WO2017057593A1 - クレーン車 - Google Patents

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WO2017057593A1
WO2017057593A1 PCT/JP2016/078856 JP2016078856W WO2017057593A1 WO 2017057593 A1 WO2017057593 A1 WO 2017057593A1 JP 2016078856 W JP2016078856 W JP 2016078856W WO 2017057593 A1 WO2017057593 A1 WO 2017057593A1
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WO
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boom
signal
output
response
jib
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PCT/JP2016/078856
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English (en)
French (fr)
Inventor
洋 北山
Original Assignee
株式会社タダノ
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Publication date
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Priority to US15/765,091 priority patent/US10899589B2/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/66—Outer or upper end constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/702—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic with a jib extension boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0321—Travelling cranes
    • B66C2700/0357—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks
    • B66C2700/0364—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm
    • B66C2700/0371—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm on a turntable

Definitions

  • This invention relates to a crane vehicle in which a jib can be attached to and detached from the tip of a boom.
  • Patent Document 1 discloses a crane vehicle including a telescopic boom that can be attached to and detached from a tip of a jib boom, and an anti-winding device that detects the state of overwinding of the telescopic boom or a hook suspended from the tip of the jib boom. Yes. Further, in a crane vehicle having the above-described configuration, a set of hooks and an overwinding prevention device are generally shared by the tip of the telescopic boom and the tip of the jib boom.
  • an operator who wants to mount the jib boom on the telescopic boom removes the overwind prevention device from the hook suspended from the tip of the telescopic boom, attaches the jib boom to the telescopic boom, and is suspended from the tip of the telescopic boom. It is necessary to suspend the hook that has been suspended from the tip of the jib boom and attach an overwinding prevention device to the hook that is suspended from the tip of the jib boom.
  • work is performed in reverse order.
  • the overwinding prevention device In the process of attaching / detaching the jib boom to / from the telescopic boom, the overwinding prevention device is removed by the operator's hand and reattached by the operator's hand. Therefore, there is a possibility that forgetting to attach the overwinding prevention device may occur. If the crane truck is operated without the over-winding prevention device attached, the hook may collide with the telescopic boom or jib boom, and the telescopic boom or jib boom may be damaged, or the rope that suspends the hook may be broken. is there.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a crane vehicle that restricts use in a state in which an overwind sensor is not attached.
  • a crane truck includes a traveling body, a boom supported by the traveling body so as to be able to undulate and extend, a jib detachably attached to a tip of the boom, a tip of the boom, and a tip of the jib.
  • a first hook that can be hung on either of them, a second hook that can be hung only on the tip of the boom, and extending and retracting the boom to raise and lower the boom, respectively, the first hook and the second hook.
  • the first hook can be attached to and detached from the actuator that feeds and winds the rope that suspends the rope, and the tip of the boom and the tip of the jib, and outputs a first identification signal in response to the attachment.
  • a first overshooting sensor that outputs a first overwinding signal in response to the suspension length of the vehicle being below a threshold value, and is attachable / detachable only at the tip of the boom, and is identified according to the attachment Output signal
  • an operation unit that outputs an operation signal corresponding to the above and a control unit that controls the operation of the actuator.
  • the control unit causes the actuator to perform an operation corresponding to the operation signal, and the first winding over-signal or In response to the output of the second overwind signal, in response to the first output of the operation signal corresponding to the stop operation for stopping the operation of the actuator and the specific operation for reducing the suspension length. And a notification process for notifying whether or not the first identification signal and the second identification signal have already been output.
  • the operator at the timing when the operation for instructing the specific operation is first performed, it is notified whether or not the first winding oversensor and the second winding oversensor are attached.
  • the operator can be made aware that he / she has forgotten to wear the first over-roll sensor when attaching / detaching the jib. That is, the operation of the crane vehicle in a state where the overwind sensor is not attached is restricted.
  • the control unit responds to the output of the operation signal corresponding to the first specific operation for reducing the suspension length of the first hook. Then, the operation control process is executed, and before the first identification signal is output, the operation control process is not executed in response to the operation signal corresponding to the first specific operation being output.
  • the jib mounted on the tip of the boom can be expanded and contracted.
  • the actuator further expands and contracts the jib to raise and lower the jib.
  • the first specific action is any one of the above-described boom collapse, boom extension, jib collapse, jib extension, and first hook rise.
  • the execution of the first specific operation is restricted when the first overshoot sensor is not attached.
  • the execution of the second specific operation for reducing the hanging length of the second hook may be restricted.
  • the crane vehicle has a presence flag in which a first value indicating that the first identification signal is output or a second value indicating that the first identification signal is not output is set.
  • a storage unit is provided.
  • the said control part sets the said 1st value to the said presence flag according to the said 1st identification signal being output, and electric power was supplied to this crane vehicle, or the said jib was attached or detached. Accordingly, the second value is set in the presence flag, and it is determined whether or not the first identification signal is output based on the value set in the presence flag.
  • the mounting state of the first overshoot sensor is confirmed again at the timing when electric power is supplied to the crane vehicle and when the jib is attached and detached. Thereby, the operation
  • the first overshoot sensor and the second overshoot sensor share a part of a signal line for outputting a signal to the control unit.
  • the signal line connecting the control unit and the overwinding sensor is wound around, for example, a cord reel, is fed out when the boom is extended, and is wound when the boom is contracted. And according to the said structure, since the diameter of the signal wire extended along a boom can be made small, the said code reel can be reduced in size.
  • control unit the first winding over sensor, and the second winding over sensor are connected through a controller area network.
  • the operation of the crane vehicle in a state where the overwind sensor is not attached is restricted.
  • FIG. 1 is a schematic view of an all terrain crane 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is an enlarged view of the distal end portion of the boom 22.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the all-terrain crane 100.
  • 4A shows a list of specific operations, and
  • FIG. 4B shows each flag stored in the storage unit 51.
  • FIG. 5 is a flowchart of the crane control process.
  • FIG. 6 is a screen example of the display unit 36.
  • the all terrain crane 100 which concerns on this embodiment is demonstrated.
  • the all-terrain crane 100 mainly includes a base vehicle (an example of a traveling body) 10 and a crane device 20.
  • the all terrain crane 100 is an example of a crane vehicle.
  • the specific example of a crane vehicle is not limited to the all terrain crane 100, For example, a rough terrain crane, a cargo crane, etc. may be sufficient.
  • the base vehicle 10 mainly includes a plurality of tires 11, a traveling cabin 12, and an outrigger 13.
  • the base vehicle 10 travels when the tire 11 is rotated by the power of an engine (not shown).
  • the base vehicle 10 may be driven by a caterpillar instead of the tire 11.
  • the traveling cabin 12 has an operation unit (for example, a steering, a shift lever, an accelerator pedal, and a brake pedal) for controlling the traveling of the base vehicle 10.
  • An operator that is, a driver who has boarded the traveling cabin 12 causes the base vehicle 10 to travel by operating the operation unit.
  • the traveling cabin 12 according to the present embodiment is not limited to the box shape surrounded by the periphery as shown in FIG. 1, and may be an open type.
  • the outrigger 13 stabilizes the attitude of the all terrain crane 100 when operating the crane device 20.
  • the outriggers 13 according to the present embodiment are provided on the left and right sides at two locations, the center and the rear of the base vehicle 10 (only one side is shown in FIG. 1).
