WO2017056725A1 - 車載制御装置 - Google Patents
車載制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2017056725A1 WO2017056725A1 PCT/JP2016/073030 JP2016073030W WO2017056725A1 WO 2017056725 A1 WO2017056725 A1 WO 2017056725A1 JP 2016073030 W JP2016073030 W JP 2016073030W WO 2017056725 A1 WO2017056725 A1 WO 2017056725A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- core
- processing
- data
- asil
- cores
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
- G06F12/14—Protection against unauthorised use of memory or access to memory
- G06F12/1416—Protection against unauthorised use of memory or access to memory by checking the object accessibility, e.g. type of access defined by the memory independently of subject rights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
- G06F15/16—Combinations of two or more digital computers each having at least an arithmetic unit, a program unit and a register, e.g. for a simultaneous processing of several programs
- G06F15/163—Interprocessor communication
- G06F15/167—Interprocessor communication using a common memory, e.g. mailbox
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
- G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
- G06F12/08—Addressing or allocation; Relocation in hierarchically structured memory systems, e.g. virtual memory systems
- G06F12/10—Address translation
- G06F12/1081—Address translation for peripheral access to main memory, e.g. direct memory access [DMA]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
- G06F12/14—Protection against unauthorised use of memory or access to memory
- G06F12/1458—Protection against unauthorised use of memory or access to memory by checking the subject access rights
- G06F12/1483—Protection against unauthorised use of memory or access to memory by checking the subject access rights using an access-table, e.g. matrix or list
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
- G06F21/50—Monitoring users, programs or devices to maintain the integrity of platforms, e.g. of processors, firmware or operating systems
- G06F21/52—Monitoring users, programs or devices to maintain the integrity of platforms, e.g. of processors, firmware or operating systems during program execution, e.g. stack integrity ; Preventing unwanted data erasure; Buffer overflow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2212/00—Indexing scheme relating to accessing, addressing or allocation within memory systems or architectures
- G06F2212/10—Providing a specific technical effect
- G06F2212/1016—Performance improvement
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2212/00—Indexing scheme relating to accessing, addressing or allocation within memory systems or architectures
- G06F2212/10—Providing a specific technical effect
- G06F2212/1052—Security improvement
Definitions
- the present invention relates to an in-vehicle control device.
- the core processing execution unit
- the core has been made multi-core (multiple), improving the processing power of the microcomputer and distributing the processing load, making it highly functional Is progressing.
- each core performs its own operation (processing), so when information (data) needs to be shared, the information (data) executed by each core must be collected in some core. is there. It is necessary to communicate between cores (hereinafter referred to as inter-core communication) in order to collect information in the core.
- inter-core communication it is necessary to communicate between cores (hereinafter referred to as inter-core communication) in order to collect information in the core.
- this inter-core communication has a lower processing capacity than a conventional single-core microcomputer. There is a possibility that.
- Patent Document 1 describes a technique in the case where processing at different ASIL levels coexists in a microcomputer (one core).
- QM Quality Management
- ASIL D level highest safety requirement level
- Patent Document 2 describes a technology for inter-core communication in a multi-core microcomputer.
- Patent Document 2 does not provide a technique for satisfying the functional safety safety level (ASIL), there is a problem of ensuring safety during communication between cores such as a low ASIL level to a high ASIL level. is there.
- ASIL functional safety safety level
- This AUTOSAR OS is provided with an IOC (Inter-OS-Application-Communicator) as a function of inter-core communication between cores of different ASIL levels.
- IOC Inter-OS-Application-Communicator
- an object of the present invention is to minimize the processing load while satisfying safety requirements between different safety levels (ASIL) of functional safety (low to high level) in communication between cores in a multi-core microcomputer.
- ASIL safety levels
- functional safety low to high level
- ASIL functional safety safety level
- Core configuration diagram of the multi-core microcomputer according to this embodiment Configuration diagram of inter-core communication at different ASIL levels according to the present embodiment
- Processing example configuration diagram of inter-core communication when this embodiment is used Processing flow diagram of inter-core communication using this embodiment
- QM is treated as “no safety requirement”
- ASIL is treated as “safety requirement”.
