WO2017157513A1

WO2017157513A1 - Programmable manipulator system comprising a function switch apparatus

Info

Publication number: WO2017157513A1
Application number: PCT/EP2017/000322
Authority: WO
Inventors: Christian Scheurer
Original assignee: Kuka Roboter Gmbh
Priority date: 2016-03-14
Filing date: 2017-03-13
Publication date: 2017-09-21
Also published as: DE102016204137A1

Abstract

The present invention relates to a programmable manipulator system (1) comprising at least one manipulator (10) which is designed to be controlled in accordance with a manipulator program (26) of the manipulator system, and at least one programming device (20) which is designed to create and/or to change the manipulator program (26). The manipulator system further comprises at least one wireless function switch apparatus (30) which is designed such that it can be freely positioned and has precisely one function switch (36), wherein the function switch apparatus (30) comprises a wireless communications interface (34) for sending data (80) to the programming device (26), which data (80) contains information relating to the switch position of the one function switch (36), wherein the programming device (20) is designed to at least partially create and/or change the manipulator program in accordance with the data (80).

Description

PROGRAMMIERBARES MANIPULATORSYSTEM MIT PROGRAMMABLE MANIPULATOR SYSTEM WITH

EINER FUNKTIONSSCHALTERVORRICHTUNG A FUNCTION SWITCHING DEVICE

Gebiet der Erfindung Field of the invention

Die Erfindung betrifft ein programmierbares Manipulatorsystem mit einer Funktionsschaltervorrichtung, sowie ein Verfahren zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms mittels zumindest einer Funktionsschaltervorrichtung, sowie die Verwendung zumindest einer Funktionsschaltervorrichtung in einem entsprechenden Manipulatorsystem, respektive einem entsprechenden Verfahren. The invention relates to a programmable manipulator system with a function switch device, and a method for at least partially creating and / or changing a manipulator program by means of at least one function switch device, and the use of at least one function switch device in a corresponding manipulator system, respectively, a corresponding method.

Hintergrund der Erfindung Background of the invention

Manipulatorsysteme umfassen typischerweise einen Manipulator sowie eine Steuereinrichtung, welche den Manipulator entsprechend eines Manipulatorprogramms steuert. Der Manipulator ist dabei typischerweise eine Vorrichtung, welche zur physikalischen Interaktion mit der Umgebung eingerichtet ist. Beispielsweise kann ein Manipulator ein Industrieroboter sein. Industrieroboter sind Mehrzweckmanipulatoren, die über eine Vielzahl von frei programmierbaren Bewegungsachsen verfügen, und die dazu eingerichtet sind, Endeffektoren und/oder Werkstücke zu führen und/oder zu manipulieren. Manipulator systems typically include a manipulator and a controller that controls the manipulator in accordance with a manipulator program. The manipulator is typically a device that is set up for physical interaction with the environment. For example, a manipulator may be an industrial robot. Industrial robots are multipurpose manipulators that have a plurality of freely programmable axes of motion and that are configured to guide and / or manipulate end-effectors and / or workpieces.

Insbesondere Industrieroboter, welche beispielsweise im industriellen Umfeld, wie der Fertigung eingesetzt werden, müssen anwendungsspezifisch programmiert werden. Dazu wird typischerweise ein Manipulatorprogramm erstellt, entsprechend welchem der Manipulator des Manipulatorsystems gesteuert wird. Ebenso können innerhalb eines Manipulatorsystems mehrere Manipulatoren zusammenwirken, die entweder über ein gemeinsames Manipulatorprogramm gesteuert werden, oder über separate Manipulatorprogramme verfügen. Zur Erstellung des Manipulatorprogramms werden typischerweise Roboterprogrammiersprachen verwendet, um beispielsweise eine Bahn, welche der Manipulator abfahren soll, zu programmieren. Oftmals werden Manipulatorprogramme jedoch nicht ausschließlich mittels einer Roboterprogrammiersprache, d.h. Offline, erstellt, sondern werden vielmehr direkt am Manipulator "Online" erstellt. Das heißt, die Bewegungsbahn bzw. das Bewegungsverhalten des Manipulators wird In particular, industrial robots, which are used for example in industrial environments, such as manufacturing, must be programmed application-specific. For this purpose, a manipulator program is typically created, according to which the manipulator of the manipulator system is controlled. Likewise, multiple manipulators can interact within a manipulator system, which are either controlled by a common manipulator program, or have separate manipulator programs. Robot programming languages are typically used to create the manipulator program, for example to program a path the manipulator is to travel. Often, however, manipulator programs are not taught exclusively by a robot programming language, i. Offline, created, but rather are created directly on the manipulator "Online". That is, the trajectory or the movement behavior of the manipulator is

BESTÄTIGUNGSKOPIE "geteached". Dazu werden einzelne Punkte des Manipulators vorgegeben und der Manipulator fahrt anschließend die entsprechenden Punkte ab. Alternativ oder zusätzlich kann eine vollständige Manipulatorbahn und/oder ein Manipulatorbahnabschnitt aufgenommen, d.h.„geteached" werden. Eine so erstellte Manipulatorbahn kann iterativ optimiert werden. Ein besonderes Verfahren des "teachen" eines Manipulators ist das so genannte„Handführen". Hierbei wird der Manipulator, wie beispielsweise ein LBR iiwa von Kuka, manuell bewegt. Dazu wird beispielsweise durch den Programmierer manuell eine Kraft auf den Manipulator aufgebracht und die Position und/oder Orientierung zumindest einer Achse des Manipulators entsprechend beeinflusst. Die Bewegung des Manipulators, bzw. vom Manipulator durchlaufene Positionen, wird/werden dabei aufgenommen und als Manipulatorprogramm gespeichert. Jedoch sind nicht alle Funktionen eines Manipulators und insbesondere eines geführten Endeffektors manuell führbar. Somit werden herkömmliche Programmier-Einrichtungen, wie beispielsweise Smart Pads, Eingabegeräte wie Smartphones oder Tablet PCs, oder konventionelle Laptop-Computer benötigt, um alle Funktionen eines Manipulators nutzen zu können und ein vollständiges Manipulatorprogramm erzeugen zu können. Die Bedienung dieser komplizierten Geräte ist jedoch umständlich und nicht intuitiv und verlangt sehr gut geschultes Personal. CONFIRMATION COPY "Teached". For this purpose, individual points of the manipulator are specified and the manipulator then moves off the corresponding points. Alternatively or additionally, a complete manipulator track and / or a manipulator track section can be picked up, ie "geteached." A manipulator track created in this way can be iteratively optimized. Here, the manipulator, such as a LBR iiwa from Kuka, manually moved. For this purpose, a force is applied manually to the manipulator, for example, by the programmer and the position and / or orientation of at least one axis of the manipulator is influenced accordingly. The movement of the manipulator or positions traversed by the manipulator is / are recorded and stored as a manipulator program. However, not all functions of a manipulator and in particular of a guided end effector can be performed manually. Thus, conventional programming devices, such as smart pads, input devices such as smartphones or tablet PCs, or conventional laptop computers are required to use all the functions of a manipulator and to be able to generate a complete manipulator program. The operation of these complicated devices is cumbersome and not intuitive and requires very well-trained staff.

Die Verwendung herkömmlicher Programmier-Einrichtungen ist oftmals im industriellen Umfeld zudem umständlich, insbesondere beim Handführen. Beispielsweise sind Tablet Computer oder Smartphones oder andere Vorrichtungen, welche über eine berührungssensitive Anzeige verfügen, nur bedingt für den industriellen Einsatz geeignet, da ein Bediener oftmals Handschuhe trägt, und so eine Bedienung der berührungssensitiven Anzeige erschwert oder verhindert wird. Weiterhin ist im industriellen Umfeld oftmals mit Verschmutzungen zu rechnen, so dass die Sichtbarkeit der Anzeige durch die notwendigen Berührungen verschlechtert werden könnte. The use of conventional programming devices is also often cumbersome in the industrial environment, especially when handling. For example, tablet computers or smartphones or other devices that have a touch-sensitive display, are only partially suitable for industrial use, since an operator often wears gloves, and thus an operation of the touch-sensitive display difficult or prevented. Furthermore, contamination is often to be expected in the industrial environment, so that the visibility of the display could be impaired by the necessary contacts.

Zudem sind die verwendeten herkömmlichen Programmier-Einrichtungen oftmals sehr groß, so dass diese nur bedingt mobil eingesetzt werden können. Weitere bekannte Programmier-Einrichtungen sind beispielsweise kabelgebunden und müssen über ein Steuerkabel mit der Steuereinrichtung des Manipulators verbunden sein. In addition, the conventional programming devices used are often very large, so that they can be used only partially mobile. Other known programming devices are, for example, wired and must be connected via a control cable to the control device of the manipulator.

Insbesondere beim Programmieren des Manipulators mittels Handführen, muss daher das Handführen oftmals unterbrochen werden, um spezifische Eingaben an der Pro- grammier-Einrichtung vornehmen zu können. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die genannten Nachteile zumindest teilweise auszuräumen. Insbesondere ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein programmierbares Manipulatorsystem bereitzustellen, welches insbesondere das Erstellen bzw. Ändern von Manipulatorprogrammen hinsichtlich Funktionalitäten, welche nicht oder nur schwierig durch Handführen programmiert werden können, ortsunabhängig bereitzustellen. Außerdem sollten die Vorrichtungen zum Bereitstellen der genannten Funktionalität einfach und intuitiv zu bedienen sein und das programmierbare Manipulatorsystem soll leicht erweiterbar und flexibel an unterschiedliche Anforderungen anpassbar sein. In particular, when programming the manipulator by means of manual guiding, therefore, manual handling often has to be interrupted in order to be able to make specific inputs to the programming device. It is therefore the object of the present invention to overcome the disadvantages mentioned at least partially. In particular, it is the object of the present invention to provide a programmable manipulator system which, in particular, provides the creation or modification of manipulator programs with regard to functionalities which can not or only with difficulty be programmed by manual guidance, independently of location. In addition, the devices for providing said functionality should be simple and intuitive to use, and the programmable manipulator system should be easily extensible and flexibly adaptable to different requirements.

Ausführliche Beschreibung der Erfindung Detailed description of the invention

Insbesondere werden die vorgenannten Aufgaben gelöst durch ein programmierbares Manipulatorsystem nach Anspruch l, ein Verfahren zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms nach Anspruch 14 und eine Verwendung zumindest einer Funktionsschaltervorrichtung nach Anspruch 16. In particular, the aforementioned objects are achieved by a programmable manipulator system according to claim 1, a method for at least partially creating and / or changing a manipulator program according to claim 14 and a use of at least one function switch device according to claim 16.

