WO2017000515A1 - 一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法 - Google Patents

一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法 Download PDF

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孔尧
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上海慧流云计算科技有限公司
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Definitions

  • the present invention relates to the field of positioning and navigation technology, and in particular to an indoor positioning system and method based on a path set and a coordinate system.
  • the present invention also provides an indoor positioning method based on a path set and a coordinate system corresponding to the system.
  • the present invention provides an indoor positioning system based on a path set and a coordinate system, including:
  • a data acquisition unit configured to acquire current location information of the terminal device, where the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance;
  • a data processing unit configured to calculate the location information acquired by the data collection unit to obtain current coordinates of the terminal device and record a travel path of the terminal device;
  • a data storage unit for storing a preset path set and the travel path.
  • the method further includes:
  • a user interaction unit for viewing and setting the travel path.
  • the data processing unit has:
  • the path monitoring subunit is configured to monitor a driving trajectory of the terminal device, and when a deviation occurs in the driving trajectory, send a correction parameter to a driving unit of the terminal device to implement correction of the deviation.
  • the method further includes:
  • a data update unit configured to update the travel path to the path set when there is a difference between the travel path of the terminal device and any one of the path sets.
  • the data collection unit comprises:
  • a displacement sensor or a motor speed/turn number measuring device configured to acquire a displacement of the terminal device from the starting point
  • An electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor for obtaining a deflection angle of the terminal device An electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor for obtaining a deflection angle of the terminal device.
  • An indoor positioning method based on a path set and a coordinate system comprising:
  • Obtaining current location information of the terminal device where the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance;
  • a preset path set and the travel path are stored.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the travel path is updated to the path set.
  • the acquiring the current location information of the terminal device includes:
  • the deflection angle of the terminal device is obtained by an electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor.
  • the indoor positioning system based on the path set and the coordinate system provided by the present invention uses the data processing unit to calculate the position information acquired by the data collection unit to obtain the current coordinates of the terminal device and record the traveling path of the terminal device;
  • the preset path set and the travel path are stored, so that the location information of the terminal device can be recorded to realize the positioning of the terminal device.
  • the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance.
  • FIG. 1 is a structural diagram of an indoor positioning system based on a path set and a coordinate system according to the present invention
  • FIG. 2 is a structural diagram of another indoor positioning system based on a path set and a coordinate system provided by the present invention
  • FIG. 3 is a structural diagram of another indoor positioning system based on a path set and a coordinate system provided by the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of an indoor positioning method based on a path set and a coordinate system according to the present invention.
  • the core of the invention is to provide an indoor positioning system and method based on a path set and a coordinate system.
  • An indoor positioning system based on a path set and a coordinate system including:
  • a data acquisition unit configured to acquire current location information of the terminal device, where the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance;
  • a data processing unit configured to calculate the location information acquired by the data collection unit to obtain current coordinates of the terminal device and record a travel path of the terminal device;
  • a data storage unit for storing a preset path set and the travel path.
  • FIG. 1 is a structural diagram of an indoor positioning system based on a path set and a coordinate system according to the present invention.
  • a coordinate system is first established in the room, and the coordinate system may select a Cartesian coordinate system or a polar coordinate system, which is not limited by the present invention.
  • the terminal device is placed at the origin of the established coordinate system (in a specific implementation, it may be other points as long as the data acquisition unit 10 can acquire the coordinates of the starting point), and then the mobile terminal device is moved to the destination.
  • the data collection unit 10 acquires current location information of the terminal device through a wireless or wired network, where the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point (eg, an origin) and a deflection angle of the terminal device.
  • the data processing unit 11 calculates the data collected by the data collection unit 10, thereby obtaining the current coordinates of the terminal device and recording the travel path of the terminal device.
  • the data storage unit 12 stores a preset path set and a travel route that the current terminal device has traveled. The user can obtain the location of the terminal device through the data stored in the data storage unit 12, that is, realize the positioning of the terminal device.
  • the indoor positioning system based on the path set and the coordinate system provided by the embodiment uses the data processing unit to calculate the position information acquired by the data collection unit to obtain the current coordinates of the terminal device and record the travel path of the terminal device;
  • the preset path set and the travel path are stored, so that the location information of the terminal device can be recorded to realize the positioning of the terminal device.
  • the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance.
  • the indoor positioning system based on the path set and the coordinate system further includes:
  • a user interaction unit for viewing and setting the travel path.
  • FIG. 2 is a structural diagram of another indoor positioning system based on a path set and a coordinate system provided by the present invention. See above for a description of data acquisition unit 10, data processing unit 11, and data storage unit 12.
  • the user interaction unit 20 is configured for the user to view and set the travel path of the terminal device. Since the data storage unit 12 stores the path set and the travel path, the drive unit 21 of the terminal device drives the terminal device according to the instruction input by the user interaction unit 20 according to the instruction. Drive to your destination for automatic navigation.
  • the data processing unit has:
  • the path monitoring subunit is configured to monitor a driving trajectory of the terminal device, and when a deviation occurs in the driving trajectory, send a correction parameter to a driving unit of the terminal device to implement correction of the deviation.
  • the user inputs an instruction through the user interaction unit 20, and the data processing unit 11 transmits the instruction to the robot to the drive unit 21 of the robot after analyzing the input instruction, so that the robot completes the movement action. Since the driving path may deviate from the input command during the running, the path monitoring subunit 110 of the data processing unit 11 monitors the driving trajectory of the robot in real time, and when the traveling trajectory of the robot is deviated, the path monitoring subunit 110 The correction parameters are sent to the drive unit 21 to effect correction of the deviation, ensuring that the robot automatically navigates to the destination in accordance with the instructions entered by the user.
  • the method further includes:
  • a data update unit configured to update the travel path to the path set when there is a difference between the travel path of the terminal device and any one of the path sets.
  • FIG. 3 is a structural diagram of another indoor positioning system based on a path set and a coordinate system provided by the present invention.
  • the indoor positioning system based on the path set and the coordinate system further includes a data updating unit 30, and when the driving path of the terminal device is different from any one of the paths in the pre-stored path set, The current travel route is a new route, and the travel route is updated to the path set by the data update unit 30, and the updated path set is taken as a new path set.
  • the data collection unit includes:
  • a displacement sensor or a motor speed/turn number measuring device configured to acquire a displacement of the terminal device from the starting point
  • An electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor for obtaining a deflection angle of the terminal device An electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor for obtaining a deflection angle of the terminal device.
  • the displacement can be obtained by the displacement sensor or the click speed/turn number measuring device;
  • An electronic compass, magnetic sensor or angle sensor captures the angle of deflection.
  • the displacement sensor or the motor speed/turn number measuring device and the electronic compass, the magnetic sensor or the angle sensor are only a preferred mode provided by the embodiment, and are not representative of these devices.
  • FIG. 4 is a flowchart of an indoor positioning method based on a path set and a coordinate system according to the present invention.
  • An indoor positioning method based on a path set and a coordinate system including:
  • S11 Perform calculation on the obtained location information to obtain current coordinates of the terminal device and record a travel path of the terminal device.
  • the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance
  • a coordinate system is first established in the room, and the coordinate system may select a Cartesian coordinate system or a polar coordinate system, which is not limited by the present invention.
  • the terminal device is placed at the origin of the established coordinate system (in a specific implementation, it may be other points as long as the data acquisition unit can acquire the coordinates of the starting point), and then the mobile terminal device is moved to the destination.
  • the data collection unit acquires current location information of the terminal device through a wireless or wired network, where the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point (eg, an origin) and a deflection angle of the terminal device.
  • the data processing unit calculates the data collected by the data collection unit, thereby obtaining the current coordinates of the terminal device and the end of the recording.
  • the driving path of the end device The data storage unit stores a preset path set and a travel path that the current terminal device has traveled. The user can obtain the location of the terminal device by using the data stored in the data storage unit, that is, the positioning of the terminal device.
  • the indoor positioning method uses the data processing unit to calculate the position information acquired by the data collection unit to obtain the current coordinates of the terminal device and record the travel path of the terminal device;
  • the preset path set and the travel path are stored, so that the location information of the terminal device can be recorded to realize the positioning of the terminal device.
  • the location information includes: a displacement of the terminal device from a starting point and a deflection angle of the terminal device in a coordinate system established in advance.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the travel path is updated to the path set.
  • the acquiring the current location information of the terminal device includes:
  • the deflection angle of the terminal device is obtained by an electronic compass, a magnetic sensor or an angle sensor.
  • the second embodiment is the method corresponding to the first embodiment.
  • the specific process refer to the description of the first embodiment, and details are not described herein.

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Abstract

一种基于路径集与坐标系的室内定位***和方法，其中所述定位***包括：数据采集单元（10）、数据处理单元（11）以及数据存储单元（12）。该***利用数据处理单元（11）对数据采集单元（10）获取到的位置信息进行计算以得到终端设备当前的坐标以及记录终端设备的行驶路径；通过数据存储单元（12）存储预先设置的路径集和行驶路径，这样可以将终端设备的位置信息记录下来也就实现对终端设备的定位。其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度。

Description

一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法
本申请要求2015年06月30日提交中国专利局、申请号为201510374625.9、发明名称为“一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法”的发明专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及定位与导航技术领域，特别是涉及一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法。
背景技术
互联网与云计算已经越来越多地被应用到人们的生活中，为各种智能终端，如手机，机器人提供智能定位和导航。相对于比较成熟的室外GPS定位***而言，卫星信号在室内较弱，其精度也满足不了室内的要求。
因此，如何实现室内定位是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于路径集与坐标系的室内定位***，用于实现室内定位。此外，本发明还提供一种与该***对应的基于路径集与坐标系的室内定位方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于路径集与坐标系的室内定位***，包括：
数据采集单元，用于获取终端设备当前的位置信息，其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度；
数据处理单元，用于对所述数据采集单元获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以及记录所述终端设备的行驶路径；
数据存储单元，用于存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
优选的，还包括：
用户交互单元，用于查看和设置所述行驶路径。
优选的，所述数据处理单元具有：
路径监测子单元，用于监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元，以实现对所述偏差的修正。
优选的，还包括：
数据更新单元，用于在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
优选的，所述数据采集单元包括：
位移传感器或电机转速/圈数测量装置，用于获取所述终端设备距所述起点的位移；
电子指南针、磁感传感器或角度传感器，用于获取所述终端设备的偏转角度。
一种基于路径集与坐标系的室内定位方法，包括：
获取终端设备当前的位置信息，其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度；
对获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以及记录所述终端设备的行驶路径；
存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
优选的，还包括：
查看和设置所述行驶路径。
优选的，还包括：
监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元以实现对所述偏差的修正。
优选的，还包括：
在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
优选的，所述获取终端设备当前的位置信息包括：
通过位移传感器或电机转速/圈数测量装置获取所述终端设备距所述起点的位移；
通过电子指南针、磁感传感器或角度传感器获取所述终端设备的偏转角度。
本发明所提供的基于路径集与坐标系的室内定位***，利用数据处理单元对数据采集单元获取到的位置信息进行计算以得到终端设备当前的坐标以及记录终端设备的行驶路径；通过数据存储单元存储预先设置的路径集和行驶路径，这样可以将终端设备的位置信息记录下来也就实现对终端设备的定位。其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图；
图2为本发明提供的另一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图；
图3为本发明提供的另一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图；
图4为本发明提供的一种基于路径集与坐标系的室内定位方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
本发明的核心是提供一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
实施例一
基于路径集与坐标系的室内定位***，包括：
数据采集单元，用于获取终端设备当前的位置信息，其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度；
数据处理单元，用于对所述数据采集单元获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以及记录所述终端设备的行驶路径；
数据存储单元，用于存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