- FIG. 1 shows the configuration of the multi-core MCU 1.
- the multi-core MCU 1 is equipped with a first core 2 that executes a process whose safety level is ASIL and a second core 3 that executes a process whose safety level is QM.
- the internal memory 4 includes a first core internal memory 5, a second core internal memory 6, and a shared memory 7 that each core can use in common.
- the number of cores is two. However, the number of cores may be two or more.
- the safety level of each core is ASIL and QM, processing of different safety level may be defined in the processing in the core.
- ROM and RAM are not distinguished from each other, and are described as being unified with memory.
- a shared memory 7 is used to exchange data between cores.
- the shared memory is used as it is, data of different safety level levels will be handled in a mixed manner, so there is a possibility that the safety requirement cannot be satisfied.
- a memory area corresponding to the safety level of each core is prepared in the shared memory.
- An ASIL area 8 for ASIL processing and a QM area 9 for QM processing are defined.
- the access restriction is set for the defined memory area using the function of the MPU (Memory Protection Unit) 10.
- the data management method between the cores using the internal memory in the multi-core MCU 1 has been described.
- the present invention is not limited to the internal memory.
- the shared memory is used to exchange data between the cores, but the memory is not limited to the common memory, and a storage medium such as an external memory dedicated to each core may be provided.
- the data handled in the present embodiment is not data created by software processing, but register values such as AD conversion and CAN communication, and software stored in the communication buffer (second core processing register / communication buffer 11). Value that is not created by processing is handled as data.
- data is transferred using DMA, but any means can be used as long as it can be transferred directly from an area such as a register or a buffer, that is, a method that can be transferred without user software.
- the first core 2 can access the ASIL area 8 which is a memory area managed by the first core 2 and acquire data in step S2.
- step S3 processing such as AD conversion and CAN communication in the second core 3 is performed, and in step S4, values of results (processing) such as AD conversion and CAN communication are stored in registers and communication buffers.
- step S6 The value stored in the register or the communication buffer is transferred using the DMA transfer in step S5, and directly stored in the ASIL area in the shared memory area in the internal memory (Write) in step S6.
- step S6 the value stored in the ASIL area in the shared memory area in the internal memory is read into the first core 2 in step S7.
- step S8 the value read in S7 is stored in the internal memory used for the process execution of the first core 2, and in step S9, the process in the first core 2 is executed and the process ends.
- the data transfer source sends / receives data between a core that is lower than the safety level of the transfer destination and a higher core
- the data of the core that has a high safety level without using the core software with a low safety level Data can be transferred to the area using hardware functions, and data can be exchanged safely and at high speed.
- the configuration of the multi-core MCU 1 of FIG. 1 described in the present embodiment is merely an example, and does not limit the number of cores, the memory configuration, functions, and the like.
- FIGS. 2, 3, and 4 are merely examples of processing. If the contents of this embodiment such as data transfer means and storage location can be satisfied, the means and configuration will be described. It is not intended to limit.