Insbesondere werden die vorgenannten Aufgaben zumindest teilweise gelöst durch ein programmierbares Manipulatorsystem umfassend zumindest einen Manipulator, welcher dazu eingerichtet ist, gemäß einem Manipulatorprogramm des Manipulatorsystems gesteuert zu werden, zumindest einer Programmiereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm zu erstellen und/oder zu ändern und zumindest eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung, welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter aufweist. Die Funktionsschaltervorrichtung umfasst weiterhin eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zum Senden von Daten an die Programmiereinrichtung, welche Dateninformationen zur Schalterstellung des einen Funktionsschalters umfassen, wobei die Programmiereinrichtung dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. In particular, the aforementioned objects are at least partially solved by a programmable manipulator system comprising at least one manipulator which is adapted to be controlled according to a manipulator program of the manipulator system, at least one programming device which is adapted to create and / or modify the manipulator program and at least one wireless function switch device, which is set up freely positionable and has exactly one function switch. The function switch device further comprises a wireless communication interface for transmitting data to the programming device, which data information for switch position of a function switch, wherein the programming device is adapted to at least partially create and / or modify the manipulator program according to the data.

Der im Manipulatorsystem eingesetzte Manipulator ist vorzugsweise ein Industrieroboter, welcher über mehrere Bewegungsachsen verfügt. Insbesondere kann der Manipulator zum Handführen eingerichtet sein, so dass ein Manipulatorprogramm durch manuelles Führen des Manipulators zumindest teilweise erstellt und/oder geändert wer- den kann. Typischerweise wird ein erstelltes Manipulatorprogramm mittels einer Steuereinrichtung zum Steuern des Manipulators genutzt. The manipulator used in the manipulator system is preferably an industrial robot which has a plurality of axes of movement. In particular, the manipulator can be set up for manual guidance, so that a manipulator program can be at least partially created and / or changed by manually guiding the manipulator. that can. Typically, a created manipulator program is used by means of a control device for controlling the manipulator.

Insbesondere kann das Manipulatorsystem mehrere Manipulatoren umfassen, welche gemäß einem (gemeinsamen) Manipulatorprogramm gesteuert werden, oder jeder der Manipulatoren kann mittels einem eigenständigen Manipulatorprogramm gesteuert werden, wobei die eigenständige Manipulatorprogramme miteinander kommunizieren können, um ein gemeinsames Verhalten der Manipulatoren abzustimmen. In diesem Fall können mehrere Steuereinrichtungen verwendet werden, vorzugsweise je verwendetem Manipulatorprogramm eine Steuereinrichtung, oder es kann eine Steuereinrichtung verwendet werden, welche dazu eingerichtet ist, mehrere Manipulatorprogramme, vorzugsweise simultan, ablaufen zu lassen. In particular, the manipulator system may include a plurality of manipulators controlled according to a (common) manipulator program, or each of the manipulators may be controlled by a standalone manipulator program, wherein the standalone manipulator programs may communicate with each other to tune common behavior of the manipulators. In this case, a plurality of control devices can be used, preferably a control device per manipulator program used, or a control device can be used which is set up to run a plurality of manipulator programs, preferably simultaneously.

Die zumindest eine Programmiereinrichtung kann sowohl Software- als auch Hardware-Komponenten umfassen. Beispielsweise kann die Programmiereinrichtung eine eigenständige Einrichtung sein, welche zur Erstellung des Manipulatorprogramms dient. Ist das Manipulatorprogramm zumindest teillauffähig erstellt, so kann das Manipulatorprogramm auf eine Steuereinrichtung übertragen werden und den Manipulator steuern. Ebenso kann eine Programmiereinrichtung in eine Steuereinrichtung integriert sein und das zumindest teillauffähige Manipulatorprogramm kann jederzeit zur (teilweisen) Steuerung des Manipulators/der Manipulatoren genutzt werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn während der Programmerstellung/Programmänderung Programmteile optimiert werden sollen. Beispielsweise kann beim Programmieren mittels Handführen des Manipulators zunächst eine erste Bewegungsbahn des Manipulators aufgenommen werden. Anschließend kann sich der Programmierer die aufgenommene Bewegungsbahn durch Abspielen vom Manipulator anzeigen lassen. Entspricht die abgespielte Bewegungsbahn noch nicht konkret dem zu erzielenden Ergebnis, können einzelne Teile der Bewegungsbahn verändert und/oder ergänzt werden, um schließlich ein optimales Ergebnis zu erzielen. The at least one programming device may include both software and hardware components. For example, the programming device may be an independent device which serves to create the manipulator program. If the manipulator program is at least partially capable of being created, then the manipulator program can be transferred to a control device and control the manipulator. Likewise, a programming device can be integrated into a control device, and the manipulator program, which can be at least partially readable, can be used at any time for (partially) controlling the manipulator / manipulators. This is particularly advantageous if program parts are to be optimized during the program creation / program change. For example, during programming by means of manual guiding of the manipulator, a first movement path of the manipulator can first be recorded. The programmer can then display the recorded trajectory by playing back from the manipulator. If the trajectory played does not yet correspond concretely to the result to be achieved, individual parts of the trajectory can be changed and / or supplemented to finally achieve an optimal result.

Insbesondere beim Handführen, aber auch beim herkömmlichen Manipulatorpro- grammerstellungs/Änderungsverfahren, können einige Funktionen nur mit erheblichem Aufwand programmiert werden. Beispielsweise muss beim Handführen ein Programmierer Bahnschaltpunkte oder den Wechsel eines Regelungsmodus an einem Bediengerät oder der Programmiereinrichtung gezielt programmieren. Ebenso müssen bei Manipulatoren, welche über mehr als sechs Achsen verfügen gegebenenfalls auftre- tende Redundanzen durch gezieltes programmieren überwunden werden. Somit müssen entweder das Bediengerät und/oder die Programmiereinrichtung selbst transportabel sein, oder der Programmierer muss seinen aktuellen Ort verlassen. In particular in manual handling, but also in the conventional manipulator program creation / modification method, some functions can only be programmed with considerable effort. For example, during manual handling, a programmer must specifically program path switching points or the change of a control mode on an operating device or the programming device. Likewise, manipulators having more than six axes may have to tende redundancies are overcome by targeted programming. Thus, either the operator panel and / or the programmer itself must be portable, or the programmer must leave his current location.

Eine Änderung des Regelungsmodus kann beispielsweise das Umschalten des Manipulatorbetriebs von einem kraftgeregelten Manipulatorbetrieb in einen positionsgeregelten Manipulatorbetrieb oder in einen impedanzgeregelten Manipulatorbetrieb oder dergleichen beinhalten. Weiterhin können an Bahnschaltpunkten oder anderen Schaltzeitpunkten bestimmte Funktionen des Manipulators bzw. des Endeffektors ein- bzw. ausgeschaltet werden. So kann beispielsweise abhängig von einer bestimmten Bahnposition ein Greifer betätigt werden oder ein Werkzeug an- bzw. ausgeschaltet werden, welches der Manipulator führt. Wird eine Funktionsschaltervorrichtung bereitgestellt, so kann eine solche spezifische Funktion, wie etwa das Umschalten des Betriebsmodus oder das Ein-/Ausschalten einer spezifischen Funktion, wie beispielsweise das Greifen mit der spezifischen Funktionsschaltervorrichtung verknüpft werden. Dazu umfasst die Funktionsschaltervorrichtung genau einen Funktionsschalter, welcher entsprechend einer Schalterstellung des Funktionsschalters Daten an die Programmiereinrichtung sendet. Die Daten umfassen Informationen bezüglich der Schalterstellung des Funktionsschalters. A change in the control mode may include, for example, switching the manipulator operation from a force-controlled manipulator operation to a position-controlled manipulator operation or an impedance-controlled manipulator operation or the like. Furthermore, specific functions of the manipulator or of the end effector can be switched on or off at train switching points or other switching times. Thus, for example, depending on a specific track position, a gripper can be actuated or a tool can be switched on or off, which leads the manipulator. When providing a function switch device, such a specific function as switching the operation mode or turning on / off a specific function such as grasping may be linked with the specific function switch device. For this purpose, the function switch device comprises exactly one function switch, which sends data to the programming device in accordance with a switch position of the function switch. The data includes information regarding the switch position of the function switch.

Im einfachsten Fall umfasst der Funktionsschalter zwei Schalterstellungen. Wird eine der beiden Schalterstellungen geschaltet, so werden die entsprechenden Daten an die Programmiereinrichtung gesendet. Die Programmiereinrichtung kann dann anhand der Daten entscheiden, wie der Funktionsschalter geschaltet wurde. Beispielsweise kann die Schalterstellung einem einfachen Klick, einem Doppelklick oder einer gewissen Schaltdauer entsprechen. Die Funktionsschaltervorrichtung kann weitere Bedienungselemente aufweisen, wie insbesondere einen Ein/Aus-Schalter, oder eine Taste zur Überprüfung des Batteriestatus der Funktionsschaltervorrichtung o.ä. Sie weist aber erfindungsgemäß nur einen Funktionsschalter auf, dessen Schalterstellung das Manipulatorprogramm beeinflussen kann, indem die Daten zur Schalterstellung in der Lage sind, das Manipulatorprogramm zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. In the simplest case, the function switch comprises two switch positions. If one of the two switch positions is switched, the corresponding data is sent to the programming device. The programmer can then use the data to decide how the function switch has been switched. For example, the switch position can correspond to a simple click, a double-click or a certain switching duration. The function switch device may have further operating elements, such as, in particular, an on / off switch, or a button for checking the battery status of the function switch device or the like. However, according to the invention, it has only one function switch, the switch position of which can influence the manipulator program, in that the data for the switch position are capable of at least partially creating and / or changing the manipulator program.

Entsprechend der erkannten Schalterstellung kann die Programmiereinrichtung anschließend das Manipulatorprogramm ändern und/oder ergänzen. Beispielsweise kann bei einem einfachen Klick ein Greifer in einer Berührposition geschlossen werden. Er- folgt ein Doppelklick wird der Greifer mit einer vorherbestimmten Greifkraft geschlossen, sodass das gegriffene Objekt bewegt werden kann. Ein Drücken für eine vordefinierte Schaltdauer, wie beispielsweise zumindest eine Sekunde, könnte einem Öffnen des Greifers entsprechen. Somit können unterschiedliche Funktionalitäten mit nur einer Funktionsschaltervorrichtung kommandiert, respektive programmiert, werden. In accordance with the detected switch position, the programming device can then modify and / or supplement the manipulator program. For example, with a simple click, a gripper can be closed in a touch position. He- If a double click is made, the gripper closes with a predetermined gripping force so that the gripped object can be moved. Pressing for a predefined switching duration, such as at least one second, could correspond to opening the gripper. Thus, different functionalities can be commanded, respectively programmed, with only one function switch device.

