WO2016091363A1 - Method, control device and emergency braking system for outputting an emergency braking signal in the driver's vehicle - Google Patents

Method, control device and emergency braking system for outputting an emergency braking signal in the driver's vehicle Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method, a control device and an emergency braking system for outputting an emergency braking signal.
  • the emergency brake signal can be output in particular for initiating emergency braking of the own vehicle; Furthermore, it can also serve for display to the driver.
  • Emergency braking systems are generally provided as driver assistance systems in order to detect impending rear-end crashes or frontal crashes. This makes it possible to avoid a frontal collision or to achieve a low Auffahr für in an imminent frontal collision in order to keep the damage low.
  • an equation of motion of the own vehicle is initially set up, for.
  • z. B. other road users and other objects detected, z. B. by a radar system or other environment detection system of the own vehicle, and set up according to equations of motion of these objects.
  • a self-trajectory of the own vehicle can be compared with object trajectories of the other road users, so that possible collisions and thus emergency braking situations can be determined.
  • Emergency braking situations can in principle also arise with vehicles of an adjacent traffic lane if the other vehicles or their own vehicle exceed the respective traffic lane.
  • Lane Departure Warning (LDW) systems are known to detect unintentional lane changes.
  • LDW Lane Departure Warning
  • systems are generally not unproblematic, since an approach to a lane boundary due to a deliberate lane change may be unnecessarily detected as an inadvertent imminent lane change.
  • DE 10 2010 048 273 A1 describes a method and a driver assistance system for the attention-based initiation of a vehicle action, in which an actual driving path of the driver is compared with a desired driving path, and from this the driver's attention is drawn.
  • DE 10 2006 043 676 A1 proposes to suppress a warning function for dangerous driving situations as a function of the determination of the driver's attention.
  • longitudinal and / or lateral acceleration of the vehicle are determined, wherein at greater longitudinal and / or transverse accelerations, which are outside a comfort range, is closed to increased driver attention. If the determined lateral acceleration remains below a certain threshold, which can be determined empirically, a higher inattention of the driver is concluded.
  • the invention has for its object to provide a method, a control device and an emergency braking system for outputting an emergency braking signal, which can be formed with relatively little effort and allow high security.
  • This object is achieved by a method according to claim 1, a control device according to claim 14 and an emergency brake system according to claim 15.
  • the dependent claims describe preferred developments.
  • a self-trajectory of the vehicle is thus determined.
  • at least one safety travel tube is formed, which is dependent on a driver's fitness level of the driver.
  • a safety width is advantageously determined from the driver's degree of fitness, which determines the dimensioning of the safety driving lane perpendicular to the intrinsic trajectory or the lane.
  • the driver's fitness level can be formed in particular by the driver attentiveness or can include this. Furthermore, the driver's fitness level may, however, also include other assessments, in particular a driver's level of proficiency, which evaluates the driving behavior as to whether it can be assigned to an experienced driver.
  • the invention is based on the idea that an inattentive driver will perform greater sideways movements and / or yaw motions in his driving behavior than an attentive driver and thus more likely a collision with vehicles on adjacent lanes.
  • the width of a safety or more safety driving tubes depending on the driver's fitness level, i. especially the attention of the driver.
  • the safety drive tube it can be checked whether an object is detected by the safety drive tube.
  • other road users can be used as objects whose driving behavior can be equation in the X direction, where appropriate, also X and Y direction, can be considered.
  • foreign driving hoses can also be used for the other road users, so that an overlapping of the different driving hoses is determined.
  • an emergency brake signal can be output in the event of an emergency braking situation, which can be output as a warning signal and / or a control signal for an automatic braking intervention.
  • the safety width can be equal to or greater than the intrinsic width of the self-vehicle especially in high inattention; In case of high inattention, the safety-driving tube can also extend to neighboring lanes.
  • the safety width can in particular be less than the intrinsic width of the self-vehicle, especially if the driver is highly attentive;
  • This training is based on the idea that the driver of the self-vehicle with high driver Taugziersgrad if necessary, the identified additional object can also escape; in particular in the case of only partial lateral overlap of the own driving tube with the driving trajectory or the foreign driving tube of the other road user, an evasive action is often more helpful than a pure emergency braking.
  • This possibility of evasion can be included in the calculation of the driving hoses by applying a small safety width, without taking into account specific evasive maneuvers and evasive steering behavior.
  • an active emergency braking intervention should be done early to avoid a collision.
  • An early trigger before it becomes the actual Accident or danger event can generally lead to the relevant objects being able to change their state of motion after the warning or braking has been triggered.
  • a turning car in its own lane before the turn can still brake hard, before it actually moves aside from the own driving tube and thus it comes to a warning or even a braking intervention, although no dangerous situation has occurred.
  • a wide safety hose thus means early warning and braking, but also an increased error rate for brake and warning releases.
  • a narrow safety hose means a low error rate for brake and warning releases and thus also for late warning and braking interventions.
  • determining an emergency braking special driving events such as a lane change or a turning operation can continue to be detected and taken into account.
  • criteria for determining such driving events can be used, for. B. the setting of a turn signal or the recognition of a deliberate lane change when the determined own driving tube is clearly exceeded, possibly by using card data to determine a multi-lane roadway. Even a turning maneuver can be determined as a deliberate crossing or clear crossing of the own driving tube.
  • z. B. in the absence of information about the driver's fitness level of the driver, z. B. at the beginning of the process, after starting at a traffic light or z. B. after a turn or change to another lane, initially always assumed a low driver's degree of fitness of the driver. Only with a positive determination of a higher driver fitness level, the safety width is then reduced depending on the driver's fitness level and thus set a narrower safety-driving tube.
  • a plurality of safety driving tubes can be attached; so z. B. a narrower safety drive hose, d. H. a safety lane of lesser safety width for outputting an emergency brake signal to initiate automatic emergency braking, and a wider safety lane for outputting an emergency brake warning signal to the driver.
  • a narrower safety drive hose d. H. a safety lane of lesser safety width for outputting an emergency brake signal to initiate automatic emergency braking
  • a wider safety lane for outputting an emergency brake warning signal to the driver.
  • the determination of the driver's fitness level can basically take place in different ways.
  • a determination of the driver's fitness level on the basis of a yaw rate signal is preferably used.
  • a yaw rate signal is particularly suitable for the method according to the invention, with advantages over z. B. a transverse acceleration signal. It can be evaluated on the one hand, a yaw rate, z. B. with respect to the frequency or temporal changes, or the amplitude, ie the amount of yaw rate. These values can be compared with thresholds or limits.
  • the yaw rate may be advantageously corrected for a turn yaw rate corresponding to the lane cornering.
  • time integral of the yaw rate ie a yaw angle
  • yaw behavior in particular also as the difference angle to the straight-ahead travel.
  • the yaw angle can be z. B. are evaluated statistically, ie with respect to the variance according to a Gaussian distribution.
  • driver suitability level z z.
  • B an attention level is determined. Show it:
  • Figure 1 shows a street scene with a self-vehicle and other road users with a high driver-fitness level of the driver.
  • Fig. 2 is a representation corresponding to Figure 1 with a lower driver Taugziersgrad the driver.
  • Fig. 3 is a block diagram of the self-vehicle; 4 shows a flowchart of a method according to the invention;
  • FIG. 6 is a flowchart of a method for determining the driver's fitness level in FIG. 5.
  • a self-vehicle 1 travels on a road 3 with lanes 3a, 3b, 3c in a road scene 2 of FIG. 1; the self-vehicle 1 travels on the middle lane 3b, thus adjoining the wider lanes 3a and 3c.
  • the lanes 3a, 3b, 3c are delimited by lane boundary lines 4a.
  • the self-vehicle 1 in Fig. 3 comprises a yaw rate sensor 8 for detecting a yaw rate ⁇ and output of a yaw rate signal S1, brakes 9 and a controller 10 which receives the yaw rate signal S1 and outputs emergency brake signals S3, S2, wherein as emergency brake signals for an emergency brake control signals S3 to the brakes 9 upstream brake valves 16 and the other emergency brake warning signals S2 can be output to a display device 12.
  • the vehicle 1 as parts of an environmental sensor 20 z. B. in addition to a roadway sensor 20a further includes a distance sensor 20b, z. B. radar-based, for determining distances, in particular in front of and next to the self-vehicle 1.
  • the distance sensor 20b may also be designed in several parts to a vehicle environment 19, z. B. the lanes 3a, 3b, 3c, to detect multiple sides and detect.
  • the distance sensor 20 gives environmental measurement signals S4, z. B. distance signals S4, to the controller 10 from.
  • the control device 10 takes on its interface 10 a vehicle-internal vehicle dynamics signals S5, z. B.
  • the vehicle speed v and - if present - a longitudinal acceleration contain a, where a can also be determined from temporal derivative of v.
  • the yaw rate signal S1 may be received via the in-vehicle data bus 22;
  • the distance signals S4 can also be recorded via the vehicle-internal data bus 22, so that the representation in FIG. 3 is merely schematic and exemplary.
  • the self-vehicle 1 can thus set up its own movement equation in the longitudinal direction or X-direction as an eigen-trajectory 21, for example in the longitudinal direction or in the X-direction.
  • x (t) a / 2 * t 2 + v * t + xO.
  • the self-trajectory 21 may also take into account the movements in the transverse direction y, i. be determined as x, y (t).
  • the control device 10 furthermore determines the position and the temporal behavior of the other road users 5, so that object driving trajectories 121 or equations of motion for these further road users 5 can be set up in the X direction and optionally also in the Y direction.
  • the control device 10 subsequently determines from the own trajectory 21, which is thus formed as a function x (t) or also x, y (t), first a self-driving tube 25, which is shown here as a dotted line and approximately an intrinsic width b25 has, z. B. may correspond to the geometric width of the host vehicle 1 or deviates from this.
  • Fig. 1 thus shows the self-driving tube 25 as an ideal straight ahead driving the own vehicle 1 in the X direction.
  • the controller 10 determines with z.
  • its internal computing device 10b from the self-trajectory 21 has a safety travel 26, shown as a dotted line in FIG. 1 and dependent in its safety width b26 on an attention level AL determined as described below.