- Multi-core MCU 2 ... 1st core 3 ... 2nd core 4 ... Internal memory 5 . 1st core internal memory 6 ... 2nd core internal memory 7 ... Shared memory 8 ... ASIL area 9 ... QM area 10 ... MPU 11 ... Register and communication buffer for second core processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Microcomputers (AREA)
- Multi Processors (AREA)
- Storage Device Security (AREA)
- Hardware Redundancy (AREA)
Abstract
マルチコアマイコンにおけるコア間通信において、異なる(安全水準レベル低からレベル高)機能安全の安全水準レベル(ASIL)間の安全要求を満たしつつ処理負荷を最小限に抑えることが出来るだけでなく、ユーザのタイミングでコア間通信によるデータの授受を可能とする車載制御装置を提供する。複数のコア(2,3)の間のデータ通信を、コアのレジスタ(11)のデータをハードウェア機能(DMA等)によりコア間の共有メモリ(7)の安全水準レベルが設定された領域(8)に書き込む書込み手段により行い、前記コア(2,3)は、それぞれ機能安全レベルが異なるように車載制御装置を構成する。
Description
本発明は、車載制御装置に関するものである。
近年、車載制御(機能)における技術的、機能的要求は高度かつ複雑化している。自動車業界では、機能安全(ISO26262)が策定され、車載制御装置においても対応が必須となっている。機能安全には機能に応じて守るべき基準を示した安全水準レベル(ASIL)を設け、実装する機能にはASILに応じた処理が必要となる(ASILは最も低い安全水準のQM(Quality Management)から最も高い安全水準のASIL Dまでの5段階で定義されている)。その為、マイコンは機能だけでなくASILにも対応する必要があるため、さらに実行する処理が増えるという現状がある。
そのような中、マイコンは、増え続ける処理に対応する為、コア(処理の実行部)のマルチコア化(複数化)がなされ、マイコンの処理能力の向上および処理負荷の分散が図られ、高機能化が進んでいる。
しかし、マルチコアマイコンは各コアが独自で動作(処理)を実行しているため、情報(データ)の共有が必要な時、各コアで実行した情報(データ)をどこかのコアに纏める必要がある。コアに情報を纏めるには各コア間で通信(以降、コア間通信)を行う必要があるが、このコア間通信は使い方(制御方法)によっては、従来のシングルコアのマイコンより処理能力が落ちてしまう可能性がある。
例えば、1つのコアが通信を実施したくても、一方のコアが処理中の場合、通信を実行することが出来ず処理が待たされてしまう可能性がある。
この結果、一方のコアの処理が待たされることによって、結果的に全体的に処理の遅延が発生してしまい処理能力が低下することにつながる可能性がある。
あわせて、安全水準レベルを満足する為には、扱う情報(データ)の健全性も保障する必要がある。
このようにマルチコアマイコンで、ASILを満たしつつ複数のコアに処理を分散したとしても、コア間通信の制御をどのように実装するかで処理能力が大きく変わってしまう可能性がある為、ASILおよびコア間通信をどう実装するかが大きな技術課題となっている。
そのような中、特許文献1では、マイコン内(1つのコア)で異なるASILレベルの処理が共存する場合の技術について記載している。
例えば、QM(Quality Management)レベル(安全要求事項無し)とASIL Dレベル(安全要求レベル最高位)のソフトウェアをマイコン内に混在させるため、パーティショニング技術を用い各々の領域のアクセスを監視することで、安全性を確保する技術が提供されている。
しかしながら、上記特許文献1の技術では、マルチコアマイコンにおける複数のコアが独立して動作している状況および各コア間の通信については考慮されていない為、この技術ではコア間通信時のマイコンの処理負荷の増加(処理効率の低下)という課題がある。
また、特許文献2では、マルチコアマイコン内のコア間通信の技術について記載している。
しかしながら、上記特許文献2の技術では、機能安全の安全水準レベル(ASIL)を満たす場合の技術について提供が無い為、低いASILレベルから高いASILレベル等コア間通信時の安全性の確保という課題がある。
また、車載制御用のOSとしてAUTOSAR OSがある。
このAUTOSAR OSには、異なるASILレベルのコア間のコア間通信の機能としてIOC(Inter-OS-Application Communicator)が提供されている。
しかし、本機能は各コアに搭載したOSによって制御されるため、OSの処理による処理時間のオーバッドやOSが実行中の処理が遅延した時にはコア間通信処理の開始が遅れてしまうなど、処理負荷の増加やユーザが想定したタイミングでコア間通信が出来ない課題がある。
そこで、本発明の目的は、マルチコアマイコンにおけるコア間通信において、異なる(安全水準レベル低からレベル高)機能安全の安全水準レベル(ASIL)間の安全要求を満たしつつ処理負荷を最小限に抑えることが出来るだけでなく、ユーザのタイミングでコア間通信によるデータの授受を可能とする技術を提供する事である。
上記目的は、特許請求の範囲に記載の発明により達成することが出来る。
本発明によれば、マルチコアマイコンにおけるコア間通信において、異なる(安全水準レベル低からレベル高)機能安全の安全水準レベル(ASIL)間の安全要求を満たしつつ処理負荷を最小限に抑えることが出来るだけでなく、ユーザのタイミングでコア間通信によるデータの授受をすることが出来る。
以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。
なお、以下の実施例では、QMを“安全要求無し”、ASILを“安全要求有り”として扱う。
本実施例によるマルチコアMCU(Micro Control Unit)1の構成について図1を用いて説明する。
図1はマルチコアMCU1の構成を示している。マルチコアMCU1には安全水準レベルがASILの処理を実行する第一コア2と安全水準レベルがQMの処理を実行する第二コア3が搭載されている。内部メモリ4は、第一コア用内部メモリ5と第二コア用内部メモリ6、各コアが共通で使用することが出来る共有メモリ7で構成されている。
