WO2017102131A1 - Verfahren zur plausibilisierung von sensorsignalen, insbesondere in lenksystemen - Google Patents
Verfahren zur plausibilisierung von sensorsignalen, insbesondere in lenksystemen Download PDFInfo
- Publication number
- WO2017102131A1 WO2017102131A1 PCT/EP2016/074396 EP2016074396W WO2017102131A1 WO 2017102131 A1 WO2017102131 A1 WO 2017102131A1 EP 2016074396 W EP2016074396 W EP 2016074396W WO 2017102131 A1 WO2017102131 A1 WO 2017102131A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- sensor
- data processing
- sensor signals
- processing unit
- signals
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
Definitions
- the sensor signals of the associated sensor and the cross-fed signals of the respective other sensor are compared in at least one, possibly in each data processing unit, wherein an error signal is generated if the difference of the compared sensor signals exceeds a permissible tolerance range. If, on the other hand, the compared sensor signals are within the permissible tolerance range, it can be assumed that the sensors are working correctly.
- the cross-supplied sensor signal which arrives with a time delay, must be present within a fault tolerance time, so that a comparison can be made with the directly supplied sensor signal in the data processing unit.
- the sensor signals may only differ by the permissible tolerance range, otherwise an error signal will be generated.
- the time delay of the cross-fed sensor signals means that the plausibility is done with a corresponding time delay. However, due to the usually high sampling rate of, for example, 1 ms, this is acceptable.
- the sensor signals can, according to an advantageous embodiment, be subjected to interpolation.
- the interpolation can be used to calculate values at a time when there is either no or a faulty sensor signal.
- the sensor signals which are supplied directly to the associated data processing units, are present as analog signals.
- the crossed sensor signals are against advantageously subjected to signal conditioning and are available digitally. In this case, a time delay occurs with which the digital signal in the
- Data processing unit is compared with the immediately supplied, analog signal from a previous time step.
- the servomotor 7 forming electrical machine can be redundant with two
- Data processing unit 14 In the data buffers 1 6, 17 is a
- the analog signals from the directly assigned sensors 12 and 13, respectively, are compared with the digital signals received crosswise from the data buffers 1 6 and 17 of the respective other sensors.
- the prerequisite for this is that the sensor signals compared with each other are within a fault tolerance time.
- the sensor signals are each provided with a time stamp, with comparability being given if the signals lie within a fault tolerance time.
- Error signal leads, where appropriate, a compensation calculation is performed to compensate for the error.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Bei einem Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen werden Sensorsignale eines ersten Sensors einer ersten Datenverarbeitungseinheit und Sensorsignale eines zweiten Sensors einer zweiten Datenverarbeitungseinheit zugeführt, wobei zusätzlich mit zeitlicher Verzögerung die Sensorsignale über Kreuz der anderen Datenverarbeitungseinheit zugeführt werden.
Description
Titel der Erfindung
Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen, insbesondere in Lenksystemen Beschreibungsteil
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen, insbesondere in Lenksystemen, beispielsweise von Rotorlagesensoren für
Servomotoren in Lenksystemen.
Bekannt sind Lenksysteme für Fahrzeuge, die zur Unterstützung des Handmomentes, welches der Fahrer über das Lenkrad aufbringt, einen elektrischen Servomotor aufweisen, dessen Servomoment in das Lenkgetriebe des Lenksystems eingespeist wird. Dem Servomotor ist üblicherweise ein Rotorlagesensor zugeordnet, über den die aktuelle Winkellage des Rotors bestimmt werden kann.
Bekannt sind darüber hinaus Servomotoren, die aus Sicherheitsgründen eine
redundante Auslegung mit einer Unterteilung der verschiedenen Phasen des Motors in Teilmaschinen aufweisen, die unabhängig voneinander angesteuert werden. Jeder Teilmaschine sind eine Datenverarbeitungseinheit und ein Rotorlagesensor zugeordnet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, Sensorsignale, die von verschiedenen, jedoch gleichartig aufgebauten Sensoren erzeugt werden, zu plausibilisieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.
Mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens können Sensorsignale von zumindest zwei verschiedenen, jedoch gleichartig aufgebauten Sensoren plausibilisiert werden, beispielsweise in Lenksystemen von Fahrzeugen. Es ist insbesondere möglich, die Signale von Rotorlagesensoren für Servomotoren in Lenksystemen zu überprüfen. Derartige Servomotoren sind beispielsweise als permanenterregte Synchronmaschinen ausgebildet, die rotorseitig Permanentmagnete und statorseitig bestrombare Spulen
aufweisen. Die Ansteuerung der permanenterregten Synchronmaschine erfolgt beispielsweise über eine feldorientierte Regelung (FOR).
Aus Sicherheitsgründen kann es zweckmäßig sein, die permanenterregte
Synchronmaschine redundant mit mindestens zwei Teilmaschinen zu betreiben und die Teilmaschinen unabhängig voneinander über jeweils eine Datenverarbeitungseinheit anzusteuern. In dieser Auslegung sind jeder Teilmaschine eine
Datenverarbeitungseinheit sowie ein Rotorlagesensor zur Ermittlung der aktuellen Rotorlage der Synchronmaschine zugeordnet.
Bei dem Verfahren werden die Sensorsignale jedes Sensors der zugeordneten
Datenverarbeitungseinheit zugeführt. Zusätzlich ist eine Kreuzung der Sensorsignale zwischen den Datenverarbeitungseinheiten realisiert, bei der zumindest die
Sensorsignale des ersten Sensors der zweiten Datenverarbeitungseinheit und gegebenenfalls zusätzlich die Sensorsignale des zweiten Sensors der ersten
Datenverarbeitungseinheit zugeführt werden. Die Signalübermittlung über Kreuz erfolgt jedoch gegenüber der unmittelbaren Übermittlung zur jeweils zugeordneten
Datenverarbeitungseinheit mit einer zeitlichen Verzögerung.
Zur Plausibilisierung der Sensorsignale werden in mindestens einer, gegebenenfalls in jeder Datenverarbeitungseinheit die Sensorsignale des zugeordneten Sensors sowie die über Kreuz zugeführten Signale des jeweils anderen Sensors miteinander verglichen, wobei ein Fehlersignal erzeugt wird, falls die Differenz der verglichenen Sensorsignale einen zulässigen Toleranzbereich überschreitet. Liegen dagegen die verglichenen Sensorsignale innerhalb des zulässigen Toleranzbereichs, kann von korrekt arbeitenden Sensoren ausgegangen werden.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren müssen somit zwei Bedingungen erfüllt sein, damit von Fehlerfreiheit ausgegangen werden kann. Zum einen muss das über Kreuz zugeführte Sensorsignal, das mit zeitlicher Verzögerung eingeht, innerhalb einer Fehlertoleranzzeit vorliegen, damit ein Vergleich mit dem unmittelbar zugeführten Sensorsignal in der Datenverarbeitungseinheit erfolgen kann. Zum andern dürfen die Sensorsignale nur um den zulässigen Toleranzbereich differieren, sonst wird ein Fehlersignal erzeugt.
Die zeitliche Verzögerung der über Kreuz zugeführten Sensorsignale führt dazu, dass auch die Plausibilisierung mit einer entsprechenden zeitlichen Verzögerung erfolgt. Aufgrund der üblicherweise hohen Abtastrate von beispielsweise 1 ms ist dies jedoch hinnehmbar.