  • a safety width b26 of the safety driving lane 26 is set, which is smaller than the intrinsic width b25 of the self-driving tube 25.
  • the widths b25 and b26 may coincide, or the safety width b26 may also be greater than the self-width b25.
  • control device 10 with the brakes 9 and brake valves 16 and the yaw rate sensor 8 forms an emergency braking system 30 for the self-vehicle 1.
  • an outer safety drive tube 26 (corresponding to FIG. 1) with the outer safety width b26 and an inner safety drive tube 126 with a smaller inner safety width b126 is determined.
  • the outer safety race 26 is used to output the
  • an emergency brake warning signal S2 is issued, but not initiated emergency braking.
  • step StO the process is started.
  • step St1 the detection of the vehicle environment 19, i. essentially the lanes 3a, 3b, 3c, with the output of the environmental measurement signals, in particular distance signals S4, to the control device 10, in step St2, the detection of objects 5, 5a in the detected vehicle environment 19, i. in particular on the lanes 3a, 3b, 3c, in step St3 then follows the determination of the intrinsic trajectory 21 as a function x (t) or also xy (t) of a prospective or future driving route of the own vehicle 1,
  • step St4 advantageously follows the determination of the self-driving tube 25 from the self-trajectory 21, which is also represented as a function x (t), and the intrinsic width b25 of the own vehicle 1, in step St5 follows the determination of a degree of attention AL of the driver, z. B. using the determination of the yaw behavior by the sub-steps St5-1, St5-2, St5-3 of FIG.
  • step St6 depending on the degree of attention AL at least one safety width b26, b126 determines, in step St7, the at least one safety-driving tube 26, 126 from the Self-trajectory 21 and the safety width b26, b126 formed, in step St8 follows the determination of whether a detected object, ie in particular another road user 5a according to FIG. 3, in at least one safety driving lane 26, 126 is detected then in step St9 depending on the determination emergency brake signals, ie emergency brake control signal S3 to the brake valves 16 and the other emergency brake warning signals S2 are output to the display device 12.
  • emergency brake control signal S3 to the brake valves 16 and the other emergency brake warning signals S2 are output to the display device 12.
  • FIG. 5 shows a driving situation of the vehicle 1 at a time t0 with a driving trajectory 7 of the vehicle 1 in a measuring period from t0 to a later time tf.
  • the control device 0 determines from the yaw rate signal S1 a yaw rate property function G (t) and evaluates this by a comparison.
  • different yaw rate property functions G (t) and evaluation criteria are provided alternatively or additionally:
  • a first evaluation criterion K1 as the yaw rate characteristic function G (t), the amount
  • amplitude values can be used as maximum values or local maxima of the temporal function of the magnitude
  • It can, for. For example, it can be determined whether a yaw rate limit value tg1, tg2 is exceeded one or more times in the measurement period t0 to tf, whereby different numbers n1 of exceedances can thus be determined for the different yaw rate limit values tg1, tg2. From the number n1 of the exceedances of the individual yaw rate limit values tg1, tg2 in the measurement period from t0 to tf, an attentiveness level AL of the driver is then determined, for example. B. by means of a tabular assignment.
  • the yaw rate ⁇ (t) can also be done by statistical evaluation, i. by determining an average value and z.
  • a statistical variance ⁇ which thus represents the yaw rate property function G (t), and a comparison with target variance values or classification of the variance as a degree of attention.
  • a second evaluation criterion K2 is used, in which the yaw rate property function G (t) is a temporal behavior, in particular the time derivative du) (t) / dt or the frequency or a number of changes of the yaw rate ⁇ (t ) Is evaluated.
  • a temporal sine function of the yaw rate ⁇ (t) also results-at least at a constant driving speed v-so that here a vibration with a fixed frequency can be set; in fact, however, the vehicle 1 will make these changes irregularly.
  • the number of changes of direction or the number n2 of the sign changes of the yaw rate ⁇ (t) in the measurement time period tO to tf he ⁇ range eluted with a threshold value tf 1 or a lower threshold value tf 1 and an upper threshold value tf2 are compared.
  • the number n2 of the sign changes of the yaw rate ⁇ (t) in the measurement period t0 to tf will be referred to as the "change frequency" 1 fg of the yaw rate oo (t);
  • This change frequency fg can be compared with yaw rate change limit values tf1, tf2, and from this, the attention level AL of the driver can be determined.
  • the evaluation criteria K1 and K2 are initially meaningful when driving straight ahead of the vehicle, whereas the results of the evaluation criteria may need to be corrected in the event of driver-initiated lane changes or cornering.
  • a corrected yaw rate may be used.
  • a curve yaw rate u) k corresponding to the curve trajectory is calculated; she can z. B. from map data or a detection of the lane boundary lines 4a are determined and thus enters as a zero line or reference for the investigation of the previous evaluation criteria K1, K2.
  • turning operations and a conscious lane change of the traffic lane 3b can also be detected, for which purpose either a curve yaw rate cok for these processes is determined or no evaluation takes place during the process.
  • a turn signal and possibly map data are used for the detection of turns and lane changes z.
  • a driver's fitness level can be determined, which takes into account, instead of or in addition to the level of attentiveness, a level of expertise of the driver, in particular
  • ⁇ (t) ⁇ ( ⁇ ) - u> k corrected yaw rate
  • Step St1 Detecting the Vehicle Environment 19
  • Step St2 Determining Objects 5, 5a in the Vehicle Environment 19,
  • Step St3 Determine the intrinsic trajectory x (t) or else xy (t) of a prospective or future driving route of the own vehicle 1,
  • step St4 determining the self-driving tube 25 from the intrinsic trajectory x (t) and the intrinsic width b25 of the own vehicle 1,
  • Step St5 Determine an attentiveness level AL of the driver
  • Step St6 Determining a safety width b26, b126 as a function of the degree of attention AL,
  • Step St7 forming the at least one safety drive 26, 126 from the intrinsic trajectory and the safety width b26, b126,
  • Step St8 Determine if another road user 5 in at least one
  • Step St9 outputting emergency braking signals S2, S3 in dependence of the Determined ⁇ development of step St8

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Abstract

The invention relates to a method for outputting an emergency braking signal in the driver's vehicle (1), comprising at least the following steps: detecting a vehicle environment (19; 3a, 3b, 3c), determining objects (5, 5a) in the detected vehicle environment (19; 3a, 3b, 3c), determining a trajectory of a prospective or future driving route of the driver's vehicle (1), determining a driver-fitness degree, in particular a degree of attentiveness of the driver, determining at least one safety travel corridor (26, 126) from the trajectory and the driver-fitness degree of the driver, determining whether a detected object (5) is detected in at least one safety travel corridor (26, 126), and outputting an emergency braking signal depending on the determination.

Description

Verfahren, Steuereinrichtung und Notbremssystem zur Ausgabe eines Notbremssignals in einem Eigen-Fahrzeug  Method, control device and emergency braking system for outputting an emergency braking signal in a self-propelled vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Steuereinrichtung und ein Notbremssystem zur Ausgabe eines Notbremssignals. Das Notbremssignal kann insbesondere zur Einleitung einer Notbremsung des Eigen-Fahrzeugs ausgegeben werden; weiterhin kann es auch zur Anzeige an den Fahrer dienen. The invention relates to a method, a control device and an emergency braking system for outputting an emergency braking signal. The emergency brake signal can be output in particular for initiating emergency braking of the own vehicle; Furthermore, it can also serve for display to the driver.
Notbremssysteme sind im Allgemeinen als Fahrerassistenzsysteme vorgesehen, um bevorstehende Auffahrunfälle bzw. Frontal-Crashs detektieren zu können. Hierdurch ist es möglich, einen Frontalaufprall noch zu vermeiden oder bei einem bevorstehenden Frontal-Aufprall eine geringe Auffahrgeschwindigkeit zu erreichen, um die Schäden gering zu halten. Hierzu wird im Allgemeinen zunächst eine Bewegungsgleichung des Eigen- Fahrzeugs aufgestellt, z. B. als Bewegungsgleichung zweiter Ordnung in der Zeit mit aktuellen Werten der Beschleunigung und Geschwindigkeit. Weiterhin werden z. B. weitere Verkehrsteilnehmer und andere Objekte erfasst, z. B. durch ein Radarsystem oder ein anderes Umfeld- Erfassungssystem des Eigen-Fahrzeugs, und entsprechend Bewegungsgleichungen dieser Objekte aufgestellt. Somit kann eine Eigen-Trajektorie des Eigen- Fahrzeugs mit Objekt-Trajektorien der anderen Verkehrsteilnehmer verglichen werden, so dass mögliche Kollisionen und somit Notbremssituationen ermittelbar sind. Notbrems-Situationen können sich grundsätzlich auch mit Fahrzeugen einer benachbarten Fahrspur ergeben, wenn die anderen Fahrzeuge oder das eigene Fahrzeug die jeweilige Fahrspur überschreiten. Emergency braking systems are generally provided as driver assistance systems in order to detect impending rear-end crashes or frontal crashes. This makes it possible to avoid a frontal collision or to achieve a low Auffahrgeschwindigkeit in an imminent frontal collision in order to keep the damage low. For this purpose, an equation of motion of the own vehicle is initially set up, for. As a second-order equation of motion in time with current acceleration and velocity values. Furthermore, z. B. other road users and other objects detected, z. B. by a radar system or other environment detection system of the own vehicle, and set up according to equations of motion of these objects. Thus, a self-trajectory of the own vehicle can be compared with object trajectories of the other road users, so that possible collisions and thus emergency braking situations can be determined. Emergency braking situations can in principle also arise with vehicles of an adjacent traffic lane if the other vehicles or their own vehicle exceed the respective traffic lane.
Falls jedoch eine Situation aufgrund z. B. entsprechender Grenzwerte bereits als Notbremssituation bewertet wird und eine Notbremsung eingeleitet wird, obwohl der Fahrer z. B. noch ausweichen konnte oder sich in der verbleibenden Zeit die Fahrdynamikeigenschaften der anderen Verkehrsteilnehmer deutlich ändern, kann ein erheblicher Schaden auftreten, der ohne die Erkennung der Notbremssituation nicht aufgetreten wäre. However, if a situation due to z. B. corresponding limits is already assessed as an emergency braking situation and emergency braking is initiated, although the driver z. B. could still evade or significantly change the driving dynamics characteristics of other road users in the remaining time, can cause significant damage that would not have occurred without the detection of the emergency braking situation.