なお、本実施例ではコアは2つとしているが、2つ以上のコアで構成しても良い。また、各コアの安全水準レベルをASIL、QMとしているが、コア内の処理で異なる安全水準レベルの処理を定義しても構わない。
なお、本実施例では、ROM、RAMを区別せず、メモリに統一して説明する。
次に図2を用いて各コア間(異なる安全水準レベル)のデータの管理方法について説明する。コア間のデータの授受には共有メモリ7を使用する。ただ、共有メモリをそのまま使用すると、異なる安全水準レベルのデータを混在して扱うことになるため安全要求を満たすことが出来ない可能性がある。
そこで、共有メモリには、各コアの安全水準レベルに応じたメモリ領域を用意する。ASIL処理用のASIL領域8とQM処理用のQM領域9を定義する。ただし、領域を定義しただけでは、QM処理がASIL領域8にアクセス出来てしまうので、MPU(Memory Protection Unit)10の機能を利用して、定義したメモリ領域に対してアクセス制限を設定する。
このように、MPU10によるアクセス制限を設定することで、各メモリ領域の安全要求を満たすことが可能となる。
なお、本実施例ではマルチコアMCU1内の内部メモリを使用してコア間のデータ管理方法を説明したが、内部メモリに限定する物ではない。また、各コア間のデータの授受には共有メモリを使用したが、共通のメモリに限定したものではなく、各コア専用の外部メモリなどの記憶媒体を設けてもよい。
次に図3を用いて、低い安全水準レベルのコアから高い安全水準レベルのコアへのデータの授受の方法(本実施例ではQMからASIL)について説明する。
なお、本実施例で扱うデータとは、ソフトウェアの処理で作成したデータではなく、AD変換やCAN通信などのレジスタ値や通信バッファ(第二コア処理用レジスタ・通信バッファ11)に格納されたソフトウェア処理で作成されない値をデータとして扱う。
第二コア3で処理するデータを第一コア2に送信する場合、通常はソフトウェアの処理で共有メモリ7のQM領域9へコピーする。しかし、本技術では、第二コア3のデータをステップS1でDMA(Direct Memory Access)などのハードウェアの通信(転送)機能を使用して直接、共有メモリ7のASIL領域8へコピーする。こうすることで、転送先の安全水準レベルより低いコアのソフトウェアを使用せずに、安全に安全水準レベルが高いメモリ領域へコピーすることが出来る。
本実施例ではDMAを用いてデータの転送を行ったが、直接、レジスタやバッファなの領域から転送できる手段、すなわちユーザのソフトウェアを介さずに転送出来る方法であれば何でも良い。
その後、第一コア2はステップS2で自身が管理するメモリ領域であるASIL領域8へアクセスしデータを取得することが出来る。
次に図4を用いて図3の構成で処理を実施した場合の処理フローについて記載する。
ステップS3で第二コア3でのAD変換やCAN通信など処理が実施され、ステップS4でレジスタや通信バッファにAD変換やCAN通信などの結果(処理)の値が格納される。
レジスタや通信バッファに格納された値をステップS5のDMA転送を用いて値を転送し、ステップS6で内部メモリ内の共有メモリ領域にあるASIL領域に直接格納(Write)する。ステップS6で内部メモリ内の共有メモリ領域にあるASIL領域に格納された値をステップS7で第一コア2に値をReadする。ステップS8ではS7でReadした値を第一コア2の処理実行で使用する内部メモリに格納し、ステップS9で、第一コア2での処理を実行し処理を終了する。
もし、この技術を用いず、転送先の安全水準レベルが低いソフトウェアの処理でコア間のデータの授受を行った場合、安全水準レベルが高いコアは安全水準レベルが低い処理で行ったデータの安全性を確認や監視または両方を実施しなければならない為、処理負荷の増加や任意のタイミングでデータの授受が出来ないなどの可能性がある。
このように、データ転送元が転送先の安全水準レベルよりも低いコアから高いコア間でデータの授受を行うとき、安全水準レベルが低いコアのソフトウェアを使用せず安全水準レベルが高いコアのデータ領域にハードウェアの機能を用いてコピーすることで安全かつ高速にデータの授受を実現することが出来る。
また、ソフトウェアの処理を介してデータの転送を行わないので、OSなどの影響を受けずにデータの授受を行うことが出来る。
なお、本実施例で説明した図1のマルチコアMCU1の構成は、あくまで一例であり、コアの数やメモリ構成、機能などを限定するものではない。
また、図2、図3、図4で示した、構成や処理内容はあくまで処理の一例に過ぎず、データの転送手段や格納場所等、本実施例の内容を満たすことが出来れば手段や構成を限定するものではない。
1 … マルチコアMCU
2 … 第一コア
3 … 第二コア
4 … 内部メモリ
5 … 第一コア用内部メモリ
6 … 第二コア用内部メモリ
7 … 共有メモリ
8 … ASIL領域
9 … QM領域
10 … MPU
11 … 第二コア処理用レジスタ・通信バッファ
2 … 第一コア
3 … 第二コア
4 … 内部メモリ
5 … 第一コア用内部メモリ
6 … 第二コア用内部メモリ
7 … 共有メモリ
8 … ASIL領域
9 … QM領域
10 … MPU
11 … 第二コア処理用レジスタ・通信バッファ
Claims (4)
- 複数のコアの間のデータ通信を、コアのレジスタのデータをハードウェア機能によりコア間の共有メモリの安全水準レベルが設定された領域に書き込む書込み手段により行い、
前記コアは、それぞれ機能安全レベルが異なる車載制御装置。 - 請求項1に記載の車載制御装置であって、
第1のコアにはASILの機能、
第2のコアにはQMの機能が割り当てられている車載制御装置。 - 請求項2に記載の車載制御装置であって、
前記書込み手段は、前記第2のコアから前記第1のコアへ通信をする際、当該第2のコアから前記共有メモリのASIL領域に前記ハードウェア機能を用いてデータを書き込む車載制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の車載制御装置であって、
前記ハードウェア機能がDirect Memory Accessである車載制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017542989A JP6486485B2 (ja) | 2015-09-30 | 2016-08-05 | 車載制御装置 |
CN201680036608.7A CN108025685B (zh) | 2015-09-30 | 2016-08-05 | 车载控制装置 |
US15/744,166 US10552368B2 (en) | 2015-09-30 | 2016-08-05 | In-vehicle control device |
