WO2017216072A1 - Patient positioning device and medical workstation - Google Patents

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WO2017216072A1
WO2017216072A1 PCT/EP2017/064182 EP2017064182W WO2017216072A1 WO 2017216072 A1 WO2017216072 A1 WO 2017216072A1 EP 2017064182 W EP2017064182 W EP 2017064182W WO 2017216072 A1 WO2017216072 A1 WO 2017216072A1
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WO
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hand
robot arm
positioning device
relative
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PCT/EP2017/064182
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Inventor
Zoubir Benali
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1064—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for adjusting radiation treatment in response to monitoring
    • A61N5/1069—Target adjustment, e.g. moving the patient support
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
    • A61B5/704—Tables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0487—Motor-assisted positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam

Definitions

  • the invention relates to a patient positioning device, which comprises a robot arm and a patient bed, and a medical work station comprising the patient positioning device.
  • the DE 10 2010 043 421 B4 discloses a medical beitsplatz Ar, the like comprising a device for generating an ionizing high-energy radiation to irradiate a portion of a living being, a storage device for La ⁇ a living being and a robot arm.
  • the Ro ⁇ boterarm is part of a robot, and comprising a constriction device fastening to which the storage device is secured.
  • An object of the invention is to specify a patient positioning device with an improved robot arm.
  • a patient positioning device comprising a patient couch having a lying surface and a robot arm having a plurality of members rotatably mounted one behind the other and rotatable relative to axes, and a fastening device to which the patient couch is attached the limbs of the robotic arm comprise a robotic hand having hand members and the attachment device, and a first member of the limbs of the robotic arm is rotatably mounted in the region of one of its two ends with respect to a vertical axis, a second member of the limbs of the robotic arm; boterarms in the region of the other end of the first member relative to a horizontally extending axis relative to the first member is rotatably mounted, and the robot hand in the region of the other end of the second member relative to a further horizontal axis relative to the second member rotatable is mounted, wherein the horizontal axis is parallel to the further horizontally extending
  • the further object of the invention is achieved by a medical workstation comprising a medical device and the patient positioning device according to the invention.
  • the robotic arm may be part of a robot that includes, in addition to the robotic arm, an electronic control device provided to control movement of the robotic arm. According to a variant of the patient positioning device according to the invention, this comprises this robot.
  • the robotic arm can motors, in particular electric motor ⁇ ren include, allowing at least indirectly driven by the electronic control device a movement of the robot arm. It can also be provided that the robot arm is manually movable.
  • an input device connected to the electronic control device can be provided, with which a person is able to make inputs, on the basis of which the electronic control device moves the robot arm according to the inputs.
  • the medical device may have its own electronic control device which controls the intended operation of the medical device.
  • the electronic ⁇ niche control device of the medical device and the electronic control device of the robot can ⁇ the art be set that they are able to communicate with each other.
  • the medical work has space a common electronic control device ⁇ , which not only drives the robot arm or be ⁇ directed is to control the robot arm, but also controls the proper operation of the medical device, or adapted is to control the intended operation of the medical device.
  • the robot arm according to the invention which preferably has exactly six axes, comprises, in addition to the robot hand, the first member and the second member.
  • the first member and the second member each have two ends.
  • the first member is rotatably mounted in the region of one of its ends with respect to the vertically extending axis.
  • the first member extends in particular horizontally.
  • the second member is rotatably supported relative to the horizontal axis in a region of one of its ends relative to the first member.
  • the robot hand is rotatably mounted with respect to the further horizontal axis.
  • the two horizontal axes are aligned at a distance parallel to each other. Thereby, the robot hand extends spaced from the longitudinal orientation of the first member, thereby allowing the robot hand to pivot relative to the first member.
  • the distance between the horizontal axis and the other horizontal axis is, for example between 20 cm and 60 cm, in particular between 30 cm and 50 cm, preferably between ⁇ 35 cm and 45 cm.
  • the second member Due to the second member, it is possible to adjust the height of the patient's couch , ie in its distance from the floor.
  • the robot hand may have, in particular, as members of the robot arms ⁇ a first hand member, a second, and a third hand member hand member.
  • the first hand member is rotatably mounted relative to the second member, in particular with respect to the further horizontally extending axis, ie the robot hand is preferably rotatably supported relative to the second member via its first hand member bezüg ⁇ Lich the further horizontal axis.
  • the more vertically verlau- Fende axis is therefore in particular a hand axis of the Robo ⁇ Terhand.
  • the second hand member is rotatably mounted relative to the first hand member in particular with respect to a hand ⁇ axis and the third hand member is in particular with respect to another Hand axis rotatably mounted relative to the second hand member.
  • the third handpiece preferably comprises the attachment ⁇ device.
  • the two hand axes and the other horizontal axis, ie all three hand axes intersect in a common point.
  • the hand axis and the other hand axis are aligned at right angles to each other.
  • the hand axis and the other hand ⁇ axis are axes of the robot arm.
  • the patient bed is fastened in particular in the region of one of its ends to the fastening device.
  • the robot arm of the patient positioning device according to the invention is dimensioned such that when the robot hand is below the first member and the lying surface of the patient bed is facing up, the lying surface of the patient bed is a further distance to ei ⁇ nem bottom of at least 45 cm and a maximum of 60 cm.
  • ei ⁇ nem bottom of at least 45 cm and a maximum of 60 cm.
  • the first member overlapping the third member with its facing the second member end so far that when the first member and the third member are exactly aligned above each other, the second member be ⁇ Vietnamese the first member can be positioned just below the first link.