Zur Ermittlung eines unbeabsichtigten Fahrspurwechsels sind LDW (Lane Departure Warning)-Systeme bekannt. Derartige Systeme sind jedoch im Allgemeinen nicht unproblematisch, da eine Annäherung an eine Fahrbahnbegrenzung aufgrund eines bewussten Fahrspurwechsels unnötiger Weise als ein unbeabsichtigter bevorstehender Fahrspurwechsel erkannt werden kann. Lane Departure Warning (LDW) systems are known to detect unintentional lane changes. However, such systems are generally not unproblematic, since an approach to a lane boundary due to a deliberate lane change may be unnecessarily detected as an inadvertent imminent lane change.
Weiterhin ist es bekannt, an den Fahrer Warnsignale in Abhängigkeit einer Bewertung der Fahreraufmerksamkeit auszugeben. Die DE 10 2010 048 273 A1 beschreibt ein Verfahren und ein Fahrassistenz-System zum aufmerksamkeitsabhängigen Initiieren einer Fahrzeugaktion, bei dem ein Ist-Fahrpfad des Fahrers mit einem Soll-Fahrpfad verglichen wird, und hieraus auf die Aufmerksamkeit des Fahrers geschlossen wird. Furthermore, it is known to output warning signals to the driver as a function of an evaluation of the driver's attention. DE 10 2010 048 273 A1 describes a method and a driver assistance system for the attention-based initiation of a vehicle action, in which an actual driving path of the driver is compared with a desired driving path, and from this the driver's attention is drawn.
Die DE 10 2006 043 676 A1 schlägt vor, in Abhängigkeit der Ermittlung der Fahreraufmerksamkeit eine Warnfunktion für gefährliche Fahrsituationen zu unterdrücken. Hierbei werden Längs- und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt, wobei bei stärkeren Längs- und/oder Querbeschleunigungen, die außerhalb eines Komfortbereichs liegen, auf eine erhöhte Fahreraufmerksamkeit geschlossen wird. Falls die ermittelte Querbeschleunigung unterhalb eines bestimmten Schwellwertes bleibt, der sich empirisch ermitteln lässt, wird auf eine höhere Unaufmerksamkeit des Fahrers geschlossen. DE 10 2006 043 676 A1 proposes to suppress a warning function for dangerous driving situations as a function of the determination of the driver's attention. In this case, longitudinal and / or lateral acceleration of the vehicle are determined, wherein at greater longitudinal and / or transverse accelerations, which are outside a comfort range, is closed to increased driver attention. If the determined lateral acceleration remains below a certain threshold, which can be determined empirically, a higher inattention of the driver is concluded.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, eine Steuereinrichtung und ein Notbremssystem zur Ausgabe eines Notbremssignals zu schaffen, die mit relativ geringem Aufwand ausbildbar sind und eine hohe Sicherheit ermöglichen. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung nach Anspruch 14 und ein Notbremssystem nach Anspruch 15 gelöst. Die Unteransprüche beschreiben bevorzugte Weiterbildungen. The invention has for its object to provide a method, a control device and an emergency braking system for outputting an emergency braking signal, which can be formed with relatively little effort and allow high security. This object is achieved by a method according to claim 1, a control device according to claim 14 and an emergency brake system according to claim 15. The dependent claims describe preferred developments.
Erfindungsgemäß wird somit eine Eigen-Trajektorie des Eigen- Fahrzeugs ermittelt. Dann wird aus der Eigen-Trajektorie mindestens ein Sicherheits- Fahrschlauch gebildet, der von einem Fahrer-Tauglichkeitsgrad des Fahrers abhängig ist. Hierzu wird vorteilhafterweise aus dem Fahrer-Tauglichkeitsgrad eine Sicherheits-Breite ermittelt, die die Dimensionierung des Sicherheits- Fahrschlauchs senkrecht zur Eigen-Trajektorie oder zur Fahrspur festlegt. According to the invention, a self-trajectory of the vehicle is thus determined. Then, from the intrinsic trajectory, at least one safety travel tube is formed, which is dependent on a driver's fitness level of the driver. For this purpose, a safety width is advantageously determined from the driver's degree of fitness, which determines the dimensioning of the safety driving lane perpendicular to the intrinsic trajectory or the lane.
Der Fahrer-Tauglichkeitsgrad kann hierbei insbesondere durch den Fahrer- Aufmerksamkeitsgrad gebildet werden oder diesen umfassen. Weiterhin kann der Fahrer-Tauglichkeitsgrad aber auch andere Bewertungen umfassen, insbesondere einen Fahrer-Erfahrenheitsgrad, der das Fahrverhalten daraufhin bewertet, ob es einem erfahrenen Fahrer zuzuordnen ist. In this case, the driver's fitness level can be formed in particular by the driver attentiveness or can include this. Furthermore, the driver's fitness level may, however, also include other assessments, in particular a driver's level of proficiency, which evaluates the driving behavior as to whether it can be assigned to an experienced driver.
Weiterhin werden mittels Umfeldsensoren, z. B. Radarsensor oder Kamerasystem, Objekte wie andere Verkehrsteilnehmer und/oder Straßenmarkierungen ermittelt. Furthermore, by means of environmental sensors, z. As radar sensor or camera system, objects such as other road users and / or road markings determined.
Der Erfindung liegt hierbei der Gedanke zugrunde, dass ein unaufmerksamer Fahrer in seinem Fahrverhalten größere Seitwärtsbewegungen und/oder Gierbewegungen durchführen wird als ein aufmerksamer Fahrer und somit eher eine Kollision mit Fahrzeugen auf benachbarten Fahrspuren erfolgen kann. Somit wird die Breite eines Sicherheits-Fahrschlauchs bzw. auch mehrerer Sicherheits- Fahrschläuche in Abhängigkeit von dem Fahrer-Tauglichkeitsgrad , d.h. insbesondere dem Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers gebildet. The invention is based on the idea that an inattentive driver will perform greater sideways movements and / or yaw motions in his driving behavior than an attentive driver and thus more likely a collision with vehicles on adjacent lanes. Thus, the width of a safety or more safety driving tubes depending on the driver's fitness level, i. especially the attention of the driver.
Somit kann überprüft werden, ob ein Objekt von dem Sicherheits- Fahrschlauch erfasst wird. Als Objekte können insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer herangezogen werden, deren Fahrverhalten durch Ansetzen von Bewe- gungsgleichungen in X-Richtung, gegebenenfalls auch X- und Y-Richtung, berücksichtigt werden kann. Hierbei können für die weiteren Verkehrsteilnehmer auch Fremd-Fahrschläuche angesetzt werden, so dass ein Überschneiden der verschiedenen Fahrschläuche ermittelt wird. Thus, it can be checked whether an object is detected by the safety drive tube. In particular, other road users can be used as objects whose driving behavior can be equation in the X direction, where appropriate, also X and Y direction, can be considered. In this case, foreign driving hoses can also be used for the other road users, so that an overlapping of the different driving hoses is determined.
Falls eine derartige Überschneidung ermittelt wird, kann bei Vorliegen einer Notbremssituation ein Notbrems-Signal ausgegeben, das als Warnsignal und/oder Steuersignal für einen selbsttätigen Bremseingriff ausgegeben werden kann. If such an overlap is determined, an emergency brake signal can be output in the event of an emergency braking situation, which can be output as a warning signal and / or a control signal for an automatic braking intervention.
Die Sicherheits-Breite kann insbesondere bei hoher Unaufmerksamkeit gleich oder auch größer als die Eigen-Breite des Eigen-Fahrzeugs sein; bei hoher Unaufmerksamkeit kann der Sicherheits-Fahrschlauch sich auch auf benachbarte Fahrspuren erstrecken. The safety width can be equal to or greater than the intrinsic width of the self-vehicle especially in high inattention; In case of high inattention, the safety-driving tube can also extend to neighboring lanes.
Bei hohem Fahrer-Tauglichkeitsgrad , d.h. insbesondere einem hohen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers kann die Sicherheits-Breite hingegen auch geringer als die Eigen-Breite des Eigen-Fahrzeugs sein; dieser Ausbildung liegt der Gedanke zugrunde, dass der Fahrer des Eigen-Fahrzeugs bei hoher Fahrer- Tauglichkeitsgrad gegebenenfalls dem ermittelten weiteren Objekt auch ausweichen kann; insbesondere bei lediglich teilweiser seitlicher Überlappung des Eigen- Fahrschlauchs mit der Fahrtrajektorie oder dem Fremd-Fahrschlauch des anderen Verkehrsteilnehmers ist ein Ausweichvorgang oftmals hilfreicher als eine reine Notbremsung. Diese Möglichkeit des Ausweichens kann durch Ansetzen einer geringen Sicherheits-Breite in die Berechnung der Fahrschläuche mit aufgenommen werden, ohne konkrete Ausweichmanöver und Ausweich-Lenkverhalten zu berücksichtigen. At high driver fitness level, i. on the other hand, the safety width can in particular be less than the intrinsic width of the self-vehicle, especially if the driver is highly attentive; This training is based on the idea that the driver of the self-vehicle with high driver Tauglichkeitsgrad if necessary, the identified additional object can also escape; in particular in the case of only partial lateral overlap of the own driving tube with the driving trajectory or the foreign driving tube of the other road user, an evasive action is often more helpful than a pure emergency braking. This possibility of evasion can be included in the calculation of the driving hoses by applying a small safety width, without taking into account specific evasive maneuvers and evasive steering behavior.