EP16850902.4A EP3357761B1 (en) | 2015-09-30 | 2016-08-05 | In-vehicle control device |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015192513 | 2015-09-30 | ||
JP2015-192513 | 2015-09-30 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2017056725A1 true WO2017056725A1 (ja) | 2017-04-06 |
Family
ID=58427362
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/073030 WO2017056725A1 (ja) | 2015-09-30 | 2016-08-05 | 車載制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10552368B2 (ja) |
EP (1) | EP3357761B1 (ja) |
JP (1) | JP6486485B2 (ja) |
CN (1) | CN108025685B (ja) |
WO (1) | WO2017056725A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019139669A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
DE102018123563A1 (de) * | 2018-09-25 | 2020-03-26 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren zur Zwischenkernkommunikation in einem Mehrkernprozessor |
WO2020162316A1 (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 異種非対称システムのための混在する重要な機能を管理するためのシステムおよび方法 |
JP2023508913A (ja) * | 2019-12-20 | 2023-03-06 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | コンピューティングデバイスの動作方法及び動作装置 |
US11836475B2 (en) | 2020-11-27 | 2023-12-05 | Denso Corporation | Electronic control unit, software update method, software update program product and electronic control system |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190243698A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Robert Bosch Gmbh | Electronic Control Unit for Flexible Replacement of Replaceable Components in a Vehicle |
JP2022065218A (ja) * | 2019-03-05 | 2022-04-27 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
CN112434325B (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-11 | 南京芯驰半导体科技有限公司 | 数据高速加解密方法及车载单元 |
US20220349353A1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | Raytheon Technologies Corporation | Gas turbine engine communication data management function |
US20230073618A1 (en) * | 2021-09-02 | 2023-03-09 | Rivian Ip Holdings, Llc | E2e synchronization |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63165951A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-09 | Pfu Ltd | 共通メモリ保護方式 |
JP2012128788A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置、データ通信方法 |
JP2013161299A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 情報処理装置、インタフェースアクセス方法 |
JP2015067107A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用制御装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8543286B2 (en) * | 2011-06-24 | 2013-09-24 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle hardware integrity analysis systems and methods |
WO2013153060A2 (en) * | 2012-04-09 | 2013-10-17 | Spicer Off-Highway Belgium N.V. | Functional architecture pattern for safety applications |
US9090265B2 (en) * | 2012-08-28 | 2015-07-28 | GM Global Technology Operations LLC | Active safety systems of vehicles with graphical microprocessors |
US8527139B1 (en) * | 2012-08-28 | 2013-09-03 | GM Global Technology Operations LLC | Security systems and methods with random and multiple change-response testing |
DE102012218363A1 (de) * | 2012-10-09 | 2014-04-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines getrennten Ablaufs von verknüpften Programmblöcken und Steuergerät |
US9405601B2 (en) * | 2012-12-20 | 2016-08-02 | Mitsubishi Electric Corporation | In-vehicle apparatus and program |
US9170956B2 (en) * | 2013-02-07 | 2015-10-27 | Texas Instruments Incorporated | System and method for virtual hardware memory protection |
JP5975923B2 (ja) | 2013-03-29 | 2016-08-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用制御装置 |
CN105378587B (zh) * | 2013-06-04 | 2019-12-17 | Trw汽车美国有限责任公司 | 优化的电源架构 |
JP5867495B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2016-02-24 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
WO2015103376A1 (en) * | 2014-01-06 | 2015-07-09 | Johnson Controls Technology Company | Vehicle with multiple user interface operating domains |
US20160328272A1 (en) * | 2014-01-06 | 2016-11-10 | Jonson Controls Technology Company | Vehicle with multiple user interface operating domains |
DE102014201682A1 (de) * | 2014-01-30 | 2015-07-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Koexistenz von Software mit verschiedenen Sicherheitsstufen in einem Multicore-Prozessorsystem |
US9836318B2 (en) * | 2014-02-21 | 2017-12-05 | Infineon Technologies Ag | Safety hypervisor function |
US9389793B2 (en) * | 2014-03-06 | 2016-07-12 | Freescale Semiconductor, Inc. | Trusted execution and access protection for embedded memory |
JP6151669B2 (ja) * | 2014-06-27 | 2017-06-21 | ファナック株式会社 | 加工プログラム指令内容に応じてcpu負荷を分散可能な数値制御装置 |
FR3026708B1 (fr) * | 2014-10-07 | 2016-11-18 | Jtekt Europe Sas | Securisation d'une fonction d'aide a la conduite au sein d'une direction assistee |
EP3085596B1 (en) * | 2015-04-20 | 2017-11-29 | Autoliv Development AB | A vehicle safety electronic control system |
-
2016
- 2016-08-05 CN CN201680036608.7A patent/CN108025685B/zh active Active
- 2016-08-05 US US15/744,166 patent/US10552368B2/en active Active
- 2016-08-05 WO PCT/JP2016/073030 patent/WO2017056725A1/ja active Application Filing
- 2016-08-05 EP EP16850902.4A patent/EP3357761B1/en active Active
- 2016-08-05 JP JP2017542989A patent/JP6486485B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63165951A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-09 | Pfu Ltd | 共通メモリ保護方式 |
JP2012128788A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置、データ通信方法 |
JP2013161299A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 情報処理装置、インタフェースアクセス方法 |
JP2015067107A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用制御装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3357761A4 * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019139669A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
DE102018123563A1 (de) * | 2018-09-25 | 2020-03-26 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren zur Zwischenkernkommunikation in einem Mehrkernprozessor |
DE102018123563B4 (de) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren zur Zwischenkernkommunikation in einem Mehrkernprozessor |
WO2020162316A1 (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 異種非対称システムのための混在する重要な機能を管理するためのシステムおよび方法 |
JPWO2020162316A1 (ja) * | 2019-02-04 | 2021-11-18 | 日立Astemo株式会社 | 異種非対称システムのための混在する重要な機能を管理するためのシステムおよび方法 |
JP7096376B2 (ja) | 2019-02-04 | 2022-07-05 | 日立Astemo株式会社 | 異種非対称システムのための混在する重要な機能を管理するためのシステムおよび方法 |
JP2023508913A (ja) * | 2019-12-20 | 2023-03-06 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | コンピューティングデバイスの動作方法及び動作装置 |
JP7392157B2 (ja) | 2019-12-20 | 2023-12-05 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | コンピューティングデバイスの動作方法及び動作装置 |
US11836475B2 (en) | 2020-11-27 | 2023-12-05 | Denso Corporation | Electronic control unit, software update method, software update program product and electronic control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108025685A (zh) | 2018-05-11 |
EP3357761A1 (en) | 2018-08-08 |
JP6486485B2 (ja) | 2019-03-20 |
JPWO2017056725A1 (ja) | 2018-03-15 |
EP3357761B1 (en) | 2022-10-05 |
EP3357761A4 (en) | 2019-05-08 |
US20180203823A1 (en) | 2018-07-19 |
CN108025685B (zh) | 2020-12-01 |
US10552368B2 (en) | 2020-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017056725A1 (ja) | 車載制御装置 | |
US8478926B1 (en) | Co-processing acceleration method, apparatus, and system | |
WO2018157836A1 (zh) | 一种可编程硬件的资源管理方法、可编程硬件设备及存储介质 | |
US11341087B2 (en) | Single-chip multi-processor communication | |
WO2007004696A1 (ja) | アクセス制御装置、アクセス制御集積回路、及びアクセス制御方法 | |
CN109284192B (zh) | 参数配置方法及电子设备 | |
CN114328350A (zh) | 一种基于axi总线的通讯方法、装置以及介质 | |
US20140195701A1 (en) | Time-sharing buffer access system | |
CN114969851B (zh) | 一种基于fpga的数据处理方法、装置、设备及介质 | |
US20130247065A1 (en) | Apparatus and method for executing multi-operating systems | |
US9311225B2 (en) | DMA channels | |
US10481951B2 (en) | Multi-queue device assignment for application groups | |
EP2413248B1 (en) | Direct memory access device for multi-core system and operating method of the same | |
CN105264494B (zh) | 鉴权处理装置和方法 | |
CN110955616A (zh) | 用于访问共享资源的***和方法 | |
CN111797050A (zh) | 片上*** | |
JP2008276322A (ja) | 情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法 | |
US20090265515A1 (en) | Information Processing Apparatus, Information Processing Method, and Computer Program | |
JP2016154001A (ja) | 画像処理装置、画像処理用データ転送制御方法、及び画像処理用データ転送制御プログラム | |
JP4862593B2 (ja) | データ転送装置及び画像形成装置 | |
WO2019188174A1 (ja) | 情報処理装置 | |
JP2007219925A (ja) | バス制御装置、バス制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2006003981A (ja) | 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム | |
JP2009157731A (ja) | 仮想計算機システムおよび仮想計算機システムの制御方法 | |
JP2007304830A (ja) | 情報先行取得による調停方法および調停装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16850902 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017542989 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 15744166 Country of ref document: US |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |