WO2018012064A1 - 角度計測装置 - Google Patents

角度計測装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018012064A1
WO2018012064A1 PCT/JP2017/014462 JP2017014462W WO2018012064A1 WO 2018012064 A1 WO2018012064 A1 WO 2018012064A1 JP 2017014462 W JP2017014462 W JP 2017014462W WO 2018012064 A1 WO2018012064 A1 WO 2018012064A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor
angular velocity
acceleration
angle
moving body
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/014462
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅秀 林
前田　大輔
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立オートモティブシステムズ株式会社 filed Critical 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority to JP2018527396A priority Critical patent/JP6632727B2/ja
Publication of WO2018012064A1 publication Critical patent/WO2018012064A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • G01C9/08—Means for compensating acceleration forces due to movement of instrument
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups

Definitions

  • the present invention relates to an angle measuring device that measures the tilt angle of a moving body.
  • ADAS advanced driving support systems
  • the inclination angle “ ⁇ ” is calculated from ArcAtan ⁇ .
  • gravitational acceleration and inertial force are superimposed on each other, so that separation cannot be performed during motion in which inertial force is generated, and measurement accuracy may be deteriorated.
  • the angular velocity output (deg / s) is integrated over time to calculate the inclination angle “ ⁇ ”.
  • error factors such as zero drift and noise may accumulate, and the angle error may increase.
  • Patent Document 1 proposes that zero point calibration of an angular velocity sensor provided in a moving body including a vehicle is performed by determining whether the moving body is stationary.
  • Patent Document 2 proposes that the zero point correction of an angular velocity sensor provided in a moving body such as a robot is performed by determining whether the moving body is stationary from the values of the acceleration sensor and the angular velocity sensor.
  • JP 2008-151746 A Japanese translation of PCT publication 2008-54282
  • the zero point is calibrated using the angular velocity sensor or the acceleration sensor in a stationary state, and therefore, the zero point cannot be calibrated for a long time in continuous motion (for example, driving on a highway of a vehicle).
  • the tilt angle by integrating there is a problem that the error of time integration increases.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an angle measuring device that more accurately measures the tilt angle of a moving body during exercise.
  • An angle measuring device of the present invention that solves the above problems is an angle measuring device that measures an inclination angle of a moving body in motion, wherein the moving body is inertial, and sensor means that measures acceleration and angular velocity of the moving body.
  • a motion state determination means for determining whether or not a force does not work; and when the inertial force does not work, a tilt angle of the moving body is calculated based on the acceleration, and the tilt angle is calculated.
  • Reference inclination angle setting means for setting as a reference inclination angle is provided.
  • the angle measuring apparatus of the present embodiment includes sensor means for measuring acceleration and angular velocity of a moving body, movement state determining means for determining whether or not the moving body is in a state where inertial force does not work, and inertial force does not work.
  • a reference inclination angle setting means that calculates the inclination angle of the moving body based on acceleration and sets the inclination angle as a reference inclination angle, and an angular velocity in the case of an exercise state other than a state where inertia force does not work.
  • a tilt angle calculating means for calculating the angle change amount of the moving body based on the angle and calculating the tilt angle of the moving body based on the angle change amount and the reference tilt angle.
  • the state where the inertia force does not work is, for example, a state where the moving body is moving at a constant speed or a state where it is stopped.
  • the state where gravity or frictional force is not applied is not included in the state where inertial force does not work. In other words, it is not always true that the vehicle body is affected by gravity or frictional force and the inertial force in this application is in effect.
  • the angle measuring device measures the inclination angle of the moving body during exercise, and in this embodiment, measures the inclination angle of the running vehicle.
  • the angle measuring device measures an inclination angle from the reference posture state based on the posture state of the vehicle arranged on the horizontal virtual plane.
  • the angle measurement device uses the X axis as the left and right direction, the Y axis as the front and rear direction, and the Z axis as the up and down direction. .
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a moving body and an inertial sensor mounted on the moving body.
  • the angle measuring device is configured in the inertial sensor 100.
  • the inertial sensor 100 is installed at a position close to the center of gravity of the moving body (vehicle) 10, and when an inertial force (acceleration, angular velocity) is applied, the angle of the moving body (posture) can be measured.
  • the vehicle's X, Y, and Z axes are examples of the moving body and an inertial sensor mounted on the moving body.
  • the angle measuring device is configured in the inertial sensor 100.
  • the inertial sensor 100 is installed at a position close to the center of gravity of the moving body (vehicle) 10, and when an inertial force (acceleration, angular velocity) is applied, the angle of the moving body (posture) can be measured.
  • the vehicle's X, Y, and Z axes are examples of the moving body (posture)
  • FIG. 2 is a diagram showing the measurement axis direction and the direction around the axis of the inertial sensor mounted on the moving body.
  • the moving body 10 has its left-right direction (vehicle width direction) as the X-axis, the front-rear direction as the Y-axis, and the up-down direction as the Z-axis, respectively, the pitch around the X axis, the roll around the Y axis, Yaw around the Z axis.
  • the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal coordinates that form an angle of 90 degrees.
  • the X, Y, and Z axes are the left, right, front, and back, up and down directions of the moving body. May be assigned to the selected axis.
  • the installation of the inertial sensor 100 on the moving body 10 does not necessarily require the X axis, the Y axis, and the Z axis of the inertial sensor 100 to be horizontal or vertical with respect to the axis to which the gravitational acceleration is applied. It may be installed in an angled state. In this case, the angle of the sensor when no inertial force is applied is set to the installation angle of the moving body 10. However, in the moving body 10 installed at an angle, the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other except for error factors such as misalignment of sensor elements.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the inertial sensor.