Erfindungsgemäß wird erkannt, dass das Erkennen von Notbrems- oder Warn-relevanten Situationen berücksichtigen sollte, einerseits den Fahrer rechtzeitig zu warnen, andererseits aber auch nicht eine erhöhte Zahl an Fehlwarnungen zuzulassen. Auch sollte ein aktiver Notbremseingriff schon früh erfolgen, um eine Kollision zu vermeiden. Eine frühe Auslösung, bevor es zu dem eigentlichen Unfall oder Gefahrenereignis kommt, kann grundsätzlich aber dazu führen, dass die relevanten Objekte ihren Bewegungszustand nach Auslösen der Warnung oder Bremsung noch ändern können. So kann z.B. ein abbiegendes Auto in der eigenen Fahrspur vor dem Abbiegevorgang noch stark bremsen, bevor es dann eigentlich zur Seite aus dem eigenen Fahrschlauch herausfährt und es somit zu einer Warnung oder sogar zu einem Bremseingriff kommt, obwohl keine gefährliche Situation eingetreten ist. Zusätzlich kann es auch zu Messungenauigkeiten in den Objektdaten der Vorderfahrzeuge kommen, welche ebenfalls zu berücksichtigen sind. Ein breiter Sicherheitsschlauch bedeutet somit frühes Warnen und Bremsen, somit aber auch eine erhöhte Fehlerrate bei Brems- und Warnauslösungen. Ein schmaler Sicherheitsschlauch bedeutet eine geringe Fehlerrrate bei Brems- und Warnauslösungen und somit aber auch späte Warn- und Bremseingriffe. According to the invention, it is recognized that the recognition of emergency braking or warning-relevant situations should take into account, on the one hand to warn the driver in good time, but on the other hand also not to allow an increased number of false warnings. Also, an active emergency braking intervention should be done early to avoid a collision. An early trigger before it becomes the actual Accident or danger event, however, can generally lead to the relevant objects being able to change their state of motion after the warning or braking has been triggered. Thus, for example, a turning car in its own lane before the turn can still brake hard, before it actually moves aside from the own driving tube and thus it comes to a warning or even a braking intervention, although no dangerous situation has occurred. In addition, measurement inaccuracies in the object data of the fore vehicles can also occur, which also have to be taken into account. A wide safety hose thus means early warning and braking, but also an increased error rate for brake and warning releases. A narrow safety hose means a low error rate for brake and warning releases and thus also for late warning and braking interventions.
Auch für einen erfahrenden Fahrer mit hohem Erfahrenheitsgrad und/oder hoher Aufmerksamkeit wird es hierbei als vorteilhaft angesehen, die Sicherheitsbreite schmaler als die Eigenbreite auszulegen, da der erfahrende Fahrer gegenüber eine unerfahrenen Fahrer deutlich besser in dem Ausführungen von Ausweichmanövern ist. Also for an experienced driver with a high level of expertise and / or high attention, it is considered advantageous here to design the safety width narrower than the intrinsic width, since the experienced driver is significantly better at dealing with an inexperienced driver in the execution of evasive maneuvers.
Sowohl der unerfahrener Fahrer, welcher nicht so kritische Ausweich- und Bremsmanöver durchführen kann, als auch der unaufmerksame Fahrer, welcher eine erhöhte Reaktionszeit besitzt, sollten früher gewarnt werden, um rechtzeitig auf die Gefahrensituation hinzuweisen, wobei auch eine frühere Einleitung der Notbremsung erfolgen kann. Both the inexperienced driver, who can not perform as critical evasive and braking maneuvers, and the inattentive driver, which has an increased response time, should be warned earlier, in time to point out the danger situation, with an earlier initiation of emergency braking can be done.
Bei der Ermittlung einer Notbremsung können weiterhin auch besondere Fahr-Ereignisse wie ein Spurwechsel oder ein Abbiegevorgang detektiert und berücksichtigt werden. Hierzu können Kriterien zur Ermittlung derartiger Fahr- Ereignisse herangezogen werden, z. B. das Setzen eines Blinkersignals oder das Erkennen eines bewussten Spurwechsels, wenn der ermittelte Eigen- Fahrschlauch deutlich überschritten wird, ggf. unter Heranziehung von Kartenda- ten zur Ermittlung einer mehrspurigen Fahrbahn. Auch ein Abbiegemanöver kann als bewusstes Überschreiten bzw. deutliches Überschreiten des Eigen- Fahrschlauchs ermittelt werden. When determining an emergency braking, special driving events such as a lane change or a turning operation can continue to be detected and taken into account. For this purpose, criteria for determining such driving events can be used, for. B. the setting of a turn signal or the recognition of a deliberate lane change when the determined own driving tube is clearly exceeded, possibly by using card data to determine a multi-lane roadway. Even a turning maneuver can be determined as a deliberate crossing or clear crossing of the own driving tube.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausbildung wird bei fehlenden Informationen über den Fahrer-Tauglichkeitsgrad des Fahrers, z. B. bei Beginn des Verfahrens, nach Anfahren an einer Ampel oder z. B. nach einem Abbiegevorgang oder Wechsel auf eine andere Fahrspur, zunächst immer von einem geringen Fahrer-Tauglichkeitsgrad des Fahrers ausgegangen. Erst bei positivem Feststellen eines höheren Fahrer-Tauglichkeitsgrades wird dann in Abhängigkeit des Fahrer-Tauglichkeitsgrades die Sicherheitsbreite reduziert und somit ein schmalerer Sicherheits-Fahrschlauch angesetzt. According to a particularly preferred embodiment, in the absence of information about the driver's fitness level of the driver, z. B. at the beginning of the process, after starting at a traffic light or z. B. after a turn or change to another lane, initially always assumed a low driver's degree of fitness of the driver. Only with a positive determination of a higher driver fitness level, the safety width is then reduced depending on the driver's fitness level and thus set a narrower safety-driving tube.
Gemäß einer Ausführungsform können mehrere Sicherheits- Fahrschläuche angesetzt werden; so kann z. B. ein engerer Sicherheitsfahrschlauch, d. h. ein Sicherheitsfahrschlauch mit geringerer Sicherheitsbreite zur Ausgabe eines Notbremssignals zur Einleitung einer selbsttätigen Notbremsung, und ein breiterer Sicherheits-Fahrschlauch zur Ausgabe eines Notbrems-Warnsignals an den Fahrer ausgegeben werden. Somit wird bei Schneiden des breiteren Sicherheits- Fahrschlauchs zunächst ein Notbrems-Warnsignal ausgegeben, und bei Schneiden des engeren Sicherheits-Fahrschlauchs eine selbsttätige Notbremsung eingeleitet. According to one embodiment, a plurality of safety driving tubes can be attached; so z. B. a narrower safety drive hose, d. H. a safety lane of lesser safety width for outputting an emergency brake signal to initiate automatic emergency braking, and a wider safety lane for outputting an emergency brake warning signal to the driver. Thus, when cutting the wider safety driving lane, first an emergency brake warning signal is output, and an automatic emergency braking is initiated when the narrower safety driving lane is cut.
Die Ermittlung des Fahrer-Tauglichkeitsgrads kann grundsätzlich auf unterschiedliche Weisen erfolgen. Bevorzugt wird hierbei eine Ermittlung des Fahrer- Tauglichkeitsgrades auf Grundlage eines Gierraten-Signals herangezogen. The determination of the driver's fitness level can basically take place in different ways. In this case, a determination of the driver's fitness level on the basis of a yaw rate signal is preferably used.
Hierdurch wird ein Verfahren mit geringer Sensorik ermöglicht, die insbesondere auch bei Fahrzeugen oftmals bereits vorhanden ist. Weiterhin wird erfindungsgemäß erkannt, dass ein Gierraten-Signal sich besonders gut für das erfindungsgemäße Verfahren eignet, mit Vorteilen gegenüber z. B. einem Quer- beschleunigungs-Signal. Es kann zum einen eine Gierrate ausgewertet werden, z. B. bezüglich der Frequenz bzw. zeitlichen Änderungen, oder auch der Amplitude, d. h. dem Betrag der Gierrate. Diese Werte können mit Schwellwerten bzw. Grenzwerten verglichen werden. Die Gierrate kann vorteilhafterweise um eine Kurven-Gierrate korrigiert werden, die der Kurvenfahrt der Fahrspur entspricht. Weiterhin kann als Gierverhalten auch das zeitliche Integral der Gierrate, d. h. ein Gierwinkel, verwendet werden, insbesondere auch als Differenzwinkel zur Geradeausfahrt. Der Gierwinkel kann z. B. statistisch ausgewertet werden, d. h. bezüglich der Varianz entsprechend einer Gauß-Verteilung. As a result, a method with low sensor technology is possible, which is often already present especially in vehicles. Furthermore, it is recognized according to the invention that a yaw rate signal is particularly suitable for the method according to the invention, with advantages over z. B. a transverse acceleration signal. It can be evaluated on the one hand, a yaw rate, z. B. with respect to the frequency or temporal changes, or the amplitude, ie the amount of yaw rate. These values can be compared with thresholds or limits. The yaw rate may be advantageously corrected for a turn yaw rate corresponding to the lane cornering. Furthermore, the time integral of the yaw rate, ie a yaw angle, can also be used as the yaw behavior, in particular also as the difference angle to the straight-ahead travel. The yaw angle can be z. B. are evaluated statistically, ie with respect to the variance according to a Gaussian distribution.
Neben der Ermittlung des Fahrer-Tauglichkeitsgrades auf Grundlage des Gierverhaltens sind jedoch auch weitere Bestimmungen des Fahrer- Tauglichkeitsgrades möglich, z. B. gemäß den eingangs genannten Verfahren unter Detektion des Fahrers bzw. des Körpers des Fahrers, oder auch durch Auswertung des Fahrverhaltens unter Heranziehung anderer Fahrdynamikgrößen als der Gierrate, z. B. mit der Querbeschleunigung, dem Lenkwinkel, der Längsbeschleunigung. In addition to determining the driver's fitness level based on the yaw, however, other provisions of the driver's fitness level are possible, for. B. according to the aforementioned method with detection of the driver or the body of the driver, or by evaluating the driving behavior using other driving dynamics variables than the yaw rate, z. B. with the lateral acceleration, the steering angle, the longitudinal acceleration.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen an einigen Ausführungsformen näher erläutert, bei der als Fahrer- Tauglichkeitsgrad z. B. ein Aufmerksamkeitsgrad ermittelt wird. Es zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings in some embodiments, in which as driver suitability level z. B. an attention level is determined. Show it:
Fig. 1 eine Straßenszene mit einem Eigen-Fahrzeug und weiteren Verkehrsteilnehmern bei einem hohen Fahrer-Tauglichkeitsgrad des Fahrers; Figure 1 shows a street scene with a self-vehicle and other road users with a high driver-fitness level of the driver.
Fig. 2 eine Darstellung entsprechend Fig. 1 bei einem geringeren Fahrer- Tauglichkeitsgrad des Fahrers; Fig. 2 is a representation corresponding to Figure 1 with a lower driver Tauglichkeitsgrad the driver.
Fig. 3 ein Blockschaltbild des Eigen-Fahrzeugs; Fig. 4 ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens; Fig. 3 is a block diagram of the self-vehicle; 4 shows a flowchart of a method according to the invention;
Fig. 5 eine entsprechende Straßenszene zur Ermittlung des Fahrer- Tauglichkeitsgrades gemäß einer Ausführungsform; und 5 shows a corresponding road scene for determining the driver's degree of fitness according to an embodiment; and
Fig. 6 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Ermittlung des Fahrer- Tauglichkeitsgrades in Fig. 5. 6 is a flowchart of a method for determining the driver's fitness level in FIG. 5.
Ein Eigen-Fahrzeug 1 fährt in einer Straßenszene 2 der Fig. 1 auf einer Straße 3 mit Fahrspuren 3a, 3b, 3c; das Eigen-Fahrzeug 1 fährt auf der mittleren Fahrspur 3b, an die somit die breiteren Fahrspuren 3a und 3c angrenzen. Die Fahrspuren 3a, 3b, 3c sind durch Fahrspur-Begrenzungslinien 4a abgegrenzt. Auf den benachbarten Fahrspuren 3a und 3c sind weitere Objekte 5 vorhanden; die Objekte 5 sind insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer 5, die in gleicher Fahrtrichtung, d.h. in Längsrichtung X, fahren. A self-vehicle 1 travels on a road 3 with lanes 3a, 3b, 3c in a road scene 2 of FIG. 1; the self-vehicle 1 travels on the middle lane 3b, thus adjoining the wider lanes 3a and 3c. The lanes 3a, 3b, 3c are delimited by lane boundary lines 4a. On the adjacent lanes 3a and 3c more objects 5 are present; the objects 5 are, in particular, other road users 5, which travel in the same direction of travel, i. in the longitudinal direction X, drive.
Das Eigen-Fahrzeug 1 in Fig. 3 weist einen Gierraten-Sensor 8 zur Detektion einer Gierrate ω und Ausgabe eines Gierraten-Signals S1 , Bremsen 9 und eine Steuereinrichtung 10 auf, die das Gierraten-Signal S1 aufnimmt und Notbremssignale S3, S2 ausgibt, wobei als Notbremssignale zum einen Notbrems- Steuersignale S3 an den Bremsen 9 vorgeschaltete Bremsventile 16 und zum anderen Notbrems-Warnsignale S2 an eine Anzeigeeinrichtung 12 ausgegeben werden können. The self-vehicle 1 in Fig. 3 comprises a yaw rate sensor 8 for detecting a yaw rate ω and output of a yaw rate signal S1, brakes 9 and a controller 10 which receives the yaw rate signal S1 and outputs emergency brake signals S3, S2, wherein as emergency brake signals for an emergency brake control signals S3 to the brakes 9 upstream brake valves 16 and the other emergency brake warning signals S2 can be output to a display device 12.
Weiterhin weist das Fahrzeug 1 als Teile eines Umfeld-Sensors 20 z. B. zusätzlich zu einem Fahrbahnsensor 20a weiterhin einen Abstandssensor 20b auf, z. B. auf Radar-Basis, zur Ermittlung von Abständen, insbesondere vor und neben dem Eigen-Fahrzeug 1. Der Abstandssensor 20b kann auch mehrteilig ausgebildet sein, um ein Fahrzeug-Umfeld 19, z. B. die Fahrspuren 3a, 3b, 3c, zu mehreren Seiten hin zu erfassen und zu detektieren. Der Abstandssensor 20 gibt Umfeld-Messsignale S4, z. B. Abstandssignale S4, an die Steuereinrichtung 10 aus. Weiterhin nimmt die Steuereinrichtung 10 über ihre Schnittstelle 10a Fahrzeug-interne Fahrdynamik-Signale S5 auf, z. B. über einen fahrzeuginternen Datenbus 22, die insbesondere die Fahrgeschwindigkeit v sowie - falls vorhanden - eine Längsbeschleunigung a enthalten, wobei a auch aus zeitlicher Ableitung von v ermittelt sein kann. Auch das Gierraten-Signal S1 kann über den fahrzeuginternen Datenbus 22 aufgenommen werden; entsprechend können auch die Abstandssignale S4 über den fahrzeuginternen Datenbus 22 aufgenommen werden, so dass die Darstellung in Fig. 3 lediglich schematisch und beispielhaft ist. Furthermore, the vehicle 1 as parts of an environmental sensor 20 z. B. in addition to a roadway sensor 20a further includes a distance sensor 20b, z. B. radar-based, for determining distances, in particular in front of and next to the self-vehicle 1. The distance sensor 20b may also be designed in several parts to a vehicle environment 19, z. B. the lanes 3a, 3b, 3c, to detect multiple sides and detect. The distance sensor 20 gives environmental measurement signals S4, z. B. distance signals S4, to the controller 10 from. Furthermore, the control device 10 takes on its interface 10 a vehicle-internal vehicle dynamics signals S5, z. B. via an in-vehicle data bus 22, in particular the vehicle speed v and - if present - a longitudinal acceleration contain a, where a can also be determined from temporal derivative of v. Also, the yaw rate signal S1 may be received via the in-vehicle data bus 22; Correspondingly, the distance signals S4 can also be recorded via the vehicle-internal data bus 22, so that the representation in FIG. 3 is merely schematic and exemplary.
In der Straßenszene der Fig. 1 , 2 kann das Eigen-Fahrzeug 1 somit als Ei- gentrajektorie 21 eine Eigenbewegungsgieichung in Längsrichtung bzw. X- Richtung aufstellen, z. B. In the street scene of FIGS. 1, 2, the self-vehicle 1 can thus set up its own movement equation in the longitudinal direction or X-direction as an eigen-trajectory 21, for example in the longitudinal direction or in the X-direction. B.
x (t) = a/2 * t2 + v*t + xO. x (t) = a / 2 * t 2 + v * t + xO.
mit der Zeit t, der Geschwindigkeit v, der Beschleunigung a und einem Anfangswert xO.  with the time t, the velocity v, the acceleration a and an initial value x0.
Die Eigentrajektorie 21 kann auch die Bewegungen in Querrichtung y mit berücksichtigen, d.h. als x,y (t) ermittelt werden. The self-trajectory 21 may also take into account the movements in the transverse direction y, i. be determined as x, y (t).
Die Steuereinrichtung 10 ermittelt weiterhin auch die Position und das zeitliche Verhalten der weiteren Verkehrsteilnehmer 5, so dass Objekt-Fahrtrajektorien 121 bzw. Bewegungsgleichungen für diese weiteren Verkehrsteilnehmer 5 in X- Richtung und gegebenenfalls auch in Y-Richtung aufgestellt werden können. The control device 10 furthermore determines the position and the temporal behavior of the other road users 5, so that object driving trajectories 121 or equations of motion for these further road users 5 can be set up in the X direction and optionally also in the Y direction.
Die Steuereinrichtung 10 ermittelt nachfolgend aus der Eigentrajektorie 21 , die somit als Funktion x(t) oder auch x,y(t) gebildet ist, zunächst einen Eigen- Fahrschlauch 25, der hier als gepunktete Linie gezeigt ist und etwa eine Eigen- Breite b25 aufweist, die z. B. der geometrischen Breite des Eigen-Fahrzeugs 1 entsprechen kann oder hiervon etwas abweicht. Fig. 1 zeigt somit den Eigen- Fahrschlauch 25 als eine ideale Geradeausfahrt des Eigen-Fahrzeugs 1 in X- Richtung. Weiterhin ermittelt die Steuereinrichtung 10 mit z. B. ihre internen Recheneinrichtung 10b aus der Eigentrajektorie 21 einen Sicherheits- Fahrschlauch 26, der in Fig. 1 als strichpunktierte Linie gezeigt ist und in seiner Sicherheits-Breite b26 von einem Aufmerksamkeitsgrad AL abhängt, der wie weiter unten beschrieben ermittelt wird. Für einen aufmerksamen Fahrer, d. h. mit hohem Aufmerksamkeitsgrad AL von z. B. AL= 10, wird vorteilhafterweise eine Sicherheits-Breite b26 des Sicherheits- Fahrschlauchs 26 angesetzt, die kleiner als die Eigen-Breite b25 des Eigen-Fahrschlauchs 25 ist. Bei einem geringen Aufmerksamkeitsgrad AL können die Breiten b25 und b26 übereinstimmen, oder die Sicherheits-Breite b26 kann auch größer als die Eigen-Breite b25 sein. The control device 10 subsequently determines from the own trajectory 21, which is thus formed as a function x (t) or also x, y (t), first a self-driving tube 25, which is shown here as a dotted line and approximately an intrinsic width b25 has, z. B. may correspond to the geometric width of the host vehicle 1 or deviates from this. Fig. 1 thus shows the self-driving tube 25 as an ideal straight ahead driving the own vehicle 1 in the X direction. Furthermore, the controller 10 determines with z. For example, its internal computing device 10b from the self-trajectory 21 has a safety travel 26, shown as a dotted line in FIG. 1 and dependent in its safety width b26 on an attention level AL determined as described below. For an attentive driver, ie with high attention AL of z. B. AL = 10, advantageously a safety width b26 of the safety driving lane 26 is set, which is smaller than the intrinsic width b25 of the self-driving tube 25. With a low degree of attention AL, the widths b25 and b26 may coincide, or the safety width b26 may also be greater than the self-width b25.
Zu den weiteren Verkehrsteilnehmern 5 können vorteilhafterweise ebenfalls Fremd-Fahrschläuche 225 ermittelt werden, wie in Fig. 1 angedeutet. To the other road users 5 also foreign driving tubes 225 can advantageously be determined, as indicated in Fig. 1.