  • the outrigger 13 can be changed between an overhanging state in which the outrigger 13 comes into contact with the ground at a position projecting from the base vehicle 10 in the left-right direction and a stored state in which the outrigger 13 is stored in the base vehicle 10 in a state of being separated from the ground.
  • the crane apparatus 20 mainly includes a swing body 21, a boom 22, and a crane cabin 23.
  • the crane apparatus 20 operates by transmitting the power of an engine (not shown) mounted on the swing body 21 through a hydraulic system (not shown).
  • a luffing jib an example of a jib 24 described later can be attached to and detached from the tip of the boom 22.
  • the turning body 21 is supported by the base vehicle 10 so as to be turnable.
  • the turning body 21 is turned by a turning motor 31 (see FIG. 3).
  • the boom 22 is supported by the revolving body 21 so as to be able to undulate and extend.
  • the boom 22 is raised and lowered by a raising and lowering cylinder 32 (see FIGS. 1 and 3) and extended and retracted by an extension cylinder 33 (see FIG. 3).
  • the crane cabin 23 has an operation unit 46 (see FIG. 3) for controlling the operation of the crane device 20 and a display unit 36 for displaying various information.
  • the operation unit 46 includes, for example, a turning lever, a raising / lowering lever, a telescopic lever, a first winch lever, a second winch lever, and various buttons.
  • An operator who has boarded the crane cabin 23 operates the operation unit 46 to operate the crane device 20.
  • the crane cabin 23 which concerns on this embodiment is not limited to the box shape where the circumference
  • the luffing jib 24 is configured to be detachable from the tip of the boom 22.
  • the luffing jib 24 attached to the tip of the boom 22 is supported so as to be raised and lowered with respect to the boom 22.
  • the luffing jib 24 may be extendable and contractible.
  • the luffing jib 24 is configured by connecting a plurality of jibs in the longitudinal direction. That is, the length of the luffing jib 24 can be changed by changing the number of jibs.
  • the crane device 20 includes a first hook 25 and a second hook 26.
  • the first hook 25 can be hung from the tip of the luffing jib 24 by the rope 27, and can be hung from the tip of the boom 22 by the rope 27 as shown in FIG. 2.
  • the second hook 26 can be suspended only at the tip of the boom 22 by a rope 28.
  • the first hook 25 moves up and down when the first winch 34 (see FIG. 3) winds or feeds the rope 27.
  • the second hook 26 moves up and down when the second winch 35 (see FIG. 3) winds or feeds the rope 28.
  • the all terrain crane 100 includes a control unit 50 as shown in FIG.
  • the control unit 50 controls the operation of the all terrain crane 100.
  • the control unit 50 may be realized by a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the storage unit 51, may be realized by a hardware circuit, or a combination thereof.
  • the storage unit 51 stores a program executed by the CPU, various information temporarily stored during the execution of the program, and various flags shown in FIG.
  • the control unit 50 acquires various signals outputted from the turning angle sensor 41, the undulation angle sensor 42, the boom length sensor 43, the first winding over sensor 44, the second winding over sensor 45, and the operation unit 46. Further, the control unit 50 controls the operations of the turning motor 31, the hoisting cylinder 32, the telescopic cylinder 33, the first winch 34, and the second winch 35 based on the acquired various signals. Further, the control unit 50 displays various information on the display unit 36.
  • the swing motor 31, the hoisting cylinder 32, the telescopic cylinder 33, the first winch 34, and the second winch 35 are hydraulic actuators. That is, the control unit 50 operates each actuator by controlling the direction and flow rate of the hydraulic oil to be supplied.
  • the actuator of the present invention is not limited to a hydraulic type, and may be an electric type or the like.
  • the operation shown in FIG. 4A is an example of a specific operation for reducing the hanging length of the hooks 25 and 26.
  • the “suspended length” refers to the distance between the tip of the boom 22 (or the luffing jib 24) and the hooks 25 and 26 suspended from the tip of the boom 22 (or the luffing jib 24).
  • the falling of the boom 22, the extension of the boom 22, and the raising of the first hook 25 are first specific operations for reducing the hanging length of the first hook 25.
  • the fall of the boom 22, the extension of the boom 22, and the rise of the second hook 26 are the second specific operations for reducing the suspension length of the second hook 26.
  • the luffing jib 24 attached to the tip of the boom 22 may be configured to be capable of at least one of expansion and contraction and undulation. That is, the all-terrain crane 100 is at least one of an actuator (for example, a cylinder) that expands and contracts the luffing jib 24 attached to the tip of the boom 22 and an actuator (for example, a winch) that raises and lowers the luffing jib 24 attached to the tip of the boom 22. May be provided.
  • the operation of the actuator for extending the luffing jib 24 and the operation of the actuator for lying down the luffing jib 24 are first specific operations.
  • the all terrain crane 100 may include a sensor that detects at least one of the length and the undulation angle of the luffing jib 24 and an operation unit 46 that receives at least one of the operations for extending and lowering the luffing jib 24.
  • the turning angle sensor 41 outputs a detection signal corresponding to the turning angle of the turning body 21 (for example, the angle in the clockwise direction with the forward direction of the base vehicle 10 being 0 °).
  • the hoisting angle sensor 42 outputs a detection signal corresponding to the hoisting angle of the boom 22 (the angle formed by the horizontal direction and the boom 22).
  • the boom length sensor 43 outputs a detection signal corresponding to the length of the boom 22.
  • the first winding excess sensor 44 outputs a detection signal corresponding to the hanging length of the first hook 25.
  • the second overshoot sensor 45 outputs a detection signal corresponding to the hanging length of the second hook 26.
  • the first winding excess sensor 45 includes a switch 44A, a weight 44B, and a wire 44C.
  • the second winding excess sensor 45 includes a switch 45A, a weight 45B, and a wire 45C.
  • the switches 44A and 45A are fixed to the tip of the boom 22. Although not shown, the switch 44A is also fixed to the tip of the luffing jib 24.
  • the weight 44 ⁇ / b> B has a ring shape that is inserted through the rope 27.
  • the weight 45 ⁇ / b> B has a ring shape that is inserted through the rope 28.
  • One end of the wire 44C is attached to the switch 44A, and the other end is attached to the weight 44B.
  • One end of the wire 45C is attached to the switch 45A, and the other end is attached to the weight 45B.
  • the switches 44A and 45A are connected to the control unit 50 by signal lines (not shown).
  • the control unit 50 and the switches 44A and 45A in the present embodiment are connected to each other through a bus-type CAN (Controller Area Network). That is, the control unit 50 and the switches 44A and 45A transmit and receive the CAN frame through the signal line.
  • the “signal lines” in the present specification include, for example, two operation signal lines that transmit an operation signal and power lines that supply power from the control unit 50 to the switches 44A and 45A.
  • the switches 44A and 45A share a part of a signal line (that is, an operation signal line) that outputs a signal to the control unit 50.
  • the signal line connecting the control unit 50 and the overwinding sensors 44 and 45 is wound around, for example, a cord reel provided on the base end side of the boom 22. Then, the signal line wound around the cord reel is fed out as the boom 22 is extended, and wound up as the boom 22 is reduced.
  • One signal line extends from the control unit 50 to the tip of the boom 22, and the signal line is branched to the switches 44 ⁇ / b> A and 45 ⁇ / b> A at the tip of the boom 22.
  • the first hook 25 and the weight 44B are separated from each other. Accordingly, a part of the circuit in the switch 44A is cut off by the wire 44C pulled by the weight 44B.
  • the suspended length of the first hook 25 is shorter than the length of the wire 44C, the weight 44B is supported by the first hook 25, whereby the wire 44C is bent. Thereby, the circuit in the switch 44A is connected.
  • the length of the wire 44C is an example of a threshold value.
  • the switch 44A outputs a signal corresponding to the connection state of this circuit to the control unit 50. Specifically, the switch 44A outputs a first overwind signal indicating that the hanging length of the first hook 25 has fallen below a threshold value in response to the circuit being connected.
  • the switch 44 ⁇ / b> A outputs a first identification signal including first identification information for identifying the first overshoot sensor 44.
  • the first identification signal is generated for a predetermined time according to, for example, that the first overshoot sensor 44 is attached to the boom 22 or the luffing jib 24 (more specifically, power is supplied to the switch 44A through the signal line). Output repeatedly at intervals.
  • the first identification information may also be included in the first volume over signal.
  • the operation of the second winding over sensor 45 is the same as that of the first winding over sensor 44.
  • the signal output from the second overshoot sensor 45 includes second identification information for identifying the second overshoot sensor 45 instead of the first identification information. That is, the second overwind sensor 45 outputs a second overwind signal in response to the suspension length of the second hook 26 being less than the threshold value. Further, the second over-roll sensor 45 repeatedly transmits a second identification signal at a predetermined time interval in response to being attached to the boom 22.
  • the threshold values that is, the lengths of the wires 44C and 45C) of the overwind sensors 45 and 46 may be the same or different.
  • the operation unit 46 receives an operation for operating the crane device 20. And the operation part 46 outputs the operation signal according to the received operation. That is, the control unit 50 operates the crane device 20 based on the operation received through the operation unit 46.
  • the operation unit 46 can accept a single operation (hereinafter referred to as “single operation”) or can simultaneously accept a plurality of operations (hereinafter referred to as “composite operation”).
  • single operation hereinafter referred to as “single operation”
  • composite operation an operation for instructing execution of the first specific action
  • second specific operation an operation for instructing execution of the second specific action
  • the two specific operations are collectively referred to as “specific operation”.
  • the display unit 36 is suspended from the turning angle of the revolving structure 21, the length of the boom 22, the undulation angle of the boom 22, the working radius of the boom 22, and the hooks 25 and 26.
  • the weight of the suspended load is displayed.
  • Various messages are displayed on the display unit 36 in steps S13, S20, and the like, which will be described later.
  • a part of the display unit 36 and the operation unit 46 may double as a display and an operation panel of the overload prevention device, for example.
  • the initial flag shown in FIG. 4 (B) indicates that the specific operation is not performed after the all-terrain crane 100 is turned on (that is, after the engine is started) or until the present time after the luffing jib 24 is attached / detached. Indicates whether it has been executed.
  • the initial value of the initial flag is “OFF” indicating that the specific operation is not executed.
  • the initial flag is set to “ON” indicating that the specific operation has been executed in response to execution of step S13 described later.
  • the first presence flag shown in FIG. 4B is a first identification signal from the first overshoot sensor 44 after the all-terrain crane 100 is turned on or until the present after the luffing jib 24 is attached / detached. Indicates whether or not is output. In other words, the first presence flag indicates whether or not the first overshoot sensor 44 is attached.
  • the initial value of the first presence flag is “OFF (an example of a second value)” indicating that the first overshoot sensor 44 is not attached.
  • the first presence flag is set to “ON (an example of a first value)” indicating that the first overshoot sensor 44 is attached in response to the output of the first identification signal. .
  • the second presence flag shown in FIG. 4B is a second identification signal from the second overshoot sensor 45 after the all-terrain crane 100 is turned on or until the present after the luffing jib 24 is attached / detached. Indicates whether or not is output. In other words, the second presence flag indicates whether or not the second overshoot sensor 45 is attached.
  • the initial value of the second presence flag is “OFF” indicating that the second overshoot sensor 44 is not attached.
  • the second presence flag is set to “ON” indicating that the second overshoot sensor 45 is attached in response to the output of the second identification signal.
  • an initial value “OFF” is set in the initial flag, the first presence flag, and the second presence flag when the power supply of the all terrain crane 100 is turned on or the luffing jib 24 is attached / detached.
  • the control unit 50 changes the setting values of the initial flag, the first presence flag, and the second presence flag.
  • the all terrain crane 100 has a first operation state in which the crane device 20 is operated with the luffing jib 24 removed, a second operation state in which the crane device 20 is operated with the luffing jib 24 attached, and the luffing jib 24 is attached to and detached from the boom 22. State transition to the ready state is possible.
  • the maximum weight of the suspended load that can be suspended by the hooks 25 and 26 differs between the first operation state and the second operation state. Specifically, the maximum weight in the first operating state is greater than the maximum weight in the second operating state.
  • the preparation state is a state in which only a minimum operation necessary for attaching and detaching the luffing jib 24 is allowed and other operations are restricted.
  • the state of the all terrain crane 100 is switched by the operator through the operation unit 46.
  • the operator switches the state of the all terrain crane 100 from the first operation state to the preparation state through the operation unit 46.
  • the operator removes the weight 44 ⁇ / b> B and the wire 44 ⁇ / b> C from the tip of the boom 22, attaches the luffing jib 24 to the tip of the boom 22, and suspends the first hook 25 to the tip of the luffing jib 24 by the rope 27.
  • the operator attaches the weight 44B and the wire 44C to the tip of the luffing jib 24, and connects the switch 44A and the control unit 50 at the tip of the luffing jib 24 with a signal line.
  • the first identification signal is output from the switch 44A at a predetermined time interval.
  • the operator switches the state of the all terrain crane 100 from the preparation state to the second operation state through the operation unit 46.
  • the control part 50 initializes a first time flag, a 1st presence flag, and a 2nd presence flag according to the state of the all terrain crane 100 having been switched to the 2nd operation state. Further, the control unit 50 sets the first presence flag to “ON” in response to the output of the first identification signal after the first presence flag is initialized. Further, the control unit 50 sets the second presence flag to “ON” in response to the output of the second identification signal after the second presence flag is initialized.
  • control processing Next, with reference to FIG. 5, the process of the control part 50 which controls operation
  • the control unit 50 executes the crane control process shown in FIG. 5 in response to receiving an operation for operating the crane device 20 through the operation unit 46 (that is, an operation signal is output from the operation unit 46). To do.
  • the control unit 50 determines whether a specific operation has been accepted through the operation unit 46 (S11). When a composite operation is received, it is determined whether one of the composite operations is a specific operation (S11: Yes) or whether all of the composite operations are not specific operations (S11: No). Next, in response to determining that the specific operation has been received (S11: Yes), the control unit 50 checks the set value of the initial flag (S12).
  • step S13 is an example of a notification process.
  • the control unit 50 displays a message indicating that the first overload sensor 44 is “not installed” and the second overshoot sensor 45 is “attached” on the display unit 36. Display it.
  • the content notified in step S13 varies depending on the set values of the first presence flag and the second presence flag. That is, “not installed” is displayed when “OFF” is set in the corresponding presence flag, and “attached” is displayed when “ON” is set in the corresponding presence flag.