  • FIG. 2 is a perspective view of the patient positioning device
  • FIGS. 3-5 show different side views of the patient positioning device.
  • Fig. 1 shows a medical workstation with a patient positioning device 1 and a medical device 20 in a perspective view.
  • the medical work is intended in particular for a Strah ⁇ lentherapie.
  • FIG. 2 Another perspective view of the patient positioning device 1 is shown in FIG. 2 and various side views. Views of the patient positioning device 1 are shown in Figures 3 to 5.
  • the medical device 20 is a device known in principle to the person skilled in the art for generating an ionizing, high-energy radiation, such as e.g. Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions.
  • the device for generating an ionizing, high-energy radiation such as e.g. Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions.
  • the device for generating an ionizing, high-energy such as e.g. Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions.
  • Radiation includes, for example, a radiation source which generates the io ⁇ n isde, high-energy radiation.
  • the patient positioning device 1 comprises a patient couch 2, which is set up so that it can lie on it a living being not shown.
  • the electric motors 5 are in particular each part of electrical drives whose actuators or power electronics can be arranged, for example, in or on the robot arm 3. In the case of the present embodiment are arranged the actuators or power electronics in a control cabinet 6.
  • the robot arm 3 is part of a robot which, in addition to the robot arm 3, has an electronic control device 7, e.g. is disposed within the control cabinet 6.
  • the electronic control device 7 is connected in a manner not shown with the electric drives.
  • a computer program runs on the electronic control device 7, so that the electronic control device 7 is able to control the drives in such a way that the position and orientation of the fastening device 4 and thus the patient couch 2 can be aligned in space.
  • the electronic control device 7 can optionally be incorporated ⁇ directed to control the actuators of the robot, so that in the present case, the term "controlling” is intended to include the term “rules” also.
  • the electric drives are regulated electrical drives.
  • Input device may be provided with which a person is able to make inputs, due to which the electronic control device 7 moves the robot arm 3 according to the inputs. As a result, the position and orientation of the fastening device 4 and thus the patient bed 2 in the room are aligned accordingly.
  • the medical device 20 may have its own, not shown, electronic control device, which the intended operation of medical technology Device 20 controls.
  • the electronic control device of the medical device 20 and the electronic control ⁇ device 7 of the robot can be configured so that they are able to communicate with each other.
  • the horizontally extending axis A3 and the further horizon ⁇ tal extending axis A4 thus run parallel and are spaced apart by a distance a.
  • the distance a is chosen in particular such that it is between 20 cm and 60 cm, preferably between 30 cm and 50 cm and preferably between 35 cm and 45 cm.
  • the first member 9 is rotatably mounted in egg ⁇ nem region of one of the ends of the third member 11 relative to the third member 11 with respect to a vertically extending axis A2.
  • the drit ⁇ te member 11 is rotatably supported relative to the fourth member 12 and to the base with respect to another vertical axis AI.

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Abstract

The invention relates to a patient positioning device (1) and a medical workstation which comprises the patient positioning device (1). The patient positioning device (1) comprises a patient examination table (2), which has a reclining surface (2a), and a robot arm (3) that has multiple elements, which are arranged one behind the other and are mounted in a rotatable manner relative to axes, and a securing device (4), to which the patient examination table (2) is secured. The elements of the robot arm (3) comprise a robot hand (8), which has hand elements (8a, 8b, 8c) and the securing device (4). A first element (9) of the elements of the robot arm (3) is mounted in a rotatable manner with respect to a vertically running axis (A2) in the region of one of the two ends of the first element, the region of one of the two ends of a second element (10) of the elements of the robot arm (3) is arranged in the region of the other end of the first element (9) in a rotatable manner with respect to a horizontally running axis (A3) relative to the first element (9), and the robot hand (8) is arranged in the region of the other end of the second element (10) in a rotatable manner with respect to another horizontally running axis (A4) relative to the second element (10).

Description

Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz Patient positioning device and medical workstation
Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung, die einen Roboterarm und eine Patientenliege umfasst, und einen, die Patientenpositioniervorrichtung umfassenden medizinischen Arbeitsplatz. The invention relates to a patient positioning device, which comprises a robot arm and a patient bed, and a medical work station comprising the patient positioning device.
Die DE 10 2010 043 421 B4 offenbart einen medizinischen Ar- beitsplatz, der eine Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung zum Bestrahlen eines Bereichs eines Lebewesens, eine Lagerungsvorrichtung zum La¬ gern eines Lebewesens und einen Roboterarm aufweist. Der Ro¬ boterarm ist Teil eines Roboters und umfasst eine Befesti- gungsvorrichtung, an dem die Lagerungsvorrichtung befestigt ist . The DE 10 2010 043 421 B4 discloses a medical beitsplatz Ar, the like comprising a device for generating an ionizing high-energy radiation to irradiate a portion of a living being, a storage device for La ¬ a living being and a robot arm. The Ro ¬ boterarm is part of a robot, and comprising a constriction device fastening to which the storage device is secured.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Patientenpositio- niervorrichtung mit einem verbesserten Roboterarm anzugeben. An object of the invention is to specify a patient positioning device with an improved robot arm.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer solchen Patientenpositionier- vorrichtung anzugeben. Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Patienten- positioniervorrichtung, aufweisend eine, eine Liegefläche aufweisende Patientenliege und einen Roboterarm, der mehre¬ re, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen drehbar gelagerte Glieder und eine Befestigungsvorrichtung, an der die Patientenliege befestigt ist, aufweist, wobei die Glieder des Roboterarms eine Roboterhand, die Handglieder und die Befestigungsvorrichtung aufweist, umfassen, und ein erstes Glied der Glieder des Roboterarms im Bereich einer seiner beiden Enden bezüglich einer vertikal verlaufenden Achse drehbar gelagert ist, ein zweites Glied der Glieder des Ro- boterarms im Bereich einer seiner beiden Enden im Bereich des anderen Endes des erstes Glieds bezüglich einer horizontal verlaufenden Achse relativ zum ersten Glied drehbar gelagert ist, und die Roboterhand im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds bezüglich einer weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert ist, wobei die horizontal verlaufende Achse in einem Abstand parallel zur weiteren horizontal verlaufenden Achse ausge¬ richtet ist. Another object of the invention is to specify a medical workstation with such a patient positioning device. The object of the invention is achieved by a patient positioning device comprising a patient couch having a lying surface and a robot arm having a plurality of members rotatably mounted one behind the other and rotatable relative to axes, and a fastening device to which the patient couch is attached the limbs of the robotic arm comprise a robotic hand having hand members and the attachment device, and a first member of the limbs of the robotic arm is rotatably mounted in the region of one of its two ends with respect to a vertical axis, a second member of the limbs of the robotic arm; boterarms in the region of the other end of the first member relative to a horizontally extending axis relative to the first member is rotatably mounted, and the robot hand in the region of the other end of the second member relative to a further horizontal axis relative to the second member rotatable is mounted, wherein the horizontal axis is parallel to the further horizontally extending axis being directed at a distance ¬.