Somit bildet die Steuereinrichtung 10 mit den Bremsen 9 und Bremsventilen 16 sowie dem Gierraten-Sensor 8 ein Notbremssystem 30 für das Eigen-Fahrzeug 1. Thus, the control device 10 with the brakes 9 and brake valves 16 and the yaw rate sensor 8 forms an emergency braking system 30 for the self-vehicle 1.
In der Fahrszene der Fig. 2 wird ein äußerer Sicherheits-Fahrschlauch 26 (entsprechend Fig. 1) mit der äußeren Sicherheits-Breite b26 und ein innerer Sicherheits-Fahrschlauch 126 mit einer geringeren inneren Sicherheits-Breite b126 ermittelt. Der äußere Sicherheits-Fahrschlauch 26 dient zur Ausgabe der In the driving scene of FIG. 2, an outer safety drive tube 26 (corresponding to FIG. 1) with the outer safety width b26 and an inner safety drive tube 126 with a smaller inner safety width b126 is determined. The outer safety race 26 is used to output the
Notbrems-Warnsignale S2 an die Anzeigeeinrichtung 12 und der innere Sicherheits-Fahrschlauch 126 zur Ausgabe der Notbrems- Steuersignale S3 an die Bremsventile 16. Emergency brake warning signals S2 to the display device 12 and the inner safety drive hose 126 for outputting the emergency brake control signals S3 to the brake valves 16.
Weiterhin ist in Fig. 2 das Eigen-Fahrzeug 1 in der eigenen Fahrspur 3b außermittig vorgesehen; aufgrund hoher Unaufmerksamkeit ist ein geringer Aufmerksamkeitsgrad AL, z. B. AL = 1 , angesetzt, so dass der äußere Sicherheits- Fahrschlauch 26 eine größere äußere Sicherheits-Breite b26 als die Eigen-Breite b25 des Eigen-Fahrschlauchs aufweist und auf die benachbarte Spur 3c ragt und hierbei den Verkehrsteilnehmer 5a bzw. dessen Fremd-Fahrschlauch 225a zumindest teilweise erfasst. Furthermore, in Fig. 2, the self-vehicle 1 is provided eccentrically in the own lane 3b; due to high inattention is a low degree of attention AL, z. B. AL = 1, recognized, so that the outer safety drive tube 26 has a greater outer safety width b26 than the intrinsic width b25 of the own-driving tube and on the adjacent track 3c protrudes and In this case, the road user 5a or its foreign driving tube 225a at least partially detected.
Somit wird in Fig. 2 ein Notbrems-Warnsignal S2 ausgegeben, jedoch keine Notbremsung eingeleitet. Thus, in Fig. 2, an emergency brake warning signal S2 is issued, but not initiated emergency braking.
Das erfindungsgemäße Verfahren gemäß dieser Ausführungsformen kann somit gemäß dem Flussdiagramm der Fig. 4 wie folgt beschrieben werden: The inventive method according to these embodiments can thus be described according to the flowchart of FIG. 4 as follows:
In Schritt StO wird das Verfahren gestartet. In Schritt St1 erfolgt das Detektie- ren des Fahrzeug-Umfeldes 19, d.h. im wesentlichen der Fahrspuren 3a, 3b, 3c, mit der Ausgabe der Umfeld-Messsignale, insbesondere Abstandssignale S4, an die Steuereinrichtung 10, in Schritt St2 erfolgt das Ermitteln von Objekten 5, 5a in dem detektierten Fahrzeug-Umfeld 19, d.h. insbesondere auf den Fahrspuren 3a, 3b, 3c, in Schritt St3 folgt dann das Ermitteln der Eigen-Trajektorie 21 als Funktion x(t) oder auch xy (t) einer voraussichtlichen oder zukünftigen Fahrtroute des Eigen- Fahrzeugs 1 , In step StO, the process is started. In step St1, the detection of the vehicle environment 19, i. essentially the lanes 3a, 3b, 3c, with the output of the environmental measurement signals, in particular distance signals S4, to the control device 10, in step St2, the detection of objects 5, 5a in the detected vehicle environment 19, i. in particular on the lanes 3a, 3b, 3c, in step St3 then follows the determination of the intrinsic trajectory 21 as a function x (t) or also xy (t) of a prospective or future driving route of the own vehicle 1,
in Schritt St4 folgt vorteilhafterweise das Ermitteln des Eigen-Fahrschlauchs 25 aus der Eigen-Trajektorie 21 , die auch als Funktion x(t) darstellbar ist, und der Eigen-Breite b25 des Eigen-Fahrzeugs 1 , in Schritt St5 folgt das Ermitteln eines Aufmerksamkeitsgrades AL des Fahrers, z. B. unter Heranziehung der Ermittlung des Gierverhaltens durch die Teilschritte St5-1 , St5-2, St5-3 nach Fig. 6, wie weiter unten beschrieben wird, in Schritt St6 wird in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsgrades AL mindestens eine Sicherheits-Breite b26, b126 ermittelt, in Schritt St7 wird der mindestens eine Sicherheits-Fahrschlauch 26, 126 aus der Eigen-Trajektorie 21 und der Sicherheits-Breite b26, b126 gebildet, in Schritt St8 folgt das Ermitteln, ob ein detektiertes Objekt, d.h. insbesondere ein weiterer Verkehrsteilnehmer 5a gemäß Fig. 3, in mindestens einem Sicherheits- Fahrschlauch 26, 126 erfasst wird, wobei dann in Schritt St9 in Abhängigkeit der Ermittlung Notbrems-Signale, d.h. Notbrems- Steuersignal S3 an die Bremsventile 16 und zum anderen Notbrems- Warnsignale S2 an die Anzeigeeinrichtung 12 ausgegeben werden. In step St4 advantageously follows the determination of the self-driving tube 25 from the self-trajectory 21, which is also represented as a function x (t), and the intrinsic width b25 of the own vehicle 1, in step St5 follows the determination of a degree of attention AL of the driver, z. B. using the determination of the yaw behavior by the sub-steps St5-1, St5-2, St5-3 of FIG. 6, as described below, in step St6 depending on the degree of attention AL at least one safety width b26, b126 determines, in step St7, the at least one safety-driving tube 26, 126 from the Self-trajectory 21 and the safety width b26, b126 formed, in step St8 follows the determination of whether a detected object, ie in particular another road user 5a according to FIG. 3, in at least one safety driving lane 26, 126 is detected then in step St9 depending on the determination emergency brake signals, ie emergency brake control signal S3 to the brake valves 16 and the other emergency brake warning signals S2 are output to the display device 12.
Nachfolgend wird ein bevorzugtes Verfahren zur Ermittlung des Aufmerksamkeitsgrads AL unter Bezug zu Fig. 5 und 6 beschrieben: Hereinafter, a preferred method for determining the degree of attention AL will be described with reference to Figs. 5 and 6:
Fig. 5 zeigt eine Fahrsituation des Fahrzeuges 1 zu einem Zeitpunkt tO mit einer Fahrtrajektorie 7 des Fahrzeuges 1 in einem Messzeitraum von tO bis zu einem späteren Zeitpunkt tf. FIG. 5 shows a driving situation of the vehicle 1 at a time t0 with a driving trajectory 7 of the vehicle 1 in a measuring period from t0 to a later time tf.
Das Fahrverhalten des Fahrzeuges 1 wird bei dieser Ermittlung des Aufmerksamkeitsgrades insbesondere durch seine Gierrate ω beschrieben, die eine Funktion der Zeit darstellt, d. h. ω = ω (t), und wie mit Bezug zu Fig. 3 beschrieben über den Gierratensensor 8 ermittelt und als Gierraten-Signal S1 an die Steuereinrichtung 10 ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung 0 ermittelt aus dem Gierraten-Signal S1 eine Gierraten-Eigenschaftsfunktion G (t) und bewertet diese durch einen Vergleich. Hierbei sind verschiedene Gierraten-Eigenschaftsfunktionen G(t) und Bewertungs-Kriterien alternativ oder ergänzend vorgesehen: The driving behavior of the vehicle 1 is described in this determination of the degree of attention in particular by its yaw rate ω, which is a function of time, d. H. ω = ω (t), and as described with reference to Fig. 3 via the yaw rate sensor 8 is determined and output as yaw rate signal S1 to the control device 10. The control device 0 determines from the yaw rate signal S1 a yaw rate property function G (t) and evaluates this by a comparison. Here, different yaw rate property functions G (t) and evaluation criteria are provided alternatively or additionally:
Gemäß einem ersten Bewertungskriterium K1 wird als Gierraten- Eigenschaftsfunktion G (t) der Betrag |ω (t)| der Gierrate ω (t) gebildet und mit einem Gierraten-Grenzwerten tg1 oder zwei Gierraten-Grenzwerten tg1 , tg2 verglichen, d.h. ω (t) > tg1 und ω (t) > tg2 ? Hierbei können auch zunächst Amplituden-Werte als maximale Werte oder lokale Maxima der zeitlichen Funktion des Betrages |ω (t)| ermittelt werden, d.h. entsprechend der Amplitude einer Sinus-Schwingung, und diese Amplituden- Werte dann mit den Gierraten-Grenzwerten tg1 , tg2 verglichen werden. According to a first evaluation criterion K1, as the yaw rate characteristic function G (t), the amount | ω (t) | of the yaw rate ω (t) and compared with a yaw rate limit value tg1 or two yaw rate limit values tg1, tg2, ie ω (t)> tg1 and ω (t)> tg2? In this case, first of all, amplitude values can be used as maximum values or local maxima of the temporal function of the magnitude | ω (t) | are determined, ie corresponding to the amplitude of a sine wave, and these amplitude values are then compared with the yaw rate limit values tg1, tg2.
Es kann z. B. ermittelt werden, ob ein Gierraten-Grenzwert tg1 , tg2 in dem Messzeitraum tO bis tf ein oder mehrere Male überschritten wird, wobei für die verschiedenen Gierraten-Grenzwerte tg1 , tg2 somit unterschiedliche Anzahlen n1 von Überschreitungen ermittelt werden können. Aus der Anzahl n1 der Überschreitungen der einzelnen Gierraten-Grenzwerte tg1 , tg2 in dem Messzeitraum von tO bis tf wird dann ein Aufmerksamkeitsgrad AL des Fahrers ermittelt, z. B. mittels einer tabellarischen Zuordnung. It can, for. For example, it can be determined whether a yaw rate limit value tg1, tg2 is exceeded one or more times in the measurement period t0 to tf, whereby different numbers n1 of exceedances can thus be determined for the different yaw rate limit values tg1, tg2. From the number n1 of the exceedances of the individual yaw rate limit values tg1, tg2 in the measurement period from t0 to tf, an attentiveness level AL of the driver is then determined, for example. B. by means of a tabular assignment.
