WO2016187633A1

WO2016187633A1 - Swivel-bending method

Info

Publication number: WO2016187633A1
Application number: PCT/AT2016/050156
Authority: WO
Inventors: Gerhard Angerer; Klemens Freudenthaler; Florian Hausmann; Matthias HÖRL; Nenad KOVJENIC; Florian Maier; Verena STEININGER; Helmut Theis; Manfred WALDHERR
Original assignee: Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg.
Priority date: 2015-05-26
Filing date: 2016-05-23
Publication date: 2016-12-01
Also published as: AT516834A4; EP3302839A1; EP3302839B1; AT516834B1

Abstract

The invention relates to a method for the controlled swivel-bending of workpieces (3) using a swivel-bending assembly (1) comprising at least one bending tool (7) that acts on a contact surface (9) of a bendable arm (8) of the workpiece (3). The at least one bending tool (7) is arranged in an adjustable tool holder having at least two degrees of freedom. A swivel-bending process is carried out in such a way that relative movements between the bendable arm (8) and the at least one bending tool (7) are sensed in a preceding movement sector by a sensor device (11), and the path coordinates and/or movement data regarding the path are generated for a successive movement sector using the ascertained relative movement data so that sliding movements along a contact surface (9) of the bendable arm (8) are minimized as much as possible.

Description

Verfahren zum Schwenkbiegen Method for swivel bending

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum gesteuerten Schwenkbiegen von Werkstücken zur Herstellung von Formteilen gemäß dem Wortlaut von Anspruch 1. The invention relates to a method for the controlled pivoting bending of workpieces for the production of molded parts according to the wording of claim 1.

Schwenkbiegen ist eine mechanische Formgebungsmethode, welche sich besonders zur Bearbeitung von flächigen Blechen eignet. In einer Schwenkbiegeanordnung wird wenigstens ein Teil eines zu verformenden Werkstücks, beispielsweise des flächigen Blechs oder eines Blech-Halbzeugs, durch ein Niederhalterwerkzeug in Position gehalten, während ein Biegeschenkel des Werkstücks durch zumindest ein verstellbares Biegemittel bzw. wenigstens ein verstellbares Biegewerkzeug durch Biegen relativ zum festgehaltenen Teil abgewinkelt wird. Das Niederhalterwerkzeug kann zum Beispiel zweiteilig ausgeführt sein, und aus einem feststehenden und einem vertikal verstellbaren Werkzeug bestehen, zwischen welchen wenigstens ein Teil des Werkstücks geklemmt werden kann. Das wenigstens eine Biegewerkzeug kann kraftbeaufschlagt in eine Verstellbewegung versetzt werden, und wirkt so auf eine Kontakt- fläche des Biegeschenkels des Werkstücks ein, wodurch das Werkstück umgeformt wird. Bending is a mechanical forming method, which is particularly suitable for processing sheet metal. In a Schwenkbiegeanordnung at least a portion of a workpiece to be deformed, for example, the flat sheet or a sheet semi-finished, held by a hold-down tool in position, while a bending leg of the workpiece by at least one adjustable bending means or at least one adjustable bending tool by bending relative to the detained Part is angled. The hold-down tool may for example be made in two parts, and consist of a fixed and a vertically adjustable tool between which at least a portion of the workpiece can be clamped. The at least one bending tool can be subjected to a force-induced displacement movement, and thus acts on a contact surface of the bending leg of the workpiece, whereby the workpiece is reshaped.

In der Literatur wird Schwenkbiegen teilweise unterschiedlich definiert. In Zusammenhang mit der Erfindung wird unter Schwenkbiegen ein Verfahren zur Umformung von Werkstücken verstanden, bei welchen das Biegewerkzeug selbst keine beabsichtigten Schwenkbewegungen um eine ortsfeste Rotationsachse ausführt bzw. ausführen. Unter dem Begriff In the literature, swing bending is sometimes defined differently. In the context of the invention, swing bending is understood to mean a method for forming workpieces, in which the bending tool itself does not execute or execute any intended pivoting movements about a stationary axis of rotation. Under the term

, Schwenkbiegen' wird insbesondere ein Prozess verstanden, bei welchen das zumindest eine Biegewerkzeug eine im Wesentlichen ellipsenförmige Verstellbewegung bzw. Bahnkurve vollführt bzw. so auf einen Biegeschenkel des zu verformenden Werkstücks einwirkt, wobei im Wesentlichen eine linienförmige Berührung und kein flächiger Kontakt zwischen Biegewerkzeug und Biegeschenkel stattfindet. Hierbei ist das zumindest eine Biegewerkzeug in einem verstellbaren Werkzeugträger angeordnet, welcher wenigstens zwei Freiheitsgrade aufweist. In Bezug auf die Maschinenkoordinaten oder ein anderes ortsfestes Bezugsystem, ist die Ausrichtung des zumindest einen Biegewerkzeugs, abgesehen von unerwünschten, deformationsbedingten Verkippungen oder Dergleichen, während einer Verstellbewegung gleichbleibend. Die Biegegeometrie, insbesondere der Biegewinkel und die Schenkellänge, kann bei dieser Art Schwenkbiegen grundsätzlich durch entsprechende Bahnbewegungen bzw. Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs beeinflusst bzw. festgelegt werden. 'Swivel bending' is understood in particular to mean a process in which the at least one bending tool performs a substantially elliptical adjustment movement or trajectory or so acts on a bending leg of the workpiece to be deformed, wherein essentially a linear contact and no planar contact between the bending tool and bending leg takes place. Here, the at least one bending tool is arranged in an adjustable tool carrier, which has at least two degrees of freedom. With respect to the machine coordinates or other stationary reference system, the orientation of the at least one bending tool, apart from undesirable, deformation-related tilting or the like, is constant during an adjustment movement. The bending geometry, in particular the bending angle and the leg length, can at This type of pivoting bending are basically influenced or determined by corresponding path movements or adjusting movements of the at least one bending tool.

In der industriellen Praxis werden häufig elektronisch gesteuerte Schwenkbiegemaschinen, insbesondere CNC-gesteuerte Maschinen eingesetzt. Bei derartigen Schwenkbiegemaschinen kann eine Steuerungsvorrichtung aufgrund von diversen Eingabeparametern, beispielsweise das Werkstück, Formteil oder das oder die eingesetzten Biegewerkzeug(e) betreffend, auf Basis von mathematischen Modellrechnungen der Biegeumformung Bahnkoordinaten und Bahnbewegungen bzw. -trajektorien für das oder die Biegewerkzeug(e) errechnen, um die Biegegeometrie, beispielsweise den gewünschten Biegewinkel bzw. die gewünschte Biegeschenkellänge zu erreichen. Derartige gesteuerte Verfahren werden üblicherweise unter dem Begriff Bahnsteuerung' zusammengefasst. In industrial practice often electronically controlled folding machines, in particular CNC-controlled machines are used. In such a pivoting bending machines, a control device based on various input parameters, for example, the workpiece, the molding or the bending tool (s) used, based on mathematical model calculations of the bending deformation train coordinates and trajectories or trajectories for the bending tool or (e) calculate in order to achieve the bending geometry, for example the desired bending angle or the desired bending length. Such controlled methods are usually combined under the term "path control".

Bei derartig gesteuerten Verfahren werden Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für die auszuführende und aus einzelnen Bewegungsabschnitten zusammengesetzte Verstellbewegung aufgrund vorgegebener Biegegeometrien bzw. Soll-Positionskoordinaten vor Durchführung des Biegevorganges interpoliert bzw. generiert, und die errechneten Bahnkoordinaten und Bahnbewegungsdaten an wenigstens einen Versteilantrieb des Biegewerkzeugs bzw. eines Werkzeugträgers, in welcher ein oder mehrere Biegewerkzeug(e) angeordnet sind, übermittelt. Dabei besitzt das Biegewerkzeug bzw. der Werkzeugträger durch eine geeignete Führungsanordnung die erforderliche Beweglichkeit. Die errechneten Verstellbewegungen können in der Regel mit unterschiedlichen, vorgebbaren Vorschubgeschwindigkeiten ausführt werden. Die sich aus der Abfolge von Bewegungsabschnitten ergebende Bewegungsbahn, bzw. Bahntrajektorie des wenigstens einen Biegewerkzeugs kann dabei - beispielsweise je nach Typ der verwendeten Maschine oder in Abhängigkeit von den Erfordernissen für die jeweilige Biegeverformung - einen allgemeinen Verlauf aufweisen. Dabei sind grundsätzlich sowohl einfache Kreisbahnen oder lineare Vorschubbewegungen ebenso möglich, wie auch ein komplexer Verlauf der Bahn- bzw. Vorschubbewegungen des oder der Biegewerk- zeugs(e). In such a controlled process, path coordinates and / or path motion data for the adjustment movement to be executed and composed of individual movement sections are interpolated or generated on the basis of predetermined bending geometries or desired position coordinates before carrying out the bending operation, and the calculated path coordinates and path motion data are transmitted to at least one adjustment drive of the bending tool or a tool carrier, in which one or more bending tool (s) are arranged, transmitted. In this case, the bending tool or the tool carrier by a suitable guide arrangement has the required mobility. The calculated adjustment movements can be carried out usually with different, predetermined feed rates. The movement path or path trajectory of the at least one bending tool resulting from the sequence of movement sections can have a general course, for example, depending on the type of machine used or depending on the requirements for the respective bending deformation. In principle, both simple circular paths or linear feed movements are possible, as well as a complex course of the path or feed movements of the bending tool or tools (e).

Dabei kann es aufgrund von Relativbewegungen zwischen dem oder den Biegewerkzeug(en) und der Kontaktfläche des Biegeschenkels des Werkstücks zu Beschädigungen am Biegeschenkel kommen. Insbesondere können Gleitbewegungen des Biegewerkzeugs an der Kon- taktfläche des Biegeschenkels, eine Bildung von Abdrücken, beispielsweise in Form von Riefen oder Rillen verursachen. Hinsichtlich der Qualität, insbesondere hinsichtlich der Qualität der Oberflächen eines durch Schwenkbiegen hergestellten Werkstücks, ist es wünschenswert, das Ausmaß bzw. die Ausdehnung derartiger Beschädigungen zumindest weitestgehend hint- anzuhalten. In this case, due to relative movements between the bending tool or tools and the contact surface of the bending tooth of the workpiece, damage to the bending leg can occur. In particular, sliding movements of the bending tool at the Kon- contact surface of the bending gift, cause the formation of imprints, for example in the form of grooves or grooves. With regard to the quality, in particular with regard to the quality of the surfaces of a workpiece produced by swivel bending, it is desirable to at least largely suppress the extent or extent of such damage.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Schwenkbiegen bereitzustellen, bei welchem Beeinträchtigungen der Oberfläche im Kontaktbereich zwischen dem Biegewerkzeug und dem Biegeschenkel weitestgehend minimiert ist. The object of the invention is to provide a method for pivoting bending, wherein impairments of the surface in the contact region between the bending tool and the bending leg is minimized as far as possible.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass ein Verfahren zur Herstellung von Formteilen durch gesteuertes Schwenkbiegen eines Werkstücks durch eine Schwenkbiegeanordnung mit zumindest einem auf eine Kontaktfläche eines Biegeschenkels des Werkstücks einwirkenden Biegewerkzeug bereitgestellt wird. The object of the invention is achieved by providing a method for producing molded parts by controlled bending of a workpiece by a swivel bending arrangement with at least one bending tool acting on a contact surface of a bending element of the workpiece.

Das Verfahren umfasst das Generieren von Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für die Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs mittels einer Steuerungsvorrichtung, wobei die Verstellbewegung aus einer Abfolge von Bewegungsabschnitten zusammengesetzt wird. Die generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten werden sodann an wenigstens einen Versteilantrieb für das zumindest eine Biegewerkzeug bzw. des Werkzeugträgers übertragen. Dies stellt eine grundlegende Funktion von programmgesteuerten Versteilantrieben für Schwenkbiegemaschinen dar. The method comprises the generation of path coordinates and / or path movement data for the adjustment movement of the at least one bending tool by means of a control device, wherein the adjustment movement is composed of a sequence of movement sections. The generated path coordinates and / or path movement data are then transmitted to at least one adjusting drive for the at least one bending tool or the tool carrier. This is a basic function of programmable adjustment drives for swing bending machines.

Um das Ausmaß von Relativbewegungen erfindungsgemäß möglichst minimieren zu können, umfasst die Schwenkbiegeanordnung wenigstens eine mit einer Auswertelogik verbundene Sensorvorrichtung. Diese wenigstens eine Sensorvorrichtung ist zur unmittelbaren oder rechnerisch mittelbaren Erfassung einer Relativbewegung zwischen dem Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug ausgebildet. Die Relativbewegung umfasst dabei eine Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerk- zeug oder eine Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs entlang der Kontaktflä- che des Biegeschenkels. Mittels der wenigstens einen Sensorvorrichtung werden in einem jeweils vorgeordneten Bewegungsabschnitt Relativbewegungsdaten ermittelt, welche Daten an die Steuerungsvorrichtung übertragen werden. Unter Verwendung auf Basis der in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Relativbewegungsdaten, werden die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt generiert. Dabei werden die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert, dass auf Basis der in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Relativbe- wegungsdaten Korrekturwerte bzw. -faktoren errechnet und für die Generierung der Bahnkoordinaten bzw. -bewegungsdaten in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt verwendet werden. Insbesondere werden die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten derart generiert, dass Gleitbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs entlang der Kontaktfläche des Biegeschenkels im Zuge des gesamten Biegevorgangs möglichst minimiert werden. Die aufeinanderfolgenden Bewegungsabschnitte einer vorprogrammierten Verstellbewegung bzw. Bewegungsbahn werden unter Berücksichtigung der während des Biegevorganges ermittelten Relativbewegungen zwischen Biegewerkzeug und Kontaktfläche bzw. Biegeschenkel bereits während des Biegevorganges abgeändert bzw. korrigiert. Auf diese Weise kann das Ausmaß von Relativbewegungen, insbesondere von Gleitbewegungen zwischen dem oder den Biegewerkzeug(en) und der Kontaktfläche des Biegeschenkels des Werkstücks weitestgehend minimiert werden. Durch Korrigieren bzw. Anpassen der vorgegebenen Daten für Bahnkoordinaten und Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitten können daher Beschädigungen an der Kontaktfläche des Biegeschen- kels durch das Biegen selbst hintangehalten werden. Durch das vorgeschlagene Verfahren ist ein abdruckarmes Durchführen eines Schwenkbiegeprozesses ermöglicht, insbesondere kann so die Bildung von Riefen, Rillen und Dergleichen am Biegeschenkel des Werkstücks zumindest weitestgehend minimiert werden, bzw. die geometrische Ausdehnung derartiger Beschädigungen verringert werden. In order to be able to minimize the extent of relative movements according to the invention as far as possible, the swiveling bending arrangement comprises at least one sensor device connected to an evaluation logic. This at least one sensor device is designed for the direct or mathematically indirect detection of a relative movement between the bending leg and the at least one bending tool. In this case, the relative movement comprises a change in the angular orientation between the bending leg and the at least one bending tool or a sliding movement of the at least one bending tool along the contact surface of the bending tooth. By means of the at least one sensor device, relative movement data are determined in a respective upstream movement section, which data are transmitted to the control device. Using the relative motion data determined in an upstream motion section, the path coordinates and / or path motion data are generated for a downstream motion section. In this case, the path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section are generated in such a way that correction values or factors are calculated on the basis of the relative movement data determined in an upstream movement section and used for the generation of the path coordinates or movement data in a downstream movement section. In particular, the path coordinates or path movement data are generated in such a way that sliding movements of the at least one bending tool along the contact surface of the bending element during the entire bending process are minimized as far as possible. The successive movement sections of a preprogrammed adjustment movement or movement path are already changed or corrected taking into account the relative movements between the bending tool and the contact surface or bending leg determined during the bending process during the bending process. In this way, the extent of relative movements, in particular of sliding movements between the bending tool (s) and the contact surface of the bending tooth of the workpiece can be minimized as far as possible. By correcting or adapting the given data for path coordinates and path motion data for a subsequent movement sections, damage to the contact surface of the bending pedestal can therefore be obstructed by the bending itself. By the proposed method, a low-pressure performing a swivel bending process allows, in particular so that the formation of grooves, grooves and the like on the bending leg of the workpiece can be minimized at least as far as possible, or the geometric extent of such damage can be reduced.