  • the inertial sensor 100 houses a sensor element 103 and a circuit element 102 that performs sensor output signal processing in an exterior case 101.
  • the exterior case 101 is provided with an attachment hole 104 for attachment to the moving body 10.
  • the sensor element 103 includes an acceleration sensor (G sensor) 132 and an angular velocity sensor (gyro sensor) 131 as sensor means for measuring the acceleration and angular velocity of the moving body 10.
  • G sensor acceleration sensor
  • G sensor angular velocity sensor
  • the acceleration sensor 132 and the angular velocity sensor 131 measure triaxial acceleration and triaxial angular velocity, that is, acceleration in the X axis direction, acceleration in the Y direction, acceleration in the Z axis direction, angular velocity in the pitch direction, and roll direction. Measure the angular velocity and the angular velocity in the yaw direction.
  • the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal coordinates that form an angle of 90 degrees.
  • the sensor element 103 may not be included in one package, and may be a combination of one or more axes of acceleration sensors and one or more axes of angular velocity sensors, or one or more axes of acceleration sensors. And a combined sensor in which one or more angular velocity sensors are combined.
  • the angular velocity sensor with one axis or more and the acceleration sensor with one axis or more may be integrated into a single package or a plurality of single sensors.
  • the angular velocity sensor and the acceleration sensor may be integrated into one package.
  • FIG. 4 is a block diagram of inertial sensor input / output and signal processing, and shows the signal transmission configuration, circuit block, and angle calculation (calculation) circuit configuration of the inertial sensor 100.
  • the sensor element 103 includes a triaxial angular velocity sensor 131 and a triaxial acceleration sensor 132.
  • the sensor element 103 passes through an A / D converter 134 that processes sensor outputs from the sensors 131 and 132, and then a DSP (digital signal processor). Or a signal processing arithmetic circuit 135 such as a microcomputer.
  • a / D converter 134 that processes sensor outputs from the sensors 131 and 132, and then a DSP (digital signal processor).
  • a signal processing arithmetic circuit 135 such as a microcomputer.
  • the 3-axis acceleration sensor 132 is an X-axis G sensor that detects an acceleration Gx in the X-axis direction, a Y-axis G sensor that detects an acceleration Gy in the Y-axis direction, and a Z that detects an acceleration Gz in the Z-axis direction.
  • Axis G sensor is provided.
  • the triaxial angular velocity sensor element includes a yaw sensor that measures the angular velocity in the yaw direction, a roll sensor that measures the angular velocity in the roll direction, and a pitch sensor that measures the angular velocity in the pitch direction.
  • a signal processing arithmetic circuit 135 such as a DSP or a microcomputer calculates and corrects the outputs from the angular velocity sensor 131 and the acceleration sensor 132 to a predetermined output, and uses the output of the temperature sensor 133 to correct the sensor output and perform self-diagnosis. Perform defect detection. Then, these data are sent to the circuit element 102 such as a microcomputer via the communication interface 136, and the circuit element 102 performs calculation processing of angle calculation. From the circuit element 102, sensor outputs, calculation results, diagnosis results, and other outputs related to the sensors are sent to the controller 110 for control.
  • the circuit element 102 such as a microcomputer via the communication interface 136
  • the circuit element 102 obtains the output of the triaxial angular velocity sensor 131 and the output of the triaxial acceleration sensor 132 from the sensor element 103, and from these outputs, the inertial force in each direction acting on the moving body 10 at a certain point in time is obtained. Calculate the tilt angle.
  • the processing unit for calculating or calculating the inertial force and angle is processed by an arithmetic element such as a DSP or a microcomputer in the sensor element 103, the circuit element 102, or the control controller 110. The angle can be calculated.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the angle measurement method.
  • a sensor output that is a detection result of the acceleration sensor 132 and the angular velocity sensor 131 is output from the sensor element 103 (S101), and a process for determining whether or not the moving body 10 is in a state where inertia force does not work (movement state determination means) Is performed (S102).
  • condition (1) and the condition (2) is satisfied, the inertial force acting on the moving body 10 is “0”, that is, the moving body 10 is in a state where the inertial force does not work. Is determined.
  • Each output “0” of the angular velocity sensor in condition (1) or “1” in the calculation formula in condition (2) includes noise and other error factors of the sensor, and can be set within a certain range. is there.
  • the output range in which the angular velocity sensor can be set can be ⁇ 1 deg / s. That is, it is determined that the condition (1) is satisfied when the output of each axis (yaw, roll, pitch) of the angular velocity sensor is within the range of 0 ⁇ 1 deg / s.
  • the signal-to-noise ratio (SNR) can be reduced by half by increasing the angular velocity sensor detection sensitivity by a factor of two. Including these, by suppressing the accuracy of the entire sensor to ⁇ 0.5 deg / s or less, the settable output range of the angular velocity sensor is set to ⁇ 0.5 deg / s, and the posture of the moving body 10 can be made more accurate. it can.
  • the accelerometer can be set within ⁇ 20 mg. Is possible. That is, if the solution A of the calculation formula ⁇ (X 2 + Y 2 + Z 2 ) using the values of each axis of the acceleration sensor is in the range of 1 g ⁇ 20 mg, it is determined that the condition (2) is satisfied. .
