WO2016191774A1 - Vehicle with damped lateral guides for the movement of products into and out of storage locations of a storage rack - Google Patents

Abstract

The invention relates to a vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) which is movable on rails (5) provided between storage racks (2) and which serves for the movement of products into and out of storage locations (3) of the storage rack (2), wherein the vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) has at least four running wheels (8), has a drive for driving the vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) in both travelling directions on the rails (5), and has a transport surface (15) for the transportation of a product, and wherein lateral guide means are provided for guiding the vehicle (6; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) in a travelling region (9) on the rails (5), wherein the lateral guide means of the vehicle (6; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) have damping means (18; 23; 28; 32; 37; 41; 52) which are designed to dissipate lateral guidance forces (F), which arise transversely with respect to the travelling direction, in damped fashion to the rails (5) or to the storage racks (2).

Description

Fahrzeug mit gedämpften Seitenführungen zum Ein- und Auslagern von Produkten in  Vehicle with damped side guides for storage and retrieval of products in

Lagerplätze eines Lagerregals  Bins of a storage rack

Die Erfindung betrifft ein auf zwischen Lagerregalen vorgesehenen Schienen verfahrbares Fahrzeug zum Ein- und Auslagern von Produkten in Lagerplätze des Lagerregals, wobei das Fahrzeug zumindest vier Laufräder, einen Antrieb zum Antreiben des Fahrzeugs in beide Fahrtrichtungen auf den Schienen und eine Transportfläche zum Transportieren eines Produkts aufweist und, wobei Seitenführungsmittel vorgesehen sind, um das Fahrzeug in einem The invention relates to a movable on rails provided between rails rails vehicle for storage and retrieval of products in storage bins of the storage rack, wherein the vehicle has at least four wheels, a drive for driving the vehicle in both directions of travel on the rails and a transport surface for transporting a product and, wherein side guide means are provided to the vehicle in a

Fahrbereich auf den Schienen zu führen. Driving range to run on the rails.

Das Dokument EP 2 530 034 Bl offenbart so ein Fahrzeug zum Ein- und Auslagern von  The document EP 2 530 034 B1 discloses such a vehicle for storage and retrieval of

Produkten in Lagerplätze eines Lagerregale aufweisenden Hochregallagers. Ein Hochregallager weist mehrere Lagerregale auf, wobei in jeder Regalebene eine Vielzahl an Lagerplätzen vorgesehen sind. Zwischen den Lagerregalen sind in jeder Regalebene Schienen angeordnet, auf denen je eines der aus dem Dokument EP 2 530 034 Bl bekannten Fahrzeuge durch einen elektrischen Antrieb angetrieben in die beiden Fahrtrichtungen verfahrbar ist. Mit vier Laufrädern fährt das Fahrzeug auf den Schienen und es sind Seitenführungsmittel vorgesehen, um das Fahrzeug in einem Fahrbereich auf den Schienen zu führen. Die Seitenführungsmittel weisen an Ecken des Fahrzeugrahmens vorgesehene Seitenführungselemente auf, die durch je zwei Seitenführungsräder gebildet sind, deren Achsen um etwa 90 Grad gedreht zu den Laufrädern angeordnet sind. Die Seitenführungsräder greifen an beiden Seiten einer Seitenführungsschiene ein und verhindern so, dass das Fahrzeug auf den Schienen aus dem Fahrbereich fährt und womöglich mit einem Steher des Lagerregals kollidiert. Products in storage bins of a warehouse shelves high-bay warehouse. A high-bay warehouse has several storage shelves, wherein in each shelf level a plurality of storage bins are provided. Between the storage racks rails are arranged in each shelf level, on each of which one of the known from the document EP 2 530 034 Bl vehicles driven by an electric drive in the two directions of travel is movable. With four wheels, the vehicle travels on the rails and there are side guide means provided to guide the vehicle in a driving range on the rails. The side guide means have provided on corners of the vehicle frame side guide elements, which are each formed by two side guide wheels, whose axes are arranged rotated by about 90 degrees to the wheels. The side guide wheels engage on both sides of a side guide rail and thus prevent the vehicle from traveling on the rails out of the driving area and possibly colliding with a post of the storage rack.

Im Betrieb des bekannten Hochregallagers mit den bekannten Fahrzeugen hat sich als Nachteil erwiesen, dass in Lagerplätzen gelagerte Produkte in den Lagerregalen zu wandern beginnen. Dies betrifft insbesondere fast leere oder leere und somit leichte Kunststoffkisten, in denen normalerweise eine größere Anzahl kleiner Produkte gesammelt gelagert werden, da der glatte Kunststoff auf dem Metallregal nur wenig Reibung aufweist. Dies betrifft aber auch in den Lagerplätzen gelagerte Kartons mit nur leichtem Inhalt. Solche Produkte wandern in dem Lagerregal bis sie an einem Regalsteher oder einem anderen schwereren Produkt im  In the operation of the known high-bay warehouse with the known vehicles has proved to be a disadvantage that stored in storage facilities products begin to wander in the storage shelves. This concerns in particular almost empty or empty and thus lightweight plastic boxes, in which usually a larger number of small products are stored collected, since the smooth plastic on the metal shelf has little friction. However, this also applies in the storage bins stored cartons with only light content. Such products migrate in the storage rack until they reach a rack or other heavier product

benachbarten Lagerplatz anstehen. Dies kann dazu führen, dass das Fahrzeug das verdreht im oder neben dem Lagerplatz stehende Produkt nicht mehr greifen kann und eine Servicetechniker manuell eingreifen muss. Hierfür müssen Teile oder auch das ganze Hochregallager während der Servicearbeiten still gelegt werden, was sehr nachteilig ist. Besonders schlimm ist es, wenn ein leichtes Produkt durch das Wandern auf die Schienen des Fahrzeugs gelangt und es hierdurch zu einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Produkt kommen kann. pending adjacent storage place. This may result in the vehicle being unable to grip the product twisted in or next to the storage bin and a service technician must intervene manually. For this purpose, parts or even the entire high-bay warehouse during service work must be shut down, which is very disadvantageous. It is particularly bad when a light product gets on the rails of the vehicle by walking and this can lead to a collision of a vehicle with a product.