Da in einem jeweiligen, vorgeordneten Bewegungsabschnitt Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug messtechnisch erfasst werden, er- möglicht das Verfahren insbesondere auch ein abdruckarmes Schwenkbiegen unabhängig von beispielsweise Dicke und Materialtyp des zu biegenden Werkstücks. Since relative movements between the bending leg and the at least one bending tool are detected metrologically in a respective, upstream movement section, In particular, the method allows a low-pressure pivoting bending independent of, for example, thickness and type of material to be bent workpiece.

Unter einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt wird jeweils ein Bewegungsabschnitt ver- standen, in welchem mittels der wenigstens einen mit der Auswertelogik verbundenen Sensorvorrichtung eine Relativbewegung zwischen dem Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug ermittelt wird. Unter einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt wird jeweils ein Bewegungsabschnitt verstanden, in welchem die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten unter Verwendung der ermittelten Relativbewegungsdaten ausgeführt werden. Für den Fachmann ergibt sich daraus konsequenterweise, dass im Zuge der Ausführung des Verfahrens bzw. eines Biegevorgangs die einzelnen Bewegungsabschnitte außer dem ersten und letzten Bewegungsabschnitt sowohl als vorgeordnete als auch nachgeordnete Bewegungsabschnitte zu betrachten sind, wobei eine Zuordnung eines Bewegungsabschnitts als vorgeordneter bzw. nachgeordneter Bewegungsabschnitt sich konsequenterweise aus der zeitlichen Abfolge des Biegevorgangs logisch ergibt. An upstream movement section is understood to mean in each case a movement section in which a relative movement between the bending leg and the at least one bending tool is determined by means of the at least one sensor device connected to the evaluation logic. A subordinate movement section is understood to mean in each case a movement section in which the path coordinates and / or path movement data are executed using the determined relative movement data. Consequently, for the person skilled in the art, in the course of executing the method or a bending operation, the individual movement sections except the first and last movement section are to be considered both upstream and downstream movement sections, an assignment of a movement section as an upstream or downstream movement section Consequently logically results from the chronological sequence of the bending process.

Weiters kann es zweckmäßig sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung zur Ermittlung der Änderung der Winkelorientierung zwischen dem Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug ausgebildet ist, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert werden, dass eine Verstellbewegung bzw. Bahnbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt im Wesentlichen rechtwinkelig zur Kontaktfläche verlaufen. Dabei können die Bahnbewegungen in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt beispielsweise linear oder kurvenförmig erfolgen, oder können die Bahnbewegungen bzw. Verstellbewegungen auch einen komplexen Verlauf aufweisen. Vorteilhaft ist hierbei, dass Gleitbewegungen des Biegewerkzeugs am Biegeschenkel zumindest weitestgehend hintangehalten werden können, und es vorherrschend lediglich zu einem Abrollen des Biegewerkzeugs am Biegeschenkel kommt. Außerdem kann durch diese Vorgehensweise die benötigte Biegekraft möglichst minimiert werden, da die Biegekraft zumindest weitestgehend normal bzw. rechtwinkelig auf den Biegeschenkel aufgebracht wird. Verluste hinsichtlich der aufgebrachten Biegekraft durch unerwünschte Gleitbewegungen entlang der Kontaktfläche des Biegeschenkels können so verringert werden. Mittels der zum Ermitteln von Änderung der Winkelorientierung ausgebildeten Sensorvorrichtung, und mit dem Wissen, dass die Verfahrbewegung möglichst nor- mal auf den Biegeschenkel erfolgt, kann außerdem auf den aktuellen Biegewinkel geschlossen werden. Furthermore, it may be expedient that the at least one sensor device is designed to determine the change in the angular orientation between the bending leg and the at least one bending tool, and the path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section are generated in such a way that an adjustment movement or web movement of the at least one bending tool in a downstream movement section substantially perpendicular to the contact surface. The path movements in a downstream movement section can be linear or curved, for example, or the path movements or adjustment movements can also have a complex course. It is advantageous in this case that sliding movements of the bending tool on the bending leg can at least largely be prevented, and it is predominantly merely a rolling of the bending tool on the bending leg. In addition, the required bending force can be minimized as possible by this approach, since the bending force is applied at least largely normal or perpendicular to the bending leg. Losses in the applied bending force due to undesirable sliding movements along the contact surface of the bending gift can be reduced. By means of the sensor device designed to determine the change in the angular orientation, and with the knowledge that the movement is as normal as possible. times on the bending leg, can also be closed on the current bending angle.

Von Vorteil kann dabei sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung durch eine optische Reflexionsmessvorrichtung gebildet ist, welche wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung, ein optisches Erfassungsmittel mit einer Lichterfassungsfläche sowie einen rotationssymmetrischen Reflexionskörper mit einer spiegelnden Oberfläche umfasst. Dabei ist eine Mittelachse des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers parallel zu einer Arbeitskante des zumindest einen Biegewerkzeugs ausgerichtet, und ein von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesandter erster Lichtstrahl wird vom Biegeschenkel reflektiert und als zweiter Lichtstrahl zum rotationssymmetrischen Reflexionskörper geleitet und der zweite Lichtstrahl wird am rotationssymmetrischen Reflexionskörper reflektiert und als dritter Lichtstrahl zum optischen Erfassungsmittel, insbesondere auf dessen Lichterfassungsfläche geleitet, wobei eine Änderung der Winkelorientierung durch Bestimmung der Position von Licht-Intensitätsmaxima auf der Lichterfassungsfläche durch eine Auswertelogik ermittelt wird. Vorteilhaft ist hierbei, dass eine Änderung Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug sehr genau und sicher erfolgen kann, da eine derart ausgebildete Sensorvorrichtung keine sich bewegenden Teile aufweist. Daher kann eine Änderung der Winkelorientierung möglichst fehlerfrei durchgeführt werden. Mittels einer derart ausgebildeten Sensorvorrichtung ist außerdem ein berührungsfreies Erfassen einer Änderung der Winkelorientierung ermöglicht, sodass Verschmutzungen und/oder Verschleißerscheinungen vermieden werden können. It may be advantageous that the at least one sensor device is formed by an optical reflection measuring device, which comprises at least one illumination device, an optical detection means with a light detection surface and a rotationally symmetrical reflection body with a reflective surface. In this case, a center axis of the rotationally symmetrical reflection body is aligned parallel to a working edge of the at least one bending tool, and a first light beam emitted by the illumination device is reflected by the bending leg and passed as a second light beam to the rotationally symmetric reflection body and the second light beam is reflected at the rotationally symmetric reflection body and as a third light beam directed to the optical detection means, in particular on the light detection surface, wherein a change in the angular orientation is determined by determining the position of light intensity maxima on the light detection surface by an evaluation logic. It is advantageous here that a change in angular orientation between bending leg and the at least one bending tool can be carried out very accurately and safely, since a sensor device formed in this way has no moving parts. Therefore, a change in the angular orientation can be performed as error-free. By means of a sensor device designed in this way, a non-contact detection of a change in the angular orientation is also made possible, so that dirt and / or signs of wear can be avoided.

Die optische Reflexionsmessvorrichtung kann hierbei an dem Werkzeugträger angeordnet sein, und während der Verstellbewegung mit dem Werkzeugträger mitgeführt werden. The optical reflection measuring device can in this case be arranged on the tool carrier, and be carried along with the tool carrier during the adjustment movement.

Es kann in dem Zusammenhang aber auch sinnvoll sein, dass die optische Reflexionsmess- vorrichtung in einem der Kontaktfläche zugewandten, vorderen Ende von zumindest einem Biegewerkzeug befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem zumindest einen Biegewerkzeug mitgeführt wird. Hierdurch kann eine Änderung der Winkelorientierung mittels einer platzsparenden Anordnung der optischen Reflexionsmessvorrichtung in einem Biegewerkzeug durchgeführt werden. Insbesondere ist eine separat angeordnete Sensorvorrichtung erübrigt. Weiters können Fehleranfälligkeit bzw. Genauigkeitsverluste aufgrund allzu langer Strahlengänge, beispielweise durch Staub bzw. Partikel in der vom Licht der Lichtquelle durchquerten Luft, verringert werden, da die optische Reflexionsmessvorrichtung während eines gesamten Biegevorgangs in unmittelbarer Nähe des Biegeschenkels angeordnet ist, bzw. durch das Biegewerkzeug selbst mit dem Biegeschenkel mitgeführt wird. In the context, however, it may also be useful for the optical reflection measuring device to be fastened in at least one bending tool in a front end facing the contact surface, and to be carried along with the at least one bending tool during the adjustment movement. In this way, a change in the angular orientation can be carried out by means of a space-saving arrangement of the optical reflection measuring device in a bending tool. In particular, a separately arranged sensor device is unnecessary. Furthermore, error susceptibility or accuracy losses due to too long beam paths, for example, by dust or particles in the air traversed by the light of the light source can be reduced, since the optical reflection measuring device is disposed during an entire bending process in the immediate vicinity of the bending mandrels, or is carried by the bending tool itself with the bending leg.

Es kann aber auch zweckmäßig sein, dass die optische Reflexionsmessvorrichtung in einem der Kontaktfläche zugewandten, vorderen Ende eines separat in dem Werkzeugträger angeordneten Sensorwerkzeugs befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem Sensorwerkzeug mitgeführt wird. Hierbei kann das Sensorwerkzeug vom Biegeschenkel bedarfsabhängig beabstandet oder nicht beabstandet angeordnet sein. Im Falle eines vom Biegeschenkel beabstandeten Sensorwerkzeugs, kann die optische Reflexionsmessvorrichtung dem Biegeschenkel berührungslos nachgeführt werden. Dadurch können Messfehler während der Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung minimiert werden, da es während eines Biegevorgangs zu keiner Deformation des Sensorwerkzeuges kommt. However, it may also be expedient for the optical reflection measuring device to be fastened in a front end, facing the contact surface, of a sensor tool arranged separately in the tool carrier, and to be carried along with the sensor tool during the adjustment movement. In this case, the sensor tool can be arranged as required or spaced apart from the bending leg. In the case of a sensor tool spaced from the bending leg, the optical reflection measuring device can be tracked without contact to the bending leg. As a result, measurement errors during the determination of a change in the angular orientation can be minimized since no deformation of the sensor tool occurs during a bending operation.

Weiters kann es von Vorteil sein, dass mit dem zumindest einen Biegewerkzeug oder dem Sensorwerkzeug eine weitere Sensorvorrichtung form- und oder kraftschlüssig verbunden ist, mittels welcher gleichzeitig mit der Ermittlung der Änderung der Winkelorientierung eine deformationsbedingte Änderung eines Lagewinkels des zumindest einen Biegewerkzeugs oder des Sensorwerkzeugs im Bezug zum Lot ermittelt wird, die ermittelten Lagewinkeldaten an die Steuerungsvorrichtung übermittelt werden, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter Verwendung dieser ermittelten Lagewinkeldaten generiert werden. Auf diese Weise können Messungenauigkei- ten, insbesondere Ungenauigkeiten bedingt durch Deformationen des oder der Biegewerk- zeug(e) ausgeglichen werden, und ist somit nochmals eine nochmalige Verbesserung der Präzision des Verfahrens erzielbar. Des Weiteren kann auf diese Weise der jeweils aktuelle Biegewinkel bzw. Umformwinkel mit hoher Genauigkeit ermittelt werden. Furthermore, it may be advantageous that with the at least one bending tool or the sensor tool another sensor device is positively and or non-positively connected, by means of which simultaneously with the determination of the change in the angular orientation of a deformation-induced change of a position angle of the at least one bending tool or the sensor tool in With respect to the Lot is determined, the determined attitude angle data are transmitted to the control device, and the path coordinates and / or path motion data for a downstream movement section are generated using this determined attitude angle data. In this way, measurement inaccuracies, in particular inaccuracies due to deformations of the bending tool or tools, can be compensated, and thus a further improvement in the precision of the method can be achieved again. Furthermore, the respective current bending angle or deformation angle can be determined with high accuracy in this way.

In diesem Zusammenhang kann es sinnvoll sein, dass die weitere Sensorvorrichtung durch einen Neigungssensor gebildet ist, mittels welchem eine deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels des zumindest einen Biegewerkzeugs oder des Sensorwerkzeugs im Bezug zum Lot ermittelt wird. Derartige Neigungssensoren erlauben aufgrund ihres mikroelektronischen Aufbaus trotz kleiner Abmessungen, beispielsweise von wenigen Millimetern gute Winkel- messauflösungen. Dies ermöglicht trotz platzsparender Einbaumöglichkeit in ein Biegewerkzeug eine Ermittlung ausreichend präziser Korrekturdaten für die Generierung der Bahnkoordinaten bzw. Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt. In this context, it may be expedient that the further sensor device is formed by an inclination sensor, by means of which a deformation-related change in the positional angle of the at least one bending tool or the sensor tool relative to the solder is determined. Due to their microelectronic structure, inclination sensors of this kind, despite their small dimensions, for example of a few millimeters, allow good angle measurements. measurement resolutions. Despite space-saving installation possibility in a bending tool, this makes it possible to determine sufficiently precise correction data for the generation of the path coordinates or adjusting movements of the at least one bending tool in a downstream movement section.

Es kann aber auch zweckmäßig sein, dass die weitere Sensorvorrichtung durch ein Gyroskop gebildet ist, mittels welchem eine deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels des zumindest einen Biegewerkzeugs oder des Sensorwerkzeugs ermittelt wird. Mittels eines Gyroskops sind im Besonderen deformationsbedingte Lagewinkeländerungen zwischen Biege- Schenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug mit hoher Genauigkeit ermittelbar. However, it may also be expedient that the further sensor device is formed by a gyroscope, by means of which a deformation-related change in the positional angle of the at least one bending tool or the sensor tool is determined. By means of a gyroscope deformation-dependent position angle changes between the bending leg and the at least one bending tool can be determined with high accuracy in particular.

Bei einer Verwendung einer weiteren Sensorvorrichtung zur Ermittlung einer deformationsbedingten Änderung des Lagewinkels des zumindest einen Biegewerkzeugs oder des Sensorwerkzeugs im Bezug zum Lot kann es von Vorteil sein, dass die für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten unter Verwendung der ermittelten Änderung des Lagewinkels korrigiert werden. Dies ermöglicht eine Generierung bzw. Korrektur der Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt mit verbesserter Präzision bzw. Genauigkeit. Insbesondere können deformationsbedingte Verkippungen des Biegewerkzeugs ermittelt, und die Bahnko- ordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter Berücksichtigung dieses erfassten Verkippungsfehlers korrigiert bzw. ausgeglichen werden. When using a further sensor device for determining a deformation-related change in the positional angle of the at least one bending tool or the sensor tool with respect to the solder, it may be advantageous for the path coordinates and / or path movement data generated for a downstream movement section to be corrected using the determined change in the positional angle become. This enables a generation or correction of the path coordinates or path motion data for a downstream movement section with improved precision or accuracy. In particular, deformation-related tilting of the bending tool can be determined, and the path coordinates or path movement data for a downstream movement section can be corrected or compensated in consideration of this detected tilting error.

Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, dass mittels der wenigstens einen Sensorvorrichtung und der weiteren Sensorvorrichtung der aktuelle Biegewinkel ermittelt bzw. an die Steue- rungsvorrichtung übermittelt wird. Die Messung des aktuellen Biegewinkels kann dabei zu bestimmten Zeitpunkten oder aber auch fortlaufend gemessen werden, wobei der so ermittelte, aktuelle Biegewinkel in Abhängigkeit von der Messdurchführung auf unterschiedliche Weise verwendet werden kann. Insbesondere ist die Messung des aktuellen Biegewinkels bzw. Umformwinkels hilfreich, um den Zielwert für den Biegewinkel möglichst präzise errei- chen zu können. Furthermore, it may be expedient that the current bending angle is determined or transmitted to the control device by means of the at least one sensor device and the further sensor device. The measurement of the current bending angle can be measured at certain times or even continuously, wherein the thus determined, current bending angle can be used in different ways depending on the measurement procedure. In particular, the measurement of the current bending angle or deformation angle is helpful in order to be able to achieve the target value for the bending angle as precisely as possible.

