WO2017143645A1 - 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 - Google Patents

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 Download PDF

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WO2017143645A1
WO2017143645A1 PCT/CN2016/078404 CN2016078404W WO2017143645A1 WO 2017143645 A1 WO2017143645 A1 WO 2017143645A1 CN 2016078404 W CN2016078404 W CN 2016078404W WO 2017143645 A1 WO2017143645 A1 WO 2017143645A1
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WO
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arm
uav
axis
pivot
disposed
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PCT/CN2016/078404
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邓雨眠
熊荣明
赵涛
唐尹
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
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    • B64C1/30—Parts of fuselage relatively movable to reduce overall dimensions of aircraft
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs

Definitions

  • the present invention relates to the field of aircrafts, and more particularly to a foldable unmanned aerial vehicle and its frame, kit, and assembly method and operation method.
  • An unmanned aerial vehicle generally includes a fuselage, an arm mounted on the fuselage, and a power mechanism disposed on the arm.
  • the traditional unmanned aerial vehicle does not change its working position relative to the airframe regardless of its working state, whether it is in the working state of flight or in the idle non-working state.
  • the UAV is in an extended state as a whole, occupying a large space, which is not conducive to the storage or carrying of the UAV.
  • the present invention provides an unmanned aerial vehicle comprising a fuselage and an arm for carrying a power unit for providing flight power.
  • the arm is movably connected to the body, and the arm is provided with a bearing portion for mounting the power device.
  • the UAV When the UAV is in a flight state, the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be folded relative to the fuselage
  • the second side of the fuselage side is in a second state.
  • the carrying portion thereof is disposed toward a first direction
  • the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • the second direction is opposite to the first direction.
  • the second direction intersects the first direction.
  • the first direction is substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second direction is substantially parallel to a pitch axis of the UAV.
  • the plurality of arms include at least one first arm and at least one second arm; in the first state, the first arm and the second arm are spaced apart from each other Around the fuselage.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is different from the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is opposite to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is substantially perpendicular to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the second arm is connected to the body by a pivot, and the second arm is in a second state when its carrying portion faces the second direction.
  • a predetermined angular relationship between the axis of the pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the pivot is rotated about the pivot is tapered.
  • the axis of the pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • first arm is coupled to the body by another pivot, and in the second state, the carrying portion on the first arm faces the first direction.
  • the axis of the pivot of the first arm is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • first arm and the second arm located on the same side of the fuselage can be rotated back to the side of the fuselage.
  • first arm and the second arm on the same side of the fuselage can be rotated toward each other to be gathered on the circumference side of the fuselage.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage are substantially disposed along a roll axis direction of the drone, and are up and down Arrange in parallel.
  • the first arm located on the same side of the fuselage is substantially parallel to the second arm.
  • the unmanned aerial vehicle further includes the power device, and the power device is disposed at the carrying portion of the arm.
  • the UAV is a rotorcraft
  • the power unit is a rotor assembly.
  • the rotor assembly includes a motor disposed on the carrier and a propeller disposed on the motor.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the UAV is a quadrotor
  • the first arm is two
  • the second arm is two.
  • first arms are disposed at one end of the body, and two of the second arms are disposed at the other end of the body.
  • the end of at least one of the arms is rotatable such that at least one of the arms is in a second state with its bearing portion facing the second direction.
  • first arm is coupled to the fuselage by a first pivot, the first pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm is coupled to the fuselage by a second pivot, the second pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm includes a connecting arm and a supporting arm, and the connecting arm is connected to the body through the second pivot, and the supporting arm is rotatably disposed on the connecting arm, The carrier portion is disposed on the support arm.
  • connecting arm is disposed coaxially with the support arm, and the support arm is twistable relative to the connecting arm.
  • the support arm and the connecting arm are disposed at a predetermined angle, and the support arm can be bent relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatably disposed on the connecting arm through a rotating shaft assembly, so that the supporting arm is rotatable relative to the connecting arm to adjust the orientation of the carrying portion.
  • the support arm is rotatable 180 degrees relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatable 90 degrees relative to the connecting arm.
  • the rotating shaft assembly includes a rotating shaft, the rotating shaft is disposed substantially parallel to a length direction of the second arm, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the connecting arm and the supporting arm,
  • the support arm is rotatable about the axis of the shaft.
  • the rotating shaft assembly includes two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and the supporting arms are rotatable relative to the connecting arms about the axes of the two rotating shafts.
  • an axial direction of one of the two rotating shafts is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other.
  • the rotating shaft assembly is a universal joint having a corner positioning structure.
  • the body includes a first body portion and a second body portion connected to the first body portion, the first arm is disposed on the first body portion, A second arm is disposed on the second body portion.
  • the second body portion is rotatably disposed on the first body portion by an adapter assembly, and the second body portion is rotatable relative to the first body portion to change the The orientation of the load bearing on the second arm.
  • the second body portion is rotatable by 180 degrees with respect to the first body portion.
  • the second body portion is rotatable by 90 degrees with respect to the first body portion.
  • the adapter assembly includes a rotating shaft, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the first body portion and the second body portion, and the second body portion is capable of surrounding the rotating shaft The axis rotates.
  • the rotating shaft is disposed substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage abut against the same side of the fuselage.
  • the end of the first arm located on the same side of the fuselage and the end of the second arm are close to each other.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is the same as the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is opposite to the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • first arm is coupled to the body by a first pivot
  • second arm is coupled to the body by a second pivot
  • first pivot and the second pivot are respectively axially symmetric with respect to a roll axis of the UAV.
  • a predetermined angle between the axis of the second pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the second arm pivots is tapered.
  • the axis of the second pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the axis of the first pivot is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the UAV further includes a flight controller and an inertial measurement unit electrically connected to the flight controller, the inertial measurement unit is configured to detect a posture of the UAV to allow the flight controller The UAV flight is controlled according to the attitude.
  • the present invention also provides a kit for assembling an unmanned aerial vehicle, comprising: an arm for movably connecting to a fuselage of an unmanned aerial vehicle to carry a power unit of the unmanned aerial vehicle, A load bearing portion for mounting the power unit is disposed on the arm.
  • the arm can be connected to the fuselage of the UAV, so that the assembled UAV has the feature that the arm is movably connected to the body
  • the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage when the UAV is in a flight state, and the arm can be opposite to the fuselage when the UAV is in a non-flying state Closed to the circumference of the fuselage in a second state; wherein, when the arm is in the first state, the carrying portion thereof is disposed toward a first direction, and when in the second state, the carrying portion thereof faces a second direction
  • the first direction is different from the second direction.
  • the second direction is opposite to the first direction.
  • the second direction intersects the first direction.
  • the first direction is substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second direction is substantially parallel to a pitch axis of the UAV.
  • the plurality of arms include at least one first arm and at least one second arm; in the first state, the first arm and the second arm are spaced apart from each other Around the fuselage.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is different from the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is opposite to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is substantially perpendicular to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the second arm can be connected to the body through a pivot, and the second arm is in a second state, the bearing portion thereof faces the second direction.
  • a predetermined angular relationship between the axis of the pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the pivot is rotated about the pivot is tapered.
  • the axis of the pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the first arm can be connected to the body through another pivot, in the second state, the bearing portion on the first arm faces the The first direction.
  • the axis of the pivot of the first arm is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • first arm and the second arm located on the same side of the fuselage can be rotated back to the side of the fuselage.
  • first arm and the second arm on the same side of the fuselage can be rotated toward each other to be gathered on the circumference side of the fuselage.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage are substantially disposed along a roll axis direction of the drone, and are up and down Arrange in parallel.
  • the first arm located on the same side of the fuselage is substantially parallel to the second arm.
  • kit further includes the power unit, and the power unit can be disposed on the carrying portion of the arm according to the assembly operation instruction.
  • the assembled UAV is a rotorcraft
  • the power unit is a rotor assembly.
  • the rotor assembly includes a motor disposed on the carrier and a propeller disposed on the motor.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the assembled UAV is a quadrotor, the first arm is two, and the second arm is two.
  • two of the first arms can be disposed at one end of the body, and two of the second arms are disposed at the other end of the body.
  • the end of at least one of the arms is rotatable such that at least one of the arms is in a second state with its bearing portion facing the second direction.
  • first arm can be coupled to the fuselage by a first pivot, the first pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV, according to an assembly operation indication.
  • the second arm can be coupled to the fuselage via a second pivot, the second pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV, in accordance with an assembly operation indication.
  • the second arm includes a connecting arm and a supporting arm, and the connecting arm is connected to the body through the second pivot, and the supporting arm can be rotatably disposed according to an assembly operation instruction On the connecting arm, the carrying portion is disposed on the support arm.
  • the connecting arm can be disposed coaxially with the support arm, and the support arm can be twisted relative to the connecting arm.
  • the support arm and the connecting arm can be disposed at a predetermined angle, and the support arm can be bent relative to the connecting arm.
  • the support arm can be rotatably disposed on the connecting arm through the rotating shaft assembly, so that the supporting arm can rotate relative to the connecting arm to adjust the orientation of the carrying portion.
  • the support arm is rotatable 180 degrees relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatable 90 degrees relative to the connecting arm.
  • the rotating shaft assembly includes a rotating shaft, the rotating shaft is disposed substantially parallel to a length direction of the second arm, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the connecting arm and the supporting arm,
  • the support arm is rotatable about the axis of the shaft.
  • the rotating shaft assembly includes two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and the supporting arms are rotatable relative to the connecting arms about the axes of the two rotating shafts.
  • an axial direction of one of the two rotating shafts is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other.
  • the rotating shaft assembly is a universal joint having a corner positioning structure.
  • the body includes a first body portion and a second body portion connected to the first body portion, and the first arm can be disposed at the first according to an assembly operation instruction On the fuselage portion, the second arm is disposed on the second body portion.
  • the second body portion can be rotatably disposed on the first body portion through the adapter assembly, and the second body portion can be opposite to the first body portion The portion rotates to change the orientation of the load bearing portion on the second arm.
  • the second body portion is rotatable by 180 degrees with respect to the first body portion.
  • the second body portion is rotatable by 90 degrees with respect to the first body portion.
  • the adapter assembly includes a rotating shaft, and two ends of the rotating shaft can be respectively connected to the first body portion and the second body portion according to an assembly operation instruction, the second body The portion is rotatable about an axis of the rotating shaft.
  • the rotating shaft is disposed substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage abut against the same side of the fuselage.
  • the end of the first arm located on the same side of the fuselage and the end of the second arm are close to each other.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is the same as the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is opposite to the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the first arm can be connected to the body through a first pivot
  • the second arm is connected to the body through a second pivot
  • first pivot and the second pivot are respectively axially symmetric with respect to a roll axis of the UAV.
  • a predetermined angle between the axis of the second pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the second arm pivots is tapered.
  • the axis of the second pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the axis of the first pivot is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the assembled unmanned aerial vehicle further includes a flight controller and an inertial measurement unit electrically connected to the flight controller, the inertial measurement unit is configured to detect a posture of the unmanned aerial vehicle to allow the The flight controller controls the UAV flight according to the attitude.
  • the invention also provides a method for assembling an unmanned aerial vehicle, comprising the steps of: providing a fuselage of an unmanned aerial vehicle; providing an arm of the unmanned aerial vehicle, wherein the arm is provided with power for installing the unmanned aerial vehicle a carrier portion of the device; and movably connecting the arm to the body such that the arm can be deployed in a first state relative to the body when the UAV is in a flight state, When the unmanned aerial vehicle is in a non-flying state, the arm can be gathered in a second state with respect to the fuselage side of the fuselage. Wherein, when the arm is in the first state, the carrying portion thereof is disposed toward a first direction, and when in the second state, the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • the second direction is opposite to the first direction.
  • the second direction intersects the first direction.
  • the first direction is substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second direction is substantially parallel to a pitch axis of the UAV.
  • the plurality of arms include at least one first arm and at least one second arm; after the arm is coupled to the body, in the first state, the The first arm and the second arm are spaced apart from each other around the body.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is different from the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is opposite to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is substantially perpendicular to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the second arm when the arm is connected to the fuselage, the second arm is connected to the body through a pivot, and when the second arm is in the second state, the bearing portion is oriented The second direction.
  • a predetermined angular relationship between the axis of the pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the pivot is rotated about the pivot is tapered.
  • the axis of the pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the first arm when the arm is coupled to the body, the first arm is coupled to the body via another pivot, and in the second state, the first arm The upper carrying portion faces the first direction.
  • the axis of the pivot of the first arm is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the body can be rotated back to the machine On the side of the body.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the body can be rotated toward each other to gather in the body Week side.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage are substantially disposed along a roll axis direction of the drone, and are up and down Arrange in parallel.
  • the first arm located on the same side of the fuselage is substantially parallel to the second arm.
  • the UAV further includes the power device, and after the arm is connected to the body, the power device is disposed on the bearing portion of the arm.
  • the assembled UAV is a rotorcraft
  • the power unit is a rotor assembly.
  • the rotor assembly includes a motor disposed on the carrier and a propeller disposed on the motor.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the assembled UAV is a quadrotor, the first arm is two, and the second arm is two.
  • first arms are disposed at one end of the body, and two of the second arms are disposed at another of the body One end.
  • the end of at least one of the arms is rotatable such that at least one of the arms is in a second state with its bearing portion facing the second direction.
  • the first arm is coupled to the body via a first pivot, the first pivot being substantially parallel to the UAV The heading axis setting.
  • the second arm is coupled to the body via a second pivot, the second pivot being substantially parallel to the UAV The heading axis setting.
  • the second arm includes a connecting arm and a supporting arm, and when the arm is connected to the body, the connecting arm is connected to the body through the second pivot, and The support arm is rotatably disposed on the connecting arm, and the carrying portion is disposed on the support arm.
  • the support arm when the support arm is coupled to the connecting arm, the support arm is disposed coaxially with the connecting arm, and the support arm is twistable relative to the connecting arm.
  • the support arm and the connecting arm are disposed at a predetermined angle, and the support arm can be bent relative to the connecting arm.
  • the support arm when the support arm is coupled to the connecting arm, the support arm is rotatably disposed on the connecting arm through a rotating shaft assembly, so that the supporting arm can be rotated relative to the connecting arm to adjust the The orientation of the load bearing portion.
  • the support arm is rotatable 180 degrees relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatable 90 degrees relative to the connecting arm.
  • the rotating shaft assembly includes a rotating shaft, and the rotating shaft is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the supporting arm is connected to the connecting arm, two ends of the rotating shaft are respectively connected to The support arm and the support arm are rotatable about an axis of the rotating shaft.
  • the rotating shaft assembly includes two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and the supporting arms are rotatable relative to the connecting arms about the axes of the two rotating shafts.
  • an axial direction of one of the two rotating shafts is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other.
  • the rotating shaft assembly is a universal joint having a corner positioning structure.
  • the body includes a first body portion and a second body portion connected to the first body portion, and when the arm is connected to the body, the first body The arm is disposed on the first body portion, and the second arm is disposed on the second body portion.
  • the second body portion is rotatably disposed on the first body portion by an adapter assembly, and the second body portion is rotatable relative to the first body portion to change the The orientation of the load bearing on the second arm.
  • the second body portion is rotatable by 180 degrees with respect to the first body portion.
  • the second body portion is rotatable by 90 degrees with respect to the first body portion.
  • the adapter assembly includes a rotating shaft, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the first body portion and the second body portion, and the second body portion is capable of surrounding the rotating shaft The axis rotates.
  • the rotating shaft is disposed substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage abut against the same side of the fuselage.
  • the end of the first arm located on the same side of the fuselage and the end of the second arm are close to each other.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is the same as the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is opposite to the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the first arm is coupled to the body by a first pivot
  • the second arm is coupled to the second arm via a second pivot On the fuselage.
  • first pivot and the second pivot are respectively axially symmetric with respect to a roll axis of the UAV.
  • a predetermined angle between the axis of the second pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the second arm pivots is tapered.
  • the axis of the second pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the axis of the first pivot is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the UAV further includes a flight controller and an inertial measurement unit electrically connected to the flight controller, the inertial measurement unit is configured to detect a posture of the UAV to allow the flight controller The UAV flight is controlled according to the attitude.
  • the present invention also provides a method of operating an unmanned aerial vehicle, comprising: providing an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle comprising a fuselage, and an arm for carrying a power device, the power device for providing flight power,
  • the arm is movably connected to the body, and the arm is provided with a carrying portion for mounting the power device; when the UAV is operated such that the UAV is in a flight state, The arm can be deployed in a first state relative to the airframe, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be gathered in a second state with respect to the fuselage side of the fuselage; Wherein, the arm is disposed in a first direction when the arm is in the first state, and is disposed in a second direction when the arm is in the second state, the first direction being different from the second direction .
  • the second direction is opposite to the first direction.
  • the second direction intersects the first direction.
  • the first direction is substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second direction is substantially parallel to a pitch axis of the UAV.
  • the plurality of arms include at least one first arm and at least one second arm; in the first state, the first arm and the second arm are spaced apart from each other Around the fuselage.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is different from the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is opposite to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is substantially perpendicular to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the second arm is connected to the body by a pivot, and the second arm is in a second state when its carrying portion faces the second direction.
  • a predetermined angular relationship between the axis of the pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the pivot is rotated about the pivot is tapered.
  • the axis of the pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • first arm is coupled to the body by another pivot, and in the second state, the carrying portion on the first arm faces the first direction.
  • the axis of the pivot of the first arm is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • first arm and the second arm located on the same side of the fuselage can be rotated back to the side of the fuselage.
  • first arm and the second arm on the same side of the fuselage can be rotated toward each other to be gathered on the circumference side of the fuselage.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage are substantially disposed along a roll axis direction of the drone, and are up and down Arrange in parallel.
  • the first arm located on the same side of the fuselage is substantially parallel to the second arm.
  • the unmanned aerial vehicle further includes the power device, and the power device is disposed at the carrying portion of the arm.
  • the UAV is a rotorcraft
  • the power unit is a rotor assembly.
  • the rotor assembly includes a motor disposed on the carrier and a propeller disposed on the motor.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the UAV is a quadrotor
  • the first arm is two
  • the second arm is two.
  • first arms are disposed at one end of the body, and two of the second arms are disposed at the other end of the body.
  • the end of at least one of the arms is rotatable such that at least one of the arms is in a second state with its bearing portion facing the second direction.
  • first arm is coupled to the fuselage by a first pivot, the first pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm is coupled to the fuselage by a second pivot, the second pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm includes a connecting arm and a supporting arm, and the connecting arm is connected to the body through the second pivot, and the supporting arm is rotatably disposed on the connecting arm, The carrier portion is disposed on the support arm.
  • connecting arm is disposed coaxially with the support arm, and the support arm is twistable relative to the connecting arm.
  • the support arm and the connecting arm are disposed at a predetermined angle, and the support arm can be bent relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatably disposed on the connecting arm through a rotating shaft assembly, so that the supporting arm is rotatable relative to the connecting arm to adjust the orientation of the carrying portion.
  • the support arm is rotatable 180 degrees relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatable 90 degrees relative to the connecting arm.
  • the rotating shaft assembly includes a rotating shaft, the rotating shaft is disposed substantially parallel to a length direction of the second arm, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the connecting arm and the supporting arm,
  • the support arm is rotatable about the axis of the shaft.
  • the rotating shaft assembly includes two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and the supporting arms are rotatable relative to the connecting arms about the axes of the two rotating shafts.
  • an axial direction of one of the two rotating shafts is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other.
  • the rotating shaft assembly is a universal joint having a corner positioning structure.
  • the body includes a first body portion and a second body portion connected to the first body portion, the first arm is disposed on the first body portion, A second arm is disposed on the second body portion.
  • the second body portion is rotatably disposed on the first body portion by an adapter assembly, and the second body portion is rotatable relative to the first body portion to change the The orientation of the load bearing on the second arm.
  • the second body portion is rotatable by 180 degrees with respect to the first body portion.
  • the second body portion is rotatable by 90 degrees with respect to the first body portion.
  • the adapter assembly includes a rotating shaft, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the first body portion and the second body portion, and the second body portion is capable of surrounding the rotating shaft The axis rotates.
  • the rotating shaft is disposed substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage abut against the same side of the fuselage.
  • the end of the first arm located on the same side of the fuselage and the end of the second arm are close to each other.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is the same as the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is opposite to the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • first arm is coupled to the body by a first pivot
  • second arm is coupled to the body by a second pivot
  • first pivot and the second pivot are respectively axially symmetric with respect to a roll axis of the UAV.
  • a predetermined angle between the axis of the second pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the second arm pivots is tapered.
  • the axis of the second pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the axis of the first pivot is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the UAV further includes a flight controller and an inertial measurement unit electrically connected to the flight controller, the inertial measurement unit is configured to detect a posture of the UAV to allow the flight controller The UAV flight is controlled according to the attitude.
  • the invention also provides a frame of an unmanned aerial vehicle comprising a fuselage and an arm.
  • the arm is movably connected to the body, and the arm is provided with a carrying portion for installing a power device of the UAV.
  • the UAV When the UAV is in a flight state, the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be folded relative to the fuselage
  • the second side of the fuselage side is in a second state.
  • the carrying portion thereof is disposed toward a first direction
  • the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • the second direction is opposite to the first direction.
  • the second direction intersects the first direction.
  • the first direction is substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second direction is substantially parallel to a pitch axis of the UAV.
  • the plurality of arms include at least one first arm and at least one second arm; in the first state, the first arm and the second arm are spaced apart from each other Around the fuselage.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is different from the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is opposite to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the orientation of the carrying portion of the first arm is substantially perpendicular to the orientation of the carrying portion of the second arm.
  • the second arm is connected to the body by a pivot, and the second arm is in a second state when its carrying portion faces the second direction.
  • a predetermined angular relationship between the axis of the pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the pivot is rotated about the pivot is tapered.
  • the axis of the pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • first arm is coupled to the body by another pivot, and in the second state, the carrying portion on the first arm faces the first direction.
  • the axis of the pivot of the first arm is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • first arm and the second arm located on the same side of the fuselage can be rotated back to the side of the fuselage.
  • first arm and the second arm on the same side of the fuselage can be rotated toward each other to be gathered on the circumference side of the fuselage.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage are substantially disposed along a roll axis direction of the drone, and are up and down Arrange in parallel.
  • the first arm located on the same side of the fuselage is substantially parallel to the second arm.
  • the UAV is a quadrotor
  • the first arm is two
  • the second arm is two.
  • first arms are disposed at one end of the body, and two of the second arms are disposed at the other end of the body.
  • the end of at least one of the arms is rotatable such that at least one of the arms is in a second state with its bearing portion facing the second direction.
  • first arm is coupled to the fuselage by a first pivot, the first pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm is coupled to the fuselage by a second pivot, the second pivot being disposed substantially parallel to a heading axis of the UAV.
  • the second arm includes a connecting arm and a supporting arm, and the connecting arm is connected to the body through the second pivot, and the supporting arm is rotatably disposed on the connecting arm, The carrier portion is disposed on the support arm.
  • connecting arm is disposed coaxially with the support arm, and the support arm is twistable relative to the connecting arm.
  • the support arm and the connecting arm are disposed at a predetermined angle, and the support arm can be bent relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatably disposed on the connecting arm through a rotating shaft assembly, so that the supporting arm is rotatable relative to the connecting arm to adjust the orientation of the carrying portion.
  • the support arm is rotatable 90 degrees relative to the connecting arm.
  • the support arm is rotatable 180 degrees relative to the connecting arm.
  • the rotating shaft assembly includes a rotating shaft, the rotating shaft is disposed substantially parallel to a length direction of the second arm, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the connecting arm and the supporting arm,
  • the support arm is rotatable about the axis of the shaft.
  • the rotating shaft assembly includes two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and the supporting arms are rotatable relative to the connecting arms about the axes of the two rotating shafts.
  • an axial direction of one of the two rotating shafts is substantially parallel to a longitudinal direction of the second arm.
  • the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other.
  • the rotating shaft assembly is a universal joint having a corner positioning structure.
  • the body includes a first body portion and a second body portion connected to the first body portion, the first arm is disposed on the first body portion, A second arm is disposed on the second body portion.
  • the second body portion is rotatably disposed on the first body portion by an adapter assembly, and the second body portion is rotatable relative to the first body portion to change the The orientation of the load bearing on the second arm.
  • the second body portion is rotatable by 180 degrees with respect to the first body portion.
  • the second body portion is rotatable by 90 degrees with respect to the first body portion.
  • the adapter assembly includes a rotating shaft, and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the first body portion and the second body portion, and the second body portion is capable of surrounding the rotating shaft The axis rotates.
  • the rotating shaft is disposed substantially perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the first arm and the second arm located on the same side of the fuselage abut against the same side of the fuselage.
  • the end of the first arm located on the same side of the fuselage and the end of the second arm are close to each other.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is the same as the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • the orientation of the carrying portion on the first arm located on the same side of the fuselage is opposite to the orientation of the carrying portion on the second arm.
  • first arm is coupled to the body by a first pivot
  • second arm is coupled to the body by a second pivot
  • first pivot and the second pivot are respectively axially symmetric with respect to a roll axis of the UAV.
  • a predetermined angle between the axis of the second pivot and the heading axis of the UAV is such that the trajectory of the second arm when the second arm pivots is tapered.
  • the axis of the second pivot is substantially perpendicular to the heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with a reference plane, wherein the reference plane is perpendicular to a heading axis of the UAV.
  • the axis of the second pivot is disposed at a predetermined angle with the pitch axis or/and the roll axis of the UAV.
  • the axis of the first pivot is disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV.
  • the present invention also provides an unmanned aerial vehicle comprising the frame of any of the above, and a power unit disposed on the arm of the frame, the power unit for providing flight power.
  • the UAV is a rotorcraft
  • the power unit is a rotor assembly.
  • the rotor assembly includes a motor disposed on the carrier and a propeller disposed on the motor.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the UAV further includes a flight controller and an inertial measurement unit electrically connected to the flight controller, the inertial measurement unit is configured to detect a posture of the UAV to allow the flight controller The UAV flight is controlled according to the attitude.
  • the arm when the UAV is in an idle non-operating state (non-flight state), the arm can be respectively rotated relative to the body, and gathered around the body to be a second state, in which the bearing portion of the arm is disposed in a second direction, the second direction is different from the first direction, and the space occupied by the arm and the power device thereon is Small, when the UAV is in an idle non-working state (non-flight state), the folding takes up a small volume, which is convenient for storage and carrying.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an unfolded state of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the folded state of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a schematic view of the folded state of the UAV shown in FIG. 1 in another perspective.
  • FIG. 4 is a schematic view showing an unfolded state of an unmanned aerial vehicle according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic view showing a first variation state of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 4.
  • FIG. 5 is a schematic view showing a first variation state of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 4.
  • Fig. 6 is a schematic view showing a second variation state of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 4.
  • Fig. 7 is a schematic view showing the folded state of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 4.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing an unfolded state of an unmanned aerial vehicle according to a second embodiment of the present invention.
  • Fig. 9 is a schematic view showing a first variation state of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 8.
  • Fig. 10 is a schematic view showing a second variation state of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 8.