Die weitere Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend ein medizintechnisches Gerät und die erfindungsgemäße Patientenpositionier- vorrichtung . The further object of the invention is achieved by a medical workstation comprising a medical device and the patient positioning device according to the invention.
Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz ist insbeson¬ dere für eine Strahlentherapie vorgesehen. Das medizintech¬ nische Gerät ist somit vorzugsweise eine Vorrichtung zum Er¬ zeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, wel¬ che die ionisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt. The medical work station according to the invention is provided insbeson ¬ particular for radiation therapy. The medizintech ¬ African device is thus preferably a device for He ¬ witness an ionizing high-energy radiation such as gamma radiation, x-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions. The apparatus for producing an ionizing high energy radiation, for example, comprises a radiation source, wel ¬ che produces the ionizing high-energy radiation.
Der Roboterarm kann Teil eines Roboters sein, der neben dem Roboterarm eine zum Steuern einer Bewegung des Roboterarms vorgesehene elektronische Steuervorrichtung umfasst. Gemäß einer Variante der erfindungsgemäße Patientenpositioniervor- richtung umfasst diese diesen Roboter. The robotic arm may be part of a robot that includes, in addition to the robotic arm, an electronic control device provided to control movement of the robotic arm. According to a variant of the patient positioning device according to the invention, this comprises this robot.
Der Roboterarm kann Motoren, insbesondere elektrische Moto¬ ren, umfassen, die zumindest indirekt angesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung eine Bewegung des Roboterarm ermöglichen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung den Roboterarm den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege im Raum entsprechend ausgerichtet. The robotic arm can motors, in particular electric motor ¬ ren include, allowing at least indirectly driven by the electronic control device a movement of the robot arm. It can also be provided that the robot arm is manually movable. For this purpose, for example, an input device connected to the electronic control device can be provided, with which a person is able to make inputs, on the basis of which the electronic control device moves the robot arm according to the inputs. As a result, the position and orientation of the fastening device and thus the patient bed in the room are aligned accordingly.
Das medizintechnische Gerät kann eine eigene elektronische Steuervorrichtung aufweisen, welche den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert. Die elektro¬ nische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes und die elektronische Steuervorrichtung des Roboters können der¬ art eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen . The medical device may have its own electronic control device which controls the intended operation of the medical device. The electronic ¬ niche control device of the medical device and the electronic control device of the robot can ¬ the art be set that they are able to communicate with each other.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits- platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf¬ weist, die nicht nur den Roboterarm ansteuert bzw. einge¬ richtet ist, den Roboterarm anzusteuern, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert, bzw. eingerichtet ist, den bestimmungsgemäß Betrieb des medizintechnischen Gerätes zu steuern. It can also be provided that the medical work has space a common electronic control device ¬, which not only drives the robot arm or be ¬ directed is to control the robot arm, but also controls the proper operation of the medical device, or adapted is to control the intended operation of the medical device.
Der erfindungsgemäße Roboterarm, der vorzugsweise genau sechs Achsen aufweist, umfasst neben der Roboterhand das erste Glied und das zweite Glied. Das erste Glied und das zweite Glied weisen jeweils zwei Enden auf. Das erste Glied ist im Bereich eines seiner Enden bezüglich der vertikal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Somit erstreckt sich das erste Glied insbesondere horizontal. Im Bereich des anderen Endes des ersten Glieds ist relativ zum ersten Glied das zweite Glied in einem Bereich eines seiner Enden bezüglich der horizontal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds ist die Roboterhand bezüglich der weiteren horizontal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Des Weiteren sind die beiden horizontal verlaufenden Achsen in einem Abstand parallel zueinander ausgerichtet. Dadurch erstreckt sich die Roboterhand beabstandet zur Längsausrichtung des ersten Glieds, wodurch es ermöglicht ist, die Roboterhand relativ zum ersten Glied zu schwenken. The robot arm according to the invention, which preferably has exactly six axes, comprises, in addition to the robot hand, the first member and the second member. The first member and the second member each have two ends. The first member is rotatably mounted in the region of one of its ends with respect to the vertically extending axis. Thus, the first member extends in particular horizontally. In the region of the other end of the first member, the second member is rotatably supported relative to the horizontal axis in a region of one of its ends relative to the first member. In the region of the other end of the second member, the robot hand is rotatably mounted with respect to the further horizontal axis. Furthermore, the two horizontal axes are aligned at a distance parallel to each other. Thereby, the robot hand extends spaced from the longitudinal orientation of the first member, thereby allowing the robot hand to pivot relative to the first member.