Mit dem Verfahren kann eine redundante Auslegung eines sicherheitskritischen
Systems im Hinblick auf die Sensorsignale von zwei unterschiedlichen Sensoren realisiert werden. Differieren die miteinander verglichenen Sensorsignale um ein den zulässigen Toleranzbereich übersteigendes Maß, so liegt zwar ein Fehler vor; es kann jedoch gegebenenfalls der zugeordnete Motor weiter betrieben werden, indem ein fehlerhaftes Sensorsignal entweder durch ein korrektes Signal des anderen Sensors ersetzt oder das zu verwertende Signal über eine Ausgleichsrechnung bestimmt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführung sind die Sensorsignale sämtlicher Sensoren mit einem Zeitstempel versehen. Dies ermöglicht es, beide Teilsysteme auf eine
synchronisierte Zeitbasis zu stellen und in den Datenverarbeitungseinheiten, in denen der Vergleich der Sensorsignale durchgeführt wird, zeitlich nahe beieinander liegende Sensorsignale zu vergleichen. Vorteilhafterweise werden nur Sensorsignale
unterschiedlicher Sensoren miteinander verglichen, die innerhalb einer maximalen Anzahl an Zeitschritten auseinander liegen, beispielsweise maximal 100 oder maximal zehn Zeitschritte, insbesondere nur einen Zeitschritt. Die Fehlertoleranzzeit wird entsprechend auf eine maximale Zeitschrittanzahl gesetzt. Diese stellt sicher, dass trotz der nachträglichen Plausibilisierung, bedingt durch die zeitliche Verzögerung des über Kreuz zugeführten Sensorsignals, auch im Falle eines schadhaften Sensorsignals noch keine großen Abweichungen in dem Teilsystem von der Sollposition erfolgt sind.
Die Sensorsignale können, gemäß einer vorteilhaften Ausführung, einer Interpolation unterzogen werden. Über die Interpolation können Werte zu einem Zeitpunkt berechnet werden, zu dem entweder kein oder ein fehlerhaftes Sensorsignal vorliegt.
Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausführung liegen die Sensorsignale, die unmittelbar den zugehörigen Datenverarbeitungseinheiten zugeführt werden, als analoge Signale vor. Die über Kreuz geführten Sensorsignale werden dagegen
vorteilhafterweise einer Signalaufbereitung unterzogen und liegen digital vor. Hierbei tritt eine zeitliche Verzögerung auf, mit der das digitale Signal in der
Datenverarbeitungseinheit mit dem unmittelbar zugeführten, analogen Signal aus einem vorangegangenen Zeitschritt verglichen wird.
Die Signalaufbereitung der über Kreuz geführten Signale erfolgt vorteilhafterweise in einem Datenpuffer, der der über Kreuz-Datenverarbeitungseinheit vorgelagert ist und aus dem dieser Datenverarbeitungseinheit die digitalen Sensorsignale zugeführt werden.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Lenksystems in einem Fahrzeug mit einem elektrischen Servomotor,
Fig. 2 ein Blockdiagramm mit dem Signalfluss zwischen ersten und zweiten Sensoren sowie ersten und zweiten Datenverarbeitungseinheiten einer elektrischen
Maschine,
Fig. 3 ein Schaubild mit zeitabhängigen Signalen des ersten und zweiten Sensors, die zur Plausibilisierung miteinander verglichen werden.
Das in Fig. 1 dargestellte Lenksystem 1 für ein Fahrzeug umfasst ein Lenkrad 2, eine Lenkspindel bzw. -welle 3, ein Lenk- bzw. Getriebegehäuse 4 und ein Lenkgestänge mit einer Lenkzahnstange 5, über die eine Lenkbewegung auf die lenkbaren Räder 6 des Fahrzeugs übertragen wird. Das Getriebegehäuse 4 nimmt ein Lenkgetriebe 8 mit einem Lenkritzel und der Lenkzahnstange 5 auf, wobei das Lenkritzel drehfest mit der Lenkwelle 3 verbunden ist und mit der Lenkzahnstange 5 kämmt.
Der Fahrer gibt über das Lenkrad 2, mit dem die Lenkwelle 3 fest verbunden ist, einen Lenkwinkel 5L vor, der im Lenkgetriebe 8 im Getriebegehäuse 4 auf die
Lenkzahnstange 5 des Lenkgestänges übertragen wird, woraufhin sich an den lenkbaren Rädern 6 ein Radlenkwinkel δν einstellt.
Zur Unterstützung des vom Fahrer aufgebrachten Handmoments ist ein elektrischer Servomotor 7 vorgesehen, über den ein Servomoment in das Lenkgetriebe 8
eingespeist werden kann. Der elektrische Servomotor 7 ist als eine permanenterregte Synchronmaschine ausgebildet, die rotorseitig Permanentmagnete und statorseitig bestrombare Spulen aufweist, welche beispielsweise über eine feldorientierte Regelung (FOR) angesteuert werden. Der Servomotor 7 kann gegebenenfalls auch an der Lenkwelle sitzen.