  • FIG. 6 is a display example when “OFF” is set in the first presence flag and “ON” is set in the second presence flag.
  • the control unit 50 determines whether or not “OFF” is set in the first presence flag (S14). In other words, the control unit 50 determines whether or not the first overwinding sensor 44 is attached when an operation for reducing the suspension length of the first hook 25 is received. Further, when the second specific operation is received through the operation unit 46, the control unit 50 determines whether “OFF” is set in the second presence flag (S15). In other words, the control unit 50 determines whether or not the second over-winding sensor 45 is attached when an operation for reducing the suspension length of the second hook 26 is received.
  • step S16 is an example of an operation control process.
  • the control unit 50 causes the second winch 35 to wind up the rope 28. Note that the suspension length of the first hook 25 is not reduced by this operation, so that the rope 28 may be wound up by the second winch 35 even if “OFF” is set in the first presence flag.
  • control unit 50 performs step S16 until the overwind signal is output from the overwind sensors 44 and 45 (S17: Yes) or until the output of the operation signal from the operation unit 46 is stopped (S18: Yes).
  • step S16 the overwind signal is output from the overwind sensors 44 and 45
  • S18: Yes the output of the operation signal from the operation unit 46 is stopped
  • the controller 50 makes an emergency stop of the actuator that has been operated in Step S16 (S19), and ends the crane control process. That is, the control unit 50 stops supplying hydraulic oil to the actuator.
  • the control part 50 at the time of receiving composite operation may stop only the actuator which performs specific operation
  • the process of step S19 is an example of a stop process.
  • the control unit 50 in response to the output of the operation signal from the operation unit 46 being stopped (S18: Yes), the control unit 50 normally stops the actuator that was operated in step S16, and ends the crane control process. .
  • the normal stop is different from the above-described emergency stop in that the stop speed of each operation is controlled so that, for example, the swing of the suspended load suspended by the hooks 25 and 26 is reduced.
  • control unit 50 receives the first specific operation and “OFF” is set in the first presence flag (S14: Yes), or receives the second specific operation and sets the second presence flag.
  • a warning is given that forgetting to install the over-winding sensor (S20).
  • the control part 50 complete
  • the control unit 50 may cause the display unit 36 to display a message such as “The specific operation cannot be executed because the overwind sensor is not attached”.
  • control unit 50 in response to determining that an operation different from the specific operation has been accepted (S11: No), the control unit 50 skips steps S12 to S15 and executes steps S16 to S18. In this case, since an operation that is not a specific operation is executed in step S16, an overwind signal is not output from the overwind sensors 44 and 45. That is, the control unit 50 causes the actuator to execute the operation until the output of the operation signal from the operation unit 46 is stopped (S18: No) (S16).
  • the first winding over sensor 44 and the second winding over sensor at the timing when the specific operation is first received after the all-terrain crane 100 is powered on or after the luffing jib 24 is attached and detached. It is notified whether or not 45 is attached. Thereby, for example, the operator can be made aware that he / she has forgotten to attach the first winding excess sensor 44 when the luffing jib 30 is attached or detached. That is, the operation of the all terrain crane 100 in a state where the overwind sensors 44 and 45 are not attached is restricted.
  • the execution of the first specific operation is restricted. That is, before the first identification signal is output, execution of the first specific operation is restricted, and after the first identification signal is output, the first specific operation can be performed. Similarly, the execution of the second specific operation is restricted when the second overshoot sensor 45 is not attached. Thereby, it is possible to reliably prevent the all-terrain crane 100 from operating in a state where the overwind sensors 44 and 45 are not attached.
  • the overwind sensors 44 and 45 share part of the signal line, the diameter of the signal line extending along the boom 22 can be reduced. As a result, the cord reel around which the signal line is wound can be reduced in size.