Der Abstand zwischen der horizontal verlaufenden Achse und der weiteren horizontal verlaufenden Achse ist z.B. zwischen 20 cm und 60 cm, insbesondere zwischen 30 cm und 50 cm, vor¬ zugsweise zwischen 35 cm und 45 cm. The distance between the horizontal axis and the other horizontal axis is, for example between 20 cm and 60 cm, in particular between 30 cm and 50 cm, preferably between ¬ 35 cm and 45 cm.
Aufgrund des zweiten Glieds ist es möglich, die Patienten¬ liege in ihrer Höhe, d.h. in ihrem Abstand zum Boden zu ver- stellen. Due to the second member, it is possible to adjust the height of the patient's couch , ie in its distance from the floor.
Die Roboterhand kann insbesondere als Glieder des Roboter¬ arms ein erstes Handglied, ein zweitens Handglied und ein drittes Handglied aufweisen. Das erste Handglied ist insbe- sondere bezüglich der weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert, d.h. die Roboterhand ist vorzugsweise über sein erstes Handglied bezüg¬ lich der weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert. Die weitere vertikal verlau- fende Achse ist somit insbesondere eine Handachse der Robo¬ terhand . The robot hand may have, in particular, as members of the robot arms ¬ a first hand member, a second, and a third hand member hand member. The first hand member is rotatably mounted relative to the second member, in particular with respect to the further horizontally extending axis, ie the robot hand is preferably rotatably supported relative to the second member via its first hand member bezüg ¬ Lich the further horizontal axis. The more vertically verlau- Fende axis is therefore in particular a hand axis of the Robo ¬ Terhand.
Das zweite Handglied ist insbesondere bezüglich einer Hand¬ achse relativ zum ersten Handglied drehbar gelagert und das dritte Handglied ist insbesondere bezüglich einer weiteren Handachse relativ zum zweiten Handglied drehbar gelagert. Das dritte Handglied umfasst vorzugsweise die Befestigungs¬ vorrichtung. Vorzugsweise schneiden sich die beiden Handachsen und die weitere horizontal verlaufende Achse, d.h. alle drei Handachsen in einem gemeinsamen Punkt. Vorzugsweise sind die Handachse und die weitere Handachse rechtwinklig zueinander ausgerichtet. Die Handachse und die weitere Hand¬ achse sind Achsen des Roboterarms. Die Patientenliege ist insbesondere im Bereich eines ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung befestigt. The second hand member is rotatably mounted relative to the first hand member in particular with respect to a hand ¬ axis and the third hand member is in particular with respect to another Hand axis rotatably mounted relative to the second hand member. The third handpiece preferably comprises the attachment ¬ device. Preferably, the two hand axes and the other horizontal axis, ie all three hand axes intersect in a common point. Preferably, the hand axis and the other hand axis are aligned at right angles to each other. The hand axis and the other hand ¬ axis are axes of the robot arm. The patient bed is fastened in particular in the region of one of its ends to the fastening device.
Vorzugsweise ist der Roboterarm der erfindungsgemäßen Pati- entenpositioniervorrichtung derart dimensioniert, dass wenn sich die Roboterhand unterhalb des ersten Glieds befindet und die Liegefläche der Patientenliege nach oben zeigt, die Liegefläche der Patientenliege einen weiteren Abstand zu ei¬ nem Boden von wenigstens 45 cm und maximal 60 cm aufweist. Dadurch kann z.B. ein Lebewesen, das auf der Liegefläche liegen soll, besser auf die Liegefläche gebettet werden. Preferably, the robot arm of the patient positioning device according to the invention is dimensioned such that when the robot hand is below the first member and the lying surface of the patient bed is facing up, the lying surface of the patient bed is a further distance to ei ¬ nem bottom of at least 45 cm and a maximum of 60 cm. As a result, for example, a living being, which should lie on the lying surface, be better bedded on the bed.
Der Roboterarm der erfindungsgemäßen Patientenpositionier- vorrichtung kann als eines der Glieder ein drittes Glied aufweisen, welches im Bereich eines seiner Enden bezüglich der vertikal verlaufenden Achse relativ zum ersten Glied drehbar gelagert ist. Das dritte Glied ist vorzugsweise be¬ züglich einer weiteren vertikal verlaufenden Achse im Bereich seines anderen Endes drehbar gelagert, insbesondere relativ zu einem vierten Glied des Roboterarms. Das dritte Glied und das erste Glied erstrecken sich somit insbesondere horizontal. Durch das dritte Glied kann die Patientenliege mittels des Roboters flexibler und gegebenenfalls auch wei¬ ter in der Horizontalen bewegt werden. Das vierte Glied ist z.B. ein Sockel, mit dem der Roboterarm vorzugsweise fest am Boden befestigt ist. Das erste Glied ist vorzugsweise direkt über dem dritten Glied angeordnet. The robot arm of the patient positioning device according to the invention may have, as one of the links, a third link which is rotatably mounted in the region of one of its ends with respect to the vertical axis relative to the first link. The third member is preferably mounted züglich be ¬ a further vertically extending axis in the region of its other end rotatably, in particular relative to a fourth element of the robot arm. The third member and the first member thus extend in particular horizontally. By the third member, the patient bed by means of the robot can be moved more flexibly and possibly also wei ¬ ter in the horizontal. The fourth link is, for example, a pedestal with which the robot arm is preferably fastened firmly to the floor. The first member is preferably located directly above the third member.