  • the signal-to-noise ratio (SNR) can be reduced by half by increasing the acceleration sensor detection sensitivity by a factor of two. Including these, by suppressing the accuracy of the entire sensor to ⁇ 10 mg or less, the set range can be set to ⁇ 10 mg, and the posture of the moving body 10 can be made more accurate.
  • the inclination angle obtained by calculation from the sensor output in the condition (1) or the condition (2) is calculated. Then, a process of setting the reference tilt angle of the moving body 10 (reference tilt angle setting means) is performed (S103). Since the inertial force is not superimposed on the acceleration detected by the acceleration sensor in a state where the inertial force is not applied, the inclination angle ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) of the moving body 10 calculated based on the acceleration is the same as that of the moving body 10. It can be determined that the inclination angle is accurate. Therefore, the inclination angle ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) of the moving body 10 calculated from the acceleration in a state where the inertial force does not work is set as the reference inclination angle of the moving body 10.
  • the reference tilt angle is set when the moving body 10 is in a state where the inertial force application is not applied, and the setting is performed until the inertial force is not applied next.
  • the tilt angle of the moving body 10 is calculated with the reference tilt angle thus set as a reference. Therefore, the reference inclination angle is set every time the inertial force is not applied to the moving body 10 even during continuous exercise (for example, a constant velocity exercise state). Therefore, even in a continuous motion state, it is possible to set a reference tilt angle that is an accurate tilt angle of the moving body 10, and to prevent an increase in time integration error.
  • the setting of the reference inclination angle of the moving body 10 in S103 can be made when the time when at least one of the condition (1) or the condition (2) is satisfied is a certain time or more. This is because there is a possibility that the condition (1) or the condition (2) may be instantaneously satisfied by noise or the like, and reliability may not be ensured.
  • the data sampling cycle is preferably a CAN communication update cycle of 10 ms or less.
  • the inclination angle of the moving body 10 may be calculated using both the acceleration detected by the acceleration sensor 132 and the angular velocity detected by the angular velocity sensor 131. For example, even if the inertial sensor 100 cannot measure the triaxial angular velocity and the triaxial acceleration or has no measuring element, the output of the angular velocity sensor is “0”, and the output of the X-axis and Y-axis acceleration sensors is “ It may be configured to determine whether or not the inertia force is “0” (whether or not the inertia force does not work) by combining “0” or the case where the output of the Z-axis acceleration sensor is “1”. .
  • the inertial sensor 100 includes at least one of an acceleration sensor that measures acceleration in one or more axial directions and an angular velocity sensor that measures angular velocity around one or more axes, and at least one of the acceleration sensor and the angle sensor. Whether or not the moving body 10 is in a state where inertial force does not work can be determined based on the measurement value measured in (1).
  • a skid prevention device and a rollover detection control system may be standard equipment.
  • Inertial sensor for skid prevention device measures 1-axis (Yaw) angular velocity and 2-axis acceleration (front-rear and left-right acceleration measurements) or 3-axis acceleration (front-rear, left-right, and vertical acceleration).
  • the rollover detection inertial sensor measures one-axis (roll) angular velocity and one-axis acceleration (vertical acceleration measurement) or two-axis acceleration (vertical and horizontal acceleration).
  • the inertial force (Yaw, roll, front / rear, left / right, vertical acceleration) can be measured. Therefore, in combination with the case where the output of the angular velocity sensor is “0”, the output of the X-axis and Y-axis acceleration sensors is “0”, or the output of the Z-axis acceleration sensor is “1” in the circuit element 102, As the inertial force “0” of 10 (assuming that the inertial force does not work), the inclination angle (posture) of the moving body 10 may be set as the reference inclination angle.
  • the angle and attitude calculations using the above-mentioned inertial sensors for skid prevention devices and rollover detection sensors are performed by a control controller, a microcomputer that can perform calculation processing, and a DSP, even if not in the circuit element 102. May be.
  • FIG. 6 shows the setting of the angle (posture) when the moving body 10 tilts as shown in FIG.
  • coordinates having reference inclination angles ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) obtained by a triaxial acceleration sensor
  • the tilt angle of the moving body 10 is set on the X axis, the Y axis, and the Z axis.
  • the reference inclination angles ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) are not obtained from the acceleration sensor 132 but may be angles obtained from the angular velocity sensor 131.
  • the inclination angle calculated by integrating the angular velocity measured by the angular velocity sensor 131 can be set as the reference inclination angle.
  • FIG. 7 is a timing chart showing an output of each axis of the acceleration and angular velocity sensors and a calculation result example (timing) of the acceleration sensor.
  • the inclination angle of the moving body 10 is determined as the sensor output of the acceleration sensor. It is possible to set the reference inclination angle obtained from the above.
  • the present invention is not limited to such a configuration.
  • the timing for setting the reference tilt angle is, for example, confirming that the moving body 10 is in motion and is in constant velocity motion based on the captured image obtained by capturing the surrounding environment of the moving body 10 with a camera.
  • An inclination angle may be set.
  • the wheel speed sensor may be moving at a constant speed or the steering sensor may be constant.
  • this method can apply the setting of the reference inclination angle even to a stationary moving body.
  • the tilt angle of the moving body 10 is calculated based on the acceleration detected by the inertial sensor 100, and the calculated tilt angle is used as the reference tilt angle. Set as. Then, when the moving body 10 is in a state other than the state where inertial force does not work, the angle change amount detected by the inertial sensor 100 is calculated, and the inclination angle of the moving body 10 is calculated from the reference inclination angle by the angle change amount. Therefore, the inclination angle of the moving body 10 can be measured more accurately during exercise. Therefore, by calculating the output of the inertial sensor, there is an effect that the posture and angle of the moving body can be accurately measured even during exercise.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs can be made without departing from the spirit of the present invention described in the claims. It can be changed.
