WO2017084977A1 - Changing thrust recuperation in a motor vehicle with at least one electric machine - Google Patents

Changing thrust recuperation in a motor vehicle with at least one electric machine Download PDF

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WO2017084977A1
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a method for changing an effective in overrun Schubrückkuperation a motor vehicle with at least one usable for recuperation electric machine, which is for example part of an electric drive.
  • kinetic energy of the motor vehicle can be converted into electrical energy during regenerative operation of an electrical machine and fed into an electrical energy store (typically a battery or a capacitor).
  • an electrical energy store typically a battery or a capacitor.
  • recuperation called. For recuperation is typically at the set a recuperation, which counteracts the movement of the motor vehicle and this delays.
  • the recuperation means of the electric drive can be used even when the brake pedal to decelerate the motor vehicle.
  • Bremsrekuperation a Rekuperationsmoment or a recuperation power is set upon actuation of the brake pedal, generally dependent on a brake pedal travel, with which the
  • Brake pedal of the vehicle is depressed by a driver.
  • recuperation can also be used in overrun to decelerate the vehicle.
  • a Schubrekuperationsmoment also called Schlepprekuperationsmoment
  • Schlepprekuperationsmoment of the vehicle is set at the end of the operation of the accelerator pedal or even before the end of the operation of the accelerator pedal, whereby the motor vehicle is decelerated.
  • Accelerator pedal operation and reaches at the end of the operation of the accelerator pedal its maximum value. By canceling the operation of the accelerator pedal so the vehicle can be dosed delayed.
  • the recuperation in overrun is also referred to as Schubrekuperation. In Schubrekuperation so is a predetermined
  • Rekuperationsmoment or a predetermined Rekuperations are set when the driver stops the accelerator pedal of the vehicle (or only slightly). From the prior art it is known, the Schubrekuperationsmoment depending on a selected by the driver via a button
  • Adapt driving mode from a plurality of driving modes influencing the driving dynamics for example Eco, Comfort, Sport.
  • a lower Schubrekuperation is set in overrun compared to the driving modes Comfort and Sport, d. H .
  • the recuperation power is set such that the vehicle almost maintains or only slightly increases its speed.
  • the Schubrekuperation is set automatically as soon as the driver stops the accelerator pedal. The driver can optionally influence the recuperation power via shift paddles on the steering wheel or an electronic lane on the selector lever and thus change the recuperation performance.
  • DE 10 2009 036 047 A1 is a method to change the recuperation performance.
  • the document DE 10 2009 027 553 A1 describes a method for operating a recuperation device of a motor vehicle, which is used to convert a kinetic energy of the motor vehicle into an electric motor Energy is provided.
  • the recuperation device is operated as a function of information provided by a navigation system of the motor vehicle.
  • the document DE 10 2013 221 979 A1 describes a method for decelerating a vehicle with an electric drive. After completion of the operation of an accelerator pedal, a Schubrekuperationsmoment is set. After actuation of the brake pedal, the deceleration of the motor vehicle is increased. With the withdrawal of the operation of the brake pedal, the deceleration of the motor vehicle is reduced, the amount of the set Schubrekuperationsmoments is reduced starting from the non-actuation of the accelerator pedal associated Schubrekuperationsmoments.
  • Acceleration an acceleration of about zero or a negative acceleration.
  • Speed can be kept in a comfortable area for him from the perspective of the driver.
  • the repeated operation of the brake pedal or the continuous operation of the brake pedal are not comfortable for the driver and disturb the driving experience. Unless the
  • this deceleration effect from the driver's point of view may be too high or too low, since this is not adapted to the driver.
  • a speed desired by the driver must first be restored by accelerating the vehicle. For example, when driving downhill, the driver, the vehicle in overrun acceleration through the
  • the delay effect can not be adjusted by adjusting the engaged gear of the engine brake acting as the internal combustion engine at the downhill is often disconnected.
  • Claim can form its own and independent of the combination of all features of the independent claim invention, the subject of an independent claim, a
  • a first aspect of the invention relates to a method for changing an effective thrust operation Schubrekuperation (also known as Schlepprekuperation) of a motor vehicle (for example, motor vehicles, especially passenger cars) with at least one usable for recuperation electric machine.
  • the at least one electric machine can preferably be used not only for recuperation, but also for driving and is therefore preferably part of an electric drive, for example a purely electric vehicle or a hybrid vehicle with electric drive and internal combustion engine. It is also possible to use several electric machines for recuperation in overrun mode, which are part of an electric drive, for example.
  • the vehicle comprises a driver-actuated brake pedal for decelerating the vehicle, and preferably also an accelerator pedal for accelerating the vehicle.
  • an operation of the brake pedal during a downhill run i.e., a downhill ride
  • a downhill run i.e., a downhill ride
  • the presence of a downhill run is also checked. For example, there must be a certain gradient for downhill skiing.
  • the method initially starts from an operation of the vehicle in a recuperation mode with a lower Schubrekuperation compared to later switching.
  • Brake pedal is in overrun the increased Schubrekuperation effective; but the increase in Schubrekuperation can also be effective before when the brake pedal.
  • the Schubrekuperation is then preferably permanently effective, especially until the driver Accelerator pedal pressed again.
  • the Schubrekuperation can also be effective already during the operation of the brake pedal and then continue to be effective after completion of the operation of the brake pedal.
  • the method according to the invention makes it possible to adapt the Schubrekuperation to the deceleration request of the driver. Based on the operation of the brake pedal can be detected when the driver feels the currently set Schubrekuperation as too low, so that in response, the Schubrekuperation can be increased.
  • the operation of the brake pedal is evaluated to recognize the driver's desire for increased delay effect and implement accordingly.
  • the driver can thus intuitively increase the Schubrekuperation by pressing the brake pedal.
  • the Schubrekuperation can be increased situational and intuitive for the driver.
  • the Schubrekuperation is not flat rate increased downhill, as such behavior is not expected by the driver. Instead, the increase in Schubrekuperation occurs on driver request.
  • the increase in vehicle deceleration is intuitively controlled by the driver via the brake pedal; therefore, the increase in Schubrekuperation also occurs in response to actuation of the brake pedal (for example, when the brake pedal is pressed once or is pressed several times during a certain time interval).
  • the inventive method allows a more pleasant for the driver feel and comfort, since the driver is relieved in a downhill after switching from the operation of the brake pedal and also in contrast to the situation with too high
  • Gradient information about the route necessary which is retrieved for example from a navigation system to adjust the recuperation situational.
  • the driver can by pressing the brake pedal the
  • Vehicle increased. In the case of a vehicle with electric drive so the electrical range of the motor vehicle can be increased. If the vehicle has an internal combustion engine, the fuel consumption is reduced, resulting in low emissions. In addition, the wear of the vehicle, in particular the hydraulic brake system, in the
  • Schubrekuperation in amount is slightly less than before switching, for example, if the amount of the set Schubrekuperationsmoments increases with increasing inclination of the slope and after switching the slope of the slope decreases sharply.
  • a variable that is characteristic of the grade of a grade is determined (eg, the grade, the slope force or one of the
  • the method has a possibility for the driver to switch to the recuperation with increased
  • the vehicle includes a driver-operable accelerator pedal that can be used to accelerate the vehicle and whose operation is used to initiate retraction of the increased-Schubrekuperation Rekuperationsmodus.
  • a driver-operable accelerator pedal that can be used to accelerate the vehicle and whose operation is used to initiate retraction of the increased-Schubrekuperation Rekuperationsmodus.
  • it is checked after switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation whether an operation of the accelerator pedal is present.
  • that will as a function of the accelerator pedal angle in an accelerator pedal interpreter determined driver's desired torque evaluated and, for example, checked whether the driver's desired torque is greater than a threshold value, for example, greater than zero. It is preferably switched back again when the driver's desired torque is in the positive range.
  • the driver's desired torque may be in the positive range for a certain minimum time duration or minimum travel distance before the switchover is triggered.
  • the switchover to the recuperation mode with increased Schubrekuperation so
  • a characteristic of the inclination of the road surface size (for example, an inclination angle, a downhill force or a corresponding moment) are compared to a threshold.
  • the threshold comparison shows that an incline is uphill, which is greater than or greater than the threshold associated with the threshold, the switching in
  • the switching can also take place at the end of the braking. It is in the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation approximately switched when at the end of the operation of the brake pedal caused by the operation of the brake pedal decelerating effect.
  • the exact course of Schubrekuperation preferably depends on the release speed of the brake pedal, since typically the Bremsrekuperation is reduced ramped in dependence on the release speed of the brake pedal. For example, upon termination of the operation of the brake pedal, the Schubrekuperation is increased while the Bremsrekuperation is reduced simultaneously.
  • the driver receives no feedback on the increase in Schubrekuperation and therefore may have no reason to increase the foot of the brake pedal, and will continue to press this. The brake could be unnecessarily loaded continuously.
  • the recuperation mode with increased Schubrekuperation shortly after the start of the actuation of
  • Brake pedal to be switched.
  • the Brake pedal to be switched.
  • Recuperation mode with increased Schubrekuperation switched when a influenced by the operation of the brake pedal size (eg, a brake pedal angle, a brake pressure or the amount of
  • Bremsrekuperationsmoments is greater than or greater than a threshold value.
  • the set Schubrekuperation depends in
  • the degree of the slope may be a characteristic size (for example, the inclination angle, a
  • Downhill power or a momentum output corresponding torque are determined, which is then taken into account in increasing the Schubrekuperation.
  • a certain, fixed target acceleration or target speed can be achieved with varying degrees of the gradient.
  • the characteristic of the grade of the slope Size eg the downhill force
  • the percentage may depend on the current slope of the slope.
  • this approach can also be applied to moments, deceleration / acceleration values or other variables characteristic of these forces, such that, for example, increasing the amount of Schubrekuperationsmoments (ie the additional
  • Schubrekuperationsmoment corresponds to a certain percentage of a downhill torque corresponding moment. It is therefore preferably considered the slope force in such a way that a certain proportion of the slope force by increasing the
  • the proportion in turn, may depend on the current slope of the gradient; but the proportion can also be constant over the angle of inclination.
  • the vehicle should not be slowed downhill, undesirably, without braking, i. there should be no overcompensation of
  • the increase in Schubrekuperation is zero when the slope is zero. It can be provided that with an increase in the slope of the slope above a certain slope of the influence of this slope
  • Amount her increased or additional Schubrekuperationsmoment or an increased or additional Schubrekuperations is determined in dependence of a characteristic of the degree of incline in the downhill control variable.
  • the increased Schubrekuperation can be adjusted so that the
  • Acceleration of the vehicle in Rekuperationsmodus with increased recuperation in overrun is greater than zero;
  • a characteristic of the slope size can be considered.
  • the vehicle is therefore preferably not slower downhill in overrun, as this may not be comprehensible to the driver.
  • the Schubrekuperation eg the amount of
  • a target acceleration of the vehicle or one for this purpose characteristic size specified can be fixed or variable.
  • the size of the vehicle speed depends.
  • Target acceleration preferably greater than or equal to zero; But it would also be conceivable a negative target acceleration, in particular a only slightly negative target acceleration.
  • Recuperation mode with increased Schubrekuperation is then adjusted so that the acceleration of the vehicle in recuperation with increased Schubrekuperation in overrun the predetermined
  • Target acceleration corresponds to, for example, a predetermined positive target acceleration or a predetermined target acceleration of zero.
  • the target acceleration can be set by the driver, for example directly via a separate operating element or indirectly via an operating element for selecting a driving mode influencing the longitudinal dynamics of the vehicle (eg Eco, Sport, Comfort), the target acceleration then being from depends on the selected driving mode.
  • a driving mode influencing the longitudinal dynamics of the vehicle eg Eco, Sport, Comfort
  • Influencing variables are determined.
  • An influencing variable for example, a predetermined, for the target acceleration of the motor vehicle
  • the characteristic size (for example, the target acceleration itself or a target acceleration-inducing torque amount).
  • the target acceleration itself can again be speed-dependent.
  • low speeds eg, speeds less than a limit speed of, for example, 50 km / h
  • a torque magnitude corresponding to the target acceleration may be used.
  • This target acceleration torque quantity is preferably determined as a function of the vehicle speed. The background for this is, for example, that the torque to maintain a certain target acceleration is typically not over
  • Speed of the vehicle constant.
  • a speed-dependent target acceleration may also be desired.
  • Schubrekuperations manipulated variable can be used.
  • a variable which is characteristic of the degree of the gradient can be used to determine the manipulated variable.
  • a variable characteristic of the drag torque of another drive unit can be used to determine the Schubrekuperations manipulated variable, if another drive unit in the motor vehicle is present (eg., An internal combustion engine in the case of a hybrid vehicle, if the
  • the other drive unit is a drive unit that does not correspond to the electric drive unit that is used for the Schubrekuperation.
  • Recuperation mode with increased Schubrekuperation can also be linked to another condition or more cumulative other conditions.
  • several alternative ways may be provided to enter the recuperation mode with increased
  • Brake pedal during a predetermined period of time eg 10 s
  • a predetermined driving distance eg 300 m
  • one condition for switching to the increased Schubrekuperation recuperation mode being tested is whether an increase in vehicle speed during downhill travel is greater than or equal to a threshold. If the condition is met, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is triggered, otherwise not. The underlying of this condition
  • the idea is that with an increase in the vehicle speed greater than or equal to the threshold value of the driver by increasing the
  • a speed increase between two brakes meets a certain criterion.
  • a double operation of the brake pedal determines the vehicle speed at the end of the first operation of the brake pedal and compared with the vehicle speed occurring during a second, subsequent to the first operation of the brake pedal vehicle speed. If the speed increases by more than a certain threshold (for example in the range of 2 to 5 km / h) compared to the speed at the end of the first actuation, a change in the
  • Operation period is greater than or equal to a given period of time.
  • a behavior can be detected in which the driver can brake the brake during deceleration of the vehicle during downhill driving.
  • Schubrekuperation can be required, for example, that in case of a permanent operation of the brake pedal, the speed increase within a period of observation is greater than or greater than a predetermined threshold.
  • a predetermined threshold for example, the
  • the current degree of the slope has an influence on whether already a single operation of the brake pedal for
  • Switching leads or whether one or more other conditions, such as a multiple operation of the brake pedal, in particular within a given time interval, must be met for switching to occur.
  • the threshold comparison indicates that the gradient is steeper than a slope associated with the threshold value, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is already triggered by a single operation of the brake pedal.
  • the threshold comparison indicates that the slope is flatter than the slope
  • Threshold assigned slope is the switching to the
  • Recuperation mode with increased Schubrekuperation in addition to the operation of the brake pedal to one or more additional conditions, the fulfillment of which is not required in the first case for switching, for example, a multiple operation within a predetermined period, especially under the additional condition of satisfying a speed criterion described above.
  • Cruise control or a Abstandstempomat controls the longitudinal guidance of the vehicle. Switching could also be prevented in one
  • Curve situation for example, the steering angle and / or the
  • Transverse acceleration of the vehicle are evaluated and compared with a respective threshold.
  • switching over in a driving situation with a vehicle speed greater than or equal to a limit speed can be prevented. Switching can also be prevented if a certain
  • Driving mode eg sport
  • the longitudinal dynamics of the vehicle influencing driving modes was selected by the driver, especially if the selected driving mode has a higher Schubrekuperation than another driving mode in which a switch is not prevented.
  • the switching can be prevented even in the case of a gradient with a low slope.
  • At least two different Rekuperationsmodi each with increased Schubrekuperation, namely a first Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation and a second recuperation with respect to this first Rekuperationsmodus still further increased Schubrekuperation.
  • Recuperation mode with no increased Schubrekuperation is switched in response to the detection of an operation of the brake pedal during a downhill in the first recuperation, as already described in detail above.
  • the first recuperation mode in response to detecting an actuation of the brake pedal during a descent into the second
  • the increase of the shear recuperation from the i-th recuperation mode to the i + 1-th recuperation mode should not be less than one
  • At least two different Rekuperationsmodi can be provided, each with a different increased Schubrekuperation, starting from a Rekuperationsmodus with not increased recuperation in response to determining an operation of the brake pedal during a downhill depending on one or more decision variables either in the first or second Rekuperationsmodus
  • a decision size may be a characteristic of the grade of the grade.
  • the second recuperation mode is switched when the degree of the
  • recuperation in the second recuperation mode is preferably higher than the recuperation in the first recuperation mode.
  • a decision variable may alternatively or additionally also be an indication corresponding to the currently selected drive mode: For example, in the case of a low-Schubrekuperation (eg, Eco-drive mode) drive mode, in response to an operation of the brake pedal in the second recuperation mode
  • the recuperation in the second recuperation mode is preferably higher than the recuperation in the first recuperation mode.
  • Recuperation mode with increased Schubrekuperation of the currently selected driving mode of a plurality of different, the longitudinal dynamics of the vehicle influencing, selectable driving modes depends. For example, switching is permitted in a first driving mode (eg Eco), while switching in another, second driving mode (eg sport) is not possible.
  • a first driving mode eg Eco
  • second driving mode eg sport
  • this first driving mode in which a switching is allowed, it is a driving mode, which has a lower Schubrekuperation in overrun mode (without increasing the Schubrekuperation) than the second driving mode (see
  • the driving mode eg Eco
  • the driving mode eg Eco
  • the driving mode eg Sport, Comfort
  • the selected driving mode has an influence on how much the Schubrekuperation is increased.
  • a first drive mode eg, Eco
  • the increase in Schubrekuperation is greater than in a second drive mode (eg, Sport).
  • this first driving mode in which the increase in Schubrekuperation is higher, it is a driving mode, which in overrun (without increasing the Schubrekuperation) has a lower Schubrekuperation than the second driving mode (see, for example, Fig. 2). Since the second driving mode already has a higher Schubrekuperation, the inventive increase in Schubrekuperation for the second driving mode can be selected to be lower than in the first driving mode.
  • a second aspect of the invention relates to a control device for
  • the control device is set up, a
  • the control device is, for example, a
  • Motor control unit for controlling an electric machine that can be used both as a drive machine and as a generator.
  • Fig. 1 shows an embodiment of the inventive method for
  • Fig. 2 exemplary courses of the amount not increased
  • FIG. 3 shows exemplary profiles of different sizes over time t
  • FIG. 1 is a schematic flow diagram of an embodiment of the method according to the invention is shown.
  • the query 100 it is first checked whether there is a downhill run.
  • a variable which is characteristic for the degree of the gradient is determined, and a threshold value comparison is carried out between the variable characteristic for the degree of the gradient and a threshold value.
  • a slope-output torque slope is continuously determined, which corresponds to a torque corresponding to the slope-down force, for example a wheel torque.
  • Slope output torque is positive on a grade and negative on a positive grade. If then the slope output torque MHang is greater than or greater than a positive threshold MHang.si, the presence of a downhill is assumed. If a downhill run according to the query 100 was positively recognized, it is continuously checked whether the brake pedal is actuated by the driver (see query 120). When an operation of the brake pedal has been detected, according to a simpler embodiment, a switch to a
  • Recuperation mode with increased shear recuperation (see step 130). There are several conceivable options at the time of switching over, which will be discussed later. If the accelerator pedal is not actuated and the driver's desired torque MFW ⁇ 0 (see query 140), the recuperation mode with increased Schubrekuperation remains. When the accelerator pedal is depressed and the driver demand torque MFW becomes greater than 0, it is returned to the original recuperation mode with non-increased
  • the switch to the Rekuperationsmodus is linked to the fulfillment of one or more conditions that affect the operation of the brake pedal.
  • Vehicle speed VBI determined at the end of a first brake pedal operation and compared with the vehicle speed VB2 during the subsequent second brake pedal operation. If the
  • Embodiment be provided:
  • a longer operation of the brake pedal is required, for example, stops longer than a predetermined minimum period of time.
  • Vehicle speed VB AT the beginning of the braking and the current vehicle speed VE is greater than a threshold ⁇ V2, s. If this condition is met, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation (see step 130); otherwise the switching is omitted despite prolonged operation of the brake pedal.
  • Switching in which at a high slope of the gradient switching is triggered even with a simple operation of the brake pedal.
  • Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation be triggered either after the first switching possibility, after the second switching option or the third switching possibility.
  • recuperation mode with increased Schubrekuperation see step 130
  • a Schubrekuperationsmoment is made in overrun, which is the sum of the not increased from the amount
  • the Schubrekuperationsmoment MEM .schubreku not increased from the amount is determined as a function of the vehicle speed v and preferably additionally depends on the selected driving mode influencing the longitudinal dynamics (eg, Eco).
  • FIG. 2 shows exemplary courses of the thrust recuperation torque MEM .schubreku over the vehicle speed v for different driving modes, which is not increased in magnitude.
  • the Schubrekuperationsmoments MEM .schubreku not increased from the amount is chosen as a function of the speed v so that above the speed v results in a fixed vehicle deceleration, the vehicle deceleration is the greatest in the driving mode Sport.
  • the travel mode Eco has a lower one
  • the driving mode Eco is very subdued and flat: with relatively much accelerator pedal change, little acceleration is caused in the
  • Push operation is caused by the Schubrekuperation little delay effect.
  • the Eco driving mode is comfortable and helps the driver to drive as evenly as possible in order to achieve the lowest possible fuel consumption.
  • the driving mode sport is very direct and steep: with relatively little accelerator pedal change much acceleration is caused, in overrun is the Schubrekuperation a high Delay effect achieved.
  • This driving mode is very sporty and helps the driver to experience a high level of driving pleasure and to achieve optimum driving performance. In the plane, the driver has to work less with the accelerator pedal and the brake pedal when selecting the driving mode Eco compared to the driving mode Sport.
  • Schubrekuperation (here: Eco) can be partially or even completely compensated by the invention switching the Schubrekuperation.
  • Mv, schie PP corresponds to the drag torque of an internal combustion engine. If no combustion engine is provided in addition to the electric drive or the combustion engine is decoupled in overrun anyway, this size can be deleted in the equation.
  • the above-mentioned torque quantities are preferably wheel torque quantities that are based on one or more
  • Vehicle wheels are related. For example, it may be provided that not all quantities from the formula above are present as individual quantities.
  • the sum MLUK + M OII + MHang can be determined as a magnitude while driving and calculated in dependence on ⁇ .schubreku.
  • the target torque Mziei, the air momentum Mum, the roll moment MR 0 II and the amount of thrust not increased Schubrekuperationsmoment ME .schubreku are determined as a function of the vehicle speed v.
  • Fig. 2 is an exemplary additional Schubrekuperationsmoment .DELTA. ⁇ EM thrust rechu at a certain vehicle speed v
  • the Schubrekuperationsmoment set in Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation corresponds to the sum of M EM, Schubreku + ⁇ EM, Schubreku. Care must be taken that the set Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku + AMEM.schubreku does not exceed a certain limit of vehicle stability (this is shown in dashed lines in Fig. 2). In addition, the sum should be MEM .schubreku +
  • AMEM.schubreku.max corresponds to the maximum additional Schubrekuperationsmoment of the amount with minimum target acceleration (see the formula later in the text). According to an alternative calculation variant, the additional
  • Recuperation mode is the amount of the Schubrekuperationsmoments against the not increased from the amount ago Schubrekuperationsmoment ME .schubreku increased by the additional Schubrekuperationsmoment AM * EM.schubreku, with
  • FIG. 2 shows an example of an additional additional Schubrekuperationsmoment .DELTA. ⁇ EM ubreku.
  • Schubrekuperation ⁇ , schubreku, i the individual Rekuperationsmodi i corresponds for example kr krEM.schubreku.max, with ki greater than 0 and less than 1.
  • the size AMEM.schubreku.max corresponds to the maximum additional Schubrekuperation from the amount ago.
  • the factors ki of the individual recuperation modes i are calculated as i / n, d. H.
  • Mziei.mm describes the minimum target torque, which in turn corresponds to the lowest target acceleration.
  • the lowest target acceleration may be 0, for example.
  • the difference in additional shear recuperation .DELTA., Thrust recovery, i between adjacent recuperation modes should not be less than a minimum value, otherwise the increase in shear recuperation of the Driver may not be noticeable when changing the recuperation mode. If the increase is too small, fewer recuperation modes can be used, but then have a larger difference in the additional thrust recuperation ⁇ .schubreku.
  • Fig. 3 is an exemplary course of the brake pedal operation (diagram a), an exemplary course of the accelerator pedal operation (diagram b), an exemplary course of the slope output torque MHang (diagram c) and an exemplary course of the set recuperation moment ME .reku (diagram d) via the time t shown. It is from the simple
  • Bremsrekuperationsmoment MEM remsreku increased in amount; it then occurs by an additional delay effect.
  • the deceleration effect caused by the operation of the brake pedal decreases approximately at the time .2, the recuperation mode with increased Schubrekuperation
  • the resulting recuperation moment MEM.reku should have as few jumps as possible.
  • the amount of the resulting recuperation torque MEM.reku is reduced to the amount of the sum MEM .schubreku + ⁇ EM, thrust reserve.
  • the downhill torque decreases Mhang too, as the slope gets steeper. According to the above-described equation for determining AMEM.schubreku, the amount of the here negative magnitude AMEM.schubreku increases. If at time t 4 the downhill torque decreases again, the amount of
  • FIG. 4 shows an exemplary course of the brake pedal actuation (diagram a), an exemplary course of the accelerator pedal actuation (diagram b), an exemplary course of the downhill torque MHang (diagram c) and an exemplary profile of the set recuperation torque MEM.reku (diagram d) the time t shown.

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Abstract

The invention relates to a method for changing thrust recuperation during coasting in a motor vehicle having at least one electric machine that can be used for recuperation. The vehicle comprises a brake pedal that can be actuated by the driver to decelerate the vehicle. According to the invention, an actuation of the brake pedal during downhill driving is detected. The method initially involves operating the vehicle in a recuperation mode with a low level of recuperation in comparison with a level after subsequent mode switching. On detection of actuation of the brake pedal during downhill driving, the system switches to a recuperation mode with increased thrust recuperation. When the brake pedal is released, the increased level of thrust recuperation is effective during coasting.

Description

Verändern einer Schubrekuperation eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer elektrischen Maschine  Changing a Schubrekuperation a motor vehicle with at least one electric machine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verändern einer im Schubbetrieb wirksamen Schubrekuperation eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer zur Rekuperation einsetzbaren elektrischen Maschine, die beispielsweise Teil eines Elektroantriebs ist. The invention relates to a method for changing an effective in overrun Schubrückkuperation a motor vehicle with at least one usable for recuperation electric machine, which is for example part of an electric drive.
Bei Kraftfahrzeugen mit einer zur Rekuperation verwendbaren elektrischen Maschine, insbesondere bei Fahrzeugen mit einem Elektroantrieb, kann kinetische Energie des Kraftfahrzeugs bei generatorischem Betrieb einer elektrischen Maschine in elektrische Energie gewandelt werden und in einen elektrischen Energiespeicher (typischerweise eine Batterie oder einen Kondensator) gespeist werden. Diese Wandlung der kinetischen Energie des Kraftfahrzeugs in elektrische Energie wird auch als (elektrische) In motor vehicles with an electric machine that can be used for recuperation, in particular in vehicles with an electric drive, kinetic energy of the motor vehicle can be converted into electrical energy during regenerative operation of an electrical machine and fed into an electrical energy store (typically a battery or a capacitor). This transformation of the kinetic energy of the motor vehicle into electrical energy is also known as (electrical)
Rekuperation bezeichnet. Zur Rekuperation wird typischerweise an der elektrischen Maschine ein Rekuperationsmoment eingestellt, welches der Bewegung des Kraftfahrzeugs entgegen wirkt und dieses verzögert. Recuperation called. For recuperation is typically at the set a recuperation, which counteracts the movement of the motor vehicle and this delays.
Die Rekuperation mittels des elektrischen Antriebs kann auch bei Betätigung des Bremspedals zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Bei der sogenannten Bremsrekuperation wird ein Rekuperationsmoment oder eine Rekuperationsleistung bei Betätigung des Bremspedals eingestellt, im Allgemeinen abhängig von einem Bremspedalweg, mit welchem das The recuperation means of the electric drive can be used even when the brake pedal to decelerate the motor vehicle. In the so-called Bremsrekuperation a Rekuperationsmoment or a recuperation power is set upon actuation of the brake pedal, generally dependent on a brake pedal travel, with which the
Bremspedal des Fahrzeugs von einem Fahrer niedergedrückt wird. Brake pedal of the vehicle is depressed by a driver.
Ferner kann die Rekuperation auch im Schubbetrieb zur Verzögerung des Fahrzeugs genutzt werden. Hierbei wird bei Beenden der Betätigung des Fahrpedals oder bereits vor Beenden der Betätigung des Fahrpedals ein Schubrekuperationsmoment (auch als Schlepprekuperationsmoment bezeichnet) des Fahrzeugs eingestellt, wodurch das Kraftfahrzeug verzögert wird. Furthermore, the recuperation can also be used in overrun to decelerate the vehicle. In this case, a Schubrekuperationsmoment (also called Schlepprekuperationsmoment) of the vehicle is set at the end of the operation of the accelerator pedal or even before the end of the operation of the accelerator pedal, whereby the motor vehicle is decelerated.
Es kann vorgesehen sein, dass nicht erst bei völliger Beendigung der Betätigung des Fahrpedals, sondern bereits bei Rücknahme der Betätigung des Fahrpedals und noch geringer Fahrpedalbetätigung ein It can be provided that not only at the complete termination of the operation of the accelerator pedal, but already on withdrawal of the operation of the accelerator pedal and even less accelerator pedal operation
Schubrekuperationsmoment eingestellt wird; dabei nimmt der Betrag des Schubrekuperationsmoments im Allgemeinen mit abnehmender  Schubrekuperationsmoment is set; the amount of Schubrekuperationsmoments generally decreases with decreasing
Fahrpedalbetätigung zu und erreicht bei Beendigung der Betätigung des Fahrpedals seinen Maximalwert. Durch Rücknahme der Betätigung des Fahrpedals kann so das Fahrzeug dosiert verzögert werden. Accelerator pedal operation and reaches at the end of the operation of the accelerator pedal its maximum value. By canceling the operation of the accelerator pedal so the vehicle can be dosed delayed.
Die Rekuperation im Schubbetrieb wird auch als Schubrekuperation bezeichnet. Bei der Schubrekuperation wird also ein vorbestimmtes The recuperation in overrun is also referred to as Schubrekuperation. In Schubrekuperation so is a predetermined
Rekuperationsmoment oder eine vorbestimmte Rekuperationsleistung dann eingestellt, wenn der Fahrer das Fahrpedal des Fahrzeugs nicht mehr (oder nur noch geringfügig) betätigt. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, das Schubrekuperationsmoment in Abhängigkeit eines vom Fahrer über einen Taster ausgewählten Rekuperationsmoment or a predetermined Rekuperationsleistung set when the driver stops the accelerator pedal of the vehicle (or only slightly). From the prior art it is known, the Schubrekuperationsmoment depending on a selected by the driver via a button
Fahrmodus aus einer Mehrzahl von die Fahrdynamik beeinflussenden Fahrmodi (beispielsweise Eco, Comfort, Sport) anzupassen. Beispielsweise wird im Eco-Modus eine im Vergleich zu den Fahrmodi Comfort und Sport geringere Schubrekuperation im Schubbetrieb eingestellt, d. h . die Adapt driving mode from a plurality of driving modes influencing the driving dynamics (for example Eco, Comfort, Sport). For example, in Eco mode, a lower Schubrekuperation is set in overrun compared to the driving modes Comfort and Sport, d. H . the
Verzögerungswirkung ist im Eco-Modus bei sonst gleichen Voraussetzungen geringer als im Comfort- und Sport-Modus. Im Comfort-Modus wird wiederum einer geringere Schubrekuperation, d.h. ein vom Betrag her geringeres Schubrekuperationsmoment, als im Sport-Modus eingestellt. Delay effect is lower in Eco mode under otherwise identical conditions than in Comfort and Sport mode. In Comfort mode, in turn, less Schubrekuperation, i. a lower amount of Schubrekuperationsmoment than in Sport mode set.
Aus der Druckschrift DE 10 201 1 108 446 A1 ist ein Verfahren zur From the document DE 10 201 1 108 446 A1 discloses a method for
Einstellung der Schubrekuperation eines Kraftfahrzeug mit Elektroantrieb bekannt. Hierbei wird ein Gefalle einer Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug fährt, automatisch erfasst. Es wird eine Rekuperationsleistung des Setting the Schubrekuperation of a motor vehicle with electric drive known. Here, a slope of a road on which the vehicle is traveling, automatically detected. It will be a recuperation of the
Fahrzeugs abhängig von dem erfassten Gefalle eingestellt. Beispielsweise wird die Rekuperationsleistung abhängig von dem erfassten Gefälle derartig eingestellt, dass das Fahrzeug seine Geschwindigkeit nahezu beibehält oder nur geringfügig erhöht. Die Einstellung der Schubrekuperation erfolgt automatisch, sobald der Fahrer das Fahrpedal nicht mehr betätigt. Der Fahrer kann optional die Rekuperationsleistung über Schaltwippen am Lenkrad oder eine Elektronik-Gasse am Wählhebel beeinflussen und damit die Rekuperationsleistung verändern. In der Druckschrift DE 10 2009 036 047 A1 ist ein Verfahren  Vehicle depending on the detected gradient set. For example, depending on the detected gradient, the recuperation power is set such that the vehicle almost maintains or only slightly increases its speed. The Schubrekuperation is set automatically as soon as the driver stops the accelerator pedal. The driver can optionally influence the recuperation power via shift paddles on the steering wheel or an electronic lane on the selector lever and thus change the recuperation performance. In the publication DE 10 2009 036 047 A1 is a method
zur Steuerung eines Hybridantriebs beschrieben, bei dem Neigungsdaten einer von dem Fahrzeug befahrenen Straße ermittelt werden und der Hybridantrieb in Abhängigkeit der ermittelten Neigungsdaten gesteuert wird. Die Druckschrift DE 10 2009 027 553 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben einer Rekuperationseinrichtung eines Kraftfahrzeugs, die zum Umwandeln einer kinetischen Energie des Kraftfahrzeugs in eine elektrische Energie vorgesehen ist. Die Rekuperationseinrichtung wird abhängig von einer durch ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Information betrieben. In der Druckschrift DE 10 2013 221 979 A1 ist ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs mit Elektroantrieb beschrieben. Nach Beendigung der Betätigung eines Fahrpedals wird ein Schubrekuperationsmoment eingestellt. Nach Betätigung des Bremspedals wird die Verzögerung des Kraftfahrzeugs erhöht. Mit Rücknahme der Betätigung des Bremspedals wird die Verzögerung des Kraftfahrzeugs verringert, der Betrag des eingestellten Schubrekuperationsmoments wird ausgehend von dem der Nichtbetätigung des Fahrpedals zugeordneten Schubrekuperationsmoments reduziert. for controlling a hybrid drive, in which inclination data of a road traveled by the vehicle are determined and the hybrid drive is controlled in dependence on the determined inclination data. The document DE 10 2009 027 553 A1 describes a method for operating a recuperation device of a motor vehicle, which is used to convert a kinetic energy of the motor vehicle into an electric motor Energy is provided. The recuperation device is operated as a function of information provided by a navigation system of the motor vehicle. The document DE 10 2013 221 979 A1 describes a method for decelerating a vehicle with an electric drive. After completion of the operation of an accelerator pedal, a Schubrekuperationsmoment is set. After actuation of the brake pedal, the deceleration of the motor vehicle is increased. With the withdrawal of the operation of the brake pedal, the deceleration of the motor vehicle is reduced, the amount of the set Schubrekuperationsmoments is reduced starting from the non-actuation of the accelerator pedal associated Schubrekuperationsmoments.
Sofern bei einer Bergabfahrt ein Fahrzeug bei einer eingestellten Unless on a downhill a vehicle at a set
Schubrekuperation mit geringer Verzögerungswirkung im Schubbetrieb aus Sicht des Fahrers durch die Hangabtriebskraft zu sehr beschleunigt, muss der Fahrer in vielen Fällen immer wieder oder ständig das Bremspedal betätigen. Hierdurch kann die zu hohe Beschleunigung des Fahrzeugs reduziert werden, beispielsweise auf eine nur geringe positive Schubrekuperation with low deceleration effect in overrun from the driver's point of view by the downhill power too accelerated, the driver must always or constantly press the brake pedal in many cases. As a result, the excessive acceleration of the vehicle can be reduced, for example, to only a slight positive
Beschleunigung, eine Beschleunigung von ungefähr null oder eine negative Beschleunigung. Die Beschleunigung des Fahrzeugs und dessen Acceleration, an acceleration of about zero or a negative acceleration. The acceleration of the vehicle and its
Geschwindigkeit können so aus Sicht des Fahrers in einem für ihn angenehmen Bereich gehalten werden. Die wiederholte Betätigung des Bremspedals oder die dauernde Betätigung des Bremspedals sind für den Fahrer nicht komfortabel und stören das Fahrgefühl. Sofern die Speed can be kept in a comfortable area for him from the perspective of the driver. The repeated operation of the brake pedal or the continuous operation of the brake pedal are not comfortable for the driver and disturb the driving experience. Unless the
Bremswirkung bei Betätigung des Bremspedals zum Teil (bei gleichzeitiger Rekuperation) oder vollständig (ohne Rekuperation) durch ein mechanisches Bremssystem (z. B. ein hydraulisches Scheibenbremssystem) erzeugt wird, wird kinetische Energie des Fahrzeugs in Wärmeenergie (beispielsweise in den Bremsscheiben) umgewandelt und steht dem Fahrzeug danach nicht mehr zum Antrieb des Fahrzeugs zur Verfügung. Hierdurch wird die  Brake effect on actuation of the brake pedal partially (with simultaneous recuperation) or completely (without recuperation) by a mechanical braking system (eg., A hydraulic disc brake system) is generated, kinetic energy of the vehicle is converted into heat energy (for example in the brake discs) and stands The vehicle then no longer available to drive the vehicle. This will be the
Energieeffizienz des Fahrzeugs gemindert. Außerdem führen die Bremsungen des mechanischen Bremssystems zu einem Verschleiß, beispielsweise an den Bremsscheiben oder auch an den Reifen. Energy efficiency of the vehicle reduced. In addition, the lead Braking the mechanical brake system to wear, for example on the brake discs or on the tires.
Sofern bei einer Bergabfahrt bei einer zur hoch eingestellten Unless on a downhill at one set to the high
Schubrekuperation die Verzögerungswirkung der Schubrekuperation im Schubbetrieb aus Sicht des Fahrers zu hoch ist, muss der Fahrer immer wieder das Fahrpedal betätigen, um der zu hohen Verzögerungswirkung im Schubbetrieb entgegen zu wirken. Das Fahrverhalten wird somit Schubrekuperation the deceleration effect of Schubrekuperation in overrun from the driver's point of view is too high, the driver must repeatedly press the accelerator pedal to counteract the excessive delay effect in overrun. The driving behavior is thus
unharmonisch. Außerdem ist eine aus Sicht des Fahrers zu hoher disharmonious. In addition, from the perspective of the driver is too high
Schubrekuperation und die resultierende Betätigung des Fahrpedals energetisch ineffizient, da bei dem Umwandeln mechanischer Schubrekuperation and the resulting operation of the accelerator pedal energetically inefficient, since when converting mechanical
Antriebsenergie in elektrische Energie im Schubbetrieb sowie bei dem Drive energy into electrical energy in overrun mode and in the
Umwandeln von elektrischer Energie in mechanische Antriebsenergie bei Betätigung des Fahrpedals jeweils Energieverluste auftreten. Es ist deutlich effizienter, die mechanische Energie zu erhalten anstatt mehrmals Converting electrical energy into mechanical drive energy upon actuation of the accelerator pedal respectively energy losses occur. It is significantly more efficient to maintain the mechanical energy rather than multiple times
umzuwandeln. convert.
Sofern eine Anpassung der Rekuperation automatisch erfolgt, beispielsweise aufgrund von gemessener oder aus dem Navigationssystem abgerufener Information über das aktuelle Gefälle, kann diese Verzögerungswirkung aus Sicht des Fahrers zu hoch oder zu niedrig sein, da diese nicht auf den Fahrer individuell angepasst ist. Wenn die Verzögerungswirkung beispielsweise zu hoch ist, muss im Anschluss an eine durch automatische Erhöhung der Rekuperation hervorgerufene ungewollte Verzögerung eine vom Fahrer gewünschte Geschwindigkeit durch Beschleunigen des Fahrzeugs erst wieder erreicht werden. Wenn beispielsweise bei einer Berg abfahrt der Fahrer das Fahrzeug im Schubbetrieb die Beschleunigung durch die If an adjustment of the recuperation takes place automatically, for example due to measured or retrieved from the navigation system information about the current gradient, this deceleration effect from the driver's point of view may be too high or too low, since this is not adapted to the driver. For example, if the deceleration effect is too high, following an undesired deceleration caused by an automatic increase in recuperation, a speed desired by the driver must first be restored by accelerating the vehicle. For example, when driving downhill, the driver, the vehicle in overrun acceleration through the
Hangabtriebskraft ausnutzen möchte, jedoch das Fahrzeug durch Would like to exploit downgrade power, however, the vehicle through
automatische Erhöhung der Rekuperation dies nicht ermöglicht, dann muss der Fahrer das Fahrpedal betätigen. Die automatische Anpassung der Schubrekuperation aufgrund von aus dem Navigationssystem abgerufener Information über das aktuelle Gefälle ist häufig nicht verlässlich, da die Information häufig lückenhaft oder gar fehlerhaft ist. automatic increase in recuperation does not allow this, then the driver must press the accelerator pedal. The automatic adjustment of Schubrekuperation due to retrieved from the navigation system information about the current gradient is often not reliable because the information is often incomplete or even faulty.
Sofern es sich um ein Hybridfahrzeug mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine und einem Verbrennungsmotor handelt, kann der Fahrer im Unterschied zu einem Fahrzeug mit rein verbrennungsmotorischen Antrieb die Verzögerungswirkung nicht dadurch anpassen, dass er den eingelegten Gang des als Motorbremse wirkenden Verbrennungsmotors anpasst, da der Verbrennungsmotor bei der Bergabfahrt häufig abgekoppelt ist. If it is a hybrid vehicle with at least one electric drive machine and an internal combustion engine, the driver, unlike a vehicle with purely internal combustion engine drive, the delay effect can not be adjusted by adjusting the engaged gear of the engine brake acting as the internal combustion engine at the downhill is often disconnected.
Es ist Aufgabe der Erfindung, angesichts der vorstehend beschriebenen Nachteile ein verbessertes Verfahren zur Einstellung der Rekuperation in einem Kraftfahrzeug anzugeben. It is an object of the invention to provide an improved method for adjusting the recuperation in a motor vehicle in view of the disadvantages described above.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in
Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Combination with a subset of the characteristics of the independent
Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Claim can form its own and independent of the combination of all features of the independent claim invention, the subject of an independent claim, a
Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verändern einer im Schubbetrieb wirksamen Schubrekuperation (auch als Schlepprekuperation bezeichnet) eines Kraftfahrzeugs (beispielsweise Kraftwagen, insbesondere Personen kraftwagen ) mit zumindest einer zur Rekuperation einsetzbaren elektrischen Maschine. Die zumindest eine elektrische Maschine kann vorzugsweise nicht nur zur Rekuperation, sondern auch zum Antrieb verwendet werden und ist daher vorzugsweise Teil eines Elektroantriebs, beispielsweise eines rein elektrisch betriebenen Fahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs mit Elektroantrieb und Verbrennungsmotor. Es können auch mehrere elektrische Maschinen zur Rekuperation im Schubbetrieb verwendet werden, die beispielsweise Teil eines Elektroantriebs sind. Divisional application or a subsequent application can be made. This equally applies to technical teachings described in the specification which may form an invention independent of the features of the independent claims. A first aspect of the invention relates to a method for changing an effective thrust operation Schubrekuperation (also known as Schlepprekuperation) of a motor vehicle (for example, motor vehicles, especially passenger cars) with at least one usable for recuperation electric machine. The at least one electric machine can preferably be used not only for recuperation, but also for driving and is therefore preferably part of an electric drive, for example a purely electric vehicle or a hybrid vehicle with electric drive and internal combustion engine. It is also possible to use several electric machines for recuperation in overrun mode, which are part of an electric drive, for example.
Das Fahrzeug umfasst ein seitens des Fahrers betätigbares Bremspedal zum Verzögerung des Fahrzeugs und vorzugsweise auch ein Fahrpedal zum Beschleunigen des Fahrzeugs. The vehicle comprises a driver-actuated brake pedal for decelerating the vehicle, and preferably also an accelerator pedal for accelerating the vehicle.
Gemäß dem Verfahren wird eine Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt (d. h. eine Fahrt bergab) festgestellt. Vorzugsweise wird außerdem das Vorliegen einer Bergabfahrt geprüft. Für eine Bergabfahrt muss beispielsweise ein gewisses Gefälle vorliegen. According to the method, an operation of the brake pedal during a downhill run (i.e., a downhill ride) is detected. Preferably, the presence of a downhill run is also checked. For example, there must be a certain gradient for downhill skiing.
Das Verfahren geht zunächst von einem Betrieb des Fahrzeugs in einem Rekuperationsmodus mit einer im Vergleich zum späteren Umschalten niedrigeren Schubrekuperation aus. The method initially starts from an operation of the vehicle in a recuperation mode with a lower Schubrekuperation compared to later switching.
In Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während der Bergabfahrt erfolgt ein Umschalten in einen Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation. Nach Beenden einer Betätigung des In response to the detection of an operation of the brake pedal during the downhill, switching to a recuperation mode with increased Schubrekuperation. After terminating an operation of the
Bremspedals ist im Schubbetrieb die erhöhte Schubrekuperation wirksam; die Erhöhung der Schubrekuperation kann aber auch schon vorher bei Betätigung des Bremspedals wirksam werden. Die Schubrekuperation ist dann vorzugsweise dauerhaft wirksam, insbesondere bis der Fahrer das Fahrpedal wieder betätigt. Die Schubrekuperation kann aber auch zusätzlich bereits während der Betätigung des Bremspedals wirksam werden und dann nach Beenden der Betätigung des Bremspedals weiterhin wirksam sein. Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt es, die Schubrekuperation auf den Verzögerungswunsch des Fahrers anzupassen. Anhand der Betätigung des Bremspedals kann erkannt werden, wenn der Fahrer die aktuell eingestellte Schubrekuperation als zu gering empfindet, so dass in Reaktion hierauf, die Schubrekuperation erhöht werden kann. Da der Fahrer gewöhnlicherweise die Verzögerung des Fahrzeugs über die Betätigung des Bremspedals erhöhen kann, wird die Betätigung des Bremspedals ausgewertet, um den fahrerseitigen Wunsch nach erhöhten Verzögerungswirkung zu erkennen und entsprechend umzusetzen. Der Fahrer kann also durch Betätigen des Bremspedals intuitiv die Schubrekuperation erhöhen. Brake pedal is in overrun the increased Schubrekuperation effective; but the increase in Schubrekuperation can also be effective before when the brake pedal. The Schubrekuperation is then preferably permanently effective, especially until the driver Accelerator pedal pressed again. However, the Schubrekuperation can also be effective already during the operation of the brake pedal and then continue to be effective after completion of the operation of the brake pedal. The method according to the invention makes it possible to adapt the Schubrekuperation to the deceleration request of the driver. Based on the operation of the brake pedal can be detected when the driver feels the currently set Schubrekuperation as too low, so that in response, the Schubrekuperation can be increased. Since the driver can usually increase the deceleration of the vehicle via the operation of the brake pedal, the operation of the brake pedal is evaluated to recognize the driver's desire for increased delay effect and implement accordingly. The driver can thus intuitively increase the Schubrekuperation by pressing the brake pedal.
Mit dem Verfahren kann nach Vorliegen einer oder mehrerer bestimmter Bedingungen die Schubrekuperation situativ und intuitiv für den Fahrer erhöht werden. Die Schubrekuperation wird nicht pauschal bergab erhöht, da ein solches Verhalten vom Fahrer nicht erwartet wird. Stattdessen geschieht die Erhöhung der Schubrekuperation auf Fahreranforderung. Generell wird die Erhöhung der Fahrzeugverzögerung durch den Fahrer intuitiv über das Bremspedal gesteuert; daher erfolgt die Erhöhung der Schubrekuperation ebenfalls in Reaktion auf eine Betätigung des Bremspedals (beispielsweise, wenn das Bremspedal einmal betätigt wird oder während eines bestimmten Zeitintervalls mehrmals betätigt wird). With the method, after one or more specific conditions, the Schubrekuperation can be increased situational and intuitive for the driver. The Schubrekuperation is not flat rate increased downhill, as such behavior is not expected by the driver. Instead, the increase in Schubrekuperation occurs on driver request. Generally, the increase in vehicle deceleration is intuitively controlled by the driver via the brake pedal; therefore, the increase in Schubrekuperation also occurs in response to actuation of the brake pedal (for example, when the brake pedal is pressed once or is pressed several times during a certain time interval).
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt ein für den Fahrer angenehmeres Fahrgefühl und einen Komfortgewinn, da der Fahrer bei einer Bergabfahrt nach der Umschaltung von der Betätigung des Bremspedals entlastet wird und auch im Unterschied zu der Situation mit einer zu hohen The inventive method allows a more pleasant for the driver feel and comfort, since the driver is relieved in a downhill after switching from the operation of the brake pedal and also in contrast to the situation with too high
Schubrekuperation nicht das Fahrpedal betätigen muss. Für das erfindungsgemäße Verfahren ist auch nicht zwingend Schubrekuperation does not have to press the accelerator pedal. For the inventive method is not mandatory
Steigungsinformation über die Fahrstrecke notwendig, die beispielsweise aus einem Navigationssystem abgerufen wird, um die Rekuperation situativ anzupassen. Der Fahrer kann durch Betätigen des Bremspedals die Gradient information about the route necessary, which is retrieved for example from a navigation system to adjust the recuperation situational. The driver can by pressing the brake pedal the
Schubrekuperation selbstständig nach seinem eigenen Wunsch steuern. To control Schubrekuperation independently according to his own desire.
Da der Fahrer bei Bedarf die Schubrekuperation anpassen kann, wird vermieden, dass der Fahrer im Unterschied zu einer zu gering eingestellten Schubrekuperation das Bremspedal häufig oder dauerhaft betätigt muss und im Unterschied zu einer zu hoch eingestellten Schubrekuperation das Fahrpedal betätigen muss. Hierdurch wird die Energieeffizienz des Since the driver can adjust the Schubrekuperation when needed, it is avoided that the driver, in contrast to a too low set Schubrekuperation the brake pedal must be frequently or permanently operated and unlike too high set Schubrekuperation must operate the accelerator pedal. This will increase the energy efficiency of the
Fahrzeugs erhöht. Im Fall eines Fahrzeugs mit Elektroantrieb kann so die elektrische Reichweite des Kraftfahrzeugs erhöht werden. Sofern das Fahrzeug einen Verbrennungsmotor aufweist, wird der Kraftstoffverbrauch reduziert, was zu geringen Emissionen führt. Außerdem kann der Verschleiß des Fahrzeugs, insbesondere des hydraulischen Bremssystems, im Vehicle increased. In the case of a vehicle with electric drive so the electrical range of the motor vehicle can be increased. If the vehicle has an internal combustion engine, the fuel consumption is reduced, resulting in low emissions. In addition, the wear of the vehicle, in particular the hydraulic brake system, in the
Vergleich zu einer Situation mit einer aus Sicht des Fahrers zu geringer Schubrekuperation verringert werden. Im Allgemeinen sind der Betrag des Schubrekuperationsmoments und die Schubrekuperationsleistung im Schubbetrieb bei Vorliegen des Compared to a situation with a view from the driver to low Schubrekuperation be reduced. In general, the amount of Schubrekuperationsmoments and the Schubrekuperationsleistung in overrun operation in the presence of the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation höher als ohne Recuperation mode with increased Schubrekuperation higher than without
Umschaltung in den Betrieb mit erhöhter Schubrekuperation. Dies gilt aber nicht zwingend immer. Beispielsweise gilt dies unter gleichen Switchover to operation with increased Schubrekuperation. However, this is not always mandatory. For example, this is the same
Voraussetzungen (z. B. gleiche Fahrzeuggeschwindigkeit, gleiche Steigung des Gefälles), wenn das Schubrekuperationsmoment bzw. die Requirements (eg same vehicle speed, same gradient of the gradient), if the Schubrekuperationsmoment or the
Schubrekuperationsleistung von diesen Voraussetzungen abhängig ist. Es wäre denkbar, dass das im Schubbetrieb nach Umschalten eingestellte Rekuperationsmoment im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperationsleistung depends on these conditions. It would be conceivable that the recuperation torque set in the overrun mode after switching over in the recuperation mode with increased
Schubrekuperation vom Betrag her etwas geringer als vor dem Umschalten ist, wenn beispielsweise der Betrag des eingestellten Schubrekuperationsmoments mit zunehmender Neigung des Gefälles zunimmt und nach dem Umschalten die Neigung des Gefälles stark abnimmt. Schubrekuperation in amount is slightly less than before switching, for example, if the amount of the set Schubrekuperationsmoments increases with increasing inclination of the slope and after switching the slope of the slope decreases sharply.
Es ist von Vorteil, wenn das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation nur im Zusammenhang mit einer Bergabfahrt und nicht auf einer Fahrstrecke in der Ebene ausgelöst wird. It is advantageous if switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is triggered only in connection with a downhill and not on a route in the plane.
Hierzu kann geprüft werden, ob eine Bergabfahrt vorliegt. Es wird in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation in Abhängigkeit davon umgeschaltet, ob das Vorliegen einer Bergabfahrt festgestellt wurde. For this purpose, it can be checked whether there is a downhill run. It is switched to the recuperation mode with increased Schubrekuperation depending on whether the presence of a downhill was determined.
Beispielsweise wird eine für den Grad eines Gefälles charakteristische Größe bestimmt (z. B. die Neigung, die Hangabtriebskraft oder ein der  For example, a variable that is characteristic of the grade of a grade is determined (eg, the grade, the slope force or one of the
Hangabtriebskraft entsprechendes Moment, z. B. als Radmoment). Es wird dann ein Schwellwertvergleich zwischen der für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe und einem Schwellwert durchgeführt. Das Downhill force corresponding moment, z. B. as a wheel torque). A threshold comparison is then made between the magnitude characteristic of the grade and a threshold. The
Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Rekuperation ist dann nicht nur von dem Erfassen einer Bremspedalbetätigung abhängig, sondern auch von Ergebnis des Schwellwertvergleichs, welches das Vorliegen einer Bergabfahrt anzeigt.  Switching to the recuperation recuperation mode with increased recuperation is then dependent not only on the sensing of a brake pedal application, but also on the result of the threshold comparison, which indicates the presence of downhill travel.
Mit Vorteil weist das Verfahren eine Möglichkeit für den Fahrer auf, die durchgeführte Umschaltung in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Advantageously, the method has a possibility for the driver to switch to the recuperation with increased
Schubrekuperation zurückzunehmen, d. h. dass das Fahrzeug im Reverse recuperation, d. H. that the vehicle is in
Schubbetrieb wieder mit der ursprünglichen vor dem Umschalten nicht erhöhten Schubrekuperation betrieben wird. Push operation is operated again with the original prior to switching not increased Schubrekuperation.
Typischerweise weist das Fahrzeug ein seitens des Fahrers betätigbares Fahrpedal auf, mit dem das Fahrzeug beschleunigt werden kann und dessen Betätigung zum Auslösen der Zurücknahme des Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation verwendet wird. Vorzugsweise wird nach dem Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation geprüft, ob eine Betätigung des Fahrpedals vorliegt. Beispielsweise wird das in Abhängigkeit des Fahrpedalwinkels in einem Fahrpedalinterpreter bestimmte Fahrerwunschmoment ausgewertet und beispielsweise geprüft, ob das Fahrerwunschmoment größer als ein Schwellwert ist, beispielsweise größer null. Es wird vorzugsweise wieder zurückgeschaltet, wenn das Fahrerwunschmoment im positiven Bereich ist. Für das Zurückschalten kann es insbesondere erforderlich sein, dass das Fahrerwunschmoment für eine bestimmte Mindestzeitdauer oder Mindestfahrstrecke im positiven Bereich ist, bevor das Umschalten ausgelöst wird. In Reaktion auf eine Betätigung des Fahrerpedals (beispielsweise wenn das Fahrerwunschmoment größer als der Schwellwert ist) wird die Umschaltung in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation also Typically, the vehicle includes a driver-operable accelerator pedal that can be used to accelerate the vehicle and whose operation is used to initiate retraction of the increased-Schubrekuperation Rekuperationsmodus. Preferably, it is checked after switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation whether an operation of the accelerator pedal is present. For example, that will as a function of the accelerator pedal angle in an accelerator pedal interpreter determined driver's desired torque evaluated and, for example, checked whether the driver's desired torque is greater than a threshold value, for example, greater than zero. It is preferably switched back again when the driver's desired torque is in the positive range. For the downshift, it may be necessary, in particular, for the driver's desired torque to be in the positive range for a certain minimum time duration or minimum travel distance before the switchover is triggered. In response to an operation of the driver's pedal (for example, when the driver's desired torque is greater than the threshold value), the switchover to the recuperation mode with increased Schubrekuperation so
zurückgenommen, so dass für den Fall des Schubbetriebs wieder das ursprüngliche Niveau der Schubrekuperation verwendet wird. Beispielsweise wird bei bereits leichter Betätigung des Fahrpedals auf das ursprüngliche Niveau der Schubrekuperation zurückgeschaltet. Das Zurückschalten in Reaktion auf eine Betätigung des Fahrpedals ist vor dem Hintergrund sinnvoll, dass dann eine Verringerung der Schubrekuperation für den Fahrer nicht spürbar ist, da dann im Allgemeinen ohnehin keine Schubrekuperation mehr vorliegt. taken back, so that in the case of overrun the original level of Schubrekuperation is used again. For example, is switched back to the original level of Schubrekuperation in already light operation of the accelerator pedal. The switching back in response to an operation of the accelerator pedal makes sense against the background that then a reduction in Schubrekuperation for the driver is not noticeable, since then in general no Schubrekuperation is present anyway.
Außerdem wäre es denkbar, bei Bergauffahrt oder bei der Fahrt in der Ebene das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation automatisch zurückzunehmen. Beispielsweise kann eine für die Neigung der Fahrbahn charakteristische Größe (beispielsweise ein Neigungswinkel, eine Hangabtriebskraft oder ein entsprechendes Moment) mit einem Schwellwert verglichen werden. Für den Fall, dass der Schwellwertvergleich zeigt, dass eine Neigung bergauf vorliegt, die größer oder größer gleich als die mit dem Schwellwert zusammenhängende Neigung kann das Umschalten in In addition, it would be conceivable to automatically reverse the shift to the recuperation mode with increased Schubrekuperation when driving uphill or when driving in the plane. For example, a characteristic of the inclination of the road surface size (for example, an inclination angle, a downhill force or a corresponding moment) are compared to a threshold. In the event that the threshold comparison shows that an incline is uphill, which is greater than or greater than the threshold associated with the threshold, the switching in
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation automatisch zurückgenommen werden. Es sind mehrere Möglichkeiten denkbar, wann in Reaktion auf eine Recuperation mode with increased Schubrekuperation be automatically withdrawn. There are several possibilities imaginable when in response to a
Betätigung des Bremspedals in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation umgeschaltet wird. Gemäß einer ersten Möglichkeit wird noch während der Betätigung des Bremspedals und der daraus resultierenden Verzögerungswirkung Operation of the brake pedal is switched to the recuperation with increased Schubrekuperation. According to a first possibility is still during the operation of the brake pedal and the resulting delay effect
(beispielsweise aufgrund des hydraulischen Bremssystems und/oder einer Bremsrekuperation) in den Rekuperationsmodus mit erhöhter (For example, due to the hydraulic brake system and / or Bremsrekuperation) in the recuperation mode with increased
Schubrekuperation umgeschaltet. In diesem Fall gibt es die Möglichkeit, dass der Fahrer während der Bremsung beim Umschalten in den Schubrekuperation switched. In this case, there is a possibility that the driver during braking when switching over in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation durch die spürbare Erhöhung der Verzögerungswirkung eine Rückmeldung erhält, dass eine Umschaltung stattgefunden hat. Dieses Verhalten ist ähnlich wie das  Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation by the noticeable increase in the delay effect receives a response that a switch has taken place. This behavior is similar to that
Herunterschalten in einen niedrigeren Gang bei einem konventionellen verbrennungsmotorischen Antrieb. Downshifting to a lower gear in a conventional ICE drive.
In den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation kann also gemäß der ersten Möglichkeit während der Betätigung des Bremspedals umgeschaltet werden, so dass nach Umschalten durch die erhöhte In the recuperation with increased Schubrekuperation so can be switched according to the first option during the operation of the brake pedal, so that after switching through the increased
Schubrekuperation eine (gegenüber der durch die Betätigung des Schubrekuperation a (opposite to by the operation of the
Bremspedals hervorgerufenen Verzögerungswirkung) erhöhte Brake pedal induced delay effect) increased
Verzögerungswirkung auftritt. Diese erhöhte Verzögerungswirkung spürt dann der Fahrer und weiß, dass eine Umschaltung stattgefunden hat. Allerdings könnte die Erhöhung der Rekuperation für den Fahrer zunächst unverständlich sein, weil diese nicht wie das Herunterschalten bei einem konventionellen verbrennungsmotorischen Antrieb durch ein verändertes Motorgeräusch und eine Veränderung der angezeigten Drehzahl deutlich wird. Delay effect occurs. This increased delay effect then feels the driver and knows that a switch has taken place. However, the increase in recuperation for the driver could initially be incomprehensible because it is not clear how the downshift in a conventional internal combustion engine drive by a changed engine noise and a change in the indicated speed.
Gemäß einer zweiten Möglichkeit kann die Umschaltung auch zum Ende der Bremsung erfolgen. Es wird in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation ungefähr dann umgeschaltet, wenn bei Beenden der Betätigung des Bremspedals die durch die Betätigung des Bremspedals hervorgerufene Verzögerungswirkung nachlässt. Der genaue Verlauf der Schubrekuperation hängt vorzugsweise von der Lösegeschwindigkeit des Bremspedal ab, da typischerweise die Bremsrekuperation in Abhängigkeit der Lösegeschwindigkeit des Bremspedals rampenförmig reduziert wird. Beispielsweise wird bei Beenden der Betätigung des Bremspedals die Schubrekuperation erhöht, während die Bremsrekuperation gleichzeitig verringert wird. Im Unterschied zu der ersten Möglichkeit erhält der Fahrer jedoch dann keine Rückmeldung über die Erhöhung der Schubrekuperation und hat daher möglicherweise keinen Grund, den Fuß vom Bremspedal zunehmen, und wird dieses weiterhin betätigen. Die Bremse könnte unnötig durchgehend belastet werden. Gemäß einer dritten Möglichkeit kann in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation kurz nach Beginn der Betätigung des According to a second possibility, the switching can also take place at the end of the braking. It is in the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation approximately switched when at the end of the operation of the brake pedal caused by the operation of the brake pedal decelerating effect. The exact course of Schubrekuperation preferably depends on the release speed of the brake pedal, since typically the Bremsrekuperation is reduced ramped in dependence on the release speed of the brake pedal. For example, upon termination of the operation of the brake pedal, the Schubrekuperation is increased while the Bremsrekuperation is reduced simultaneously. However, unlike the first option, the driver then receives no feedback on the increase in Schubrekuperation and therefore may have no reason to increase the foot of the brake pedal, and will continue to press this. The brake could be unnecessarily loaded continuously. According to a third possibility, the recuperation mode with increased Schubrekuperation shortly after the start of the actuation of
Bremspedals umgeschaltet werden. Beispielsweise wird in den Brake pedal to be switched. For example, in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation umgeschaltet, wenn eine durch die Betätigung des Bremspedals beeinflusste Größe (z. B. ein Bremspedalwinkel, ein Bremsdruck oder der Betrag eines Recuperation mode with increased Schubrekuperation switched when a influenced by the operation of the brake pedal size (eg, a brake pedal angle, a brake pressure or the amount of
Bremsrekuperationsmoments) größer oder größer gleich als ein Schwellwert wird.  Bremsrekuperationsmoments) is greater than or greater than a threshold value.
Vorzugsweise hängt die eingestellte Schubrekuperation im Preferably, the set Schubrekuperation depends in
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation von dem Grad des Gefälles bei der Bergabfahrt ab. Für den Grad des Gefälles kann eine hierfür charakteristische Größe (beispielsweise der Neigungswinkel, eine Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation from the degree of the slope in the downhill from. For the degree of the slope may be a characteristic size (for example, the inclination angle, a
Hangabtriebskraft oder ein der Hangabtriebskraft entsprechendes Moment) ermittelt werden, die dann bei der Erhöhung der Schubrekuperation berücksichtigt wird. Hierdurch kann beispielsweise eine bestimmte, feste Zielbeschleunigung oder Zielgeschwindigkeit bei variierendem Grad des Gefälles erreicht werden. Die für den Grad des Gefälles charakteristische Größe (z. B. die Hangabtriebskraft) kann beispielsweise auch in der Weise bei der Erhöhung der Schubrekuperation berücksichtigt werden, dass die der Erhöhung der Schubrekuperation entsprechende Kraft (d. h. also die zusätzliche verzögernde Kraft) einem bestimmten prozentualen Anteil (z. B. 60 %) der Hangabtriebskraft entsprechen. Der prozentuale Anteil wiederum kann von der aktuellen Neigung des Gefälles abhängen. Statt auf Kräfte bezogen kann dieser Ansatz auch auf Momente, Verzögerungs- /Beschleunigungswerte oder andere für diese Kräfte charakteristische Größen angewandt werden, so dass beispielsweise das die Erhöhung des Betrags des Schubrekuperationsmoments (d. h. das zusätzliche Downhill power or a momentum output corresponding torque) are determined, which is then taken into account in increasing the Schubrekuperation. As a result, for example, a certain, fixed target acceleration or target speed can be achieved with varying degrees of the gradient. The characteristic of the grade of the slope Size (eg the downhill force) can also be taken into account, for example, in the manner in which the shear recuperation is increased such that the force corresponding to the increase in shear recuperation (ie the additional retarding force) has a certain percentage (eg 60%). ) correspond to the slope force. The percentage, in turn, may depend on the current slope of the slope. Instead of relating to forces, this approach can also be applied to moments, deceleration / acceleration values or other variables characteristic of these forces, such that, for example, increasing the amount of Schubrekuperationsmoments (ie the additional
Schubrekuperationsmoment) einem bestimmten prozentualen Anteil eines der Hangabtriebskraft entsprechenden Moments entspricht. Es wird also vorzugsweise die Hangabtriebskraft in der Weise berücksichtigt, dass ein bestimmter Anteil der Hangabtriebskraft durch die Erhöhung der  Schubrekuperationsmoment) corresponds to a certain percentage of a downhill torque corresponding moment. It is therefore preferably considered the slope force in such a way that a certain proportion of the slope force by increasing the
Schubrekuperation übernommen wird (d. h. kompensiert wird). Der Anteil wiederum kann von der aktuellen Neigung des Gefälles abhängen; der Anteil kann aber auch über dem Neigungswinkel konstant sein. Das Fahrzeug sollte vorzugsweise aber nicht unerwünscht ohne Bremsbetätigung bergab langsamer werden, d.h. es sollte keine Überkompensation der Schubrekuperation is adopted (i.e., is compensated). The proportion, in turn, may depend on the current slope of the gradient; but the proportion can also be constant over the angle of inclination. Preferably, however, the vehicle should not be slowed downhill, undesirably, without braking, i. there should be no overcompensation of
Hangabtriebskraft stattfinden. Downgrade force take place.
Vorzugsweise ist daher auch die Erhöhung der Schubrekuperation null, wenn die Neigung null ist. Es kann vorgesehen sein, dass bei Zunahme der Neigung des Gefälles ab einer bestimmten Neigung der Einfluss der ab dieser Neigung Preferably, therefore, the increase in Schubrekuperation is zero when the slope is zero. It can be provided that with an increase in the slope of the slope above a certain slope of the influence of this slope
hinzukommenden zusätzlichen Hangabtriebskraft durch die erhöhte added additional downgrade force through the increased
Schubrekuperation vollständig kompensiert wird, so dass eine weitere Erhöhung der Beschleunigung bei Zunahme der Neigung des Gefälles vermieden wird, d. h. die Beschleunigung ab dieser bestimmten Neigung konstant bleibt. Zur Einstellung der Schubrekuperation wird typischerweise eine Stellgröße vorgegeben, die dann entsprechend umgesetzt wird. Die Schubrekuperation wird beispielsweise über eine vorgegebenes Schubrekuperation is fully compensated, so that a further increase in acceleration is avoided with increasing inclination of the slope, that is, the acceleration remains constant from this particular slope. To set the Schubrekuperation a manipulated variable is typically specified, which is then implemented accordingly. The Schubrekuperation example, over a given
(Soll-)Schubrekuperationsmoment oder eine vorgegebene (Desired) Schubrekuperationsmoment or a predetermined
(Soll-)Schubrekuperationsleistung für die eine oder mehreren elektrischen Maschinen gesteuert oder geregelt. (Desired) Schubrekuperationsleistung for the one or more electric machines controlled or regulated.
Für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation wird eine für die erhöhte Schubrekuperation oder eine für die Erhöhung der For the recuperation mode with increased Schubrekuperation is one for the increased Schubrekuperation or for increasing the
Schubrekuperation charakteristische Stellgröße, insbesondere ein vomSchubrekuperation characteristic manipulated variable, in particular one of
Betrag her erhöhtes bzw. zusätzliches Schubrekuperationsmoment oder eine erhöhte bzw. zusätzliche Schubrekuperationsleistung, in Abhängigkeit einer für den Grad des Gefälles bei der Bergabfahrt charakteristischen Stellgröße bestimmt. Amount her increased or additional Schubrekuperationsmoment or an increased or additional Schubrekuperationsleistung determined in dependence of a characteristic of the degree of incline in the downhill control variable.
Die erhöhte Schubrekuperation kann so eingestellt werden, dass die The increased Schubrekuperation can be adjusted so that the
Beschleunigung des Fahrzeugs im Rekuperationsmodus mit erhöhter Rekuperation im Schubbetrieb größer gleich null ist; hierfür kann auch eine für das Gefälle charakteristische Größe berücksichtigt werden. Das Fahrzeug wird also im Schubbetrieb bergab vorzugsweise nicht langsamer, da dies für den Fahrer möglicherweise nicht nachvollziehbar wäre. Beispielsweise wird darauf geachtet, dass die Schubrekuperation (z. B. der Betrag der Acceleration of the vehicle in Rekuperationsmodus with increased recuperation in overrun is greater than zero; For this purpose, a characteristic of the slope size can be considered. The vehicle is therefore preferably not slower downhill in overrun, as this may not be comprehensible to the driver. For example, care is taken that the Schubrekuperation (eg the amount of
Schubrekuperationsmoment oder die Schubrekuperationsleistung) ein definiertes maximales Niveau nicht überschreitet, damit das Fahrzeug bergab durch die Erhöhung der Schubrekuperation nicht langsamer wird. Schubrekuperationsmoment or the Schubrekuperationsleistung) does not exceed a defined maximum level, so that the vehicle does not slow downhill by increasing the Schubrekuperation.
Bei der Erhöhung der Schubrekuperation sollte auch darauf geachtet werden, dass die Fahrstabilität des Fahrzeugs unter die Erhöhung der Schubrekuperation nicht leidet. When increasing the Schubrekuperation should also be taken to ensure that the driving stability of the vehicle does not suffer from the increase in Schubrekuperation.
Für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation ist For the recuperation mode with increased shear recuperation
beispielsweise eine Zielbeschleunigung des Fahrzeugs oder eine hierfür charakteristische Größe vorgegeben; diese kann fest oder variabel sein. Beispielsweise ist die Größe von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig. For example, a target acceleration of the vehicle or one for this purpose characteristic size specified; this can be fixed or variable. For example, the size of the vehicle speed depends.
Damit das Fahrzeug im Schubbetrieb nicht langsamer wird, ist die So that the vehicle does not slow down in overrun, the
Zielbeschleunigung vorzugsweise größer gleich null; es wäre aber auch eine negative Zielbeschleunigung denkbar, insbesondere eine nur leicht negative Zielbeschleunigung. Die erhöhte Schubrekuperation für den Target acceleration preferably greater than or equal to zero; But it would also be conceivable a negative target acceleration, in particular a only slightly negative target acceleration. The increased Schubrekuperation for the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation wird dann so eingestellt, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation im Schubbetrieb der vorgegebenen Recuperation mode with increased Schubrekuperation is then adjusted so that the acceleration of the vehicle in recuperation with increased Schubrekuperation in overrun the predetermined
Zielbeschleunigung entspricht, beispielsweise einer vorgegebenen positiven Zielbeschleunigung oder einer vorgegebenen Zielbeschleunigung von null.  Target acceleration corresponds to, for example, a predetermined positive target acceleration or a predetermined target acceleration of zero.
Es kann vorgesehen sein, dass die Zielbeschleunigung vom Fahrer einstellbar ist, beispielsweise direkt über ein separates Bedienelement oder indirekt über ein Bedienelement zur Wahl eines die Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden Fahrmodus (z. B. Eco, Sport, Comfort), wobei die Zielbeschleunigung dann von dem gewählten Fahrmodus abhängt. Für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation kann eine für die erhöhte Schubrekuperation oder eine für die Erhöhung der It can be provided that the target acceleration can be set by the driver, for example directly via a separate operating element or indirectly via an operating element for selecting a driving mode influencing the longitudinal dynamics of the vehicle (eg Eco, Sport, Comfort), the target acceleration then being from depends on the selected driving mode. For the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation one for the increased Schubrekuperation or for increasing the
Schubrekuperation charakteristische Stellgröße, z. B. ein vom Betrag her erhöhtes Schubrekuperationsmoment oder ein zusätzliches der Erhöhung entsprechendes Schubrekuperationsmoment oder eine entsprechende Leistungsgröße, in Abhängigkeit einer oder mehrerer der folgenden Schubrekuperation characteristic manipulated variable, z. B. an increased amount of Schubrekuperationsmoment or an additional increase corresponding Schubrekuperationsmoment or a corresponding power variable, depending on one or more of the following
Einflussgrößen bestimmt werden. Eine Einflussgröße kann beispielsweise eine vorgegebene, für die Zielbeschleunigung des Kraftfahrzeugs  Influencing variables are determined. An influencing variable, for example, a predetermined, for the target acceleration of the motor vehicle
charakteristische Größe (beispielsweise die Zielbeschleunigung selbst oder eine die Zielbeschleunigung hervorrufende Drehmomentgröße) sein. Die Zielbeschleunigung selbst kann wieder geschwindigkeitsabhängig sein.characteristic size (for example, the target acceleration itself or a target acceleration-inducing torque amount). The target acceleration itself can again be speed-dependent.
Beispielsweise wird für geringe Geschwindigkeiten (z. B. Geschwindigkeiten kleiner einer Grenzgeschwindigkeit von beispielsweise 50 km/h) ein andere Zielbeschleunigung verwendet als für höhere Geschwindigkeiten. For example, for low speeds (eg, speeds less than a limit speed of, for example, 50 km / h) uses a different target acceleration than for higher speeds.
Es kann eine der Zielbeschleunigung entsprechende Drehmomentgröße verwendet werden. Diese Zielbeschleunigungs-Drehmomentgröße wird vorzugsweise in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Der Hintergrund hierfür ist beispielsweise, dass das Drehmoment zur Einhaltung einer bestimmten Zielbeschleunigung typischerweise nicht über A torque magnitude corresponding to the target acceleration may be used. This target acceleration torque quantity is preferably determined as a function of the vehicle speed. The background for this is, for example, that the torque to maintain a certain target acceleration is typically not over
Geschwindigkeit des Fahrzeugs konstant. Außerdem kann auch eine geschwindigkeitsabhängige Zielbeschleunigung gewünscht sein. Speed of the vehicle constant. In addition, a speed-dependent target acceleration may also be desired.
Alternativ oder zusätzlich kann eine für den Luftwiderstand des Alternatively or additionally, one for the air resistance of the
Kraftfahrzeugs charakteristische Größe und/oder eine für den Rollwidersand des Fahrzeugs charakteristische Größe zur Bestimmung der Motor vehicle characteristic size and / or characteristic for the rolling resistance of the vehicle size to determine the
Schubrekuperations-Stellgröße herangezogen werden. Wie bereits vorstehend beschrieben, kann alternativ oder zusätzlich eine für den Grad des Gefälles charakteristische Größe zur Bestimmung der Stellgröße verwendet werden. Ferner kann alternativ oder zusätzlich eine für das Schleppmoment einer anderen Antriebseinheit charakteristische Größe zur Bestimmung der Schubrekuperations-Stellgröße herangezogen werden, sofern eine andere Antriebseinheit im Kraftfahrzeug vorhanden ist (z. B. ein Verbrennungsmotors im Fall eines Hybridfahrzeugs, sofern der Schubrekuperations manipulated variable can be used. As already described above, alternatively or additionally, a variable which is characteristic of the degree of the gradient can be used to determine the manipulated variable. Furthermore, alternatively or additionally, a variable characteristic of the drag torque of another drive unit can be used to determine the Schubrekuperations manipulated variable, if another drive unit in the motor vehicle is present (eg., An internal combustion engine in the case of a hybrid vehicle, if the
Verbrennungsmotor im Schubbetrieb nicht abgekoppelt ist). Bei der anderen Antriebseinheit handelt es sich um eine Antriebseinheit, die nicht der elektrischen Antriebseinheit entspricht, die für die Schubrekuperation verwendet wird. Internal combustion engine is not disconnected in overrun mode). The other drive unit is a drive unit that does not correspond to the electric drive unit that is used for the Schubrekuperation.
In Bezug auf die Betätigung des Bremspedals kann vorgesehen sein, dass bereits eine einzige Betätigung des Bremspedals ein Umschalten in der Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation hervorrufen kann. Sobald das Bremspedal während der Bergabfahrt irgendwie betätigt wird, wird ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation hervorgerufen. Das Umschalten in den With regard to the actuation of the brake pedal can be provided that even a single operation of the brake pedal can cause a switch in the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation. As soon as the brake pedal is pressed somehow during the descent, a switch to the recuperation mode with increased Schubrekuperation caused. Switching to the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation kann aber auch an eine weitere Bedingung oder mehrere kumulative weitere Bedingungen geknüpft sein. Außerdem können auch mehrere alternative Möglichkeiten vorgesehen sein, um in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Recuperation mode with increased Schubrekuperation can also be linked to another condition or more cumulative other conditions. In addition, several alternative ways may be provided to enter the recuperation mode with increased
Schubrekuperation umzuschalten. To switch Schubrekuperation.
Beispielsweise wird als Bedingung für das Umschalten in den For example, as a condition for switching to the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation das Vorliegen einer mehrfachen (z. B. zweifachen) Betätigung des Bremspedals während der Bergabfahrt geprüft. Hierdurch kann ein typisches Fahrverhalten identifiziert werden, bei dem der Fahrer immer wieder auf das Bremspedal tippt, wenn die Schubrekuperation aus Sicht des Fahrers zu gering ist. Beispielsweise wird geprüft, ob bei der Bergabfahrt eine mehrfache Betätigung des Recuperation mode with increased Schubrekuperation the presence of a multiple (eg double) operation of the brake pedal tested during downhill. As a result, a typical driving behavior can be identified, in which the driver repeatedly taps on the brake pedal when the Schubrekuperation is too low from the driver's point of view. For example, it is checked whether a multiple operation of the
Bremspedals während einer vorgegebenen Zeitdauer (z. B. 10 s) oder während einer vorgegebenen Fahrstrecke (z. B. 300 m) erfolgt, z. B. eine zweifache Betätigung des Bremspedals während der vorgegebenen Brake pedal during a predetermined period of time (eg 10 s) or during a predetermined driving distance (eg 300 m), z. B. a double actuation of the brake pedal during the given
Zeitdauer oder der vorgegebenen Fahrstrecke. Eine Bedingung für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation, die geprüft wird, ist beispielsweise, ob während der Bergabfahrt eine Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer gleich einem Schwellwert ist. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation ausgelöst, ansonsten nicht. Der dieser Bedingung zugrunde liegende Duration or the given route. For example, one condition for switching to the increased Schubrekuperation recuperation mode being tested is whether an increase in vehicle speed during downhill travel is greater than or equal to a threshold. If the condition is met, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is triggered, otherwise not. The underlying of this condition
Gedanke ist, dass bei einer Zunahme der Fahrgeschwindigkeit größer bzw. größer gleich dem Schwellwert der Fahrer durch eine Erhöhung der  The idea is that with an increase in the vehicle speed greater than or equal to the threshold value of the driver by increasing the
Schubrekuperation entlastet wird. Aus Sicht des Fahrers nimmt die Schubrekuperation is relieved. From the perspective of the driver takes the
Geschwindigkeit zu schnell zu oder nicht genügend schnell ab. Speed too fast or not fast enough.
Beispielsweise wird geprüft, ob ein Geschwindigkeitszuwachs zwischen zwei Bremsungen ein bestimmtes Kriterium erfüllt. Vorzugsweise wird im Fall einer zweifachen Betätigung des Bremspedals die Fahrzeuggeschwindigkeit am Ende der ersten Betätigung des Bremspedals ermittelt und mit der während einer zweiten, auf die erste Betätigung nachfolgenden Betätigung des Bremspedals auftretenden Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen. Wenn die Geschwindigkeit um mehr als ein bestimmter Schwellwert (beispielsweise im Bereich von 2 bis 5 km/h) gegenüber die Geschwindigkeit am Ende der ersten Betätigung zunimmt, wird eine Umschaltung in der For example, it is checked whether a speed increase between two brakes meets a certain criterion. Preferably, in the case a double operation of the brake pedal determines the vehicle speed at the end of the first operation of the brake pedal and compared with the vehicle speed occurring during a second, subsequent to the first operation of the brake pedal vehicle speed. If the speed increases by more than a certain threshold (for example in the range of 2 to 5 km / h) compared to the speed at the end of the first actuation, a change in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation ausgelöst. Wenn die Geschwindigkeitszunahme kleiner als der Schwellwert ist, wird keine Recuperation mode triggered with increased Schubrekuperation. If the speed increase is less than the threshold, none will be
Umschaltung ausgelöst. Switching triggered.
Es kann als Bedingung für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation das Vorliegen einer dauerhaften Betätigung des Bremspedals geprüft werden. Beispielsweise wird geprüft, ob die It can be checked as a condition for switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation the presence of a permanent operation of the brake pedal. For example, it checks if the
Betätigungsdauer größer oder größer gleich einer vergebenen Zeitdauer ist. Hierdurch kann beispielsweise ein Verhalten erkannt werden, bei dem der Fahrer zum Verzögern des Fahrzeugs während der Bergabfahrt die Bremse schleifen lässt. Für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Operation period is greater than or equal to a given period of time. As a result, for example, a behavior can be detected in which the driver can brake the brake during deceleration of the vehicle during downhill driving. For switching to the recuperation mode with increased
Schubrekuperation kann beispielsweise verlangt werden, dass im Fall einer dauerhaften Betätigung des Bremspedals die Geschwindigkeitszunahme innerhalb eines Betrachtungszeitraums größer oder größer gleich als ein vorgegebener Schwellwert ist. Beispielsweise wird die  Schubrekuperation can be required, for example, that in case of a permanent operation of the brake pedal, the speed increase within a period of observation is greater than or greater than a predetermined threshold. For example, the
Geschwindigkeitszunahme seit Beginn der Betätigung des Bremspedals, kontinuierlich daraufhin überprüft, ob die Geschwindigkeitszunahme größer oder größer gleich als ein vorgegebener Schwellwert ist. Increasing the speed since the brake pedal was actuated, continuously checking whether the speed increase is greater than or greater than a predetermined threshold value.
Es kann vorgesehen sein, dass der aktuelle Grad des Gefälles darauf Einfluss hat, ob bereits eine Einfachbetätigung des Bremspedals zum It can be provided that the current degree of the slope has an influence on whether already a single operation of the brake pedal for
Umschalten führt oder ob noch eine oder mehrere weitere Bedingungen, beispielsweise eine Mehrfachbetätigung des Bremspedals, insbesondere innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls, erfüllt sein müssen, damit es zu einem Umschalten kommt. Switching leads or whether one or more other conditions, such as a multiple operation of the brake pedal, in particular within a given time interval, must be met for switching to occur.
Hierzu wird vorzugsweise eine für den Grad des Gefälles charakteristische Größe bestimmt, wie dies bereits vorstehend beschrieben wurde. Es wird ein Schwellwertvergleich zwischen der für den Grad des Gefälles For this purpose, it is preferable to determine a variable which is characteristic for the degree of the gradient, as has already been described above. There will be a threshold comparison between the for the degree of the gradient
charakteristischen Größe und einem Schwellwert durchgeführt. Für den ersten Fall, dass der Schwellwertvergleich angibt, dass das Gefälle steiler als ein dem Schwellwert zugeordnetes Gefälle ist, wird das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation bereits durch eine einmalige Betätigung des Bremspedals ausgelöst. Für den zweiten Fall, dass der Schwellwertvergleich angibt, dass das Gefälle flacher als ein dem characteristic size and a threshold value. For the first case that the threshold comparison indicates that the gradient is steeper than a slope associated with the threshold value, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is already triggered by a single operation of the brake pedal. For the second case, the threshold comparison indicates that the slope is flatter than the slope
Schwellwert zugeordnetes Gefälle ist, ist das Umschalten in den Threshold assigned slope is the switching to the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation neben der Betätigung des Bremspedals an eine oder mehrere zusätzliche Bedingungen geknüpft, deren Erfüllen im ersten Fall für das Umschalten nicht erforderlich ist, beispielsweise eine Mehrfachbetätigung innerhalb einer vorgegebenen Zeitraums, insbesondere unter der zusätzlichen Bedingung des Erfüllens eines vorstehend beschriebenen Geschwindigkeitskriteriums. Recuperation mode with increased Schubrekuperation in addition to the operation of the brake pedal to one or more additional conditions, the fulfillment of which is not required in the first case for switching, for example, a multiple operation within a predetermined period, especially under the additional condition of satisfying a speed criterion described above.
Wenn das Gefälle beispielsweise besonders steil ist, führt eine einmalige Betätigung des Bremspedals unmittelbar zu einem Umschalten, während bei einem flachen Gefälle eine oder mehrere weitere Bedingungen erfüllt sein müssen, die über das einfache Betätigen des Bremspedals hinausgehen. For example, if the grade is particularly steep, a single press of the brake pedal will immediately result in a switch, while on a flat grade, one or more additional conditions other than simply depressing the brake pedal will have to be met.
Es kann sein, dass ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation in bestimmten Fahrsituationen unterbunden wird, beispielsweise in einer Fahrsituation, wenn ein Fahrerassistenzsystem (beispielsweise ein Geschwindigkeitsregelsystem, insbesondere ein It may be that switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation is prevented in certain driving situations, for example in a driving situation when a driver assistance system (for example, a speed control system, in particular a
Tempomat oder ein Abstandstempomat) die Längsführung des Fahrzeugs steuert. Ein Umschalten könnte auch unterbunden werden in einer Cruise control or a Abstandstempomat) controls the longitudinal guidance of the vehicle. Switching could also be prevented in one
Fahrsituation mit aktiver Fahrdynamikregelung. Alternativ oder zusätzlich kann ein Umschalten in einer für die Stabilität des Fahrzeugs kritischen Kurvensituation unterbunden werden; zur Detektion einer solchen Driving situation with active vehicle dynamics control. Alternatively or in addition switching over can be prevented in a curve situation critical for the stability of the vehicle; for the detection of such
Kurvensituation kann beispielsweise der Lenkwinkel und/oder die Curve situation, for example, the steering angle and / or the
Querbeschleunigung des Fahrzeugs ausgewertet werden und mit einem jeweiligen Schwellwert verglichen werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Umschalten in einer Fahrsituation mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer gleich einer Grenzgeschwindigkeit unterbunden werden. Ein Umschalten kann auch unterbunden werden, sofern ein bestimmter Transverse acceleration of the vehicle are evaluated and compared with a respective threshold. Alternatively or additionally, switching over in a driving situation with a vehicle speed greater than or equal to a limit speed can be prevented. Switching can also be prevented if a certain
Fahrmodus (z. B. Sport) aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen, die Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden Fahrmodi vom Fahrer gewählt wurde, insbesondere wenn der gewählte Fahrmodus eine höhere Schubrekuperation aufweist als ein anderer Fahrmodus, bei dem eine Umschaltung nicht unterbunden wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Umschalten auch im Fall eines Gefälles mit geringer Steigung unterbunden werden. Driving mode (eg sport) from a plurality of different, the longitudinal dynamics of the vehicle influencing driving modes was selected by the driver, especially if the selected driving mode has a higher Schubrekuperation than another driving mode in which a switch is not prevented. Alternatively or additionally, the switching can be prevented even in the case of a gradient with a low slope.
Es sind vorzugsweise (neben dem Rekuperationsmodus mit normaler, nicht erhöhter Rekuperation) zumindest zwei unterschiedliche Rekuperationsmodi mit jeweils erhöhter Schubrekuperation vorgesehen, nämlich ein erster Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation und ein zweiter Rekuperationsmodus mit gegenüber diesem ersten Rekuperationsmodus noch weiter erhöhter Schubrekuperation. Ausgehend von dem There are preferably provided (in addition to the Rekuperationsmodus with normal, not increased recuperation) at least two different Rekuperationsmodi each with increased Schubrekuperation, namely a first Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation and a second recuperation with respect to this first Rekuperationsmodus still further increased Schubrekuperation. Starting from the
Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Schubrekuperation wird in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in den ersten Rekuperationsmodus umgeschaltet, wie dies vorstehend bereits detailliert beschrieben wurde. Ausgehend von dem ersten Rekuperationsmodus kann in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in den zweiten Recuperation mode with no increased Schubrekuperation is switched in response to the detection of an operation of the brake pedal during a downhill in the first recuperation, as already described in detail above. Starting from the first recuperation mode, in response to detecting an actuation of the brake pedal during a descent into the second
Rekuperationsmodus umgeschaltet werden. Hierbei gelten die vorstehenden Aussagen zu den vorteilhaften und beispielhaften Ausgestaltungen des Verfahrens in gleicher Weise für das Umschalten in den zweiten Recuperation be switched. Here, the above statements on the advantageous and exemplary embodiments of the method apply in the same way for switching to the second
Rekuperationsmodus. Außerdem können generell n Rekuperationsmodi mit erhöhter Schubrekuperation vorgesehen sein, beispielsweise n = 2, 3 oder 4, wobei ausgehend von einem i-ten Rekuperationsmodus mit erhöhter Recuperation. In addition, n recuperation modes can generally be used with increased Schubrekuperation be provided, for example, n = 2, 3 or 4, starting from an i-th recuperation with increased
Rekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Recuperation in response to detecting an actuation of the
Bremspedals ein Umschalten in den i+1 -ten Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation erfolgt (mit i = 1 , n -1 ). Brake pedal switching to the i + 1-th recuperation with increased Schubrekuperation occurs (with i = 1, n -1).
Die Zunahme der Schubrekuperation von dem i-ten Rekuperationsmodus in den i+1 -ten Rekuperationsmodus sollte nicht kleiner als eine The increase of the shear recuperation from the i-th recuperation mode to the i + 1-th recuperation mode should not be less than one
Mindestzunahme sein, da sonst die Zunahme der Schubrekuperation von dem Fahrer möglicherweise nicht spürbar ist. Wenn die Zunahme zu gering ist, können auch weniger Rekuperationsmodi verwendet werden, die dann aber einen größeren Unterschied in der Schubrekuperation aufweisen. Minimum increase, otherwise the increase in Schubrekuperation may not be felt by the driver. If the increase is too small, fewer recuperation modes can be used, but with a greater difference in shear recuperation.
Es können zumindest zwei unterschiedliche Rekuperationsmodi mit jeweils unterschiedlich erhöhter Schubrekuperation vorgesehen sein, wobei ausgehend von einem Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Rekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in Abhängigkeit einer oder mehrerer Entscheidungsgrößen wahlweise in den ersten oder den zweiten Rekuperationsmodus At least two different Rekuperationsmodi can be provided, each with a different increased Schubrekuperation, starting from a Rekuperationsmodus with not increased recuperation in response to determining an operation of the brake pedal during a downhill depending on one or more decision variables either in the first or second Rekuperationsmodus
umgeschaltet wird. Beispielsweise kann eine Entscheidungsgröße eine für den Grad des Gefälles charakteristische Größe sein. Beispielsweise wird in den zweiten Rekuperationsmodus umgeschaltet, wenn der Grad des is switched. For example, a decision size may be a characteristic of the grade of the grade. For example, the second recuperation mode is switched when the degree of the
Gefälles größer als ein Schwellwert ist, und in den ersten Gradients greater than a threshold, and in the first
Rekuperationsmodus umgeschaltet, wenn der Grad des Gefälles kleiner als der Schwellwert ist. In diesem Fall ist die Rekuperation in dem zweiten Rekuperationsmodus vorzugsweise höher als die Rekuperation in dem ersten Rekuperationsmodus. Eine Entscheidungsgröße kann alternativ oder zusätzlich auch eine dem aktuell ausgewählten Fahrmodus entsprechende Angabe sein: Beispielsweise wird im Fall des eines Fahrmodus mit geringer Schubrekuperation (z. B. Eco-Fahrmodus) in Reaktion auf eine Betätigung des Bremspedals in den zweiten Rekuperationsmodus mit erhöhter Recuperation mode switched when the grade of the slope is smaller than the threshold value. In this case, the recuperation in the second recuperation mode is preferably higher than the recuperation in the first recuperation mode. A decision variable may alternatively or additionally also be an indication corresponding to the currently selected drive mode: For example, in the case of a low-Schubrekuperation (eg, Eco-drive mode) drive mode, in response to an operation of the brake pedal in the second recuperation mode
Schubrekuperation umgeschaltet, während im Fall eines Fahrmodus mit höherer Schubrekuperation (z. B. Comfort-Fahrmodus) in Reaktion auf eine Betätigung des Bremspedals in den ersten Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation umgeschaltet wird. In diesem Fall ist die Rekuperation in dem zweiten Rekuperationsmodus vorzugsweise höher als die Rekuperation in dem ersten Rekuperationsmodus. Schubrekuperation switched, while in the case of a driving mode with higher Schubrekuperation (eg Comfort driving mode) is switched in response to an actuation of the brake pedal in the first recuperation with increased Schubrekuperation. In this case, the recuperation in the second recuperation mode is preferably higher than the recuperation in the first recuperation mode.
Grundsätzlich kann vorgesehen sein, dass das Umschalten in den Basically, it can be provided that the switching in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation von dem aktuell ausgewählten Fahrmodus aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen, die Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden, auswählbaren Fahrmodi abhängt. Beispielsweise wird ein Umschalten einem ersten Fahrmodus (z. B. Eco) zugelassen, während das Umschalten in einem anderen, zweiten Fahrmodus (z. B. Sport) nicht möglich ist. Bei diesem ersten Fahrmodus, bei dem ein Umschalten zugelassen ist, handelt es sich um einen Fahrmodus, der im Schubbetrieb (ohne Erhöhung der Schubrekuperation) eine geringere Schubrekuperation aufweist als der zweite Fahrmodus (s. hierzu Recuperation mode with increased Schubrekuperation of the currently selected driving mode of a plurality of different, the longitudinal dynamics of the vehicle influencing, selectable driving modes depends. For example, switching is permitted in a first driving mode (eg Eco), while switching in another, second driving mode (eg sport) is not possible. In this first driving mode, in which a switching is allowed, it is a driving mode, which has a lower Schubrekuperation in overrun mode (without increasing the Schubrekuperation) than the second driving mode (see
beispielsweise Fig. 2). Da der zweite Fahrmodus ohnehin eine höhere Schubrekuperation aufweist, ist die erfindungsgemäße Erhöhung der For example, Fig. 2). Since the second driving mode has a higher Schubrekuperation anyway, the increase of the invention is the
Schubrekuperation je nach Niveau der Schubrekuperation nicht notwendig. Schubrekuperation not necessary depending on the level of Schubrekuperation.
Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Umschalten nur in einem einzigen Fahrmodus der insgesamt auswählbaren Fahrmodi zulässig ist, It may also be provided that switching over is only permissible in a single driving mode of the overall selectable driving modes,
vorzugsweise in dem Fahrmodus (z. B. Eco), welcher im Schubbetrieb (ohne Erhöhung der Schubrekuperation) im Vergleich zu den anderen Fahrmodi (z. B. Sport, Comfort) die geringste Schubrekuperation aufweist. preferably in the driving mode (eg Eco), which has the least Schubrekuperation in overrun (without increasing the Schubrekuperation) compared to the other driving modes (eg Sport, Comfort).
Alternativ oder zusätzlich kann das Maß der Erhöhung der Alternatively or additionally, the degree of increase in
Schubrekuperation im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation von dem aktuell ausgewählten Fahrmodus aus einer Mehrzahl von Schubrekuperation in Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation of the currently selected driving mode of a plurality of
unterschiedlichen, die Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden, auswählbaren Fahrmodi abhängen; d. h. der gewählte Fahrmodus hat Einfluss darauf, um wieviel die Schubrekuperation erhöht wird. Beispielsweise ist in einem ersten Fahrmodus (z. B. Eco) die Zunahme der Schubrekuperation größer als in einem zweiten Fahrmodus (z. B. Sport). Bei diesem ersten Fahrmodus, bei dem die Zunahme der Schubrekuperation höher ist, handelt es sich um einen Fahrmodus, der im Schubbetrieb (ohne Erhöhung der Schubrekuperation) eine geringere Schubrekuperation aufweist als der zweite Fahrmodus (s. hierzu beispielsweise Fig. 2). Da der zweite Fahrmodus ohnehin eine höhere Schubrekuperation aufweist, kann die erfindungsgemäße Zunahme der Schubrekuperation für den zweiten Fahrmodus geringer gewählt werden als im ersten Fahrmodus. different, depending on the longitudinal dynamics of the vehicle, selectable driving modes depend; ie the selected driving mode has an influence on how much the Schubrekuperation is increased. For example, in a first drive mode (eg, Eco), the increase in Schubrekuperation is greater than in a second drive mode (eg, Sport). In this first driving mode, in which the increase in Schubrekuperation is higher, it is a driving mode, which in overrun (without increasing the Schubrekuperation) has a lower Schubrekuperation than the second driving mode (see, for example, Fig. 2). Since the second driving mode already has a higher Schubrekuperation, the inventive increase in Schubrekuperation for the second driving mode can be selected to be lower than in the first driving mode.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung zum A second aspect of the invention relates to a control device for
Einstellen einer im Schubbetrieb wirksamen Schubrekuperation eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer zur Rekuperation einsetzbaren Setting an effective thrust operation Schubrekuperation a motor vehicle with at least one usable for recuperation
elektrischen Maschine. Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, eine electric machine. The control device is set up, a
Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt festzustellen, und in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in einen Rekuperationsmodus mit erhöhter During a descent, actuation of the brake pedal is detected, and in a recuperation mode with increased acceleration in response to detecting actuation of the brake pedal during a downhill ride
Schubrekuperation umzuschalten. Bei der Steuereinrichtung handelt es sich beispielsweise um ein To switch Schubrekuperation. The control device is, for example, a
Motorsteuergerät zur Steuerung einer sowohl als Antriebsmaschine als auch als Generator verwendbaren elektrischen Maschine.  Motor control unit for controlling an electric machine that can be used both as a drive machine and as a generator.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the control device according to the invention according to the second aspect of the invention. Not explicitly described here advantageous
Ausführungsbeispiele der Steuereinrichtung entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Ansprüchen beschriebenen Embodiments of the control device correspond to those described above or described in the claims
Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen: Embodiments of the method according to the invention. The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahren zum Fig. 1 shows an embodiment of the inventive method for
Anpassen der Schubrekuperation;  Adjusting the shear recuperation;
Fig. 2 beispielhafte Verläufe des vom Betrag her nicht erhöhten Fig. 2 exemplary courses of the amount not increased
Schubrekuperationsmoments M EM.schubreku über der  Schubrekuperationsmoments M EM.schubreku on the
Fahrzeuggeschwindigkeit v für verschiedene Fahrmodi;  Vehicle speed v for different driving modes;
Fig. 3 beispielhafte Verläufe verschiedener Größen über der Zeit t; und FIG. 3 shows exemplary profiles of different sizes over time t; FIG. and
Fig. 4 beispielhafte Verläufe verschiedener Größen über der Zeit t. In Fig. 1 ist ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In der Abfrage 100 wird zunächst geprüft, ob eine Bergabfahrt vorliegt. 4 shows exemplary courses of different sizes over time t. In Fig. 1 is a schematic flow diagram of an embodiment of the method according to the invention is shown. In the query 100, it is first checked whether there is a downhill run.
Hierzu wird beispielsweise eine für den Grad des Gefälles charakteristische Größe bestimmt und ein Schwellwertvergleich zwischen der für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe und einem Schwellwert durchgeführt. Beispielsweise wird laufend eine Hangabtriebsdrehmoment hang bestimmt, welches einem der Hangabtriebskraft entsprechenden Drehmoment entspricht, beispielsweise einem Radmoment. Das Vorzeichen des For this purpose, for example, a variable which is characteristic for the degree of the gradient is determined, and a threshold value comparison is carried out between the variable characteristic for the degree of the gradient and a threshold value. For example, a slope-output torque slope is continuously determined, which corresponds to a torque corresponding to the slope-down force, for example a wheel torque. The sign of the
Hangabtriebsmoments Mnang ist beispielsweise so, dass das Downhill torque Mnang is such that the
Hangabtriebsmoment bei einem Gefälle positiv ist und bei einer positiven Steigung negativ ist. Sofern dann das Hangabtriebsmoments MHang größer oder größer gleich als ein positiver Schwellwert MHang.s.i ist, wird das Vorliegen einer Bergabfahrt angenommen. Sofern eine Bergabfahrt gemäß der Abfrage 100 positiv erkannt wurde, wird fortlaufend geprüft, ob eine Betätigung des Bremspedals seitens des Fahrers erfolgt (s. die Abfrage 120). Wenn eine Betätigung des Bremspedals festgestellt wurde, erfolgt gemäß einer einfacheren Ausführungsform ein Umschalten in einen Slope output torque is positive on a grade and negative on a positive grade. If then the slope output torque MHang is greater than or greater than a positive threshold MHang.si, the presence of a downhill is assumed. If a downhill run according to the query 100 was positively recognized, it is continuously checked whether the brake pedal is actuated by the driver (see query 120). When an operation of the brake pedal has been detected, according to a simpler embodiment, a switch to a
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation (s. Schritt 130). Für den Zeitpunkt des Umschaltens gibt es mehrere denkbare Möglichkeiten, die noch später diskutiert werden. Sofern das Fahrpedal nicht betätigt wird und das Fahrerwunschmoment MFW ^ 0 ist (s. die Abfrage 140), bleibt der Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation erhalten. Wenn das Fahrpedal betätigt wird und das Fahrerwunschmoment MFW größer 0 wird, wird in den ursprünglichen Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Recuperation mode with increased shear recuperation (see step 130). There are several conceivable options at the time of switching over, which will be discussed later. If the accelerator pedal is not actuated and the driver's desired torque MFW ^ 0 (see query 140), the recuperation mode with increased Schubrekuperation remains. When the accelerator pedal is depressed and the driver demand torque MFW becomes greater than 0, it is returned to the original recuperation mode with non-increased
Schubrekuperation umgeschaltet (s. Schritt 150). Schubrekuperation switched over (see step 150).
Gemäß einer erweiterten Ausführungsvariante reicht im Allgemeinen eine einfache Betätigung des Bremspedals für das Umschalten in den In accordance with an extended embodiment, in general, a simple operation of the brake pedal for switching to the ranges
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation nicht aus, stattdessen ist das Umschalten in den Rekuperationsmodus an das Erfüllen einer oder mehrerer Bedingungen geknüpft, die das Betätigen des Bremspedals betreffen. Recuperation mode with increased Schubrekuperation not sufficient, instead, the switch to the Rekuperationsmodus is linked to the fulfillment of one or more conditions that affect the operation of the brake pedal.
Bei der erweiterten Ausführungsvariante wird beispielsweise gemäß einer ersten Umschaltmöglichkeit eine zumindest zweifache Betätigung des Bremspedals innerhalb eines Zeitintervalls verlangt. Es wird die In the expanded embodiment variant, for example, according to a first switching possibility, at least two actuation of the brake pedal within a time interval is required. It will be the
Fahrzeuggeschwindigkeit VBI am Ende einer ersten Bremspedalbetätigung ermittelt und diese mit der Fahrzeuggeschwindigkeit VB2 während der nachfolgenden, zweiten Bremspedalbetätigung verglichen. Wenn die  Vehicle speed VBI determined at the end of a first brake pedal operation and compared with the vehicle speed VB2 during the subsequent second brake pedal operation. If the
Geschwindigkeitszunahme Δνι = VB2 - VB I größer als ein Schwellwert Avi s ist, erfolgt ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Speed increase Δνι = VB2 - VB I is greater than a threshold Avi s, switching to the recuperation with increased
Schubrekuperation (s. Schritt 130), ansonsten unterbleibt das Umschalten trotz mehrfacher Betätigung des Bremspedals. Es kann auch eine zweite Umschaltmöglichkeit bei der erweiterten Schubrekuperation (see step 130), otherwise the switching is omitted despite repeated operation of the brake pedal. It can also be a second switching option in the extended
Ausführungsvariante vorgesehen sein: Hier wird eine längere Betätigung des Bremspedals verlangt, die beispielsweise länger als eine vorgegebene Mindestzeitdauer anhält. Zusätzlich wird zum Umschalten gefordert, dass die Geschwindigkeitszunahme ÄV2 = VE - VB zwischen der Embodiment be provided: Here, a longer operation of the brake pedal is required, for example, stops longer than a predetermined minimum period of time. In addition, it is required to switch over that the speed increase ÄV2 = VE - VB between the
Fahrzeuggeschwindigkeit VB ZU Beginn der Bremsung und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit VE größer als ein Schwellwert ÄV2,s ist. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, erfolgt ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation (s. Schritt 130); ansonsten unterbleibt das Umschalten trotz längerer Betätigung des Bremspedals. Vehicle speed VB AT the beginning of the braking and the current vehicle speed VE is greater than a threshold ÄV2, s. If this condition is met, switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation (see step 130); otherwise the switching is omitted despite prolonged operation of the brake pedal.
Ferner kann bei der erweiterten Ausführungsvariante eine dritte Furthermore, in the expanded embodiment, a third
Umschaltmöglichkeit vorgesehen sein, bei der bei einer hohen Steigung des Gefälles bereits bei einfacher Betätigung des Bremspedals ein Umschalten ausgelöst wird. Hierzu wird ein Schwellwertvergleich zwischen einer für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe, beispielsweise des Switching be provided, in which at a high slope of the gradient switching is triggered even with a simple operation of the brake pedal. For this purpose, a threshold value comparison between a characteristic of the degree of the gradient size, such as
Hangabtriebsmoment Mhang, und einem Schwellwert durchgeführt. Sofern das bei einem Gefälle positive Hangabtriebsmoment größer als ein positiver Schwellwert MHang,s,2 (mit MHang,s,2 > Mhiang.s.i ) ist, liegt steiles Gefälle vor, so dass bereits bei einfacher Betätigung des Bremspedals ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation ausgelöst wird. Downhill torque Mhang, and a threshold value performed. If the slope positive positive slope torque is greater than a positive threshold MHang, s, 2 (with MHang, s, 2> Mhiang.si), there is a steep slope, so that even with simple operation of the brake pedal switching to the recuperation with increased Schubrekuperation is triggered.
Bei der erweiterten Ausführungsvariante kann ein Umschalten in den In the extended embodiment, a switch in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation entweder nach der ersten Umschaltmöglichkeit, nach der zweiten Umschaltmöglichkeit oder der dritten Umschaltmöglichkeit ausgelöst werden. Selbstverständlich wäre es denkbar, dass nicht sämtliche drei Umschaltmöglichkeiten, sondern nur eine oder zwei der vorstehend beschriebenen Umschaltmöglichkeiten bei der erweiterten Ausführungsvariante implementiert sind. Im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation (s. Schritt 130) wird im Schubbetrieb ein Schubrekuperationsmoment gestellt, welches sich aus der Summe aus dem vom Betrag her nicht erhöhten Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation be triggered either after the first switching possibility, after the second switching option or the third switching possibility. Of course, it would be conceivable that not all three switching options, but only one or two of the switching options described above are implemented in the extended embodiment. In recuperation mode with increased Schubrekuperation (see step 130), a Schubrekuperationsmoment is made in overrun, which is the sum of the not increased from the amount
Schubrekuperationsmoment MEM ,schubreku (welches ohne Umschaltung gestellt wird) und einem zusätzlichen Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM, schubreku ergibt. Nachfolgend wird angenommen, dass bei Vorliegen einer  Schubrekuperationsmoment MEM, Schubreku (which is provided without switching) and an additional Schubrekuperationsmoment .DELTA.Μ EM, thrust Recoil results. It is assumed below that in the case of a
Rekuperation das vom Betrag her nicht erhöhte Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku negativ ist und das zusätzliche Schubrekuperationsmoment AME .schubreku negativ oder null ist (selbstverständlich könnte auch mit invertierten Vorzeichen gearbeitet werden). Recuperation is not increased in magnitude Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku is negative and the additional Schubrekuperationsmoment AME .schubreku is negative or zero (of course, could also be used with inverted sign).
Das vom Betrag her nicht erhöhten Schubrekuperationsmoment MEM .schubreku wird in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit v bestimmt und hängt vorzugsweise zusätzlich von dem die Längsdynamik beeinflussenden ausgewählten Fahrmodus (z. B. Eco) ab. In Fig. 2 sind beispielhafte Verläufe des vom Betrag her nicht erhöhten Schubrekuperationsmoments MEM .schubreku über der Fahrzeuggeschwindigkeit v für verschiedene Fahrmodi dargestellt. Das vom Betrag her nicht erhöhten Schubrekuperationsmoments MEM .schubreku ist dabei in Abhängigkeit der Geschwindigkeit v so gewählt, dass sich über der Geschwindigkeit v eine feste Fahrzeugverzögerung ergibt, wobei die Fahrzeugverzögerung im Fahrmodus Sport am größten ist. Wie anhand von Fig. 2 ersichtlich, weist der Fahrmodus Eco eine geringere The Schubrekuperationsmoment MEM .schubreku not increased from the amount is determined as a function of the vehicle speed v and preferably additionally depends on the selected driving mode influencing the longitudinal dynamics (eg, Eco). FIG. 2 shows exemplary courses of the thrust recuperation torque MEM .schubreku over the vehicle speed v for different driving modes, which is not increased in magnitude. The Schubrekuperationsmoments MEM .schubreku not increased from the amount is chosen as a function of the speed v so that above the speed v results in a fixed vehicle deceleration, the vehicle deceleration is the greatest in the driving mode Sport. As can be seen from FIG. 2, the travel mode Eco has a lower one
Schubrekuperation als die Fahrmodi Comfort und Sport auf. Der Fahrmodus Eco ist sehr gedämpft und flach ausgelegt: mit relativ viel Fahrpedaländerung wird wenig Beschleunigung hervorgerufen, im Schubrekuperation as the driving modes Comfort and Sport on. The driving mode Eco is very subdued and flat: with relatively much accelerator pedal change, little acceleration is caused in the
Schubbetrieb wird durch die Schubrekuperation wenig Verzögerungswirkung hervorgerufen. Der Fahrmodus Eco ist komfortabel und unterstützt den Fahrer, möglichst gleichmäßig zu fahren, um einen möglichst geringen Verbrauch zu erzielen. Der Fahrmodus Sport ist sehr direkt und steil ausgelegt: mit relativ wenig Fahrpedaländerung wird viel Beschleunigung hervorgerufen, im Schubbetrieb wird durch die Schubrekuperation eine hohe Verzögerungswirkung erzielt. Dieser Fahrmodus ist sehr sportlich und unterstützt den Fahrer darin, einen hohen Fahrspaß zu erleben und die optimale Fahrleistung zu erreichen. In der Ebene muss der Fahrer bei Auswahl des Fahrmodus Eco im Vergleich zu dem Fahrmodus Sport weniger mit dem Fahrpedal und dem Bremspedal arbeiten. Push operation is caused by the Schubrekuperation little delay effect. The Eco driving mode is comfortable and helps the driver to drive as evenly as possible in order to achieve the lowest possible fuel consumption. The driving mode sport is very direct and steep: with relatively little accelerator pedal change much acceleration is caused, in overrun is the Schubrekuperation a high Delay effect achieved. This driving mode is very sporty and helps the driver to experience a high level of driving pleasure and to achieve optimum driving performance. In the plane, the driver has to work less with the accelerator pedal and the brake pedal when selecting the driving mode Eco compared to the driving mode Sport.
Bei Vorliegen eines Gefälles ist das Verhalten umgekehrt: Der Fahrer kann bei Wahl des Fahrmodus Sport mit einer höheren Verzögerungswirkung aufgrund der höheren Schubrekuperation komfortabel das Gefälle In the presence of a gradient, the behavior is reversed: The driver can comfortably the slope when choosing the driving mode Sport with a higher deceleration effect due to the higher Schubrekuperation
herunterfahren, während der Fahrer bei Wahl des Fahrmodus Eco deutlich mehr mit dem Bremspedal arbeiten muss. Dies resultiert in einer geringeren energetischen Effizienz und ist mit einem geringeren Fahrkomfort verbunden. Durch Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter while the driver has to work much more with the brake pedal when selecting the driving mode Eco. This results in lower energy efficiency and is associated with a lower ride comfort. By switching to the recuperation mode with increased
Schubrekuperation in Reaktion auf eine Bremspedalbetätigung können diese Nachteile vermieden werden; im Schubbetrieb kann dann von der erhöhten Schubrekuperation in Bezug auf die Energieeffizienz und den Komfort profitiert werden. Die Fahrmodi können sogar weiter ausgeprägt werden, da der Nachteil bei einer Bergabfahrt in einem Fahrmodus mit geringer Schubrekuperation in response to a brake pedal operation, these disadvantages can be avoided; In overrun conditions, it is then possible to benefit from increased shear recuperation in terms of energy efficiency and comfort. The driving modes can even be further developed, since the disadvantage of downhill driving in a driving mode with low
Schubrekuperation (hier: Eco) durch die erfindungsgemäße Umschaltung der Schubrekuperation teilweise oder gar vollständig ausgeglichen werden kann. Schubrekuperation (here: Eco) can be partially or even completely compensated by the invention switching the Schubrekuperation.
Das zusätzliche Schubrekuperationsmoment ΔΜΕΜ .schubreku (mit ΔΜ EM, schubreku < 0) wird in Abhängigkeit eines einer Fahrzeug-Zielbeschleunigung The additional Schubrekuperationsmoment ΔΜΕΜ .schubreku (with ΔΜ EM, schubreku <0) is dependent on a vehicle target acceleration
entsprechenden Zielmoments ziei (mit Mziei > 0), eines dem Luftwiderstand entsprechenden Luftmoments N (mit MLU« < 0), eines dem Rollwiderstand entsprechenden Rollmoments MROII (mit MROIII < 0), eines der corresponding target torque (with Mziei> 0), an air torque corresponding to the air resistance N (with MLU "<0), a rolling moment corresponding roll torque MROII (with MROIII <0), one of
Hangsabtriebskraft entsprechenden Hangabtriebsmoments Mnang (mit hang > 0) beispielsweise in folgender Form berechnet: MLuft + MROII + Mhang + MvM, Schlepp + MEM.schubreku + AMEM.schubreku = Mziei Slope output force corresponding slope down torque Mnang (hang> 0), for example, calculated in the following form: MLuft + MROII + Mhang + MvM, drag + MEM.schubreku + AMEM.schubreku = Mziei
ΔΜ EM, schubreku = Mziei - MLuft - MROII - Mhang - MEM.schubreku - MvM, Schlepp Die Größe Mv ,schiePP entspricht dem Schleppmoment eines Verbrennungsmotors. Sofern kein Verbrennungsmotor zusätzlich zum Elektroantrieb vorgesehen ist oder der Verbrennungsmotor ohnehin im Schubbetrieb abgekoppelt ist, kann diese Größe in der Gleichung gestrichen werden. Bei den vorstehend genannten Momentengrößen handelt es sich vorzugsweise um Radmomentgrößen, die auf ein oder mehrere ΔΜ EM, thrusting recharge = Mziei - MLuft - MROII - Mhang - MEM.pickreku - MvM, drag The size Mv, schie PP corresponds to the drag torque of an internal combustion engine. If no combustion engine is provided in addition to the electric drive or the combustion engine is decoupled in overrun anyway, this size can be deleted in the equation. The above-mentioned torque quantities are preferably wheel torque quantities that are based on one or more
Fahrzeugräder bezogen sind. Es kann beispielsweise vorsehen sein, dass nicht sämtliche Größen aus der Formel oben als Einzelgrößen vorliegen. Beispielsweise kann die Summe MLUK + M OII + MHang während der Fahrt als eine Größe bestimmt werden und in Abhängig davon ΔΜΕΜ .schubreku berechnet werden. Vehicle wheels are related. For example, it may be provided that not all quantities from the formula above are present as individual quantities. For example, the sum MLUK + M OII + MHang can be determined as a magnitude while driving and calculated in dependence on ΔΜΕΜ .schubreku.
Das Zielmoment Mziei, das Luftmoment Mum, das Rollmoment MR0II und das vom Betrag her nicht erhöhte Schubrekuperationsmoment ME .schubreku werden in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit v bestimmt. The target torque Mziei, the air momentum Mum, the roll moment MR 0 II and the amount of thrust not increased Schubrekuperationsmoment ME .schubreku are determined as a function of the vehicle speed v.
In Fig. 2 ist ein beispielhaftes zusätzliches Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM, schubreku bei einer bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit v In Fig. 2 is an exemplary additional Schubrekuperationsmoment .DELTA.Μ EM thrust rechu at a certain vehicle speed v
eingezeichnet. Das im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation eingestellte Schubrekuperationsmoment entspricht der Summe M EM, schubreku + ΔΜ EM, schubreku. Es muss darauf geachtet werden, dass das eingestellte Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku + AMEM.schubreku eine bestimmte Grenze der Fahrzeugstabilität nicht überschreitet (diese ist in Fig. 2 gestrichelt dargestellt). Außerdem sollte die Summe MEM .schubreku + located. The Schubrekuperationsmoment set in Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation corresponds to the sum of M EM, Schubreku + ΔΜ EM, Schubreku. Care must be taken that the set Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku + AMEM.schubreku does not exceed a certain limit of vehicle stability (this is shown in dashed lines in Fig. 2). In addition, the sum should be MEM .schubreku +
A E .schubreku nicht die Grenze MEM.schubreku + AMEM.schubreku.max unterschreiten. Die Größe AMEM.schubreku.max entspricht dem vom Betrag maximalen zusätzlichen Schubrekuperationsmoment bei minimaler Zielbeschleunigung (s. hierzu die Formel später im Text). Gemäß einer alternativen Berechnungsvariante kann das zusätzlicheAE .schubreku not below the limit MEM.schubreku + AMEM.schubreku.max. The size AMEM.schubreku.max corresponds to the maximum additional Schubrekuperationsmoment of the amount with minimum target acceleration (see the formula later in the text). According to an alternative calculation variant, the additional
Schubrekuperationsmoment AMEM.schubreku in folgender Weise berechnet werden: AMEM.schubreku = - X * Mhang ► AMEM.schubreku = - X * Mhang Schubrekuperationsmoment AMEM.schubreku be calculated in the following manner: AMEM.schubreku = - X * Mhang ► AMEM.schubreku = - X * Mhang
Die Größe x kann konstant sein, die Größe x kann aber auch eine Funktion eines Parameters sein, beispielsweise eines für die Neigung des Gefälles charakteristische Größe, beispielsweise x = f(MHang). The quantity x can be constant, but the quantity x can also be a function of a parameter, for example a variable which is characteristic for the inclination of the gradient, for example x = f (MHang).
Es kann ferner vorgesehen werden, dass nach Umschalten in den (ersten) Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation eine weitere It may further be provided that after switching to the (first) recuperation mode with increased Schubrekuperation another
Umschaitung ausgehend von dem ersten Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation in Reaktion auf eine weitere Bremspedalbetätigung in einen zweiten Rekuperationsmodus mit (gegenüber dem ersten Umschaitung from the first Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation in response to another brake pedal operation in a second Rekuperationsmodus with (compared to the first
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation) noch weiter erhöhter Schubrekuperation ausgelöst werden kann. In diesem zweiten Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation) even further increased Schubrekuperation can be triggered. In this second
Rekuperationsmodus ist der Betrag des Schubrekuperationsmoments gegenüber dem vom Betrag her nicht erhöhten Schubrekuperationsmoment ME .schubreku um das zusätzliche Schubrekuperationsmoment AM* EM.schubreku erhöht, mit |ΔΜ* EM.schubreku I > |ΔΜ EM.schubreku I . Das zusätzliche Recuperation mode is the amount of the Schubrekuperationsmoments against the not increased from the amount ago Schubrekuperationsmoment ME .schubreku increased by the additional Schubrekuperationsmoment AM * EM.schubreku, with | ΔΜ * EM.schubreku I> | ΔΜ EM.schubreku I. The extra
Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM.schubreku berechnet sich beispielsweise in gleicher Weise wie ΔΜ EM.schubreku, nämlich AM*EM,schubreku = M*Ziel - MLuft - MROII - Mhang - MEM.schubreku - MvM. Schlepp , wobei aber beispielsweise im Unterschied zu der Berechnung von Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM.schubreku is calculated, for example, in the same way as ΔΜ EM.schubreku, namely AM * EM, schubreku = M * target - MLuft - MROII - Mhang - MEM.schubreku - MvM. Schlepp, but for example, unlike the calculation of
AMEM.schubreku eine geringere Zielbeschleunigung M*ziei verwendet wird, so dass der Betrag von ΔΜ EM.schubreku größer als der Betrag von ΔΜΕΜ .schubreku ist. In Fig. 2 ist ein beispielhaftes zusätzliches Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM.sc ubreku dargestellt. AMEM.schubreku a lower target acceleration M * ziei is used, so that the amount of ΔΜ EM.schubreku greater than the amount of ΔΜΕΜ .schubreku is. FIG. 2 shows an example of an additional additional Schubrekuperationsmoment .DELTA.Μ EM ubreku.
Es wäre auch denkbar, dass ausgehend von einem Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Rekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in Abhängigkeit einer oder mehrerer Entscheidungsgrößen wahlweise in den ersten It would also be conceivable, starting from a recuperation mode with not increased recuperation in response to the detection of an actuation of the brake pedal during a downhill as a function of one or more decision variables optionally in the first
Rekuperationsmodus mit dem zusätzlichen Schubrekuperationsmoment ΔΜ EM.schubreku oder den zweiten Rekuperationsmodus mit dem zusätzlichen Schubrekuperationsmoment AM*EM,schubreku umgeschaltet wird. Rekuperationsmodus with the additional Schubrekuperationsmoment .DELTA.E EM.schubreku or the second Rekuperationsmodus with the additional Schubrekuperationsmoment AM * EM, Schubreku is switched.
Es sind nicht nur zwei Rekuperationsmodi mit erhöhter Schubrekuperation, sondern eine beliebige Anzahl n von Rekuperationsmodi i mit erhöhter Schubrekuperation denkbar, die jeweils eine unterschiedliche zusätzliche Schubrekuperation ΔΜΕΜ ,schubreku,i aufweisen. Die zusätzliche Not only two recuperation modes with increased Schubrekuperation, but any number n of Rekuperationsmodi i with increased Schubrekuperation conceivable, each having a different additional Schubrekuperation ΔΜΕΜ, schubreku, i have. The additional
Schubrekuperation ΔΜΕΜ ,schubreku,i der einzelnen Rekuperationsmodi i entspricht beispielsweise kr AMEM.schubreku.max , mit ki größer 0 und kleiner gleich 1 . Die Größe AMEM.schubreku.max entspricht der vom Betrag her maximalen zusätzlichen Schubrekuperation. Die Faktoren ki der einzelnen Rekuperationsmodi i berechnen sich beispielsweise zu i/n, d. h.  Schubrekuperation ΔΜΕΜ, schubreku, i the individual Rekuperationsmodi i corresponds for example kr krEM.schubreku.max, with ki greater than 0 and less than 1. The size AMEM.schubreku.max corresponds to the maximum additional Schubrekuperation from the amount ago. The factors ki of the individual recuperation modes i are calculated as i / n, d. H.
1/n, 2/n .., (n-1 )/n, 1 . 1 / n, 2 / n .., (n-1) / n, 1.
Die Größe AME .schubreku.max wird beispielsweise folgendermaßen berechnet: AMEM.schubreku.max = Mziel.min - Ml_uft - M OII - Mhlang - MEM.schubreku - vM, Schlepp The size AME .schubreku.max is calculated, for example, as follows: AMEM.schubreku.max = Mziel.min - Ml_uft - M OII - Mhlang - MEM.pickreku - vM, Tow
In der Gleichung beschreibt Mziei.mm das minimale Zielmoment, welches wiederum der geringsten Zielbeschleunigung entspricht. Die geringste Zielbeschleunigung kann beispielsweise 0 sein. In the equation, Mziei.mm describes the minimum target torque, which in turn corresponds to the lowest target acceleration. The lowest target acceleration may be 0, for example.
Der Unterschied in der zusätzlichen Schubrekuperation ΔΜΕΜ ,schubreku,i zwischen benachbarten Rekuperationsmodi sollte nicht kleiner als eine Mindestwert sein, da sonst die Zunahme der Schubrekuperation von dem Fahrer bei Wechsel des Rekuperationsmodus möglicherweise nicht spürbar ist. Wenn die Zunahme zu gering ist, können weniger Rekuperationsmodi verwendet werden, die dann aber einen größeren Unterschied in der zusätzlichen Schubrekuperation ΔΜΕΜ .schubreku aufweisen. The difference in additional shear recuperation .DELTA., Thrust recovery, i between adjacent recuperation modes should not be less than a minimum value, otherwise the increase in shear recuperation of the Driver may not be noticeable when changing the recuperation mode. If the increase is too small, fewer recuperation modes can be used, but then have a larger difference in the additional thrust recuperation ΔΜΕΜ.schubreku.
In Fig. 3 ist ein beispielhafter Verlauf der Bremspedalbetätigung (Diagramm a), ein beispielhafter Verlauf der Fahrpedalbetätigung (Diagramm b), ein beispielhafter Verlauf des Hangabtriebsmoments MHang (Diagramm c) und ein beispielhafter Verlauf des eingestellten Rekuperationsmoments ME .reku (Diagramm d) über der Zeit t dargestellt. Es wird von der einfachen In Fig. 3 is an exemplary course of the brake pedal operation (diagram a), an exemplary course of the accelerator pedal operation (diagram b), an exemplary course of the slope output torque MHang (diagram c) and an exemplary course of the set recuperation moment ME .reku (diagram d) via the time t shown. It is from the simple
Ausführungsvariante ausgegangen. Zu Beginn sind weder Fahrpedal noch Bremspedal betätigt und das Fahrzeug befindet sich im Schubbetrieb, wobei die elektrische Maschine des Elektroantriebs mit einem eingestellten  Design variant assumed. At the beginning neither accelerator pedal nor brake pedal are actuated and the vehicle is in overrun mode, wherein the electrical machine of the electric drive with a set
Schubrekuperationsmoment MEM .schubreku betrieben wird. Das Schubrekuperationsmoment MEM .schubreku is operated. The
Hangabtriebsmoment MHang nimmt bei der Bergabfahrt zu, so dass das Fahrzeug stark beschleunigt wird. Zum Zeitpunkt ti erfolgt eine Downhill momentum MHang increases during the downhill run, so that the vehicle is strongly accelerated. At time ti, a
Bremspedalbetätigung seitens des Fahrers, um der zu hohen Brake pedal operation by the driver to the high
Fahrzeugbeschleunigung entgegen zu wirken. Durch die Betätigung des Bremspedals wird das eingestellte Rekuperationsmoment um ein Vehicle acceleration to counteract. By pressing the brake pedal, the set recuperation torque is a
Bremsrekuperationsmoment MEM. remsreku vom Betrag her erhöht; es tritt dadurch dann eine zusätzliche Verzögerungswirkung auf. Wenn bei Beenden der Betätigung des Bremspedals die durch die Betätigung des Bremspedals hervorgerufene Verzögerungswirkung ungefähr zum Zeitpunkt .2 nachlässt, wird in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation Bremsrekuperationsmoment MEM. remsreku increased in amount; it then occurs by an additional delay effect. When, at the completion of the operation of the brake pedal, the deceleration effect caused by the operation of the brake pedal decreases approximately at the time .2, the recuperation mode with increased Schubrekuperation
umgeschaltet. Ausgehend von dem Wert null wird der Betrag des switched. Starting from the value zero, the amount of the
zusätzlichen Schubrekuperationsmoment ΔΜΕΜ .schubreku rampenförmig erhöht, während der Betrag des Bremsrekuperationsmoments MEM .bremsreku additional Schubrekuperationsmoment ΔΜΕΜ .schubreku ramp increases, while the amount of Bremsrekuperationsmoments MEM .bremsreku
rampenförmig verringert wird. Dies ist unterhalb von Diagramm (d) is reduced in a ramp. This is below diagram (d)
schematisch skizziert. Dabei sollte das resultierende Rekuperationsmoment MEM.reku möglichst keine Sprünge aufweisen. Der Betrag des resultierenden Rekuperationsmoments MEM.reku wird auf den Betrag der Summe MEM .schubreku + ΔΜ EM, schubreku reduziert. Zum Zeitpunkt h nimmt das Hangabtriebsmoment Mhang zu, da das Gefälle steiler wird. Entsprechend der vorstehend beschriebenen Gleichung zur Bestimmung von AMEM.schubreku nimmt der Betrag der hier negativen Größe AMEM.schubreku zu. Wenn zum Zeitpunkt t4 das Hangabtriebsmoment wieder abnimmt, wird auch der Betrag von sketched schematically. The resulting recuperation moment MEM.reku should have as few jumps as possible. The amount of the resulting recuperation torque MEM.reku is reduced to the amount of the sum MEM .schubreku + ΔΜ EM, thrust reserve. At time h, the downhill torque decreases Mhang too, as the slope gets steeper. According to the above-described equation for determining AMEM.schubreku, the amount of the here negative magnitude AMEM.schubreku increases. If at time t 4 the downhill torque decreases again, the amount of
AMEM.schubreku wieder geringer. AMEM.schubreku lower again.
Zum Zeitpunkt ts wird das Fahrpedal betätigt und damit der Schubbetrieb verlassen. Hierdurch wird wieder in den Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Schubrekuperation umgeschaltet, so dass nach Beenden der Betätigung des Fahrpedals im Zeitpunkt te im anschließenden Schubbetrieb wieder ein vom Betrag her nicht erhöhtes Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku ohne zusätzliches Schubrekuperationsmoment AMEM .schubreku eingestellt wird. In Fig. 4 ist ein beispielhafter Verlauf der Bremspedalbetätigung (Diagramm a), ein beispielhafter Verlauf der Fahrpedalbetätigung (Diagramm b), ein beispielhafter Verlauf des Hangabtriebsmoments MHang (Diagramm c) und ein beispielhafter Verlauf des eingestellten Rekuperationsmoments MEM.reku (Diagramm d) über der Zeit t dargestellt. Lediglich das Diagramm d in Fig. 4 unterscheidet sich von dem Diagramm d in Fig. 3. Um Unterschied zu Fig. 3 wird in einer alternativen Implementierung des Verfahrens bereits während der Betätigung des Bremspedals in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation umgeschaltet, d. h. das Schubrekuperationsmoment vom Betrag her erhöht. Nach Aufbau des zusätzlichen At time ts, the accelerator pedal is actuated, thus leaving the overrun mode. This switches back to the recuperation mode with no increased Schubrekuperation, so that after completion of the operation of the accelerator pedal at the time te in the subsequent overrun again from the amount not increased Schubrekuperationsmoment MEM.schubreku is set without additional Schubrekuperationsmoment AMEM .schubreku. FIG. 4 shows an exemplary course of the brake pedal actuation (diagram a), an exemplary course of the accelerator pedal actuation (diagram b), an exemplary course of the downhill torque MHang (diagram c) and an exemplary profile of the set recuperation torque MEM.reku (diagram d) the time t shown. Only the diagram d in FIG. 4 differs from the diagram d in FIG. 3. In contrast to FIG. 3, in an alternative implementation of the method, during the actuation of the brake pedal, the system is switched to the recuperation mode with increased Schubrekuperation, ie. H. increases the Schubrekuperationsmoment of the amount. After building the additional
Schubrekuperationsmoments AMEM.schubreku ergibt sich ein resultierendes Rekuperationsmoment der elektrischen Maschine von MEM.reku = MEM.schubreku + AM EM, schubreku + MEM.bremsreku . Der Fahrer erhält während der Betätigung des Bremspedals durch die aufgrund von AMEM .schubreku erhöhte Schubrekuperationsmoments AMEM.schubreku results in a resultant Rekuperationsmoment the electric machine of MEM.reku = MEM.schubreku + AM EM, thrustreku + MEM.bremsreku. The driver receives during the operation of the brake pedal by the increased due to AMEM .schubreku
Verzögerungswirkung eine Rückmeldung darüber, dass das Delay effect a feedback that the
Schubrekuperationsmoment vom Betrag her erhöht wurde. Schubrekuperationsmoment was increased in amount.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zum Verändern einer im Schubbetrieb wirksamen 1 . Method for changing an overrun mode
Schubrekuperation eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer zur Rekuperation einsetzbaren elektrischen Maschine, welches ein seitens des Fahrers betätigbares Bremspedal umfasst, mit den seitens des Kraftfahrzeugs durchgeführten Schritten:  Schubrekuperation of a motor vehicle with at least one usable for recuperation electric machine, which includes an operable by the driver brake pedal, with the steps performed by the motor vehicle steps:
- Feststellen ( 20) einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt; und  - detecting (20) an operation of the brake pedal during a downhill ride; and
- Umschalten (130) in einen Rekuperationsmodus mit erhöhter  - Switching (130) into a recuperation mode with increased
Schubrekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt, wobei im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation nach Beenden der Betätigung des Bremspedals im Schubbetrieb eine erhöhte Schubrekuperation wirksam ist.  Schubrekuperation in response to the detection of an operation of the brake pedal during downhill driving, wherein in recuperation with increased Schubrekuperation after completion of the operation of the brake pedal in overrun an increased Schubrekuperation is effective.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , umfassend den Schritt: 2. The method of claim 1, comprising the step:
- Feststellen (100) des Vorliegens einer Bergabfahrt,  - determining (100) the existence of a downhill run,
wobei in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation in Abhängigkeit davon umgeschaltet wird, dass das Vorliegen einer Bergabfahrt festgestellt wurde.  wherein is switched to the recuperation with increased Schubrekuperation depending on the fact that the presence of a downhill was determined.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend die Schritte: 3. The method according to any one of the preceding claims, comprising the steps:
- Bestimmen einer für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe; und - Durchführen eines Schwellwertvergleichs zwischen der für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe und einem - determining a characteristic of the degree of the slope size; and - Performing a threshold comparison between the characteristic of the degree of the slope size and a
Schwellwert,  threshold value,
wobei das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Rekuperation von dem Ergebnis des Schwellwertvergleichs abhängt.  wherein the switching to the recuperation recuperation mode depends on the result of the threshold comparison.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug ein seitens des Fahrers betätigbares Fahrpedal aufweist, und das Verfahren die zusätzlichen Schritte nach Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation aufweist: 4. The method of claim 1, wherein the vehicle has an accelerator pedal that can be actuated by the driver, and the method has the additional steps after switching to the recuperation mode with increased Schubrekuperation:
- Feststellen (140) einer Betätigung des Fahrpedals; und  - detecting (140) an actuation of the accelerator pedal; and
- Zurücknehmen (150) der Umschaltung in den  - canceling (150) switching to the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Fahrpedals.  Recuperation mode with increased Schubrekuperation in response to detecting an operation of the accelerator pedal.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- während der Betätigung des Bremspedals eine durch die  - During the operation of the brake pedal one through the
Betätigung des Bremspedals hervorgerufene  Actuation of the brake pedal caused
Verzögerungswirkung auftritt und  Delay effect occurs and
- in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation  - in the recuperation mode with increased Schubrekuperation
während der Betätigung des Bremspedals umgeschaltet wird, so dass nach Umschalten durch die erhöhte Schubrekuperation eine gegenüber der durch die Betätigung des Bremspedals  is switched during actuation of the brake pedal, so that after switching by the increased Schubrekuperation one compared to by the operation of the brake pedal
hervorgerufenen Verzögerungswirkung erhöhte Verzögerungswirkung auftritt.  caused delay effect increased delay effect occurs.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei 6. The method according to any one of claims 1 to 4, wherein
- während der Betätigung des Bremspedals eine durch die  - During the operation of the brake pedal one through the
Betätigung des Bremspedals hervorgerufene  Actuation of the brake pedal caused
Verzögerungswirkung auftritt und  Delay effect occurs and
- in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation  - in the recuperation mode with increased Schubrekuperation
ungefähr dann (.2) umgeschaltet wird, wenn bei Beenden der Betätigung die durch die Betätigung des Bremspedals approximately then (.2) is switched, if at the end of the Actuation by pressing the brake pedal
hervorgerufene Verzögerungswirkung nachlässt.  caused delay effect diminishes.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei in den 7. The method according to any one of claims 1 to 4, wherein in the
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation kurz nach Beginn der Betätigung des Bremspedals umgeschaltet wird.  Recuperation mode with increased Schubrekuperation is switched shortly after the start of the operation of the brake pedal.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein for the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation
- eine für die erhöhte Schubrekuperation oder  one for increased shear recuperation or
- eine für die Erhöhung der Schubrekuperation  - one for the increase of Schubrekuperation
charakteristische Größe, insbesondere ein erhöhtes bzw. zusätzliches Schubrekuperationsmoment (AMEM.sc ubreku), in Abhängigkeit einer für den Grad des Gefälles bei der Bergabfahrt charakteristischen Größe (MHang) bestimmt wird.  characteristic size, in particular an increased or additional Schubrekuperationsmoment (AMEM.sc ubreku), depending on a characteristic of the degree of slope in the downhill slope size (MHang) is determined.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erhöhte Schubrekuperation für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Rekuperation so eingestellt wird, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation im Schubbetrieb größer gleich null ist. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein the increased Schubrekuperation for recuperation with increased recuperation is set so that the acceleration of the vehicle in the recuperation with increased Schubrekuperation in overrun is greater than or equal to zero.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation eine Zielbeschleunigung des Fahrzeugs oder eine hierfür  - For the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation a target acceleration of the vehicle or one for this purpose
charakteristische Größe vorgegeben ist, wobei die  characteristic size is given, the
Zielbeschleunigung insbesondere größer gleich null ist, und Target acceleration is in particular greater than or equal to zero, and
- die erhöhte Schubrekuperation für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation so eingestellt wird, dass die the increased Schubrekuperation for recuperation with increased Schubrekuperation is set so that the
Beschleunigung des Fahrzeugs im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation im Schubbetrieb der vorgegebenen Zielbeschleunigung entspricht. Acceleration of the vehicle in recuperation mode with increased Schubrekuperation in overrun the predetermined target acceleration corresponds.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation 1 1. Method according to one of the preceding claims, wherein for the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation
- eine für die erhöhte Schubrekuperation oder  one for increased shear recuperation or
- eine für die Erhöhung der Schubrekuperation  - one for the increase of Schubrekuperation
charakteristische Größe (AME .sc ubreku) in Abhängigkeit einer oder mehrerer der folgenden Größen bestimmt wird:  characteristic size (AME .sc ubreku) is determined as a function of one or more of the following variables:
- eine für die Zielbeschleunigung des Kraftfahrzeugs  - One for the target acceleration of the motor vehicle
charakteristische Größe;  characteristic size;
- eine für den Luftwiderstand des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe;  - A characteristic of the air resistance of the motor vehicle size;
- eine für den Rollwiderstand des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe;  - A characteristic of the rolling resistance of the motor vehicle size;
- eine für den Grad des Gefälles charakteristische Größe (Mhang); - a characteristic of the grade of the slope size (Mhang);
- eine für das Schleppmoment einer anderen Antriebseinheit one for the drag torque of another drive unit
charakteristische Größe, sofern eine andere Antriebseinheit im Kraftfahrzeug vorhanden ist.  characteristic size, if another drive unit is present in the motor vehicle.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Bedingung für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation das Vorliegen einer mehrfachen, insbesondere zweifachen, Betätigung des Bremspedals während der Bergabfahrt geprüft wird, insbesondere während einer vorgegebenen Zeitdauer oder einer vorgegebenen Fahrstrecke. 12. The method according to any one of the preceding claims, wherein as a condition for switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation the presence of a multiple, in particular double, operation of the brake pedal during downhill testing is checked, in particular during a predetermined period of time or a predetermined route.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Bedingung für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation das Vorliegen einer dauerhaften 13. The method according to any one of the preceding claims, wherein as a condition for switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation the presence of a permanent
Betätigung des Bremspedals geprüft wird, insbesondere eine  Operation of the brake pedal is checked, in particular a
Betätigungsdauer größer oder größer gleich einer vergebenen Zeitdauer. Operation duration greater or equal to a given period of time.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Bedingung für das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation geprüft wird, ob eine Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer gleich einem 14. The method according to any one of the preceding claims, wherein it is checked as a condition for switching to the Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation whether an increase in the vehicle speed greater than or equal to one
Schwellwert ist, insbesondere  Threshold is, in particular
- im Fall einer mehrfachen Betätigung des Bremspedals zwischen dem Ende einer ersten Betätigung des Bremspedals und während einer zweiten, auf die erste Betätigung nachfolgenden Betätigung des Bremspedals oder  - In the case of multiple actuation of the brake pedal between the end of a first operation of the brake pedal and during a second, subsequent to the first actuation of the brake pedal or
- im Fall einer dauerhaften Betätigung des Bremspedals seit Beginn der Betätigung des Bremspedals.  - in the case of a permanent operation of the brake pedal since the beginning of the operation of the brake pedal.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den 15. The method according to any one of the preceding claims, with the
Schritten:  steps:
- Bestimmen einer für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe (MHang); und  - determining a characteristic of the degree of the slope size (MHang); and
- Durchführen eines Schwellwertvergleichs zwischen der für den Grad des Gefälles charakteristischen Größe (IvlHang)und einem Schwellwert,  Performing a threshold comparison between the magnitude (IvlHang) characteristic of the grade of the slope and a threshold value,
wobei  in which
- für den ersten Fall, dass der Schwellwertvergleich angibt, dass das Gefälle steiler als ein dem Schwellwert zugeordnetes Gefälle ist, das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter  in the first case that the threshold comparison indicates that the gradient is steeper than a gradient associated with the threshold, switching to the recuperation mode with increased
Schubrekuperation bereits durch eine einmalige Betätigung des Bremspedals ausgelöst wird und  Schubrekuperation is already triggered by a single operation of the brake pedal and
- für den zweiten Fall, dass der Schwellwertvergleich angibt, dass das Gefälle flacher als ein dem Schwellwert zugeordnetes Gefälle ist, das Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation neben der Betätigung des Bremspedals an eine oder mehrere zusätzliche Bedingungen geknüpft ist, deren Erfüllen im ersten Fall für das Umschalten nicht erforderlich ist. for the second case that the threshold comparison indicates that the gradient is flatter than a slope associated with the threshold, the switching to the increased Schubrekuperation recuperation mode is linked to one or more additional conditions in addition to the operation of the brake pedal, the fulfillment of which in the first case is not required for switching.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei16. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- zumindest zwei unterschiedliche Rekuperationsmodi mit erhöhter Schubrekuperation vorgesehen sind, nämlich ein erster - At least two different Rekuperationsmodi are provided with increased Schubrekuperation, namely a first
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation und ein zweiter Rekuperationsmodus mit gegenüber diesem ersten  Recuperation mode with increased Schubrekuperation and a second Rekuperationsmodus with respect to this first
Rekuperationsmodus noch weiter erhöhter Schubrekuperation, Rekuperationsmodus still further increased Schubrekuperation,
- ausgehend von einem Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Schubrekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer from a recuperation mode with no increased shear recuperation in response to the detection of a
Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in den ersten Rekuperationsmodus umgeschaltet wird, und  Actuation of the brake pedal is switched during a downhill in the first recuperation mode, and
- ausgehend von dem ersten Rekuperationsmodus in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in den zweiten Rekuperationsmodus umgeschaltet wird.  is switched from the first Rekuperationsmodus in response to the detection of an operation of the brake pedal during a downhill in the second Rekuperationsmodus.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei 17. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- zumindest zwei unterschiedliche Rekuperationsmodi mit erhöhter Schubrekuperation vorgesehen sind, nämlich ein erster  - At least two different Rekuperationsmodi are provided with increased Schubrekuperation, namely a first
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation und ein zweiter Rekuperationsmodus mit gegenüber diesem ersten  Recuperation mode with increased Schubrekuperation and a second Rekuperationsmodus with respect to this first
Rekuperationsmodus noch weiter erhöhter Rekuperation, und Rekuperationsmodus even further increased recuperation, and
- ausgehend von einem Rekuperationsmodus mit nicht erhöhter Rekuperation in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in Abhängigkeit einer oder mehrerer Entscheidungsgrößen wahlweise in den ersten oder den zweiten Rekuperationsmodus umgeschaltet wird. - Is switched on the basis of a Rekuperationsmodus with non-increased recuperation in response to the detection of an operation of the brake pedal during a downhill depending on one or more decision variables either in the first or the second Rekuperationsmodus.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter 18. The method according to any one of the preceding claims, wherein switching to the recuperation with increased
Schubrekuperation unterbunden wird in zumindest einer der nachfolgenden Fahrsituationen: - eine Fahrsituation mit einem die Längsführung des Fahrzeugs steuernden Fahrerassistenzsystem; Schubrekuperation is prevented in at least one of the following driving situations: a driving situation with a driver assistance system controlling the longitudinal guidance of the vehicle;
- eine Fahrsituation mit aktiver Fahrdynamikregelung;  a driving situation with active vehicle dynamics control;
- eine Kurvensituation;  - a curve situation;
- eine Fahrsituation mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer gleich einer Grenzgeschwindigkeit;  a driving situation with a vehicle speed greater or greater than a limit speed;
- sofern ein bestimmter Fahrmodus aus einer Mehrzahl von  if a certain driving mode is made up of a plurality of
unterschiedlichen, die Längsdynamik des Fahrzeugs  different, the longitudinal dynamics of the vehicle
beeinflussenden Fahrmodi vom Fahrer gewählt wurde.  influencing driving modes was selected by the driver.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei 19. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- ein Umschalten in den Rekuperationsmodus mit erhöhter  - Switching to the recuperation mode with increased
Schubrekuperation von dem aktuell ausgewählten Fahrmodus aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen, die Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden, auswählbaren Fahrmodi abhängt, und/oder  Schubrekuperation of the currently selected driving mode of a plurality of different, the longitudinal dynamics of the vehicle influencing, selectable driving modes depends, and / or
- die Erhöhung der Schubrekuperation im Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation von dem aktuell ausgewählten Fahrmodus aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen, die  the increase in Schubrekuperation in Rekuperationsmodus with increased Schubrekuperation of the currently selected driving mode of a plurality of different, the
Längsdynamik des Fahrzeugs beeinflussenden, auswählbaren Fahrmodi abhängt.  Longitudinal dynamics of the vehicle influencing, selectable driving modes depends.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrzeug mit Elektroantrieb ist, insbesondere ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug, wobei der Elektroantrieb die elektrische Maschine umfasst 20. The method according to any one of the preceding claims, wherein the motor vehicle is an electric vehicle, in particular an electric vehicle or a hybrid vehicle, wherein the electric drive comprises the electric machine
21 . Steuereinrichtung zum Einstellen einer im Schubbetrieb wirksamen Schubrekuperation eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer zur Rekuperation einsetzbaren elektrischen Maschine, welches ein seitens des Fahrers betätigbares Bremspedal umfasst, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, - eine Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt festzustellen, und 21. Control device for setting a thrust-effective Schubrekuperation of a motor vehicle with at least one usable for recuperation electric machine, which comprises an operable by the driver brake pedal, wherein the control device is set up, - to detect an operation of the brake pedal during a downhill, and
- in Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bremspedals während einer Bergabfahrt in einen Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation umzuschalten, wobei im  to switch to a recuperation mode with increased Schubrekuperation in response to the detection of an operation of the brake pedal during downhill driving, wherein in
Rekuperationsmodus mit erhöhter Schubrekuperation nach Beenden der Betätigung des Bremspedals im Schubbetrieb eine erhöhte Schubrekuperation wirksam ist.  Recuperation mode with increased Schubrekuperation after completion of the operation of the brake pedal in overrun an increased Schubrekuperation is effective.
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