Gemäß einer bevorzugten Variante der erfindungsgemäßen Pati- entenpositioniervorrichtung überlappt das erste Glied das dritte Glied mit seinem, dem zweiten Glied zugewandten Ende derart weit, dass wenn das erste Glied und das dritte Glied genau übereinander ausgerichtet sind, das zweite Glied be¬ züglich dem ersten Glied genau unterhalb dem ersten Glied positionierbar ist. According to a preferred variant of the Pati- entenpositioniervorrichtung according to the invention, the first member overlapping the third member with its facing the second member end so far that when the first member and the third member are exactly aligned above each other, the second member be ¬ züglich the first member can be positioned just below the first link.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen : An embodiment of the invention is illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Show it :
Figur 1 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Pa tientenpositioniervorrichtung und einem medizintechnischen Gerät, FIG. 1 shows a medical workstation with a patient positioning device and a medical device;
Figur 2 eine perspektivische Ansicht der Patientenpo- sitioniervorrichtung, und FIG. 2 is a perspective view of the patient positioning device; and FIG
Figuren 3 - 5 verschiedene Seitenansichten der Patientenpo- sitioniervorrichtung . FIGS. 3-5 show different side views of the patient positioning device.
Die Fig. 1 zeigt einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Patientenpositioniervorrichtung 1 und einem medizintechnischen Gerät 20 in einer perspektivischen Darstellung. Der medizinische Arbeitsplatz ist insbesondere für eine Strah¬ lentherapie vorgesehen. Fig. 1 shows a medical workstation with a patient positioning device 1 and a medical device 20 in a perspective view. The medical work is intended in particular for a Strah ¬ lentherapie.
Eine weitere perspektivische Ansicht der Patientenpositio- niervorrichtung 1 ist in der Fig. 2 und verschiedene Seiten- ansichten der Patientenpositioniervorrichtung 1 sind in den Figuren 3 bis 5 gezeigt. Another perspective view of the patient positioning device 1 is shown in FIG. 2 and various side views. Views of the patient positioning device 1 are shown in Figures 3 to 5.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem medizintechnischen Gerät 20 um eine dem Fachmann im Prinzip bekannte Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrich- tung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischenIn the case of the present embodiment, the medical device 20 is a device known in principle to the person skilled in the art for generating an ionizing, high-energy radiation, such as e.g. Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions. The device for generating an ionizing, high-energy
Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, welche die io¬ nisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt. Radiation includes, for example, a radiation source which generates the io ¬ nisierende, high-energy radiation.
Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst insbesondere eine Patientenliege 2, die eingerichtet ist, dass auf ihr ein nicht dargestelltes Lebewesen zu liegen vermag. In particular, the patient positioning device 1 comprises a patient couch 2, which is set up so that it can lie on it a living being not shown.
Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst einen Roboterarm 3, der eine Befestigungsvorrichtung 4 und mehrere, hin- tereinander angeordnete Glieder aufweist, die bezüglich Achsen relativ zueinander z.B. mittels Gelenke drehbar gelagert sind. An der Befestigungsvorrichtung 4 ist die Patientenliege 2 befestigt, sodass diese mittels des Roboterarms 3 be¬ wegt werden kann. Insbesondere ist die Patientenliege 2 im Bereich einer ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung 4 befestigt . The patient positioning device 1 comprises a robot arm 3, which has a fastening device 4 and a plurality of links arranged one behind the other, which are rotatably mounted with respect to axes relative to each other, for example by means of joints. To the fastening device 4, the patient support 2 is mounted so that it can be moved ¬ be by means of the robot arm. 3 In particular, the patient couch 2 is fastened to the fastening device 4 in the region of one of its ends.
Der Roboterarm 3 umfasst Motoren 5, insbesondere elektrische Motoren, mit denen die einzelnen Glieder des Roboterarms 3 z.B. automatisch bewegt werden können. The robot arm 3 comprises motors 5, in particular electric motors, with which the individual members of the robot arm 3 are connected e.g. can be moved automatically.
Die elektrischen Motoren 5 sind insbesondere jeweils Teil elektrischer Antriebe, deren Stellglieder bzw. Leistungselektroniken z.B. im oder am Roboterarm 3 angeordnet sein können. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Stellglieder bzw. Leistungselektroniken in einem Steuerschrank 6 angeordnet. The electric motors 5 are in particular each part of electrical drives whose actuators or power electronics can be arranged, for example, in or on the robot arm 3. In the case of the present embodiment are arranged the actuators or power electronics in a control cabinet 6.
Insbesondere ist der Roboterarm 3 Teil eines Roboters, wel- eher neben dem Roboterarm 3 eine elektronische Steuervorrichtung 7 aufweist, die z.B. innerhalb des Steuerschranks 6 angeordnet ist. In particular, the robot arm 3 is part of a robot which, in addition to the robot arm 3, has an electronic control device 7, e.g. is disposed within the control cabinet 6.
Die elektronische Steuervorrichtung 7 ist in nicht darge- stellter Weise mit den elektrischen Antrieben verbunden. The electronic control device 7 is connected in a manner not shown with the electric drives.
Auf der elektronischen Steuervorrichtung 7 läuft z.B. ein Rechnerprogramm, sodass die elektronische Steuervorrichtung 7 die Antriebe derart anzusteuern vermag, dass die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung 4 und somit der Patientenliege 2 im Raum ausgerichtet werden kann. Die elektronische Steuervorrichtung 7 kann gegebenenfalls einge¬ richtet sein, die Antriebe des Roboters zu regeln, sodass im vorliegenden Fall der Begriff „Steuern" auch den Begriff „Regeln" umfassen soll. Gegebenenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte elektrische Antriebe. For example, a computer program runs on the electronic control device 7, so that the electronic control device 7 is able to control the drives in such a way that the position and orientation of the fastening device 4 and thus the patient couch 2 can be aligned in space. The electronic control device 7 can optionally be incorporated ¬ directed to control the actuators of the robot, so that in the present case, the term "controlling" is intended to include the term "rules" also. Optionally, the electric drives are regulated electrical drives.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm 3 manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung 7 verbundene, nicht näher dargestellteIt can also be provided that the robot arm 3 is manually movable. For this, e.g. a connected to the electronic control device 7, not shown
Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung 7 den Roboterarm 3 den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung 4 und somit der Patientenliege 2 im Raum entsprechend ausgerichtet. Input device may be provided with which a person is able to make inputs, due to which the electronic control device 7 moves the robot arm 3 according to the inputs. As a result, the position and orientation of the fastening device 4 and thus the patient bed 2 in the room are aligned accordingly.
Das medizintechnische Gerät 20 kann eine eigene, nicht näher dargestellte elektronische Steuervorrichtung aufweisen, wel- che den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert. Die elektronische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes 20 und die elektronische Steuer¬ vorrichtung 7 des Roboters können derart eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen. The medical device 20 may have its own, not shown, electronic control device, which the intended operation of medical technology Device 20 controls. The electronic control device of the medical device 20 and the electronic control ¬ device 7 of the robot can be configured so that they are able to communicate with each other.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits¬ platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf¬ weist, sodass die elektronische Steuervorrichtung 7 nicht nur den Roboterarm 3 ansteuert, sondern auch den bestim- mungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert . It can also be provided that the medical work ¬ space has a common electronic control device ¬, so that the electronic control device 7 controls not only the robot arm 3, but also controls the specified normal operation of the medical device 20th
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfassen die Glieder des Roboterarms 3 eine Roboterhand 8 bzw. Handglie- der der Roboterhand 8. Die Roboterhand 8 umfasst vorzugswei¬ se drei Achsen, die im Falle der Roboterhand 8 auch als Handachsen bezeichnet werden. In the case of the present embodiment, the members of the robot arm 3 comprises a robot hand 8 and Handglie- of the robot hand 8. The robot hand 8 comprises vorzugswei ¬ se three axes that are in the case of the robot hand 8 also referred to as hand axes.
Die Roboterhand 8 umfasst als Glieder vorzugsweise drei Handglieder, insbesondere ein erstes Handglied 8a, ein be¬ züglich einer Handachse A5 relativ zum ersten Handglied 8a drehbar gelagertes zweites Handglied 8b und ein bezüglich einer Achse bzw. weiteren Handachse A6 relativ zum zweiten Handglied 8b drehbar gelagertes drittes Handglied 8c, wel- ches die Befestigungsvorrichtung 4 umfasst. Die Handachse A5 und die weitere Handachse A6 sind vorzugsweise rechtwinklig zueinander ausgerichtet und schneiden sich vorzugsweise. The robot hand 8 includes as members preferably three hand members, in particular a first hand member 8a, a be ¬ züglich a hand axis A5 relative to the first hand member 8a rotatably mounted second hand member 8b and a relative to an axis or other hand axis A6 relative 8b rotatably mounted to the second hand member third hand member 8 c, which includes the fastening device 4. The hand axis A5 and the other hand axis A6 are preferably aligned at right angles to each other and preferably intersect.
Der Roboterarm 3 umfasst im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels als weitere Glieder ein erstes Glied 9, ein zweites Glied 10, ein drittes Glied 11 und ein viertes Glied 12. Das vierte Glied 12 ist insbesondere ein Sockel oder ein Ge¬ stell des Roboterarms 3 und ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels fest am Boden befestigt. Das erste Glied 9 und das dritte Glied 11 erstrecken sich jeweils horizontal. In the case of the present exemplary embodiment, the robot arm 3 comprises as further members a first member 9, a second member 10, a third member 11 and a fourth member 12. The fourth member 12 is in particular a base or a Ge ¬ stell of the robot arm 3 and is fixed in the case of the present embodiment, fixed to the ground. The first member 9 and the third member 11 each extend horizontally.
Das erste Glied 9, das zweite Glied 10 und das dritte Glied 11 umfassen jeweils zwei Enden. The first member 9, the second member 10 and the third member 11 each have two ends.
Im Bereich eines seiner Endes ist das erste Glied 9 bezüg¬ lich einer horizontal verlaufenden Achse A3 im Bereich eines der Enden des zweiten Glieds relativ zum zweiten Glied 10 drehbar gelagert. In the region of its end, the first member is bezüg ¬ Lich 9 mounted a horizontally extending axis A3 in the region of the ends of the second member relative to the second member 10 rotatably.
Im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds 10 ist die Roboterhand 8, insbesondere deren erstes Handglied 8a bezüg¬ lich einer weiteren horizontal verlaufenden Achse A4 relativ zum zweiten Glied 10 drehbar gelagert. Die weitere horizon- tal verlaufende Achse A4 ist ebenfalls eine der drei Hand¬ achsen . In the region of the other end of the second member 10, the robot hand 8, in particular its first hand member 8a bezüg ¬ Lich rotatably mounted relative to a further horizontally extending axis A4 relative to the second member 10. The more horizontally extending axis A4 is also one of the three hand axes ¬.
Die horizontal verlaufende Achse A3 und die weitere horizon¬ tal verlaufende Achse A4 verlaufen somit parallel und sind mit einem Abstand a voneinander beabstandet. Der Abstand a ist insbesondere derart gewählt, dass er zwischen 20 cm und 60 cm, vorzugsweise zwischen 30 cm und 50 cm und bevorzugt zwischen 35 cm und 45 cm beträgt. Im Bereich seines anderen Endes ist das erste Glied 9 in ei¬ nem Bereich einer der Enden des dritten Glieds 11 relativ zum dritten Glied 11 bezüglich einer vertikal verlaufenden Achse A2 drehbar gelagert. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist das drit¬ te Glied 11 relativ zum vierten Glied 12 bzw. zum Sockel bezüglich einer weiteren vertikal verlaufenden Achse AI drehbar gelagert. The horizontally extending axis A3 and the further horizon ¬ tal extending axis A4 thus run parallel and are spaced apart by a distance a. The distance a is chosen in particular such that it is between 20 cm and 60 cm, preferably between 30 cm and 50 cm and preferably between 35 cm and 45 cm. In the region of its other end, the first member 9 is rotatably mounted in egg ¬ nem region of one of the ends of the third member 11 relative to the third member 11 with respect to a vertically extending axis A2. In the case of the present embodiment, the drit ¬ te member 11 is rotatably supported relative to the fourth member 12 and to the base with respect to another vertical axis AI.
Insbesondere ist das erste Glied 9 über dem dritten Glied 11 angeordnet. Vorzugsweise überlappt das erste Glied 9 das dritte Glied 11 mit seinem, dem zweiten Glied 10 zugewandten Ende insbesondere derart weit, dass es möglich ist, wenn das erste Glied 9 und das dritte Glied 11 genau übereinander po¬ sitioniert sind, das zweite Glied 10 bezüglich dem ersten Glied 9 genau unterhalb dem ersten Glied 9 positionierbar ist. Diese Konfiguration des Roboterarms 3 ist in den Figu¬ ren 2 und 4 dargestellt. In particular, the first member 9 is disposed over the third member 11. Preferably, the first member 9 overlaps the third member 11 with its, the second member 10 facing the end particular such an extent that it is possible, when the first member 9 and the third member 11 are exactly one above the other po ¬ sitioned, the second member 10 with respect to the first member 9 is positioned just below the first member 9. This configuration of the robot arm 3 is shown in Figu ¬ ren 2 and 4. FIG.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Robo¬ terarm 3 derart dimensioniert, dass wenn das zweite Glied 10 bezüglich dem ersten Glied 9 genau unterhalb dem ersten Glied 9 positioniert ist und die Roboterhand 8 derart ausge- richtet ist, dass die Patientenliege 2 bzw. diejenige Fläche 2a der Patientenliege 2, die für das Lebewesen vorgesehen ist, einen Abstand b vom Boden von wenigstens 45 cm und ma¬ ximal 60 cm aufweist. Vorzugsweise schneiden sich die beiden Handachsen A5, A6 und die weitere horizontal verlaufende Achse A4, d.h. die drei Handhachsen in einem gemeinsamen Punkt. In the case of the present embodiment of the Robo ¬ terarm 3, is dimensioned such that when said second member with respect 9 is positioned 10 the first member just under the first member 9 and the robot hand 8 oriented such excluded is that the patient support 2 and that surface 2a of the patient support 2, which is intended for the subject, a distance b ximal comprises from the bottom of at least 45 cm and 60 cm ¬ ma. Preferably, the two hand axes A5, A6 and the other horizontal axis A4, that is to say the three hand axes, intersect at a common point.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Ro- boterarm 3 genau sechs Freiheitsgrade auf, umfasst also ge¬ nau sechs Achsen. In the case of the present embodiment has the Ro boterarm 3 exactly six degrees of freedom, that is GE ¬ includes exactly six axles.

Claims

Patentansprüche Patent claims
Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend eine, eine Liegefläche (2a) aufweisende Patientenliege (2) und ei¬ nen Roboterarm (3) , der mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen drehbar gelagerte Glieder und eine Befestigungsvorrichtung (4), an der die Patientenliege (2) befestigt ist, aufweist, wobei die Glieder des Roboterarms (3) eine Roboterhand (8), die Handglieder (8a, 8b, 8c) und die Befestigungsvorrichtung (4) aufweist, umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Glied (9) der Glieder des Roboterarms (3) im Bereich ei¬ ner seiner beiden Enden bezüglich einer vertikal verlaufenden Achse (A2) drehbar gelagert ist, ein zweites Glied (10) der Glieder des Roboterarms (3) im Bereich einer seiner beiden Enden im Bereich des anderen Endes des erstes Glieds (9) bezüglich einer horizontal verlau¬ fenden Achse (A3) relativ zum ersten Glied (9) drehbar gelagert ist, und die Roboterhand (8) im Bereich des an¬ deren Endes des zweiten Glieds (10) bezüglich einer weiteren horizontal verlaufenden Achse (A4) relativ zum zweiten Glied (10) drehbar gelagert ist, wobei die hori¬ zontal verlaufende Achse (A3) in einem Abstand (a) pa¬ rallel zur weiteren horizontal verlaufenden Achse (A4) ausgerichtet ist. Patient positioning device, comprising a patient couch (2) having a lying surface (2a) and a robot arm (3) which has several links arranged one behind the other and rotatably mounted with respect to axes and a fastening device (4) to which the patient couch (2) is attached is, wherein the links of the robot arm (3) comprise a robot hand (8), which has hand links (8a, 8b, 8c) and the fastening device (4), characterized in that a first link (9) of the links of Robot arm (3) is rotatably mounted in the area of one of its two ends with respect to a vertical axis (A2), a second link (10) of the links of the robot arm (3) in the area of one of its two ends in the area of the other end of the first Link (9) is rotatably mounted relative to a horizontally extending axis (A3) relative to the first link (9), and the robot hand (8) in the area of the end of the second link (10) with respect to a further horizontally extending axis (A4) is rotatably mounted relative to the second link (10), the horizontally extending axis (A3) being aligned at a distance (a) pa ¬ parallel to the further horizontally extending axis (A4).
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (a) zwischen 20 cm und 60 cm, insbesondere zwischen 30 cm und 50 cm, vorzugs¬ weise zwischen 35 cm und 45 cm beträgt. Patient positioning device according to claim 1, characterized in that the distance (a) is between 20 cm and 60 cm, in particular between 30 cm and 50 cm, preferably between 35 cm and 45 cm.
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) derart dimensioniert ist, dass wenn sich die Roboterhand (8) unterhalb des ersten Glieds (9) befindet und die Liege¬ fläche (2a) der Patientenliege (2) nach oben zeigt, die Liegefläche (2a) der Patientenliege (2) einen weiteren Abstand (b) von einem Boden von wenigstens 45 cm und ma ximal 60 cm aufweist. Patient positioning device according to claim 1 or 2, characterized in that the robot arm (3) is dimensioned such that when the robot hand (8) is located below the first link (9) and the lying surface (2a) follows the patient couch (2). shows above, the lying surface (2a) of the patient couch (2) has a further distance (b) from a floor of at least 45 cm and a maximum of 60 cm.
Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) als eines der Glieder ein drittes Glied (11) aufweist, welches im Bereich eines seiner Enden bezüglich der vertikal verlaufenden Achse (A2) relativ zum ersten Glied (10) drehbar gelagert ist, und das dritte Glied (11) be¬ züglich einer weiteren vertikal verlaufenden Achse (AI) im Bereichs seines anderen Endes drehbar gelagert, ins¬ besondere relativ zu einem vierten Glied (12) des Robo¬ terarms (3) drehbar gelagert ist. Patient positioning device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the robot arm (3) has as one of the links a third link (11), which in the region of one of its ends is relative to the vertical axis (A2) relative to the first link (10 ) is rotatably mounted, and the third link (11) is rotatably mounted with respect to a further vertical axis (AI) in the area of its other end, in particular rotatable relative to a fourth link (12) of the robot arm (3). is stored.
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Glied (9) direkt über dem dritten Glied (11) angeordnet ist. Patient positioning device according to claim 4, characterized in that the first member (9) is arranged directly above the third member (11).
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Glied (9) das dritte Glied (11) mit seinem, dem zweiten Glied (10) zugewand¬ ten Ende derart weit überlappt, dass wenn das erste Glied (9) und das dritte Glied (11) genau übereinander ausgerichtet sind, das zweite Glied (10) bezüglich dem ersten Glied (9) genau unterhalb dem ersten Glied (9) positionierbar ist. Patient positioning device according to claim 5, characterized in that the first link (9) overlaps the third link (11) with its end facing the second link (10) to such an extent that when the first link (9) and the third link (11) are aligned exactly one above the other, the second link (10) can be positioned exactly below the first link (9) with respect to the first link (9).
Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterhand (8) als Glieder des Roboterarms (3) ein erstes Handglied (8a), welches bezüglich der weiteren horizontal verlau¬ fenden Achse (A4) relativ zum zweiten Glied (10) drehbar gelagert ist, ein bezüglich einer Handachse (A5) relativ zum ersten Handglied (8a) drehbar gelagertes zweites Handglied (8b) und ein bezüglich einer weiteren Handachse (A6) relativ zum zweiten Handglied (8b) drehbar gela¬ gertes drittes Handglied (8c), welches die Befestigungs¬ vorrichtung (4) umfasst, aufweist, wobei sich insbesondere die Handachse (A5) , die weitere Handachse (A6) und die weitere horizontal verlaufende Achse (A4) in einem gemeinsamen Punkt schneiden. Patient positioning device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the robot hand (8) as links of the robot arm (3), a first hand link (8a), which is rotatably mounted relative to the second link (10) with respect to the further horizontal axis (A4), and with respect to a hand axis (A5) relative to the first Hand member (8a) rotatably mounted second hand member (8b) and a third hand member (8c) which is rotatably mounted with respect to a further hand axis (A6) relative to the second hand member (8b), and which comprises the fastening device (4), wherein In particular, the hand axis (A5), the further hand axis (A6) and the further horizontal axis (A4) intersect at a common point.
8. Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenliege (2) im Bereich eines ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung (4) befestigt ist. 8. Patient positioning device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the patient couch (2) is attached to the fastening device (4) in the region of one of its ends.
9. Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch einen Roboter, der den Roboterarm (3) und eine elektronische Steuervorrichtung (7) umfasst, der eingerichtet ist, eine Bewegung des Ro¬ boterarms (3) zu steuern. 9. Patient positioning device according to one of claims 1 to 8, characterized by a robot which comprises the robot arm (3) and an electronic control device (7) which is set up to control a movement of the robot arm (3).
10. Medizinischer Arbeitsplatz, aufweisend ein medizintechnisches Gerät (20) und die Patientenpositioniervorrich- tung nach einem der Ansprüche 1 bis 9. 10. Medical workplace, comprising a medical device (20) and the patient positioning device according to one of claims 1 to 9.
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