  • the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the configurations described.
  • a part of the configuration of an embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of an embodiment.
  • 10 moving body
  • 100 inertial sensor
  • 101 exterior case
  • 102 circuit element
  • 103 sensor element
  • 104 mounting hole
  • 110 controller for control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

運動中の運動体の傾斜角度をより正確に計測する角度計測装置を得ること。 本発明の角度計測装置は、運動中の運動体の傾斜角度を計測するものであり 、運動体10の加速度と角速度を計測する慣性センサ100と、運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、慣性力が働かない状態である場合に、加速度に基づいて運動体の傾斜角度を演算し、傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段とを有する。

Description

角度計測装置
　本発明は、運動体の傾斜角度を計測する角度計測装置に関する。
　自律運転や先進運転支援システム(ADAS)など、車両の状態(姿勢)検知に対する要求が高まっているが、この計測手段としての慣性センサの適用が拡大している。運動体の傾斜角度を計測する方法として、例えば加速度センサを用いた計測方法（１）と、角速度センサを用いた計測方法（２）の２つがあるが、それぞれ計測原理上、計測誤差を含む要因がある。
　上記加速度センサを用いた計測方法（１）の場合、Arc tanθにより傾斜角度“θ”を算出する。しかし、重力加速度と慣性力が重畳し、慣性力が生じる運動中は分離ができず、計測精度が悪化するおそれがある。上記角速度センサを用いた計測方法（２）の場合、角速度出力(deg/s)を時間積分して傾斜角度“θ”を算出する。しかし、センサ出力を時間積分するため、零点のドリフトやノイズ他の誤差要因が累積し、角度誤差が増大するおそれがある。
　特許文献１は、車両を含む移動体に設けられた角速度センサの零点較正を、移動体の静止を判断して行うことを提案している。また、特許文献２は、ロボット等の運動体に設けられる角速度センサの零点補正は、加速度センサと角速度センサの値から運動体の静止を判断して行うことを提案している。
特開２００８－１５１７４６号公報 特表２００８－５４２７８２号公報
　上記従来技術においては、静止状態において角速度センサまたは、加速度センサを用いて零点を較正するため、継続的な運動（たとえば、車両の高速道路運転）では、零点の較正が長時間できず、角速度センサを積分して傾斜角を算出する場合は、時間積分の誤差が増大する問題がある。
　本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運動中の運動体の傾斜角度をより正確に計測する角度計測装置を提供することである。
　上記課題を解決する本発明の角度計測装置は、運動中の運動体の傾斜角度を計測する角度計測装置であって、前記運動体の加速度と角速度を計測するセンサ手段と、前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、該慣性力が働かない状態である場合に、前記加速度に基づいて前記運動体の傾斜角度を演算し、該傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段とを有することを特徴とする。
　本発明によれば、運動中の運動体の傾斜角度をより正確に計測することができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
運動体と運動体に搭載された慣性センサの一例を示す図。 運動体に搭載された慣性センサの計測軸方向と軸回り方向を説明する図。 慣性センサの構成を説明する図。 慣性センサの入出力と信号処理のブロック図。 角度計測方法を説明するフローチャート。 運動体に慣性センサを搭載した際の角度(傾斜角)を示す図。 加速度センサと角速度センサの各軸の出力と加速度センサの演算結果例を示すタイミングチャート。
　次に、本発明の実施の形態について説明する。
　本実施例の角度計測装置は、運動体の加速度と角速度を計測するセンサ手段と、運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、慣性力が働かない状態である場合に、加速度に基づいて運動体の傾斜角度を演算し、傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段と、慣性力が働かない状態以外の運動状態の場合に、角速度に基づいて運動体の角度変化量を演算し、角度変化量と基準傾斜角度に基づいて運動体の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段を有する。
　慣性力が働かない状態とは、例えば、運動体が等速度運動をしている状態や、停止している状態である。ここで、車両に重力や摩擦力が印加されるのは当然のことであるので、慣性力が働かない状態に、重力や摩擦力が印加されない状態が含まれないことを付言しておく。言い換えると、車体が、重力、若しくは、摩擦力の影響を受けていることをもってして、本願における慣性力が働いている状態であると、必ず該当するものではない。
　角度計測装置は、運動中の運動体の傾斜角度を計測するものであり、本実施例では、走行中の車両の傾斜角度を計測する。角度計測装置は、水平な仮想平面上に配置された車両の姿勢状態を基準として、かかる基準姿勢状態からの傾斜角度を計測する。角度計測装置は、左右方向をX軸、前後方向をY軸、上下方向をZ軸とし、車両の走行中において、これらX軸、Y軸、Z軸に対する傾斜角度θx、θy、θzを計測する。
　図１は、運動体と運動体に搭載された慣性センサの一例を示す図である。
　角度計測装置は、慣性センサ100内に構成される。慣性センサ100は、運動体（車両）10の重心に近い位置に設置され、慣性力（加速度、角速度）が印加された場合に、運動体10の挙動を計測できるよう、運動体の角度(姿勢)と車両のX軸、Y軸、Z軸との関係がわかるように設置される。
　図２は、運動体に搭載された慣性センサの計測軸方向と軸回り方向を示す図である。