Die Bewertung des Betrages |ω (t)| der Gierrate ω (t) kann auch durch statistische Auswertung erfolgen, d.h. durch Ermittlung eines Durchschnittswertes und z. B. einer statistischen Varianz σ, die somit die Gierraten-Eigenschaftsfunktion G(t) darstellt, und einem Vergleich mit Soll-Varianz-Werten bzw. Klassifizierung der Varianz als Aufmerksamkeitsgrad. The evaluation of the amount | ω (t) | the yaw rate ω (t) can also be done by statistical evaluation, i. by determining an average value and z. B. a statistical variance σ, which thus represents the yaw rate property function G (t), and a comparison with target variance values or classification of the variance as a degree of attention.
Gemäß einer zweiten Ausführungsform wird ein zweites Bewertungskriterium K2 zugrunde gelegt, bei dem als Gierraten- Eigenschaftsfunktion G (t) ein zeitliches Verhalten, insbesondere die zeitliche Ableitung du) (t)/dt oder die Frequenz oder eine Anzahl der Änderungen der Gierrate ω (t) bewertet wird. According to a second embodiment, a second evaluation criterion K2 is used, in which the yaw rate property function G (t) is a temporal behavior, in particular the time derivative du) (t) / dt or the frequency or a number of changes of the yaw rate ω (t ) Is evaluated.
Bei der Bewertung der zeitlichen Ableitung du)(t)/dt kann z. B. gemäß üblichen Berechnungsweisen der analytischen Mathematik die erste Ableitung gleich Null gesetzt werden, um lokale Minima und Maxima zu ermitteln, d. h. dcu(t)/dt = 0 und Vorzeichenwechsel der zweiten Ableitung d2 )(t)/dt2. In the evaluation of the time derivative du) (t) / dt z. For example, according to common analytical methods of analytical mathematics, the first derivative is set equal to zero in order to determine local minima and maxima, ie dcu (t) / dt = 0 and sign change of the second derivative d 2 ) (t) / dt 2 .
In dem vereinfachten Fall einer sinus-artigen Fahrtrajektorie 6 ergibt sich - zumindest bei konstanter Fahrgeschwindigkeit v - auch eine zeitliche Sinus- Funktion der Gierrate ω (t), so dass hier eine Schwingung mit fester Frequenz an- gesetzt werden kann; tatsächlich wird das Fahrzeug 1 diese Änderungen jedoch unregelmäßig durchführen. In the simplified case of a sinusoidal driving trajectory 6, a temporal sine function of the yaw rate ω (t) also results-at least at a constant driving speed v-so that here a vibration with a fixed frequency can be set; in fact, however, the vehicle 1 will make these changes irregularly.
Vorteilhafterweise kann die Anzahl der Richtungsänderungen bzw. Anzahl n2 der Vorzeichen-Änderungen der Gierrate ω (t) in dem Messzeitraum tO bis tf he¬ rangezogen und mit einem Schwellwert tf 1 oder einem unteren Schwellwert tf 1 und einem oberen Schwellwert tf2 verglichen werden. Advantageously, the number of changes of direction or the number n2 of the sign changes of the yaw rate ω (t) in the measurement time period tO to tf he ¬ range eluted with a threshold value tf 1 or a lower threshold value tf 1 and an upper threshold value tf2 are compared.
Nachfolgend wird die Anzahl n2 der Vorzeichenänderungen der Gierrate ω (t) im Messzeitraum tO bis tf, als„Änderungsfrequenz'1 fg der Gierrate oo(t) bezeichnet; diese Änderungsfrequenz fg kann mit Gierraten-Änderungs-Grenzwerten tf 1 , tf2 verglichen und hieraus der Aufmerksamkeitsgrad AL des Fahrers ermittelt werden. Hereinafter, the number n2 of the sign changes of the yaw rate ω (t) in the measurement period t0 to tf will be referred to as the "change frequency" 1 fg of the yaw rate oo (t); This change frequency fg can be compared with yaw rate change limit values tf1, tf2, and from this, the attention level AL of the driver can be determined.
Die Bewertungskriterien K1 und K2 sind zunächst bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs aussagekräftig, hingegen sind bei vom Fahrer initiierten Spurwechseln oder Kurvenfahrten die Ergebnisse der Bewertungskriterien gegebenenfalls zu korrigieren. Als Gierrate ω (t) kann anstatt der gemessenen absoluten Gierrate eine korrigierte Gierrate verwendet werden. So wird bei Fahrt in einer Kurve vorteilhafterweise eine der Kurven-Trajektorie entsprechende Kurven- Gierrate u)k heraus gerechnet; sie kann z. B. aus Kartendaten oder einer Detekti- on der Fahrspur-Begrenzungslinien 4a ermittelt werden und geht somit als Null- Linie bzw. Bezugsgröße für die Ermittlungen für die vorangegangenen Bewertungskriterien K1 , K2 ein. Im einfachsten Fall kann somit die jeweils aktuelle absolute Gierrate ω(ί) um diesen Wert verringert werden, d. h. es wird eine korrigierte Gierrate ωο (t) = ω(ί) - cok verwendet, wobei auch cok zeitabhängig sein kann. The evaluation criteria K1 and K2 are initially meaningful when driving straight ahead of the vehicle, whereas the results of the evaluation criteria may need to be corrected in the event of driver-initiated lane changes or cornering. As the yaw rate ω (t), instead of the measured absolute yaw rate, a corrected yaw rate may be used. Thus, when driving in a curve, advantageously a curve yaw rate u) k corresponding to the curve trajectory is calculated; she can z. B. from map data or a detection of the lane boundary lines 4a are determined and thus enters as a zero line or reference for the investigation of the previous evaluation criteria K1, K2. In the simplest case, the respective current absolute yaw rate ω (ί) can thus be reduced by this value, ie. H. a corrected yaw rate ωο (t) = ω (ί) - cok is used, whereby cok can also be time-dependent.
Weiterhin können auch Abbiegevorgänge und ein bewusster Spurwechsel der Fahrspur 3b detektiert werden, wozu dann entweder eine Kurven-Gierrate cok für diese Vorgänge ermittelt wird oder während des Vorgangs keine Auswertung erfolgt. Zur Erkennung von Abbiegevorgängen und Spurwechseln können z. B. ein Blinkersignal und ggf. Kartendaten herangezogen werden. Statt des Aufmerksamkeitsgrades AL kann in dieser Ausführungsform auch ein Fahrer-Tauglichkeitsgrad ermittelt werden, der anstelle von oder zusätzlich zu dem Aufmerksamkeitsgrad einen Erfahrenheitsgrad des Fahrers berücksichtigt, wobei insbesondere ein Furthermore, turning operations and a conscious lane change of the traffic lane 3b can also be detected, for which purpose either a curve yaw rate cok for these processes is determined or no evaluation takes place during the process. For the detection of turns and lane changes z. B. a turn signal and possibly map data are used. Instead of the level of attention AL, in this embodiment, a driver's fitness level can be determined, which takes into account, instead of or in addition to the level of attentiveness, a level of expertise of the driver, in particular
Bezugszeichenliste (Bestandteil der Beschreibung) List of Reference Numerals (part of the description)