Die den Servomotor 7 bildende elektrische Maschine kann redundant mit zwei
Teilmaschinen betrieben werden, die unabhängig voneinander über jeweils eine
Datenverarbeitungseinheit angesteuert werden. Jeder Teilmaschine bzw. jeder
Datenverarbeitungseinheit ist außerdem ein Rotorlagesensor zur Ermittlung der aktuellen Rotorlage der elektrischen Maschine zugeordnet. Jede Teilmaschine bildet mit der zugeordneten Datenverarbeitungseinheit und dem zugeordneten Sensor ein
Teilsystem.
In Fig. 2 ist ein Blockdiagramm mit den Einheiten der beiden Teilsysteme dargestellt. Das erste Teilsystem 10 umfasst den ersten Sensor 1 2, die erste
Datenverarbeitungseinheit 14 und die erste Teilmaschine der elektrischen Maschine 7. Das zweite Teilsystem 1 1 umfasst den zweiten Sensor 13, die zweite
Datenverarbeitungseinheit 15 sowie die zweite Teilmaschine der elektrischen Maschine 7.
Die beiden Teilsysteme 10 und 1 1 sind über Datenpuffer 1 6 bzw. 17, die regelmäßig Teil der Datenverarbeitungseinheiten sind, über Kreuz gekoppelt. Der erste Datenpuffer 16 liegt zwischen dem ersten Sensor 12 und der zweiten Datenverarbeitungseinheit 15, der zweite Datenpuffer 17 zwischen dem zweiten Sensor 13 und der ersten
Datenverarbeitungseinheit 14. In den Datenpuffern 1 6, 17 erfolgt eine
Signalaufbereitung der Sensorsignale vom ersten bzw. zweiten Sensor 12, 13. In den Datenpuffern 16, 17 erfolgt jeweils eine Signalaufbereitung des Sensorsignals, das ausgangsseitig als digitales Signal zur Verfügung steht und den
Datenverarbeitungseinheiten 14, 15 über Kreuz zugeleitet wird. Die Sensorsignale, welche von den Sensoren 12, 13 unmittelbar den zugeordneten
Datenverarbeitungseinheiten 14, 15 zugeführt werden, liegen dagegen als analoges Signal vor.
In den Datenverarbeitungseinheiten 14, 15 werden jeweils die analogen Signale aus den unmittelbar zugeordneten Sensoren 12 bzw. 13 mit den über Kreuz empfangenen, digitalen Signalen aus den Datenpuffern 1 6 bzw. 17 der jeweils anderen Sensoren verglichen. Voraussetzung hierfür ist, dass die miteinander verglichenen Sensorsignale innerhalb einer Fehlertoleranzzeit liegen. Um dies beurteilen zu können, werden die Sensorsignale jeweils mit einem Zeitstempel versehen, wobei Vergleichbarkeit gegeben ist, wenn die Signale innerhalb einer Fehlertoleranzzeit liegen.
Die Signalaufbereitung in den Datenpuffern 16, 17 führt zu einer Verzögerung der über Kreuz zugeführten, digitalen Signale, so dass die digital anliegenden Signale aus einem früheren Zeitschritt stammen und somit älter sind als die unmittelbar zugeleiteten, analogen Signale. Dies ist jedoch hinnehmbar, sofern der zeitunterschied innerhalb der Fehlertoleranzzeit liegt, die vorzugsweise nur einen Zeitschritt beträgt, wobei
gegebenenfalls eine maximale Fehlertoleranzzeit von beispielsweise vier Zeitschritten vorgegeben werden kann. Ein Zeitschritt entspricht hierbei einer Abtastzeit von beispielsweise 1 ms.
In den Datenverarbeitungseinheiten 14, 15 erfolgt somit der Vergleich eines analog empfangenen Signals mit einem digitalen Signal, das aus einem vorangegangenen Zeitschritt stammt. Liegen die miteinander verglichenen Sensorsignale innerhalb eines zulässigen Toleranzbereiches, sind die analog empfangenen Sensorsignale in Ordnung und können verwertet werden. Andernfalls liegt ein Fehler vor, der zu einem
Fehlersignal führt, wobei gegebenenfalls eine Ausgleichsrechnung durchgeführt wird, um den Fehler zu kompensieren.