  • Figure 11 is a schematic view showing the folded state of the unmanned aerial vehicle shown in Figure 8.
  • FIG. 12 is a schematic view showing an unfolded state of an unmanned aerial vehicle according to a third embodiment of the present invention.
  • Figure 13 is a schematic view showing a first variation of the unmanned aerial vehicle shown in Figure 12;
  • Figure 14 is a schematic view showing a second variation of the unmanned aerial vehicle shown in Figure 12;
  • Figure 15 is a schematic view showing the folded state of the unmanned aerial vehicle shown in Figure 12;
  • 16 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle according to a third embodiment of the present invention.
  • Fig. 17 is a view showing a state of change of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 16.
  • Fig. 18 is a schematic view showing the folded state of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 16.
  • a component when referred to as being “fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be present.
  • a component When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • a component When a component is considered to be “set to” another component, it can be placed directly on another component or possibly with a centered component.
  • the terms “vertical,” “horizontal,” “left,” “right,” and the like, as used herein, are for illustrative purposes only.
  • An embodiment of the present invention provides an unmanned aerial vehicle, which may be, but is not limited to, a fixed wing aircraft, a rotorcraft or a fixed wing-rotor hybrid aircraft, etc.; when the unmanned aerial vehicle is a rotorcraft, It can be, but is not limited to, a single-rotor aircraft or a multi-rotor aircraft.
  • the UAV includes a fuselage and an arm for carrying a power unit for providing flight power.
  • the arm is movably connected to the body, and the arm is provided with a bearing portion for mounting the power device.
  • the arm When the UAV is in a flight state, the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be folded relative to the fuselage
  • the second side of the fuselage side is in a second state.
  • the carrying portion thereof is disposed toward a first direction
  • the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • Embodiments of the present invention also provide a kit for assembling an unmanned aerial vehicle, comprising: an arm for movably connecting to a fuselage of an unmanned aerial vehicle to carry the power unit of the unmanned aerial vehicle, A bearing portion for mounting the power device is disposed on the arm.
  • the arm can be connected to the fuselage of the UAV, so that the assembled UAV has the feature that the arm is movably connected to the body
  • the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage when the UAV is in a flight state, and the arm can be opposite to the fuselage when the UAV is in a non-flying state Closed to the circumference of the fuselage in a second state; wherein, when the arm is in the first state, the carrying portion thereof is disposed toward a first direction, and when in the second state, the carrying portion thereof faces a second direction
  • the first direction is different from the second direction.
  • An embodiment of the present invention further provides a method for assembling an unmanned aerial vehicle, comprising the steps of: providing a fuselage of an unmanned aerial vehicle; providing an arm of the unmanned aerial vehicle, wherein the arm is provided with the unmanned aerial vehicle a carrying portion of the power unit; and movably connecting the arm to the body such that the arm can be deployed in a first state relative to the body when the UAV is in flight When the UAV is in a non-flying state, the arm can be gathered in a second state with respect to the fuselage side of the fuselage.
  • the carrying portion thereof when the arm is in the first state, the carrying portion thereof is disposed toward a first direction, and when in the second state, the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • Embodiments of the present invention also provide a method of operating an unmanned aerial vehicle, including: providing an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle including a fuselage, and an arm for carrying a power device, the power device for providing flight power
  • the arm is movably connected to the air body, and the arm is provided with a carrying portion for mounting the power device; when the UAV is operated such that the UAV is in a flying state, The arm can be deployed in a first state relative to the body, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be second with respect to the body on the circumference of the body. a state in which the carrying portion is disposed toward a first direction when the arm is in the first state, and the carrying portion is disposed toward a second direction when the second state is in the second state, the first direction and the second direction Not the same.
  • Embodiments of the present invention also provide a rack for an unmanned aerial vehicle, including a fuselage and an arm.
  • the arm is movably connected to the body, and the arm is provided with a carrying portion for installing a power device of the UAV.
  • the UAV When the UAV is in a flight state, the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage, and when the UAV is in a non-flying state, the arm can be folded relative to the fuselage
  • the second side of the fuselage side is in a second state.
  • the carrying portion thereof is disposed toward a first direction
  • the carrying portion is disposed toward a second direction, the first direction and the second direction Not the same.
  • Embodiments of the present invention also provide an unmanned aerial vehicle comprising a frame as described above, and a power unit disposed on the arm of the frame, the power unit for providing flight power.
  • the UAV is described by taking a quadrotor UAV 100 as an example.
  • the UAV 100 includes a body 10 and a boom 22 disposed on the body 10 for carrying the power unit 21.
  • the power unit 21 is used to provide the unmanned aerial vehicle 100 with the power of flight.
  • the arm 22 and the power unit 21 thereon collectively form the power mechanism 20 of the UAV 100.
  • the power unit 21 is a rotor assembly 23, which is a four-rotor aircraft, ie an aircraft having four rotor assemblies 23.
  • Each of the rotor assemblies 23 includes a motor 24 disposed on the arm 22 and a propeller 26 disposed on the motor 24.
  • Each of the arms 22 is rotatably coupled to the body 10.
  • four of the arms 22 are disposed about the fuselage 10 and extend in a direction away from the fuselage 10.
  • the arm 22 is provided with a bearing portion 221 for mounting the rotor assembly 23.
  • the carrying portion 221 is located at one end of the arm 22 away from the body and is located at one side of the arm 22 .
  • the carrier portion 221 is located on a side of the arm 22 that faces away from the ground.
  • the motor 24 is disposed on the carrying portion 221 .
  • the motor 24 is capable of driving the propeller 26 to rotate to provide flight power to the UAV 100.
  • the propeller 26 is a foldable propeller. When the rotor assembly 23 is in a non-operating state, the blades of the propeller 26 can be folded and folded and folded in a state relative to the motor 24.
  • the motor 24 is also capable of driving the blades of the propeller 26 to rotate, causing the blades to rotate relative to the motor 24 and to be unfolded by the folded and collapsed condition.
  • the arm 22 when the UAV 100 is in a flight state, the arm 22 is deployed in a first state relative to the body 10 , and at this time, on the arm 22
  • the carrying portion 221 is disposed in a first direction a, which is substantially parallel to the heading axis direction (X-axis) of the UAV 100.
  • the four arm 22 can be respectively rotated relative to the body 10 and gathered in the same position.
  • the circumference of the body 10 is in a second state.
  • the carrying portion 221 of at least one of the four arms 22 is disposed toward a second direction b, the second direction b and the first The direction b is different, the space occupied by the arm and the power device thereon is small, and when the UAV 100 is in an idle non-working state (non-flight state), the volume occupied by the folding is small.
  • the second direction b is substantially opposite to the first direction a.
  • the blades of the four propellers 26 are in a folded state, and the wide face of the blades can face the body 10, so that the overall size of the UAV 100 is small, which is convenient for storage and carrying.
  • FIG. 4 is a perspective view of the unmanned aerial vehicle 300 according to the first embodiment of the present invention.
  • the structure of the unmanned aerial vehicle 300 is substantially the same as that of the unmanned aerial vehicle 100 described above, and also includes a body 310 and four power mechanisms 320 disposed on the body 310.
  • the four power mechanisms 320 of the UAV 300 are divided into two groups: two first power mechanisms 32 and two second power mechanisms 34; each of the first power mechanisms 32 includes a first machine.
  • Each of the second power mechanisms 34 includes a second arm 341, a second motor 343, and a second propeller 345.
  • Two first armes 321 are disposed at one end of the body 310 and are respectively located at two sides of the body 310; two of the second arms 341 are disposed at the other end of the body 310 And located on both sides of the body 310.
  • the body 310 is polyhedral, and one of the two first arms 321 and one of the two second arms 341 are disposed in the body 310. The same side.
  • Each of the first arms 321 is coupled to the body 310 by a first pivot 3211, and the direction of the axis a1 of the first pivot 3211 is substantially parallel to the heading axis of the UAV 300.
  • the first pivot 3211 is disposed substantially parallel to the height direction of the body 310 such that the axis a1 of the first pivot 3211 is substantially perpendicular to the first machine.
  • the length direction of the arm 321 is rotatable relative to the body 310 about an axis a1 of the first pivot 3211 until it is gathered outside the body 310 and substantially parallel to the body 310.
  • the arm of the power mechanism 320 when the UAV 300 is in a working state of flight, the arm of the power mechanism 320 is deployed in the first state relative to the body 310.
  • the carrying portion 3213 on the first arm 321 is disposed toward the first direction a.
  • the aforementioned height direction should be understood as the heading axis direction of the UAV 300; the first direction a is substantially parallel to the heading axis (X-axis) of the UAV 300.
  • the bearing portion 3213 of the first arm 321 is oriented toward the The first direction a is set; the first propeller 325 is in a folded and folded state, and the blades of the first propeller 325 can face the body 310 and are disposed substantially opposite to the body 310.
  • the first arm 321 is substantially parallel to a side surface of the body 310, and a partial structure of the wide face of the blade is substantially parallel to a top surface of the body 310.
  • the wide surface of the blade of the first propeller 325 is substantially parallel to the fuselage 310, it does not need to occupy too much space during folding, so that the unmanned aerial vehicle 300 is in a folded state, the volume Relatively small.
  • each of the second arms 341 is coupled to the body 310 via a second pivot 3411.
  • the direction of the axis b1 of the second pivot 3411 is opposite to the The heading axis (X-axis) of the human aircraft 300 is at a predetermined angle and is at a predetermined angle with the longitudinal direction of the second arm 341.
  • the second arm 341 is rotatable relative to the body 310 about the axis b1 of the second pivot 3411 until the second state is gathered outside the body 310.
  • the second The arm 341 is substantially parallel to the body 310. Specifically, in the embodiment shown in FIG.
  • the arm of the power mechanism 320 when the unmanned aerial vehicle 300 is in a working state of flight, the arm of the power mechanism 320 is deployed in a first state relative to the body 310.
  • the bearing portion 3413 on the second arm 341 is disposed toward the first direction a; and the axial direction of the second pivot 3411 is disposed at a predetermined angle with the heading axis (X-axis) of the UAV 300.
  • the axis b1 of the second pivot 3411 and the reference plane are at a predetermined angle, such that the axis b1 of the second pivot 3411 and the axis a1 of the first pivot 3211 are
  • the same reference plane should be understood as a plane perpendicular to the heading axis (X-axis) of the UAV 300, that is, the pitch axis (Y-axis) and the roll axis of the UAV 300 (Z) Axis) A plane defined together.
  • the axis b1 of the second pivot 3411 can be disposed at a predetermined angle with the pitch axis (Y axis) or/and the roll axis (Z axis) of the UAV 300. It can also be understood that in other embodiments, the axis b1 of the second pivot 3411 can be substantially perpendicular to the heading axis of the UAV 300, ie, substantially parallel to the reference plane, or The axis b1 of the second pivot 3411 may be disposed at other angles, and is not limited to the embodiment.
  • the carrying portion 3413 of the second arm 341 is disposed toward the second direction b;
  • the second propeller 345 is in a folded and folded state, and the blades of the second propeller 345 can face the body 310 and are disposed substantially opposite to the bottom surface of the body 310.
  • the second arm 341 is substantially parallel to the side of the body 310, and a partial structure of the wide face of the blade is substantially parallel to the bottom surface of the body 310.
  • the wide surface of the blade of the second propeller 345 is substantially parallel to the fuselage 310, it does not need to occupy too much space during folding, so that the unmanned aerial vehicle 300 is relatively folded in a folded state. small.
  • the length of the first arm 321 is substantially the same as the length of the second arm 341 , and the first arm 321 and the second arm 341 are the same.
  • the length of the body 310 is substantially the same as the length of the body 310; the first arm 321 and the second arm 341 located on the same side of the body 310 are spaced apart from each other at the outer circumference of the body.
  • the first arm 321 and the second arm 341 are all gathered together.
  • the circumferential side of the body 310 is in the second state, the first arm 321 and the second arm 341 are substantially parallel to each other, and the first arm 321 and the second arm 341 are along
  • the heading axis (X-axis) direction of the unmanned aerial vehicle 300 is substantially juxtaposed, such that the distance between the first arm 321 and the second arm 341 and the body 310 is substantially equal;
  • the first propeller 325 on the first arm 321 can be disposed opposite to the top surface of the body 310, and the propeller on the second arm 341 can be disposed opposite to the bottom surface of the body 310.
  • the wide face of the blade can face the body 310, so that the propeller is in the collection. It is not necessary to take up too much space, so that the UAV 300 is relatively small in the folded state.
  • FIG. 8 is a perspective view showing an unmanned aerial vehicle 400 according to a second embodiment of the present invention.
  • the structure of the unmanned aerial vehicle 400 and the structure of the unmanned aerial vehicle 300 in the first embodiment described above are substantially The same, the difference is:
  • the first arm 421 of the UAV 400 is rotatably coupled to the body 410 by a first pivot 4211, and the second arm 441 of the UAV 400 is rotatably coupled by a second pivot 4411.
  • the axis b1 of the second pivot 4411 is substantially parallel to the axis a1 of the first pivot 4211.
  • the second arm 441 is a split structure, and includes a connecting arm 4413, a supporting arm 4415, and a rotating shaft assembly 4417 disposed between the connecting arm 4413 and the supporting arm 4415.
  • the connecting arm 4413 is coupled to the body 410 via the second pivot 4411, and the support arm 4415 is rotatably coupled to the end of the connecting arm 4413 by the rotating shaft assembly 4417.
  • the bearing portion 4419 of the second arm 441 is disposed on the support arm 4415.
  • the support arm 4415 is disposed substantially coaxially with the connecting arm 4413, so that the support arm 4415 can rotate relative to the connecting arm 4413 about the length of the second arm 441 to change
  • the orientation of the bearing portion 4419 on the support arm 4415 changes the mounting position of the second motor 443 and the second propeller 445 on the bearing portion 4419 with respect to the body 410.
  • the rotating shaft assembly 4417 may include a rotating shaft (not shown), and two ends of the rotating shaft are respectively connected to the connecting arm 4413 and the supporting arm 4415, and the rotating shaft is substantially along the
  • the second arm 441 is disposed in a longitudinal direction to enable the support arm 4415 to rotate relative to the connecting arm 4413 about the rotating shaft, thereby changing the second motor 443 and the second propeller 445 on the supporting arm 4415 with respect to The installation position of the body 410.
  • the first arm 421 is rotatable relative to the body 410 to be gathered outside the body 410 to be in the second state.
  • the carrying portion 4213 of the one arm 421 is disposed toward the first direction a, and the blade of the first propeller 425 on the first arm 421 is folded to be disposed opposite to the top surface of the body 410.
  • the second arm 441 can be rotated relative to the body 410 to be in a second state outside the body 410, and the support of the second arm 441.
  • the arm 4415 is rotatable about 180 degrees with respect to the connecting arm 4413 such that the carrying portion 4419 of the second arm 441 is disposed toward the second direction b, and the second propeller on the second arm 441
  • the paddles of 445 are generally disposed opposite the bottom wall of the fuselage 410.
  • the first arm 421 and the second arm 441 are both gathered on the circumferential side of the body 110 as described above.
  • the first arm 421 and the second arm 441 are substantially parallel to each other; and the first propeller 425 on the first arm 421 is folded to be opposite to the top surface of the body 410.
  • the second propeller 445 on the second arm 441 can be disposed opposite to the bottom surface of the body 310 after being folded.
  • the four arms are gathered around the body 410, and the four blades are folded, the wide face of the blade can face the body 410, so that the propeller is in the collection. It is not necessary to take up too much space, so that the UAV 400 is relatively small in the folded state.
  • the rotating shaft of the rotating shaft assembly 4417 may not be limited to the setting direction setting described above, and may be disposed on the second arm 441 in other directions.
  • the rotating shaft of the rotating shaft assembly 4417 is disposed substantially perpendicular to the longitudinal direction of the second arm 441, and the supporting arm 4415 is rotatable or bendable relative to the connecting arm 4413 about the rotating shaft, so that the The second arm 441 is integrally disposed around the outer circumference of the body 410.
  • the rotating shaft of the rotating shaft assembly 4417 is disposed at a predetermined angle with the longitudinal direction of the second arm 441, so that the supporting arm 4415 can be bent about the rotating shaft with respect to the connecting arm 4413.
  • the structure of the rotating shaft assembly 4417 is not limited to the structure described above, and it can be designed as other rotating shaft structures.
  • the rotating shaft assembly 4417 may include two rotating shafts whose axial directions intersect each other, and preferably, the axial directions of the two rotating shafts are substantially perpendicular to each other; one of the two rotating shafts along the second The longitudinal direction of the arm 441 is disposed such that the support arm 4415 can be twisted relative to the connecting arm 4413 about the length of the second arm 441; the axis of the other of the two rotating shafts is substantially perpendicular to the first The longitudinal direction of the two arms 441 enables the support arm 4415 to be bent relative to the connecting arm 4413.
  • the rotating shaft assembly 4417 is a universal joint having a corner positioning structure
  • the supporting arm 4415 is movably connected to the connecting arm 4413 through the universal joint, and the supporting arm 4415 is opposite to the The direction of rotation of the connecting arm 4413 can be selected according to actual needs.
  • the support arm 4415 and the connecting arm 4413 can be disposed differently, for example, the support arm 4415 and the connecting arm 4413 are disposed at a predetermined angle.
  • the second arm 441 can include a plurality of support arms 4415 or/and a plurality of connecting arms 4413 such that the shape structure of the second arm 441 is not limited to the shape structure illustrated in the specific embodiment.
  • the second arm 441 may include a connecting arm 4413 and two supporting arms 4415, and the two supporting arms 4415 are movably disposed at the end of the connecting arm 4413, so that the second arm The 441 has a "Y" shape; each of the support arms 4415 is coupled to the connecting arm 4413 via a rotating shaft assembly 4417, and the supporting arm 4415 is rotatable relative to the connecting arm 4413 to gather or/or And surrounding is provided on the circumferential side of the body 410.
  • the rotation angle of the support arm 4415 relative to the connecting arm 4413 may be Not limited to the 180 degrees described above, for example, the support arm 4415 is rotated 90 degrees with respect to the connecting arm 4413, so that the carrying portion 4419 on the support arm 4415 can face a third direction c (please Referring to FIG.
  • the third direction c is substantially parallel to the pitch axis (Y axis) of the UAV 100; and the second propeller on the second arm 441
  • the paddles of 445 are generally disposed opposite the side walls of the fuselage 410 such that the space occupied by the second propeller 445 after being gathered is relatively small.
  • the first arm 421 may also be a split structure, and the structure may be the same as that of the second arm 441 described above; or, when the first machine When the arm 421 has a split structure, the second arm 441 may have a unitary structure, and is not limited to the embodiment.
  • FIG. 12 to FIG. 15 are schematic perspective views of an unmanned aerial vehicle 500 according to a third embodiment of the present invention.
  • the structure of the unmanned aerial vehicle 500 is the same as that in the second embodiment described above.
  • the structure of the human aircraft 400 is substantially the same, with the difference being:
  • the second arm 541 of the UAV 500 is of a unitary structure.
  • the body 510 of the UAV 500 is a split structure including a first body portion 511, a second body portion 513, and the first body portion 511 and the second body portion 513.
  • An adapter assembly 515 between the second body portion 513 is rotatably coupled to one end of the first body portion 511 by the adapter assembly 515.
  • Two first arms 521 of the UAV 500 are respectively disposed at two sides of the first body portion 511, and the first arm 521 is located at the first body portion 511 away from the first One end of the second body portion 513.
  • Two second arms 541 of the UAV 500 are respectively disposed on two sides of the second body portion 513, and the second arm 541 is located at the second body portion 513 away from the first One end of a fuselage portion 511.
  • the second body portion 513 is rotatable relative to the first body portion 511 to change the orientation of the carrying portion 5411 of the second arm 541, thereby changing the second machine
  • the adapter assembly 515 can include a connecting shaft (not shown), and two ends of the connecting shaft are respectively connected to the first body portion 511 and the second body portion 513. .
  • the connecting shaft is disposed substantially parallel to a roll axis (Z axis) of the UAV 500, and the second body portion 513 is rotatable relative to the first machine about the connecting shaft
  • the body portion 511 is rotated by about 180 degrees so that the carrying portion 5411 of the second arm 541 can be disposed toward the second direction b to change the second motor 543 and the second propeller 545 relative to the first
  • the first arm 521 is substantially parallel to the mounting position of the body portion 511.
  • the second arm 523, the first propeller 525 and the second propeller 545 are respectively located on opposite sides of the fuselage 510, and the blades of the propeller are substantially opposite to the fuselage 510
  • the outer surfaces are disposed in parallel relative to each other such that the UAV 500 is relatively small in the folded state.
  • the rotation angle of the second body portion 513 about the connecting shaft relative to the first body portion 511 may not be limited to 180 degrees, for example, the second The body portion 513 is rotated by about 90 degrees with respect to the first body portion 511 such that the two second propellers 545 and the two first propellers 525 are respectively located on four different sides of the body 510. And the blades of each propeller are disposed substantially parallel to the outer surface of the fuselage 510 such that the unmanned aerial vehicle 500 is relatively small in the folded state.
  • FIG. 16 to FIG. 18 are schematic diagrams showing the unmanned aerial vehicle 600 according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the structure of the unmanned aerial vehicle 600 is substantially the same as that of the unmanned aerial vehicle 300 in the first embodiment described above, and the difference is:
  • the first arm 621 of the UAV 600 is rotatably coupled to the body 610 by a first pivot 6211, an axis a1 of the first pivot 6211 and a heading axis of the UAV 600 (X)
  • the first arm 621 is disposed at a predetermined angle, and the first arm 621 can be turned around the first pivot 6211 to be gathered on the circumferential side of the body 610 in the second state, so that the first arm 621
  • the carrying portion 6213 can face the second direction b.
  • the axis a1 of the first pivot 6211 is substantially perpendicular to the heading axis (X axis) of the UAV 600, that is, substantially parallel to the aforementioned reference plane, and the first pivot The axis a1 of the shaft 6211 is disposed at a predetermined angle with the longitudinal direction of the first arm 621, so that the first arm 621 can be turned around the first pivot 6211.
  • the axis a1 of the first pivot 6211 is at an angle of about 45 degrees to the longitudinal direction of the first arm 621.
  • the angle formed by the axis a1 of the first pivot 6211 and the longitudinal direction of the first arm 621 may be other angles, such as 30 degrees, 50 degrees, 60 degrees. Or the other angle or the like, the first arm 621 can be turned or rotated around the first pivot 6211 to be gathered around the circumference of the body 610. It can be understood that in other embodiments, the axis a1 of the first pivot 6211 can be disposed substantially parallel to the heading axis (X axis) of the UAV 600, so that the first arm 621 can be wound around The first pivot 6211 is rotated to be gathered around the circumference of the body 610.
  • the second arm 641 of the UAV 600 is rotatably coupled to the upper body 610 via a second pivot 6411, the axis b1 of the second pivot 6411 and the heading of the UAV 100
  • the shaft (X-axis) is disposed at a predetermined angle, and the second arm 641 is rotatable about the second pivot 6411 to be gathered around the circumference of the body 610 in the second state, so that the second The carrying portion 6413 of the arm 641 can face the second direction b.
  • the axis b1 of the second pivot 6411 is substantially perpendicular to the heading axis (X axis) of the UAV 600, that is, substantially parallel to the aforementioned reference plane, and the second machine
  • the longitudinal direction of the arm 641 is disposed at a predetermined angle so that the second arm 641 can be turned around the second pivot 6411.
  • the axis b1 of the second pivot 6411 is at an angle of about 45 degrees to the longitudinal direction of the second arm 641. It can be understood that in other embodiments, the angle between the axis b1 of the second pivot 6411 and the longitudinal direction of the second arm 641 may be other angles, such as 30 degrees, 50 degrees, 60 degrees.
  • the second arm 641 can be turned or rotated about the second pivot 6411 to be gathered around the circumference of the body 610.
  • the axis b1 of the second pivot 6411 can be disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV 600, so that the second arm 641 can surround the second pivot.
  • the shaft 6411 is rotated to be gathered around the circumference of the body 610.
  • the second pivot 6411 and the first pivot 6211 are both disposed substantially parallel to the heading axis of the UAV 600, and the second pivot 6411 and the first pivot
  • the shafts 6211 are disposed in the same manner, and are disposed substantially symmetrically with respect to the geometric center of the body 610, that is, the first pivot 6211 and the second pivot 6411 are respectively related to the roll axis of the UAV 300. Axisymmetrical settings.
  • the length of the first arm 621 is substantially the same as the length of the second arm 641, and the first arm 621 and the second arm 641 are The sum of the lengths is approximately equal to the length of the fuselage 610.
  • the first arm 621 and the second arm 641 are respectively disposed at two ends of the body 610, so that the first arm 621 and the second arm located on the same sidewall of the body 610 641, after being gathered on the circumferential side of the body 610, the ends of the first arm 621 and the second arm 641 are close to each other and disposed opposite each other, while the propeller on the arm is folded, and the paddle is
  • the wide face of the blade is generally parallel with the bottom surface of the fuselage 610, making the UAV 600 more compact and relatively small in size after folding. It can be understood that in other embodiments, the sum of the lengths of the first arm 621 and the second arm 641 may be less than or equal to the length of the body 610.
  • the manner in which the first pivot 6211 is disposed and the manner in which the second pivot 6411 is disposed may be different, and is not limited to the embodiment.
  • the axis a1 of the first pivot 6211 is substantially parallel to the heading axis (X-axis) of the UAV 600, and the axis b1 of the second pivot 6411 is arranged in the same manner as described above.
  • the carrying portion 6213 of the first arm 621 and the carrying portion 6413 of the second arm 641 are both facing the first direction a (refer to FIG. 16).
  • the carrying portion 6213 of the first arm 621 can still face the first direction a, and the carrying portion 6413 of the second arm 641 faces the second direction b settings.
  • the first pivot 6211 and the second pivot 6411 may be disposed in other manners, which are not described in detail herein.
  • the UAV described above further includes a control main board (not shown), an inertial measurement unit (IMU, Inertial measurement unit (not shown)), and an electronic governor (not shown).
  • IMU inertial measurement unit
  • IMU Inertial measurement unit
  • electronic governor not shown
  • the control board may be a flight controller for controlling the overall flight operations of the unmanned aerial vehicle, including flight speed, flight attitude, and the like.
  • the inertial measurement unit is electrically connected to the control board for detecting the attitude of the UAV.
  • the electronic governor is disposed on the body and electrically connected to the control board.
  • the electronic governor can adjust the rotational speed and the rotational direction of the motor under the control of the control main board.
  • the electronic governor may be multiple, and one or more of the plurality of electronic governors are respectively connected to the motor of the rotor assembly, and used to adjust the rotational speed of the motor and The direction of rotation is to adjust the flight speed and flight attitude of the UAV.
  • the above-mentioned UAV can also be a six-rotor aircraft, an eight-rotor aircraft, a twelve-rotor aircraft, etc., and even the unmanned aerial vehicle can be a single-rotor aircraft; in addition, in other embodiments, the unmanned aircraft The aircraft can be a fixed-wing aircraft or a fixed-rotor-mixed aircraft.
  • the unmanned aerial vehicle is a rotor unmanned aerial vehicle, and is used for carrying an aerial photography operation by a camera, a camera, or the like. It can be understood that the UAV can also be used for map mapping, disaster investigation and rescue, air monitoring, transmission line inspection and the like.
  • the arm when the unmanned aerial vehicle is in an idle non-working state (non-flight state), the arm can be respectively rotated relative to the body and gathered in the airframe Surrounding the second state, at this time, the carrying portion in the arm is disposed in a second direction b, the second direction b is different from the first direction b, the arm and the upper portion thereof
  • the space occupied by the power unit is small, so that when the unmanned aerial vehicle is in an idle non-working state (non-flight state), the folding takes up a small volume, which is convenient for storage and carrying.
  • an embodiment of the present invention also provides a kit for assembling the unmanned aerial vehicle of the above embodiments.
  • the kit includes:
  • the UAV may be an unmanned aerial vehicle provided by any of the embodiments described above, which may be the arm provided by any of the embodiments described above, without conflict
  • the features of the above embodiments and embodiments may be combined with each other.
  • the arm can be connected to the fuselage of the UAV, so that the assembled UAV has the feature that the arm is movably connected to the body
  • the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage when the UAV is in a flight state, and the arm can be opposite to the fuselage when the UAV is in a non-flying state
  • the second side of the body side of the fuselage is gathered.
  • an embodiment of the present invention further provides an unmanned aerial vehicle assembly method for assembling the unmanned aerial vehicle provided by the above embodiments.
  • the assembly method includes the steps of:
  • an arm of an unmanned aerial vehicle the arm being provided with a carrying portion for mounting a power unit of the unmanned aerial vehicle;
  • the arm is movably coupled to the fuselage such that when the unmanned aerial vehicle is in a flight state, the arm can be deployed in a first state relative to the fuselage, the unmanned aerial vehicle being in a non-flying state
  • the arm can be gathered in a second state with respect to the body side of the fuselage.

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Abstract

一种无人飞行器(100)，包括机身(10)和用于承载动力装置(21)的机臂(22)，动力装置(21)用于提供飞行动力；机臂(22)与机身(10)可活动连接，机臂(22)上设置有用于装设动力装置(21)的承载部(221)；无人飞行器(100)处于飞行状态时，机臂(22)能够相对于机身(10)展开呈第一状态，无人飞行器(100)处于非飞行状态时，机臂(22)能够相对于机身(10)收拢于机身(10)周侧呈第二状态；机臂(22)处于第一状态时，承载部(221)朝向第一方向设置，且处于第二状态时，承载部(221)朝向第二方向设置，第一方向与第二方向不相同。以及一种无人飞行器机架、套件、组装方法和操作方法。该无人飞行器（100）折叠占用体积较小，便于收纳和携带。

Description

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 技术领域
本发明涉及一种飞行器领域，尤其涉及一种可折叠的无人飞行器及其机架、套件，以及组装方法、操作方法。
背景技术
随着科技的发展，空中摄影技术渐兴，其中，无人机航拍技术由于其成本较载人航拍更低且更为安全，逐渐得到摄影师的青睐。无人机航拍工作通常采用飞行器搭载摄影机、照相机等拍摄装置进行拍摄。无人飞行器一般包括机身、装设于所述机身上的机臂和设置在所述机臂上的动力机构。传统的无人飞行器无论是在飞行的工作状态下或是在闲置的非工作状态下，其机臂和动力机构相对所述机身的装设位置均不会因其工作状态的改变而发生改变，使所述无人飞行器整体均处于伸展的状态，占用较大空间，不利于所述无人飞行器的收纳或携带。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种便于收纳及携带的无人飞行器，还有必要提供一种用于组装所述无人飞行器的机架、套件，以及所述无人飞行器的组装方法、操作方法。
本发明提供一种无人飞行器，包括机身、以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力。所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部。所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相反。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相交。
进一步地，所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
进一步地，所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
进一步地，在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
进一步地，所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
进一步地，所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
进一步地，所述无人飞行器还包括所述动力装置，所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
进一步地，所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
进一步地，所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
进一步地，两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
进一步地，至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
进一步地，所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
进一步地，所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
进一步地，所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
进一步地，所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
进一步地，所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
进一步地，该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
进一步地，该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
进一步地，所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
进一步地，所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
进一步地，所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
进一步地，所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
本发明还提供一种用于组装成无人飞行器的套件，其包括：机臂，用于可活动地连接于一无人飞行器的机身上以承载所述无人飞行器的动力装置，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部。其中，根据组装操作指示，能够将所述机臂连接于所述无人飞行器的机身上，使组装后的所述无人飞行器的具有特征：所述机臂与所述机身可活动连接；所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相反。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相交。
进一步地，所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
进一步地，所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
进一步地，在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
进一步地，所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
进一步地，所述套件还包括所述动力装置，根据所述组装操作指示，能够将所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
进一步地，组装后的所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
进一步地，所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，组装后的所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
进一步地，根据组装操作指示，能够将两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
进一步地，至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，根据组装操作指示，能够将所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
进一步地，所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
进一步地，所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
进一步地，该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
进一步地，该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
进一步地，所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，根据组装操作指示，能够将所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
进一步地，所述转接组件包括转轴，根据组装操作指示，能够将所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
进一步地，根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
进一步地，所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，组装后的所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
本发明还提供一种无人飞行器的组装方法，其包括步骤：提供无人飞行器的机身；提供无人飞行器的机臂，所述机臂上设置有用于装设所述无人飞行器的动力装置的承载部；以及，将所述机臂与所述机身可活动连接，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相反。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相交。
进一步地，所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
进一步地，所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；将所述机臂与所述机身连接后，使在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
进一步地，在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接时，将所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接时，将所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
进一步地，所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接后，使位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接后，使位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
进一步地，所述无人飞行器还包括所述动力装置，将所述机臂与所述机身连接后，将所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
进一步地，组装后的所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
进一步地，所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，组装后的所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接时，将两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
进一步地，至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接时，将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，将所述机臂与所述机身连接时，将所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，将所述机臂与所述机身连接时，将所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，将所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
进一步地，将所述支撑臂与所述连接臂连接时，使所述支撑臂与所述连接臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
进一步地，将所述支撑臂与所述连接臂连接时，使所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
进一步地，将所述支撑臂与所述连接臂连接时，将所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
进一步地，所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，将所述支撑臂与所述连接臂连接时，将所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
进一步地，所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
进一步地，该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
进一步地，该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
进一步地，所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，将所述机臂连接至所述机身上时，将所述第一机臂设置在所述第一机身部上，将所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
进一步地，所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
进一步地，所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
进一步地，将所述机臂连接至所述机身上时，将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
进一步地，所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
本发明还提供一种无人飞行器的操作方法，包括：提供无人飞行器，所述无人飞行器包括机身、以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力，所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部；操作所述无人飞行器，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相反。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相交。
进一步地，所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
进一步地，所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
进一步地，在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
进一步地，所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
进一步地，所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
进一步地，所述无人飞行器还包括所述动力装置，所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
进一步地，所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
进一步地，所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
进一步地，两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
进一步地，至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
进一步地，所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
进一步地，所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
进一步地，所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
进一步地，所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
进一步地，所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
进一步地，该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
进一步地，该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
进一步地，所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
进一步地，所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
进一步地，所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
进一步地，所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
本发明还提供一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂。所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设无人飞行器的动力装置的承载部。所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相反。
进一步地，所述第二方向与所述第一方向相交。
进一步地，所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
进一步地，所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
进一步地，在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
进一步地，在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
进一步地，所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
进一步地，所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
进一步地，在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
进一步地，所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
进一步地，两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
进一步地，至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
进一步地，所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
进一步地，所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
进一步地，所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
进一步地，所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
进一步地，所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
进一步地，所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
进一步地，该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
进一步地，该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
进一步地，所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
进一步地，所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
进一步地，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
进一步地，所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
进一步地，所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
进一步地，在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
进一步地，所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
进一步地，所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
进一步地，所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
进一步地，所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
进一步地，所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
本发明还提供一种无人飞行器，包括如上任一项所述的机架，以及设置于所述机架的机臂上的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
进一步地，所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
进一步地，所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
上述的无人飞行器，当所述无人飞行器处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，所述机臂能够分别相对所述机身转动，并收拢于所述机身的周围呈所述第二状态，此时，所述机臂中的承载部朝一第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向不相同，所述机臂及其上的动力装置所占用的空间较小，使所述无人飞行器处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，其折叠占用的体积较小，便于收纳及携带。
 附图说明
图1为本发明实施例提供的无人飞行器的展开状态示意图。
图2为图1所示的无人飞行器的折叠状态示意图。
图3为图1所示的无人飞行器的折叠状态在另一视角的示意图。
图4为本发明第一实施方式提供的无人飞行器的展开状态示意图。
图5为图4所示的无人飞行器的第一变化状态示意图。
图6为图4所示的无人飞行器的第二变化状态示意图。
图7为图4所示的无人飞行器的折叠状态示意图。
图8为本发明第二实施方式提供的无人飞行器的展开状态示意图。
图9为图8所示的无人飞行器的第一变化状态示意图。
图10为图8所示的无人飞行器的第二变化状态示意图。
图11为图8所示的无人飞行器的折叠状态示意图。
图12为本发明第三实施方式提供的无人飞行器的展开状态示意图。
图13为图12所示的无人飞行器的第一变化状态示意图。
图14为图12所示的无人飞行器的第二变化状态示意图。
图15为图12所示的无人飞行器的折叠状态示意图。
图16为本发明第三实施方式提供的无人飞行器的立体示意图。
图17为图16所示的无人飞行器的变化状态示意图。
图18为图16所示的无人飞行器的折叠状态示意图。
主要元件符号说明
无人飞行器 100，300，400，500，600
机身 10，310，410，510，610
动力机构 20，320
动力装置 21，
旋翼组件 23
机臂 22，322
承载部 221，3213，3413，4213，4419，5411，6213，6413
电机 24
螺旋桨 26
第一动力机构 32
第一机臂 321，421，521，621
第一枢轴 3211，4211，6211
第一电机 323
第一螺旋桨 325，425，525
第二动力机构 34
第二机臂 341，441，541，641
第二枢轴 3411，4411，6411
第二电机 343，443，543
第二螺旋桨 345，445，545
连接臂 4413
支撑臂 4415
转轴组件 4417
第一机身部 511
第二机身部 513
转接组件 515
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或／及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施方式提供一种无人飞行器，所述无人飞行器可以为但并不限于为固定翼飞行器、旋翼飞行器或固定翼-旋翼混合飞行器等；当所述无人飞行器为旋翼飞行器时，其可以为但并不限于为单旋翼飞行器或多旋翼飞行器等。
所述无人飞行器包括机身以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力。所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部。所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
本发明实施方式还提供一种用于组装成无人飞行器的套件，其包括：机臂，用于可活动地连接于一无人飞行器的机身上以承载所述无人飞行器的动力装置，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部。其中，根据组装操作指示，能够将所述机臂连接于所述无人飞行器的机身上，使组装后的所述无人飞行器的具有特征：所述机臂与所述机身可活动连接；所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
本发明实施方式还提供一种无人飞行器的组装方法，其包括步骤：提供无人飞行器的机身；提供无人飞行器的机臂，所述机臂上设置有用于装设所述无人飞行器的动力装置的承载部；以及，将所述机臂与所述机身可活动连接，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
本发明实施方式还提供一种无人飞行器的操作方法，包括：提供无人飞行器，所述无人飞行器包括机身、以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力，所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部；操作所述无人飞行器，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
本发明实施方式还提供一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂。所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设无人飞行器的动力装置的承载部。所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
本发明实施方式还提供一种无人飞行器，包括如上所述的机架，以及设置于所述机架的机臂上的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
请参阅图1，本发明实施例中，所述无人飞行器以四旋翼无人飞行器100为例进行说明。
所述无人飞行器100包括机身10以及设置于所述机身10上的机臂22，所述机臂22用于承载动力装置21。所述动力装置21用于为所述无人飞行器100提供飞行的动力。所述机臂22及其上的动力装置21共同构成所述无人飞行器100的动力机构20。在本发明实施方式中，所述动力装置21为旋翼组件23，所述无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个旋翼组件23的飞行器。每个所述旋翼组件23均包括设置于所述机臂22上的电机24以及设置于所述电机24上的螺旋桨26。
每个所述机臂22均与所述机身10可转动地连接。具体在图示的实施方式中，当所述无人飞行器100处于飞行状态时，四个所述机臂22围绕所述机身10设置，并朝向背离所述机身10的方向延伸。
具体而言，所述机臂22上设置有用于装设所述旋翼组件23的承载部221。所述承载部221位于所述机臂22远离所述机身的一端，并位于所述机臂22的一侧。具体在图示的实施方式中，当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述承载部221位于所述机臂22背离地面的一侧。
所述电机24设置在所述承载部221上。所述电机24能够驱动所述螺旋桨26转动，以为所述无人飞行器100提供飞行的动力。所述螺旋桨26为可折叠式螺旋桨，当所述旋翼组件23处于非工作状态时，所述螺旋桨26的桨叶能够折叠收拢，并相对所述电机24呈收合状态。所述电机24还能够驱动所述螺旋桨26的桨叶转动，使所述桨叶相对于所述电机24转动并由折叠收拢状态展开。
具体在图1所示的实施方式中，当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述机臂22相对所述机身10展开呈第一状态，此时，所述机臂22上的承载部221朝一第一方向a设置，所述第一方向a大致平行于所述无人飞行器100的航向轴方向（X轴）。
请同时参阅图2及图3，当所述无人飞行器100处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，四个所述机臂22能够分别相对所述机身10转动，并收拢于所述机身10的周围呈第二状态，此时，四个所述机臂22中的至少一个机臂22的承载部221朝一第二方向b设置，所述第二方向b与所述第一方向b不相同，所述机臂及其上的动力装置所占用的空间较小，使所述无人飞行器100处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，其折叠占用的体积较小，便于收纳及携带。优选地，所述第二方向b与所述第一方向a大致相反。同时四个所述螺旋桨26的桨叶呈折叠状态，且所述桨叶的宽面能够朝向所述机身10，使所述无人飞行器100的整体体积较小，便于收纳及携带。
请参阅图4，图4示出了本发明第一实施方式提供的无人飞行器300的立体示意图。所述无人飞行器300的结构与上述的无人飞行器100的结构大致相同，其同样包括机身310、设置于所述机身310上的四个动力机构320。
其中，所述无人飞行器300的四个所述动力机构320分为两组：两个第一动力机构32及两个第二动力机构34；每个所述第一动力机构32包括第一机臂321、第一电机323及第一螺旋桨325。每个所述第二动力机构34包括第二机臂341、第二电机343及第二螺旋桨345。两个所述第一机臂321设置在所述机身310的一端，并分别位于所述机身310的两侧;两个所述第二机臂341设置在所述机身310的另一端，并分别位于所述机身310的两侧。具体在图示的实施方式中，所述机身310为多面体状，两个所述第一机臂321中的一个和两个所述第二机臂341中的一个设置在所述机身310的同一侧。
每个所述第一机臂321通过一第一枢轴3211连接于所述机身310上，所述第一枢轴3211的轴线a1的方向大致平行于所述无人飞行器300的航向轴设置，即，具体在图示的实施方式中，所述第一枢轴3211大致平行所述机身310的高度方向设置，使所述第一枢轴3211的轴线a1大致垂直于所述第一机臂321的长度方向。所述第一机臂321能够绕所述第一枢轴3211的轴线a1相对所述机身310转动，直至收拢于所述机身310外侧，并大致平行于所述机身310。具体在图示的实施例中，当所述无人飞行器300处于飞行的工作状态时，此时所述动力机构320的机臂相对于所述机身310展开呈所述第一状态，所述第一机臂321上的承载部3213朝向所述第一方向a设置。前述的高度方向应当理解为所述无人飞行器300的航向轴方向；所述第一方向a大致平行于所述无人飞行器300的航向轴（X轴）。
请同时参阅图4及图5，当所述第一机臂321转动至收拢于所述机身310外侧呈所述第二状态时，所述第一机臂321的所述承载部3213朝向所述第一方向a设置；所述第一螺旋桨325呈折叠收拢状态，且所述第一螺旋桨325的桨叶能够朝向所述机身310，并大致与所述机身310相对设置。具体在图示的实施例中，所述第一机臂321大致平行于所述机身310的侧面，所述桨叶的宽面的部分结构大致与所述机身310的顶面平行相对设置。此时，由于所述第一螺旋桨325的桨叶的宽面大致与所述机身310平行，其在收合时不必占用太大的空间，使所述无人飞行器300在折叠状态下，体积相对较小。
请同时参阅图4及图6，每个所述第二机臂341通过一第二枢轴3411连接于所述机身310上，所述第二枢轴3411的轴线b1的方向与所述无人飞行器300的航向轴（X轴）呈预定夹角，且与所述第二机臂341的长度方向呈预定夹角。所述第二机臂341能够绕所述第二枢轴3411的轴线b1相对所述机身310转动，直至收拢于所述机身310外侧呈所述第二状态，此时，所述第二机臂341大致平行于所述机身310。具体在图4所示的实施例中，当所述无人飞行器300处于飞行的工作状态时，此时所述动力机构320的机臂相对于所述机身310展开呈第一状态，所述第二机臂341上的承载部3413朝向所述第一方向a设置；且所述第二枢轴3411的轴线方向与所述无人飞行器300的航向轴（X轴）呈预定夹角设置。在本实施方式中，所述第二枢轴3411的轴线b1与一参考平面之间呈预定夹角，使得所述第二枢轴3411的轴线b1与所述第一枢轴3211的轴线a1呈异面设置；前述的参考平面应当理解为垂直于所述无人飞行器300的航向轴（X轴）的平面，即为所述无人飞行器300的俯仰轴（Y轴）及横滚轴（Z轴）共同确定的平面。
可以理解，在其他的实施方式中，所述第二枢轴3411的轴线b1可以与所述无人飞行器300的俯仰轴（Y轴）或/及横滚轴（Z轴）呈预定角度设置。同样可以理解的是，在其他的实施方式中，所述第二枢轴3411的轴线b1可以大致垂直于所述无人飞行器300的航向轴，即与大致平行于所述参考平面，或者所述第二枢轴3411的轴线b1可以以其他的角度设置，并不局限于本实施方式。
当所述第二机臂341转动至收拢于所述机身310外侧呈所述第二状态时，所述第二机臂341的所述承载部3413朝向所述第二方向b设置；所述第二螺旋桨345呈折叠收拢状态，且所述第二螺旋桨345的桨叶能够朝向所述机身310，并大致与所述机身310的底面相对设置。具体在图示的实施例中，所述第二机臂341大致平行于所述机身310的侧面，所述桨叶的宽面的部分结构大致与所述机身310的底面平行相对设置。此时，由于第二螺旋桨345的桨叶的宽面大致与所述机身310平行，其在收合时不必占用太大的空间，使所述无人飞行器300在折叠状态下，体积相对较小。
请同时参阅图7，在本实施方式中，所述第一机臂321的长度与所述第二机臂341的长度大致相同，且所述第一机臂321、所述第二机臂341的长度与所述机身310的长度大致相同；位于所述机身310的同一侧的第一机臂321和第二机臂341彼此间隔地设置于所述机身外周。具体在图7所示的实施方式中，当所述无人飞行器300处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，所述第一机臂321及所述第二机臂341均收拢在所述机身310的周侧呈所述第二状态，所述第一机臂321与所述第二机臂341彼此大致平行，且所述第一机臂321与所述第二机臂341沿着所述无人飞行器300的航向轴（X轴）方向大致并列间隔设置，使第一机臂321与所述第二机臂341与所述机身310之间的距离大致相等；同时，所述第一机臂321上的第一螺旋桨325折叠后能够与所述机身310的顶面相对设置，所述第二机臂341上的螺旋桨折叠后能够与所述机身310的底面相对设置。此时，由于四个所述机臂均收拢于所述机身310周围，且四个所述螺旋桨在折叠后其桨叶的宽面能够朝向与所述机身310，使所述螺旋桨在收合时不必占用太大的空间，从而使所述无人飞行器300在折叠状态下，体积相对较小。
请参阅图8，图8示出了本发明第二实施方式提供的无人飞行器400的立体示意图，所述无人飞行器400的结构与上述的第一实施方式中的无人飞行器300的结构大致相同，其不同在于：
所述无人飞行器400的第一机臂421通过第一枢轴4211可转动地连接于机身410上，所述无人飞行器400的第二机臂441通过第二枢轴4411可转动地连接于机身410上，所述第二枢轴4411的轴线b1大致平行于所述第一枢轴4211的轴线a1。
所述第二机臂441为分体式结构，其包括连接臂4413、支撑臂4415以及设置于所述连接臂4413及所述支撑臂4415之间的转轴组件4417。所述连接臂4413通过所述第二枢轴4411连接于所述机身410上，所述支撑臂4415通过所述转轴组件4417可转动地连接于所述连接臂4413的末端。所述第二机臂441的承载部4419设置于所述支撑臂4415上。在本实施方式中，所述支撑臂4415与所述连接臂4413大致同轴设置，使所述支撑臂4415能够绕所述第二机臂441的长度方向相对所述连接臂4413转动，以改变所述支撑臂4415上所述承载部4419的朝向，从而改变所述承载部4419上的第二电机443及第二螺旋桨445相对于所述机身410的装设位置。具体而言，所述转轴组件4417可以包括一转轴（图未示出），所述转轴的两端分别连接在所述连接臂4413及所述支撑臂4415上，且所述转轴大致沿所述第二机臂441的长度方向设置，使所述支撑臂4415能够绕所述转轴相对于所述连接臂4413转动，从而改变所述支撑臂4415上的第二电机443及第二螺旋桨445相对于所述机身410的装设位置。
请同时参阅图9及图11，在第二实施方式中，所述第一机臂421能够相对所述机身410转动至收拢于所述机身410外侧呈所述第二状态，所述第一机臂421的所述承载部4213朝向所述第一方向a设置，且第一机臂421上的第一螺旋桨425的桨叶折叠后能够与所述机身410的顶面相对设置。
请同时参阅图10-11，所述第二机臂441能够相对所述机身410转动至收拢于所述机身410外侧呈所述第二状态，所述第二机臂441的所述支撑臂4415能够相对所述连接臂4413转动大约180度，使得所述第二机臂441的所述承载部4419朝向所述第二方向b设置，且所述第二机臂441上的第二螺旋桨445的桨叶大致与所述机身410的底壁相对设置。
当所述无人飞行器400处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，所述第一机臂421及所述第二机臂441均收拢在所述机身110的周侧呈所述第二状态，所述第一机臂421及所述第二机臂441彼此大致平行；且所述第一机臂421上的第一螺旋桨425折叠后能够与所述机身410的顶面相对设置，所述第二机臂441上的第二螺旋桨445折叠后能够与所述机身310的底面相对设置。此时，由于四个所述机臂均收拢于所述机身410周围，且四个所述螺旋桨在折叠后其桨叶的宽面能够朝向与所述机身410，使所述螺旋桨在收合时不必占用太大的空间，从而使所述无人飞行器400在折叠状态下，体积相对较小。
可以理解，在其他的实施方式中，所述转轴组件4417的转轴可以不限于上文所述的设置方向设置，其还可以以其他的方向设置在所述第二机臂441上。例如，所述转轴组件4417的转轴大致垂直于所述第二机臂441的长度方向设置，所述支撑臂4415能够绕所述转轴相对于所述连接臂4413转动或弯折，以使得所述第二机臂441整体环绕设置在所述机身410外周。或者，所述转轴组件4417的转轴与所述第二机臂441的长度方向呈预定夹角设置，使支撑臂4415能够绕所述转轴相对于所述连接臂4413弯折。
可以理解，在其他的实施方式中，所述转轴组件4417的结构不局限于上文所描述的结构，其可以设计为其他的转轴结构。例如，所述转轴组件4417可以包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，优选地，该两个转轴的轴线方向大致相互垂直；该两个转轴中的一个沿着所述第二机臂441的长度方向设置，使得所述支撑臂4415能够绕所述第二机臂441的长度方向相对所述连接臂4413扭转；该两个转轴中的另一个的轴线大致垂直于所述第二机臂441的长度方向，使得所述支撑臂4415能够相对所述连接臂4413弯折。又如，所述转轴组件4417为具有转角定位结构的万向节，使所述支撑臂4415通过该万向节与所述连接臂4413可活动地连接，且所述支撑臂4415相对于所述连接臂4413的转动方向能够根据实际需要选定。
可以理解，在其他的实施方式中，所述支撑臂4415与所述连接臂4413可以不同轴设置，例如，所述支撑臂4415与所述连接臂4413呈预定角度设置。
可以理解，所述第二机臂441可以包括多个支撑臂4415或/及多个连接臂4413，使所述第二机臂441的形状结构不局限于本具体实施例图示的形状结构。例如，所述第二机臂441可以包括一个连接臂4413，以及两个支撑臂4415，两个所述支撑臂4415可活动地设置于所述连接臂4413的末端，使所述第二机臂441整体结构呈“Y”形；每个所述支撑臂4415均通过一转轴组件4417连接于所述连接臂4413上，且所述支撑臂4415能够相对所述连接臂4413转动，以收拢或/及环绕设在所述机身410周侧。
可以理解，在其他的实施方式中，所述第二机臂441收拢于所述机身410的周侧呈所述第二状态后，所述支撑臂4415相对所述连接臂4413的转动角度可以不局限于上文所描述的180度，例如，所述支撑臂4415相对所述连接臂4413转动90度，使所述支撑臂4415上的所述承载部4419能够朝向一第三方向c（请参阅图10）或背离所述第三方向c设置，所述第三方向c大致平行于所述无人飞行器100的俯仰轴（Y轴）；且所述第二机臂441上的第二螺旋桨445的桨叶大致与所述机身410的侧壁相对设置，以使所述第二螺旋桨445在收拢后占用的空间相对较小。
可以理解，在其他的实施方式中，所述第一机臂421也可以为分体式结构，其结构可以与上文所描述的第二机臂441的结构相同；或者，当所述第一机臂421为分体式结构时，所述第二机臂441可以为一体式结构，并不局限于本实施方式。
请参阅图12至图15，图12至图15示出了本发明第三实施方式提供的无人飞行器500的立体示意图，所述无人飞行器500的结构与上述的第二实施方式中的无人飞行器400的结构大致相同，其不同在于：
所述无人飞行器500的第二机臂541为一体式结构。
所述无人飞行器500的机身510为分体式结构，其包括第一机身部511、第二机身部513以及设置在所述第一机身部511及所述第二机身部513之间的转接组件515，所述第二机身部513通过所述转接组件515可转动地连接于所述第一机身部511的一端。
所述无人飞行器500的两个第一机臂521分别设置在所述第一机身部511的两侧，且所述第一机臂521位于所述第一机身部511远离所述第二机身部513的一端。所述无人飞行器500的两个第二机臂541分别设置在所述第二机身部513的两侧，且所述第二机臂541位于所述第二机身部513远离所述第一机身部511的一端。
在第三实施例中，所述第二机身部513能够相对所述第一机身部511转动，以改变所述第二机臂541的承载部5411的朝向，从而改变所述第二机臂541上的第二电机543和第二螺旋桨545相对于所述第一机身部511的装设位置。具体而言，所述转接组件515可以包括一连接轴（图未示出），所述连接轴的两端分别连接在所述第一机身部511及所述第二机身部513上。在本实施方式中，所述连接轴大致平行于所述无人飞行器500的横滚轴（Z轴）设置，所述第二机身部513能够绕所述连接轴相对于所述第一机身部511转动大约180度，使得所述第二机臂541的承载部5411能够朝向所述第二方向b设置，以改变所述第二电机543和所述第二螺旋桨545相对于所述第一机身部511的装设位置，并允许所述第二机臂541相对所述第二机身部513转动并收拢于所述机身510周围后，所述第一机臂521大致平行于所述第二机臂523，所述第一螺旋桨525与所述第二螺旋桨545分别位于所述机身510的相背离的两侧面，且所述螺旋桨的桨叶大致与所述机身510的外表面平行相对设置，使得所述无人飞行器500在折叠状态下，体积相对较小。
可以理解，在其他的实施方式中，所述第二机身部513能够绕所述连接轴相对于所述第一机身部511的转动角度可以不局限于180度，例如，所述第二机身部513相对所述第一机身部511转动大约90度，使两个所述第二螺旋桨545及两个所述第一螺旋桨525分别位于所述机身510的四个不同的侧面，且每个螺旋桨的桨叶大致与所述机身510的外表面平行相对设置，使得所述无人飞行器500在折叠状态下，体积相对较小。
请同时参阅图16至图18，图16至图18示出了本发明第四实施方式的无人飞行器600的示意图。所述无人飞行器600的结构与上述的第一实施方式中的无人飞行器300的结构大致相同，其不同在于：
所述无人飞行器600的第一机臂621通过第一枢轴6211可转动地连接于机身610上，所述第一枢轴6211的轴线a1与所述无人飞行器600的航向轴（X轴）呈预定夹角设置，所述第一机臂621能够绕所述第一枢轴6211翻转至收拢于所述机身610周侧呈所述第二状态，使所述第一机臂621的承载部6213能够朝向所述第二方向b。具体在本实施方式中，所述第一枢轴6211的轴线a1大致垂直于所述无人飞行器600的航向轴（X轴），即大致平行于前述的参考平面设置，且所述第一枢轴6211的轴线a1与所述第一机臂621的长度方向呈预定夹角设置，使所述第一机臂621能够绕所述第一枢轴6211翻转。在本实施方式中，所述第一枢轴6211的轴线a1与所述第一机臂621的长度方向呈大约45度角。可以理解，在其他的实施方式中，所述第一枢轴6211的轴线a1与所述第一机臂621的长度方向所成的夹角可以为其他角度，如30度、50度、60度或其他角度等，使所述第一机臂621能够绕所述第一枢轴6211翻转或转动至收拢于所述机身610周侧。可以理解，在其他的实施方式中，所述第一枢轴6211的轴线a1可以大致平行于所述无人飞行器600的航向轴（X轴）设置，使所述第一机臂621能够绕所述第一枢轴6211转动至收拢于所述机身610周侧。
所述无人飞行器600的第二机臂641通过第二枢轴6411可转动地连接于上所述机身610上，所述第二枢轴6411的轴线b1与所述无人飞行器100的航向轴（X轴）呈预定夹角设置，所述第二机臂641能够绕所述第二枢轴6411翻转至收拢于所述机身610周侧呈所述第二状态，使所述第二机臂641的承载部6413能够朝向所述第二方向b。具体在本实施方式中，所述第二枢轴6411的轴线b1大致垂直于所述无人飞行器600的航向轴（X轴），即大致平行于前述的参考平面设置，且所述第二机臂641的长度方向呈预定夹角设置，使所述第二机臂641能够绕所述第二枢轴6411翻转。在本实施方式中，所述第二枢轴6411的轴线b1与所述第二机臂641的长度方向呈大约45度角。可以理解，在其他的实施方式中，所述第二枢轴6411的轴线b1与所述第二机臂641的长度方向所成的夹角可以为其他角度，如30度、50度、60度或其他角度等，使所述第二机臂641能够绕所述第二枢轴6411翻转或转动至收拢于所述机身610周侧。可以理解，在其他的实施方式中，所述第二枢轴6411的轴线b1可以大致平行于所述无人飞行器600的航向轴设置，使所述第二机臂641能够绕所述第二枢轴6411转动至收拢于所述机身610周侧。
在本实施方式中，所述第二枢轴6411及所述第一枢轴6211均大致平行于所述无人飞行器600的航向轴设置，且所述第二枢轴6411与所述第一枢轴6211的设置方式相同，二者关于所述机身610的几何中心大致对称设置，即所述第一枢轴6211及所述第二枢轴6411分别关于所述无人飞行器300的横滚轴呈轴对称设置。
具体在图18所示的实施例中，所述第一机臂621的长度与所述第二机臂641的长度大致相同，且所述第一机臂621与所述第二机臂641的长度之和大致等于所述机身610的长度。所述第一机臂621及所述第二机臂641分别设置在所述机身610的两端，使位于所述机身610的同一侧壁上的第一机臂621和第二机臂641在收拢于所述机身610的周侧后，所述第一机臂621和所述第二机臂641的末端彼此靠近且相对设置，同时所述机臂上的螺旋桨收拢后，其桨叶的宽面与所述机身610的底面大致平行相对，使所述无人飞行器600在折叠后更为紧凑，体积相对较小。可以理解，在其他的实施方式中，所述第一机臂621与所述第二机臂641的长度之和可以小于或等于所述机身610的长度。
可以理解，在其他的实施方式中，所述第一枢轴6211的设置方式与所述第二枢轴6411的设置方式可以不相同，并不局限于本实施方式。例如，所述第一枢轴6211的轴线a1大致平行于所述无人飞行器600的航向轴（X轴）设置，所述第二枢轴6411的轴线b1的设置方式与上文所描述的设置方式相同；此时，在所述第一状态下，所述第一机臂621的承载部6213及所述第二机臂641的承载部6413均朝所述第一方向a（请参阅图16）设置，在所述第二状态下，所述第一机臂621的承载部6213仍能够朝向所述第一方向a，而所述第二机臂641的承载部6413朝向所述第二方向b设置。或者，所述第一枢轴6211与所述第二枢轴6411可以以其他的方式设置，本说明书不作一一赘述。
上述的无人飞行器还包括控制主板（图未示出）、惯性测量单元（IMU，Inertial measurement unit（图未示出））以及电子调速器（图未示出）。
所述控制主板可以为飞行控制器，其用于控制所述无人飞行器整体的飞行作业，包括飞行速度、飞行姿态等。
所述惯性测量单元与所述控制主板电性连接，其用于以检测所述无人飞行器的姿态。
所述电子调速器设置在所述机身上，并与所述控制主板电性连接。所述电子调速器在所述控制主板的控制下，能够调节所述电机的转动速度及转动方向。具体而言，所述电子调速器可以为多个，多个所述电子调速器中的一个或多个分别与所述旋翼组件的电机相连接，并用于调节所述电机的转动速度及转动方向，以调节所述无人飞行器的飞行速度、飞行姿态。
可以理解，上述的无人飞行器也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等，甚至，所述无人飞行器可以为单旋翼飞行器；另外，在其他实施方式中，所述无人飞行器可以为固定翼飞行器，或者为固定翼-旋翼混合的飞行器。在本发明实施方式中，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器，其用于搭载照相机、摄像机等拍摄装置进行航拍作业。可以理解，所述无人飞行器还可以用于地图测绘、灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检等工作。
本发明实施例所提供的无人飞行器，当所述无人飞行器处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，所述机臂能够分别相对所述机身转动，并收拢于所述机身的周围呈所述第二状态，此时，所述机臂中的承载部朝一第二方向b设置，所述第二方向b与所述第一方向b不相同，所述机臂及其上的动力装置所占用的空间较小，使所述无人飞行器处于闲置的非工作状态（非飞行状态）时，其折叠占用的体积较小，便于收纳及携带。
基于上述无人飞行器，本发明实施方式还提供一种套件，用于组装成上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述套件包括：
机臂，用于可活动地连接于一无人飞行器的机身上以承载所述无人飞行器的动力装置，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部。所述无人飞行器可以为上文所描述的任一实施例所提供的无人飞行器，所述机臂可以为上文所描述的任一实施例所提供的机臂，在不冲突的情况下，上文的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
其中，根据组装操作指示，能够将所述机臂连接于所述无人飞行器的机身上，使组装后的所述无人飞行器的具有特征：所述机臂与所述机身可活动连接；所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。
基于上述无人飞行器，本发明实施方式还提供一种无人飞行器的组装方法，用于组装成上述各实施例所提供的无人飞行器。所述组装方法包括步骤：
提供无人飞行器的机身；
提供无人飞行器的机臂，所述机臂上设置有用于装设所述无人飞行器的动力装置的承载部；以及
将所述机臂与所述机身可活动连接，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态。其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (294)

  1. 一种无人飞行器，包括机身、以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力，其特征在于：
    所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部；
    所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；
    其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
  2. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相反。
  3. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相交。
  4. 如权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
  5. 如权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
  6. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
  7. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
  8. 如权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
  9. 如权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
  10. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
  11. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
  12. 如权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  13. 如权利要求12所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  14. 如权利要求12所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  15. 如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  16. 如权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
  17. 如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  18. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
  19. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
  20. 如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
  21. 如权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
  22. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括所述动力装置，所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
  23. 如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
  24. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
  25. 如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  26. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
  27. 如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于：两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
  28. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
  29. 如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  30. 如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  31. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
  32. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于：所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
  33. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于：所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
  34. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于：所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
  35. 如权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
  36. 如权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
  37. 如权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
  38. 如权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
  39. 如权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于：所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
  40. 如权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于：该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
  41. 如权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于：该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
  42. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
  43. 如权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
  44. 如权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
  45. 如权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
  46. 如权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于：所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
  47. 如权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
  48. 如权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
  49. 如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
  50. 如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
  51. 如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
  52. 如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
  53. 如权利要求52所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
  54. 如权利要求52所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  55. 如权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  56. 如权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  57. 如权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  58. 如权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  59. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
  60. 一种用于组装成无人飞行器的套件，其包括：
    机臂，用于可活动地连接于一无人飞行器的机身上以承载所述无人飞行器的动力装置，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部；
    其中，根据组装操作指示，能够将所述机臂连接于所述无人飞行器的机身上，使组装后的所述无人飞行器的特征在于：
    所述机臂与所述机身可活动连接；所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；
    其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
  61. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相反。
  62. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相交。
  63. 如权利要求62所述的套件，其特征在于：所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
  64. 如权利要求63所述的套件，其特征在于：所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
  65. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
  66. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
  67. 如权利要求66所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
  68. 如权利要求66所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
  69. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
  70. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
  71. 如权利要求70所述的套件，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  72. 如权利要求71所述的套件，其特征在于：所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  73. 如权利要求71所述的套件，其特征在于：所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  74. 如权利要求73所述的套件，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  75. 如权利要求70所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
  76. 如权利要求75所述的套件，其特征在于：所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  77. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
  78. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
  79. 如权利要求78所述的套件，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
  80. 如权利要求79所述的套件，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
  81. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：所述套件还包括所述动力装置，根据所述组装操作指示，能够将所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
  82. 如权利要求81所述的套件，其特征在于：组装后的所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
  83. 如权利要求82所述的套件，其特征在于：所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
  84. 如权利要求83所述的套件，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  85. 如权利要求82所述的套件，其特征在于：组装后的所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
  86. 如权利要求85所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
  87. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
  88. 如权利要求87所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  89. 如权利要求87所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  90. 如权利要求89所述的套件，其特征在于：所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，根据组装操作指示，能够将所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
  91. 如权利要求90所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
  92. 如权利要求90所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
  93. 如权利要求90所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
  94. 如权利要求93所述的套件，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
  95. 如权利要求93所述的套件，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
  96. 如权利要求93所述的套件，其特征在于：所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
  97. 如权利要求93所述的套件，其特征在于：所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
  98. 如权利要求97所述的套件，其特征在于：所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
  99. 如权利要求97所述的套件，其特征在于：该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
  100. 如权利要求93所述的套件，其特征在于：该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
    101 如权利要求65所述的套件，其特征在于：所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，根据组装操作指示，能够将所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
  101. 如权利要求101所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
  102. 如权利要求102所述的套件，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
  103. 如权利要求102所述的套件，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
  104. 如权利要求102所述的套件，其特征在于：所述转接组件包括转轴，根据组装操作指示，能够将所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
  105. 如权利要求105所述的套件，其特征在于：所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
  106. 如权利要求65所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
  107. 如权利要求107所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
  108. 如权利要求107所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
  109. 如权利要求107所述的套件，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
  110. 如权利要求107所述的套件，其特征在于：根据组装操作指示，能够将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
  111. 如权利要求111所述的套件，其特征在于：所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
  112. 如权利要求111所述的套件，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  113. 如权利要求113所述的套件，其特征在于：所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  114. 如权利要求113所述的套件，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  115. 如权利要求113所述的套件，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  116. 如权利要求113所述的套件，其特征在于：所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  117. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：组装后的所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
  118. 一种无人飞行器的组装方法，其包括步骤：
    提供无人飞行器的机身；
    提供无人飞行器的机臂，所述机臂上设置有用于装设所述无人飞行器的动力装置的承载部；以及
    将所述机臂与所述机身可活动连接，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
  119. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相反。
  120. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相交。
  121. 如权利要求121所述的组装方法，其特征在于：所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
  122. 如权利要求122所述的组装方法，其特征在于：所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
  123. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；将所述机臂与所述机身连接后，使在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
  124. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
  125. 如权利要求125所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
  126. 如权利要求125所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
  127. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
  128. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接时，将所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
  129. 如权利要求129所述的组装方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  130. 如权利要求130所述的组装方法，其特征在于：所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  131. 如权利要求130所述的组装方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  132. 如权利要求132所述的组装方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  133. 如权利要求129所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接时，将所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
  134. 如权利要求134所述的组装方法，其特征在于：所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  135. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接后，使位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
  136. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接后，使位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
  137. 如权利要求137所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
  138. 如权利要求138所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
  139. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：所述无人飞行器还包括所述动力装置，将所述机臂与所述机身连接后，将所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
  140. 如权利要求140所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
  141. 如权利要求141所述的组装方法，其特征在于：所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
  142. 如权利要求142所述的组装方法，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  143. 如权利要求141所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
  144. 如权利要求144所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接时，将两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
  145. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
  146. 如权利要求146所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接时，将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  147. 如权利要求146所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂与所述机身连接时，将所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  148. 如权利要求148所述的组装方法，其特征在于：所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，将所述机臂与所述机身连接时，将所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，将所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
  149. 如权利要求149所述的组装方法，其特征在于：将所述支撑臂与所述连接臂连接时，使所述支撑臂与所述连接臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
  150. 如权利要求149所述的组装方法，其特征在于：将所述支撑臂与所述连接臂连接时，使所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
  151. 如权利要求149所述的组装方法，其特征在于：将所述支撑臂与所述连接臂连接时，将所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
  152. 如权利要求152所述的组装方法，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
  153. 如权利要求152所述的组装方法，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
  154. 如权利要求152所述的组装方法，其特征在于：所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，将所述支撑臂与所述连接臂连接时，将所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
  155. 如权利要求152所述的组装方法，其特征在于：所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
  156. 如权利要求156所述的组装方法，其特征在于：所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
  157. 如权利要求156所述的组装方法，其特征在于：该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
  158. 如权利要求152所述的组装方法，其特征在于：该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
  159. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，将所述机臂连接至所述机身上时，将所述第一机臂设置在所述第一机身部上，将所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
  160. 如权利要求160所述的组装方法，其特征在于：所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
  161. 如权利要求161所述的组装方法，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
  162. 如权利要求161所述的组装方法，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
  163. 如权利要求161所述的组装方法，其特征在于：所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
  164. 如权利要求164所述的组装方法，其特征在于：所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
  165. 如权利要求124所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
  166. 如权利要求166所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
  167. 如权利要求166所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
  168. 如权利要求166所述的组装方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
  169. 如权利要求166所述的组装方法，其特征在于：将所述机臂连接至所述机身上时，将所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
  170. 如权利要求170所述的组装方法，其特征在于：所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
  171. 如权利要求170所述的组装方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  172. 如权利要求172所述的组装方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  173. 如权利要求172所述的组装方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  174. 如权利要求172所述的组装方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  175. 如权利要求172所述的组装方法，其特征在于：所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  176. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
  177. 一种无人飞行器的操作方法，包括：
    提供无人飞行器，包括机身、以及用于承载动力装置的机臂，所述动力装置用于提供飞行动力，所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设所述动力装置的承载部；
    操作所述无人飞行器，使得所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；其中，所述机臂处于第一状态时其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
  178. 如权利要求178所述的操作方法，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相反。
  179. 如权利要求178所述的操作方法，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相交。
  180. 如权利要求180所述的操作方法，其特征在于：所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
  181. 如权利要求181所述的操作方法，其特征在于：所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
  182. 如权利要求178所述的操作方法，其特征在于：所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
  183. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
  184. 如权利要求184所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
  185. 如权利要求184所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
  186. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
  187. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
  188. 如权利要求188所述的操作方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  189. 如权利要求189所述的操作方法，其特征在于：所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  190. 如权利要求189所述的操作方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  191. 如权利要求191所述的操作方法，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  192. 如权利要求188所述的操作方法，其特征在于：所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
  193. 如权利要求193所述的操作方法，其特征在于：所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  194. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
  195. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
  196. 如权利要求196所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
  197. 如权利要求197所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
  198. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：所述无人飞行器还包括所述动力装置，所述动力装置设置在所述机臂的所述承载部。
  199. 如权利要求199所述的操作方法，其特征在于：所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
  200. 如权利要求200所述的操作方法，其特征在于：所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
  201. 如权利要求201所述的操作方法，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  202. 如权利要求200所述的操作方法，其特征在于：所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
  203. 如权利要求203所述的操作方法，其特征在于：两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
  204. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
  205. 如权利要求205所述的操作方法，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  206. 如权利要求205所述的操作方法，其特征在于：所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  207. 如权利要求207所述的操作方法，其特征在于：所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
  208. 如权利要求208所述的操作方法，其特征在于：所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
  209. 如权利要求208所述的操作方法，其特征在于：所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
  210. 如权利要求208所述的操作方法，其特征在于：所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
  211. 如权利要求211所述的操作方法，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
  212. 如权利要求211所述的操作方法，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
  213. 如权利要求211所述的操作方法，其特征在于：所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
  214. 如权利要求211所述的操作方法，其特征在于：所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
  215. 如权利要求215所述的操作方法，其特征在于：所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
  216. 如权利要求215所述的操作方法，其特征在于：该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
  217. 如权利要求211所述的操作方法，其特征在于：该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
  218. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
  219. 如权利要求219所述的操作方法，其特征在于：所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
  220. 如权利要求220所述的操作方法，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
  221. 如权利要求220所述的操作方法，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
  222. 如权利要求220所述的操作方法，其特征在于：所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
  223. 如权利要求223所述的操作方法，其特征在于：所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
  224. 如权利要求183所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
  225. 如权利要求225所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
  226. 如权利要求225所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
  227. 如权利要求225所述的操作方法，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
  228. 如权利要求225所述的操作方法，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
  229. 如权利要求229所述的操作方法，其特征在于：所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
  230. 如权利要求229所述的操作方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  231. 如权利要求231所述的操作方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  232. 如权利要求231所述的操作方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  233. 如权利要求231所述的操作方法，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  234. 如权利要求231所述的操作方法，其特征在于：所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  235. 如权利要求178所述的操作方法，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
  236. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂，其特征在于：
    所述机臂与所述机身可活动连接，所述机臂上设置有用于装设无人飞行器的动力装置的承载部；
    所述无人飞行器处于飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一状态，所述无人飞行器处于非飞行状态时，所述机臂能够相对于所述机身收拢于所述机身周侧呈第二状态；
    其中，所述机臂处于第一状态时，其承载部朝向一第一方向设置，且处于第二状态时，其承载部朝向一第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向不相同。
  237. 如权利要求237所述的机架，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相反。
  238. 如权利要求237所述的机架，其特征在于：所述第二方向与所述第一方向相交。
  239. 如权利要求239所述的机架，其特征在于：所述第一方向基本平行于所述无人飞行器的航向轴。
  240. 如权利要求240所述的机架，其特征在于：所述第二方向基本平行于所述无人飞行器的俯仰轴。
  241. 如权利要求237所述的机架，其特征在于：所述机臂为多个，包括至少一个第一机臂以及至少一个第二机臂；在所述第一状态时，所述第一机臂及所述第二机臂彼此间隔设置在所述机身周围。
  242. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向不同。
  243. 如权利要求243所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向相反。
  244. 如权利要求243所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，所述第一机臂的承载部的朝向与所述第二机臂的承载部的朝向基本垂直。
  245. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，多个所述机臂的承载部的朝向均相同。
  246. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：所述第二机臂通过一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂处于第二状态时其承载部朝向所述第二方向。
  247. 如权利要求247所述的机架，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  248. 如权利要求248所述的机架，其特征在于：所述枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  249. 如权利要求248所述的机架，其特征在于：所述枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  250. 如权利要求250所述的机架，其特征在于：所述枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  251. 如权利要求247所述的机架，其特征在于：所述第一机臂通过另一枢轴连接至所述机身上，在所述第二状态下，所述第一机臂上的承载部朝向所述第一方向。
  252. 如权利要求252所述的机架，其特征在于：所述第一机臂的所述枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  253. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝背向转动至收拢于所述机身周侧。
  254. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂能够朝相向转动至收拢于所述机身周侧。
  255. 如权利要求255所述的机架，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂基本沿所述无人机的横滚轴方向设置，并且呈上下并行排列。
  256. 如权利要求256所述的机架，其特征在于：在所述第二状态下，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂基本平行于所述第二机臂。
  257. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：所述无人飞行器为四旋翼飞行器，所述第一机臂为两个，所述第二机臂为两个。
  258. 如权利要求258所述的机架，其特征在于：两个所述第一机臂设置在所述机身的一端，两个所述第二机臂设置在所述机身的另一端。
  259. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：至少一个所述机臂的末端能够转动，使至少一个所述机臂处于第二状态时其承载部能够朝向所述第二方向。
  260. 如权利要求260所述的机架，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第一枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  261. 如权利要求260所述的机架，其特征在于：所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上，所述第二枢轴基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  262. 如权利要求262所述的机架，其特征在于：所述第二机臂包括连接臂以及支撑臂，所述连接臂通过所述第二枢轴连接至所述机身上，所述支撑臂可转动地设置在所述连接臂上，所述承载部设置在所述支撑臂上。
  263. 如权利要求263所述的机架，其特征在于：所述连接臂与所述支撑臂同轴设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂扭转。
  264. 如权利要求263所述的机架，其特征在于：所述支撑臂与所述连接臂之间呈预定夹角设置，所述支撑臂能够相对所述连接臂弯折。
  265. 如权利要求263所述的机架，其特征在于：所述支撑臂通过转轴组件可转动地设置在所述连接臂上，使所述支撑臂能够相对所述连接臂转动以调节所述承载部的朝向。
  266. 如权利要求266所述的机架，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动90度。
  267. 如权利要求266所述的机架，其特征在于：所述支撑臂能够相对所述连接臂转动180度。
  268. 如权利要求266所述的机架，其特征在于：所述转轴组件包括转轴，所述转轴大致平行于所述第二机臂的长度方向设置，且所述转轴的两端分别连接至所述连接臂及所述支撑臂上，所述支撑臂能够绕所述转轴的轴线转动。
  269. 如权利要求266所述的机架，其特征在于：所述转轴组件包括两个转轴，该两个转轴的轴线方向彼此相交，所述支撑臂能够分别绕该两个转轴的轴线相对所述连接臂转动。
  270. 如权利要求270所述的机架，其特征在于：所述该两个转轴中的一个的轴线方向大致平行于所述第二机臂的长度方向。
  271. 如权利要求270所述的机架，其特征在于：该两个转轴的轴线方向彼此基本垂直。
  272. 如权利要求266所述的机架，其特征在于：该转轴组件为具有转角定位结构的万向节。
  273. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：所述机身包括第一机身部及连接于所述第一机身部上的第二机身部，所述第一机臂设置在所述第一机身部上，所述第二机臂设置在所述第二机身部上。
  274. 如权利要求274所述的机架，其特征在于：所述第二机身部通过转接组件可转动地设置在所述第一机身部上，所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动，以改变所述第二机臂上的承载部的朝向。
  275. 如权利要求275所述的机架，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动180度。
  276. 如权利要求275所述的机架，其特征在于：所述第二机身部能够相对所述第一机身部转动90度。
  277. 如权利要求275所述的机架，其特征在于：所述转接组件包括转轴，所述转轴的两端分别连接至所述第一机身部及所述第二机身部上，所述第二机身部能够绕所述转轴的轴线转动。
  278. 如权利要求278所述的机架，其特征在于：所述转轴基本垂直于所述无人飞行器的航向轴设置。
  279. 如权利要求242所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂及所述第二机臂抵靠在所述机身的同一侧面。
  280. 如权利要求280所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端彼此靠近。
  281. 如权利要求280所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相同。
  282. 如权利要求280所述的机架，其特征在于：在所述第二状态时，位于所述机身的同一侧的所述第一机臂上的承载部的朝向与所述第二机臂上的承载部的朝向相反。
  283. 如权利要求280所述的机架，其特征在于：所述第一机臂通过第一枢轴连接至所述机身上，所述第二机臂通过第二枢轴连接至所述机身上。
  284. 如权利要求284所述的机架，其特征在于：所述第一枢轴及所述第二枢轴分别关于所述无人飞行器的横滚轴呈轴对称。
  285. 如权利要求284所述的机架，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的航向轴之间呈预定夹角设置，使所述第二机臂绕所述第二枢轴转动时的轨迹呈锥面。
  286. 如权利要求286所述的机架，其特征在于：所述第二枢轴的轴线基本垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  287. 如权利要求286所述的机架，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与一参考平面之间呈预定夹角设置，其中所述参考平面垂直于所述无人飞行器的航向轴。
  288. 如权利要求286所述的机架，其特征在于：所述第二枢轴的轴线与所述无人飞行器的俯仰轴或/及横滚轴之间呈预定夹角设置。
  289. 如权利要求286所述的机架，其特征在于：所述第一枢轴的轴线基本平行于所述无人飞行器的航向轴设置。
  290. 一种无人飞行器，其特征在于：包括权利要求237-290中任一项所述的机架，以及设置于所述机架的机臂上的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
  291. 如权利要求300所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器为旋翼飞行器，所述动力装置为旋翼组件。
  292. 如权利要求301所述的无人飞行器，其特征在于：所述旋翼组件包括设置在所述承载部上的电机及设置在所述电机上的螺旋桨。
  293. 如权利要求302所述的无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  294. 如权利要求300所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态，以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。
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