WO2017145442A1 - 結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a processing technique for a strap or a hoop band for binding a rolled steel strip wound in a coil shape or the like (these are collectively referred to as a binding band), and more specifically, a binding band using a robot arm.
- the present invention relates to a gripping and cutting apparatus, a binding band gripping and cutting system, and a binding band gripping and cutting method capable of quickly holding and cutting a binding band while suppressing damage to a rolled steel strip during gripping and cutting processing.
- the binding band cutting machine shown in the following Patent Documents 1 and 2 has been introduced in response to the flow of automation for cutting the binding band that has been performed manually.
- Such a binding band cutting machine is required to hold the binding band simultaneously at the time of cutting for the purpose of speeding up the processing after cutting.
- Patent Document 1 paying attention to the gripping structure at the time of cutting the binding band, the first sliding member 25 and the second sliding member 26 come close to each other via the common screw shaft 12, so that a pair of gripping elements is obtained.
- the structure by which the binding band is clamped by 19 and 20 is disclosed.
- Patent Document 2 paying attention to the cutting structure at the time of cutting the binding band, the first sliding member 25 and the second sliding member 26 are brought close to each other through the common screw shaft 31, so that the upper blade A configuration in which the binding band is cut by the shearing action of 19 and the lower blade 20 is disclosed.
- the binding band can be gripped and cut more efficiently than the conventional apparatus.
- the problems described below remain, and it can be said that there is still room for improvement. That is, in the above-described binding band gripping and cutting device, it is necessary to detect the position of the binding band before gripping the binding band.
- a concept of performing quick and accurate position detection using a robot arm has been studied.
- Patent Document 1 and Patent Document 2 do not assume processing by a robot arm. Therefore, the configurations of Patent Document 1 and Patent Document 2 can be used simply and quickly even when a robot arm is used. It cannot be said that it is an optimal form that can perform gripping and cutting.
- a pair of sliding members slide on each screw shaft, which increases the size and complexity of the device. There is also a problem that it ends up.
- the present invention has been made in view of the above-described problem as an example, and is capable of gripping and cutting a binding band that can be easily and quickly gripped and cut even when a robot arm is used in addition to a swing arm and a vertical piston rod.
- An object of the present invention is to provide a device, a binding band gripping and cutting system, and a binding band gripping and cutting method.
- a binding band gripping and cutting device is (1) a frame, an upper blade fixed to the frame, a movably mounted in the frame, A pair of moving frames connected to each other by a single linear moving mechanism and a lower frame which is mounted on one of the moving frames and cuts the binding band by a shearing action with the upper blade by approaching the upper blade.
- disconnection system concerning one Embodiment of this invention moves the binding band holding
- a binding band gripping and cutting method is a binding band gripping and cutting method used for binding a rolled steel strip, and is fixed to a frame with respect to the rolled steel strip.
- a step of bringing the upper blade close, and in a state where the upper blade is close to the rolled steel strip, a lower blade mounted on the frame and a gripping member for gripping the binding band are linearly directed toward the binding band.
- the present invention it is possible to easily and quickly hold a binding band while using a robot arm as well as a swing arm and a vertical piston rod without increasing the size and complexity of the device. It becomes. Further, since the upper blade is fixed to the frame, replacement and rotation can be easily performed, and thus the life of the apparatus can be increased.
- the binding band gripping and cutting device 100 has a function of processing a binding band that binds a rolled steel strip wound in a coil shape or the like. More specifically, the binding band gripping and cutting device 100 includes the frame 10, the upper blade 21, the lower blade 22, and the slide mechanism 30.
- the frame 10 is made of a metal such as carbon steel for machine structure.
- the frame 10 has a function of mounting an upper blade 21, a lower blade 22, a slide mechanism 30 and the like, which will be described later, and has an outer shape that is a rectangular parallelepiped. At least the lower surface (bottom surface as viewed from the ⁇ Z direction) side of the frame 10 is open, from which the upper blade 21, the lower blade 22, the pair of gripping members (23, 24), and the like are exposed.
- the frame 10 constitutes the distal end portion of the binding band gripping and cutting device 100, and the lower surface side on which the upper blade 21 and the lower blade 22 are arranged as shown in FIG. 1B is in contact with the binding band. .
- the frame 10 includes a connection plate 11 on the upper surface side opposite to the lower surface side, and is connected to the manipulator MP (for example, the robot arm RA as an example) via the connection plate 11 as shown in FIG.
- the driving mechanism of the robot arm RA may have six degrees of freedom, so that the lower surface side of the binding band gripping and cutting device 100 described above can follow the surface of the rolled steel band bound by the binding band. ing.
- a known buffer mechanism such as an elastic member or a spring mechanism may be interposed between the connection plate 11 and the robot arm RA.
- the manipulator MP connected to the connection plate 11 is not limited to the robot arm RA described above, and other known mechanisms such as a conventional swing arm and a vertical piston rod (vertical drive mechanism) may be used instead.
- the upper blade 21 is fixed to the frame 10. More specifically, as shown in FIGS. 1 and 5, the upper blade 21 is fastened to the fixture 14 via a known fastening member such as a screw. Furthermore, the fixture 14 is fixed to the frame 10 via a known fastening member such as a screw. Accordingly, the upper blade 21 is fixed so as to be exposed on the lower surface side of the frame 10, and the binding band can be cut by a shearing action in cooperation with the lower blade 22 described later.
- the material of the upper blade 21 For example, well-known tool steel, such as die steel, is applicable.
- the upper blade 21 of this embodiment is fastened to the fixture 14 via the above-described fastening member, it may be fixed to the fixture 14 by welding or an adhesive instead of this. The arrangement and shape of the upper blade 21 will be described later with reference to FIG.
- the lower blade 22 is movably mounted on the frame 10 and has a function of cutting the binding band by a shearing action with the upper blade 21 when approaching the upper blade 21. More specifically, the lower blade 22 sandwiches the binding band between the upper blade 21 and the lower blade 22 by entering the lower surface side (between the binding band and the rolled steel strip) of the binding band during the cutting process of the binding band.
- the material of the lower blade 22 is not particularly limited. For example, a known tool steel such as die steel that is the same material as the upper blade 21 is used.
- the lower blade 22 of this embodiment is mounted on one of the pair of moving frames (moving frame 12) that can move along the X direction. More specifically, as shown in FIGS. 1 and 6, the lower blade 22 is connected to the lower end side of the moving frame 12 via a hinge 27. Thereby, for example, even if there are minute irregularities on the surface of the rolled steel band bound by the binding band, the lower blade 22 rotates relative to the moving frame 12 via the hinge 27 (with the hinge 27 as an axis). It can be rotated around the Y axis), and thereby can follow (move along) the above-described unevenness.
- the moving frame 12 is connected to a slide mechanism 30 described later, and can move in the X direction by the action of the slide mechanism 30. More specifically, as illustrated in FIG. 4, the moving frame 12 is connected to the slide mechanism 30 via a known fastening member such as a screw. Also, as shown in FIG. 1, the frame 10 includes a pair of slide rails 15 (15a, 15b) on the end side in the ⁇ Y direction inside. The slide rail 15 is disposed so as to extend in the X direction within the frame 10.
- the moving frame 12 is provided with a pair of moving legs 12 (12a, 12b) corresponding to the slide rails 15 described above.
- the movable leg 12 has a known linear guide mechanism such as a roller, and can move on the slide rail 15.
- the moving frame 12 of the present embodiment may be equipped with a gripping member 23, a gripping member 24, and an elasticity applying member 28, which will be described later.
- the slide mechanism 30 is mounted on the frame 10 as a linear movement mechanism and has a function of linearly moving the lower blade 22 relative to the upper blade 21. More specifically, as shown in FIGS. 1 to 4, the slide mechanism 30 is disposed so as to extend in the X direction in the frame 10, and the end side thereof is connected to the moving frame 12 and the moving frame 13, respectively. It is connected. In other words, a pair of moving frames (moving frame 12 and moving frame 13) are mounted on the frame 10 and are connected to each other by one linear moving mechanism (sliding mechanism 30).
- an air cylinder is used for the slide mechanism 30 of the present embodiment.
- the slide mechanism 30 is not limited to an air cylinder, and may be another fluid pressure cylinder such as a hydraulic pressure or an electric cylinder.
- the moving frame 13 functions as the other of the pair of moving frames, and can be moved in the X direction by mounting a gripping member 23 described later. More specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the moving frame 13 has moving legs 13 (13 a, 13 b) on the lower end side, and the above-described slide rails 15 (15 a, 15 b) The movable leg 13 can be moved. Thus, in this embodiment, the moving frame 12 and the moving frame 13 can move along the X direction on the common slide rail 15.
- Such a binding band gripping and cutting device 100 may further include a pair of gripping members (23, 24).
- the gripping member 24 as the first gripping member is mounted on the frame 10 and can grip the binding band movably with respect to the lower blade 22. More specifically, the grip member 24 is disposed on the lower end side of the moving frame 12 as shown in FIG. At this time, the gripping member 24 is connected to the moving frame 12 via the hinge 25, whereby the gripping member 24 rotates (rotates around the Y axis around the hinge 25) via the hinge 25. It is possible to follow the unevenness present on the surface.
- the gripping member 23 as the second gripping member is mounted on the frame 10 and can move in synchronization with the movement of the lower blade 22 to grip the binding band. More specifically, as shown in FIG. 3, the gripping member 23 is disposed on the lower end side of the other of the pair of moving frames (moving frame 13). At this time, the gripping member 23 is fixed to the moving frame 13 via the hinge 26, and thereby the gripping member 23 rotates (rotates around the Y axis about the hinge 26) via the hinge 26. It is possible to follow the unevenness present on the surface. Further, in the present embodiment, the pair of gripping members (23, 24) arranged opposite to each other are connected to the respective moving frames via the hinges, so that they are transmitted to the hinges when following the unevenness described above. The influence of force can be suppressed.
- the hinge of the present embodiment has a function of connecting at least one of the lower blade and the gripping member to the frame, and at least one of the lower blade and the gripping member rotates with respect to the moving frame, thereby It is possible to follow the unevenness on the surface.
- the slide mechanism 30 when the slide mechanism 30 is driven, the moving frame 12 and the moving frame 13 move so as to be close to each other.
- the gripping member 24 and the gripping member 23 mounted on the moving frame 12 and the moving frame 13 can also move so as to be close to each other.
- the slide mechanism 30 of this embodiment can linearly move the gripping member 23 and the gripping member 24 together with the lower blade 22.
- the gripping member 24 of the present embodiment may be connected to the slide mechanism 30 via the elasticity applying member 28. More specifically, as shown in FIG. 3, the hinge 25 is connected to the elasticity applying member 28, and the elasticity applying member 28 is fixed to the lower portion of the moving frame 12. Further, the elasticity applying member 28 is disposed between the slide mechanism 30 and the gripping member 24 in the moving frame 12. Thus, the grip member 24 can be moved in the X direction by the slide mechanism 30 via the elasticity applying member 28 and the moving frame 12.
- the elasticity applying member 28 has a function of making the force transmitted to the gripping member 24 by the slide mechanism 30 constant. As a result, when the slide mechanism 30 is driven to grip the binding band by the gripping member 24 and the gripping member 23, the binding band can be clamped with a constant force.
- the elasticity applying member 28 is a gas spring in this embodiment.
- the elasticity applying member 28 of the present embodiment is not limited to a gas spring, and other members such as rubber or spring, or a known actuator mechanism such as an oil / pneumatic cylinder may be used as appropriate.
- FIG. 7 is a view of the binding band gripping and cutting device 100 as viewed from the lower surface (bottom surface) side. That is, when viewed in plan from the Z direction, the upper blade 21, the lower blade 22 and the pair of gripping members (23, 24) of the binding band gripping and cutting device 100 can have the following features A to H as an example. . Note that the following features A to H are non-limiting examples and are not essential, and the binding band grasping and cutting device 100 may have at least one of these features.
- the upper blade 21 is disposed so as to be sandwiched between the pair of gripping members (23, 24) and the lower blade 22. Further, the upper blade 21, the gripping member 24, and the lower blade 22 are arranged so as to be aligned in the Y direction.
- the left end of the upper blade 21 is arranged on the + X side with respect to the right end of the lower blade 22 at the initial position before the gripping and cutting process.
- the width of the upper blade 21 in the X direction is larger than the width of the binding band to be gripped and cut in the X direction.
- the pair of gripping members are arranged to face each other with a predetermined space so that they can move in the X direction following the side surface of the fixture 14. By arranging a part of the binding band in the space during the gripping and cutting process, the binding band is sandwiched between the pair of gripping members.
- Slide rails 15 (15a, 15b) are respectively disposed at both ends in the Y direction of the frame 10, and an upper blade 21, a lower blade 22 and a pair of gripping members are disposed between the slide rail 15a and the slide rail 15b.
- the binding band gripping and cutting method of the present embodiment is characterized by including the following steps. First, the position of the binding band BD on the surface of the rolled steel strip MR bound by driving the robot arm RA is detected. The binding band position is detected by, for example, an optical sensor (not shown) incorporated in the binding band grasping / cutting device 100.
- a step of bringing the upper blade 21 fixed to the frame 10 close to the rolled steel strip MR is executed. More specifically, the following operation is executed. That is, the robot arm RA first places the binding band gripping and cutting device 100 above the binding band BD. Subsequently, the robot arm RA lowers the binding band gripping and cutting device 100 toward the surface of the rolled steel strip MR so that the binding band BD is positioned within the range indicated by L in FIG. The upper blade 21 is brought close to the band BD.
- the “L” in this embodiment refers to the space between the right end 22 a of the lower blade 22 and the right end 24 a of the gripping member 24 and the left end 23 a of the gripping member 23.
- the interval (gap) is set to about 0 to 1 mm.
- the lower blade 22 mounted on the frame 10 and the gripping member for gripping the binding band BD are bound in a state where the upper blade 21 is close to the rolled steel strip MR.
- a step of linearly moving toward the band BD is executed.
- the binding band BD is sandwiched between the pair of gripping members (23, 24), and the lower blade 22 continuously moves in the + X direction so that the binding band BD It begins to sink into the bottom surface (between the binding band BD and the rolled steel strip MR).
- the upper surface of the binding band BD is in contact with the upper blade 21, and the upward movement of the binding band BD is regulated by the upper blade 21.
- the gripping member 24 is attached to the moving frame 12 via the elasticity applying member 28. After the binding band BD is sandwiched between the gripping member 23 and the gripping member 24, the distance between the gripping member 23 and the gripping member 24 is maintained approximately equal.
- the step of cutting the binding band BD by the shearing action with the upper blade 21 by causing the lower blade 22 to sink into the lower surface of the binding band BD while holding the binding BD band by the gripping member is executed. That is, as shown in FIG. 8C, the lower blade 22 continuously moves in the + X direction, whereby the binding band BD is cut from the left end by the shearing action of the upper blade 21 and the lower blade 22.
- the binding band BD binds the rolled steel strip MR with high tension, the cutting of the binding band BD is completed before the lower blade 22 moves to the right end side of the upper blade 21 as shown in FIG. Will do. Further, when the binding band BD is cut, the pair of gripping members (23, 24) still hold the binding band BD, so that the binding band BD after cutting is prevented from being scattered.
- the following operation is surely executed. That is, in this case, first, the right end 22a of the lower blade 22 rotatably supported by the moving frame 12 or the right end 24a of the gripping member 24 is pressed against the end face or side face of the binding band BD, and the movement in the X direction is stopped. To do. Thereafter, the left end 23a of the gripping member 23 rotatably supported by the moving frame 13 comes into contact with the end face or side face of the binding band BD, and the movement in the X direction stops. Finally, the lower blade 22 mounted on the moving frame 12 enters the lower surface of the binding band BD.
- FIG. 9 is a schematic diagram showing the configuration of the binding band gripping and cutting system according to the present embodiment.
- the binding band gripping and cutting system includes a binding band gripping and cutting device 100 described in detail above, a manipulator MP that moves the binding band gripping and cutting device 100, and a connection plate 11 of the frame 10 and a manipulator MP.
- Floating device FD interposed between and control device CNTL.
- the control device CNTL of this embodiment has a function of controlling at least one of the binding band gripping and cutting device 100, the manipulator MP, and the floating device FD.
- a computer having a calculation function is applicable.
- the control device CNTL includes a memory (not shown) and may store a program for executing the above-described method for grasping and cutting the binding band.
- the floating device FD suitable for this embodiment has a function of holding the binding band gripping / cutting device 100 in a floating state when the binding band gripping / cutting device 100 is held at the tip of the robot arm. Thereby, it becomes possible to follow a relatively large undulation or inclination of the surface of the rolled steel strip MR.
- a known air type floating mechanism using compressed air such as JP-A-2001-239447 and JP-A-7-51954 can be employed.
- the binding band BD is positioned while reducing the amount of rotation through the hinges of the lower blade 22, the gripping member 23, and the gripping member 24.
- the range L is reduced, and a floating device FD is provided between the connection plate 11 and the robot arm RA, so that the lifting amount of the binding band gripping and cutting device 100 is reduced and the amount of pressing by the robot arm RA is reduced. It can be.
- the binding band can be easily and quickly gripped even when the robot arm RA is used in addition to the swing arm and the vertical piston rod without increasing the size and complexity of the apparatus and system.
- this can be cut.
- the upper blade is fixed to the frame, replacement and rotation can be easily performed, and thus the life of the apparatus can be increased.
- low friction treatment may be performed on the bottom surface of the lower blade 22 that contacts the rolled steel strip MR.
- a lubricating oil can be coated or a fluororesin can be coated.
- the binding band gripping and cutting apparatus, the binding band gripping and cutting system, and the binding band gripping and cutting method according to the present invention are simple and quick to grip and cut the binding band while reducing the size and power of the apparatus. Suitable for executing processing.
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Abstract
【課題】旋回アームや鉛直ピストンロッドだけでなくロボットアームを使用した場合にも簡易で迅速に結束バンドを把持切断できる結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断方法を提供することを目的とする。 【解決手段】本発明における結束バンド把持切断装置は、フレームと、前記フレームに固定される上刃と、前記フレーム内で移動可能に搭載されるとともに、1つの直線移動機構で互いが連結された一対の移動フレームと、前記移動フレームの一方に搭載され、前記上刃に対して接近することで当該上刃との剪断作用により結束バンドを切断する下刃と、前記移動フレームの一方に搭載されて前記下刃に対して移動可能な第1把持部材と、前記移動フレームの他方に固定された第2把持部材と、を備えることを特徴とする。
Description
本発明は、コイル状等に巻かれた圧延鋼帯の結束用のストラップあるいはフープバンド(これらを総称して結束バンドと称する)の処理技術に関し、より詳細にはロボットアームを用いた結束バンドの把持切断処理に際し圧延鋼帯への損傷を抑制しつつ迅速に結束バンドを把持して切断を実行可能な把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法に関する。
工業上において様々な用途に用いられる圧延鋼帯は、輸送上の制約などの理由からコイル状に巻かれた状態で搬送される。このときコイル状の圧延鋼帯は、搬送中などにおいて巻きつきが解けないように結束バンドにより拘束される。
一方、工場など搬送された先では、まず上述した結束バンドが切断された後で各種の処理工程へとコイル状の圧延鋼帯が送られることになる。
一方、工場など搬送された先では、まず上述した結束バンドが切断された後で各種の処理工程へとコイル状の圧延鋼帯が送られることになる。
従来では人手により行われていた結束バンドの切断は、近年においては自動化の流れを受けて下記特許文献1および2に示す結束バンド切断機が導入されている。
かような結束バンド切断機では、切断後の処理迅速化などを目的として、切断時において同時に結束バンドを保持することまで要求されている。
かような結束バンド切断機では、切断後の処理迅速化などを目的として、切断時において同時に結束バンドを保持することまで要求されている。
まず特許文献1では、結束バンドの切断時における把持構造に着目し、共通のネジ軸12を介して第1摺動部材25と第2摺動部材26が互いに近接することで、一対の把持子19及び20により結束バンドが挟持される構成が開示されている。
一方、特許文献2では、結束バンドの切断時における切断構造に着目し、やはり共通のネジ軸31を介して第1摺動部材25と第2摺動部材26が互いに近接することで、上刃19と下刃20の剪断作用によって結束バンドが切断される構成が開示されている。
一方、特許文献2では、結束バンドの切断時における切断構造に着目し、やはり共通のネジ軸31を介して第1摺動部材25と第2摺動部材26が互いに近接することで、上刃19と下刃20の剪断作用によって結束バンドが切断される構成が開示されている。
たしかに上記特許文献に記載の技術によれば、その従前の装置に比しては効率的に結束バンドの把持切断を実行することができるといえよう。しかしながら、上記特許文献に記載の技術をもってしても以下に述べる課題は残存しており未だ改善の余地はあると言える。
すなわち、上記した結束バンドの把持切断装置においては、結束バンドを把持する前に結束バンドの位置を検出する必要がある。そして近年では、製品競争力を増すためロボットアームを使用した迅速で正確な位置検出を行う構想が検討されている。
すなわち、上記した結束バンドの把持切断装置においては、結束バンドを把持する前に結束バンドの位置を検出する必要がある。そして近年では、製品競争力を増すためロボットアームを使用した迅速で正確な位置検出を行う構想が検討されている。
一方で上記した特許文献1や特許文献2の構成はロボットアームによる処理を想定しておらず、したがって特許文献1や特許文献2の構成ではロボットアームを用いた場合にも簡易で迅速に結束バンドの把持切断を行える最適な形態となっているとは言えない。
また、把持のための構成と切断のための構成が、互いに異なるネジ軸によって駆動されることに加え、それぞれのネジ軸で一対の摺動部材が摺動するため、装置規模が大型・複雑化してしまうという課題もある。
本発明は、上記した課題を一例に鑑みて為されたものであり、旋回アームや鉛直ピストンロッドだけでなくロボットアームを使用した場合にも簡易で迅速に結束バンドを把持切断できる結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法を提供することを目的とする。
また、把持のための構成と切断のための構成が、互いに異なるネジ軸によって駆動されることに加え、それぞれのネジ軸で一対の摺動部材が摺動するため、装置規模が大型・複雑化してしまうという課題もある。
本発明は、上記した課題を一例に鑑みて為されたものであり、旋回アームや鉛直ピストンロッドだけでなくロボットアームを使用した場合にも簡易で迅速に結束バンドを把持切断できる結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかる結束バンド把持切断装置は、(1)フレームと、前記フレームに固定される上刃と、前記フレーム内で移動可能に搭載されるとともに、1つの直線移動機構で互いが連結された一対の移動フレームと、前記移動フレームの一方に搭載され、前記上刃に対して接近することで当該上刃との剪断作用により結束バンドを切断する下刃と、前記移動フレームの一方に搭載されて前記下刃に対して移動可能な第1把持部材と、前記移動フレームの他方に固定された第2把持部材と、を備えることを特徴とする。
なお上記(1)の結束バンド把持切断装置においては、(2)前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方を、前記フレームと接続させるヒンジを有し、前記ヒンジを介して前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方が回転することで、前記圧延鋼帯の表面に存する凹凸に追従可能とされていることが好ましい。
なお上記(1)の結束バンド把持切断装置においては、(2)前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方を、前記フレームと接続させるヒンジを有し、前記ヒンジを介して前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方が回転することで、前記圧延鋼帯の表面に存する凹凸に追従可能とされていることが好ましい。
さらに上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかる結束バンド把持切断システムは、上記(1)または(2)に記載の結束バンド把持切断装置と、前記結束バンド把持切断装置を移動させるマニュピレータと、前記フレームの接続板と前記マニュピレータとの間に介在するフローティング装置と、前記結束バンド把持切断装置、前記マニュピレータ、および前記フローティング装置を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする。
さらに上記した課題を解決するため、本実施形態に係る結束バンド把持切断方法は、圧延鋼帯の結束に用いられる結束バンド把持切断方法であって、前記圧延鋼帯に対し、フレームに固定された上刃を近接させるステップと、前記上刃が前記圧延鋼帯に近接した状態で、前記フレームに搭載された下刃と前記結束バンドを把持するための把持部材とを前記結束バンドに向けて直線移動させるステップと、前記把持部材によって前記結束バンドを把持しつつ、前記下刃を前記結束バンドの下面に潜り込ませ前記上刃との剪断作用によって前記結束バンドを切断するステップと、を有することを特徴とする。
本発明によれば、装置規模を大型・複雑化させることなく、旋回アームや鉛直ピストンロッドだけでなくロボットアームを使用した場合でも簡易で迅速に結束バンドを把持しつつこれを切断することが可能となる。また、上刃はフレームに固定されるので、交換やローテーションが容易に行うことができ、以って装置寿命を高めることもできる。
本発明を実施するための実施形態について説明する。なお、以下の説明では、便宜的に、結束バンド把持切断装置100の把持部材23、24や下刃22が移動する方向をX方向、このX方向と直交する平面方向をY方向とし、これらX方向およびY方向と直交する高さ方向をZ方向と定義して説明する。しかしながら本発明は上述した方向の定義付けに左右されるものではなく、特許請求の範囲を不当に減縮するものでないことは言うまでもない。なお、以下で詳述する構成以外の構成については、例えば上記した特開昭57-125116号公報や特開昭57-104537号公報など公知の構成を適宜参酌してもよい。
<結束バンド把持切断装置>
まず本発明の実施形態にかかる結束バンド把持切断装置100について、図1~図7を適宜参照しながら説明する。
図1に示すとおり、実施形態にかかる結束バンド把持切断装置100は、コイル状等に巻かれた圧延鋼帯を結束する結束バンドを処理する機能を備えている。より具体的には、結束バンド把持切断装置100は、フレーム10、上刃21、下刃22、およびスライド機構30を含んで構成されている。
まず本発明の実施形態にかかる結束バンド把持切断装置100について、図1~図7を適宜参照しながら説明する。
図1に示すとおり、実施形態にかかる結束バンド把持切断装置100は、コイル状等に巻かれた圧延鋼帯を結束する結束バンドを処理する機能を備えている。より具体的には、結束バンド把持切断装置100は、フレーム10、上刃21、下刃22、およびスライド機構30を含んで構成されている。
フレーム10は、例えば機械構造用炭素鋼などの金属で形成されている。このフレーム10は、後述する上刃21、下刃22、スライド機構30などを搭載する機能を備え、外形は直方体状となっている。
そしてフレーム10の少なくとも下面(-Z方向から見た底面)側は開放されており、そこから上刃21、下刃22および一対の把持部材(23、24)などが露出されている。換言すれば、フレーム10は、結束バンド把持切断装置100の先端部位を構成しており、図1(b)に示すごとき上刃21や下刃22などが配置される下面側が結束バンドと接触する。
そしてフレーム10の少なくとも下面(-Z方向から見た底面)側は開放されており、そこから上刃21、下刃22および一対の把持部材(23、24)などが露出されている。換言すれば、フレーム10は、結束バンド把持切断装置100の先端部位を構成しており、図1(b)に示すごとき上刃21や下刃22などが配置される下面側が結束バンドと接触する。
一方でフレーム10は、下面側と反対側の上面側に接続板11を具備しており、後に図9で示すように例えばマニュピレータMP(一例としてロボットアームRA)と接続板11を介して連結される。このロボットアームRAの駆動機構は6自由度を有していてもよく、これにより上記した結束バンド把持切断装置100の下面側が結束バンドで結束された圧延鋼帯の表面に倣うことが可能となっている。
なお接続板11とロボットアームRAとの間に、弾性部材やスプリング機構などの公知の緩衝機構を介在させてもよい。
また、接続板11と接続されるマニュピレータMPは上記したロボットアームRAに限られず、これに代えて従来の旋回アームや鉛直ピストンロッド(垂直駆動機構)など他の公知の機構を用いてもよい。
なお接続板11とロボットアームRAとの間に、弾性部材やスプリング機構などの公知の緩衝機構を介在させてもよい。
また、接続板11と接続されるマニュピレータMPは上記したロボットアームRAに限られず、これに代えて従来の旋回アームや鉛直ピストンロッド(垂直駆動機構)など他の公知の機構を用いてもよい。
上刃21は、フレーム10に固定される。より具体的には、図1および図5に示されるとおり、上刃21は、ネジなど公知の締結部材を介して固定具14に締結されている。さらにこの固定具14は、ネジなど公知の締結部材を介してフレーム10に固定される。これにより、上刃21がフレーム10の下面側で露出するように固定され、後述する下刃22と協働して剪断作用により結束バンドを切断することが可能となっている。
なお上刃21の材質に特に限定はなく、例えばダイス鋼など公知の工具鋼を適用することができる。
また、本実施形態の上刃21は、上記した締結部材を介して固定具14に締結されているが、これに代えて溶接や接着剤などによって固定具14に固着されていてもよい。
なお上刃21の配置や形状については、図7を用いて後述する。
また、本実施形態の上刃21は、上記した締結部材を介して固定具14に締結されているが、これに代えて溶接や接着剤などによって固定具14に固着されていてもよい。
なお上刃21の配置や形状については、図7を用いて後述する。
下刃22は、フレーム10に移動可能に搭載されており、上刃21に対して接近することで当該上刃21との剪断作用により結束バンドを切断する機能を備えている。より具体的には、下刃22は、結束バンドの切断処理時において結束バンドの下面側(結束バンドと圧延鋼帯の間)に潜り込むことで、上刃21との間で結束バンドを挟み込むことが可能となっている。
この下刃22の材質に特に限定はないが、例えば上刃21と同じ材質であるダイス鋼など公知の工具鋼が適用される。
この下刃22の材質に特に限定はないが、例えば上刃21と同じ材質であるダイス鋼など公知の工具鋼が適用される。
本実施形態の下刃22は、X方向に沿って移動可能な一対の移動フレームの一方(移動フレーム12)に搭載されている。より具体的には、図1および図6に示されるように、下刃22は、ヒンジ27を介して移動フレーム12の下端側に接続されている。これにより、例えば結束バンドで結束された圧延鋼帯の表面に微小な凹凸が存在する場合であっても、ヒンジ27を介して移動フレーム12に対して下刃22が回転(ヒンジ27を軸としてY軸周りに回転)することができ、これにより上記した凹凸に追従(これに倣って移動)することが可能とされている。
移動フレーム12は、図1および図4などに示すとおり、後述するスライド機構30と接続されており、このスライド機構30の作用によってX方向に移動可能となっている。より具体的には、図4に示されるとおり、移動フレーム12は、ネジなど公知の締結部材を介してスライド機構30と接続されている。
また、図1にも示されるとおり、フレーム10は、内部のうち±Y方向の端部側に一対のスライド用レール15(15a、15b)を具備している。このスライド用レール15は、フレーム10内でX方向に延びるように配置されている。
また、図1にも示されるとおり、フレーム10は、内部のうち±Y方向の端部側に一対のスライド用レール15(15a、15b)を具備している。このスライド用レール15は、フレーム10内でX方向に延びるように配置されている。
一方で移動フレーム12には、上記したスライド用レール15に対応する一対の移動脚12(12a、12b)が設けられている。
移動脚12は、例えばローラーなど公知のリニアガイド機構を有しており、これによりスライド用レール15上で移動可能となっている。
なお、本実施形態の移動フレーム12は、後述する把持部材23および把持部材24、弾性付与部材28などを搭載していてもよい。
移動脚12は、例えばローラーなど公知のリニアガイド機構を有しており、これによりスライド用レール15上で移動可能となっている。
なお、本実施形態の移動フレーム12は、後述する把持部材23および把持部材24、弾性付与部材28などを搭載していてもよい。
スライド機構30は、本実施形態では直線移動機構としてフレーム10に搭載され、下刃22を上刃21に対して直線移動させる機能を備えている。より具体的には、スライド機構30は、図1~図4に示されるように、フレーム10内でX方向に延びるように配置されており、その端部側がそれぞれ移動フレーム12および移動フレーム13と接続されている。換言すれば、一対の移動フレーム(移動フレーム12、移動フレーム13)が、フレーム10に搭載されるとともに、1つの直線移動機構(スライド機構30)で互いが連結されている。
本実施形態のスライド機構30は、例えばエアシリンダが用いられている。しかしながらスライド機構30はエアシリンダに限られず、例えば油圧など他の流体圧シリンダでもよく、あるいは電動シリンダでもよい。
本実施形態のスライド機構30は、例えばエアシリンダが用いられている。しかしながらスライド機構30はエアシリンダに限られず、例えば油圧など他の流体圧シリンダでもよく、あるいは電動シリンダでもよい。
移動フレーム13は、一対の移動フレームの他方として機能し、後述する把持部材23を搭載してX方向に移動が可能とされている。より具体的に移動フレーム13は、図1および図2に示されるとおり、下端側に移動脚13(13a、13b)を有しており、上記したスライド用レール15(15a、15b)上を当該移動脚13によって移動することが可能となっている。
このように本実施形態では、移動フレーム12と移動フレーム13は、共通のスライド用レール15上をX方向に沿って移動することが可能となっている。
このように本実施形態では、移動フレーム12と移動フレーム13は、共通のスライド用レール15上をX方向に沿って移動することが可能となっている。
かような結束バンド把持切断装置100は、一対の把持部材(23、24)を更に含んで構成されてもよい。
このうち第1把持部材としての把持部材24は、フレーム10に搭載されており、下刃22に対して移動可能に結束バンドを把持することができる。より具体的には、把持部材24は、図3に示すとおり、移動フレーム12の下端側に配置されている。このとき把持部材24は、ヒンジ25を介して移動フレーム12に接続され、これによりヒンジ25を介して把持部材24が回転(ヒンジ25を軸としてY軸周りに回転)することで圧延鋼帯の表面に存する上記凹凸に追従が可能とされている。
このうち第1把持部材としての把持部材24は、フレーム10に搭載されており、下刃22に対して移動可能に結束バンドを把持することができる。より具体的には、把持部材24は、図3に示すとおり、移動フレーム12の下端側に配置されている。このとき把持部材24は、ヒンジ25を介して移動フレーム12に接続され、これによりヒンジ25を介して把持部材24が回転(ヒンジ25を軸としてY軸周りに回転)することで圧延鋼帯の表面に存する上記凹凸に追従が可能とされている。
また、第2把持部材としての把持部材23は、フレーム10に搭載されており、下刃22の移動に同期して移動して結束バンドを把持することができる。より具体的には、把持部材23は、図3に示すとおり、一対の移動フレームの他方(移動フレーム13)の下端側に配置されている。このとき把持部材23は、ヒンジ26を介して移動フレーム13に固定され、これによりヒンジ26を介して把持部材23が回転(ヒンジ26を軸としてY軸周りに回転)することで圧延鋼帯の表面に存する上記凹凸に追従が可能とされている。
また本実施形態では、対向して配置される一対の把持部材(23、24)がそれぞれヒンジを介して各々の移動フレームに接続されているので、上記した凹凸に追従する際にヒンジへ伝わる反力の影響を抑制することができる。
また本実施形態では、対向して配置される一対の把持部材(23、24)がそれぞれヒンジを介して各々の移動フレームに接続されているので、上記した凹凸に追従する際にヒンジへ伝わる反力の影響を抑制することができる。
なお上記したヒンジは、下刃と把持部材のすべてに搭載されている例を説明したが、これに限られず下刃と把持部材のいずれかに搭載されていてもよい。すなわち、本実施形態のヒンジは、下刃および把持部材の少なくとも一方をフレームと接続させる機能を備えており、移動フレームに対して下刃および把持部材の少なくとも一方が回転することで圧延鋼帯の表面に存する凹凸に追従可能とされている。
また、本実施形態では、スライド機構30が駆動することで移動フレーム12および移動フレーム13が互いに近接するように移動する。これにより、移動フレーム12および移動フレーム13にそれぞれ搭載される把持部材24と把持部材23も互いに近接するように移動することが可能となっている。換言すれば、本実施形態のスライド機構30は、下刃22とともに把持部材23および把持部材24を直線移動させることが可能となっている。
なお、本実施形態の把持部材24は、弾性付与部材28を介してスライド機構30と接続されていてもよい。
より具体的には、図3に示されるとおり、ヒンジ25は弾性付与部材28と接続されるとともに、この弾性付与部材28が移動フレーム12の下部に固定されている。また、弾性付与部材28は、移動フレーム12のうち、スライド機構30と把持部材24の間に配置されている。
これにより、把持部材24は、弾性付与部材28および移動フレーム12を介してスライド機構30によってX方向に移動することが可能となっている。
より具体的には、図3に示されるとおり、ヒンジ25は弾性付与部材28と接続されるとともに、この弾性付与部材28が移動フレーム12の下部に固定されている。また、弾性付与部材28は、移動フレーム12のうち、スライド機構30と把持部材24の間に配置されている。
これにより、把持部材24は、弾性付与部材28および移動フレーム12を介してスライド機構30によってX方向に移動することが可能となっている。
この弾性付与部材28は、スライド機構30によって把持部材24に伝達される力を一定にする機能を備えている。これにより、スライド機構30が駆動して把持部材24と把持部材23とによって結束バンドを把持する際に、一定の力で結束バンドを挟持することが可能となる。
なお弾性付与部材28は、本実施形態ではガススプリングが適用されている。しかしながら本実施形態の弾性付与部材28はガススプリングに限られず、例えばゴムやバネなどの他の部材、あるいは油・空圧シリンダ―など公知のアクチュエータ機構を適宜用いてもよい。
なお弾性付与部材28は、本実施形態ではガススプリングが適用されている。しかしながら本実施形態の弾性付与部材28はガススプリングに限られず、例えばゴムやバネなどの他の部材、あるいは油・空圧シリンダ―など公知のアクチュエータ機構を適宜用いてもよい。
ここで図7を用いて本実施形態の上刃21、下刃22および一対の把持部材(23、24)の配置関係について詳述する。
図7は、結束バンド把持切断装置100を下面(底面)側から見た図である。
すなわちZ方向から平面視した場合に、結束バンド把持切断装置100の上刃21、下刃22および一対の把持部材(23、24)は一例として次のA~Hに示す特徴を備えることができる。
なお以下の特徴A~Hは非限定的な例であって必須ではなく、結束バンド把持切断装置100は、これら特徴のうち少なくとも1つを備える形態としてもよい。
図7は、結束バンド把持切断装置100を下面(底面)側から見た図である。
すなわちZ方向から平面視した場合に、結束バンド把持切断装置100の上刃21、下刃22および一対の把持部材(23、24)は一例として次のA~Hに示す特徴を備えることができる。
なお以下の特徴A~Hは非限定的な例であって必須ではなく、結束バンド把持切断装置100は、これら特徴のうち少なくとも1つを備える形態としてもよい。
A.Y方向に関して、上刃21は、一対の把持部材(23、24)と下刃22に挟まれるように配置される。また、上刃21、把持部材24および下刃22はY方向に並ぶように配置されている。
B.把持切断処理前の初期位置において、上刃21の左端は下刃22の右端よりも+X側に配置されている。
C.X方向に関して、下刃22の右端22aと把持部材24の右端24aは、実質的に等しい位置に配置されている。
B.把持切断処理前の初期位置において、上刃21の左端は下刃22の右端よりも+X側に配置されている。
C.X方向に関して、下刃22の右端22aと把持部材24の右端24aは、実質的に等しい位置に配置されている。
D.図8にも示されるとおり、上刃21のX方向における幅は、把持切断する結束バンドのX方向における幅よりも大きい。
E.一対の把持部材は、固定具14の側面に倣ってX方向に向けて移動可能なように、所定の空間を開けて対向して配置されている。把持切断処理時において当該空間に結束バンドの一部が配置されることで、一対の把持部材によって結束バンドが挟持される。
F.スライド用レール15(15a、15b)がフレーム10のうちY方向の両端にそれぞれ配置され、スライド用レール15aとスライド用レール15bの間に上刃21、下刃22および一対の把持部材が配置される。
E.一対の把持部材は、固定具14の側面に倣ってX方向に向けて移動可能なように、所定の空間を開けて対向して配置されている。把持切断処理時において当該空間に結束バンドの一部が配置されることで、一対の把持部材によって結束バンドが挟持される。
F.スライド用レール15(15a、15b)がフレーム10のうちY方向の両端にそれぞれ配置され、スライド用レール15aとスライド用レール15bの間に上刃21、下刃22および一対の把持部材が配置される。
<結束バンドの把持切断方法>
次に図8を用いて本実施形態に係る結束バンド把持切断方法を説明する。
すなわち本実施形態の結束バンド把持切断方法は、以下のステップを含むことを特徴としている。
最初に、上記したロボットアームRAの駆動によって結束された圧延鋼帯MRの表面にある結束バンドBDの位置が検出される。この結束バンドの位置検出態様としては、例えば結束バンド把持切断装置100に内蔵された不図示の光学センサーなどで検出される。
次に図8を用いて本実施形態に係る結束バンド把持切断方法を説明する。
すなわち本実施形態の結束バンド把持切断方法は、以下のステップを含むことを特徴としている。
最初に、上記したロボットアームRAの駆動によって結束された圧延鋼帯MRの表面にある結束バンドBDの位置が検出される。この結束バンドの位置検出態様としては、例えば結束バンド把持切断装置100に内蔵された不図示の光学センサーなどで検出される。
そして結束バンドBDの位置が検出された後、圧延鋼帯MRに対し、フレーム10に固定された上刃21を近接させるステップが実行される。より具体的には次の動作が実行される。すなわちロボットアームRAは、まず結束バンド把持切断装置100を結束バンドBDの上方に配置する。さらに続けてロボットアームRAは、図8(a)においてLで示される範囲内に結束バンドBDが位置するように、結束バンド把持切断装置100を圧延鋼帯MRの表面に向けて降下して結束バンドBDに上刃21を近接させる。
なお、本実施形態における上記「L」とは、下刃22の右端22a及び把持部材24の右端24aと、把持部材23の左端23aとの間をいう。
また、一例として、上記において結束バンドBDに上刃21が近接した際には、これらの間隔(隙間)は0~1mm程度に設定されている。
また、一例として、上記において結束バンドBDに上刃21が近接した際には、これらの間隔(隙間)は0~1mm程度に設定されている。
次いで、図8(a)に示されるように、上刃21が圧延鋼帯MRに近接した状態で、フレーム10に搭載された下刃22と結束バンドBDを把持するための把持部材とを結束バンドBDに向けて直線移動させるステップが実行される。
すると、図8(b)に示されるように、一対の把持部材(23、24)によって結束バンドBDが挟持されるとともに、下刃22が継続して+X方向に移動することで結束バンドBDの底面(結束バンドBDと圧延鋼帯MRとの間)に潜り込み始める。
すると、図8(b)に示されるように、一対の把持部材(23、24)によって結束バンドBDが挟持されるとともに、下刃22が継続して+X方向に移動することで結束バンドBDの底面(結束バンドBDと圧延鋼帯MRとの間)に潜り込み始める。
このとき結束バンドBDの上面は上刃21と接触しており、結束バンドBDの上方への移動は当該上刃21によって規制される。
なお結束バンドBDが一対の把持部材で挟持された後も下刃22が継続して+X方向に移動するが、把持部材24は弾性付与部材28を介して移動フレーム12に取り付けられているので、結束バンドBDが把持部材23と把持部材24で挟持された後は把持部材23と把持部材24の間の距離はほぼ等しい状態が維持される。
なお結束バンドBDが一対の把持部材で挟持された後も下刃22が継続して+X方向に移動するが、把持部材24は弾性付与部材28を介して移動フレーム12に取り付けられているので、結束バンドBDが把持部材23と把持部材24で挟持された後は把持部材23と把持部材24の間の距離はほぼ等しい状態が維持される。
そして、把持部材によって結束BDバンドを把持しつつ、下刃22を結束バンドBDの下面に潜り込ませ上刃21との剪断作用によって結束バンドBDを切断するステップが実行される。
すなわち、図8(c)に示されるとおり、下刃22が継続して+X方向に移動することで、上刃21と下刃22の剪断作用によって結束バンドBDは左端から切断されていく。
すなわち、図8(c)に示されるとおり、下刃22が継続して+X方向に移動することで、上刃21と下刃22の剪断作用によって結束バンドBDは左端から切断されていく。
なお結束バンドBDは高張力によって圧延鋼帯MRを結束しているため、図8(d)に示すように下刃22が上刃21の右端側まで移動する前に結束バンドBDの切断は完了することになる。
また、結束バンドBDが切断される際も一対の把持部材(23、24)は依然として結束バンドBDを挟持しているため、切断後の結束バンドBDが飛散してしまうことが抑制されている。
また、結束バンドBDが切断される際も一対の把持部材(23、24)は依然として結束バンドBDを挟持しているため、切断後の結束バンドBDが飛散してしまうことが抑制されている。
また、結束バンドBDの位置が上述した「L」の範囲内であれば、次に示す動作が確実に実行されることになる。
すなわちこの場合においては、まず移動フレーム12に回転可能に支持された下刃22の右端22a又は把持部材24の右端24aが、結束バンドBDの端面あるいは側面に押し付けられてX方向への移動が停止する。その後、移動フレーム13に回転可能に支持された把持部材23の左端23aが、結束バンドBDの端面あるいは側面に当接してX方向への移動が停止する。そして最後に、移動フレーム12に搭載された下刃22が、結束バンドBDの下面に潜り込む。
なお把持部材23の左端23aが先に結束バンドBDの端面あるいは側面に当接するときには、上記とは逆の順序でX方向への移動が停止された後に、移動フレーム12に搭載された下刃22が結束バンドBDの下面に潜り込むことになる。
すなわちこの場合においては、まず移動フレーム12に回転可能に支持された下刃22の右端22a又は把持部材24の右端24aが、結束バンドBDの端面あるいは側面に押し付けられてX方向への移動が停止する。その後、移動フレーム13に回転可能に支持された把持部材23の左端23aが、結束バンドBDの端面あるいは側面に当接してX方向への移動が停止する。そして最後に、移動フレーム12に搭載された下刃22が、結束バンドBDの下面に潜り込む。
なお把持部材23の左端23aが先に結束バンドBDの端面あるいは側面に当接するときには、上記とは逆の順序でX方向への移動が停止された後に、移動フレーム12に搭載された下刃22が結束バンドBDの下面に潜り込むことになる。
このとき、上刃21と下刃22による剪断力および一対の把持部材による把持力は、図9の「R」で示すように移動フレーム12と移動フレーム13の間で循環することとなり、フレーム10には悪影響を及ぼさない。したがって結束バンド把持切断装置100と接続されるロボットアームRAには過大な力が伝達されることが抑制されるので、ロボットアームRAの可搬重量は結束バンド把持切断装置100の重さを考慮する程度で足りることになる。
なお図9は、本実施形態にかかる結束バンド把持切断システムの構成を示す模式図である。本実施形態の結束バンド把持切断システムは、上記で詳述した結束バンド把持切断装置100と、この結束バンド把持切断装置100を移動させるマニュピレーMPと、フレーム10の接続板11とマニュピレータMPとの間に介在するフローティング装置FDと、制御装置CNTLと、を含んで構成されている。
なお図9は、本実施形態にかかる結束バンド把持切断システムの構成を示す模式図である。本実施形態の結束バンド把持切断システムは、上記で詳述した結束バンド把持切断装置100と、この結束バンド把持切断装置100を移動させるマニュピレーMPと、フレーム10の接続板11とマニュピレータMPとの間に介在するフローティング装置FDと、制御装置CNTLと、を含んで構成されている。
本実施形態の制御装置CNTLは、結束バンド把持切断装置100、マニュピレータMP、およびフローティング装置FDの少なくとも1つを制御する機能を備えており、例えば演算機能を備えたコンピューターが適用可能である。なお、この制御装置CNTLは、不図示のメモリを備えるとともに、上述した結束バンドの把持切断方法を実行するプログラムが格納されていてもよい。
また、本実施形態に好適なフローティング装置FDは、ロボットアームの先端で結束バンド把持切断装置100を担持する際に当該結束バンド把持切断装置100をフローティング状態に保持する機能を備えている。これにより、圧延鋼帯MR表面の相対的に大きなうねりや傾きに対して追従することが可能となる。このフローティング装置FDの具体例としては、例えば特開2001-239447号公報や特開平7-51954号公報など圧縮空気を用いた公知のエアー式フローティング機構を採用することができる。
そして本実施形態の結束バンド把持切断システムによれば、図9に示されるように、下刃22、把持部材23および把持部材24のヒンジを介した回転量を小としつつ、結束バンドBDが位置付けられる範囲Lの値を小とし、さらに接続板11とロボットアームRAとの間にフローティング装置FDを設けることで、結束バンド把持切断装置100の持ち上がり量を少なくしてロボットアームRAによる押え込み量を小とすることができる。
以上説明した本発明の実施形態によれば、装置・システム規模を大型・複雑化させることなく、旋回アームや鉛直ピストンロッドだけでなくロボットアームRAを使用した場合でも簡易で迅速に結束バンドを把持しつつこれを切断することが可能となる。また、上刃はフレームに固定されるので、交換やローテーションが容易に行うことができ、以って装置寿命を高めることもできる。
なお上記した実施形態は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
例えば、下刃22のうち圧延鋼帯MRと接触する底面に低摩擦処理を行ってもよい。低摩擦処理の一例としては、例えば潤滑油をコーティングしたり、フッ素樹脂をコーティングしたりすることができる。
また、一対の把持部材(23、24)のうち圧延鋼帯MRと接触する底面にも、上記と同様の低摩擦処理を行ってもよい。
例えば、下刃22のうち圧延鋼帯MRと接触する底面に低摩擦処理を行ってもよい。低摩擦処理の一例としては、例えば潤滑油をコーティングしたり、フッ素樹脂をコーティングしたりすることができる。
また、一対の把持部材(23、24)のうち圧延鋼帯MRと接触する底面にも、上記と同様の低摩擦処理を行ってもよい。
以上説明したように、本発明の結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法は、装置の小型化・省電力化を図りつつ、簡易で迅速に結束バンドの把持および切断処理を実行するのに適している。
100 結束バンド把持切断装置
10 フレーム
11 接続板
12、13 移動フレーム
14 固定具
15、15a、15b スライド用レール
21 上刃
22 下刃
23、24 把持部材
25、26、27 ヒンジ
28 弾性付与部材
30 スライド機構
BD 結束バンド
MR 圧延鋼帯
FD フローティング装置
MP マニュピレータ
RA ロボットアーム
CNTL 制御装置
10 フレーム
11 接続板
12、13 移動フレーム
14 固定具
15、15a、15b スライド用レール
21 上刃
22 下刃
23、24 把持部材
25、26、27 ヒンジ
28 弾性付与部材
30 スライド機構
BD 結束バンド
MR 圧延鋼帯
FD フローティング装置
MP マニュピレータ
RA ロボットアーム
CNTL 制御装置
Claims (4)
- フレームと、
前記フレームに固定される上刃と、
前記フレーム内で移動可能に搭載されるとともに、1つの直線移動機構で互いが連結された一対の移動フレームと、
前記移動フレームの一方に搭載され、前記上刃に対して接近することで当該上刃との剪断作用により結束バンドを切断する下刃と、
前記移動フレームの一方に搭載されて前記下刃に対して移動可能な第1把持部材と、
前記移動フレームの他方に固定された第2把持部材と、
を備えることを特徴とする圧延鋼帯の結束バンド把持切断装置。 - 前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方を、前記フレームと接続させるヒンジを有し、
前記ヒンジを介して前記下刃および前記把持部材の少なくとも一方が回転することで、前記圧延鋼帯の表面に存する凹凸に追従可能とされている請求項1に記載の結束バンド把持切断装置。 - 請求項1又は2に記載の結束バンド把持切断装置と、
前記結束バンド把持切断装置を移動させるマニュピレータと、
前記フレームの接続板と前記マニュピレータとの間に介在するフローティング装置と、
前記結束バンド把持切断装置、前記マニュピレータ、および前記フローティング装置を制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とする結束バンド把持切断システム。 - 圧延鋼帯の結束に用いられる結束バンド把持切断方法であって、
前記圧延鋼帯に対し、フレームに固定された上刃を近接させるステップと、
前記上刃が前記圧延鋼帯に近接した状態で、前記フレームに搭載された下刃と前記結束バンドを把持するための把持部材とを前記結束バンドに向けて直線移動させるステップと、
前記把持部材によって前記結束バンドを把持しつつ、前記下刃を前記結束バンドの下面に潜り込ませ前記上刃との剪断作用によって前記結束バンドを切断するステップと、
を有することを特徴とする結束バンド把持切断方法。
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