　運動体10は、その左右方向（車幅方向）をX軸、前後方向をY軸、上下方向をZ軸とし、それぞれ、X軸周りをピッチ(Pitch)、Y軸周りをロール(Roll)、Z軸周りをヨー(Yaw)とする。なお、X軸、Y軸、Z軸は夫々90度の角度をなした直交座標である。ここで、X、Y、Z軸は運動体の左右、前後、上下方向としているが、必ずしもX軸が左右方向である必要はなく、前後方向をしても良く、互いに９０度の角度をなした軸に割り当てても良い。
　ここで、慣性センサ100の運動体10への設置は、必ずしも重力加速度が印加される軸に対して、慣性センサ100のX軸、Y軸、Z軸が水平または、垂直である必要はなく、角度をもった状態での設置でも構わない。この場合、慣性力の働かない状態においてのセンサの角度を、運動体10の設置角度に設定する。但し、角度を持って設置された運動体10では、X軸、Y軸、Z軸は夫々、センサ素子のミスアライメントなどの誤差要因を除いては、直交することしている。
　図３は、慣性センサの構成を示す図である。
　慣性センサ100は、外装ケース101にセンサエレメント103と、センサ出力の信号処理を行う回路素子102とを収容している。そして、外装ケース101には、運動体10に取り付けるための取付け孔104が設けられている。センサエレメント103は、運動体10の加速度と角速度を計測するセンサ手段として、加速度センサ（Ｇセンサ）132と角速度センサ（ジャイロセンサ）131を有している。
　加速度センサ132と角速度センサ131は、３軸の加速度、３軸の角速度を計測する、すなわち、X軸方向の加速度及びY方向の加速度及びZ軸方向の加速度と、ピッチ方向の角速度及びロール方向の角速度及びヨー方向の角速度を計測する。なお、X軸、Y軸、Z軸は夫々90度の角度をなした直交座標である。
　ここで、センサエレメント103は、１個のパッケージに内包されていなくても良く、１軸以上の加速度センサと１軸以上の角速度センサをそれぞれ組み合せたものでもよく、また、１軸以上の加速度センサと１軸以上の角速度センサが複合化されたコンバインドセンサを組み合せたものでも良い。１軸以上の角速度センサと１軸以上の加速度センサは、統合化し1パッケージ化されたセンサでも、複数の単体センサでも良い。当然のことながら、角速度センサと加速度センサが統合化され1パッケージ化されていても良い。
　図４は、慣性センサの入出力と信号処理のブロック図であり、慣性センサ100の信号伝達構成、回路ブロック、角度算出(演算)の回路構成を示す。
　センサエレメント103には、3軸の角速度センサ131と3軸の加速度センサ132が内包されており、各センサ131、132からのセンサ出力を処理するＡ／Ｄコンバータ134を経て、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサー）又はマイコンなどの信号処理演算回路135に接続される。
　3軸の加速度センサ132は、X軸方向の加速度Gxを検出するX軸Gセンサ、及び、Y軸方向の加速度Gyを検出するY軸Gセンサ、及び、Z軸方向の加速度Gzを検出するZ軸Gセンサを備える。3軸の角速度センサエレメントは、ヨー方向の角速度を計測するヨーセンサ、及び、ロール方向の角速度を計測するロールセンサ、及び、ピッチ方向の角速度を計測するピッチセンサを備えている。
　ＤＳＰ、マイコンなどの信号処理演算回路135では、角速度センサ131及び加速度センサ132からの出力を所定の出力に演算、補正するとともに、温度センサ133の出力を用いてセンサ出力の補正、自己診断などの不具合検出などを行う。そして、これらのデータを通信インターフェース136を介して、マイコンなどの回路素子102に送り、回路素子102で角度算出の演算処理を行う。回路素子102からは、センサ出力、演算結果、診断結果他センサに関する出力を制御用コントローラー110に送る。
　回路素子102は、センサエレメント103から３軸の角速度センサ131の出力と３軸の加速度センサ132の出力を得て、これらの各出力から、ある時点において運動体10に働く各方向の慣性力と、傾斜角度を計算する。なお、慣性力、角度を算出する計算、又は演算する処理部は、センサエレメント103内、または、回路素子102内、または、制御用コントローラー110内のいずれかのＤＳＰ、マイコンなどの演算素子で処理することができ、角度算出が可能となる。
　図５は、角度計測方法を説明するフローチャートである。
　センサエレメント103から加速度センサ132及び角速度センサ131の検出結果であるセンサ出力が出力され (S101)、運動体10が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する処理（運動状態判定手段）が行われる(S102)。
　S102では、慣性センサ100の各軸の加速度、角速度出力から、下記条件(１)と下記条件(２)の少なくとも一方が成立する場合に運動体10が慣性力が働かない状態であると判定する。
　条件（１）：角速度センサ131により計測したヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度がそれぞれ０を含む所定範囲の値であること。
　条件（２）：加速度センサ132により計測した前後方向の加速度ＧＸ及び左右方向の加速度ＧＹ及び上下方向の加速度ＧＺが√（ＧＸ ２＋ＧＹ ２＋ＧＺ ２）＝Ａ（Ａは、１を含む所定範囲の値）の関係を満たすこと。
　条件（１）は、角速度センサの各軸（ヨー，ロール，ピッチ）のそれぞれの出力が“０”である場合に成立し、条件（２）は、加速度センサの各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の値が√（ＧＸ ２＋ＧＹ ２＋ＧＺ ２）＝“１” (g)(=9.8m/s2)である場合に成立する。そして、上記条件（１）と条件（２）の少なくとも一方が成立した場合に、運動体10に作用する慣性力が“０”の状態、すなわち、運動体10は慣性力が働かない状態であると判定する。
　条件（１）における角速度センサの各出力“０”、または、条件（２）における 計算式の“１”は、センサのノイズ他誤差要因を含むため、ある一定範囲内でセットすることが可能である。例えば、角速度センサのノイズやドリフト含めた誤差は一般的に1deg/s以内と考えられるため、角速度センサのセット可能な出力範囲は、±1deg/sとすることが可能である。すなわち、角速度センサの各軸（ヨー，ロール，ピッチ）のそれぞれの出力が０±1deg/sの範囲内である場合に、条件(１)が成立していると判断する。
　好ましくは、角速度センサ検出感度を2倍上げることで信号対雑音比(SNR)を1/2に低減することが可能となる。これらを含めて、センサ全体の精度を±0.5deg/s以下に抑えることで、角速度センサのセット可能な出力範囲を±0.5deg/sとし、運動体10の姿勢をより高精度化することができる。