图1为本发明提供的一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图。在具体实施中，首先在室内建立坐标系，该坐标系可以选取直角坐标系或者极坐标系，本发明不做限制。将终端设备置于建立好的坐标系的原点(在具体实施中，可以是其它的点，只要数据采集单元10能够获取起点的坐标即可)，然后移动终端设备至目的地。数据采集单元10通过无线或者有线网络获取终端设备的当前的位置信息，其中，位置信息包括：终端设备距起点(例如原点)的位移和终端设备的偏转角度。数据处理单元11将数据采集单元10采集到的数据进行计算，从而得到终端设备当前的坐标以及记录终端设备的行驶路径。数据存储单元12存储预先设置的路径集和当前终端设备走过的行驶路径。用户可以通过数据存储单元12存储的数据获取终端设备的位置，即实现对终端设备的定位。
本实施例提供的基于路径集与坐标系的室内定位***，利用数据处理单元对数据采集单元获取到的位置信息进行计算以得到终端设备当前的坐标以及记录终端设备的行驶路径；通过数据存储单元存储预先设置的路径集和行驶路径，这样可以将终端设备的位置信息记录下来也就实现对终端设备的定位。其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度。
作为一种优选的实施方式，基于路径集与坐标系的室内定位***，还包括：
用户交互单元，用于查看和设置所述行驶路径。
图2为本发明提供的另一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图。数据采集单元10、数据处理单元11和数据存储单元12的描述请参见上文。用户交互单元20用于用户查看和设置终端设备的行驶路径，由于数据存储单元12存储有路径集和行驶路径，因此，终端设备的驱动单元21按照用户交互单元20输入的指令驱动终端设备按照指令行驶至目的地，实现自动导航。
作为一种优选的实施方式，所述数据处理单元具有：
路径监测子单元，用于监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元，以实现对所述偏差的修正。
为了让本领域技术人员更加清楚本发明提供的基于路径集与坐标系的室内定位***，以下以智能机器人为例进行说明。
用户通过用户交互单元20输入指令，数据处理单元11经过分析输入的指令的之后传输到机器人的驱动单元21，使机器人完成移动动作。由于机器人在行驶过程中，可能行驶路径与输入的指令有偏差，因此数据处理单元11的路径监测子单元110实时监测机器人的行驶轨迹，当机器人的行驶轨迹出现偏差时，路径监测子单元110将修正参数发送至驱动单元21，以实现对偏差的修正，保证机器人按照用户输入的指令自动导航至目的地。
当机器人到达目的地后，根据用户的需要，可以选择继续行走、待机或者自动返回原点。若选择继续行走，则将当前位置作为新的原点，重复上述步骤，直至目的地；若选择待机，则机器人保持原地不动，处于待机状态；若选择自动返回原点，则按照原来的路径返回原点。
以上是以机器人为例将本发明提供的定位功能以及自动导航功能进行了说明，并不代表该***只能用在机器人上。
作为一种优选的实施方式，还包括：
数据更新单元，用于在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
图3为本发明提供的另一种基于路径集与坐标系的室内定位***的结构图。基于路径集与坐标系的室内定位***还包括数据更新单元30，当终端设备的行驶路径与预先存储的路径集中的任意一条路径均不同时，则认 为当前行驶路径为新的路径，通过数据更新单元30将该行驶路径更新至路径集中，将更新后的路径集作为新的路径集。
作为一种优选的实施方式，所述数据采集单元包括：
位移传感器或电机转速/圈数测量装置，用于获取所述终端设备距所述起点的位移；
电子指南针、磁感传感器或角度传感器，用于获取所述终端设备的偏转角度。
数据采集单元的两个很重要的作用在于获取终端设备距起点的位移，以及获取终端设备的偏转角度，因此，在具体实施中，可以通过位移传感器或点击转速/圈数测量装置获取位移；通过电子指南针、磁感传感器或角度传感器获取偏转角度。
需要说明的是，通过位移传感器或电机转速/圈数测量装置以及电子指南针、磁感传感器或角度传感器只是本实施例提供的一种优选的方式，并不代表只能是这几种装置。
实施例二
图4为本发明提供的一种基于路径集与坐标系的室内定位方法的流程图。基于路径集与坐标系的室内定位方法，包括：
S10：获取终端设备当前的位置信息；
S11：对获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以及记录所述终端设备的行驶路径；
S12：存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度
在具体实施中，首先在室内建立坐标系，该坐标系可以选取直角坐标系或者极坐标系，本发明不做限制。将终端设备置于建立好的坐标系的原点(在具体实施中，可以是其它的点，只要数据采集单元能够获取起点的坐标即可)，然后移动终端设备至目的地。数据采集单元通过无线或者有线网络获取终端设备的当前的位置信息，其中，位置信息包括：终端设备距起点(例如原点)的位移和终端设备的偏转角度。数据处理单元将数据采集单元采集到的数据进行计算，从而得到终端设备当前的坐标以及记录终 端设备的行驶路径。数据存储单元存储预先设置的路径集和当前终端设备走过的行驶路径。用户可以通过数据存储单元存储的数据获取终端设备的位置，即实现对终端设备的定位。
本实施例提供的基于路径集与坐标系的室内定位方法，利用数据处理单元对数据采集单元获取到的位置信息进行计算以得到终端设备当前的坐标以及记录终端设备的行驶路径；通过数据存储单元存储预先设置的路径集和行驶路径，这样可以将终端设备的位置信息记录下来也就实现对终端设备的定位。其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度。
作为一种优选的实施方式，还包括：
查看和设置所述行驶路径。
作为一种优选的实施方式，还包括：
监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元以实现对所述偏差的修正。
作为一种优选的实施方式，还包括：
在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
作为一种优选的实施方式，所述获取终端设备当前的位置信息包括：
通过位移传感器或电机转速/圈数测量装置获取所述终端设备距所述起点的位移；
通过电子指南针、磁感传感器或角度传感器获取所述终端设备的偏转角度。
由于实施例二是实施例一对应的方法，具体过程请参见实施例一的描述，这里暂不赘述。
以上对本发明所提供的基于路径集与坐标系的室内定位***及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

  1. 一种基于路径集与坐标系的室内定位***，其特征在于，包括：
    数据采集单元，用于获取终端设备当前的位置信息，其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度；
    数据处理单元，用于对所述数据采集单元获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以及记录所述终端设备的行驶路径；
    数据存储单元，用于存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
  2. 根据权利要求1所述的基于路径集与坐标系的室内定位***，其特征在于，还包括：
    用户交互单元，用于查看和设置所述行驶路径。
  3. 根据权利要求2所述的基于路径集与坐标系的室内定位***，其特征在于，所述数据处理单元具有：
    路径监测子单元，用于监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元，以实现对所述偏差的修正。
  4. 根据权利要求1所述的基于路径集与坐标系的室内定位***，其特征在于，还包括：
    数据更新单元，用于在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
  5. 根据权利要求1所述的基于路径集与坐标系的室内定位***，其特征在于，所述数据采集单元包括：
    位移传感器或电机转速/圈数测量装置，用于获取所述终端设备距所述起点的位移；
    电子指南针、磁感传感器或角度传感器，用于获取所述终端设备的偏转角度。
  6. 一种基于路径集与坐标系的室内定位方法，其特征在于，包括：
    获取终端设备当前的位置信息，其中，所述位置信息包括：在预先建立的坐标系中，所述终端设备距起点的位移和所述终端设备的偏转角度；
    对获取到的所述位置信息进行计算以得到所述终端设备当前的坐标以 及记录所述终端设备的行驶路径；
    存储预先设置的路径集和所述行驶路径。
  7. 根据权利要求6所述的基于路径集与坐标系的室内定位方法，其特征在于，还包括：
    查看和设置所述行驶路径。
  8. 根据权利要求7所述的基于路径集与坐标系的室内定位方法，其特征在于，还包括：
    监测所述终端设备的行驶轨迹，当所述行驶轨迹出现偏差时，将修正参数发送至所述终端设备的驱动单元以实现对所述偏差的修正。
  9. 根据权利要求7所述的基于路径集与坐标系的室内定位方法，其特征在于，还包括：
    在所述终端设备的行驶路径与所述路径集中的任意一条路径存在差异时，将所述行驶路径更新至所述路径集。
  10. 根据权利要求7所述的基于路径集与坐标系的室内定位方法，其特征在于，所述获取终端设备当前的位置信息包括：
    通过位移传感器或电机转速/圈数测量装置获取所述终端设备距所述起点的位移；
    通过电子指南针、磁感传感器或角度传感器获取所述终端设备的偏转角度。
PCT/CN2015/097823 2015-06-30 2015-12-18 一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法 WO2017000515A1 (zh)

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CN201510374625.9A CN106323284A (zh) 2015-06-30 2015-06-30 一种基于路径集与坐标系的室内定位***及方法
CN201510374625.9 2015-06-30

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