In Fig. 3 ist ein Schaubild mit verschiedenen Sensorsignalen zu verschiedenen
Zeitpunkten t-i , t2 und t3 dargestellt, die sich innerhalb des umrandeten
Toleranzbereiches T befinden. Zum Zeitpunkt ti werden erste Sensorsignale von den Sensoren 12 und 13 geliefert, weitere Sensorsignale werden zu den Zeitpunkten t2 und t3 generiert. Im Zeitpunkt t3 kann beispielsweise ein analoges Sensorsignal des ersten Sensors 12 mit einem digitalen Sensorsignal des über Kreuz empfangenen Sensors 13,
das vom Zeitpunkt t2 stammt, verglichen werden. Der Vergleich ist möglich, da die Signale zeitlich gesehen innerhalb des Toleranzbandes T liegen. Wenn auch die
Signalhöhe sich innerhalb des Toleranzbandes T befindet, ist die Plausibilisierung des Sensorsignals des ersten Sensors mit dem über Kreuz empfangenen, digitalen
Sensorsignal des zweiten Sensors erfolgreich verlaufen. Andernfalls liegt ein Fehler vor, und es wird ein Fehlersignal erzeugt.
Bezugszeichenliste
1 Lenksystem
2 Lenkrad
3 Lenkwelle
4 Getriebegehäuse
5 Lenkzahnstange
6 Vorderrad
7 elektrischer Servomotor/Synchronmaschine
8 Lenkgetriebe
10 Teilsystem
1 1 Teilsystem
12 Sensor
13 Sensor
14 Datenverarbeitungseinheit
15 Datenverarbeitungseinheit
16 Datenpuffer
17 Datenpuffer
Claims
1 . Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen, insbesondere in Lenksystemen (1 ), beispielsweise von Rotorlagesensoren für Servomotoren (7) in Lenksystemen (1 ), bei dem Sensorsignale eines ersten Sensors (12) einer ersten
Datenverarbeitungseinheit (14) und Sensorsignale eines zweiten Sensors (13) einer zweiten Datenverarbeitungseinheit (15) zugeführt werden, wobei die Sensorsignale des ersten Sensors (12) mit zeitlicher Verzögerung, jedoch innerhalb einer
Fehlertoleranzzeit der zweiten Datenverarbeitungseinheit (15) zugeführt und mit den Sensorsignalen des zweiten Sensors verglichen werden, wobei ein Fehlersignal erzeugt wird, falls die Differenz der miteinander verglichenen Sensorsignale einen zulässigen Toleranzbereich überschreitet.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass auch die Sensorsignale des zweiten Sensors (13) mit zeitlicher Verzögerung, jedoch innerhalb der Fehlertoleranzzeit der ersten Datenverarbeitungseinheit (14) zugeführt und mit den Sensorsignalen des ersten Sensors verglichen werden, wobei ein Fehlersignal erzeugt wird, falls die Differenz der miteinander verglichenen
Sensorsignale einen zulässigen Toleranzbereich überschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorsignale jeweils mit einem Zeitstempel versehen werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass Sensorsignale miteinander verglichen werden, die maximal 100 Zeitschritte, vorzugsweise maximal 10 Zeitschritte auseinander liegen.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorsignale, die einer Datenverarbeitungseinheit (14, 15) vom Sensor (12, 13) der anderen Datenverarbeitungseinheit (14, 15) zugeführt werden, einer
Interpolation unterzogen werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorsignale des ersten Sensors (12) der ersten Datenverarbeitungseinheit
(14) und die Sensorsignale des zweiten Sensors (13) der zweiten
Datenverarbeitungseinheit (15) jeweils als analoge Signale zugeführt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorsignale des ersten Sensors (12) der zweiten Datenverarbeitungseinheit
(15) und die Sensorsignale des zweiten Sensors (13) der ersten
Datenverarbeitungseinheit (14) jeweils als digitale Signale zugeführt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorsignale des ersten Sensors (12) vor der Zuführung zur zweiten
Datenverarbeitungseinheit (15) und die Sensorsignale des zweiten Sensors (13) vor der Zuführung zur ersten Datenverarbeitungseinheit (14) jeweils gepuffert werden.