　同様に、加速度センサにおいても、ノイズやドリフト含めた誤差は一般的に20mg(19.6×10-2m/s2)以内と考えられるため、加速度センサのセット可能な範囲は、±20mgとすることが可能である。すなわち、加速度センサの各軸の値を用いた計算式√（Ｘ２＋Ｙ２＋Ｚ２）の解Ａが1g±20mgの範囲にあった場合に、条件（２）が成立していると判断する。なお好ましくは、加速度センサ検出感度を2倍上げることで信号対雑音比(SNR)を1/2に低減することが可能となる。これらを含めて、センサ全体の精度を±10mg以下に抑えることで、セット範囲を±10mgとし、運動体10の姿勢をより高精度化することができる。
　そして、条件(１)または条件(２)の少なくとも一方が成立していると判断された場合（S102でＹＥＳ）、条件（１）または条件（２）においてセンサ出力から演算により求めた傾斜角度を、運動体10の基準傾斜角度として設定する処理（基準傾斜角度設定手段）が行われる（S103）。慣性力が働かない状態において加速度センサにより検出した加速度は、慣性力が重畳していないので、かかる加速度に基づいて演算した運動体10の傾斜角度（θx、θy、θz）は、運動体10の正確な傾斜角度であると判断できる。したがって、慣性力が働かない状態において加速度から演算した運動体10の傾斜角度（θx、θy、θz）を運動体10の基準傾斜角度として設定する。
　一方、条件(１)と条件(２)のいずれも成立していないと判断された場合は（S102でＮＯ）、運動体10が慣性力が働かない状態以外の運動状態であると判断して、角速度センサ131により検出した角速度に基づいて運動体10の傾斜角度を演算する処理が行われる。運動体10の傾斜角度は、角度変化量と基準傾斜角度に基づいて演算され（傾斜角度演算手段）、具体的には、慣性力が働かない状態のときに設定した基準傾斜角度からの角度変化量により演算される。運動体10の角度変化量は、例えば角速度を時間積分することによって求めることができる。
　本実施例の角度計測装置によれば、運動体10が慣性力印加が働かない状態になることによって基準傾斜角度が設定され、次に慣性力が働かない状態になるまでの間は、その設定された基準傾斜角度を基準として運動体10の傾斜角度が演算される。したがって、継続的な運動中においても、運動体10に慣性力が働かない状態（例えば等速運動状態）になる毎に、基準傾斜角度が設定される。したがって、継続的な運動状態においても、運動体10の正確な傾斜角度である基準傾斜角度を設定することができ、時間積分の誤差が増大するのを防ぐことができる。
　S103における運動体１０の基準傾斜角度の設定は、条件（１）または条件（２）の少なくとも一方が成立している時間が一定時間以上であった場合とすることも可能である。これは、ノイズ等によって瞬間的に条件（１）または条件（２）を満たすおそれがあり、信頼性が確保できない可能性があるためである。なお、データのサンプリング周期はCAN通信の更新周期10ms以下が望ましい。
　運動体10の傾斜角度は、加速度センサ132により検出した加速度と角速度センサ131により検出した角速度の両方を用いて演算してもよい。例えば、慣性センサ100が、３軸の角速度と、３軸の加速度を計測できない、または計測素子がない場合でも、角速度センサの出力が“０”、X軸、Y軸の加速度センサの出力が“０”または、Z軸加速度センサの出力が“１”の場合を組合せて、慣性力“０”であるか否か（慣性力が働かない状態であるか否か）を判断する構成としても良い。例えば、慣性センサ100は、１軸以上の軸方向の加速度を計測する加速度センサと、１軸以上の軸周りの角速度を計測する角速度センサの少なくとも一方を有し、加速度センサと角度センサの少なくとも一方で計測した計測値に基づいて運動体10が慣性力が働かない状態であるか否かを判定することができる。
　例えば自動車用では、横滑り防止装置やロールオーバー検知の制御システムが標準装備化されている場合がある。横滑り防止装置用の慣性センサは、1軸（Yaw）の角速度と、2軸の加速度（前後方向、左右方向加速度計測）または3軸の加速度（前後、左右、上下方向加速度）を計測している。そして、ロールオーバー検知用の慣性センサは、1軸（ロール）の角速度と、1軸の加速度（上下方向加速度計測）または2軸の加速度（上下、左右方向加速度）を計測している。
　これらの横滑り防止装置用の慣性センサとロールオーバー検知用の慣性センサの出力信号を用いることで、5軸方向の慣性力（Yaw、ロール、前後、左右、上下方向加速度）が計測可能である。したがって、回路素子102で、角速度センサの出力が“０”、X軸、Y軸の加速度センサの出力が“０”または、Z軸加速度センサの出力が“１”の場合を組合せて、運動体10の慣性力“０”として（慣性力が働かない状態であるとして）、運動体10の傾斜角度(姿勢)を基準傾斜角度として設定しても良い。
　なお、上記横滑り防止装置用の慣性センサやロールオーバー検知用の慣性センサを用いた角度、姿勢演算は、回路素子102内でなくても、制御用コントローラーやその他演算処理可能なマイコン、DSPで行っても良い。
　図６に、図５で示す、運動体10が傾いた場合の角度(姿勢)の設定について示す。図５で示したように、運動体10に慣性力が働いていない状態の場合に（S102でＹＥＳ）、３軸の加速度センサで求めた基準傾斜角度（θｘ、θｙ、θｚ）を有する座標（X軸、Y軸、Z軸）に、運動体10の傾斜角度を設定するものである。ここで、基準傾斜角度（θｘ、θｙ、θｚ）は、加速度センサ132から求めたものではなく、角速度センサ131から求めた角度でも良い。例えば、角速度センサ131により計測した角速度を積分して演算した傾斜角度を基準傾斜角度とすることができる。
　図７は、加速度、角速度センサの各軸の出力と加速度センサの演算結果例(タイミング)を示すタイミングチャートである。角速度センサ出力（１）と、加速度センサ出力（２）と、加速度センサ出力の演算結果（３）が、所定の範囲内に入った場合に、運動体10の傾斜角度を、加速度センサのセンサ出力から求めた基準傾斜角度に設定することが可能となる。ここで、角速度センサ、加速度センサの演算結果が所定の範囲内に複数回連続して入った場合に、加速度センサ出力から求めた基準傾斜角度を、運動体10の傾斜角度として設定することが望ましい。これは、複数回連続して入ったことを条件とすることで、慣性力があるにも拘らず、偶然、所定の範囲に入ってしまい、加速度センサ出力から求めた傾斜角度が運動体10の傾斜角度として設定されてしまうのを避けるためである。
　なお、運動体10の傾斜角度を基準傾斜角度に設定するタイミングの例として、慣性センサ100の出力を演算して設定する場合について示したが、かかる構成に限定されるものではない。基準傾斜角度を設定するタイミングは、例えば運動体10の周囲環境をカメラで撮像した撮像画像を基にして運動体10が運動中で且つ等速運動状態であることを確認し、その状態で基準傾斜角度を設定しても良い。また、車両の場合、車輪速センサが等速運動している場合やステアリングセンサが一定している場合などでも良い。当然のことながら、本方法は、静止した運動体でも基準傾斜角度の設定の適用は可能である。
　本発明によれば、運動体10が慣性力が働かない状態である場合に、慣性センサ100により検出した加速度に基づいて運動体10の傾斜角度を演算し、その演算した傾斜角度を基準傾斜角度として設定する。そして、運動体10が慣性力が働かない状態以外の場合に、慣性センサ100により検出した角度変化量を演算し、基準傾斜角度から角度変化量によって運動体10の傾斜角度を演算する。したがって、運動中に運動体10の傾斜角度をより正確に計測することができる。したがって、慣性センサの出力を演算することで、運動体の姿勢、角度を、運動中でも正確に計測できる効果がある。
　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
10：運動体、100：慣性センサ、101：外装ケース、102：回路素子、103：センサエレメント、104：取付け孔、110：制御用コントローラー

Claims (12)

  1. 　運動中の運動体の傾斜角度を計測する角度計測装置であって、
    　前記運動体の加速度と角速度を計測するセンサ手段と、
    　前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、
    　該運動状態判定手段により前記慣性力が働かない状態であると判定された場合に、前記加速度に基づいて前記運動体の傾斜角度を演算し、該傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段と、
    　を有することを特徴とする角度計測装置。
  2. 　前記運動状態判定手段により慣性力が働かない状態以外の運動状態であると判定された場合に、前記角速度に基づいて前記運動体の角度変化量を演算し、該角度変化量と前記基準傾斜角度に基づいて前記運動体の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段と、
    　を有することを特徴とする請求項１に記載の角度計測装置。
  3. 　前記センサ手段は、１軸以上の軸方向の加速度を計測する加速度センサと、１軸以上の軸周りの角速度を計測する角速度センサの少なくとも一方を有し、
    　前記運動状態判定手段は、前記加速度センサと前記角速度センサの少なくとも一方で計測した計測値に基づいて前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の角度計測装置。
  4. 　前記センサ手段は、ヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度を計測する角速度センサと、前後方向の加速度及び左右方向の加速度及び上下方向の加速度を計測する加速度センサの少なくとも一方を有し、
    　前記運動状態判定手段は、下記条件(１)と下記条件(２)の少なくとも一方が成立する場合に前記運動体が慣性力が働かない状態であると判定することを特徴とする請求項３に記載の角度計測装置。
    　条件（１）：前記角速度センサにより計測したヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度がそれぞれ０を含む所定範囲の値であること。
    　条件（２）：前記加速度センサにより計測した前後方向の加速度ＧＸ及び左右方向の加速度ＧＹ及び上下方向の加速度ＧＺが√（ＧＸ ２＋ＧＹ ２＋ＧＺ ２）＝Ａ（Ａは、１を含む所定範囲の値）の関係を満たすこと。
  5. 　前記基準傾斜角度設定手段は、前記加速度センサにより計測した加速度に基づいて演算した傾斜角度を基準傾斜角度とすることを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  6. 　前記運動状態判定手段は、前記運動体の周囲環境を撮像した撮像画像、若しくは、ＧＰＳ位置情報、若しくは、ナビゲーションシステム位置情報に基づいて、前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  7. 　前記基準傾斜角度設定手段は、前記角速度センサにより計測した角速度を積分して演算した傾斜角度を基準傾斜角度とすることを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  8. 　前記加速度センサと前記角速度センサを有するセンサエレメントと、
    　該センサエレメントのセンサ出力を処理する回路素子と、を有しており、
    　前記基準傾斜角度設定手段と前記傾斜角度演算手段は、前記センサエレメントと前記回路素子のいずれか一方に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  9. 　前記運動体が車両である場合に、
    　前記運動状態判定手段は、前記車両の車輪速センサの出力に基づいて前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  10. 　前記条件（１）の所定範囲の値は、０±1deg/sであることを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  11. 　前記条件（２）の所定範囲の値は、1g±20mgであることを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
  12. 　前記運動状態判定手段は、前記条件（１）または前記条件（２）が複数回連続して成立した場合に、前記運動体が慣性力が働かない状態であると判定することを特徴とする請求項４に記載の角度計測装置。
PCT/JP2017/014462 2016-07-15 2017-04-07 角度計測装置 WO2018012064A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018527396A JP6632727B2 (ja) 2016-07-15 2017-04-07 角度計測装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-140589 2016-07-15
JP2016140589 2016-07-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018012064A1 true WO2018012064A1 (ja) 2018-01-18

Family

ID=60952864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/014462 WO2018012064A1 (ja) 2016-07-15 2017-04-07 角度計測装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6632727B2 (ja)
WO (1) WO2018012064A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019168287A (ja) * 2018-03-22 2019-10-03 トヨタ自動車株式会社 姿勢角演算装置、移動装置、姿勢角演算方法、およびプログラム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004150973A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Honda Motor Co Ltd 車両用加速度検出装置
JP2009204459A (ja) * 2008-02-28 2009-09-10 Denso Corp 車両用慣性力センサおよび車両の傾斜検出方法
WO2010137136A1 (ja) * 2009-05-27 2010-12-02 トヨタ自動車株式会社 車両
JP2012089075A (ja) * 2010-10-22 2012-05-10 Denso Corp 走行支援装置
JP2014199964A (ja) * 2012-09-04 2014-10-23 パナソニック株式会社 撮像装置および画像処理装置
JP2015022499A (ja) * 2013-07-18 2015-02-02 株式会社オートネットワーク技術研究所 運転特徴判定システム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004150973A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Honda Motor Co Ltd 車両用加速度検出装置
JP2009204459A (ja) * 2008-02-28 2009-09-10 Denso Corp 車両用慣性力センサおよび車両の傾斜検出方法
WO2010137136A1 (ja) * 2009-05-27 2010-12-02 トヨタ自動車株式会社 車両
JP2012089075A (ja) * 2010-10-22 2012-05-10 Denso Corp 走行支援装置
JP2014199964A (ja) * 2012-09-04 2014-10-23 パナソニック株式会社 撮像装置および画像処理装置
JP2015022499A (ja) * 2013-07-18 2015-02-02 株式会社オートネットワーク技術研究所 運転特徴判定システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019168287A (ja) * 2018-03-22 2019-10-03 トヨタ自動車株式会社 姿勢角演算装置、移動装置、姿勢角演算方法、およびプログラム
JP7155562B2 (ja) 2018-03-22 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 姿勢角演算装置、移動装置、姿勢角演算方法、およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018012064A1 (ja) 2019-03-14
JP6632727B2 (ja) 2020-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4321554B2 (ja) 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法
US7463953B1 (en) Method for determining a tilt angle of a vehicle
US8249800B2 (en) Method and apparatus to detect platform stationary status using three-axis accelerometer outputs
JP5452708B2 (ja) 車両状態検出装置および車両状態検出システム
EP2361369B1 (en) Signal processing module, navigation device with the signal processing module, vehicle provided with a navigation device and method of providing navigation data
JP2008089531A (ja) 傾斜角推定機構を有する移動体
JP6191580B2 (ja) 移動体のセンサ校正方法
JP6383907B2 (ja) 車輌位置計測装置及び方法
JP6604175B2 (ja) ピッチ角速度補正値算出装置、姿勢角算出装置およびピッチ角速度補正値算出方法
JP6594546B2 (ja) 角度計測装置
KR102038482B1 (ko) 관성 센서 향상
WO2018012064A1 (ja) 角度計測装置
CN103109159A (zh) 用于对位置测量装置中的漂移进行补偿的方法
JP2015004593A (ja) ナビゲーション装置
CN111141285A (zh) 一种航空重力测量装置
US9791277B2 (en) Apparatus and method for measuring velocity of moving object in a navigation system
JP2005147696A (ja) 取り付け角度算出装置
JPH11295335A (ja) 移動体の位置検出装置
JP2003139536A (ja) 方位計および方位測定方法
JP6454857B2 (ja) 姿勢検出装置及び姿勢検出方法
JP2012141219A (ja) 傾斜角検出装置、方法、プログラムおよび記録媒体
US20230314462A1 (en) Inertial sensor
JPH06201863A (ja) ストラップダウン方式の姿勢検出装置
JP3884742B2 (ja) 方位計
JP2006153662A (ja) 傾斜角と並進加速度の検出方法および検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018527396

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17827198

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17827198

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1