Viele Jahre war man mit dem Problem des Wanderns von Produkten in Lagerregalen befasst und es hat unterschiedlichste Lösungsansätze gegeben. Es wurde ein Mindestgewicht für in den Lagerregalen eingelagerte Produkte diskutiert. Eine Überlegung war auch am Boden jede Kiste, in der Produkte gelagert werden, eine Haftschicht vorzusehen, die die Haftreibung zwischen Kiste und Lagerplatz erhöht. Diese Haftschicht wäre aber nachteilig, wenn das Fahrzeug die Kiste in den Lagerplatz schiebt oder von dem Lagerplatz herauszieht.  For many years people have been dealing with the problem of hiking products on storage shelves and have come up with a variety of solutions. A minimum weight for products stored in the storage shelves was discussed. A consideration was also to provide on the ground each box in which products are stored, an adhesive layer which increases the static friction between box and storage space. However, this adhesive layer would be disadvantageous if the vehicle pushes the box in the storage bin or pulls out of the storage yard.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Fahrzeug und ein Transportsystem mit so einem Fahrzeug zu schaffen, dem das vorstehend beschriebene Wandern von Produkten in den  The invention has for its object to provide a vehicle and a transport system with such a vehicle, the above-described hiking products in the

Lagerplätzen verhindert wird. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass das Wandern der Produkte durch Vibrationen im Lagerregal auftritt und, dass diese Vibrationen in manchen Betriebssituationen besonders stark auftreten. Untersuchungen haben ergeben, dass von den Fahrzeugen quer zur Längsrichtung der Schienen auf die Seitenführungsschienen aufgebrachte momentane Seitenführungskräfte zu lokalen Erschütterungen der benachbarten Lagerplätze und leichten Vibrationen im gesamten Lagerregal führen. Zu diesen momentanen Storage bins is prevented. The invention is based on the finding that the migration of the products occurs due to vibrations in the storage rack and that these vibrations occur particularly strongly in some operating situations. Investigations have shown that transversely to the longitudinal direction of the rails on the side guide rails applied instantaneous cornering forces lead to local vibrations of the adjacent storage bins and slight vibrations throughout the storage rack. To these momentary

Seiteführungskräften kann es bei stehendem Fahrzeug beim Ein- und Auslagern schwerer Produkte in einen Lagerplatz kommen. Ebenso kann es bei normaler Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges durch leichte Unebenheiten an Stößen der Schienen zu einem leichten Verdrehen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs kommen, was durch die Seitenführungsmittel und die Side guides can come with a stationary vehicle during storage and retrieval of heavy products in a storage bin. Likewise, it can at normal speed of the vehicle by slight bumps in bumps of the rails to a slight twisting of the direction of travel of the vehicle come, which by the side guide means and the

Seitenführungsschiene wieder korrigiert wird. Auch eine leichte Biegung der Schienen führt bei entsprechender Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs unmittelbar zu momentanen Side guide rail is corrected again. Even a slight bending of the rails leads directly to momentary with appropriate driving speed of the vehicle

Seiteführungskräften, die wiederum Vibrationen im Lagerregal bewirken. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabestellung bei einem Fahrzeug dadurch gelöst, dass die Seitenführungsmittel des Fahrzeugs Dämpfungsmittel aufweisen, die dazu ausgebildet sind im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung auftretende Seitenführungskräfte gedämpft an die Schienen beziehungsweise die Lagerregale abzugeben. Side guide forces, which in turn cause vibrations in the storage rack. According to the invention, this task is solved in a vehicle in that the side guide means of the vehicle have damping means, which are designed to deliver substantially transversely to the direction of travel occurring cornering forces on the rails or the storage shelves.

Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass Seitenführungskräfte nur von den Dämpfungsmitteln gedämpft zwischen der Seitenführungsschiene und den Seitenführungsmitteln des Fahrzeugs übertragen werden. Diese Dämpfung verhindert Vibrationen im Lagerregal, wenn momentane Seitenführungskräfte auftreten, und somit auch das Wandern von Produkten in Lagerplätzen. Hierdurch kann die Stehzeit des Hochregallagers verkürzt und der manuelle Servicebedarf deutlich reduziert werden. As a result, the advantage is obtained that cornering forces only attenuated by the damping means between the side guide rail and the side guide means of the vehicle be transmitted. This damping prevents vibrations in the storage rack when momentary cornering forces occur, and thus also the migration of products in storage areas. As a result, the downtime of the high-bay warehouse can be shortened and the manual service requirement can be significantly reduced.

Vorteilhaft ist es auch das Dämpfungselement als Feder, insbesondere als Drehstabfeder oder als Schenkelfeder oder als Druckfeder oder als Blattfeder auszubilden, da hierdurch besonders gute Dämpfungsergebnisse erzielt werden. Besonders effektiv ist auch ein elastisches Material als Dämpfungsmittel verwendbar. Ebenso können die Schleifkontakte zur elektrischen  It is also advantageous to form the damping element as a spring, in particular as a torsion bar spring or as a leg spring or as a compression spring or as a leaf spring, since in this way particularly good damping results are achieved. An elastic material is also particularly effective as a damping means. Likewise, the sliding contacts for electrical

Kontaktierung des Fahrzeugs mit der Energieversorgung des Hochregallagers durch Contacting the vehicle with the energy supply of the high-bay warehouse by

Federkontakte realisiert sein, deren Federkraft für eine geeignete Dämpfungswirkung ausgelegt wurde. Be implemented spring contacts whose spring force has been designed for a suitable damping effect.

Diese und weitere vorteilhafte Ausgestaltungen erfindungsgemäßer Fahrzeuge und eines erfindungsgemäßen Transportsystems werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.  These and other advantageous embodiments of vehicles according to the invention and a transport system according to the invention are explained in more detail below with reference to the figures.

Figur 1 zeigt ein Layout eines Hochregallagers mit einem Transportsystem, in dem Fahrzeuge gemäß einem der Ausführungsbeispiele der Erfindung fahren können. FIG. 1 shows a layout of a high-bay warehouse with a transport system in which vehicles according to one of the exemplary embodiments of the invention can travel.

Figur 2 zeigt ein Fahrzeug auf Schienen mit ungedämpften Seitenführungsrädern gemäß dem Stand der Technik in einer Vorderansicht.  Figure 2 shows a vehicle on rails with undamped side guide wheels according to the prior art in a front view.

Figur 3 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Figure 3 shows an oblique view of a vehicle according to a first embodiment of the

Erfindung mit einer Drehstabfeder als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. Invention with a torsion spring as a damping means of the side guide means.

Figur 4 zeigt das Fahrzeug gemäß Figur 3 in eine Detailansicht.  FIG. 4 shows the vehicle according to FIG. 3 in a detailed view.

Figur 5 zeigt die Drehstabfeder des Fahrzeugs gemäß Figur 3 in zwei Detailansichten.  FIG. 5 shows the torsion spring of the vehicle according to FIG. 3 in two detailed views.

Figur 6 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Figure 6 shows an oblique view of a vehicle according to a second embodiment of the

Erfindung mit einer Schenkelfeder als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. Invention with a leg spring as a damping means of the side guide means.

Figur 7 zeigt die Schenkelfeder des Fahrzeugs gemäß Figur 6 in eine Detailansicht.  FIG. 7 shows the leg spring of the vehicle according to FIG. 6 in a detailed view.

Figur 8 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Figure 8 shows an oblique view of a vehicle according to a third embodiment of the

Erfindung mit einer ersten Federvariante als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. Invention with a first spring variant as a damping means of the side guide means.

Figur 9 zeigt die erste Federvariante des Fahrzeugs gemäß Figur 8 in zwei Detailansichten. FIG. 9 shows the first spring variant of the vehicle according to FIG. 8 in two detailed views.

Figur 10 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel derFigure 10 shows an oblique view of a vehicle according to a fourth embodiment of the

Erfindung mit einer zweiten Federvariante als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. Invention with a second spring variant as a damping means of the side guide means.

Figur 11 zeigt die zweite Federvariante des Fahrzeugs gemäß Figur 10 in zwei Detailansichten. Figur 12 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Gummipufferfeder als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. FIG. 11 shows the second spring variant of the vehicle according to FIG. 10 in two detailed views. Figure 12 shows an oblique view of a vehicle according to a fifth embodiment of the invention with a rubber buffer spring as a damping means of the side guide means.

Figur 13 zeigt die Gummipufferfeder des Fahrzeugs gemäß Figur 12 in zwei Detailansichten. Figur 14 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Blattfeder als Dämpfungsmittel der Seitenführungsmittel. FIG. 13 shows the rubber buffer spring of the vehicle according to FIG. 12 in two detailed views. Figure 14 shows an oblique view of a vehicle according to a sixth embodiment of the invention with a leaf spring as a damping means of the side guide means.

Figur 15 zeigt die Blattfeder des Fahrzeugs gemäß Figur 14 in zwei Detailansichten. FIG. 15 shows the leaf spring of the vehicle according to FIG. 14 in two detail views.

Figur 16 zeigt ein Fahrzeug mit durch Schleifkontakte und Seitenführungsräder gebildeten Seitenführungsmitteln in einer Vorderansicht. FIG. 16 shows a vehicle with side guide means formed by sliding contacts and side guide wheels in a front view.

Figur 17 zeigt ein Prinzipbild der Einleitung der Seitenführungskräfte in ein Fahrzeug mit Schleifkontakten.  Figure 17 shows a schematic diagram of the introduction of the cornering forces in a vehicle with sliding contacts.

Figur 18 zeigt ein Fahrzeug gemäß Figur 17 in einer Schrägansicht.  FIG. 18 shows a vehicle according to FIG. 17 in an oblique view.

Figur 19 zeigt ein Fahrzeug gemäß Figur 17 in einer Detailansicht.  FIG. 19 shows a vehicle according to FIG. 17 in a detailed view.

Figur 20 zeigt ein Fahrzeug mit einer federnden Schleifführung als Seitenführungsmittel.  Figure 20 shows a vehicle with a resilient grinding guide as a side guide means.

Figur 21 zeigt die Schleifkontakte des Fahrzeugs gemäß Figur 21 in zwei Detailansichten.  FIG. 21 shows the sliding contacts of the vehicle according to FIG. 21 in two detailed views.

Figur 1 zeigt ein Layout eines Hochregallagers 1, das vier Lagerregale 2 aufweist, die jeweils doppelt tief ausgebildet zwei Lagerplätze 3 je Lagerregal 2 hinter einander aufweisen. Ein Transportsystem 4 ist zum Transport von Produkten in und aus dem Hochregallager 1 vorgesehen. Das Transportsystem 4 weist zwischen den Lagerregalen 2 in jeder Regal ebene vorgesehene Schienen 5 auf, auf denen je zumindest ein Fahrzeug 6 durch einen elektrischen Antrieb angetrieben in die beiden Fahrtrichtungen verfahrbar ist. Figure 1 shows a layout of a high-bay warehouse 1, which has four storage racks 2, each having twice deep trained two storage spaces 3 per storage rack 2 behind each other. A transport system 4 is provided for transporting products into and out of the high-bay warehouse 1. The transport system 4 has between the storage racks 2 in each shelf level provided rails 5, on each of which at least one vehicle 6 driven by an electric drive in the two directions of travel is movable.

Figur 2 zeigt ein Fahrzeug 7 gemäß dem Stand der Technik in einer Vorderansicht. Zwei von vier Laufrädern 8 sind zu sehen, mit denen das Fahrzeug 7 auf den Schienen 5 steht. Die Schienen 5 sind durch ein abgekantetes Stahlblech realisiert, die einen Fahrbereich 9 aufweisen, auf denen die Laufräder 8 laufen und, die einen Befestigungsbereich 10 aufweisen, mit denen die Schienen 5 an den Lagerregalen 2 befestigt sind. Die Schienen 5 könnten aber auch gerollt oder durch ein anderes dem Fachmann bekanntes Herstellungsverfahren hergestellt werden. Das Fahrzeug 7 gemäß dem Stand der Technik weist weiters Seitenführungsmittel 11 auf, um das Fahrzeug in dem Fahrbereich 9 auf den Schienen 5 zu führen. Die Seitenführungsmittel 11 weisen an Ecken des Fahrzeugrahmens vorgesehene Seitenführungselemente auf, die durch je zwei  Figure 2 shows a vehicle 7 according to the prior art in a front view. Two out of four wheels 8 can be seen, with which the vehicle 7 stands on the rails 5. The rails 5 are realized by a folded sheet steel, which have a driving range 9, on which run the wheels 8 and which have a mounting portion 10 with which the rails 5 are fixed to the storage shelves 2. However, the rails 5 could also be rolled or produced by another manufacturing method known to those skilled in the art. The vehicle 7 according to the prior art further comprises side guide means 11 for guiding the vehicle in the driving area 9 on the rails 5. The side guide means 11 have provided at corners of the vehicle frame side guide elements, each by two

Seitenführungsräder 12 gebildet sind, deren Achsen um 90 Grad gedreht zu den Laufrädern 9 angeordnet sind. Die Seitenführungsräder 12 greifen an beiden Seiten einer Seitenführungsschiene 13 ein beziehungsweise stützen sich an diesen ab und verhindern so, dass das Fahrzeug 7 auf den Schienen 5 aus dem Fahrbereich 9 fährt und womöglich mit einem Steher des Lagerregals 2 kollidiert. Das Fahrzeug 7 kann beispielsweise mit einem Gesamtgewicht von maximal 230kg mit einer Fahrgeschwindigkeit von beispielsweise 2,3 m/s durch das Lagerregal 2 fahren, um Produkte in das Lagerregal 2 Ein- und Auszulagern. Die Schienen 5 werden aus Elementen mit einer Läge von beispielsweise 2 oder 3 Metern Länge zusammengesetzt und weisen trotz genauer Anpassung manchmal einen seitlichen oder einen Höhen- Versatz auf. Side guide wheels 12 are formed, whose axes are rotated by 90 degrees to the wheels 9 are arranged. The side guide wheels 12 engage on both sides of a Side guide rail 13 a and are based on these and prevent so that the vehicle 7 moves on the rails 5 from the drive area 9 and possibly collides with a post of the storage rack 2. The vehicle 7, for example, with a total weight of 230 kg at a maximum driving speed of 2.3 m / s drive through the storage rack 2 to store products in the storage rack 2 and outsourcing. The rails 5 are composed of elements with a length of, for example, 2 or 3 meters in length and sometimes have a lateral or a height offset despite precise adjustment.

Hierdurch kann das Fahrzeug 7 einen seitlichen Impuls erfahren, der zu einer leichten Änderung der Fahrtrichtung führt. Hierauf schlägt eines der Seitenführungsräder 12 an die As a result, the vehicle 7 can experience a lateral impulse, which leads to a slight change in the direction of travel. Then suggests one of the side guide wheels 12 to the

Seitenführungsschiene 13 an, wodurch eine Seitenführungskraft F entsteht, die das Fahrzeug 7 wieder in die richtige Fahrtrichtung dreht, um die Laufräder 8 im Fahrbereich 9 zu halten. Da die Seitenführungsräder 12 auf starren Achsen gelagert sind führt die plötzlich auftretende Side guide rail 13, whereby a cornering force F is formed, which rotates the vehicle 7 again in the right direction to keep the wheels 8 in the driving range 9. Since the side guide wheels 12 are mounted on rigid axles leads the suddenly occurring

Seitenführungskraft F zu einer Erschütterung des Fahrzeugs 7 und des Produkts auf dem Cornering force F to a vibration of the vehicle 7 and the product on the

Fahrzeug 7 und auch zu einer Erschütterung der Schiene 5 und einer Vibration des mit der Schiene 5 verbundenen Lagerregals 2. Vehicle 7 and also to a vibration of the rail 5 and a vibration of the rail 5 connected to the storage rack. 2

Figur 3 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 14 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrzeug 14 weist eine Transportfläche 15 zum Transportieren von Produkten auf und ist mit vier Laufrädern 8 auf den Schienen 5 durch einen in den Figuren nicht näher dargestellten Antrieb mit unterschiedlichen Fahrgeschwindigkeiten von einer zentralen Steuerung des Hochregallagers 1 gesteuert verfahrbar. Das Fahrzeug 14 weist nunmehr  FIG. 3 shows an oblique view of a vehicle 14 according to a first exemplary embodiment of the invention. The vehicle 14 has a transport surface 15 for transporting products and is controlled by four wheels 8 on the rails 5 by a drive not shown in the figures with different speeds controlled by a central control of the high-bay warehouse 1. The vehicle 14 now has

Seitenführungsmittel mit einem Seitenführungselement 16 mit Dämpfungsmittel auf, die im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung auftretende Seitenführungskräfte F gedämpft an das Fahrzeug 14 abgeben. Die Dämpfungsmittel sind bei dem ersten Ausführungsbeispiel durch eine Drehstabfeder 17 gebildet, die ein Seitenführungsrad 12 an eine Seitenführungsschiene 13 drücken. Side guide means with a side guide element 16 with damping means, the lateral direction forces F occurring substantially transversely to the direction of travel delivered to the vehicle 14. The damping means are formed in the first embodiment by a torsion spring 17 which press a side guide 12 to a side guide rail 13.

Figur 4 zeigt das Fahrzeug 14 gemäß Figur 3 in eine Detailansicht und Figur 5 zeigt die FIG. 4 shows the vehicle 14 according to FIG. 3 in a detailed view and FIG. 5 shows the

Drehstabfeder 17 des Fahrzeugs 14 gemäß Figur 3 in zwei Detailansichten. Die Drehstabfeder 17 weist einen konischen Federteil 18 aus elastischem Gummi auf, der mit drei Bolzen 19 an einem Haltewinkel 20 des Seitenführungselements 16 drehfest montiert ist. Der konische Federteil 18 ist weiters auf eine Drehachse 21 aufgepresst, die das Seitenführungsrad 12 verschwenkbar lagert. Durch geeignete Wahl der Elastizität des Gummis ist erreicht, dass eine momentan auftretende Seitenführungskraft F durch den Gummi gedämpft nur langsam an das Fahrzeug 14 abgegeben wird, weshalb es auch zu keinen Erschütterungen oder Vibrationen in dem Regallager 2 kommt. Hierdurch ist vorteilhafterweise erreicht, dass in den Lagerplätzen 3 gelagerte Produkte nicht wandern. Torsion bar spring 17 of the vehicle 14 according to Figure 3 in two detail views. The torsion bar spring 17 has a conical spring member 18 made of elastic rubber, which is rotatably mounted with three bolts 19 to a bracket 20 of the side guide member 16. The conical spring member 18 is further pressed onto a rotation axis 21, which supports the side guide 12 pivotally. By a suitable choice of the elasticity of the rubber is achieved that a currently occurring Cornering force F damped by the rubber is given only slowly to the vehicle 14, which is why there are no vibrations or vibrations in the rack 2. As a result, it is advantageously achieved that products stored in the storage spaces 3 do not migrate.

Figur 6 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 22 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Schenkelfeder 23 als Dämpfungsmittel von Seitenführungsmitteln mit einem Seitenführungselement 24. Figur 7 zeigt die Schenkelfeder 23 des Fahrzeugs 22 gemäß Figur 3 in einer Detailansicht. Das Seitenführungselement 24 weisen weiters einen Haltewinkel 25 auf, auf dem das Seitenführungsrad 12 um eine Drehachse 26 verschwenkbar gelagert ist. 6 shows an oblique view of a vehicle 22 according to a second exemplary embodiment of the invention with a leg spring 23 as damping means of side guide means with a side guide element 24. FIG. 7 shows the leg spring 23 of the vehicle 22 according to FIG. 3 in a detailed view. The side guide element 24 further has a bracket 25 on which the Seitenungsrad 12 is pivotally mounted about a rotational axis 26.

Figur 8 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 27 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer ersten Variante einer Druckfeder 28 als Dämpfungsmittel von Figure 8 shows an oblique view of a vehicle 27 according to a third embodiment of the invention with a first variant of a compression spring 28 as a damping means of

Seitenführungsmitteln mit einem Seitenführungselement 29. Figur 9 zeigt die erste Variante der Druckfeder 28 des Fahrzeugs 27 gemäß Figur 8 in zwei Detailansichten. Das Side guide means with a side guide member 29. Figure 9 shows the first variant of the compression spring 28 of the vehicle 27 according to Figure 8 in two detailed views. The

Seitenführungselement 29 weist weiters zwei Haltewinkel 30 auf, mit denen das Side guide member 29 further has two brackets 30, with which the

Seitenführungsrad 12 um die Achse der Druckfeder 28 verschwenkbar gelagert ist. Side guide wheel 12 is mounted pivotably about the axis of the compression spring 28.

Figur 10 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 31 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer zweiten Variante einer Druckfeder 32 als Dämpfungsmittel von  Figure 10 shows an oblique view of a vehicle 31 according to a fourth embodiment of the invention with a second variant of a compression spring 32 as a damping means of

Seitenführungsmitteln mit einem Seitenführungselement 33. Figur 11 zeigt die zweite Variante der Druckfeder 32 des Fahrzeugs 31 gemäß Figur 10 in zwei Detailansichten. Das Side guide means with a side guide element 33. Figure 11 shows the second variant of the compression spring 32 of the vehicle 31 according to Figure 10 in two detail views. The

Seitenführungselement 31 weisen weiters zwei U-Profile 34 und 35 auf, wobei das Side guide member 31 further have two U-profiles 34 and 35, wherein the

Seitenführungsrad 12 in dem U-Profil 34 gelagert und durch die in dem U-Profil 35 gelagerte Druckfeder 32 dämpfend gelagert ist. Side guide wheel 12 mounted in the U-profile 34 and is supported by the mounted in the U-profile 35 compression spring 32 damping.

Figur 12 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 36 gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Gummipufferfeder 37 als Dämpfungsmittel von Seitenführungsmitteln mit einem Seitenführungselement 38. Figur 13 zeigt die Gummipufferfeder 37 des Fahrzeugs 36 gemäß Figur 12 in zwei Detailansichten. Das Seitenführungselement 38 weist weiters einen Haltewinkel 39 auf, wobei das Seitenführungsrad 12 auf dem Haltewinkel 39 gelagert und durch die elastische Federwirkung der Gummipufferfeder 37 dämpfend gelagert ist.  Figure 12 shows an oblique view of a vehicle 36 according to a fifth embodiment of the invention with a rubber buffer spring 37 as a damping means of side guide means with a side guide member 38. Figure 13 shows the rubber buffer spring 37 of the vehicle 36 of Figure 12 in two detail views. The side guide member 38 further has a bracket 39, wherein the Seitenungsrad 12 is mounted on the bracket 39 and is supported by the elastic spring action of the rubber buffer spring 37 damping.

Figur 14 zeigt eine Schrägansicht eines Fahrzeugs 40 gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Blattfeder 41 als Dämpfungsmittel von Seitenführungsmitteln mit einem Seitenführungselement 42. Figur 15 zeigt die Blattfeder 41 des Fahrzeugs 40 gemäß Figur 14 in zwei Detailansichten. Das Seitenführungselement 42 weist weiters ein U-Profil 43 auf, das das Seitenführungsrad 12 lagert, wobei die elastische Federwirkung der Blattfeder 41 Figure 14 shows an oblique view of a vehicle 40 according to a sixth embodiment of the invention with a leaf spring 41 as a damping means of side guide means with a Side guide element 42. FIG. 15 shows the leaf spring 41 of the vehicle 40 according to FIG. 14 in two detail views. The side guide member 42 further includes a U-profile 43 which supports the Seitenführungsrad 12, wherein the elastic spring action of the leaf spring 41st

Seitenführungskräfte F dämpfend wirkt. Cornering forces F dampening effect.

In den Figuren 16 und 17 ist ein Fahrzeug 45 mit seitlich angebrachten Schleifkontakten 46 dargestellt, die in Schleif schienen 47 des Transportsystems 4 verlaufen, um eine elektrische Verbindung zwischen dem Energieversorgungssystem des Hochregallagers 1 und dem Fahrzeug 45 herzustellen. Die Schleifkontakte 46 sind in den Figuren 18 und 19 in den Schleifschienen 47 verlaufend dargestellt. Die federnde Wirkung der Schleifschienen 47 bewirkt eine stetige seitliche Führungskraft SF von der Schiene 5 auf das Fahrzeug 45 in Richtung der  In Figures 16 and 17, a vehicle 45 is shown with laterally mounted sliding contacts 46, the rails in grinding 47 of the transport system 4 extend to establish an electrical connection between the power supply system of the high-bay warehouse 1 and the vehicle 45. The sliding contacts 46 are shown extending in the grinding rails 47 in FIGS. 18 and 19. The resilient action of the sliding rails 47 causes a continuous lateral guide SF of the rail 5 on the vehicle 45 in the direction of

gegenüberliegenden Schiene 5. An dieser Seite des Fahrzeugs 45 ist zumindest eines der Seitenführungselemente 16, 24, 29, 33, 38 oder 42 der vorstehenden Ausführungsbeispiele angeordnet, um eine Dämpfung von durch Unebenheiten der Schienen 5 oder andere Umstände momentan bewirkte Seitenführungskräfte F zu gewährleisten. opposite rail 5. At this side of the vehicle 45, at least one of the side guide members 16, 24, 29, 33, 38 or 42 of the preceding embodiments is arranged to ensure cushioning caused by unevenness of the rails 5 or other circumstances currently caused cornering forces F.

Wie anhand des Prinzipbilds gemäß Figur 17 ersichtlich, ist es vorteilhaft die seitlichen  As can be seen from the schematic diagram of FIG. 17, it is advantageous for the lateral ones

Führungskräfte SF entweder in der selben Ebene wie die Seitenführungskräfte F oder in einem gleichmäßigen Abstand A vorne und hinten am Fahrzeug 45 vorzusehen, um ein Drehmoment zu vermeiden, das wiederum zu einem Verdrehen des Fahrzeugs 45 und zu weiteren To provide management forces SF either in the same plane as the cornering forces F or at a uniform distance A front and rear of the vehicle 45 to avoid torque, which in turn leads to a twisting of the vehicle 45 and to another

Seitenführungskräften F führen würde. Für den Fall, dass das Fahrzeug 45 leicht von der Fahrtrichtung abweichend in Richtung der Schiene 5 mit den Schleifschienen 47 fährt, dann bilden die seitlichen Führungskräfte SF Seitenführungskräfte F und die Federwirkung der Schleifschienen 47 und/oder der Schleifkontakte 46 bildet Dämpfungsmittel zum Dämpfen der momentan auftretenden Seitenführungskräfte F, um Vibrationen im Lagerregal 2 zu verhindern. Die Seitenführungskräfte F werden hierbei durch die Seitenführungselemente der jeweiligen vorstehenden Ausführungsbeispiele der Erfindung erzeugt. Side managers F would lead. In the event that the vehicle 45 moves slightly away from the direction of travel in the direction of the rail 5 with the sliding rails 47, then form the lateral guide forces SF cornering forces F and the spring action of the sliding rails 47 and / or the sliding contacts 46 forms damping means for damping the momentarily occurring cornering forces F to prevent vibrations in the storage rack 2. The cornering forces F are here generated by the side guide elements of the respective preceding embodiments of the invention.

Figur 20 zeigt ein Fahrzeug 49 mit einer federnden Schleifführung 50 als Seitenführungsmittel mit Seitenführungselementen 51. Figur 21 zeigt das Seitenführungselement 51 des Fahrzeugs 49 gemäß Figur 20 in zwei Detailansichten. Die Schleifführung 50 schleift beidseitig entlang der Seitenführungsschiene 13, wobei eine Blattfeder 52 zwischen der Schleifführung 50 und einem Haltewinkel 53 momentan auftretende Seiteführungskräfte F dämpft.  FIG. 20 shows a vehicle 49 with a resilient sliding guide 50 as a side guide means with lateral guide elements 51. FIG. 21 shows the lateral guide element 51 of the vehicle 49 according to FIG. 20 in two detailed views. The grinding guide 50 grinds on both sides along the side guide rail 13, wherein a leaf spring 52 between the grinding guide 50 and a bracket 53 momentarily Seiteitührungskräfte F damps.

Es kann erwähnt werden, dass Seitenführungselemente entweder an beiden Seiten des Fahrzeugs zu beiden Schienen hin angebracht sein können, um das Fahrzeug in die Richtung zwischen die Schienen zu drücken oder zu ziehen, oder es können auch nur auf einer Seite des Fahrzeugs zu einer Schiene hin Seitenführungselemente von Seitenführungsmitteln angebracht sein, die dann auf beide Seiten der Seitenführungsschiene eingreifen. Um ein gutes Drehmoment durch die Seitenführungskräfte F zum Rückdrehen des Fahrzeugs in die Fahrtrichtung zu bewirken, hat es sich als vorteilhaft erwiesen die Seitenführungselemente im Wesentlichen an den Ecken des Fahrzeugs anzubringen. It can be mentioned that side guide elements either on both sides of the vehicle may be attached to both rails in order to push or pull the vehicle in the direction between the rails, or it can be mounted on one side of the vehicle to a rail side guide elements of side guide means, which then on both sides of the side guide rail intervention. In order to bring about a good torque by the cornering forces F for turning back the vehicle in the direction of travel, it has proved to be advantageous to attach the side guide elements substantially at the corners of the vehicle.

Es kann erwähnt werden, dass es vorteilhaft ist ein mit Dämpfungsmitteln der  It can be mentioned that it is advantageous with a damping means of

Seitenführungsmittel ausgestattetes Fahrzeug auch mit einer Hebevorrichtung der Sideguard equipped vehicle also with a lifting device of

Transportfläche zu versehen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass ein mit dem Fahrzeug transportiertes Produkt um eine oder mehrere Regalebenen zum Ein- und Auslagern von Produkten in Lagerplätze angehoben werden kann, wobei Schienen und Fahrzeuge nicht in allen Regalebenen des Hochregallagers vorgesehen sein müssen und das Wandern von eingelagerten Produkten verhindert ist. To provide transport area. As a result, the advantage is obtained that a product transported by the vehicle can be raised by one or more shelf levels for storage and retrieval of products in storage bins, rails and vehicles must not be provided in all rack levels of high-bay warehouse and the migration of stored products is prevented.

Es kann erwähnt werden, dass sich als elastisches Material insbesondere das Material Vulkollan oder andere dem Vulkollan ähnliche Materialien eignen. Vulkollan besitzt eine geringe Shore Härte (Shore A < 80) bei gleichzeitig gutem Druckverformungsrest (elastisches Verhalten). Vulkollan hat sich als vorteilhaft erwiesen, da es sowohl dämpfend wirkt, aber trotzdem wieder vollständig in die Ausgangsform zurückkehrt.  It may be mentioned that the elastic material used is in particular the material Vulkollan or other materials similar to Vulkollan. Vulkollan has a low Shore hardness (Shore A <80) with good compression set (elastic behavior). Vulkollan has proved to be advantageous as it has a dampening effect but nevertheless returns completely to its original shape.

Es kann erwähnt werden, dass als Produkte in diesem Zusammenhang Kunststoffbehälter, Kartons oder andere Ladehilfsmittel wie Trays zu verstehen sind, die dem Fachmann im Bereich der Logistik allgemein bekannt sind.  It may be mentioned that as products in this context plastic containers, cartons or other loading aids such as trays are to be understood, which are generally known to the expert in the field of logistics.

Claims

S chutzansprüche Protection claims

1. Auf zwischen Lagerregalen (2) vorgesehenen Schienen (5) verfahrbares Fahrzeug (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) zum Ein- und Auslagern von Produkten in Lagerplätze (3) des Lagerregals (2), wobei das Fahrzeug (6; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) zumindest vier Laufräder (8), einen Antrieb zum Antreiben des Fahrzeugs (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) in beide Fahrtrichtungen auf den Schienen (5) und eine Transportfläche (15) zum Transportieren eines Produkts aufweist und, wobei Seitenführungsmittel vorgesehen sind, um das Fahrzeug (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) in einem Fahrbereich (9) auf den Schienen (5) zu führen, dadurch gekennzeichnet, dass  1. On vehicles (6; 7; 14; 22; 27; 31; 36; 40; 45; 49) provided on rails (5) provided between storage racks (2) for storing and retrieving products in storage bins (3) of the storage rack (2), wherein the vehicle (6; 14; 22; 27; 31; 36; 40; 45; 49) has at least four wheels (8), a drive for driving the vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) in both directions of travel on the rails (5) and a transporting surface (15) for transporting a product, and wherein side guide means are provided to move the vehicle (6; 7; 14; 22; 27 31, 36, 40, 45, 49) in a travel area (9) on the rails (5), characterized in that

die Seitenführungsmittel des Fahrzeugs (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) Dämpfungsmittel (18; 23; 28; 32; 37; 41; 52) aufweisen, die dazu ausgebildet sind im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung auftretende Seitenführungskräfte (F) gedämpft an die Schienen (5) the side guide means of the vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31; 36; 40; 45; 49) comprise damping means (18; 23; 28; 32; 37; 41; 52) which are formed substantially transversely cornering forces (F) occurring to the direction of travel damped on the rails (5)

beziehungsweise die Lagerregale (2) abzugeben. or to deliver the storage shelves (2).

2. Fahrzeug (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest im Bereich der zwei auf einer Schiene (5) laufenden Laufräder (8) je ein  2. Vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) according to claim 1, characterized in that at least in the region of two running on a rail (5) running wheels (8) each one

Seitenführungselement (16; 24; 29; 33; 36; 42; 47; 51) der Seitenführungsmittel vorgesehen ist, das zum Abstützen an einer Seitenführungsschiene (13) des Lagerregals (2) ausgebildet ist. Side guide member (16; 24; 29; 33; 36; 42; 47; 51) is provided of the side guide means, which is designed to be supported on a side guide rail (13) of the storage rack (2).

3. Fahrzeug (22; 27; 40) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das  3. Vehicle (22; 27; 40) according to claim 2, characterized in that the

Seitenführungselement (24; 29; 42) ein an einem Hebelarm (25; 30; 41) vorgesehenes Side guide member (24; 29; 42) provided on a lever arm (25; 30; 41)

Seitenführungsrad (12) aufweist, das mit einer Dämpfungsmittel bildenden Feder (23; 28) des Seitenführungselements (24; 29; 42) zum gedämpften Abgeben der Seitenführungskräfte (F) von der Seitenführungsschiene (13) an das Fahrzeug (22; 27; 40) ausgebildet ist. Lateral guide wheel (12) provided with a damping means forming spring (23; 28) of the side guide member (24; 29; 42) for damping the lateral guiding forces (F) from the side guide rail (13) to the vehicle (22; 27; 40). is trained.

4. Fahrzeug (14; 22; 27; 40) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Feder durch eine Drehstabfeder (17) und/oder eine Schenkelfeder (23) und/oder durch eine Druckfeder (28) und/oder durch eine Blattfeder (41) gebildet ist.  4. Vehicle (14; 22; 27; 40) according to claim 3, characterized in that the spring by a torsion bar spring (17) and / or a leg spring (23) and / or by a compression spring (28) and / or by a Leaf spring (41) is formed.

5. Fahrzeug (36) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das 5. Vehicle (36) according to one of claims 1 to 2, characterized in that the

Seitenführungselement (38) ein Seitenführungsrad (12) aufweist, das mit einem Dämpfungsmittel bildenden elastischen Material, insbesondere Gummi des Seitenführungselements (38) zum gedämpften Abgeben der Seitenführungskräfte (F) von der Seitenführungsschiene (13) an das Fahrzeug (36) ausgebildet ist. Side guide member (38) has a Seitenungsrad (12) formed with a damping means forming elastic material, in particular rubber of the side guide member (38) for attenuating the cornering forces (F) from the side guide rail (13) to the vehicle (36).

6. Fahrzeug (45) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines und insbesondere zwei der Seitenführungselemente durch federnde 6. Vehicle (45) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one and in particular two of the lateral guide elements by resilient

Schleifkontakte (46) und/oder Schleifschienen (47) zur elektrischen Kontaktierung des Antriebs gebildet sind. Sliding contacts (46) and / or sliding rails (47) are formed for electrical contacting of the drive.

7. Fahrzeug gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hebevorrichtung der Transportfläche vorgesehen ist, um ein mit dem Fahrzeug transportiertes Produkt um eine oder mehrere Regalebenen zum Ein- und Auslagern von Produkten in  7. Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that a lifting device of the transport surface is provided to transport a product transported by the vehicle by one or more shelving levels for storage and retrieval of products in

Lagerplätze anzuheben. Raise storage bins.

8. Transportsystem (4) zum Transport von Produkten in einem Hochregallager (1) mit  8. transport system (4) for transporting products in a high-bay warehouse (1) with

Lagerregalen (2), wobei das Transportsystem (4) zwischen je zwei Lagerregalen (2) vorgesehene Schienen (5) aufweist, auf denen zumindest ein Fahrzeug (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) zum Ein- und Auslagern der Produkte in beide Fahrtrichtungen verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeug (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 vorgesehen ist, dessen Seitenführungsmittel zum Abstützen an einer Storage shelves (2), wherein the transport system (4) between each two storage shelves (2) provided rails (5) on which at least one vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49 ) for storing and retrieving the products in both directions of travel, characterized in that a vehicle (6; 7; 14; 22; 27; 31, 36; 40; 45; 49) according to one of claims 1 to 7 is provided , The side guide means for supporting on a

Seitenführungsschiene (13) des Transportsystems (4) ausgebildet sind. Side guide rail (13) of the transport system (4) are formed.