  • a so-called star network in which the control unit 50 and the winding sensors 44 and 45 are connected by independent signal lines may be used.
  • step S13 is executed only when “OFF” is set in the initial flag.
  • the determination in step S12 may be omitted, and the process in step S13 may be executed each time a specific operation is received.
  • the notification method in step S13 is not limited to displaying a message on the display unit 36, but may be outputting a notification sound from a speaker (not shown) or lighting an LED (not shown). It may be. The same applies to the warning method in step S20.
  • step S15 can be omitted.
  • the process of step S16 is not performed. The crane control process may be terminated.
  • the overwind sensors 44 and 45 repeatedly output the identification signal at a predetermined time interval
  • the output timing of the identification signal is not limited to this.
  • the winding sensors 44 and 45 may output an identification signal for identifying each in response to receiving an output instruction signal for instructing output of the identification signal from the control unit 50.

Landscapes

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Abstract

【課題】巻過センサを取り付けない状態での使用を規制したクレーン車を提供する。 【解決手段】当該装置は、操作部から操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作をアクチュエータに実行させる動作制御処理（Ｓ１６）と、動作制御処理中に第１巻過信号或いは第２巻過信号が出力されたことに応じて（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、アクチュエータの動作を停止させる停止処理（Ｓ１９）と、吊下長さを減じる特定動作に対応する操作信号が最初に出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、巻過センサから識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理（Ｓ１３）とを実行する。

Description

クレーン車
　この発明は、ブームの先端にジブを着脱可能なクレーン車に関する。
　例えば特許文献１には、ジブブームを先端に着脱可能な伸縮ブームと、伸縮ブーム或いはジブブームの先端に吊下されたフックの巻過状態を検出する巻過防止装置とを備えるクレーン車が開示されている。また、上記構成のようなクレーン車において、１セットのフック及び巻過防止装置が、伸縮ブームの先端とジブブームの先端とで共用されるのが一般的である。
　そのため、例えばジブブームを伸縮ブームに装着しようとする作業者は、伸縮ブームの先端に吊下されたフックから巻過防止装置を取り外し、伸縮ブームにジブブームを装着し、伸縮ブームの先端に吊下されていたフックをジブブームの先端に吊下し直し、ジブブームの先端に吊下されたフックに巻過防止装置を取り付ける必要がある。なお、伸縮ブームからジブブームを取り外す場合には、上記の作業が逆順で実行される。
特開２０００－１２９３号公報
　伸縮ブームにジブブームを着脱する過程において、巻過防止装置は作業者の手で取り外され、作業者の手で再び取り付けられる。そのため、巻過防止装置の取り付け忘れが発生する可能性がある。そして、巻過防止装置を取り付けないままクレーン車を動作させると、フックが伸縮ブーム或いはジブブームに衝突して、伸縮ブーム或いはジブブームの破損、又はフックを吊下するロープの破断等を引き起こす可能性がある。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、巻過センサを取り付けない状態での使用を規制したクレーン車を提供することにある。
　(1)　本発明に係るクレーン車は、走行体と、起伏及び伸縮可能に上記走行体に支持されたブームと、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも吊下可能な第１フックと、上記ブームの先端にのみ吊下可能な第２フックと、上記ブームを伸縮させ、上記ブームを起伏させ、上記第１フック及び上記第２フックそれぞれを吊下するロープを繰り出し及び巻き取るアクチュエータと、上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも着脱可能であり、装着されたことに応じて第１識別信号を出力し、上記第１フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第１巻過信号を出力する第１巻過センサと、上記ブームの先端にのみ着脱可能であり、装着されたことに応じて第２識別信号を出力し、上記第２フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第２巻過信号を出力する第２巻過センサと、上記アクチュエータの動作を指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する操作部と、上記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備える。そして、上記制御部は、上記操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作を上記アクチュエータに実行させる動作制御処理と、上記動作制御処理中に上記第１巻過信号或いは上記第２巻過信号が出力されたことに応じて、上記アクチュエータの動作を停止させる停止処理と、吊下長さを減じる特定動作に対応する上記操作信号が最初に出力されたことに応じて、上記第１識別信号及び上記第２識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理とを実行する。
　上記構成によれば、特定動作を指示する操作が最初になされたタイミングで、第１巻過センサ及び第２巻過センサが装着されているか否かが報知される。これにより、例えば、ジブの着脱時における第１巻過センサの装着忘れを作業者に認識させることができる。すなわち、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。
　(2)　好ましくは、上記制御部は、上記第１識別信号が出力された後に、上記第１フックの吊下長さを減じる第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行し、上記第１識別信号が出力される前に、上記第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行しない。
　(3)　例えば、上記ブームの先端に装着された上記ジブは、伸縮及び起伏が可能である。上記アクチュエータは、さらに上記ジブを伸縮させ、上記ジブを起伏させる。上記第１特定動作は、上記ブームの倒伏、上記ブームの伸長、上記ジブの倒伏、上記ジブの伸長、上記第１フックの上昇のいずれかである。
　上記構成によれば、第１巻過センサが取り付けられていない場合に、第１特定動作の実行が規制される。同様に、第２巻過センサが取り付けられていない場合に、第２フックの吊下長さを減じる第２特定動作の実行を規制してもよい。
　(4)　例えば、該クレーン車は、上記第１識別信号が出力されたことを示す第１値、或いは上記第１識別信号が出力されていないことを示す第２値が設定される存在フラグを記憶する記憶部を備える。そして、上記制御部は、上記第１識別信号が出力されたことに応じて、上記存在フラグに上記第１値を設定し、該クレーン車に電力が供給された或いは上記ジブが着脱されたことに応じて、上記存在フラグに上記第２値を設定し、上記存在フラグに設定された値に基づいて、上記第１識別信号が出力されたか否かを判断する。
　上記構成によれば、クレーン車に電力が供給されたタイミング、及びジブが着脱されたタイミングで、第１巻過センサの装着状態が再び確認される。これにより、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。
　(5)　好ましくは、上記第１巻過センサ及び上記第２巻過センサは、上記制御部に信号を出力する信号線の一部を共用している。
　制御部と巻過センサとを接続する信号線は、例えば、コードリールに巻回されており、ブームの伸長に合わせて繰り出され、ブームの縮小に合わせて巻き取られる。そして、上記構成によれば、ブームに沿って延設される信号線の直径を小さくできるので、当該コードリールを小型化できる。
　(6)　例えば、上記制御部、上記第１巻過センサ、及び上記第２巻過センサは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋを通じて接続されている。
　本発明によれば、特定動作を指示する操作が最初になされたタイミング、各巻過センサの装着状態が報知されるので、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。
図１は、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００の概略図である。 図２は、ブーム２２の先端部の拡大図である。 図３は、オールテレーンクレーン１００の機能ブロック図である。 図４は、（Ａ）が特定動作のリストを示し、（Ｂ）が記憶部５１に記憶される各フラグを示す。 図５は、クレーン制御処理のフローチャートである。 図６は、表示部３６の画面例である。
　以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
［オールテレーンクレーン１００］
　図１を参照して、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００を説明する。本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００は、図１に示されるように、ベース車両（走行体の一例）１０と、クレーン装置２０とを主に備える。オールテレーンクレーン１００は、クレーン車の一例である。但し、クレーン車の具体例はオールテレーンクレーン１００に限定されず、例えば、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン等であってもよい。
［ベース車両１０］
　ベース車両１０は、図１に示されるように、複数のタイヤ１１と、走行キャビン１２と、アウトリガ１３とを主に備える。ベース車両１０は、エンジン（図示省略）の動力によってタイヤ１１が回転されることによって、走行する。但し、ベース車両１０は、タイヤ１１に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。
　走行キャビン１２は、ベース車両１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。走行キャビン１２に搭乗した作業者（すなわち、運転者）は、操作部を操作することによって、ベース車両１０を走行させる。なお、本実施形態に係る走行キャビン１２は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。
　アウトリガ１３は、クレーン装置２０を動作させる際にオールテレーンクレーン１００の姿勢を安定させるものである。本実施形態に係るアウトリガ１３は、ベース車両１０の中央及び後部の２カ所において、左右両側に設けられている（図１では、一方側のみを図示）。アウトリガ１３は、ベース車両１０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態でベース車両１０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。
［クレーン装置２０］
　クレーン装置２０は、図１に示されるように、旋回体２１と、ブーム２２と、クレーンキャビン２３とを主に備える。クレーン装置２０は、旋回体２１に搭載されたエンジン（図示省略）の動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。また、ブーム２２の先端には、後述するラフィングジブ（ジブの一例）２４を着脱することができる。
　旋回体２１は、ベース車両１０に旋回可能に支持されている。旋回体２１は、旋回モータ３１（図３参照）によって旋回される。ブーム２２は、起伏及び伸縮可能に旋回体２１に支持されている。ブーム２２は、起伏シリンダ３２（図１及び図３参照）によって起伏され、伸縮シリンダ３３（図３参照）によって伸縮される。
　クレーンキャビン２３は、クレーン装置２０の動作を制御するための操作部４６（図３参照）と、各種情報を表示する表示部３６とを有する。操作部４６は、例えば、旋回レバー、起伏レバー、伸縮レバー、第１ウインチレバー、第２ウインチレバー、及び各種ボタン等を含む。クレーンキャビン２３に搭乗した作業者は、操作部４６を操作することによって、クレーン装置２０を動作させる。なお、本実施形態に係るクレーンキャビン２３は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。
［ラフィングジブ２４］
　ラフィングジブ２４は、ブーム２２の先端に着脱可能に構成されている。ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４は、ブーム２２に対して起伏可能に支持されている。また、ラフィングジブ２４は、伸縮可能であってもよい。ラフィングジブ２４は、複数のジブを長手方向に連結することによって構成される。すなわち、ラフィングジブ２４の長さは、ジブの数を変更することによって可変となる。
［第１フック２５、第２フック２６］
　クレーン装置２０は、第１フック２５と、第２フック２６とを備える。第１フック２５は、図１に示されるように、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に吊下可能であり、図２に示されるように、ロープ２７によってブーム２２の先端に吊下可能である。一方、第２フック２６は、図１及び図２に示されるように、ロープ２８によってブーム２２の先端にのみ吊下可能である。第１フック２５は、第１ウインチ３４（図３参照）がロープ２７を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。第２フック２６は、第２ウインチ３５（図３参照）がロープ２８を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。
　オールテレーンクレーン１００は、図３に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、プログラムの実行中に一時記憶される各種情報、及び図４（Ｂ）に示される各種フラグを記憶する。
　制御部５０は、旋回角センサ４１、起伏角センサ４２、ブーム長さセンサ４３、第１巻過センサ４４、第２巻過センサ４５、及び操作部４６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５の動作を制御する。さらに、制御部５０は、表示部３６に各種情報を表示させる。
　なお、本実施形態に係る旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。
　アクチュエータに実行させることができる動作のうち、図４（Ａ）に示される動作は、フック２５、２６の吊下長さを減じる特定動作の一例である。なお、「吊下長さ」とは、ブーム２２（または、ラフィングジブ２４）の先端と、ブーム２２（または、ラフィングジブ２４）の先端に吊下されたフック２５、２６との距離を指す。ブーム２２の倒伏、ブーム２２の伸長、及び第１フック２５の上昇は、第１フック２５の吊下長さを減じる第１特定動作である。また、ブーム２２の倒伏、ブーム２２の伸長、及び第２フック２６の上昇は、第２フック２６の吊下長さを減じる第２特定動作である。
　なお、ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４は、伸縮及び起伏の少なくとも一方が可能に構成されていてもよい。すなわち、オールテレーンクレーン１００は、ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４を伸縮させるアクチュエータ（例えば、シリンダ）、及びブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４を起伏させるアクチュエータ（例えば、ウインチ）の少なくとも一方を備えていてもよい。ラフィングジブ２４を伸長させるアクチュエータの動作、ラフィングジブ２４を倒伏させるアクチュエータの動作は、第１特定動作である。さらに、オールテレーンクレーン１００は、ラフィングジブ２４の長さ及び起伏角度の少なくとも一方を検出するセンサと、ラフィングジブ２４を伸縮及び起伏させる操作の少なくとも一方を受け付ける操作部４６とを備えていてもよい。
　旋回角センサ４１は、旋回体２１の旋回角度（例えば、ベース車両１０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ４２は、ブーム２２の起伏角度（水平方向とブーム２２とのなす角）に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ４３は、ブーム２２の長さに応じた検出信号を出力する。第１巻過センサ４４は、第１フック２５の吊下長さに応じた検出信号を出力する。第２巻過センサ４５は、第２フック２６の吊下長さに応じた検出信号を出力する。第１巻過センサ４５は、図２に示されるように、スイッチ４４Ａと、ウエイト４４Ｂと、ワイヤー４４Ｃとで構成される。同様に、第２巻過センサ４５は、スイッチ４５Ａと、ウエイト４５Ｂと、ワイヤー４５Ｃとで構成される。
　スイッチ４４Ａ、４５Ａは、ブーム２２の先端に固定されている。また図示は省略するが、スイッチ４４Ａは、ラフィングジブ２４の先端にも固定されている。ウエイト４４Ｂは、ロープ２７に挿通されるリング形状である。ウエイト４５Ｂは、ロープ２８に挿通されるリング形状である。ワイヤー４４Ｃは、一端がスイッチ４４Ａに装着され、他端がウエイト４４Ｂに装着される。ワイヤー４５Ｃは、一端がスイッチ４５Ａに装着され、他端がウエイト４５Ｂに装着される。
　スイッチ４４Ａ、４５Ａは、不図示の信号線によって制御部５０と接続されている。本実施形態における制御部５０及びスイッチ４４Ａ、４５Ａは、バス型のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じて相互に接続されている。すなわち、制御部５０及びスイッチ４４Ａ、４５Ａは、信号線を通じてＣＡＮフレームを送受信する。本明細書中の「信号線」とは、例えば、作動信号を伝送する２本の作動信号線と、制御部５０からスイッチ４４Ａ、４５Ａに電力を供給する電力線とを含むものとする。
　また、スイッチ４４Ａ、４５Ａは、制御部５０に信号を出力する信号線（すなわち、作動信号線）の一部を共用している。制御部５０と巻過センサ４４、４５とを接続する信号線は、例えば、ブーム２２の基端側に設けられたコードリールに巻回される。そして、コードリールに巻回された信号線は、ブーム２２の伸長に合わせて繰り出され、ブーム２２の縮小に合わせて巻き取られる。そして、制御部５０からブーム２２の先端までは１本の信号線が延設され、ブーム２２の先端でスイッチ４４Ａ、４５Ａそれぞれに信号線が分岐されている。
　第１フック２５の吊下長さがワイヤー４４Ｃの長さより長いとき、第１フック２５とウエイト４４Ｂとが離間する。これにより、ウエイト４４Ｂに引っ張られたワイヤー４４Ｃによって、スイッチ４４Ａ内の回路の一部が遮断される。一方、第１フック２５の吊下長さがワイヤー４４Ｃの長さより短くなると、ウエイト４４Ｂが第１フック２５に支持されることによって、ワイヤー４４Ｃが撓む。これにより、スイッチ４４Ａ内の回路が接続される。ワイヤー４４Ｃの長さは、閾値の一例である。
　スイッチ４４Ａは、この回路の接続状態に応じた信号を制御部５０に出力する。具体的には、スイッチ４４Ａは、回路が接続されていることに応じて、第１フック２５の吊下長さが閾値を下回ったことを示す第１巻過信号を出力する。また、スイッチ４４Ａは、第１巻過センサ４４を識別する第１識別情報を含む第１識別信号を出力する。第１識別信号は、例えば、第１巻過センサ４４がブーム２２或いはラフィングジブ２４に装着された（より詳細には、信号線を通じてスイッチ４４Ａに電力が供給された）ことに応じて、所定の時間間隔で繰り返し出力される。なお、第１識別情報は、第１巻過信号にも含まれていてもよい。
　第２巻過センサ４５の動作は、第１巻過センサ４４と共通する。但し、第２巻過センサ４５から出力される信号には、第１識別情報に代えて、第２巻過センサ４５を識別する第２識別情報が含められる。すなわち、第２巻過センサ４５は、第２フック２６の吊下長さが閾値を下回ったことに応じて、第２巻過信号を出力する。また、第２巻過センサ４５は、ブーム２２に装着されたことに応じて、所定の時間間隔で繰り返し第２識別信号を送出する。また、各巻過センサ４５、４６の閾値（すなわち、ワイヤー４４Ｃ、４５Ｃの長さ）は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　操作部４６は、クレーン装置２０を動作させるための操作を受け付ける。そして、操作部４６は、受け付けた操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部５０は、操作部４６を通じて受け付けた操作に基づいて、クレーン装置２０を動作させる。操作部４６は、単一の操作（以下、「単独操作」と表記する。）を受け付けることもできるし、複数の操作（以下、「複合操作」と表記する。）を同時に受け付けることもできる。以下、第１特定動作の実行を指示する操作を「第１特定操作」と表記し、第２特定動作の実行を指示する操作を「第２特定操作」と表記し、第１特定操作及び第２特定操作を総称して「特定操作」と表記する。
　表示部３６には、例えば図６に示されるように、旋回体２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、ブーム２２の作業半径、及びフック２５、２６に吊り下げられた吊荷の重量等が表示される。また、表示部３６には、後述するステップＳ１３、Ｓ２０等において、各種メッセージが表示される。なお、表示部３６及び操作部４６の一部は、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ及び操作パネルを兼ねていてもよい。
　図４（Ｂ）に示される初回フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから（すなわち、エンジンが始動されてから）、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、特定動作が実行されたか否かを示す。初回フラグの初期値は、特定動作が実行されていないことを示す“ＯＦＦ”である。また、初回フラグには、後述するステップＳ１３が実行されたことに応じて、特定動作が実行されたことを示す“ＯＮ”が設定される。
　図４（Ｂ）に示される第１存在フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、第１巻過センサ４４から第１識別信号が出力されたか否かを示す。換言すれば、第１存在フラグは、第１巻過センサ４４が装着されているか否かを示す。第１存在フラグの初期値は、第１巻過センサ４４が装着されていないことを示す“ＯＦＦ（第２値の一例）”である。また、第１存在フラグには、第１識別信号が出力されたことに応じて、第１巻過センサ４４が装着されていることを示す“ＯＮ（第１値の一例）”が設定される。
　図４（Ｂ）に示される第２存在フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、第２巻過センサ４５から第２識別信号が出力されたか否かを示す。換言すれば、第２存在フラグは、第２巻過センサ４５が装着されているか否かを示す。第２存在フラグの初期値は、第２巻過センサ４４が装着されていないことを示す“ＯＦＦ”である。また、第２存在フラグには、第２識別信号が出力されたことに応じて、第２巻過センサ４５が装着されていることを示す“ＯＮ”が設定される。
　さらに、初期フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグには、オールテレーンクレーン１００の電源が投入された、或いはラフィングジブ２４が着脱されたことに応じて、初期値“ＯＦＦ”が設定される。初期フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグの設定値の変更は、制御部５０によって行われる。
［ラフィングジブ３０の着脱作業］
　次に、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着する手順を説明する。なお、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端から取り外す手順は、下記の手順の逆順である。
　オールテレーンクレーン１００は、ラフィングジブ２４を取り外した状態でクレーン装置２０を動作させる第１動作状態、ラフィングジブ２４を装着した状態でクレーン装置２０を動作させる第２動作状態、及びラフィングジブ２４をブーム２２から着脱する準備状態に状態遷移が可能である。第１動作状態と第２動作状態とでは、フック２５、２６に吊下可能な吊荷の最大重量が異なる。具体的には、第１動作状態における最大重量は、第２動作状態における最大重量より大きい。また、準備状態は、ラフィングジブ２４の着脱に必要な最小限の動作のみが許容され、その他の動作が規制された状態である。オールテレーンクレーン１００の状態は、操作部４６を通じて作業者によって切り替えられる。
　まず、作業者は、オールテレーンクレーン１００の状態を第１動作状態から準備状態に、操作部４６を通じて切り替える。次に、作業者は、ブーム２２の先端からウエイト４４Ｂ及びワイヤー４４Ｃを取り外し、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着し、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に第１フック２５を吊下する。次に、作業者は、ラフィングジブ２４の先端にウエイト４４Ｂ及びワイヤー４４Ｃを装着し、ラフィングジブ２４の先端のスイッチ４４Ａと制御部５０とを信号線によって接続する。これにより、スイッチ４４Ａから所定の時間間隔で第１識別信号が出力される。
　さらに、作業者は、オールテレーンクレーン１００の状態を準備状態から第２動作状態に、操作部４６を通じて切り替える。そして、制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の状態が第２動作状態に切り替えられたことに応じて、初回フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグを初期化する。さらに、制御部５０は、第１存在フラグが初期化された後で第１識別信号が出力されたことに応じて、第１存在フラグに“ＯＮ”を設定する。また、制御部５０は、第２存在フラグが初期化された後で第２識別信号が出力されたことに応じて、第２存在フラグに“ＯＮ”を設定する。
［クレーン制御処理］
　次に、図５を参照して、クレーン装置２０の動作を制御する制御部５０の処理を説明する。制御部５０は、例えば、クレーン装置２０を動作させる操作を操作部４６を通じて受け付けた（すなわち、操作部４６から操作信号が出力された）ことに応じて、図５に示されるクレーン制御処理を実行する。
　まず、制御部５０は、操作部４６を通じて特定操作を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１１）。なお、複合操作を受け付けた場合、当該複合操作のうちの１つが特定操作であるか（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、複合操作の全てが特定操作でないか（Ｓ１１：Ｎｏ）が判断される。次に、制御部５０は、特定操作を受け付けたと判断したことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、初回フラグの設定値を確認する（Ｓ１２）。
　そして、制御部５０は、初回フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第１巻過センサ４４及び第２巻過センサ４５が装着されているか否かを報知する（Ｓ１３）。換言すれば、制御部５０は、第１存在フラグ及び第２存在フラグを直近に初期化した後に、第１識別信号及び第２識別信号が出力されたか否かを報知する。一方、制御部５０は、初回フラグに“ＯＮ”が設定されていることに応じて（Ｓ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理をスキップする。ステップＳ１３の処理は、報知処理の一例である。
　制御部５０は、例えば図６に示されるように、第１巻過センサ４４が「未装着」で、第２巻過センサ４５が「装着済み」であることを示すメッセージを、表示部３６に表示させればよい。なお、ステップＳ１３で報知される内容は、第１存在フラグ及び第２存在フラグの設定値によって変化する。すなわち、対応する存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されている場合に「未装着」と表示され、対応する存在フラグに“ＯＮ”が設定されている場合に「装着済み」と表示される。図６は、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定され、第２存在フラグに“ＯＮ”が設定されている場合の表示例である。
　次に、制御部５０は、操作部４６を通じて第１特定操作を受け付けた場合に、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されているか否かを判断する（Ｓ１４）。換言すれば、制御部５０は、第１フック２５の吊下長さを減じる操作を受け付けた場合に、第１巻過センサ４４が装着されているか否かを判断する。また、制御部５０は、操作部４６を通じて第２特定操作を受け付けた場合に、第２存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されているか否かを判断する（Ｓ１５）。換言すれば、制御部５０は、第２フック２６の吊下長さを減じる操作を受け付けた場合に、第２巻過センサ４５が装着されているか否かを判断する。
　そして、制御部５０は、ステップＳ１４、Ｓ１５のどちらの条件にも合致しないことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ＆Ｓ１５：Ｎｏ）、操作部４６を通じて受け付けた操作に対応する動作をアクチュエータに実行させる（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、動作制御処理の一例である。例えば、第２フック２６の上昇を指示する操作（すなわち、第２ウインチレバーの操作）を受け付けた場合、制御部５０は、第２ウインチ３５にロープ２８を巻き上げさせる。なお、この操作で第１フック２５の吊下長さは減少しないので、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていても、第２ウインチ３５によるロープ２８の巻き上げを実行してもよい。
　次に、制御部５０は、巻過センサ４４、４５から巻過信号が出力されるか（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、操作部４６からの操作信号の出力が停止するまで（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６の処理を継続する。すなわち前述の例では、第２フック２６の吊下長さが閾値を下回るか、第２ウインチレバーがニュートラルに戻されるまで、第２ウインチ３５によるロープ２８の巻き上げが継続される。
　そして、制御部５０は、巻過信号が出力されたことに応じて（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６で動作させていたアクチュエータを緊急停止させて（Ｓ１９）、クレーン制御処理を終了する。すなわち、制御部５０は、アクチュエータへの作動油の供給を停止する。なお、複合操作を受け付けた場合の制御部５０は、特定動作を実行するアクチュエータのみを停止させてもよいし、全てのアクチュエータを停止させてもよい。これは、作動油タンクから各アクチュエータへ至る流路のどの位置で、作動油の流通を遮断するかによって制御できる。ステップＳ１９の処理は、停止処理の一例である。
　一方、制御部５０は、操作部４６からの操作信号の出力が停止されたことに応じて（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６で動作させていたアクチュエータを通常停止させて、クレーン制御処理を終了する。通常停止は、例えば、フック２５、２６に吊下された吊荷の揺れが小さくなるように、各動作の停止速度を制御する点において、前述の緊急停止と異なる。
　また、制御部５０は、第１特定操作を受け付け且つ第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、或いは第２特定操作を受け付け且つ第２存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、巻過センサの装着忘れを警告する（Ｓ２０）。そして、制御部５０は、ステップＳ１６の処理を実行することなく、クレーン制御処理を終了する。制御部５０は、例えばステップＳ２０において、「巻過センサが装着されていないので、特定動作を実行できません」等のメッセージを、表示部３６に表示させればよい。
　さらに、制御部５０は、特定操作と異なる操作を受け付けたと判断したことに応じて（Ｓ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２～Ｓ１５の処理をスキップして、ステップＳ１６～Ｓ１８の処理を実行する。この場合、特定動作でない動作がステップＳ１６で実行されるので、巻過センサ４４、４５から巻過信号が出力されることはない。すなわち、制御部５０は、操作部４６からの操作信号の出力が停止されるまで（Ｓ１８：Ｎｏ）、当該動作をアクチュエータに実行させる（Ｓ１６）。
［本実施形態の作用効果］
　上記の実施形態によれば、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから、最初に特定操作を受け付けたタイミングで、第１巻過センサ４４及び第２巻過センサ４５が装着されているか否かが報知される。これにより、例えば、ラフィングジブ３０の着脱時における第１巻過センサ４４の装着忘れを作業者に認識させることができる。すなわち、巻過センサ４４、４５を取り付けない状態でのオールテレーンクレーン１００の動作が規制される。
　また、上記の実施形態によれば、第１巻過センサ４４が取り付けられていない場合に、第１特定動作の実行が規制される。すなわち、第１識別信号が出力される前は第１特定動作の実行が規制され、第１識別信号が出力された後は第１特定動作の実行が可能になる。同様に、第２巻過センサ４５が取り付けられていない場合に、第２特定動作の実行が規制される。これにより、巻過センサ４４、４５の取り付けない状態でオールテレーンクレーン１００が動作するのを、確実に防止できる。
　さらに、巻過センサ４４、４５が信号線の一部を共用することによって、ブーム２２に沿って延設される信号線の直径を小さくできる。その結果、信号線が巻回されるコードリールを小型化することができる。但し、制御部５０と巻過センサ４４、４５それぞれとが独立した信号線によって接続される所謂スター型のネットワークであってもよい。
　なお、上記の実施形態では、初回フラグに“ＯＦＦ”が設定されている場合にのみ、ステップＳ１３の処理を実行する例を説明した。しかしながら、ステップＳ１２の判断を省略して、特定操作を受け付ける度にステップＳ１３の処理を実行してもよい。ステップＳ１３における報知の方法は、表示部３６にメッセージを表示することに限定されず、スピーカ（不図示）から報知音を出力することであってもよいし、ＬＥＤ（不図示）を点灯することであってもよい。ステップＳ２０における警告の方法についても同様である。
　また、上記の実施形態では、ステップＳ１４、Ｓ１５の判断を実行する例を説明した。しかしながら、通常、第２巻過センサ４５は着脱されることがないので、ステップＳ１５の処理は省略することができる。また、特定操作と存在フラグの設定値との組み合わせに拘わらず、第１存在フラグ及び第２存在フラグの少なくとも一方に“ＯＦＦ”が設定されている場合、ステップＳ１６の処理を実行することなく、クレーン制御処理を終了してもよい。
　さらに、上記の実施形態では、巻過センサ４４、４５が所定の時間間隔で繰り返し識別信号を出力する例を説明したが、識別信号の出力タイミングはこれに限定されない。例えば、巻過センサ４４、４５は、識別信号の出力を指示する出力指示信号を制御部５０から受信したことに応じて、各々を識別する識別信号を出力してもよい。
１０・・・ベース車両
２０・・・クレーン装置
２２・・・ブーム
２４・・・ラフィングジブ
２５・・・第１フック
２６・・・第２フック
３２・・・起伏シリンダ
３３・・・伸縮シリンダ
３４・・・第１ウインチ
３５・・・第２ウインチ
４４・・・第１巻過センサ
４５・・・第２巻過センサ
４６・・・操作部
５０・・・制御部
５１・・・記憶部
１００・・・オールテレーンクレーン

Claims (6)

  1. 　走行体と、
    　起伏及び伸縮可能に上記走行体に支持されたブームと、
    　上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
    　上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも吊下可能な第１フックと、
    　上記ブームの先端にのみ吊下可能な第２フックと、
    　上記ブームを伸縮させ、上記ブームを起伏させ、上記第１フック及び上記第２フックそれぞれを吊下するロープを繰り出し及び巻き取るアクチュエータと、
    　上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも着脱可能であり、装着されたことに応じて第１識別信号を出力し、上記第１フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第１巻過信号を出力する第１巻過センサと、
    　上記ブームの先端にのみ着脱可能であり、装着されたことに応じて第２識別信号を出力し、上記第２フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第２巻過信号を出力する第２巻過センサと、
    　上記アクチュエータの動作を指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する操作部と、
    　上記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備えており、
    　上記制御部は、
    　上記操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作を上記アクチュエータに実行させる動作制御処理と、
    　上記動作制御処理中に上記第１巻過信号或いは上記第２巻過信号が出力されたことに応じて、上記アクチュエータの動作を停止させる停止処理と、
    　吊下長さを減じる特定動作に対応する上記操作信号が最初に出力されたことに応じて、上記第１識別信号及び上記第２識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理と、を実行するクレーン車。
  2. 　上記制御部は、
    　上記第１識別信号が出力された後に、上記第１フックの吊下長さを減じる第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行し、
    　上記第１識別信号が出力される前に、上記第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行しない請求項１に記載のクレーン車。
  3. 　上記ブームの先端に装着された上記ジブは、伸縮及び起伏が可能であり、
    　上記アクチュエータは、さらに上記ジブを伸縮させ、上記ジブを起伏させ、
    　上記第１特定動作は、上記ブームの倒伏、上記ブームの伸長、上記ジブの倒伏、上記ジブの伸長、上記第１フックの上昇のいずれかである請求項２に記載のクレーン車。
  4. 　該クレーン車は、上記第１識別信号が出力されたことを示す第１値、或いは上記第１識別信号が出力されていないことを示す第２値が設定される存在フラグを記憶する記憶部を備えており、
    　上記制御部は、
    　上記第１識別信号が出力されたことに応じて、上記存在フラグに上記第１値を設定し、
    　該クレーン車に電力が供給された或いは上記ジブが着脱されたことに応じて、上記存在フラグに上記第２値を設定し、
    　上記存在フラグに設定された値に基づいて、上記第１識別信号が出力されたか否かを判断する請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
  5. 　上記第１巻過センサ及び上記第２巻過センサは、上記制御部に信号を出力する信号線の一部を共用している請求項１から４のいずれかに記載のクレーン車。
  6. 　上記制御部、上記第１巻過センサ、及び上記第２巻過センサは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋを通じて接続されている請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
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