Dabei kann entweder die Funktionsschaltervorrichtung selbst Daten senden, die die Information der Schalterstellung d.h. beispielsweise einfacher Klick, Doppelklick oder Schaltdauer beinhalten oder die Funktionsschaltervorrichtung sendet nur Daten, welche eine Änderung der Schalterstellung erkennen lassen. In diesem Fall kann die Programmiereinrichtung selbst die Daten interpretieren, um die entsprechende Schalterstellung und den entsprechenden Programmierbefehl auszuwählen. In this case, either the function switch device itself can send data indicating the switch position, i. For example, simple click, double-click or switch duration include or the function switch device sends only data that indicate a change in the switch position. In this case, the programmer may itself interpret the data to select the appropriate switch position and programming command.

Die Kommunikationsschnittstelle, welche zum Senden der Daten verwendet wird, kann beispielsweise eine Bluetooth-Schnittstelle sein, oder eine andere bekannte Drahtlosschnittstelle (WiFi, Zigbee, ...) sein. Die Kommunikationsschnittstelle ist insbesondere davon abhängig auszuwählen, wie viele Kommunikationsteilnehmer im Manipulatorsystem vorgesehen werden sollen, und welche Datenmenge ausgetauscht werden soll. Ein weiterer Aspekt, der bei der Auswahl der Kommunikationseinrichtung zu berücksichtigen ist, ist die maximale Reichweite der Kommunikationseinrichtung. The communication interface used to send the data may be, for example, a Bluetooth interface, or another known wireless interface (WiFi, Zigbee, ...). The communication interface is in particular dependent on how many communication users are to be provided in the manipulator system, and what amount of data is to be exchanged. Another aspect to consider when selecting the communication device is the maximum range of the communication device.

Insbesondere ist die Funktionsschaltervorrichtung frei positionierbar eingerichtet. Somit kann die Funktionsschaltervorrichtung tragbar mobil von dem Programmierer mitgeführt werden, oder die Funktionsschaltervorrichtung kann befestigbar sein, wie beispielsweise am Manipulator, in der Nähe des Greifers, an einer Steuervorrichtung, an einer Schutzvorrichtung des Manipulatorsystems und dergleichen. In particular, the function switch device is set up freely positionable. Thus, the function switch device can be portable portable carried by the programmer, or the function switch device can be fastened, such as on the manipulator, in the vicinity of the gripper, on a control device, on a protection device of the manipulator system and the like.

Insbesondere kann die Funktionsschaltervorrichtung in der Nähe der durch sie programmierbaren Komponente bereitgestellt werden. Soll beispielsweise mittels der Funktionsschaltervorrichtung, wie vorangehend beschrieben, eine Greiferstellung programmiert werden, so kann die betreffende Funktionsschaltervorrichtung in der Nähe des Greifers positioniert werden, und wird vorzugsweise durch den Manipulator mitbewegt. Somit ist insbesondere beim Programmieren mittels Handführung die Option des Programmierens der Greiferstellung immer am Ort des Greifers bereitgestellt. Dies vereinfacht die Programmierung. Da nur genau ein Funktionsschalter in der Funktionsschaltervorrichtung bereitgestellt ist, kann die Funktionsschaltervorrichtung sehr klein ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Funktionsschaltervorrichtung im Wesentlichen flach ausgeführt werden, wobei sie eine Höhe im Bereich von 2 mm bis 10 mm aufweist, bevorzugt im Bereich von 4 mm bis 8 mm und am meisten bevorzugt im Bereich von 5 mm bis 6 mm. Die flächige Ausdehnung der Funktionsschaltervorrichtung kann im Bereich von 1 cm² bis 25 cm², vorzugsweise im Bereich von 2 cm² bis 15 cm², und insbesondere im Bereich von 2 cm² bis 4 cm² sein. Die Funktionsschaltervorrichtung kann dabei eine im Wesentlichen zylindrische Form aufweisen oder eine im Wesentlichen quaderförmige Form. Andere Formen sind ebenso möglich. In particular, the function switch device may be provided in the vicinity of the programmable component. If, for example, a gripper position is to be programmed by means of the function switch device, as described above, the relevant function switch device can be positioned in the vicinity of the gripper, and is preferably moved by the manipulator. Thus, especially when programming by means of manual guidance, the option of programming the gripper position is always provided at the location of the gripper. This simplifies programming. Since only one function switch is provided in the function switch device, the function switch device can be made very small. For example, the function switch device in Be made substantially flat, having a height in the range of 2 mm to 10 mm, preferably in the range of 4 mm to 8 mm and most preferably in the range of 5 mm to 6 mm. The areal extent of the function switch device may be in the range of 1 cm ² to 25 cm ² , preferably in the range of 2 cm ² to 15 cm ² , and in particular in the range of 2 cm ² to 4 cm ² . The function switch device may have a substantially cylindrical shape or a substantially cuboidal shape. Other forms are also possible.

Insbesondere kann die Art der Änderung bzw. die Art des erstellten Teils des Manipulatorprogramms, die ausgeführt wird, wenn Daten von der spezifischen Funktionsschaltervorrichtung empfangen werden, frei konfigurierbar sein. So kann beispielsweise mit derselben Funktionsschaltervorrichtung in einer ersten Anwendung ein Greifer eines Manipulators programmiert werden und in einer anderen Anwendung der Betriebsmodus des Manipulators verändert werden. Weiterhin kann es möglich sein, mit derselben Funktionsschaltervorrichtung Redundanzen in der Achsstellung aufzulösen. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn Manipulatoren eingesetzt werden, die mehr als sechs Bewegungsachsen aufweisen. In particular, the type of change or type of created part of the manipulator program that is executed when data is received from the specific function switch device may be freely configurable. Thus, for example, a gripper of a manipulator can be programmed with the same function switch device in a first application and the operating mode of the manipulator can be changed in another application. Furthermore, it may be possible to dissolve redundancies in the axle position with the same function switch device. This is particularly advantageous when manipulators are used which have more than six axes of movement.

Insbesondere kann die Programmiereinrichtung dazu eingerichtet sein, dass Manipulatorprogramm durch manuelles Führen des Manipulators zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. Insbesondere die Kombination von manuellem Führen des Manipulators bei der Programmerstellung/Programmänderung des Manipulatorprogramms in Kombination mit dem vorangehend beschriebenen Einsatz von Funktionsschaltern/eines Funktionsschalters ermöglicht es, das Programmieren signifikant zu verbessern, da der Programmierer während des manuellen Führens, wie etwa des Handführens, des Manipulators den Manipulator nicht verlassen muss, um weitere Funktionen programmieren zu können. Dies kann erreicht werden, indem die Funktionsschaltervorrichtungen an entsprechenden Orten in der Umgebung des Manipulators am Manipulator selbst oder tragbar durch den Programmierer getragen werden. Somit können entsprechende vordefinierte Funktionalitäten der Programmierung direkt vor Ort bereitgestellt werden. In particular, the programming device can be set up to at least partially create and / or modify the manipulator program by manually guiding the manipulator. In particular, the combination of manually guiding the manipulator in program creation / modification of the manipulator program in combination with the above-described use of function switches / function switch makes it possible to significantly improve programming since the programmer, during manual guidance, such as hand-guiding, Manipulators must not leave the manipulator to program more functions. This can be achieved by supporting the function switch devices at appropriate locations in the environment of the manipulator on the manipulator itself or portable by the programmer. Thus, corresponding predefined functionalities of programming can be provided directly on site.

Insbesondere kann die Funktionsschaltervorrichtung zumindest ein Befestigungsmittel umfassen, wobei das Befestigungsmittel dazu eingerichtet ist, die Funktionsschaltervorrichtung an einer Struktur zu befestigen und wobei das Befestigungsmittel vorzugsweise dazu eingerichtet ist, eine lösbare Befestigung bereitzustellen. Das Befesti- gungsmittel kann beispielsweise ein magnetisches Befestigungsmittel sein, welches es erlaubt, die Funktionsschaltervorrichtung an magnetische oder metallische Strukturen zu befestigen. Dies ist insbesondere bei Manipulatoranwendungen, welche ein metallisches, magnetisches Gehäuse aufweisen, vorteilhaft, da eine einfache und universelle Befestigungsmöglichkeit bereitgestellt wird. Weiterhin kann das Befestigungsmittel mechanische Befestigungsmittel, wie Befestigungsriemen und dergleichen aufweisen. In particular, the function switch device may comprise at least one attachment means, wherein the attachment means is adapted to fix the function switch device to a structure and wherein the attachment means is preferably adapted to provide a releasable attachment. The fastening can be, for example, a magnetic fastener, which allows to attach the function switch device to magnetic or metallic structures. This is particularly advantageous in manipulator applications which have a metallic, magnetic housing, since a simple and universal mounting option is provided. Furthermore, the attachment means may comprise mechanical attachment means such as attachment straps and the like.

Ebenso kann das Befestigungsmittel Klebstoff umfassen, um die Funktionsschaltervorrichtung an eine Struktur anzukleben. Der Klebstoff kann beispielsweise in Form eines Klebstreifens bereitgestellt werden, welcher beim erneuten Anbringen der Funktionsschaltervorrichtung ersetzt werden kann. Ebenso kann eine Kombination unterschiedlicher Befestigungsmittel vorgesehen sein. Beispielsweise kann ein Befestigungsriemen mit einem magnetischen Befestigungsmittel kombiniert werden, um eine zusätzliche Sicherheit der Befestigung bereitzustellen. Weitere Befestigungsmittel können Clips, Öffnungen zur Anbringung von Schrauben, Nieten und/oder dergleichen sein. Likewise, the attachment means may comprise adhesive to adhere the function switch device to a structure. The adhesive may for example be provided in the form of an adhesive strip, which may be replaced when re-attaching the function switch device. Likewise, a combination of different fastening means may be provided. For example, a fastening strap may be combined with a magnetic fastener to provide additional security of attachment. Other fasteners may be clips, openings for attaching screws, rivets and / or the like.

Durch die Möglichkeit, die Funktionsschaltervorrichtung an einer Struktur zu befestigen, vorzugsweise lösbar, kann die Funktionsschaltervorrichtung an dem Ort bereitgestellt werden, an welchem die mittels der Funktionsschaltervorrichtung programmierbare Funktionalität des Manipulatorprogramms programmiert werden soll. Insbesondere können verschiedene Funktionsschaltervorrichtungen an verschiedenen Orten befestigt werden, so dass beispielweise eine Funktionsschaltervorrichtung, welche einen Greifer programmieren soll, in der Nähe des Greifers angebracht ist, und eine Funktionsschaltervorrichtung, welche einen Regelungsmodus eines Manipulators ändern soll, vom Programmierer getragen wird, beispielsweise in Form eines Armbandes. The ability to attach the function switch device to a structure, preferably releasably, may provide the function switch device at the location where the functionality of the manipulator program programmable by the function switch device is to be programmed. In particular, various function switch devices may be mounted at different locations such that, for example, a function switch device which is to program a gripper is mounted near the gripper and a function switch device intended to change a manipulator control mode is carried by the programmer, for example in shape a bracelet.

Weiterhin können die Befestigungsmittel dazu genutzt werden, mehrere Funktionsschaltervorrichtungen miteinander zu kombinieren, so dass eine Funktionsschaltervor- richtungsstruktur aufgebaut werden kann. Beispielsweise können die Befestigungsmittel Kopplungsmittel umfassen, so dass zwei oder mehrere Funktionsschaltervorrichtungen miteinander gekoppelt werden können. Somit kann der Bediener beispielsweise ein Armband erstellen, welches aus mehreren Funktionsschaltervorrichtungen gebildet wird. Furthermore, the fastening means can be used to combine a plurality of functional switch devices with each other, so that a Funktionsschaltervor- direction structure can be constructed. For example, the attachment means may comprise coupling means so that two or more function switch devices may be coupled together. Thus, for example, the operator can create a bracelet formed from a plurality of functional switch devices.

Insbesondere kann der Funktionsschalter zumindest ein bewegliches Schaltteil umfassen, um einem Bediener ein haptisches Feedback der Schalterstellung des Funktions- Schalters bereitzustellen. Somit kann der Bediener unmittelbar beim Betätigen der Funktionsschaltervorrichtung bzw. des Funktionsschalters Rückmeldung erhalten, ob der Funktionsschalter korrekt gedrückt wurde. Dies ist insbesondere im industriellen Umfeld vorteilhaft, da hier typischerweise mit Handschuhen gearbeitet wird, welche die Sensitivität der Finger herabsetzen. Insbesondere können Funktionsschalter mit einem beweglichen Schaltteil sicher betätigt werden, und die Betätigung wird nicht durch Verschmutzung oder durch Handschuhe, Kleidung usw. beeinträchtigt. In particular, the function switch can comprise at least one movable switching part in order to provide the operator with haptic feedback of the switch position of the function switch. Switch provide. Thus, the operator can immediately upon actuation of the function switch device or the function switch feedback received whether the function switch has been pressed correctly. This is particularly advantageous in the industrial environment, since it is typically used with gloves, which reduce the sensitivity of the fingers. In particular, function switches with a movable switching part can be operated safely, and the operation is not affected by contamination or by gloves, clothes, etc.

Vorzugsweise weist der Funktionsschalter zumindest zwei unterschiedliche Schalterstellungen auf, wobei der Funktionsschalter vorzugsweise ein Taster ist. Dabei kann die Funktionsschaltervorrichtung beispielsweise Daten an die Programmiereinrichtung genau dann senden, wenn der Funktionsschalter in einer der beiden Funktionsschalterstellungen ist. Ebenso können auch Daten gesendet werden, wenn der Funktionsschalter die Schalterstellung wechselt. Preferably, the function switch has at least two different switch positions, wherein the function switch is preferably a button. In this case, the function switch device, for example, send data to the programmer exactly when the function switch is in one of the two function switch positions. Likewise, data can also be sent when the function switch changes the switch position.

Der erste Fall ermöglicht beispielsweise kontinuierliches Senden von Daten, wenn der Funktionsschalter gedrückt ist. Wird beispielsweise bei der Erstellung/Änderung des Manipulatorprogramms das Manipulatorprogramm mittels des Manipulators mit ausgeführt, so kann beispielsweise durch das gedrückt Halten einer Funktionsschaltervorrichtung, die maximale Geschwindigkeit des Manipulators begrenzt werden. Wird die Funktionsschaltervorrichtung und insbesondere der Funktionsschalter nicht mehr gedrückt, so kann diese Begrenzung aufgehoben werden und der Manipulator kann mit maximaler Geschwindigkeit fahren. For example, the first case allows continuous transmission of data when the function switch is depressed. If, for example, during the creation / modification of the manipulator program, the manipulator program is carried out by means of the manipulator, the maximum speed of the manipulator can be limited, for example, by holding down a function switch device. If the function switch device and in particular the function switch is no longer pressed, this limitation can be removed and the manipulator can travel at maximum speed.

Die Verwendung eines Tasters als Funktionsschalter ermöglicht es weiterhin, dass die Betätigung des Funktionsschalters immer die gleiche Schalterstellungsänderung hervorruft, da der Taster nach dem Drücken wieder in seine Ausgangsstellung zurückkehrt. Somit kann die Bedienung der Funktionsschaltervorrichtung vereinfacht werden. The use of a button as a function switch further allows the operation of the function switch always causes the same switch position change, since the button returns to its original position after pressing. Thus, the operation of the function switch device can be simplified.

Überdies kann die Funktionsschaltervorrichtung vollständig in einer Dichthülle angeordnet sein, welche Dichthülle vorzugsweise ein elastomeres Material umfasst. Beispielsweise kann die Dichthülle einstückig ausgebildet sein und um die Funktionsschaltervorrichtung herum geformt werden. Beispielweise durch Heißpressen oder durch Spritzguss. Ebenso kann die Dichthülle ein mehrteiliges Gehäuse umfassen, welches eine dichtende Funktion bereitstellt. Durch die Dichthülle kann der Einfluss von Ver- schmutzungen und Feuchtigkeit in der Umgebung auf die Funktionsschaltervorrichtung minimiert werden, so dass längere Lebensdauern erreicht werden können. Insbesondere ermöglicht die Dichthülle den Einsatz von Funktionsschaltervorrichtungen in rauen Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise in Nasszellen oder in Lackierwerken und dergleichen. Moreover, the function switch device can be arranged completely in a sealing sheath, which sealing sheath preferably comprises an elastomeric material. For example, the sealing sheath may be integrally formed and molded around the function switch device. For example by hot pressing or by injection molding. Likewise, the sealing sheath may comprise a multi-part housing, which provides a sealing function. The sealing envelope can reduce the influence of pollution and moisture in the environment are minimized on the function switch device so that longer lifetimes can be achieved. In particular, the sealing sheath allows the use of functional switch devices in harsh environmental conditions, such as in wet rooms or paint shops and the like.

Insbesondere kann die Funktionsschaltervorrichtung zumindest eine Batterie und eine Speichereinheit umfassen, wobei die Speichereinheit vorzugsweise eine eindeutige Funktionsschaltervorrichtungskennung speichert und wobei die Funktionsschaltervorrichtung dazu eingerichtet ist, die Funktionsschaltervorrichtungskennung mit den Daten an die Programmiereinrichtung zu senden. In particular, the functional switch device may comprise at least a battery and a memory unit, wherein the memory unit preferably stores a unique function switch device identifier and wherein the function switch device is adapted to send the function switch device identifier with the data to the programmer.

Wird eine Batterie in der Funktionsschaltervorrichtung bereitgestellt, so kann die Funktionsschaltervorrichtung autark betrieben werden. Dabei kann die Batterie eine Primärzelle sein, insbesondere vorteilhaft ist die Batterie eine Sekundärzelle, welche zum Wiederaufladen geeignet ist. Das Wiederaufladen kann durch geeignete Steckverbinder oder drahtlos erfolgen. Wird eine Speichereinheit und insbesondere eine Funk- tionsschaltervorrichtungskennung bereitgestellt, so kann die Programmiereinrichtung eindeutig zwischen unterschiedlichen Funktionsschaltervorrichtungen entscheiden und entsprechende Programmieraktionen durchführen, die den jeweiligen Funktionsschaltervorrichtungen zugeordnet sind. Dabei ist die Zahl der in dem Manipulatorsystem eingesetzten Funktionsschaltervorrichtungen nur durch die Anzahl der von der Programmiereinrichtung verarbeitbaren Funktionsschaltervorrichtungen begrenzt. When a battery is provided in the function switch device, the function switch device can be operated autonomously. In this case, the battery may be a primary cell, in particular advantageously, the battery is a secondary cell, which is suitable for recharging. Recharging can be done by suitable connectors or wirelessly. If a memory unit and in particular a function switch device identifier provided, the programmer can uniquely decide between different function switch devices and perform corresponding programming actions that are assigned to the respective function switch devices. The number of function switch devices used in the manipulator system is limited only by the number of function switch devices that can be processed by the programming device.

Insbesondere kann die Speichereinheit einen frei programmierbaren Speicherteil umfassen, welcher Speicherteil Daten speichern kann und wobei die Funktionsschaltervorrichtung dazu eingerichtet ist, abhängig von der Schalterstellung des Funktionsschalters zumindest einen Teil der Daten an die Programmiereinrichtung zu senden. Die Speichereinheit kann einen oder mehrere Speichertypen umfassen, wie beispielsweise ROM, EEPROM, RAM, Flash Speicher, magnetische Speicher, und dergleichen oder eine Kombination der unterschiedlichen Speichertypen sein. In particular, the memory unit can comprise a freely programmable memory part, which memory part can store data, and wherein the function switch device is set up to send at least part of the data to the programming device, depending on the switch position of the function switch. The memory unit may include one or more memory types, such as ROM, EEPROM, RAM, flash memory, magnetic memory, and the like, or a combination of the different memory types.

Wird ein Speicherteil frei programmierbar bereitgestellt, so können neben Daten, die die Funktionsschaltervorrichtungskennung und die Schalterstellung des Funktionsschalters betreffen, auch entsprechend hinterlegte Daten übertragen werden. Die entsprechend hinterlegten Daten können beispielsweise explizite Programmierbefehle umfassen, oder Parameter oder Attribute für den zu erstellenden Programmierbefehl beinhalten. Beispielsweise kann durch das Drücken des Funktionsschalters eine Manipulatorgeschwindigkeit eingestellt werden. Dazu kann die tatsächliche Verfahrge- schwindigkeit in Abhängigkeit der Schaltdauer eingestellt werden. Entsprechend können für eine bestimmte Schaltdauer unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten in der Funktionsschaltervorrichtung hinterlegt sein. Alternativ können diese Attribute auch in der Programmiereinrichtung hinterlegt sein. If a memory part provided freely programmable, as well as data concerning the function switch device identifier and the switch position of the function switch, also deposited data can be transmitted. The corresponding stored data can be, for example, explicit programming commands include, or include parameters or attributes for the programming command to be created. For example, by pressing the function switch, a manipulator speed can be set. For this purpose, the actual travel speed can be set as a function of the switching duration. Accordingly, different travel speeds can be stored in the function switch device for a certain switching duration. Alternatively, these attributes can also be stored in the programmer.

Insbesondere kann die Funktionsschaltervorrichtung keine Bildschirmanzeigevorrichtung umfassen. Durch die NichtVerwendung einer Bildschirmanzeigevorrichtung kann die Funktionsschaltervorrichtung sehr klein ausgestaltet werden. Dies ermöglicht das flexible Anbringen an unterschiedlichen Strukturen und die freie Positionierbarkeit. Jedoch kann die Funktionsschaltervorrichtung eine einfache optische Anzeige umfassen, wie beispielsweise eine Status-LED, die angibt, ob die Funktionsschaltervorrichtung beispielsweise mittels eines An-/ Ausschalters ein- oder ausgeschaltet ist, und/oder ob der Funktionsschalter gedrückt ist, und/oder in welcher Schalterstellung der Funktionsschalter gedrückt ist, und/oder ob entsprechende Daten gesendet wurden. Weiterhin kann durch die einfache optische Anzeige dem Benutzer Rückgemeldet werden, ob die gesendeten Daten korrekt empfangen wurden und/oder ob ein entsprechender Programmänderungsbefehl und/oder Programmergänzungsbefehl korrekt ausgeführt wurde. Weiterhin kann rückgemeldet werden, in welchem Modus (z.B. Nachgiebigkeitsregelungsmodus, Positionsregelungsmodus, Modus mit begrenzter maximal Geschwindigkeit, ...) der Manipulator aktuell angesteuert wird und/oder angesteuert werden könnte. Alternativ oder zusätzlich zur einfachen optischen Anzeige kann die Funktionsschaltervorrichtung auch Mittel umfassen, welche eine haptische Rückmeldung an den Benutzer bereitstellen. Die haptische Rückmeldung kann beispielsweise eine Vibrationsrückmeldung sein. In particular, the function switch device may not include a screen display device. By not using a screen display device, the function switch device can be made very small. This allows flexible attachment to different structures and free positioning. However, the function switch device may include a simple visual display, such as a status LED indicating whether the function switch device is on or off by, for example, a power switch, and / or whether the function switch is depressed, and / or in which Switch position of the function switch is pressed, and / or whether appropriate data has been sent. Furthermore, the user can be informed by the simple visual display whether the data sent was received correctly and / or whether a corresponding program change command and / or program completion command was executed correctly. Furthermore, it is possible to confirm in which mode (for example, compliance control mode, position control mode, limited maximum speed mode, etc.) the manipulator is currently being controlled and / or controlled. Alternatively or in addition to the simple visual display, the function switch device may also include means which provide haptic feedback to the user. The haptic feedback can be, for example, a vibration feedback.

Insbesondere können jedem Manipulator des Manipulatorsystems zumindest vier Funktionsschaltervorrichtungen, bevorzugt mindestens sieben Funktionsschaltervorrichtungen, am bevorzugtesten zumindest zehn Funktionsschaltervorrichtungen zugeordnet sein. Durch die Zuordnung von Funktionsschaltervorrichtungen zu einem Manipulator des Manipulatorsystems, wird klargestellt, welcher Teil eines Manipulatorprogramms oder welches Manipulatorprogramm geändert werden soll. Werden jedem Manipulator eine Vielzahl von Funktionsschaltervorrichtungen zugeordnet, so können jedem Manipulator entsprechende Funktionalitäten zur Programmierung bereitgestellt werden. Insbesondere kann eine Funktionsschaltervorrichtung auch mehreren Manipulatoren zugeordnet werden. In particular, each manipulator of the manipulator system can be assigned at least four function switch devices, preferably at least seven function switch devices, most preferably at least ten function switch devices. By assigning function switch devices to a manipulator of the manipulator system, it is made clear which part of a manipulator program or which manipulator program should be changed. If each manipulator is assigned a plurality of function switch devices, then each manipulator can be provided with corresponding functionalities for programming become. In particular, a function switch device can also be assigned to a plurality of manipulators.

Weiterhin kann das Manipulatorsystem mehrere Funktionsschaltervorrichtungen umfassen, wobei jede Funktionsschaltervorrichtung eine individuelle optische Kennung umfasst. Die optischen Kennungen ermöglichen es dem Programmierer, die Funktionsschaltervorrichtungen voneinander zu unterscheiden und somit die Verwechselung und/oder eine unbeabsichtigte falsche Programmierung des Manipulatorprogramms zu vermeiden. Die optischen Kennungen können als austauschbare optische Kennungen bereitgestellt werden, welche an der Funktionsschaltervorrichtung anbringbar sind. Beispielsweise können die optischen Kennungen in Form von Farbmarkierungen bereitgestellt werden, welche an der Funktionsschaltervorrichtung angebracht werden können. Insbesondere können die optischen Kennungen als Teil der Dichthülle bereitgestellt werden, so dass beispielsweise unterschiedliche Funktionsschaltervorrichtungen Dichthüllen unterschiedlicher Farbe aufweisen. Ebenso kann eine Funktionsschaltervorrichtung, die beispielsweise über eine Status-LED verfügt, durch verschiedenfarbiges Leuchten der LED optisch gekennzeichnet werden. Dazu ist die Status-LED vorzugsweise als Mehrfarb-LED ausgebildet. Furthermore, the manipulator system may comprise a plurality of function switch devices, each function switch device comprising an individual optical identifier. The optical identifiers enable the programmer to distinguish the function switch devices from one another, thus avoiding the confusion and / or inadvertent incorrect programming of the manipulator program. The optical identifiers can be provided as replaceable optical identifiers which can be attached to the function switch device. For example, the optical identifiers may be provided in the form of color markers which may be attached to the function switch device. In particular, the optical identifiers can be provided as part of the sealing sheath, so that, for example, different function switch devices have sealing sheaths of different colors. Likewise, a function switch device, which has, for example, a status LED can be optically marked by different colors of the LED lights. For this purpose, the status LED is preferably designed as a multi-color LED.

Insbesondere kann die Programmiereinrichtung dazu eingerichtet sein, das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern, in der Art, dass verschiedenen Daten jeweils ein entsprechender Programmänderungsbefehl und/oder Programmergänzungsbefehl zugeordnet ist, und wobei die Zuordnung des Programmänderungsbefehls und/oder des Programmergänzungsbefehls zu den Daten und/oder der Programmänderungsbefehl und/oder der Programmergänzungsbefehl durch einen Benutzer manuell geändert werden kann. In particular, the programming device can be set up to at least partially create and / or modify the manipulator program according to the data, such that a corresponding program change command and / or program completion command is assigned to each data, and the assignment of the program change command and / or the program supplement command to the data and / or the program change command and / or the program completion command can be changed manually by a user.

Somit ist die Programmiereinrichtung flexibel in Kombination mit den Funktionsschaltervorrichtungen, welche die Daten bereitstellen, einsetzbar. Beispielsweise kann die Programmiereinrichtung eine Liste und/oder Datenbank oder dergleichen mit verfügbaren Programmänderungsbefehlen und/oder Programmergänzungsbefehlen umfassen, welche entsprechend der empfangenen Daten, welche von einer Funktionsschaltervorrichtung gesendet worden sind, genutzt werden, um das Manipulatorprogramm zu ändern und/oder teilweise zu erstellen. Ebenso können die Programmänderungsbefehle und/oder die Programmergänzungsbefehle durch einen Benutzer ergänzt werden. Somit ist in Abhängigkeit der Nutzung einer Funktionsschaltervorrichtung eine individuell anpassbare Programmerstellung oder Programmänderung möglich. Thus, the programmer can be used flexibly in combination with the function switch devices that provide the data. For example, the programmer may include a list and / or database or the like having available program change commands and / or program completion commands that are used in accordance with the received data sent from a function switch device to modify and / or partially create the manipulator program. Likewise, the program change commands and / or the program completion commands may be supplemented by a user. Thus, depending on the use of a function switch device, an individually customizable program creation or program modification is possible.

Insbesondere kann das Manipulatorsystem eine Anzeigeeinrichtung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, einem Bediener anzuzeigen, ob die Daten von der Programmiereinrichtung empfangen und/oder ob das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten zumindest teilweise erstellt und/oder geändert wurde. Vorzugsweise wird die Anzeigeeinrichtung zentral, beispielsweise an der Steuereinrichtung oder an dem Manipulator bereitgestellt, so dass eine entsprechende Anzeige durch den Bediener unmittelbar ersichtlich ist. Die Anzeige kann dabei eine optische Anzeige, eine akustische Anzeige, eine haptische Anzeige oder dergleichen sein. Ebenso ist eine Kombination unterschiedlicher Anzeigen möglich. Alternativ oder zusätzlich kann einer Anzeigeeinrichtung auch an einem Funktionsschalter oder allen Funktionsschaltern des programmierbaren Manipulatorsystems angebracht sein und beispielsweise in Form einer Status-LED, eines Vibrationsalarms oder dergleichen bereitgestellt sein. Ebenso kann die Anzeigevorrichtung auf eine Fehlfunktion des Manipulatorsystems hinweisen, und beispielsweise eine Störung melden. Eine Störung kann beispielsweise darin begründet liegen, dass Daten von der Funktionsschaltervorrichtung zwar gesendet wurden, aber nicht korrekt empfangen wurden und/oder die Daten korrekt empfangen wurden, jedoch das Manipulatorprogramm nicht entsprechend geändert und/oder zumindest teilweise erstellt wurde. In particular, the manipulator system may include a display device which is adapted to indicate to an operator whether the data has been received by the programmer and / or whether the manipulator program has been at least partially created and / or changed in accordance with the data. Preferably, the display device is provided centrally, for example on the control device or on the manipulator, so that a corresponding display by the operator is immediately apparent. The display can be a visual display, an acoustic display, a haptic display or the like. Likewise, a combination of different ads is possible. Alternatively or additionally, a display device can also be attached to a function switch or all function switches of the programmable manipulator system and be provided, for example, in the form of a status LED, a vibration alarm or the like. Likewise, the display device may indicate a malfunction of the manipulator system, and for example, report a fault. A fault may be due, for example, to the fact that data has been sent by the function switch device but has not been received correctly and / or the data has been received correctly, but the manipulator program has not been correspondingly changed and / or at least partially created.

Insbesondere werden die vorangehend beschriebenen Aufgaben auch gelöst durch ein Verfahren zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms, welches dazu eingerichtet ist, in einer Steuereinrichtung eines Manipulatorsystems ausgeführt zu werden, um einen Manipulator zu steuern, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: In particular, the objects described above are also achieved by a method for at least partially creating and / or changing a manipulator program which is set up to be executed in a control device of a manipulator system in order to control a manipulator, the method comprising the following method steps:

• Bereitstellen eines Manipulatorsystems, welches eine Programmiereinrichtung und zumindest einen Manipulator umfasst; Providing a manipulator system comprising a programmer and at least one manipulator;

• Bereitstellen zumindest einer drahtlosen Funktionsschaltervorrichtung, welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter umfasst, wobei die Funktionsschaltervorrichtung eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zum Senden von Daten an die Programmiereinrichtung umfasst, welche Daten Informationen zur Schalterstellung des Funktionsschalters umfassen; Providing at least one wireless function switch device which is freely positionable and comprises exactly one function switch, the function switch device comprising a wireless communication interface for sending data to the programmer, which data includes switch position information of the function switch;

• Erfassen einer Schalterstellung des Funktionsschalters der Funktionsschaltervorrichtung; Senden der Daten an die Programmiereinrichtung und zumindest teilwei- ses Erstellen und/oder Ändern des Manipulatorprogramms mittels der Programmiereinrichtung entsprechend der gesendeten Daten. • detecting a switch position of the function switch of the function switch device; Sending the data to the programmer and at least partially Creating and / or changing the manipulator program by means of the programmer according to the data sent.

Mit dem beschriebenen Verfahren sind die vorangehend beschriebenen Vorteile erzielbar. Insbesondere kann die Funktionsschaltervorrichtung, welche frei positionierbar eingerichtet ist, nahezu beliebig an einer Struktur des Manipulatorsystems oder einer Struktur in der Nähe des Manipulatorsystems angebracht werden. Weiterhin ermöglich die freie Zuordnung von Programmänderungsbefehlen / Programmergänzungsbefehlen zu den Daten bzw. die freie Erstellung von Programmänderungsbefehlen und Programmergänzungsbefehlen eine variable Programmierung des Manipulatorprogramms. Somit kann insbesondere beim Programmieren mittels Handführen des Manipulators ein effektives Programmieren bzw. Erstellen und/oder Ändern des Manipulatorprogramms erzielt werden. With the described method, the advantages described above can be achieved. In particular, the function switch device, which is arranged freely positionable, can be mounted almost arbitrarily on a structure of the manipulator system or a structure in the vicinity of the manipulator system. Furthermore, the free allocation of program change commands / program supplement commands to the data or the free creation of program change commands and program supplement commands allows variable programming of the manipulator program. Thus, in particular during programming by means of manual guidance of the manipulator, effective programming or creation and / or modification of the manipulator program can be achieved.

Insbesondere kann das zumindest teilweise Erstellen und/oder Ändern des Manipulatorprogramms entsprechend der Daten in der Weise erfolgen, dass verschiedene Daten jeweils einem entsprechenden Programmänderungsbefehlen und/oder Programmergänzungsbefehlen zugeordnet ist, und wobei das Verfahren weiterhin den folgenden Verfahrensschritt umfasst: In particular, the manipulator program may be at least partially created and / or changed in accordance with the data in such a way that different data are respectively assigned to a corresponding program change command and / or program completion command, and wherein the method further comprises the following method step:

• Zuordnen eines Programmänderungsbefehls und/oder eines Programmergänzungsbefehls zu den entsprechenden Daten und/oder Ändern des Programmänderungsbefehls oder des Programmergänzungsbefehls, der den entsprechenden Daten zugeordnet ist. Assigning a program change command and / or a program completion command to the corresponding data and / or changing the program change command or the program completion command associated with the corresponding data.

Somit können entweder bereits vorhandene Programmänderungs- und/oder Programmergänzungsbefehle entsprechenden Daten zugeordnet und somit kann eine Funktionalität eines Funktionsschalters beeinflusst werden oder es können neue Programmänderungs-/ Programmergänzungsbefehle erstellt werden, um vollständig neue Funktionalitäten bereitzustellen. Thus, either existing program change and / or program supplement commands may be associated with corresponding data and thus functionality of a function switch may be affected or new program change / program completion commands may be created to provide completely new functionality.

Weiterhin werden die Aufgaben zumindest teilweise durch die Verwendung zumindest einer Funktionsschaltervorrichtung in einem Verfahren zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms gelöst, welches Manipulatorprogramm dazu eingerichtet, in einer Steuereinrichtung eines Manipulatorsystems ausgeführt zu werden, um einen Manipulator zu steuern, wobei die Funktionsschaltervorrichtung eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung ist, welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter aufweist und wobei die Funktionsschaltervorrichtung eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zum Senden von Daten an eine Programmiereinrichtung umfasst, wobei die Dateninformationen zur Schalterstellung des einen Funktionsschalters umfassen, und wobei die Programmiereinrichtung 26 einem Manipulatorsystem zugeordnet ist und dazu eingerichtet ist, in ein Manipulatorprogramm entsprechend der gesendeten Daten zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. Furthermore, the tasks are at least partially solved by the use of at least one function switch device in a method for at least partially creating and / or changing a manipulator program, which manipulator program is adapted to be executed in a control device of a manipulator system to control a manipulator, wherein the function switch device a wireless function switch device which is freely positionable is arranged and has exactly one function switch, and wherein the function switch device comprises a wireless communication interface for sending data to a programming device, wherein the data information for switch position of a function switch comprises, and wherein the programming device 26 is associated with a manipulator system and is adapted to a manipulator program at least partially create and / or modify according to the data sent.

Die Verwendung der Funktionsschaltervorrichtung in dem entsprechenden Verfahren ermöglicht die Erzielung der vorhergehend beschriebenen Vorteile, welche eingehend im Zusammenhang mit dem Manipulatorsystem bzw. dem Verfahren beschrieben wurden. The use of the function switch device in the corresponding method makes it possible to achieve the advantages described above, which have been described in detail in connection with the manipulator system or the method.

Beschreibung der Figuren Description of the figures

Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die angefügten Figuren erläutert. Dabei zeigt In the following the invention will be explained with reference to the attached figures. It shows

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines programmierbaren Manipulatorsystems; Fig. 1 is a schematic representation of a programmable manipulator system;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Funktionsschaltervorrichtung; und FIG. 2 is a schematic representation of a function switch device; FIG. and

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Erstellen/Ändern eines Manipulatorprogramms. Fig. 3 is a schematic representation of a method for creating / changing a manipulator program.

Insbesondere zeigt Fig. 1 ein programmierbares Manipulatorsystem 1, welches zumindest einen Manipulator 10 umfasst, welcher dazu eingerichtet ist, gemäß einem Manipulatorprogramm 26 gesteuert zu werden. Dazu wird das Manipulatorprogramm 26 typischerweise mittels einer Steuereinrichtung 28 zum Steuern des Manipulators 10 ausgeführt. Das Manipulatorprogramm 26 wird zumindest teilweise durch eine Programmiereinrichtung 20 erstellt und/oder geändert. Insbesondere umfasst das Manipulatorsystem 1 zumindest eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung 30. In particular, FIG. 1 shows a programmable manipulator system 1, which comprises at least one manipulator 10, which is set up to be controlled in accordance with a manipulator program 26. For this purpose, the manipulator program 26 is typically carried out by means of a control device 28 for controlling the manipulator 10. The manipulator program 26 is at least partially created and / or changed by a programming device 20. In particular, the manipulator system 1 comprises at least one wireless function switch device 30.

Im vorliegend gezeigten Beispiel der Fig. 1 werden vier Funktionsschaltervorrichtungen 30a, 30b, 30c, 3od verwendet. Die Funktionsschaltervorrichtungen sind frei positionierbar eingerichtet und umfassen genau einen Funktionsschalter 36. Beispielsweise ist die Funktionsschaltervorrichtung 30a an einer Basis des Manipulators 10 und die Funktionsschaltervorrichtung 30b an einer Achse des Manipulators 10 positioniert. Die Funktionsschaltervorrichtung 30c wird von einem Programmierer 60 in der Hand gehalten und die Funktionsschaltervorrichtung 3od ist an einer Werkstückbereitstellungsvorrichtung 90 angebracht. Dazu verfügt eine Funktionsschaltervorrichtung über ein Befestigungsmittel 50, welches der vorzugsweise lösbaren Befestigung der Funktionsschaltervorrichtungen an Strukturen dient. In the example of FIG. 1 shown here, four function switch devices 30a, 30b, 30c, 3od are used. The function switch devices are set up freely positionable and comprise exactly one function switch 36. For example, the function switch device 30a is attached to a base of the manipulator 10 and the Function switch device 30 b positioned on an axis of the manipulator 10. The function switch device 30c is held in the hand by a programmer 60, and the function switch device 3od is attached to a workpiece supply device 90. For this purpose, a function switch device has a fastening means 50 which serves for the preferably detachable fastening of the function switch devices to structures.

Die Funktionsschaltervorrichtungen 30a bis 3od können beispielsweise dazu genutzt werden, um entsprechende Programmergänzungsbefehle oder Programmänderungsbefehle in das Manipulatorsystem 26 zu integrieren. Dazu verfügen die Funktionsschaltervorrichtungen über eine Kommunikationsschnittstelle 34 zum Senden von Daten 80. Wird beispielsweise die Funktionsschaltervorrichtung 30c mittels des Funktionsschalters betätigt, so sendet die Funktionsschaltervorrichtung 30c Daten 80, welche Informationen über die Schalterstellung des Funktionsschalters der Funktionsschaltervorrichtung 30c umfassen, an die Programmiereinrichtung 20. The function switch devices 30a to 3od can be used, for example, to integrate corresponding program supplement commands or program change commands into the manipulator system 26. For this purpose, the function switch devices have a communication interface 34 for transmitting data 80. For example, when the function switch device 30c is operated by the function switch, the function switch device 30c sends data 80 including information on the switch position of the function switch of the function switch device 30c to the programmer 20.

Die Programmiereinrichtung 20 empfängt diese Daten mittels einer entsprechenden Kommunikationsschnittstelle 24. Als Kommunikationsschnittstelle kann beispielsweise Bluetooth und/oder bekannte Alternativen oder eine Kombination von unterschiedlichen Kommunikationsschnittstellen genutzt werden. Entsprechend der empfangenen Daten wird das Manipulatorprogramm 26 zumindest teilweise erstellt und/oder geändert. Weiterhin ist der Steuereinrichtung 20 eine Anzeigevorrichtung 22 zugeordnet, welche beispielsweise anzeigt, ob Daten korrekt empfangen wurden. The programming device 20 receives this data by means of a corresponding communication interface 24. As a communication interface, for example, Bluetooth and / or known alternatives or a combination of different communication interfaces can be used. According to the received data, the manipulator program 26 is at least partially created and / or changed. Furthermore, the control device 20 is associated with a display device 22, which indicates, for example, whether data has been received correctly.

Beispielsweise können die Daten 80 Informationen zur Schalterstellung der Funktionsschaltervorrichtung 30c umfassen und eine Funktion in das Manipulatorprogramm integrieren, wonach der Greifer 12 des Manipulators 10 entsprechend einer vordefinierten Auswahl geöffnet und/oder geschlossen wird. Insbesondere kann der Manipulator 10 zum Programmieren durch Handführen durch den Programmierer 60 eingerichtet sein. Werden zusätzlich Funktionsschaltervorrichtungen 30a bis 3od verwendet, so können auch Funktionen programmiert werden, die nicht oder nur schwierig hand- führbar sind. Ebenso kann der Manipulator 10 dazu eingerichtet sein, mit konventionellen Programmiertechniken, wie beispielsweise einer Programmiersprache programmiert zu werden. Figur 2 zeigt eine Funktionsschaltervorrichtung 30, welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter 36 umfasst. Der Funktionsschalter 36 weist ein mechanisch bewegliches Funktionsschalterteil auf und ist vorzugsweise als Taster ausgestaltet. Insbesondere weist die Funktionsschaltervorrichtung 30 eine Dichthülle 32 auf, welche die Funktionsschaltervorrichtung vor Verschmutzung oder Feuchtigkeit schützt. For example, the data 80 may include information about the switch position of the function switch device 30c and integrate a function into the manipulator program, after which the gripper 12 of the manipulator 10 is opened and / or closed according to a predefined selection. In particular, the manipulator 10 may be configured for programming by hand-guiding by the programmer 60. If, in addition, function switch devices 30a to 3od are used, it is also possible to program functions which are not or only with difficulty manageable. Similarly, the manipulator 10 may be configured to be programmed with conventional programming techniques, such as a programming language. FIG. 2 shows a function switch device 30, which is set up in a freely positionable manner and comprises exactly one function switch 36. The function switch 36 has a mechanically movable function switch part and is preferably designed as a button. In particular, the function switch device 30 has a sealing sheath 32, which protects the function switch device from dirt or moisture.

Überdies weist die Funktionsschaltervorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle 34 zum Senden von Daten auf. Um die Funktionsschaltervorrichtung 30 frei positionieren und befestigen zu können, weist die Funktionsschaltervorrichtung ein Befestigungsmittel 50 auf. Das Befestigungsmittel kann beispielsweise in Form eines Einwegklebstreifens 50 bereitgestellt sein, der bei erneutem Anbringen der Funktionsschaltervorrichtung an eine entsprechende Struktur erneuert wird. Ebenso kann das Befestigungsmittel 50 ein magnetisches Befestigungsmittel einen Befestigungsriemen und/oder dergleichen sein. Insbesondere kann das Befestigungsmittel 50 eine Kombination unterschiedlicher Befestigungsmittel sein. Moreover, the function switch device has a communication interface 34 for transmitting data. In order to be able to freely position and fix the function switch device 30, the function switch device has a fastening means 50. The attachment means may be provided, for example, in the form of a disposable adhesive tape 50 which is renewed upon reassembly of the function switch device to a corresponding structure. Likewise, the fastener 50 may be a magnetic fastener, a fastening strap and / or the like. In particular, the attachment means 50 may be a combination of different attachment means.

Weiterhin umfasst die Funktionsschaltervorrichtung der Fig. 2 eine Batterie 38, welche als Primärzelle oder als Sekundärzelle ausgestaltet sein kann. Somit kann die Funktionsschaltervorrichtung 30 autark betrieben werden. Überdies umfasst die Funktionsschaltervorrichtung 30 eine Speichereinheit 40, welche einen frei programmierbaren Speicherteil aufweisen kann. Die Speichereinheit 40 kann aus einem Speichertyp oder aus einer Kombination unterschiedlicher Speichertypen bereitgestellt sein. Insbesondere kann die Speichereinheit einen frei programmierbaren Speicherteil umfassen, um Daten in der Funktionsschaltervorrichtung zu speichern, welche durch die Kommunikationsschnittstelle 34 übertragen werden können. Insbesondere kann in der Speichereinheit 40 eine individuelle Funktionsschaltervorrichtungskennung gespeichert sein, welche die Verwendung mehrerer Funktionsschaltervorrichtungen zulassen. Furthermore, the function switch device of FIG. 2 comprises a battery 38, which may be configured as a primary cell or as a secondary cell. Thus, the function switch device 30 can be operated autonomously. Moreover, the function switch device 30 comprises a memory unit 40, which may have a freely programmable memory part. The memory unit 40 may be provided of a memory type or a combination of different memory types. In particular, the memory unit may comprise a freely programmable memory part in order to store data in the function switch device which can be transmitted by the communication interface 34. In particular, an individual function switch device identifier may be stored in the memory unit 40, permitting the use of multiple function switch devices.

Figur 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen/Ändern eines Manipulatorprogramms 26. Das Verfahren 100 umfasst mehrere Verfahrensschritte. In einem ersten Verfahrensschritt 110 wird eine Schalterstellung eines Funktionsschalters 36 einer Funktionsschaltervorrichtung 30 detektiert. In Verfahrensschritt 120 werden Daten 80, welche Informationen über die entsprechend de- tektierte Schalterstellung des Funktionsschalters 36 der Funktionsschaltervorrichtung 30 mittels der Kommunikationsschnittstelle 34 an die Programmiereinrichtung 20 übertragen und mittels der Kommunikationsschnittstellen 24 empfangen. FIG. 3 shows a schematic flow diagram of a method for creating / changing a manipulator program 26. The method 100 comprises a plurality of method steps. In a first method step 110, a switch position of a function switch 36 of a function switch device 30 is detected. In method step 120, data 80 which contains information about the correspondingly detected switch position of the function switch 36 of the function switch device 30 transmitted by the communication interface 34 to the programming device 20 and received by the communication interfaces 24.

In Schritt 130 werden die empfangenen Daten 80 analysiert und entsprechend der empfangenen Daten das Manipulatorprogramm 26 mittels eines Programmänderungsbefehls oder eines Programmergänzungsbefehls zumindest teilweise erstellt oder geändert. Beispielsweise kann ein erster Programmergänzungs- / Programmänderungsbefehl 140 bewirken, dass ein Greifer 12 eines Manipulators 10 in eine erste Greiferstellung verfahren wird, in welcher er ein Bauteil 92 berührt, ohne signifikante Greifkraft aufzubringen. Entsprechend eines zweiten Programmänderungs- / Programmergänzungsbefehls 142 kann eine entsprechende Greifkraft, die vorzugsweise vorherbestimmt ist, mittels des Greifers 12 auf ein Bauteil 92 aufgebracht werden. Entsprechend eines dritten Programmänderungsbefehls, Programmergänzungsbefehls 144 kann der Greifer geöffnet werden, so dass kein Bauteil mehr gegriffen ist. In step 130, the received data 80 is analyzed and, according to the received data, the manipulator program 26 is at least partially created or changed by means of a program change command or a program completion command. For example, a first program complement / program change command 140 may cause a gripper 12 of a manipulator 10 to move to a first gripper position in which it contacts a component 92 without applying significant gripping force. In accordance with a second program change / program completion command 142, a corresponding gripping force, which is preferably predetermined, can be applied to a component 92 by means of the gripper 12. According to a third program change command, program complete command 144, the gripper can be opened so that no component is gripped anymore.

Der erste Programmänderungs-/ Programmergänzungsbefehl 140 kann beispielsweise einem einfachen Klick des Funktionsschalters 36, welcher vorzugsweise als Taster ausgeführt ist, entsprechen. Der zweite Programmänderungs- / Programmergänzungsbefehl 142 kann beispielsweise einem Doppelklick der Funktionsschaltervorrichtung 30 entsprechen. Der dritte Programmänderungs-/Programmergänzungsbefehl 144 kann beispielsweise einer gewissen Schaltdauer des Funktionsschalters 36 der Funktionsschaltervorrichtung 30 entsprechen, wobei die Schaltdauer vorzugsweise länger als zwei Sekunden, bevorzugt länger als drei Sekunden und insbesondere länger als fünf Sekunden ist. In einem Schritt 150 wird der entsprechende Programmänderungs- /Programmergänzungsbefehl genutzt, um das Manipulatorprogramm 26 zumindest teilweise zu erstellen und/ oder zu ändern. The first program change / program completion command 140 may correspond, for example, to a simple click of the function switch 36, which is preferably designed as a pushbutton. The second program change / program completion command 142 may correspond, for example, to a double-click of the function switch device 30. The third program change / program supplement command 144 may, for example, correspond to a certain switching duration of the function switch 36 of the function switch device 30, wherein the switch duration is preferably longer than two seconds, preferably longer than three seconds and in particular longer than five seconds. In a step 150, the corresponding program change / program completion command is used to at least partially create and / or modify the manipulator program 26.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Programmierbares Manipulatorsystem 1 Programmable manipulator system

10 Manipulator 10 manipulator

12 Greifer 12 grippers

20 Programmiereinrichtung 20 programmer

22 Optische Anzeige 22 Optical display

24 Kommunikationsschnittstelle 24 communication interface

26 Manipulatorprogramm Steuereinrichtung 30a bis 30ά 26 manipulator program Control device 30a to 30ά

Funktionsschaltervorrichtung Function switch device

Dichthülle sealing sleeve

Kommunikationsschnittstelle Communication Interface

Funktionsschalter 38 Function switch 38

Batterie battery

Speichereinheit storage unit

Befestigungsmittel fastener

Programmierer programmer

Daten dates

Werkstückbereitstellungseinrichtung Workpiece supply device

Werkstück workpiece

Verfahren method

, 120, 130, 150 Verfahrensschritte, 120, 130, 150 method steps

, 142, 144 Programmänderungs-/Programmergänzungsbefehl , 142, 144 Program Change / Program Completion Command

Claims

Ansprüche 1 bis 16 Claims 1 to 16

1. Programmierbares Manipulatorsystem (1), umfassend: A programmable manipulator system (1), comprising:

zumindest einem Manipulator (10), welcher dazu eingerichtet ist gemäß einem Manipulatorprogramm (26) des Manipulatorsystems (1) gesteuert zu werden; at least one manipulator (10) which is adapted to be controlled in accordance with a manipulator program (26) of the manipulator system (1);

zumindest eine Programmiereinrichtung (20), welche dazu eingerichtet ist das Manipulatorprogramm (26) zu erstellen und/ oder zu ändern, und at least one programming device (20) which is set up to create and / or modify the manipulator program (26), and

zumindest eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung (30), welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter (36) aufweist, und wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (34) zum Senden von Daten (80) an die Programmiereinrichtung (26) umfasst, welche Daten (80) Informationen zur Schalterstellung des einen Funktionsschalters (36) umfassen, wobei die Programmiereinrichtung (20), dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten (80) zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. at least one wireless function switch device (30) which is freely positionable and has exactly one function switch (36), and wherein the function switch device (30) comprises a wireless communication interface (34) for sending data (80) to the programmer (26), which data (80) comprise information about the switch position of the one function switch (36), wherein the programming device (20) is adapted to at least partially create and / or modify the manipulator program according to the data (80).

2. Manipulatorsystem (1) nach Anspruch 1, wobei die Programmiereinrichtung (20) dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm (26) durch manuelles Führen des Manipulators (10) zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern. 2. manipulator system (1) according to claim 1, wherein the programming device (20) is adapted to at least partially create and / or modify the manipulator program (26) by manually guiding the manipulator (10).

3. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) zumindest ein Befestigungsmittel (50) umfasst, und wobei das Befestigungsmittel (50) dazu eingerichtet ist, die Funktionsschaltervorrichtung (30) an einer Struktur zu befestigen, und wobei das Befestigungsmittel (50) vorzugsweise dazu eingerichtet, eine lösbare Befestigung bereitzustellen. A manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the function switch device (30) comprises at least one attachment means (50), and wherein the attachment means (50) is adapted to attach the function switch device (30) to a structure, and wherein the attachment means (50) is preferably adapted to provide a releasable attachment.

4. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei der Funktionsschalter (36) zumindest ein bewegliches Schaltteil umfasst, um einem Bedie- ner ein haptisches Feedback der Schalterstellung des Funktionsschalters (36) bereitzustellen. 4. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the function switch (36) comprises at least one movable switching part in order to provide an operator haptic feedback of the switch position of the function switch (36).

5. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei der Funktionsschalter (36) zumindest zwei unterschiedliche Schalterstellung aufweist und wobei der Funktionsschalter (36) vorzugsweise ein Taster ist. 5. manipulator system (1) according to one of the preceding claims, wherein the function switch (36) has at least two different switch position and wherein the function switch (36) is preferably a button.

6. Manipulatorsystem (ι) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) vollständig in einer Dichthülle angeordnet ist, welche Dichthülle vorzugsweise ein elastomeres Material umfasst. 6. manipulator system (ι) according to any one of the preceding claims, wherein the function switch device (30) is arranged completely in a sealing sheath, which sealing sheath preferably comprises an elastomeric material.

7. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) zumindest eine Batterie (38) und eine Speichereinheit (40) umfasst, und wobei die Speichereinheit (40) vorzugsweise eine eindeutige Funktionsschaltervorrichtungskennung speichert, und wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) dazu eingerichtet ist, die Funktionsschaltervorrichtungskennung mit den Daten (80) an die Programmiereinrichtung (26) zu senden. A manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the function switch device (30) comprises at least a battery (38) and a memory unit (40), and wherein the memory unit (40) preferably stores a unique function switch device identifier, and wherein the function switch device ( 30) is adapted to send the function switch device identifier with the data (80) to the programmer (26).

8. Manipulatorsystem (1) nach Anspruch 7, wobei die Speichereinheit (40) einen frei programmierbaren Speicherteil umfasst, welcher Speicherteil Daten (80) speichern kann, und wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) dazu eingerichtet ist, abhängig von der Schalterstellung des Funktionsschalters (36) zumindest einen Teil der Daten (80) an die Programmiereinrichtung (26) zu senden. The manipulator system (1) according to claim 7, wherein the memory unit (40) comprises a freely programmable memory part, which memory part is capable of storing data (80), and wherein the function switch device (30) is adapted to operate depending on the switch position of the function switch (36 ) to send at least a portion of the data (80) to the programmer (26).

9. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) keine Bildschirmanzeigevorrichtung umfasst. 9. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the function switch device (30) does not comprise a screen display device.

10. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei jedem Manipulator (10) des Manipulatorsystems (1) zumindest vier Funktionsschaltervorrichtungen (30), bevorzugt zumindest sieben Funktionsschaltervorrichtungen (30) und am bevorzugtesten zumindest zehn Funktionsschaltervorrichtungen (30) zugeordnet sind. 10. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein each manipulator (10) of the manipulator system (1) at least four function switch devices (30), preferably at least seven function switch devices (30) and most preferably at least ten function switch devices (30) are assigned.

11. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei das Manipulatorsystem mehrere Funktionsschaltervorrichtungen (30) umfasst, und wobei jede Funktionsschaltervorrichtung (30) eine individuelle optische Kennung umfasst. 11. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the manipulator system comprises a plurality of function switch devices (30), and wherein each function switch device (30) comprises an individual optical identifier.

12. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Programmiereinrichtung (20) dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten (80) zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern, in der Art, dass verschiedenen Daten (80) jeweils ein entsprechender Programmänderungsbefehl und/oder Programmergänzungsbefehl zugeordnet ist, und wobei die Zuordnung des Programmänderungsbefehls und/oder des Programmergänzungsbefehls zu den Daten und/oder der Programmänderungsbefehl und/oder der Programmergänzungsbefehl durch einen Benutzer manuell geändert werden kann. 12. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the programming device (20) is adapted to at least partially create and / or modify the manipulator program corresponding to the data (80), such that different data (80) in each case a corresponding program change command and / or program supplement command is assigned, and wherein the assignment of the program change command and / or the program completion command to the Data and / or the program change command and / or the program completion command can be changed manually by a user.

13. Manipulatorsystem (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei das Manipulatorsystem eine Anzeigeneinrichtung (22) umfasst, die dazu eingerichtet ist, einem Bediener anzuzeigen, ob die Daten (80) von der Programmiereinrichtung (20) empfangen und/oder ob das Manipulatorprogramm (26) entsprechend der Daten (80) zumindest teilweise erstellt und/oder geändert wurde. 13. manipulator system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the manipulator system comprises a display device (22) which is adapted to indicate to an operator whether the data (80) from the programming device (20) receive and / or if the manipulator program (26) was at least partially created and / or modified according to the data (80).

14. Verfahren (100) zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms (26), welches dazu eingerichtet ist, in einer Steuereinrichtung (28) eines Manipulatorsystems (1) ausgeführt zu werden, um einen Manipulator (10) zu steuern, wobei das Verfahren (100) die folgenden Verfahrensschritte umfasst: 14. Method (100) for at least partially creating and / or changing a manipulator program (26) which is set up to be executed in a control device (28) of a manipulator system (1) in order to control a manipulator (10) the method (100) comprises the following method steps:

Bereitstellen eines Manipulatorsystems (1), welches eine Programmiereinrichtung (20) und zumindest einen Manipulator (10) umfasst; Providing a manipulator system (1) comprising a programmer (20) and at least one manipulator (10);

Bereitstellen zumindest einer drahtlosen Funktionsschaltervorrichtung (30), welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter (36) umfasst, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (34) zum Senden von Daten (80) an die Programmiereinrichtung (26) umfasst, welche Daten (80) Informationen zur Schalterstellung des Funktionsschalters (30) umfassen; Providing at least one wireless function switch device (30) which is freely positionable and comprises exactly one function switch (36), wherein the function switch device (30) comprises a wireless communication interface (34) for sending data (80) to the programmer (26), which data (80) comprise information about the switch position of the function switch (30);

Erfassen einer Schalterstellung des Funktionsschalters (36) der Funktionsschaltervorrichtung (30); Detecting a switch position of the function switch (36) of the function switch device (30);

Senden der Daten (80), an die Programmiereinrichtung (20), und Sending the data (80) to the programmer (20), and

zumindest teilweises Erstellen und/oder Ändern des Manipulatorprogramms mittels der Programmiereinrichtung (20), entsprechend der gesendeten Daten (80). at least partially creating and / or changing the manipulator program by means of the programming device (20), according to the transmitted data (80).

15. Verfahren (100) nach Anspruch, wobei das zumindest teilweise Erstellen und/oder Ändern des Manipulatorprogramms entsprechend der Daten (80) in der Art erfolgt, dass verschiedenen Daten (80) jeweils ein entsprechender Programmänderungsbefehl und/oder Programmergänzungsbefehl zugeordnet ist, und wobei das Verfahren zumindest einen der folgenden Verfahrensschritte umfasst: 15. The method according to claim, wherein the at least partial creation and / or modification of the manipulator program takes place in accordance with the data in such a way that a corresponding program change command and / or program supplement command is respectively assigned to different data the method comprises at least one of the following method steps:

Zuordnen eines Programmänderungsbefehls und/oder eines Programmergänzungsbefehls zu den entsprechenden Daten (80) und/oder Associating a program change command and / or a program completion command with the corresponding data (80) and / or

Ändern des Programmänderungsbefehls und/oder des Programmergänzungsbefehls, der den entsprechenden Daten (80) zugeordnet ist. Changing the program change command and / or the program completion command associated with the corresponding data (80).

16. Verwendung zumindest einer Funktionsschaltervorrichtung (30) in einem Verfahren zum zumindest teilweisen Erstellen und/oder Ändern eines Manipulatorprogramms (26), welches dazu eingerichtet ist, in einer Steuereinrichtung (28) eines Manipulatorsystems (1) ausgeführt zu werden, um einen Manipulator (10) zu steuern, wobei 16. Use of at least one function switch device (30) in a method for at least partially creating and / or changing a manipulator program (26) which is set up to be executed in a control device (28) of a manipulator system (1) in order to produce a manipulator ( 10), where

die Funktionsschaltervorrichtung (30) eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung (30) ist, welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter (36) aufweist, und wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (34) zum Senden von Daten (80) an eine Programmiereinrichtung (26) umfasst, wobei die Daten (80) Informationen zur Schalterstellung des einen Funktionsschalters (36) umfassen, und wobei the function switch device (30) is a wireless function switch device (30) which is freely positionable and has exactly one function switch (36), and wherein the function switch device (30) comprises a wireless communication interface (34) for sending data (80) to a programmer (26), wherein the data (80) information on the switch position of a function switch (36) include, and wherein

die Programmiereinrichtung (26) einem Manipulatorsystem (1) zugeordnet ist, und dazu eingerichtet ist ein Manipulatorprogramm entsprechend der gesendeten Daten (80) zumindest teilweises zu erstellen und/oder zu ändern. the programming device (26) is associated with a manipulator system (1) and is set up to create and / or modify a manipulator program corresponding to the transmitted data (80) at least in part.