Je nach den Anforderung an die Genauigkeit der Ermittlung bzw. Messung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug kann es aber auch zweckmäßig sein, dass in einem der Kontaktfläche zugewandten, vorderen Ende eines Biegewerkzeugs ein Tastelement, etwa eine Tastscheibe mit einer Flachseite, drehbar oder schwenkbar angeordnet ist, wobei die Flachseite während einer Verstellbewegung an der Kontaktfläche des Biegeschenkels anliegt, und die wenigstens eine Sensorvor- richtung dem Tastelement zugeordnet ist. Dadurch sind taktile bzw. den Biegeschenkel berührende Varianten zur Ermittlung der Änderung der Winkelorientierung ermöglicht, bzw. können weitere, insbesondere verhältnismäßig und kostengünstige Sensorvorrichtungen zur Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung eingesetzt werden. Im Besonderen können Sensorvorrichtungen in dem Tastelement angeordnet werden, bei welchen eine Detektion ei- ner Änderung der Winkel Orientierung durch Übertragung des Biegewinkels vom Tastelement an die Sensorvorrichtung möglich ist. Depending on the requirement for the accuracy of the determination or measurement of a change in the angular orientation between the bending leg and the at least one bending tool but it may also be appropriate that in one of the contact surface facing the front end of a bending tool, a probe element, such as a Tastscheibe with a flat side, is rotatable or pivotable, wherein the flat side abuts during an adjustment of the contact surface of the bending gift, and at least a sensor device is assigned to the feeler element. As a result, tactile or the bending leg-contacting variants for determining the change in the angular orientation allows, or other, in particular relatively inexpensive and cost sensor devices can be used to determine a change in the angular orientation. In particular, sensor devices can be arranged in the probe element, in which detection of a change in the angular orientation is possible by transmitting the bending angle from the probe element to the sensor device.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung durch einen Drehgeber gebildet ist, wobei Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug während einer Verstellbewegung durch das Tastelement an den Drehgeber übertragen werden. Durch Einsatz eines Drehgebers ist eine besonders kostengünstige, aber dennoch ausreichend genaue Verfahrensführung ermöglicht. For example, it can be provided that the at least one sensor device is formed by a rotary encoder, wherein changes in the angular orientation between the bending leg and the at least one bending tool are transmitted during an adjustment by the probe element to the rotary encoder. By using a rotary encoder a particularly cost-effective, but nevertheless sufficiently accurate process control is possible.

Alternativ kann es aber auch zweckmäßig sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung durch einen mit dem Tastelement verbundenen Neigungssensor gebildet ist, wobei Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug während einer Verstellbewegung durch das Tastelement an den Neigungssensor übertragen werden. Derartige Neigungssensoren ermöglichen Winkelmessauflösungen von bis zu 0,001°, und ermöglichen somit eine hochpräzise Verfahrensführung, da Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug mit hoher Genauigkeit ermittelt werden können. In dieser Ausführungsform wird die Winkeländerung zwischen Biegeschenkel und Biegewerkzeug durch die Winkeländerung zwischen Biegeschenkel und der im Neigungssensor enthaltenen Lotrichtung ermittelt, wobei allfällige durch die Biegekraft bewirkte Verformungen und Winkeländerungen des Biegewerkzeuges unberücksichtigt bleiben können. Alternatively, however, it may also be expedient for the at least one sensor device to be formed by a tilt sensor connected to the feeler element, wherein changes in the angular orientation between the bending limb and the at least one bending tool are transmitted to the tilt sensor during an adjustment movement by the feeler element. Such tilt sensors allow angle measurement resolutions of up to 0.001 °, and thus enable a high-precision process control, since changes in the angular orientation between the bending leg and the at least one bending tool can be determined with high accuracy. In this embodiment, the change in angle between the bending leg and the bending tool is determined by the change in angle between the bending leg and the vertical direction contained in the inclination sensor, whereby any deformations and angular changes of the bending tool caused by the bending force can be disregarded.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung zur Ermittlung der Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs entlang der Kontaktfläche des Biege- schenkels ausgebildet ist, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert werden, dass der nachgeordnete Bewegungsabschnitt mit einer zu einer in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Gleitbewegung entgegengerichteten Ausgleichsbewegung überlagert wird. Auch auf diese Weise kann in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt eine Relativbewegung zwischenFurthermore, it can be provided that the at least one sensor device for determining the sliding movement of the at least one bending tool along the contact surface of the bending leg is formed, and the path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section are generated such that the downstream movement section is superimposed with a counteracted to a determined in an upstream movement section sliding movement compensation movement. Also in this way, in a preceding movement section, a relative movement between

Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug ermittelt, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter Verwendung der ermittelten Relativbewegungsdaten generiert werden. Dabei ist es beispielsweise möglich, dass unter Verwendung einer ermittelten Gleitbewegung in eine bestimmte Richtung entlang der Kontaktfläche, die Verstellbewegung für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert wird, bzw. die Bahnbewegungsdaten bzw. Bahnkoordinaten des zumindest einen Biegewerkzeugs derart abgeändert werden, dass die Verstellbewegung für den nachgeordneten Bewegungsabschnitt mit einer Ausgleichsbewegung, welche in Gegenrichtung zur im vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Gleitbewegung führt, überlagert wird. Auf diese Weise ist ein fortwährendes Ausgleichen von ermittelten bzw. detektiertenDetermines bending leg and the at least one bending tool, and the path coordinates and / or path motion data for a downstream movement section are generated using the determined relative movement data. In this case, it is possible, for example, that the adjustment movement for a downstream movement section is generated in such a way using a determined sliding movement in a specific direction along the contact surface, or the path movement data or path coordinates of the at least one bending tool are modified such that the adjustment movement for the Subordinated movement section with a compensating movement, which leads in the opposite direction to the determined in the upstream movement section sliding movement is superimposed. In this way, a continuous balancing of detected or detected

Gleitbewegungen ermöglicht, und kann das Verfahren zum gesteuerten Schwenkbiegen möglichst abdruckarm durchgeführt werden. Beispielsweise können unter Verwendung einer ermittelten Gleitbewegung die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt auch derart generiert werden, dass eine Verstellbewegung mög- liehst normal bzw. senkrecht auf die Kontaktfläche des Biegeschenkels ausgeführt wird. Allows sliding movements, and the method for controlled pivoting bending can be performed as low as possible. For example, using a determined sliding movement, the path coordinates or path movement data for a downstream movement section can also be generated in such a way that an adjustment movement is possible as normal or perpendicular to the contact surface of the bending element.

Wiederum kann vorgesehen sein, dass in einem der Kontaktfläche zugewandten, vorderen Ende eines Biegewerkzeugs ein Tastelement, etwa eine Tastscheibe mit einer Flachseite drehbar oder schwenkbar angeordnet ist, wobei die Flachseite während der Verstellbewegung an der Kontaktfläche des Biegeschenkels anliegt, und die wenigstens eine Sensorvorrichtung dem Tastelement zugeordnet ist. Again, it may be provided that in a contact surface facing the front end of a bending tool, a probe element, such as a Tastscheibe is rotatably or pivotally mounted with a flat side, wherein the flat side abuts the adjustment surface of the bending surface during the adjustment, and the at least one sensor device the Tastelement is assigned.

Dabei kann es zweckmäßig sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung durch einen optischen Bewegungssensor umfassend eine Beleuchtungsvorrichtung und eine Bilderfassungs- Vorrichtung gebildet ist, und während einer Verstellbewegung durch den optischen Bewegungssensor Gleitbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs entlang der Kontaktflä- che ermittelt, und via die Auswertelogik an die Steuerungsvorrichtung übertragen werden. Bevorzugt ist die Beleuchtungsvorrichtung dabei als LED oder Laser ausgebildet. Die Bilder- fassungsvorrichtung kann als 2D-Bildsensor ausgebildet sein. Derartige optische Bilderfas- sungs- bzw. Verfolgungssysteme sind zum Beispiel aus der Computertechnik bekannt, und werden dort etwa in optischen , Mäusen' verwendet. Ein Vorteil eines derartigen Sensors zur Erfassung von Gleitbewegungen liegt darin begründet, dass eben aufgrund der weiten Ver- breitung sehr kompakte und auch kostengünstige Sensormodule zur Verfügung stehen. Diese Module beleuchten einen Ob erflächenab schnitt und erfassen in rascher Abfolge Abbilder des beleuchteten Abschnitts. Diese Abbilder können durch eine Auswertelogik einer weiteren Verarbeitung bzw. Aufbereitung zugeführt werden. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist auch denkbar, dass die im Zuge eines Schwenkbiegeprozesses sensorisch ermittelten Relativbewegungsdaten und/oder die generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten zur Verwendung für nachfolgende, gleich auszuführende Biegeprozesse in einer oder mehreren mit der Steuerungsvorrichtung datentechnisch verbundenen Datenspeichervorrichtung gespeichert werden. Auf diese Weise können durch Analyse der ermittelten und aufgezeichneten Relativbewegungen Erkenntnisse über die durchgeführten Biegeprozesse gewonnen werden. Beispielsweise können Fehlerein- flüsse, wie etwa Unregelmäßigkeiten im Material des Werkstücks, aber auch Verfahrensfehler wie etwa asymmetrischer Werkstückeinzug, Reibungseinflüsse, etc. detektiert zw. Zumindest abgeschätzt werden. Diese Kenntnisse können in weiterer Folge zur Verbesserung künftiger Schwenkbiegeprozesse verwendet werden. In this case, it may be expedient that the at least one sensor device is formed by an optical motion sensor comprising an illumination device and an image capture device, and during an adjustment movement by the optical motion sensor determines sliding movements of the at least one bending tool along the contact surface, and via the evaluation logic be transmitted to the control device. Preferably, the lighting device is designed as an LED or laser. The pictures- Measuring device may be formed as a 2D image sensor. Such optical image acquisition or tracking systems are known, for example, from computer technology, and are used there, for example, in optical 'mice'. One advantage of such a sensor for detecting sliding movements is that because of the wide distribution, very compact and also cost-effective sensor modules are available. These modules illuminate an erflächenab section and capture in rapid succession images of the illuminated section. These images can be fed by an evaluation logic of further processing or processing. In a further embodiment of the method, it is also conceivable for the relative movement data and / or the generated path coordinates and / or path movement data, which are sensory in the course of a swivel bending process, to be stored in one or more data storage devices connected to the control device for use in subsequent, identically executed bending processes. In this way, by analyzing the determined and recorded relative movements, information about the bending processes that have been carried out can be obtained. For example, error influences, such as irregularities in the material of the workpiece, but also process errors, such as asymmetrical workpiece feed, frictional influences, etc., can be detected, at least estimated. This knowledge can subsequently be used to improve future swing bending processes.

Zur Optimierung der Verfahrensführung für eine Serie von gleichen Biegeprozessen kann schließlich vorgesehen sein, dass der jeweils erste Biegeprozess einer Serie von ident auszuführenden Biegeprozessen mit einer geringeren Verstellgeschwindigkeit für das zumindest einen Biegewerkzeugs durchgeführt wird. Dadurch kann die Abtastrate bzw. die Anzahl anIn order to optimize the process control for a series of identical bending processes, it may finally be provided that the respective first bending process of a series of bending processes to be carried out identically is carried out with a lower adjustment speed for the at least one bending tool. As a result, the sampling rate or the number of

Messungen zur Ermittlung von Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug pro Zeiteinheit bzw. pro Grad Biegewinkel erhöht werden. In weiterer Folge ist damit eine Verbesserung der Genauigkeit für das Generieren von Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für die jeweils nachgeordneten Bewegungsabschnitte er- zielbar, welche Verbesserung für folgende, idente Biegeformungen vorteilhaft verwendet werden kann. Folgende, gleich auszuführende Biegeprozesse können mit einer höheren Verstellgeschwindigkeit ausgeführt werden, wobei die sensorischen Messungen zur Ermittlung von Relativbewegungen in den nachfolgenden Schwenkbiegeprozessen zur Korrektur abwei- chender Einflussfaktoren, wie etwa unterschiedlichen Material stärken der Werkstücke und Dergleichen herangezogen werden können. Measurements for determining relative movements between bending leg and the at least one bending tool per unit time or per degree bending angle can be increased. Consequently, an improvement in the accuracy for the generation of path coordinates or path motion data for the respective downstream movement sections can be achieved, which improvement can advantageously be used for the following, identical bending formations. The following bending processes, which are to be carried out in the same way, can be carried out with a higher adjustment speed, wherein the sensory measurements for determining relative movements in the subsequent pivoting bending processes for correction are deviating. influencing factors such as different material strengths of the workpieces and the like can be used.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: In each case, in a highly simplified, schematic representation:

Fig. 1 ausschnittsweise eine Schwenkbiegeanordnung zur Ausführung des gegenständlichen Verfahrens, in stark vereinfachter, schematischer und perspektivischer Darstellung; 1 shows a detail of a pivoting bending arrangement for carrying out the subject method, in a greatly simplified, schematic and perspective view;

Fig. 2 eine stark vereinfachte, stilisierte Prinzipdarstellung für eine Ausführungsvariante des gegenständlichen Verfahrens; FIG. 2 shows a greatly simplified, stylized principle illustration for an embodiment variant of the subject method; FIG.

Fig. 3 ein perspektivische, schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für eine in einem Biegewerkzeug angeordnete optische Reflexionsmessvorrichtung; 3 is a perspective, schematic representation of an exemplary embodiment of an optical reflectance measuring device arranged in a bending tool;

Fig. 4 eine weitere, stark vereinfachte, stilisierte Prinzipdarstellung für eine Ausführungsvariante des gegenständlichen Verfahrens; 4 shows a further, greatly simplified, stylized schematic representation of an embodiment of the subject method;

Fig. 5 eine Ausführungsform und Anordnungsvariante für eine Sensorvorrichtung zur Fig. 5 shows an embodiment and arrangement variant for a sensor device for

Durchführung des gegenständlichen Verfahrens; Implementation of the present process;

Fig. 6 eine weitere Ausführungsform und Anordnungsvariante für eine Sensorvorrichtung zur Durchführung des gegenständlichen Verfahrens; 6 shows a further embodiment and arrangement variant for a sensor device for carrying out the subject method;

Fig. 7 eine weitere, stark vereinfachte, stilisierte Prinzipdarstellung für eine Ausführungsvariante des gegenständlichen Verfahrens. Fig. 7 shows another, highly simplified, stylized schematic representation of an embodiment of the subject method.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei- che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are given the same reference numerals or the same component designations, the disclosures contained throughout the description being applied mutatis mutandis to the same. che parts with the same reference numerals or the same component names can be transferred. Also, the position information selected in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and these position information in a change in position mutatis mutandis to transfer to the new location.

In der Fig. 1 ist ausschnittsweise eine Schwenkbiegeanordnung 1 zum Umformen bzw. In Fig. 1 is a detail of a swivel bending assembly 1 for forming or

Schwenkbiegen von Werktücken dargestellt. Derartige Schwenkbiegeanordnungen sind grundsätzlich Einrichtungen zur Herstellung von Formteilen durch Umformen von Werkstücken. Es sind zahlreiche, unterschiedliche Ausgestaltungsformen bekannt, wobei in Fig. 1 nur die jene Bestandteile einer solchen Schwenkbiegeanordnung gezeigt sind, welche zur Darstellung bzw. Erklärung des erfindungsgemäßen Verfahrens relevant sind. Je nach Ausgestaltungform können derartige Schwenkbiegeanordnungen zahlreiche, weitere Bestandteile aufweisen, wie etwa Anschläge, Positionierwerkzeuge, Überwachungseinrichtungen usw. Eine Schwenkbiegeanordnung 1 zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist wie in der Fig. 1 dargestellt, eine Niederhaltervorrichtung 2 auf, mittels welcher ein zu formendes bzw. biegendes Werkstück 3 gehalten wird. Die Niederhaltervorrichtung 2 gemäß dem Ausführungsbeispiel in Fig. 1 besteht aus einem unteren Niederhalterwerkzeug 4 und einem oberen Niederhalterwerkzeug 5, zwischen welchen das zu bearbeitende Werkstück 3, beispielsweise ein Blech geklemmt ist. Üblicherweise ist wenigstens eines der Niederhalterwerkzeuge 4, 5 verstellbar ausgeführt, um das zu biegende Werkstück 3 positionieren und klemmen zu können. Pivoting bending of workpieces shown. Such pivoting bending arrangements are basically devices for the production of molded parts by forming workpieces. There are numerous, different embodiments known, in Fig. 1, only those components of such a pivoting bending arrangement are shown, which are relevant to the representation and explanation of the method according to the invention. Depending on the embodiment, such Schwenkbiegeanordnungen numerous other components may have, such as stops, positioning tools, monitoring devices, etc. A swivel bending assembly 1 for carrying out the method according to the invention, as shown in FIG. 1, a hold-down device 2, by means of which to be formed or bending workpiece 3 is held. The hold-down device 2 according to the embodiment in FIG. 1 consists of a lower hold-down tool 4 and an upper hold-down tool 5, between which the workpiece 3 to be machined, for example a sheet metal is clamped. Usually, at least one of the hold-down tools 4, 5 is made adjustable in order to position and clamp the workpiece 3 to be bent.

Weiters weist die in Fig. 1 dargestellte Schwenkbiegeanordnung 1 einen Werkzeugträger 6 mit wenigstens zwei Freiheitsgraden auf. In dem Werkzeugträger 6 ist zumindest ein Biegewerkzeug 7 angeordnet, wobei in der Fig. 1 exemplarisch zwei Biegewerkzeuge 7 dargestellt sind. Eine Umformung des Werkstücks 3 kann beim Schwenkbiegen mittels der Schwenkbiegeanordnung 1 dadurch erreicht werden, dass die Biegewerkzeuge 7 durch einen VerStellantrieb für den Werkzeugträger 6 in Richtung eines Biegeschenkels 8 des Werkstücks verfahren werden. Hierdurch wirkt während der Verstellbewegung ein Biegewerkzeug 7 auf eine Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 ein, und kann der Schwenkbiegevorgang durchgeführt werden. Der Verstellantrieb (nicht dargestellt) kann dabei auf verschiedene Weise gemäß dem Stand der Technik ausgestaltet sein. Wesentlich ist, dass der Verstellantrieb für das zumindest eine Biegewerkzeug 7 bzw. den Werkzeugträger 6 in Verbindung mit einer geeigneten Führungsanordnung Verstellbewegungen mit wenigstens zwei Freiheitgraden ermöglicht. Furthermore, the swivel bending arrangement 1 shown in FIG. 1 has a tool carrier 6 with at least two degrees of freedom. At least one bending tool 7 is arranged in the tool carrier 6, two bending tools 7 being illustrated by way of example in FIG. A deformation of the workpiece 3 can be achieved during the pivoting bending by means of the swiveling bending arrangement 1 in that the bending tools 7 are moved by an adjusting drive for the tool carrier 6 in the direction of a bending tooth 8 of the workpiece. As a result, during the adjusting movement, a bending tool 7 acts on a contact surface 9 of the bending mandrel 8, and the swiveling bending process can be carried out. The adjusting drive (not shown) can be designed in various ways according to the prior art. It is essential that the adjustment for the at least a bending tool 7 and the tool carrier 6 in conjunction with a suitable guide arrangement allows adjustment movements with at least two degrees of freedom.

Üblicherweise werden bei modernen Schwenkbiegeanordnungen Verstellbewegungen für das zumindest eine Biegewerkzeug 7 bzw. den Werkzeugträger 6 automatisiert mittels einer Steuerungsvorrichtung 10 durchgeführt. Zum Einsatz kommen beispielsweise sogenannte CNC- Steuerungen. Dabei werden von der Steuerungsvorrichtung 10 Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für eine Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 generiert, wobei die gesamte Verstellbewegung für einen Schwenkbiegevorgang aus einer Ab- folge von bewegungsabschnitten zusammengesetzt sein kann. Die Verstellbewegung wird dadurch ausgeführt, dass die von der Steuerungsvorrichtung 10 generierten Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten an wenigstens einen Versteilantrieb für das zumindest eine Biegewerkzeug 7 übertragen werden. In der Realität treten im Zuge eines Schwenkbiegevorgangs häufig Gleitbewegungen des Biegewerkzeugs 7 oder der Biegewerkzeuge 7 an der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 auf, welche eine Beschädigung des Werkstücks 3 am Biegeschenkel 8 bedingen können. Derartige Gleitbewegungen können beispielsweise aufgrund von Unregelmäßigkeiten in der Dicke des zu bearbeiteten Werkstücks 3 verursacht sein. Generell ist bei Schwenkbiegevorgängen eine vorhergehende Abschätzung möglicher Fehlerquellen, welche unerwünschte Gleitbewegungen bedingen können, nicht mit absoluter Sicherheit möglich, sodass auch bei bestmöglicher Programmierung der Verstellbewegungen für einen Schwenkbiegevorgang derartige, unerwünschte Gleitbewegungen entlang des Biegeschenkels 8 nicht völlig vermieden werden können. Zur Lösung dieser Problematik ist nunmehr vorgesehen, dass ein Schwenkbiegevor- gang sensorunterstützt durchgeführt wird, um während eines Biegevorgangs mittels detektier- ter Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7, Verstellbewegungen für das zumindest einen Biegewerkzeug 7 in nachfolgenden Bewegungsabschnitten anzupassen, und unerwünschte Gleitbewegungen entlang des Biegeschenkels 8 möglichst zu minimieren. Usually, in modern swiveling bending arrangements, adjusting movements for the at least one bending tool 7 or the tool carrier 6 are carried out automatically by means of a control device 10. For example, so-called CNC controllers are used. In this case, the control device 10 generates path coordinates and / or path movement data for an adjustment movement of the at least one bending tool 7, wherein the entire adjustment movement for a pivot bending process can be composed of a sequence of movement sections. The adjustment movement is carried out by transferring the path coordinates or path movement data generated by the control device 10 to at least one adjustment drive for the at least one bending tool 7. In reality, sliding movements of the bending tool 7 or of the bending tools 7 often occur in the course of a swivel bending operation on the contact surface 9 of the bending mandrel 8, which may cause damage to the workpiece 3 on the bending leg 8. Such sliding movements may be caused due to, for example, irregularities in the thickness of the workpiece 3 to be machined. In general, in swing bending operations a previous estimate of possible sources of error that may cause unwanted sliding movements, not with absolute certainty possible, so even with the best possible programming of the adjustment for a swivel bending such unwanted sliding movements along the bending gift 8 can not be completely avoided. To solve this problem, it is now provided that a swivel bending operation is performed with the aid of a sensor, in order to adapt adjusting movements for the at least one bending tool 7 in subsequent movement sections during a bending operation by means of detected relative movements between bending leg 8 and the at least one bending tool 7, and undesired To minimize sliding movements along the bending gift 8 as possible.

Wie in der Fig. 1 ersichtlich ist, umfasst die Schwenkbiegeanordnung 1 hierzu wenigstens eine mit einer Auswertelogik verbunden Sensorvorrichtung 11, welche zur unmittelbaren oder mittelbaren Ermittlung einer Relativbewegung zwischen dem Biegeschenkel 8 und dem zu- mindest einen Biegewerkzeug 7 ausgebildet ist. Die Auswertelogik kann dabei in der Sensorvorrichtung 11 oder baulich separat von der Sensorvorrichtung 11 angeordnet sein. Beispielsweise kann die Auswertelogik auch Bestandteil der Steuerungsvorrichtung 10 sein. Grundsätzlich können zur Durchführung des Verfahrens verschiedene Sensorvorrichtungen 11 verwendet werden, um Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel 9 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 zu ermitteln. Daher ist die in der Fig. 1 dargestellte, wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 als exemplarisch für zur Erfassung bzw. Ermittlung von Relativbewegungen geeignete Sensorvorrichtungen anzusehen, und ist deshalb die Sensorvorrichtung 11 in der Fig. 1 stark vereinfacht, lediglich schematisch und stilisiert dargestellt. Beispiele für geeignete Sensorvorrichtungen 11 werden nachfolgend und anhand der weiteren Figuren noch näher beschrieben bzw. erläutert. Weiters ist anzumerken, dass auch die in der Fig. 1 dargestellte Anordnung der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 in einem separat in dem Werkzeugträger 6 angeordneten Sensorwerkzeug 12 lediglich als Beispiel für eine mögliche An- Ordnung der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 anzusehen ist. Beispiele für weitere, mögliche Anordnungen der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 werden - in Abhängigkeit vom Typ der jeweiligen Sensorvorrichtung - ebenfalls nachfolgend und anhand der weiteren Figuren noch näher beschrieben. Eine mittels bestimmter Sensorvorrichtungen 11 detektierbare bzw. ermittelbare Relativbewegung zwischen dem Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 ist eine Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7. Eine weitere, erfassbare Relativbewegung ist eine Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 entlang der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8. As can be seen in FIG. 1, the swiveling bending arrangement 1 for this purpose comprises at least one sensor device 11 which is connected to an evaluation logic and which is used for the direct or indirect determination of a relative movement between the bending limb 8 and the adjacent at least one bending tool 7 is formed. The evaluation logic can be arranged in the sensor device 11 or structurally separate from the sensor device 11. For example, the evaluation logic may also be part of the control device 10. In principle, different sensor devices 11 can be used for carrying out the method, in order to determine relative movements between bending leg 9 and the at least one bending tool 7. Therefore, the at least one sensor device 11 shown in FIG. 1 is to be regarded as exemplary for sensor devices suitable for detecting or determining relative movements, and therefore the sensor device 11 in FIG. 1 is greatly simplified, shown only schematically and stylized. Examples of suitable sensor devices 11 are described in more detail below and explained with reference to the further figures. It should also be noted that the arrangement of the at least one sensor device 11 shown in FIG. 1 in a sensor tool 12 arranged separately in the tool carrier 6 is merely an example of a possible arrangement of the at least one sensor device 11. Examples of further, possible arrangements of the at least one sensor device 11 are also described in more detail below, depending on the type of the respective sensor device, and with reference to the further figures. A relative movement between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 that can be detected or determined by means of specific sensor devices 11 is a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7. Another detectable relative movement is a sliding movement of the at least one bending tool 7 along the Contact surface 9 of the bending gift 8.

In der Fig. 2 ist eine Ausführungsform des Ablaufs des Verfahrens stark vereinfacht und schematisch stilisiert dargestellt. Für gleiche Teile werden gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen Fig. 1 verwendet. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1 hin- gewiesen bzw. Bezug genommen. 2, an embodiment of the process of the method is greatly simplified and shown schematically stylized. For the same parts, the same reference numerals or component designations as in the preceding Fig. 1 are used. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding FIG.

Die stark vereinfachte und schematische Prinzipdarstellung des Verfahrensablaufs in Fig. 2 zeigt einen Schwenkbiegevorgang, welcher in einzelne Bewegungsabschnitte unterteilt ist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit bzw. zur besseren Veranschaulichung des Verfahrens sind in der Fig. 2 lediglich einige, wenige Teilabschnitte des Biegevorgangs dargestellt. Selbstverständlich kann ein solcher Biegevorgang in der Realität steuerungstechnisch in eine Vielzahl von Bewegungsabschnitten unterteilt werden. Die maximal mögliche inkrementelle Untertei- lung in einzelne Bewegungsabschnitte ist dabei unter anderem abhängig von der vorhandenen Rechenkapazität der Steuerungsvorrichtung. The highly simplified and schematic diagram of the process flow in Fig. 2 shows a swivel bending process, which is divided into individual movement sections. For reasons of clarity or to better illustrate the method, only a few, partial sections of the bending process are shown in FIG. 2. Of course, such a bending operation can be subdivided into a plurality of movement sections in reality in terms of control technology. The maximum possible incremental subdivision into individual movement sections depends, inter alia, on the available computing capacity of the control device.

Wie aus der Fig. 2 ersichtlich ist, kommt es im Zuge der Ausführung des Biegevorgangs zu einer Relativbewegung bzw. zu einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biege- Schenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7. Die Änderung der Winkel Orientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 ergibt sich aus dem Abrollen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 am Biegeschenkel während des Biegevorgangs, wie dies aus Betrachtung von Fig. 2 klar ersichtlich ist. Diese Änderung der Winkelorientierung kann mittels einer geeigneten Sensorvorrichtung 11 erfasst bzw. ermittelt werden, wobei die Sensorvorrichtung 11 in der Fig. 2 wiederum stark vereinfacht, lediglich schematisch und stilisiert dargestellt ist, da mehrere Typen von Sensorvorrichtungen 11 hierfür in Betracht kommen, wie die nachfolgend noch näher beschrieben wird. As can be seen from FIG. 2, during the execution of the bending operation, a relative movement or a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 occurs. The change in the angle orientation between the bending leg 8 and the at least one a bending tool 7 results from the unrolling of the at least one bending tool 7 on the bending leg during the bending operation, as can be clearly seen from consideration of Fig. 2. This change in the angular orientation can be detected or determined by means of a suitable sensor device 11, wherein the sensor device 11 is again shown in FIG. 2 greatly simplified, only schematically and stylized, since several types of sensor devices 11 come into consideration for this, as the following will be described in more detail.

Wie in der Fig. 2 weiters schematisch durch den strichpunktierten Pfeil 13 dargestellt ist, werden von der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelte Relativbewegungsdaten, beispielsweise eine Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7, an die Steuerungsvorrichtung 10 übertragen. Diese in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Relativbewegungsdaten werden von der Steuerungsvorrichtung 10 verwendet, um für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten zu generieren. Durch diese rechnerische Verwendung der ermittelten Relativbewegungsdaten, können die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten insbesondere derart generiert werden, dass die Verstellbewe- gungen für das zumindest eine Biegewerkzeug so ausgeführt werden, dass Gleitbewegungen entlang der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 möglichst minimiert werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten von der Steuerungsvorrichtung 10 für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert werden, dass die Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt im Wesentlichen rechtwinkelig zur bzw. normal auf die Kon- taktfläche 9 verläuft, wie dies durch Pfeil 14 in Fig. 2 schematisch und stilisiert angedeutet ist. Die generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten werden in einem jeweiligen nachgeordneten Bewegungsabschnitt zur Ausführung der jeweiligen Verstellbewegung an wenigstens einen Versteilantrieb des Werkzeugträgers übermittelt, wie in der Fig. 2 durch den strichpunktierten Pfeil 15 stilisiert angedeutet ist. Der Versteilantrieb selbst ist in Fig. 2 und den weiteren Figuren aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt. As shown schematically in FIG. 2 by the dot-dashed arrow 13, relative motion data determined by the at least one sensor device 11 in an upstream movement section, for example a change in the angular orientation between bending leg 8 and the at least one bending tool 7, are transmitted to the control device 10 , These relative movement data determined in an upstream movement section are used by the control device 10 in order to generate the path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section. As a result of this computational use of the determined relative movement data, the path coordinates or path movement data can in particular be generated such that the adjustment movements for the at least one bending tool are carried out so that sliding movements along the contact surface 9 of the bending element 8 are minimized as far as possible. In this case, it can be provided that the path coordinates or path movement data are generated by the control device 10 for a downstream movement section such that the adjustment movement of the at least one bending tool 7 in a downstream movement section is substantially perpendicular to or normal to the contact surface 9, as indicated by arrow 14 in Fig. 2 schematically and stylized. The generated path coordinates and / or path motion data are transmitted in a respective downstream movement section for carrying out the respective adjustment movement to at least one adjustment drive of the tool carrier, as indicated in FIG. 2 by the dot-dashed arrow 15 in a stylized manner. The Versteilantrieb itself is not shown in Fig. 2 and the other figures for reasons of clarity.

In der Fig. 2 ist Pfeil 14 zur lediglich stilisierten und stark vereinfachten Veranschaulichung einer Verstellbewegung in Normalenrichtung bzw. senkrechter Richtung auf den Biegeschenkel 8 dargestellt. An dieser Stelle wird festgehalten, dass die Verstellbewegungen bzw. In FIG. 2, arrow 14 is shown for merely stylized and greatly simplified illustration of an adjustment movement in the normal direction or perpendicular direction to the bending leg 8. At this point it is stated that the adjustment movements or

Bahntrajektorien des wenigstens einen Biegewerkzeugs 7 dabei in den einzelnen Bewegungsabschnitten grundsätzlich einen allgemeinen Verlauf aufweisen können. Dabei sind grundsätzlich sowohl einfache Kreisbahnen oder lineare Vorschubbewegungen ebenso möglich, wie auch ein komplexer Verlauf der Bahn- bzw. Vorschubbewegungen des oder der Biege- werkzeugs(e) 7. Generell gilt jedoch, dass die Verstellbewegungen in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt unabhängig von der Form der ausgeführten Bahnkurve möglichst senkrecht bzw. in Normalenrichtung auf die Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 ausgeführt werden. Track trajectories of the at least one bending tool 7 may in principle have a general course in the individual movement sections. In principle, both simple circular paths or linear feed movements are possible, as well as a complex course of the web or feed movements of the bending tool or tools. In general, however, the adjustment movements in a downstream movement section are independent of the shape of the executed trajectory as perpendicular as possible or in the normal direction to the contact surface 9 of the bending gift 8 are executed.

An dieser Stelle wird ergänzend angemerkt, dass die Genauigkeit des Verfahrens von der An- zahl der Bewegungsabschnitte, in welche eine Verstellbewegung für das zumindest eine Biegewerkzeug unterteilt wird, abhängt. Mit anderen Worten ausgedrückt, lässt sich die Genauigkeit des Verfahrens dadurch steigern, dass die Anzahl der einzelnen Bewegungsabschnitte aus welchen eine gesamte Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs während eines Biegevorgangs zusammengesetzt wird, erhöht wird. At this point, it is additionally noted that the accuracy of the method depends on the number of movement sections into which an adjustment movement for the at least one bending tool is subdivided. In other words, the accuracy of the method can be increased by increasing the number of individual movement sections from which an entire adjustment movement of the at least one bending tool is assembled during a bending operation.

Die in den Fig. 1 und 2 jeweils stilisiert und stark vereinfacht dargestellte Sensorvorrichtung 11, kann beispielsweise durch eine optische Reflexionsmessvorrichtung 16 gebildet sein, wobei ein Ausführungsbeispiel für eine derartige Reflexionsmessvorrichtung 16 in der Fig. 3 dargestellt ist. In der Fig. 3 werden wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fig. 1 und 2 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1 und 2 hingewiesen bzw. Bezug genommen. In Fig. 3 sind zur besseren Er- sichtlichkeit ein Biegeschenkel 8 und ein Biegewerkzeug 7 lediglich ausschnittsweise dargestellt. The stylized and greatly simplified illustrated in FIGS. 1 and 2 sensor device 11 may be formed for example by an optical reflection measuring device 16, wherein an embodiment of such a reflection measuring device 16 in FIG is shown. In FIG. 3, the same reference numerals or component designations as in the preceding FIGS. 1 and 2 are again used for the same parts. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding Figs. 1 and 2 or reference. In FIG. 3, for better clarity, a bending leg 8 and a bending tool 7 are shown only in sections.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 ist die optische Reflexionsmessvorrichtung 16 in einem der Kontaktfläche 9 zugewandten, vorderen Ende von zumindest einem Biege- Werkzeug 7 befestigt, und wird während der Verstellbewegung mit dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 mitgeführt. Grundsätzlich ist es auch möglich, dass die optische Reflexionsmessvorrichtung 16 in einem der Kontaktfläche 9 zugewandten, vorderen Ende eines separat in dem Werkzeugträger 6 angeordneten, vom Biegeschenkel 8 beabstandeten Sensorwerkzeugs 12 befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem Sensorwerkzeug 12 mitge- führt wird, wie dies stark vereinfacht und stilisiert in der Fig. 1 dargestellt ist. Alternativ zum dargestellten Ausführungsbeispiel wäre auch denkbar, dass Sensorwerkzeug auch vom Biegeschenkel 8 nicht beabstandet anzuordnen, sodass auch das Sensorwerkzeug während eines Biegevorgangs auf den Biegeschenkel 8 einwirkt. Des Weiteren ist es auch vorstellbar, dass eine solche optische Reflexionsmessvorrichtung am Werkzeugträger 6 befestigt ist (nicht dar- gestellt), und während der Verstellbewegung mit dem Werkzeugträger 6 mitgeführt wird. In den beiden letztgenannten Fällen, hätte eine mögliche, deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 keinen Einfluss auf das Messergebnis zur Ermittlung der Änderung der Winkelorientierung zwischen dem Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7. In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, the optical reflection measuring device 16 is fixed in a front end of at least one bending tool 7 facing the contact surface 9, and is carried along with the at least one bending tool 7 during the adjustment movement. In principle, it is also possible for the optical reflection measuring device 16 to be fastened in a front end of a sensor tool 12 arranged separately in the tool carrier 6, spaced from the bending leg 8, and carried along with the sensor tool 12 during the adjusting movement. as this is greatly simplified and stylized in Fig. 1 is shown. As an alternative to the illustrated embodiment, it would also be conceivable for the sensor tool also to be arranged so as not to be spaced apart from the bending leg 8, so that the sensor tool also acts on the bending leg 8 during a bending operation. Furthermore, it is also conceivable that such an optical reflection measuring device is attached to the tool carrier 6 (not shown), and is carried along with the tool carrier 6 during the adjustment movement. In the latter two cases, a possible, deformation-related change in the positional angle of the at least one bending tool 7 would have no influence on the measurement result for determining the change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich, umfasst die optische Reflexionsmessvorrichtung 16 eine Beleuchtungsvorrichtung 17, welche zumindest eine Lichtquelle aufweist. Die Beleuchtungsvorrichtung 17 kann zum Beispiel in Form einer punktförmigen Lichtquelle, wie etwa einer LED, ausgebildet sein. Weitere, mögliche Ausführungsformen von Beleuchtungsvorrichtungen mit unterschiedlichen Lichtquellen können vom Fachmann grundsätzlich unter Berücksichtigung von Anforderungen, wie etwa die Oberflächenbeschaffenheit und Material des zu biegenden Werkstücks gemäß dem Stand der Technik ausgewählt werden. Wie in der Fig. 3 weiters dargestellt ist, umfasst die optische Reflexionsmessvorrichtung ein optisches Erfassungsmittel 18, welches eine Lichterfassungsfläche 19 aufweist. Die Lichter- fassungsfläche 19 ist vorzugsweise durch einen zweidimensionalen Bildsensor, wie etwa einem CCD Sensor (charge-coupled device) ausgebildet. As can be seen from FIG. 3, the optical reflection measuring device 16 comprises a lighting device 17, which has at least one light source. The lighting device 17 may be formed, for example, in the form of a point light source such as an LED. Further, possible embodiments of illumination devices with different light sources can be selected by the person skilled in the art basically taking into account requirements, such as the surface condition and material of the workpiece to be bent according to the prior art. As further shown in FIG. 3, the optical reflection measuring apparatus includes an optical detecting means 18 having a light detecting surface 19. The light-detecting surface 19 is preferably formed by a two-dimensional image sensor, such as a CCD sensor (charge-coupled device).

Weiters umfasst die in Fig. 3 dargestellte, optische Reflexionsmessvorrichtung 16 einen rotationssymmetrischen Reflexionskörper 20, welcher eine spiegelnde Oberfläche aufweist. Im Idealfall ist die Rauhigkeit der Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 hierbei so gewählt bzw. ausgeführt, dass sie gegenüber der Wellenlänge des von der Beleuch- tungsvorrichtung 17 erzeugten Lichtes vergleichsweise kleine Rauhigkeits strukturen aufweist, das heißt möglichst glatt ist, wodurch es zu einer gerichteten Reflexion eines auf die Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 einfallenden Lichtstrahles kommt und somit das Reflexionsgesetz anzuwenden ist. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist der Einfallswinkel eines an der Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 einfal- lenden Lichtstrahles gleich groß dem Ausfallswinkel eines an der Oberfläche reflektiertenFurthermore, the optical reflection measuring device 16 shown in FIG. 3 comprises a rotationally symmetrical reflection body 20, which has a reflecting surface. In the ideal case, the roughness of the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 is chosen or carried out in such a way that it has comparatively small roughness with respect to the wavelength of the light generated by the illumination device 17, that is, is as smooth as possible, which leads to a directed reflection a incident on the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 light beam comes and thus the law of reflection is to be applied. In other words, the angle of incidence of a light beam incident on the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 is equal to the angle of reflection of a surface reflected light

Lichtstrahles. Ein derartiger rotationssymmetrischen Reflexionskörper 20 mit einer spiegelnden Oberfläche kann beispielsweise aus einem metallischen Werkstoff wie etwa Edelstahl hergestellt werden. Der rotationssymmetrische Reflexionskörper 20 weist eine Mittelachse 21 auf, welche auch als Symmetrieachse bezeichnet werden kann und um welche die Oberfläche des Reflexions- körpers 20 rotationssymmetrisch angeordnet ist. Um mittels der optischen Reflexionsmess- vorrichtung 16 eine Änderung der Winkel Orientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 bestimmen zu können, ist es notwendig, dass die optische Reflexionsmessvorrichtung 16 in deren Lage relativ zum Biegeschenkel 8 so ausgerichtet ist, dass die Mittelachse 21 des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 parallel zum Biegeschenkel 8 liegt. Dies wird dadurch erreicht, dass die Mittelachse 21 des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 parallel zu einer Arbeitskante 22 des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 liegt. Die Arbeitskante 22 ist dabei jener Abschnitt eines Biegewerkzeugs 7, welcher während eines Schwenkbiegevorgangs Kontakt mit dem Biegeschenkel 8 hat und somit den überwiegenden Teil der von wenigstens einem Verstellantrieb für den Werkzeugträger auf das oder die Biegewerkzeug(e) aufgebrachten Kraft auf den Biegeschenkel 8 einwirken lässt, und dadurch die Biegeumformung durchführt. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann vorgesehen sein, dass der rotationssymmetrische Reflexionskörper 20 in Form einer Kugel ausgebildet ist. Dies hat den Vorteil, dass jede beliebig liegende bzw. gewählte Achse, welche durch den Mittelpunkt der Kugel verläuft, die Mittelachse 21 darstellen kann. Somit wird eine richtige Positionierung des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20, welcher in Form einer Kugel ausgebildet ist, erleichtert. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass verschiedenste andere Körperformen, wie etwa Kegel als rotationssymmetrische Reflexionskörper 20 ausgebildet sind. In weiterer Folge wird in diesem Dokument zur Erklärung der Funktionsweise der optischen Reflexionsmessvorrichtung 16 von Lichtstrahlen gesprochen. Hiermit sei erwähnt, dass beim Gebrauch des Wortes Lichtstrahl jener Strahlengang eines Lichtstrahles gemeint und dargestellt ist, welcher als für die Funktionalität der optischen Reflexionsmessvorrichtung 16 relevanter Strahlengang in Fig. 3 dargestellt ist, und anhand welchem diese erklärt werden. Zur Vereinfachung bzw. zur Veranschaulichung wurde in Fig. 3 nur dieser Strahlengang desLight beam. Such a rotationally symmetrical reflection body 20 with a reflecting surface can for example be made of a metallic material such as stainless steel. The rotationally symmetrical reflection body 20 has a central axis 21, which can also be referred to as the axis of symmetry and around which the surface of the reflection body 20 is arranged rotationally symmetrical. In order to be able to determine a change in the angle of orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 by means of the optical reflection measuring device 16, it is necessary for the optical reflection measuring device 16 to be oriented in its position relative to the bending leg 8 so that the central axis 21 of the rotationally symmetrical reflection body 20 is parallel to the bending leg 8. This is achieved in that the center axis 21 of the rotationally symmetrical reflection body 20 is parallel to a working edge 22 of the at least one bending tool 7. The working edge 22 is that portion of a bending tool 7, which has contact with the bending leg 8 during a swivel bending operation and thus allows the predominant part of at least one adjustment for the tool carrier on the bending tool or (e) force applied to the bending leg 8 act , and thereby performs the bending deformation. As shown in Fig. 3, it can be provided that the rotationally symmetrical reflection body 20 is formed in the form of a sphere. This has the advantage that any arbitrary lying or selected axis, which runs through the center of the sphere, the central axis 21 can represent. Thus, a correct positioning of the rotationally symmetrical reflection body 20, which is formed in the shape of a sphere, is facilitated. Alternatively, it is also possible that a variety of other body shapes, such as cones are designed as rotationally symmetrical reflection body 20. Hereinafter, this document is used to explain the operation of the optical reflection measuring device 16 of light rays. It should be noted that when using the word light beam, that beam path of a light beam is meant and represented, which is shown as a relevant to the functionality of the optical reflection measuring device 16 beam path in Fig. 3, and by means of which these are explained. For the sake of simplicity or for illustration, only this beam path of FIG

Lichtstrahles dargestellt bzw. beschrieben, welcher aufgrund der physikalischen Gesetzmäßigkeiten des Lichtes zum Bestimmen einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 herangezogen wird. Wie aus Fig. 3 ersichtlich, kann vorgesehen sein, dass die Beleuchtungsvorrichtung 17 konzentrisch um die Mittelachse 21 liegend angeordnet ist. Weiters kann vorgesehen sein, dass das optische Erfassungsmittel 18 ebenfalls konzentrsich um die Mittelachse 21 liegend angeordnet ist, wobei die Lichterfassungsfläche 19 normal auf die Mittelachse stehend angeordnet ist. Light beam shown or described, which is used to determine a change in the angular orientation between bending leg 8 and the at least one bending tool 7 due to the physical laws of light. As can be seen from FIG. 3, provision can be made for the illumination device 17 to be arranged concentrically around the central axis 21. Furthermore, it can be provided that the optical detection means 18 is also arranged concentrically lying around the central axis 21, wherein the light-detecting surface 19 is arranged normally standing on the central axis.

Wie aus der Fig. 3 weiters ersichtlich, wird in diesem Ausführungsbeispiel der optischen Reflexionsmessvorrichtung 16 von der Beleuchtungsvorrichtung 17 ein erster Lichtstrahl 23 abgestrahlt. Hierbei kann, wie in diesem Ausführungsbeispiel dargestellt, vorgesehen sein, dass der erste Lichtstrahl 23 auf die Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskör- pers 20 gerichtet ist und an dieser reflektiert wird. Die von der Beleuchtungsvorrichtung 17 ausgehenden ersten Lichtstrahlen 23 werden von der Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 entsprechend dem Reflexionsgesetz in alle Raumrichtungen reflektiert, wobei, wie bereits erläutert, nur jener Strahlengang des Lichtstrahles 23 dargestellt ist, wel- eher zur Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 relevant ist. As is further apparent from FIG. 3, in this embodiment of the optical reflection measuring device 16, a first light beam 23 is emitted by the illumination device 17. In this case, as shown in this exemplary embodiment, provision can be made for the first light beam 23 to be directed onto the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 and to be reflected thereon. The first light beams 23 emanating from the illumination device 17 are reflected by the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 in all spatial directions in accordance with the law of reflection, whereby, as already explained, only that beam path of the light beam 23 is represented. is more relevant for determining a change in the angular orientation between bending leg 8 and the at least one bending tool 7.

Dies ist jener Strahlengang welcher in der Ansicht nach Fig. 3 betrachtet, vom rotationssym- metrischen Reflexionskörper 20 im rechten Winkel auf die Oberfläche des Biegeschenkels 8 gestrahlt wird, da dieser Strahlengang des ersten Lichtstrahles 23 in weiterer Folge auf die Lichterfassungsfläche 19 des optischen Erfassungsmittels 18 trifft und somit ausgewertet werden kann. Der relevante und dargestellte Strahlengang des ersten Lichtstrahles 23, welcher auf die Oberfläche des Biegeschenkels 8 abgegeben wird, wird nach dem Reflexionsgesetz von der Oberfläche reflektiert und als zweiter Lichtstrahl 24 zum rotationssymmetrischen Reflexionskörper 20 zurückgestrahlt. Voraussetzung hierfür ist natürlich ein entsprechendes Reflexionsvermögen der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8, welches Reflexionsvermögen insbesondere bei der Umformung von Werkstücken aus Metall, wie etwa Blechstücke, durch Schwenkbiegen gegeben ist. Der zweite Lichtstrahl 24 wird nun abermals von der Oberfläche des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 reflektiert und als dritter Lichtstrahl 25 auf die Lichter- fassungsfläche 19 gestrahlt. Die Reflexionen, welche vom rotationssymmetrischen Reflexionskörper 20 als dritter Lichtstrahl 25 auf die Lichterfassungsfläche 19 geworfen werden, bilden an der Lichterfassungsflä- che 19, eine unterschiedliche Helligkeitsverteilung bzw. Lichtintensität. Ein Durchmesser der Lichterfassungsfläche 19 an welcher die relevanten Lichtstrahlen 25 einfallen können, kann hierbei gleich groß wie ein Durchmesser des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers 20 sein. This is the beam path which, viewed in the view according to FIG. 3, is radiated at right angles onto the surface of the bending mandrel 8 by the rotationally symmetrical reflection body 20, since this beam path of the first light beam 23 subsequently reaches the light detection surface 19 of the optical detection means 18 meets and thus can be evaluated. The relevant and illustrated beam path of the first light beam 23, which is delivered to the surface of the bending gift 8, is reflected by the reflection law of the surface and irradiated as a second light beam 24 to the rotationally symmetrical reflection body 20. A prerequisite for this, of course, a corresponding reflectivity of the contact surface 9 of the bending gift 8, which reflectivity is given in particular by the deformation of workpieces made of metal, such as sheet metal pieces, by pivoting bending. The second light beam 24 is then again reflected by the surface of the rotationally symmetrical reflection body 20 and blasted onto the light detection surface 19 as the third light beam 25. The reflections which are thrown from the rotationally symmetrical reflection body 20 as the third light beam 25 onto the light detection surface 19 form a different brightness distribution or light intensity at the light detection surface 19. A diameter of the light-detecting surface 19, at which the relevant light rays 25 can be incident, may in this case be the same size as a diameter of the rotationally symmetrical reflection body 20.

Wie bereits erwähnt, kann vorgesehen sein, dass, wie aus der Fig. 3 ersichtlich, ein Zentrum 26 der Lichterfassungsfläche 19 auf der Mittelachse 21 liegt und die Lichterfassungsfläche 19 normalstehend auf die Mittelachse 21 angeordnet ist. Dadurch kann erreicht werden, dass die auf die Lichterfassungsfläche 19 einfallenden Lichtstrahlen verzerrungsfrei dargestellt werden. Wie in Fig. 3 veranschaulicht, ist jener Strahlengang, welcher senkrecht von der Kontakt- fläche 9 des Biegeschenkels 8 reflektiert wird, auch jener Strahlengang, welcher an der Lich- terfassungsfläche 19 die aktuelle Winkel Orientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zu- mindest einen Biegewerkzeug 7 repräsentiert bzw. anzeigt, da er an der Lichterfassungsfläche ein Intensitätsmaximum der Lichtstärke erzeugt. Somit ist der in Fig. 3 dargestellte, relevante Strahlengang genau jener Strahlengang, welcher im rechten Winkel auf den Biegeschenkel 8 reflektiert wird, und ein Intensitätsmaximum der Lichtstärke auf der Lichterfassungsfläche 19 hervorruft. Aus der Position des Intensitätsmaximums der Lichtstärke auf der Lichterfas- sungsfläche 19 kann somit die aktuelle Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 abgeleitet bzw. ermittelt werden. As already mentioned, it can be provided that, as can be seen from FIG. 3, a center 26 of the light-detecting surface 19 lies on the center axis 21 and the light-detecting surface 19 is arranged normally on the central axis 21. It can thereby be achieved that the light beams incident on the light-detecting surface 19 are displayed without distortion. As illustrated in FIG. 3, the beam path which is reflected perpendicularly by the contact surface 9 of the bending beam 8 is also the beam path which, at the light detection surface 19, is the current angle orientation between the bending limb 8 and the beam. represents or indicates at least one bending tool 7, since it generates an intensity maximum of the light intensity at the light detection surface. Thus, the relevant beam path shown in Fig. 3 is exactly that beam path which is reflected at right angles to the bending leg 8, and causes an intensity maximum of the light intensity on the light detection surface 19. From the position of the intensity maximum of the light intensity on the light detection surface 19, the current angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 can thus be derived or determined.

Die in der Fig. 3 dargestellte optische Reflexionsmessvorrichtung 16 ist lediglich ein Ausfüh- rungsbeispiel für eine derartige Messvorrichtung. Insbesondere können auch von dem gezeigten Ausführungsbeispiel abweichende geometrische Anordnungen der einzelnen Komponenten der Reflexionsmessvorrichtung geeignet sein. Außerdem sind grundsätzlich weitere optische Komponenten, wie etwa Spiegel, Strahlteiler, oder Lichtwellenleiter und Dergleichen, insbesondere zur Beeinflussung des Strahlengangs anwendbar. Daher sind auch andere Aus- gestaltungsvarianten als jene beispielhaft in der Fig. 3 dargestellte durchaus denkbar. The optical reflection measuring device 16 shown in FIG. 3 is merely an exemplary embodiment of such a measuring device. In particular, deviating geometric arrangements of the individual components of the reflection measuring device may also be suitable. In addition, in principle, further optical components, such as mirrors, beam splitters, or optical waveguides and the like, in particular for influencing the beam path applicable. Therefore, other design variants than those exemplified in FIG. 3 are quite conceivable.

In der Fig. 3 ist weiters eine mögliche Einbauvariante einer optischen Reflexionsmessvorrich- tung 16 in ein Biegewerkzeug 7 schematisch dargestellt. Dabei kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass im Biegewerkzeug 7 eine parallel zur Arbeitskante 22 verlaufende Bohrung 27 ein- gebracht ist, in welcher die Beleuchtungsvorrichtung 17 sowie der rotationssymmetrischeFIG. 3 further schematically illustrates a possible installation variant of an optical reflection measuring device 16 in a bending tool 7. It can be provided, for example, that in the bending tool 7 a parallel to the working edge 22 extending bore 27 is introduced, in which the lighting device 17 and the rotationally symmetric

Reflexionskörper 20 und das Erfassungsmittel 18 eingebracht sind. Hierbei dient das Biegewerkzeug 7 gleichzeitig als Einhausung 28, sodass die optische Reflexionsmessvorrichtung 16 vor unerwünschtem Lichteinfall bzw. vor anderen Umgebungseinflüssen geschützt ist. Um den Eintritt bzw. den Austritt des relevanten Lichtstrahls zur Bestimmung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen dem Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 zu ermöglichen, kann eine Ausnehmung 29 vorgesehen sein, in welcher der rotationssymmetrische Reflexionskörper 20 aufgenommen ist. Reflection body 20 and the detection means 18 are introduced. In this case, the bending tool 7 simultaneously serves as a housing 28, so that the optical reflection measuring device 16 is protected against undesirable incidence of light or against other environmental influences. In order to allow the entry or exit of the relevant light beam for determining a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7, a recess 29 may be provided, in which the rotationally symmetrical reflection body 20 is received.

Alternativ zu dieser Ausführungsvariante nach Fig. 3 ist es auch denkbar, dass die Einhau- sung durch einen einfachen rohrförmigen Körper an einem separat am Werkzeugträger 6 angeordnetem Sensorwerkzeug 12 gebildet wird, sodass die optische Reflexionsmessvorrich- tung 16 unabhängig von dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 an der Schwenkbiegeanord- nung 1 positioniert werden kann, wie dies stark vereinfacht und stilisiert in Fig. 1 dargestellt ist. As an alternative to this embodiment variant according to FIG. 3, it is also conceivable for the coupling to be formed by a simple tubular body on a sensor tool 12 arranged separately on the tool carrier 6, so that the optical reflection measuring device 16 acts independently of the at least one bending tool 7 the swivel bending assembly tion 1 can be positioned, as shown in a highly simplified and stylized in Fig. 1.

In der Fig. 4 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform des Verfahrens zum gesteuerten Schwenkbiegen gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fig. 1-3 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1-3 hingewiesen bzw. Bezug genommen. Wie in der Fig. 4 stark vereinfacht dargestellt ist, kann es durch die Verstellbewegung für das zumindest eine Biegewerkzeug 7 kraftbedingt durch das Umformen bzw. Biegen des Biegeschenkels 8 zu Deformationen kommen. Eine derartige Deformation kann zum Beispiel eine Verkippung bzw. eine Änderung des Lagewinkels 43 des oder der Biegewerkzeugs(e) 7 im Bezug zum Lot hervorrufen, wie dies auch in Fig. 4 exemplarisch dargestellt ist. Ist nun die zumindest eine Sensorvorrichtung 11 in einem Biegewerkzeug 7 angeordnet, können daher Messfehler bei der Erfassung von Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 auftreten, wie in der Fig. 4 veranschaulicht ist. Aus diesem Grunde kann es zweckmäßig sein, dass mit dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 eine weitere Sensorvorrichtung 30 form- und oder kraftschlüssig verbunden ist. Mittels dieser weiteren Sensorvorrichtung 30 kann in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ergänzend zur Erfassung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen dem Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 (strichpunktierter Pfeil 13) eine deformationsbe- dingte Änderung des Lagewinkels 43 des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 oder eines Sensorwerkzeugs im Bezug zum Lot ermittelt werden. Die ermittelten Lagewinkeldaten können an die Steuerungsvorrichtung 10 übermittelt werden, wie dies durch den strichpunktierten Pfeil 31 in Fig. 4 angedeutet ist. In weiterer Folge können die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter zusätzlicher Ver- wendung dieser ermittelten Lagewinkeldaten generiert, und an wenigstens einen Versteilantrieb für das zumindest eine Biegewerkzeug 7 übertragen werden (strichpunktierter Pfeil 15). Auf diese Weise kann insbesondere die Genauigkeit des Verfahrens gesteigert werden, weil deformationsbedingte Ungenauigkeiten bei der Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 ausgeglichen werden können. Für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt können die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten im Besonderen wiederum derart generiert werden, dass die Verstellbewegung bzw. Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 jeweils zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig zur Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 verläuft bzw. verlaufen. Eine durch Pfeil 14 in der Fig. 4 angedeutete, rechtwinkelig auf die Kontakt- fläche 9 verlaufende Verstellbewegung, kann wiederum einen allgemeinen Verlauf aufweisen können. Dabei sind grundsätzlich sowohl einfache Kreisbahnen oder lineare Vorschubbewegungen ebenso möglich, wie auch ein komplexer Verlauf der Bahn- bzw. Vorschubbewegungen des oder der Biegewerkzeugs(e) 7. Generell gilt dabei, dass die Verstellbewegungen in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt unabhängig von der Form der ausgeführten Bahnkurve möglichst senkrecht bzw. in Normalenrichtung auf die Kontaktfläche 9 des Biege- schenkeis 8 ausgeführt werden. FIG. 4 shows a further embodiment of the method for controlled pivoting bending, which is possibly independent of itself, wherein the same reference numerals or component designations are again used for the same parts as in the preceding FIGS. 1-3. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding FIGS. 1-3 or referenced. As is shown in greatly simplified form in FIG. 4, the adjusting movement for the at least one bending tool 7 can lead to deformations due to the deformation or bending of the bending mandrel 8 due to the force of movement. Such a deformation can, for example, cause a tilting or a change in the position angle 43 of the bending tool or tools 7 with respect to the solder, as is also shown by way of example in FIG. 4. If the at least one sensor device 11 is now arranged in a bending tool 7, measurement errors in the detection of changes in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 can therefore occur, as illustrated in FIG. 4. For this reason, it may be expedient that a further sensor device 30 is positively and / or non-positively connected to the at least one bending tool 7. By means of this further sensor device 30, in addition to detecting a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 (dot-dashed arrow 13), a deformation-related change in the position angle 43 of the at least one bending tool 7 or a sensor tool in relation to detecting a change in the angular orientation to the lot. The determined position angle data can be transmitted to the control device 10, as indicated by the dot-dashed arrow 31 in Fig. 4. Subsequently, the path coordinates and / or path motion data for a downstream movement section can be generated with the additional use of these determined position angle data, and transmitted to at least one adjustment drive for the at least one bending tool 7 (dot-dashed arrow 15). In this way, in particular, the accuracy of the method can be increased because deformation-induced inaccuracies in the determination of a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 can be compensated. For a downstream movement section, the path coordinates or path movement data can, in turn, in particular be generated in such a way that the adjustment movement or adjustment movements of the at least one bending tool 7 respectively run or run at least substantially at right angles to the contact surface 9 of the bending element 8. An adjustment movement indicated by arrow 14 in FIG. 4 and perpendicular to the contact surface 9 can in turn have a general course. In this case, basically both simple circular paths or linear feed movements are possible, as well as a complex course of the web or feed movements of the or the bending tool (s) 7. Generally, it holds true that the adjustment movements in a downstream movement section regardless of the shape of the executed trajectory as perpendicular or in the normal direction to the contact surface 9 of the bending jaw 8 are executed.

Die in Fig. 4 dargestellte, weitere Sensorvorrichtung 30 kann zum Beispiel durch einen Neigungssensor 32 gebildet sein. Alternativ kann die weitere Sensorvorrichtung 30 auch zum Beispiel durch ein Gyroskop oder einen anderen Inertialsensor gebildet sein. Mit beiden Sen- sortypen kann eine deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels 43 des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 oder des Sensorwerkzeugs im Bezug zum Lot ermittelt werden. Unter Verwendung der mittels derartiger Sensorvorrichtungen 30 ermittelbarer bzw. erfassbarer Änderungen des Lagewinkels 43, können insbesondere die für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für die Verstell- bewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 korrigiert bzw. angepasst werden. Mit anderen Worten ausgedrückt, können die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für einen jeweiligen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter Verwendung der in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und Biegewerkzeug 7, als auch der in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermit- telten Änderung des Lagewinkels 43 des Biegewerkzeugs 7 zum Lot, generiert werden. The further sensor device 30 shown in FIG. 4 may be formed by an inclination sensor 32, for example. Alternatively, the further sensor device 30 may also be formed, for example, by a gyroscope or another inertial sensor. With both sensor types, a deformation-related change of the position angle 43 of the at least one bending tool 7 or of the sensor tool in relation to the solder can be determined. By using the changes in the position angle 43 that can be detected or detected by means of such sensor devices 30, in particular the path coordinates and / or path movement data generated for a downstream movement section can be corrected or adjusted for the adjustment movement of the at least one bending tool 7. In other words, the path coordinates or path data for a respective downstream movement section using the determined in an upstream movement section change the angular orientation between bending leg 8 and bending tool 7, as well as the ascertained in an upstream movement section change the position angle 43 of the bending tool 7 to the lot, to be generated.

Durch Kombinieren der mittels der zumindest einen Sensorvorrichtung 11 ermittelten Daten zur Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7, mit den mittels der weiteren Sensorvorrichtung 30 ermittelten Daten zur Änderung des Lagewinkels 43 des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 zum Lot, kann auch der aktuelle Biegewinkel mit hoher Genauigkeit ermittelt werden. In der Fig. 5 ist eine alternative Ausführungsform für Sensorvorrichtungen 11 zur Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 dargestellt. Für gleiche Teile werden wiederum gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fig. 1-4 verwendet. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1-4 hingewiesen bzw. Bezug genommen. By combining the data determined by means of the at least one sensor device 11 for changing the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one Bending tool 7, with the data determined by means of the further sensor device 30 for changing the position angle 43 of the at least one bending tool 7 to the solder, and the current bending angle can be determined with high accuracy. FIG. 5 shows an alternative embodiment for sensor devices 11 for determining a change in the angular orientation between bending leg 8 and the at least one bending tool 7. For the same parts, the same reference numerals or component designations are again used as in the preceding FIGS. 1-4. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding FIGS. 1-4.

Im Ausführungsbeispiel gemäß der Fig. 5 ist in einem der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 zugewandten, vorderen Ende von zumindest einem Biegewerkzeug 7 ein Tastelement 33, etwa eine Tastscheibe 35 mit einer Flachseite 34 angeordnet. Dabei ist das Tastelement 33 gegenüber dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 um die Arbeitskante 22 schwenkbar oder um eine zur Arbeitskante 22 parallele Achse drehbar gehalten, wobei die Arbeitskante 22 während des Schwenkbiegevorgangs auf den Biegeschenkel 8 einwirkt. Während einer Verstellbewegung für das zumindest einen Biegewerkzeug 7, bzw. während eines Biegevorgangs, ist bzw. wird die Flachseite 34 des Tastelements 33 an der Kontaktfläche 9 des Biegeschen- kels 8 angelegt, wie dies klar aus der Fig. 5 ersichtlich ist. Eine Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 bewirkt unmittelbar eine Dreh- oder Schwenkbewegung des Tastelements 33, bzw. folgt die an der Kontakt- fläche 9 anliegende Flachseite 34 der Verschwenkung des Biegeschenkels 8 in Relation zu dem zumindest einen Biegewerkzeug 7. In the embodiment according to FIG. 5, in one of the contact surface 9 of the bending spike 8 facing, front end of at least one bending tool 7, a probe element 33, such as a touch plate 35 with a flat side 34 is arranged. In this case, the probe element 33 relative to the at least one bending tool 7 is pivotally supported about the working edge 22 or about an axis parallel to the working edge 22, wherein the working edge 22 acts on the bending leg 8 during the pivoting bending operation. During an adjustment movement for the at least one bending tool 7, or during a bending operation, the flat side 34 of the feeler element 33 is or is applied to the contact surface 9 of the bending head 8, as clearly shown in FIG. A change in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 directly effects a rotary or pivoting movement of the feeler element 33, or follows the contact surface 9 abutting flat side 34 of the pivoting of the bending leg 8 in relation to the at least one bending tool 7 ,

Im Besonderen kann die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 dem Tastelement 33 zugeordnet sein bzw. in dem Tastelement 33 angeordnet sein. Bevorzugt besteht in solchen Fällen eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung zwischen dem Tastelement 33 und zumindest Teilen oder Abschnitten der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11. In particular, the at least one sensor device 11 may be assigned to the feeler element 33 or arranged in the feeler element 33. In such cases, there is preferably a non-positive and / or positive connection between the feeler element 33 and at least parts or sections of the at least one sensor device 11.

Dabei kann die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 durch einen in dem Tastelement 33 angeordneten Drehgeber 36 gebildet sein. Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 werden in diesem Falle während der Verstellbewegung durch das Tastelement 33 an den Drehgeber 36 übertragen werden. Ein Drehgeber 36 kann hierbei beispielsweise als Inkrementalgeber oder als Absolutwertgeber ausgestaltet sein. Bei Einsatz eines Drehgebers 36 in Kombination mit dem Tastelement 33 zur Ermittlung einer Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem Biegewerkzeug 7, kann auch wiederum der Einsatz einer weiteren Sensorvorrichtung zur Ermittlung einer deformationsbedingten Lagewinkeländerung des Biegewerkzeugs 7 zum Lot zweckmäßig sein. Die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt können wiederum derart generiert werden, dass die Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 jeweils zumindest im Wesentlichen rechtwin- kelig zur Kontaktfläche 9 verlaufen. In this case, the at least one sensor device 11 may be formed by a rotary encoder 36 arranged in the feeler element 33. Changes in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 are in this case during the Adjustment be transmitted by the probe element 33 to the encoder 36. A rotary encoder 36 may in this case be designed, for example, as an incremental encoder or as an absolute encoder. When using a rotary encoder 36 in combination with the probe element 33 to determine a change in the angular orientation between the bending leg 8 and the bending tool 7, in turn, the use of a further sensor device for determining a deformation-induced change in position of the bending tool 7 to the solder may be useful. The path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section can in turn be generated in such a way that the adjustment movements of the at least one bending tool 7 in each case extend at least substantially at right angles to the contact surface 9.

Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 durch einen mit dem Tastelement 33 verbundenen Neigungssensor 37 gebildet ist, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist. In der Fig. 6 werden wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fig. 1-5 verwendet. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1-5 hingewiesen bzw. Bezug genommen. Im Zuge eines Schwenkbiegevorgangs bzw. während einer Verstellbewegung werden in diesem Falle Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 durch das Tas- telement 33 an den Neigungssensor 37 übertragen. Die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt können wiederum derart generiert werden, dass die Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 jeweils zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig zur Kontaktfläche 9 verlaufen. Die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 kann aber auch zur Ermittlung der Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 entlang der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 ausgebildet sein. Auch auf diese Weise sind Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel 8 und dem zumindest einen Biegewerkzeug 7 detektierbar bzw. ermittelbar. Eine solche Ausführungsvariante ist in der Fig. 7 dargestellt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Be- zugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fig. 1-6 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Fig. 1-6 hingewiesen bzw. Bezug genommen. Auf Basis bzw. unter Verwendung solcher in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Gleitbewegungen können Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert werden, dass der nachgeordnete Bewegungsabschnitt mit einer zu einer in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittel - ten Gleitbewegung entgegengerichteten Ausgleichsbewegung überlagert wird. Eine in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelte Gleitbewegung ist in der Fig. 7 durch Pfeil 38 stilsiert dargestellt. Eine überlagerte Ausgleichsbewegung in Gegenrichtung zu einer ermittelten Gleitbewegung in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt ist stilisiert in Fig. 7 durch Pfeil 39 dargestellt. Alternativ zu dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel, können die Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt auch wiederum derart generiert werden, dass die Verstellbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 jeweils zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig zur Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 verlaufen (Pfeil 14). Wie in der Fig. 7 weiters dargestellt ist, kann wiederum vorgesehen sein, dass in einem derAlternatively, however, it can also be provided that the at least one sensor device 11 is formed by a tilt sensor 37 connected to the feeler element 33, as shown in FIG. In FIG. 6, the same reference numerals or component designations are again used for the same parts as in the preceding FIGS. 1-5. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding FIGS. 1-5. In the course of a swivel bending operation or during an adjustment movement, changes in the angular orientation between the bending leg 8 and the at least one bending tool 7 are transmitted to the tilt sensor 37 by the key element 33 in this case. The path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section can in turn be generated in such a way that the adjustment movements of the at least one bending tool 7 in each case run at least substantially at right angles to the contact surface 9. However, the at least one sensor device 11 can also be designed to determine the sliding movement of the at least one bending tool 7 along the contact surface 9 of the bending mandrel 8. In this way, relative movements between bending leg 8 and the at least one bending tool 7 can be detected or determined. Such an embodiment variant is shown in FIG. 7, again using the same reference numerals or component designations for identical parts as in the preceding FIGS. 1-6. To avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding FIGS. 1-6. On the basis of or using such sliding movements determined in an upstream movement section, path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section can be generated in such a way that the downstream movement section is superposed with a compensatory movement directed counter to a sliding movement determined in an upstream movement section. A determined in an upstream movement section sliding movement is shown in Fig. 7 by arrow 38 styled. A superimposed compensatory movement in the opposite direction to a determined sliding movement in a downstream movement section is shown stylized in FIG. 7 by arrow 39. As an alternative to the exemplary embodiment illustrated in FIG. 7, the path coordinates or path motion data for a downstream movement section can also be generated in such a way that the adjustment movements of the at least one bending tool 7 each run at least substantially at right angles to the contact surface 9 of the bending element 8 (arrow 14). , As further shown in FIG. 7, it may again be provided that in one of the

Kontaktfläche 9 zugewandten, vorderen Ende eines Biegewerkzeugs 7 ein Tastelement 33 mit einer Flachseite 34, etwa eine Tastscheibe 35 drehbar oder schwenkbar angeordnet ist, wobei die Flachseite 34 während der Verstellbewegung an der Kontaktfläche 9 des Biegeschenkels 8 anliegt, und die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 in dem Tastelement 33 angeordnet ist. Die Flachseite 34 des Tastelements 33 liegt während eine Verstellbewegung bzw. während eines Biegevorgangs am Biegeschenkel 8 bzw. dessen Kontaktfläche 9 an, und folgt somit wiederum der Verschwenkung des Biegeschenkels 8 in Relation zu dem zumindest einen Biegewerkzeug 7. Die wenigstens eine Sensorvorrichtung 11 zur Ermittlung von Gleitbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs 7 entlang der Kontaktfläche 9, kann zum Beispiel durch einen optischen Bewegungssensor 40 gebildet sein. Wie in dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 dargestellt ist, umfasst der optische Bewegungssensor 40 eine Beleuchtungsvorrichtung 41 und eine Bilderfassungsvorrichtung 42. Von der Beleuchtungsvorrichtung 41 wird dabei ein Abschnitt auf der Kontaktfläche 9 beleuchtet, welcher Abschnitt von der Bilderfassungsvorrichtung 42 zyklisch erfasst wird. Aufgrund der stets vorhandenen Oberflächenstruktur der Kontaktfläche 9 wird von der Bilderfassungsvorrichtung 42 während einer Relativbewegung bzw. Gleitbewegung des Biegewerkzeugs 7 entlang der Kontaktfläche 9 im Bezug zum opti- sehen Bewegungssensor 40, ein sich stetiges änderndes Oberflächenmuster erfasst. Die erfass- ten Abbilder werden von einer nicht dargestellten Auswertelogik aufbereitet und analysiert, um aus aufeinanderfolgenden Abbildern des beleuchteten Abschnitts der Kontaktfläche 9 einen Bewegungsvektor zu ermitteln, welcher Informationen hinsichtlich Richtung und Ausmaß einer erfolgten Gleitbewegung beinhaltet. Eine derartige Ausführung der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 als optischer Bewegungssensor 40 ist beispielsweise von optischen Computermäusen bekannt. Contact surface 9 facing the front end of a bending tool 7, a probe element 33 with a flat side 34, such as a Tastscheibe 35 is rotatably or pivotally mounted, the flat side 34 abuts the contact surface 9 of the bending gift 8 during the adjustment, and the at least one sensor device 11 in the feeler element 33 is arranged. The flat side 34 of the feeler element 33 abuts against the bending leg 8 or its contact surface 9 during an adjusting movement or during a bending operation, and thus in turn follows the pivoting of the bending mandrel 8 in relation to the at least one bending tool 7. The at least one sensor device 11 for determining sliding movements of the at least one bending tool 7 along the contact surface 9 may be formed by an optical motion sensor 40, for example. As shown in the exemplary embodiment according to FIG. 7, the optical motion sensor 40 comprises a lighting device 41 and an image sensing device 42. The lighting device 41 illuminates a section on the contact surface 9, which section is cyclically detected by the image sensing device 42. Due to the always present surface structure of the contact surface 9, the image acquisition device 42 moves along the contact surface 9 with respect to the optical axis during a relative movement or sliding movement of the bending tool 7 along the contact surface 9. Motion sensor 40 detects a steady changing surface pattern. The detected images are processed by an analysis logic, not shown, and analyzed to determine from successive images of the illuminated portion of the contact surface 9, a motion vector, which includes information regarding the direction and extent of a successful sliding movement. Such an embodiment of the at least one sensor device 11 as an optical motion sensor 40 is known, for example, from optical computer mice.

Bevorzugt ist außerdem, dass die wenigstens eine, zur Ermittlung von Gleitbewegungen aus- gebildete Sensorvorrichtung 11 bzw. der Bewegungssensor 40 in seiner Ausrichtung der Versen wenkbewegung des Tastelements 33 folgt. Dies kann beispielweise dadurch bewirkt werden, dass eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung zwischen der wenigstens einen Sensorvorrichtung 11 und dem Tastelement 33 besteht. Dadurch ist eine stets gleiche Ausrichtung des Bewegungssensors 40 zum Biegeschenkel 8 gewährleistet, und die ermittelten Daten für Gleitbewegungen können nicht durch eine variierende Ausrichtung zwischen Bewegungssensor 40 und Biegeschenkel 8 beeinträchtigt werden. In addition, it is preferred that the at least one sensor device 11 designed to determine sliding movements or the motion sensor 40 follows in its orientation the versa wenkbewegung of the probe element 33. This can be effected, for example, by virtue of a non-positive and / or positive connection between the at least one sensor device 11 and the feeler element 33. As a result, an always identical orientation of the motion sensor 40 is ensured to the bending leg 8, and the determined data for sliding movements can not be affected by a varying alignment between the motion sensor 40 and bending leg 8.

Alternativ zu dem bevorzugt zur Ermittlung von Gleitbewegungen verwendeten optischen Bewegungssensor 40 sind auch andere hierzu Sensorvorrichtungen möglich bzw. einsetzbar. Beispielsweise ist denkbar, dass die zumindest eine Sensorvorrichtung 11 zur Ermittlung von Gleitbewegungen durch eine Kontaktelement, etwa eine Rolle oder Dergleichen gebildet ist, welche zum Beispiel mittels Federkraft an den Biegeschenkel 8 gedrückt wird. As an alternative to the optical motion sensor 40 which is preferably used for determining sliding movements, other sensor devices for this purpose are also possible or usable. For example, it is conceivable that the at least one sensor device 11 for determining sliding movements is formed by a contact element, such as a roller or the like, which is pressed against the bending leg 8, for example by means of spring force.

Üblicherweise wird die Erfassung von Relativbewegungen zwischen dem Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug mittels einer Sensorvorrichtung ausreichend sein. Je nach Anforderung an die Regel- bzw. Steuergenauigkeit der Bewegungen des Biegewerkzeugs, kann jedoch auch der Einsatz einer Kombination mehrerer, unterschiedlicher Sensoren sinnvoll sein. Es kann weiters vorgesehen sein, dass die im Zuge eines Schwenkbiegeprozesses sensorisch ermittelten Relativbewegungsdaten und/oder die generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten zur Verwendung für nachfolgende, gleich auszuführende Biegeprozesse in einer oder mehreren mit der Steuerungsvorrichtung datentechnisch verbundenen Daten- speichervorrichtung gespeichert werden. Durch Analyse dieser im Zuge eines Schwenkbiegevorgangs ermittelten Relativbewegungsdaten und/oder der generierten Bahnbewegungsdaten können Erkenntnisse über die durchgeführten Biegeprozesse gewonnen werden, und die gewonnenen Erkenntnisse zur Verbesserung künftiger Schwenkbiegeprozesse verwendet wer- den. Usually, the detection of relative movements between the bending leg and the at least one bending tool by means of a sensor device will be sufficient. Depending on the requirement of the control accuracy of the movements of the bending tool, however, the use of a combination of several, different sensors may be useful. It may further be provided that the relative movement data and / or the generated path coordinates and / or path movement data sensory determined in the course of a swivel bending process are used in one or more data processes connected to the control device for use in subsequent, identically executed bending processes. storage device are stored. By analyzing these relative movement data and / or the generated path motion data determined in the course of a swivel bending process, knowledge about the bending processes that have been carried out can be obtained, and the findings gained can be used to improve future swivel bending processes.

Schließlich kann auch vorgesehen sein, dass der jeweils erste Biegeprozess einer Serie von ident auszuführenden Biegeprozessen mit einer geringeren Verstellgeschwindigkeit für das zumindest einen Biegewerkzeugs durchgeführt wird. Auf diese Weise kann die Abtastrate bzw. die Anzahl an Messungen zur Ermittlung von Relativbewegungen zwischen Biegeschenkel und dem zumindest einen Biegewerkzeug für einen jeweils ersten Biegevorgang pro Zeiteinheit bzw. pro Grad Biegewinkel erhöht werden. In weiterer Folge ist damit eine Verbesserung der Genauigkeit für das Generieren von Bahnkoordinaten bzw. Bahnbewegungsdaten für die jeweils nachgeordneten Bewegungsabschnitte erzielbar, welche Verbesserung für folgende, idente Biegeformungen vorteilhaft verwendet werden kann. Folgende, gleich auszuführende Biegeprozesse können mit einer höheren Verstellgeschwindigkeit ausgeführt werden, wobei die sensorischen Messungen zur Ermittlung von Relativbewegungen in den nachfolgenden Schwenkbiegeprozessen zur Korrektur abweichender Einflussfaktoren, wie etwa unterschiedlichen Material stärken der Werkstücke und Dergleichen herangezogen werden können. Finally, it can also be provided that the respective first bending process of a series of bending processes to be carried out identically is carried out with a lower adjustment speed for the at least one bending tool. In this way, the sampling rate or the number of measurements for determining relative movements between bending leg and the at least one bending tool for a respective first bending operation per unit time or per degree bending angle can be increased. As a result, an improvement in the accuracy for the generation of path coordinates or path motion data for the respective downstream movement sections can be achieved, which improvement can advantageously be used for the following identical bending formations. The following, identical bending processes can be carried out with a higher adjustment speed, wherein the sensory measurements for determining relative movements in the subsequent Schwenkbiegeprozessen for correcting deviating influencing factors, such as different material strengths of the workpieces and the like can be used.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten des Verfahrens zum gesteuerten Schwenkbiegen, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. The embodiments show possible embodiments of the method for controlled pivoting bending, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are possible with each other and this variation possibility due to the teaching of technical Acting by objective invention in the skill of those working in this technical field is the expert.

Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. Furthermore, individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can also represent independent, inventive or inventive solutions. The task underlying the independent inventive solutions can be taken from the description.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verste- hen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8, 1, oder 5,5 bis 10. All information on ranges of values in the description of the subject should be understood to include any and all sub-ranges thereof, e.g. is the statement 1 to 10 to be understood that all sub-areas, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10 are included, ie. all sub-areas begin with a lower limit of 1 or greater and end at an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8, 1, or 5.5 to 10.

Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1-7 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen. Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Verfahrens zum gesteuerten Schwenkbiegen, dieses bzw. Komponenten zur Ausführung des Verfahrens und deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. Above all, the individual embodiments shown in FIGS. 1-7 can form the subject of independent solutions according to the invention. The relevant objects and solutions according to the invention can be found in the detailed descriptions of these figures. For the sake of order, it should finally be pointed out that for a better understanding of the method for controlled pivoting bending, this or components for carrying out the method and its components have been shown partly unevenly and / or enlarged and / or reduced in size.

Bezugszeichenaufstellung REFERENCE NUMBERS

S chwenkbi egeanordnung 31 Pfeil Swiveling Egeanordnung 31 Pfeil

Ni ederhal tervorri chtung 32 Neigungssensor Refreshment 32 Tilt sensor

Werkstück 33 Tastelement Workpiece 33 probe element

Ni ederhalterwerkzeug 34 Flachseite Ni edholder tool 34 flat side

Niederhalterwerkzeug 35 Tastscheibe Hold-down tool 35 Touch disk

Werkzeugträger 36 Drehgeber Tool carrier 36 Rotary encoder

Biegewerkzeug 37 Neigungssensor Bending tool 37 Inclination sensor

Biegeschenkel 38 Pfeil Bending leg 38 arrow

Kontaktfläche 39 Pfeil Contact surface 39 arrow

Steuerungsvorrichtung 40 Bewegungssensor Control device 40 motion sensor

S ensorvorri chtung 41 BeleuchtungsvorrichtungS ensorrequirement 41 Lighting device

Sensorwerkzeug 42 BilderfassungsvorrichtungSensor tool 42 Image capture device

Pfeil 43 Lagewinkel Arrow 43 position angle

Pfeil arrow

Reflexionsmessvorrichtung Reflection measuring device

B el euchtungsvorri chtung B elighting precaution

Erfassungsmittel detection means

Lichterfassungsfläche Light sensing area

Reflexionskörper reflection body

Mittelachse central axis

Arbeitskante working edge

Lichtstrahl beam of light

Zentrum center

Bohrung drilling

Einhausung housing

Ausnehmung recess

Sensorvorrichtung sensor device

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims

1. Verfahren zum gesteuerten Schwenkbiegen von Werkstücken zur Herstellung von1. A method for controlled pivoting bending of workpieces for the production of

Formteilen durch eine Schwenkbiegeanordnung (1) mit zumindest einem auf eine Kontaktflä- che (9) eines Biegeschenkels (8) des Werkstücks (3) einwirkenden Biegewerkzeug (7), welches in einem verstellbaren Werkzeugträger (6) mit wenigstens zwei Freiheitsgraden angeordnet ist, umfassend: Shaped parts by a swivel bending arrangement (1) with at least one on a contact surface (9) of a bending spike (8) of the workpiece (3) acting bending tool (7) which is arranged in an adjustable tool carrier (6) with at least two degrees of freedom :

Generieren von Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für eine Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) mittels einer Steuerungsvorrichtung (10), wobei die Verstellbewegung aus einer Abfolge von Bewegungsabschnitten zusammengesetzt wird, und Übertragen der generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten an wenigstens einen Versteilantrieb für das zumindest eine Biegewerkzeug (7) bzw. den verstellbaren Werkzeugträger (6), dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkbiegeanordnung (1) wenigstens eine mit einer Auswertelogik verbundene Sen- sorvorrichtung (11) umfasst, welche zur Ermittlung einer Relativbewegung zwischen dem Biegeschenkel (8) und dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) ausgebildet ist, wobei die Relativbewegung eine Änderung der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel (8) und dem zumindest einen Biegewerkzeug oder (7) eine Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) entlang der Kontaktfläche (9) des Biegeschenkels (8) umfasst, von der wenigstens einen Sensorvorrichtung (11) in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelte Relativbewegungsdaten an die Steuerungsvorrichtung (10) übertragen werden, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter Verwendung der ermittelten Relativbewegungsdaten generiert werden, sodass Gleitbewegungen entlang der Kontaktfläche (9) möglichst minimiert werden. Generating path coordinates and / or path motion data for an adjustment movement of the at least one bending tool (7) by means of a control device (10), wherein the adjustment movement is composed of a sequence of movement sections, and transmitting the generated path coordinates and / or path movement data to at least one adjustment drive for the at least one bending tool (7) or the adjustable tool carrier (6), characterized in that the swiveling bending arrangement (1) comprises at least one sensor device (11) connected to an evaluation logic which is used to determine a relative movement between the bending leg (8) and the at least one bending tool (7) is formed, the relative movement being a change in the angular orientation between the bending leg (8) and the at least one bending tool or (7) a sliding movement of the at least one bending tool (7) along the contact surface (9) of the bending tooth (8 ), from de relative movement data determined in at least one sensor device (11) in an upstream movement section are transmitted to the control device (10), and the path coordinates and / or path movement data for a downstream movement section are generated using the determined relative movement data, so that sliding movements along the contact surface (9) are possible be minimized.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung (1 1) zur Ermittlung der Änderung der Winkelorientierung zwischen dem Biegeschenkel (8) und dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) ausgebildet ist, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsab- schnitt derart generiert werden, dass die Verstellbewegung des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) in einem nachgeordneten Bewegungsabschnitt im Wesentlichen rechtwinkelig zur Kontaktfläche (9) verläuft. 2. The method according to claim 1, characterized in that the at least one sensor device (1 1) for determining the change in the angular orientation between the bending leg (8) and the at least one bending tool (7) is formed, and the path coordinates and / or path motion data for a downstream movement section are generated such that the adjustment movement of the at least one bending tool (7) in a downstream movement section substantially perpendicular to the contact surface (9).

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) durch eine optische Reflexionsmessvorrichtung (16) gebildet ist, welche wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung (17), ein optisches Erfassungsmittel (18) mit einer Lichterfassungsfläche (19) sowie einen rotationssymmetrischen Reflexionskörper (20) mit einer spiegelnden Oberfläche umfasst, wobei eine Mittelachse (21) des rotationssymmetrischen Reflexionskörpers (20) parallel zu einer Arbeitskante (22) des zumindest einen Bie- gewerkzeugs (7) ausgerichtet ist, und ein von der Beleuchtungsvorrichtung (17) ausgesandter erster Lichtstrahl (23) vom Biegeschenkel (8) reflektiert und als zweiter Lichtstrahl (24) zum rotationssymmetrischen Reflexionskörper (20) geleitet wird und der zweite Lichtstrahl (24) am rotationssymmetrischen Reflexionskörper (20) reflektiert und als dritter Lichtstrahl (25) zum optischen Erfassungsmittel (18), insbesondere auf dessen Lichterfassungsfläche (19) geleitet wird, wobei eine Änderung der Winkelorientierung durch Bestimmung der Position von Licht-Intensitätsmaxima auf der Lichterfassungsfläche (19) durch eine Auswertelogik ermittelt wird. 3. The method according to claim 2, characterized in that the at least one sensor device (11) by an optical reflection measuring device (16) is formed, which at least one illumination device (17), an optical detection means (18) with a light sensing surface (19) and a A rotationally symmetrical reflection body (20) having a reflecting surface, wherein a central axis (21) of the rotationally symmetrical reflection body (20) is aligned parallel to a working edge (22) of the at least one bending tool (7), and one of the illumination device (17). emitted first light beam (23) from the bending leg (8) is reflected and passed as a second light beam (24) to the rotationally symmetric reflection body (20) and the second light beam (24) on the rotationally symmetric reflection body (20) and reflected as a third light beam (25) for optical Detection means (18), in particular on the light detection surface (19) gel Eitet, wherein a change in the angular orientation by determining the position of light intensity maxima on the light detection surface (19) is determined by an evaluation logic.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Reflexi- onsmessvorrichtung (16) an dem Werkzeugträger (6) befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem Werkzeugträger (6) mitgeführt wird. 4. The method according to claim 3, characterized in that the optical reflection onsmessvorrichtung (16) on the tool carrier (6) is fixed, and during the adjustment movement with the tool carrier (6) is carried.

5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Reflexionsmessvorrichtung (16) in einem der Kontaktfläche (9) zugewandten, vorderen Ende von zumindest einem Biegewerkzeug (7) befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) mitgeführt wird. 5. The method according to claim 3, characterized in that the optical reflection measuring device (16) in one of the contact surface (9) facing the front end of at least one bending tool (7) is fixed, and during the adjustment movement with the at least one bending tool (7) is carried.

6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Reflexionsmessvorrichtung (16) in einem der Kontaktfläche (9) zugewandten, vorderen Ende eines separat in dem Werkzeugträger (6) angeordneten Sensorwerkzeugs (12) befestigt ist, und während der Verstellbewegung mit dem Sensorwerkzeug (12) mitgeführt wird. 6. The method according to claim 3, characterized in that the optical reflection measuring device (16) in a contact surface (9) facing the front end of a separately in the tool carrier (6) arranged sensor tool (12) is fixed, and during the adjustment movement with the Sensor tool (12) is carried.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) oder dem Sensorwerkzeug (12) eine weitere Sensorvorrichtung (30) form- und oder kraftschlüssig verbunden ist, mittels welcher in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt eine deformationsbedingte Änderung eines Lagewinkels (43) des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) oder des Sensorwerkzeugs (12) im Bezug zum Lot ermittelt wird, die ermittelten Lagewinkeldaten an die Steuerungsvorrichtung (10) übermittelt werden, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt unter zusätzlicher Verwendung dieser ermittelten Lagewinkeldaten generiert werden. 7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that with the at least one bending tool (7) or the sensor tool (12) a further sensor device (30) is positively and or non-positively connected, by means of which in a upstream movement section a deformation-related change a positional angle (43) of the at least one bending tool (7) or of the sensor tool (12) relative to the perpendicular, the determined position angle data are transmitted to the control device (10), and the path coordinates and / or path motion data for a downstream movement section under additional Use of these determined attitude angle data are generated.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Sensorvorrichtung (30) durch einen Neigungssensor (32) gebildet ist, mittels welchem eine deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels (43) des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) oder des Sensorwerkzeugs (12) im Bezug zum Lot ermittelt wird. 8. The method according to claim 7, characterized in that the further sensor device (30) by an inclination sensor (32) is formed by means of which a deformation-induced change of the position angle (43) of the at least one bending tool (7) or the sensor tool (12) in Reference to the lot is determined.

9. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Sensorvorrichtung (30) durch ein Gyroskop gebildet ist, mittels welchem eine deformationsbedingte Änderung des Lagewinkels (43) des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) oder des Sensorwerkzeugs (12) ermittelt wird. 9. The method according to claim 7, characterized in that the further sensor device (30) is formed by a gyroscope, by means of which a deformation-induced change of the position angle (43) of the at least one bending tool (7) or the sensor tool (12) is determined.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt generierten Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten unter Verwendung einer mittels der weiteren Sensorvorrichtung (30) ermittelten Änderung des Lagewinkels (43) des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) korrigiert werden. 10. The method according to any one of claims 7 to 9, characterized in that the generated for a downstream movement section track coordinates and / or path movement data using a determined by means of the further sensor device (30) change the position angle (43) of the at least one bending tool (7). Getting corrected.

11. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einem der Kontakt- fläche (9) zugewandten, vorderen Ende von zumindest einem Biegewerkzeug (7) ein Tas- telement (33), etwa eine Tastscheibe (35) mit einer Flachseite (34), drehbar oder schwenkbar angeordnet ist, wobei die Flachseite (34) während einer Verstellbewegung an der Kontaktflä- che (9) des Biegeschenkels (8) anliegt, und die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) dem Tastelement (33) zugeordnet ist. 11. The method according to claim 2, characterized in that in one of the contact surface (9) facing, the front end of at least one bending tool (7) a Tas- For example, a contact disk (35) with a flat side (34) is arranged rotatably or pivotably, wherein the flat side (34) bears against the contact surface (9) of the bending mandrel (8) during an adjustment movement, and the at least one sensor device (11) is assigned to the feeler element (33).

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) durch einen Drehgeber (36) gebildet ist, wobei Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel (8) und dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) während einer Verstellbewegung durch das Tastelement (33) an den Drehgeber (36) übertra- gen werden. 12. The method according to claim 11, characterized in that the at least one sensor device (11) by a rotary encoder (36) is formed, wherein changes in the angular orientation between the bending leg (8) and the at least one bending tool (7) during an adjustment by the probe element (33) to the rotary encoder (36).

13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) durch einen mit dem Tastelement verbundenen Neigungssensor (37) gebildet ist, wobei Änderungen der Winkelorientierung zwischen Biegeschenkel (8) und dem zumindest einen Biegewerkzeug (7) während einer Verstellbewegung durch das Tastelement (33) an den Neigungssensor (37) übertragen werden. 13. The method according to claim 11, characterized in that the at least one sensor device (11) is formed by an inclination sensor (37) connected to the feeler element, wherein changes in the angular orientation between the bending leg (8) and the at least one bending tool (7) during a Adjustment movement by the probe element (33) to the tilt sensor (37) are transmitted.

14. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) zur Ermittlung der Gleitbewegung des zumindest einen Biegewerk- zeugs (7) entlang der Kontaktfläche (9) des Biegeschenkels (8) ausgebildet ist, und die Bahnkoordinaten und/oder Bahnbewegungsdaten für einen nachgeordneten Bewegungsabschnitt derart generiert werden, dass der nachgeordnete Bewegungsabschnitt mit einer zu einer in einem vorgeordneten Bewegungsabschnitt ermittelten Gleitbewegung entgegengerichteten Ausgleichsbewegung überlagert wird. 14. The method according to claim 1, characterized in that the at least one sensor device (11) for determining the sliding movement of the at least one bending tool (7) along the contact surface (9) of the bending leg (8) is formed, and the orbital coordinates and / or path motion data for a downstream movement section are generated such that the downstream movement section is superimposed with a compensatory movement directed counter to a sliding movement determined in an upstream movement section.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass in einem der Kontakt- fläche (9) zugewandten, vorderen Ende eines Biegewerkzeugs (7) ein Tastelement (33), etwa eine Tastscheibe (35) mit einer Flachseite (34) drehbar oder schwenkbar angeordnet ist, wobei die Flachseite (34) während der Verstellbewegung an der Kontaktfläche (9) des Biegeschen- kels (8) anliegt, und die wenigstens eine Sensorvorrichtung (11) dem Tastelement (33) zugeordnet ist. 15. The method according to claim 14, characterized in that in one of the contact surface (9) facing the front end of a bending tool (7), a feeler element (33), such as a Tastscheibe (35) with a flat side (34) rotatable or pivotable is arranged, wherein the flat side (34) during the adjusting movement against the contact surface (9) of the bending pedestal (8), and the at least one sensor device (11) is associated with the probe element (33).

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine16. The method according to claim 15, characterized in that the at least one

Sensorvorrichtung (11) durch einen optischen Bewegungssensor (40) umfassend eine Beleuchtungsvorrichtung (41) und eine Bilderfassungsvorrichtung (42) gebildet ist, und während einer Verstellbewegung in einem vorgeordneten Bewegungssensor durch den optischen Bewegungssensor (40) Gleitbewegungen des zumindest einen Biegewerkzeugs (7) entlang der Kontaktfläche (9) ermittelt werden. Sensor device (11) by an optical motion sensor (40) comprising a lighting device (41) and an image detection device (42) is formed, and during an adjustment in an upstream motion sensor by the optical motion sensor (40) sliding the at least one bending tool (7) along the contact surface (9) are determined.