9. Permanenterregte Synchronmaschine zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, insbesondere Servomotor (7) in einem Lenksystem (1 ), mit Permanentmagneten und bestrombaren Spulen, wobei die Synchronmaschine (7) redundant mit mindestens zwei Teilmaschinen betrieben und die Teilmaschinen unabhängig voneinander über jeweils eine Datenverarbeitungseinheit (14, 15) ansteuerbar sind.
10. Lenksystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, insbesondere mit einer permanenterregten Synchronmaschine als Servomotor (7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201680074137.9A CN108367775A (zh) | 2015-12-16 | 2016-10-12 | 尤其在转向***中对传感器信号进行可信度校验的方法 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102015121910.7A DE102015121910A1 (de) | 2015-12-16 | 2015-12-16 | Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen, insbesondere in Lenksystemen |
| DE102015121910.7 | 2015-12-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2017102131A1 true WO2017102131A1 (de) | 2017-06-22 |
Family
ID=57153452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2016/074396 WO2017102131A1 (de) | 2015-12-16 | 2016-10-12 | Verfahren zur plausibilisierung von sensorsignalen, insbesondere in lenksystemen |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108367775A (de) |
| DE (1) | DE102015121910A1 (de) |
| WO (1) | WO2017102131A1 (de) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020125249A1 (zh) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | 南京航空航天大学 | 基于线控转向双电机的主动容错和故障缓解***及其控制方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018209833B4 (de) | 2018-06-19 | 2022-03-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines sicherheitsrelevanten Vorganges, sowie Fahrzeug |
| DE102019106568A1 (de) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Zf Automotive Germany Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Sensoroffsets |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001023242A1 (de) * | 1999-09-25 | 2001-04-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | System zur steuerung von fahrzeugkomponenten nach dem 'drive by wire'-prinzip |
| WO2002032742A1 (de) * | 2000-10-21 | 2002-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum steuern eines steer-by-wire-lenksystems |
| DE10333281A1 (de) * | 2003-07-18 | 2005-02-03 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Schalteinrichtung |
| DE10340369A1 (de) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Steuerung mindestens einer Stelleinrichtung |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10248343A1 (de) * | 2002-02-13 | 2003-08-21 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Ansteuerung eines Betätigungskraftsimulators einer Fahrzeuglenkung |
| DE102004009820A1 (de) * | 2004-02-28 | 2005-09-15 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
| DE102006046834A1 (de) * | 2006-10-02 | 2008-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Steuergerät in einem Lenksystem eines Fahrzeugs |
| DE102007058071A1 (de) * | 2007-12-03 | 2009-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Plausibilisierung einer Auswertung von sicherheitsrelevanten Signalen für ein Kraftfahrzeug |
| DE102009005836A1 (de) * | 2009-01-21 | 2010-07-22 | Volkswagen Ag | Lenkeinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betreiben einer Lenkeinrichtung |
| DE102010027118A1 (de) * | 2010-07-14 | 2012-01-19 | Mobil Elektronik Gmbh | Weg- oder Winkelsensoreinheit und Lenksystem |
| DE102011080511A1 (de) * | 2011-08-05 | 2013-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Schaltungsanordnung und Verfahren zur Plausibilisierung von Sensorsignalen |
| DE102012213709A1 (de) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zum Erkennen eines Fehlerfalls einer Motoranordnung mit einer elektrischen Maschine und Motorsteuergerät |
| KR101524732B1 (ko) * | 2012-08-16 | 2015-05-29 | 주식회사 만도 | 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 출력 방법 |
| US20140257729A1 (en) * | 2013-03-07 | 2014-09-11 | Eric A. Wolf | Time synchronized redundant sensors |
| DE102013203978A1 (de) * | 2013-03-08 | 2014-09-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrzeug-Lenksystem |
| DE102014103556B4 (de) * | 2013-03-15 | 2020-06-18 | Infineon Technologies Ag | Sensor-Selbstdiagnose unter Einsatz mehrerer Signalwege |
-
2015
- 2015-12-16 DE DE102015121910.7A patent/DE102015121910A1/de active Pending
-
2016
- 2016-10-12 WO PCT/EP2016/074396 patent/WO2017102131A1/de active Application Filing
- 2016-10-12 CN CN201680074137.9A patent/CN108367775A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001023242A1 (de) * | 1999-09-25 | 2001-04-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | System zur steuerung von fahrzeugkomponenten nach dem 'drive by wire'-prinzip |
| WO2002032742A1 (de) * | 2000-10-21 | 2002-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum steuern eines steer-by-wire-lenksystems |
| DE10333281A1 (de) * | 2003-07-18 | 2005-02-03 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Schalteinrichtung |
| DE10340369A1 (de) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Steuerung mindestens einer Stelleinrichtung |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020125249A1 (zh) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | 南京航空航天大学 | 基于线控转向双电机的主动容错和故障缓解***及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108367775A (zh) | 2018-08-03 |
| DE102015121910A1 (de) | 2017-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102015008140B4 (de) | Elektrisches Servolenkungssystem und Verfahren zum Verarbeiten eines Fail-Safe eines elektronischen Steuergeräts | |
| DE102011017223A1 (de) | Elektrisches Servolenkungssystem | |
| EP2331383B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur steuerung einer elektrischen lenkung | |
| DE102009019792A1 (de) | Steuersystem zum sicheren Betreiben von mindestens einer Funktionskomponente | |
| WO2017167572A1 (de) | Verfahren zur lenkwinkelermittlung in einem lenksystem mit elektrischem servomotor | |
| EP2285641B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum betrieb einer technischen einrichtung, mit einer elektrischen antriebsmaschine | |
| DE112020000491T5 (de) | Redundanzschaltung eines elektrischen servolenkungssystems | |
| WO2017102131A1 (de) | Verfahren zur plausibilisierung von sensorsignalen, insbesondere in lenksystemen | |
| DE102014005922A1 (de) | Verfahren zur Bereitstellung einer Drehmomentzuverlässigkeit und Steuervorrichtung | |
| DE102008038891B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines Drehmomentes an einer elektromechanischen Lenkung | |
| DE102010053098A1 (de) | Verfahren zur Überwachung eines Rotorlagegebers | |
| WO2017060107A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines lenksystems eines kraftfahrzeugs | |
| DE102007001965B4 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung | |
| DE102009009448B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Eigendiagnose mindestens einer zu diagnostizierenden Sensoreinheit einer elektromechanischen Lenkung | |
| EP3406507B1 (de) | Verfahren zum kalibrieren der lenkwinkelsensorik eines kraftfahrzeugs | |
| EP1925529B1 (de) | Lenkwinkelerkennung über elektronisches Stabilitäts-Program und elektrische Servolenkung | |
| DE102005016514A1 (de) | Verfahren zur Überwachung der Rotorlage eines Elektromotors | |
| DE102015117614B4 (de) | Verfahren zum Betrieb einer permanenterregten Synchronmaschine, insbesondere eines Servomotors in einem Lenksystem | |
| DE102009000246A1 (de) | Automatisches Kalibrierungsverfahren für einen Indexsensor eines elektronischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs | |
| WO2019042640A1 (de) | Lenkungssteuergerät und verfahren zur ermittlung eines stellsignals für eine leistungselektronik einer lenkeinrichtung eines kraftfahrzeugs | |
| DE102014105682A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung | |
| DE102017219816B4 (de) | Elektromechanisches Lenkantriebssystem zum Bereitstellen einer Lenkunterstützung für ein Lenksystem | |
| DE102015207333B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Generieren eines Lenkwinkels | |
| EP3014756B1 (de) | Verfahren zur erkennung einer winkelfehlstellung eines elektrischen motors | |
| EP2504916B1 (de) | Verfahren zur kompensation von störmomenten in elektrischen arbeitsmaschinen |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16784151 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16784151 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |