台移动至目标摄像位置进行拍摄。
在一些实施例中，上述实施例中的获取模块21可以是设置为：控制摄像云台旋转一周，通过预览模式检测一个或多个位置中每个位置的亮度值；比对一个或多个位置中每个位置的亮度值，确定最强亮度值；将最强亮度值对应的位置，作为光源位置。
在一些实施例中，上述实施例中的计算模块22还可以设置为：在控制模块23控制摄像云台移动至目标摄像位置之前，判断摄像云台是否可以移动到目标摄像位置；当摄像云台可以移动到目标摄像位置时，触发控制模块控制摄像云台移动至目标摄像位置；当摄像云台不可以移动到目标摄像位置时，重选光源位置、或修改预设拍照方式、或重选光源位置以及修改预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并触发控制模块控制摄像云台移动至新的摄像位置。
在一些实施例中，上述实施例中的计算模块22还可以设置为：在控制模块23控制摄像云台移动至目标摄像位置之前，判断目标摄像位置、光源位置及目标位置是否在同一直线上；若不在同一直线上，则触发控制模块控制摄像云台移动至目标摄像位置；若在同一直线上，则修改预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并触发控制模块控制摄像云台移动至新的摄像位置。
在一些实施例中，当光源为室内照明设备时，上述实施例中的计算模块22可以是设置为：将穿过摄像云台的水平面作为坐标系平面，以光源位置在坐标系平面上的投影为坐标原点，以坐标原点为中心，坐标原点到摄像云台的距离为半径，绘制圆形运动轨迹，获取目标位置在坐标系平面上的投影点，根据投影点及预设拍照方式，在圆形运动轨迹确定目标摄像位置；当光源为太阳时，计算模块22可以是设置为：将穿过摄像云台的水平面作为坐标系平面，获取目标位置在坐标系平面上的第一投影点，获取光源位置在坐标系平面上的第二投影点，获取摄像云台的最佳拍摄距离，根据第一投影点、第二投影点及最佳拍摄距离，确定坐标原点，坐标原点位于第一投影点与第二投影点的连线上、且与第一投影点的距离为最佳拍摄距离的一半，以坐标原点为中心，最佳拍摄距离的一半为半径，绘制圆形运动轨迹，根据投影点及预设拍照方式，在圆形运动轨迹确定目标摄像位置；预设拍照方式包括顺光或者侧光。
在实际应用中，图2所示实施例中的所有功能模块，都可以采用处理器、可编程逻辑器件等方式实现。
对应地，本公开实施例也提供了一种摄像***，该摄像***可以包括摄像云台、拍摄终端、以及本公开实施例提供的摄像云台控制装置，拍摄终端设置在摄像云台上，摄像云台在摄像云台控制装置的控制下，移动到目标摄像位置后，触发拍摄终端对拍摄对象进行拍摄。
在实际应用中，摄像云台还可以包括运动装置，该运动装置可以包括控制芯片、检测仪、步进电机及轮胎等移动件，控制芯片在接收到目标摄像位置后，可以通过检测仪检测环境等参数，如是否有障碍物等，确定当前位置到目标摄像位置的运动轨迹，然后根据运动轨迹控制步进电机工作，进而控 制轮胎等移动件进行移动，使得摄像云台移动到目标摄像位置。
在实际应用中，拍摄终端可以是手机等设备，摄像云台控制装置可以设置在拍摄终端内部，也可以是独立的设备，通过通信接口，如USB接口等控制摄像云台移动。
下面结合应用场景，通过实例对本公开实施例做诠释说明。
本实例提供一种基于带移动控制的手机终端，不需要人工参与的自动拍照方式，该方式不同于传统的自动拍照方式，可以根据现场情况，找到一个比较理想的拍摄地点和角度，提升智能无人拍照体验。同时也可以避免因为对准强光拍摄，对摄像头带来的物理损伤。在到达指定范围后，可以锁定一个拍摄对象，之后可以开始判断当前现场的光线情况确认最佳的拍摄位置，之后可以进行运动线路查询，判断到这个拍摄位置是否存在可行的运动路线，如果有，则可以执行运动指令，并移动到指定位置，把摄像头对准拍摄对象，进行有效拍摄；如果到这个拍摄位置的运动路线受阻，则可以重新选择拍摄位置。
以平坦轨道上指定物体拍照点光源为例，假定终端所绑定的云台提供了在地面上移动的功能，并且终端可以通过和云台的数据交互，指挥云台进行移动。
如图3所示，本实例提供的自动拍照方式可以包括以下步骤：
S301：设置摄像对象及拍摄喜好。
到达拍摄范围，可以设定拍摄物体，预设定拍摄喜好：顺光(当然也可以设置成侧光或者其他光线喜好等，相应地，后面移动算法可以进行调整)。
S302：检测光源位置。
可以旋转云台一周，通过拍照预览模式检测当前的最强亮度值，辅助获取环境光传感器的检查值，来确认当前的最强光源的位置，根据本领域双摄像头配置的相机，是可以确认点光源的方向和距离信息的，并可以以最强光源为原点建立坐标体系。可以根据这个坐标体系，确定出被拍摄物体和当前云台的坐标。如果检测到当前有多个光源，可以以最强光源为准。
以室内场景为例，如图4所示，B为云台，A为被摄物体，L为检测到的最强点光源。以L为坐标原点、A的方向为X轴，可以建立平面坐标***，之后可以确认B的坐标位置。假设B沿着以坐标原点为圆心的圆形轨道可以移动。A有可能不在轨道上。
以室外场景为例，如图5所示，如果是自然界环境，可能会出现太阳光这样无法确认距离、只有方向的平行光源，坐标的建立方式可以调整为：L为太阳光，坐标为无穷大。原点可以调整到L和A连线上，以最佳拍摄距离为参考的一半的位置。即B沿着以坐标原点为圆心的圆形轨道移动到位置B’后的距离B’到A可以为最佳拍摄距离，位置B’与A关于坐标原点成中心对称。
S303：计算最佳位置。
拍摄终端可以根据预设的拍摄喜好，拟定一个较好的拍摄位置，假如设定是顺光，则可以设定拍摄位置到强光源的同一侧，即坐标原点和被拍摄物体坐标的连线上B’。距离可以按照移动轨道限制以及推荐的摄像头拍摄距离来确定。
S304：根据设定的位置，终端判断运行路线是否可以执行。
如图7所示，本步骤大致是判断B→B’的轨道上有无中断或者其他物体阻挡，正常情况下，轨道可以是可以任意移动的。如果判断没有问题，则可以确定移动路线B-B’，并移动到设定的位置，移动结果如图7所示。
S305：旋转摄像头位置，对准预设拍摄对象开始正常拍照流程。
本实例也可以适应于无轨道的可移动平面云台或者是飞行器云台中，上面的无人拍照流程和方式对于这些场景也同样适用。
综上可知，通过本公开实施例的实施，至少存在以下有益效果：
本公开实施例提供了一种摄像云台控制方法，该方法通过获取并根据光源位置、预设拍照方式、目标位置来计算摄像云台的最佳位置，并控制摄像云台到最佳位置进行设置，这样就不需要用户手动移动摄像云台，使摄像云台不需要用户手动移动，增强了用户的使用体验。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述摄像云台控制方法。
本领域内的技术人员可以明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开实施例可以是参照根据本公开实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图、或方框图、或流程图和方框图来描述的。可以理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程、或方框图中的每一方框、或流程图和方框图中的每一流程和每一方框、以及流程图中流程的结合、或方框图中方框的结合、或流程图中流程和方框图中方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程、或方框图一个方框或多个方框、或流程图至少一个流程和方框图至少一个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程、或方框图一个方框或多个方框、或流程图至少一个流程和方框图至少一个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程、或方框图一个方框或多个方框、或流程图至少一个流程和方框图至少一个方框中指定的功能的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当 的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、电可擦除只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-only Memory)、闪存或其他存储器技术、光盘只读存储器(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
本领域的普通技术人员可以理解，可以对本公开的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本公开技术方案的精神和范围，均应涵盖在本公开的权利要求范围当中。
工业实用性
本公开实施例提供了一种摄像云台控制方法，该方法通过获取并根据光源位置、预设拍照方式、拍摄对象的目标位置来计算摄像云台的最佳位置，并控制摄像云台到最佳位置进行设置，这样就不需要用户手动移动摄像云台，使摄像云台不需要用户手动移动，增强了用户的使用体验。

Claims (13)

  1. 一种摄像云台控制方法，包括：
    获取拍摄对象的目标位置；
    检测并获取光源位置；
    调用预设拍照方式，根据所述预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
    控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置。
  2. 如权利要求1所述的摄像云台控制方法，其中，所述检测并获取光源位置包括：
    控制所述摄像云台旋转一周，通过预览模式检测一个或多个位置中每个位置的亮度值；
    比对一个或多个位置中每个位置的亮度值，确定最强亮度值；
    将最强亮度值对应的位置，作为所述光源位置。
  3. 如权利要求1所述的摄像云台控制方法，在控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置之前，还包括：
    判断所述摄像云台是否可以移动到所述目标摄像位置；
    当所述摄像云台可以移动到所述目标摄像位置时，进入控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置的步骤；
    当所述摄像云台不可以移动到所述目标摄像位置时，重选所述光源位置、或修改所述预设拍照方式、或重选所述光源位置以及修改所述预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并控制所述摄像云台移动至所述新的摄像位置。
  4. 如权利要求1所述的摄像云台控制方法，在控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置之前，还包括：
    判断所述目标摄像位置、所述光源位置及所述目标位置是否在同一直线上；
    若不在同一直线上，则进入控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置的步骤；
    若在同一直线上，则修改所述预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并控制所述摄像云台移动至所述新的摄像位置。
  5. 如权利要求1至4任一项所述的摄像云台控制方法，其中，当光源为室内照明设备时，根据所述预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置包括：
    将穿过所述摄像云台的水平面作为坐标系平面；
    以所述光源位置在所述坐标系平面上的投影为坐标原点；
    以所述坐标原点为中心，所述坐标原点到所述摄像云台的距离为半径，绘制圆形运动轨迹；
    获取所述目标位置在所述坐标系平面上的投影点；
    根据所述投影点及预设拍照方式，在所述圆形运动轨迹确定所述目标摄像位置；所述预设拍照方式包括顺光或者侧光。
  6. 如权利要求1至4任一项所述的摄像云台控制方法，其中，当光源为太阳时，根据所述预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置包括：
    将穿过所述摄像云台的水平面作为坐标系平面；
    获取所述目标位置在所述坐标系平面上的第一投影点；
    获取所述光源位置在所述坐标系平面上的第二投影点；
    获取所述摄像云台的最佳拍摄距离；
    根据所述第一投影点、第二投影点及最佳拍摄距离，确定坐标原点；所述坐标原点位于所述第一投影点与第二投影点的连线上、且与所述第一投影点的距离为所述最佳拍摄距离的一半；
    以所述坐标原点为中心，所述最佳拍摄距离的一半为半径，绘制圆形运动轨迹；
    根据所述投影点及预设拍照方式，在所述圆形运动轨迹确定所述目标摄像位置；所述预设拍照方式包括顺光或者侧光。
  7. 一种摄像云台控制装置，包括：
    获取模块，设置为：获取拍摄对象的目标位置，检测并获取光源位置，调用预设拍照方式；
    计算模块，设置为：根据所述预设拍照方式、光源位置及目标位置，计算摄像云台的目标摄像位置；
    控制模块，设置为：控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置。
  8. 如权利要求7所述的摄像云台控制装置，其中，所述获取模块设置为：控制所述摄像云台旋转一周，通过预览模式检测一个或多个位置中每个位置的亮度值；比对一个或多个位置中每个位置的亮度值，确定最强亮度值；将最强亮度值对应的位置，作为所述光源位置。
  9. 如权利要求7所述的摄像云台控制装置，所述计算模块还设置为：在所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置之前，判断所述摄像云台是否可以移动到所述目标摄像位置；当所述摄像云台可以移动到所述目标摄像位置时，触发所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置；当所述摄像云台不可以移动到所述目标摄像位置时，重选所述光源位置、或修改所述预设拍照方式、或重选所述光源位置以及修改所述预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并触发所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述新的摄像位置。
  10. 如权利要求7所述的摄像云台控制装置，所述计算模块还设置为：在所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置之前，判断所述目标摄像位置、所述光源位置及所述目标位置是否在同一直线上；若不在同一直线上，则触发所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述目标摄像位置；若在同一直线上，则修改所述预设拍照方式，重新计算新的摄像位置，并触发所述控制模块控制所述摄像云台移动至所述新的摄像位置。
  11. 如权利要求7至10任一项所述的摄像云台控制装置，其中，
    当光源为室内照明设备时，所述计算模块是设置为：将穿过所述摄像云台的水平面作为坐标系平面，以所述光源位置在所述坐标系平面上的投影为坐标原点，以所述坐标原点为中心，所述坐标原点到所述摄像云台的距离为半径，绘制圆形运动轨迹，获取所述目标位置在所述坐标系平面上的投影点，根据所述投影点及预设拍照方式，在所述圆形运动轨迹确定所述目标摄像位 置；
    当光源为太阳时，所述计算模块是设置为：将穿过所述摄像云台的水平面作为坐标系平面，获取所述目标位置在所述坐标系平面上的第一投影点，获取所述光源位置在所述坐标系平面上的第二投影点，获取所述摄像云台的最佳拍摄距离，根据所述第一投影点、第二投影点及最佳拍摄距离，确定坐标原点，所述坐标原点位于所述第一投影点与第二投影点的连线上、且与所述第一投影点的距离为所述最佳拍摄距离的一半，以所述坐标原点为中心，所述最佳拍摄距离的一半为半径，绘制圆形运动轨迹，根据所述投影点及预设拍照方式，在所述圆形运动轨迹确定所述目标摄像位置；所述预设拍照方式包括顺光或者侧光。
  12. 一种摄像***，包括摄像云台、拍摄终端、以及如权利要求7至11任一项所述的摄像云台控制装置，所述拍摄终端设置在所述摄像云台上，所述摄像云台在所述摄像云台控制装置的控制下，移动到目标摄像位置后，触发所述拍摄终端对拍摄对象进行拍摄。
  13. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现如权利要求1至6中任一权利要求所述的摄像云台控制方法。
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