1 Eigen-Fahrzeug 1 own vehicle
2 Straßenszene  2 street scene
3 Straße  3 street
3a, 3b, 3c, Fahrspuren  3a, 3b, 3c, lanes
4a, 4b Fahrspur- Begrenzungslinien  4a, 4b Lane boundary lines
5 weitere Verkehrsteilnehmer  5 other road users
5a Verkehrsteilnehmer  5a Road users
7 Fahrtrajektorie der Fig. 5 in Messzeitraum tO, tf. 7 driving trajectory of Fig. 5 in measuring period tO, tf.
8 Gierratensensor 8 yaw rate sensor
9 Bremsen  9 brakes
10 Steuereinrichtung  10 control device
10a Schnittstelle der Steuereinrichtung  10a interface of the control device
10b Recheneinrichtung  10b computing device
12 Anzeigeeinrichtung  12 display device
14 interne oder externe Speichereinrichtung  14 internal or external storage device
16 Bremsventil  16 brake valve
19 Fahrzeug-Umfeld  19 vehicle environment
20 Umfeldsensor für Fahrzeug-Umfeld 19, mehrteilig, 20 environment sensor for vehicle environment 19, multi-part,
20a Fahrbahnsensor als Teil des Umfeldsensors 20 20 a road sensor as part of the environment sensor 20
20b Abstandssensor für weitere Verkehrsteilnehmer 5, als Teil des Umfeldsensors 20  20b distance sensor for other road users 5, as part of the environment sensor 20
21 Eigentrajektorie  21 Own trajectory
121 Objekt-Trajektorien 121 object trajectories
22 fahrzeuginterner Datenbus  22 in-vehicle data bus
25 Eigen-Fahrschlauch 25 own driving tube
b25 Eigen-Breite des Eigen-Fahrschlauchs 25 b25 own width of the own driving tube 25
225 Fremd-Fahrschlauch 225a Fremd-Fahrschlauch des Verkehrsteilnehmers 5a 225 Foreign driving hose 225a foreign driving tube of the road user 5a
26 (äußerer) Sicherheits- Fahrschlauch 26 (outer) safety drive hose
b26 (äußere ) Sicherheits-Breite b26 (outer) safety width
126 innerer Sicherheits-Fahrschlauch  126 inner safety drive hose
b126 innere Sicherheits-Breite b126 inner security width
30 Notbremssystem a Längsbeschleunigung 30 emergency braking system a longitudinal acceleration
AL Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers AL attention level of the driver
fg Änderungsfrequenz der Gierrate u)(t)  fg change frequency of the yaw rate u) (t)
G (t) Gierraten-Eigenschaftsfunktion  G (t) yaw rate property function
K1 erstes Bewertungskriterium K1 first evaluation criterion
K2 zweites Bewertungskriterium n1 Anzahl von Überschreitungen der Gierraten- Grenzwerte n2 Anzahl von der Vorzeichenänderungen der Gierrate ω (t) t Zeit  K2 second evaluation criterion n1 number of exceedings of the yaw rate limit values n2 number of sign changes of the yaw rate ω (t) t time
tO, tf Messzeitraum tf 1 unterer Gierraten-Änderungs-Grenzwert  tO, tf measurement period tf 1 lower yaw rate change limit
tf2 oberer Gierraten-Änderungs-Grenzwert tg1 unterer Gierraten-Grenzwert  tf2 upper yaw rate change limit tg1 lower yaw rate limit
tg2 oberer Gierraten-Grenzwert  tg2 upper yaw rate limit
v Fahrgeschwindigkeit  v Driving speed
X Fahrtrichtung Y Querrichtung X direction of travel Y transverse direction
x(t) Koordinate in Fahrtrichtung als Funktion der Zeit  x (t) coordinate in direction of travel as a function of time
xO Anfangswert von x(t) x,y(t) Koordinaten in Fahrtrichtung X und Querrichtung Y als Funktion der  xO initial value of x (t) x, y (t) coordinates in direction X and transverse direction Y as a function of
Zeit ψ (t) Gierwinkel  Time ψ (t) yaw angle
σ statistischen Varianz  σ statistical variance
ω = ω (t) Gierrate  ω = ω (t) yaw rate
cok Kurven-Gierrate  cok curve yaw rate
ωο (t) = ω(ί) - u>k korrigierte Gierrate  ωο (t) = ω (ί) - u> k corrected yaw rate
dto (t)/dt zeitliche Ableitung der Gierrate ω (t)  dto (t) / dt time derivative of the yaw rate ω (t)
51 Gierraten-Signal 51 yaw rate signal
S2, S3 Notbremssignale, dabei  S2, S3 emergency braking signals, here
52 Notbrems-Warnsignale an die Anzeigeeinrichtung 12,  52 emergency brake warning signals to the display device 12,
53 Notbrems- Steuersignal an die Bremsventile 1 1 ,  53 emergency brake control signal to the brake valves 1 1,
54 Umfeld-Messsignale, z. B. Abstandssignale  54 environment measurement signals, z. B. distance signals
55 Fahrdynamik-Signale, Fahrzeug-intern  55 Vehicle dynamics signals, vehicle-internal
Schritt StO Start des Verfahrens Step StO Start the procedure
Schritt St1 Detektieren des Fahrzeug-Umfeldes 19 Step St1 Detecting the Vehicle Environment 19
Schritt St2 Ermitteln von Objekten 5, 5a in dem Fahrzeug-Umfeld 19, Step St2 Determining Objects 5, 5a in the Vehicle Environment 19,
Schritt St3 Ermitteln der Eigen-Trajektorie x(t) oder auch xy (t) einer voraussichtlichen oder zukünftigen Fahrtroute des Eigen-Fahrzeugs 1 , Schritt St4 Ermitteln des Eigen-Fahrschlauchs 25 aus der Eigen-Trajektorie x(t) und der Eigen-Breite b25 des Eigen-Fahrzeugs 1 , Step St3 Determine the intrinsic trajectory x (t) or else xy (t) of a prospective or future driving route of the own vehicle 1, step St4 determining the self-driving tube 25 from the intrinsic trajectory x (t) and the intrinsic width b25 of the own vehicle 1,
Schritt St5 Ermitteln eines Aufmerksamkeitsgrades AL des Fahrers Step St5 Determine an attentiveness level AL of the driver
Teilschritte St5-1 , St5-2, St5-3 nach Fig. 6 Schritt St6 Ermitteln einer Sicherheits-Breite b26, b126 in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsgrades AL, Substeps St5-1, St5-2, St5-3 of FIG. 6 Step St6 Determining a safety width b26, b126 as a function of the degree of attention AL,
Schritt St7 Bilden des mindestens einen Sicherheits-Fahrschlauchs 26, 126 aus der Eigen-Trajektorie und der Sicherheits-Breite b26, b126,  Step St7 forming the at least one safety drive 26, 126 from the intrinsic trajectory and the safety width b26, b126,
Schritt St8 Ermitteln, ob ein weiterer Verkehrsteilnehmer 5 in mindestens einem  Step St8 Determine if another road user 5 in at least one
Sicherheits-Fahrschlauch 26, 126 erfasst wird,  Safety travel tube 26, 126 is detected,
Schritt St9 Ausgeben von Notbrems-Signalen S2, S3 in Abhängigkeit der Ermitt¬ lung von Schritt St8 Step St9 outputting emergency braking signals S2, S3 in dependence of the Determined ¬ development of step St8

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Ausgabe eines Notbremssignals (S2, S3) in einem Eigen- Fahrzeug (1 ), mit mindestens folgenden Schritten: A method of outputting an emergency braking signal (S2, S3) in a self-vehicle (1), comprising at least the following steps:
Detektieren eines Fahrzeug-Umfeldes (19; 3a, 3b, 3c) (St1 ),  Detecting a vehicle environment (19; 3a, 3b, 3c) (St1),
Ermitteln von Objekten (5, 5a) in dem detektierten Fahrzeug-Umfeld (19; 3a, Determining objects (5, 5a) in the detected vehicle environment (19, 3a,
3b, 3c) (St2), 3b, 3c) (St2),
Ermitteln einer Eigen-Trajektorie (21 ) einer voraussichtlichen oder zukünftigen Fahrtroute des Eigen-Fahrzeugs (1 ) (St3),  Determining a self-trajectory (21) of a prospective or future driving route of the own vehicle (1) (St3),
Ermitteln eines Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers (St5-1 , St5-2, St5-3),  Determining a driver's fitness level (AL) of the driver (St5-1, St5-2, St5-3),
Ermitteln mindestens eines Sicherheits-Fahrschlauchs (26, 126) aus der Eigen-Trajektorie (21 ) und dem Fahrer- Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers (St6, St7),  Determining at least one safety driving lane (26, 126) from the self-trajectory (21) and the driver's fitness level (AL) of the driver (St6, St7),
Ermitteln, ob ein detektiertes Objekt (5) in mindestens einem Sicherheits- Fahrschlauch (26, 126) erfasst wird (St8), und  Determining whether a detected object (5) is detected in at least one safety lane (26, 126) (St8), and
Ausgabe eines Notbrems-Signals (S2, S3) in Abhängigkeit der Ermittlung (St9).  Output of an emergency brake signal (S2, S3) as a function of the determination (St9).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers mindestens eine Sicherheits- Breite (b26, b126) ermittelt wird (St6) und der mindestens eine Sicherheits- Fahrschlauch (26, 126) aus der Eigen-Trajektorie (21 ) und der Sicherheits- Breite (b26, b 26) gebildet wird (St7). 2. The method according to claim 1, characterized in that depending on the driver's degree of fitness (AL) of the driver at least one safety width (b26, b126) is determined (St6) and the at least one safety driving hose (26, 126) the self-trajectory (21) and the safety width (b26, b 26) is formed (St7).
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein äußerer Sicherheits-Fahrschlauch (26) mit einer größeren Sicherheitsbreite (b26) und ein innerer Sicherheits-Fahrschlauch (126) mit einer geringeren Sicherheitsbreite (b126) ermittelt werden, wobei bei Erfassen eines detektierten Objektes (5) in dem inneren und äußeren Sicherheits- Fahrschlauch (26, 126) unterschiedliche Ermittlungen von Notbrems-Signalen (S2, S3) durchgeführt werden. 3. The method according to claim 2, characterized in that at least one outer safety drive hose (26) with a larger safety width (b26) and an inner safety drive hose (126) with a smaller safety width (b126) are determined, wherein upon detection of a Detected object (5) in the inner and outer safety drive tube (26, 126) different determinations of emergency brake signals (S2, S3) performed become.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassen eines detektierten Objektes (5) in dem inneren und äußeren Sicherheits- Fahrschlauch (26, 126) unterschiedliche Notbrems-Signale (S2, S3) ausgegeben werden. 4. The method according to claim 3, characterized in that when detecting a detected object (5) in the inner and outer safety driving tube (26, 126) different emergency brake signals (S2, S3) are output.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassen eines detektierten Objektes (5) in dem äußeren Sicherheits- Fahrschlauch (26) ein Notbrems-Warnsignal S2 an eine Anzeigeeinrichtung (12) und bei Erfassen eines detektierten Objektes (5) in dem inneren Sicherheits- Fahrschlauch (126) ein Notbrems- Steuersignal (S3) an mindestens ein Bremsventil (16) zur Einleitung einer Notbremsung ausgegeben wird. 5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that upon detection of a detected object (5) in the outer safety drive tube (26) an emergency brake warning signal S2 to a display device (12) and upon detection of a detected object (5) an emergency brake control signal (S3) is output to at least one brake valve (16) for initiating emergency braking in the inner safety drive tube (126).
6. Verfahren nach einem Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die größere und/oder geringere Sicherheitsbreite (b26, b126) bei einem höheren Fahrer-Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers geringer angesetzt wird als bei einem geringeren Fahrer-Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers . 6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the larger and / or smaller safety width (b26, b126) is set lower with a driver's higher driver's degree of fitness (AL) than with a lower driver's degree of fitness (AL). the driver.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die größere 7. The method according to claim 6, characterized in that the larger
und/oder geringere Sicherheits-Breite (b26, b126) kleiner als eine Eigen-Breite (b25) des Eigen-Fahrzeugs (1) ansetzbar ist, insbesondere bei einem maximalen Fahrer-Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers.  and / or smaller safety width (b26, b126) smaller than a self-width (b25) of the own vehicle (1) can be attached, in particular at a maximum driver's degree of fitness (AL) of the driver.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Ermittlung des Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers und/oder bei fehlenden Daten über das Fahrverhalten (7) des Fahrzeuges und Ausbleiben der Ermittlung des Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers zunächst von einem geringen Fahrer-Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers ausgegangen wird. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that before determining the driver's degree of fitness (AL) of the driver and / or missing data on the driving behavior (7) of the vehicle and failure to determine the driver's fitness level (AL) The driver is initially assumed by a low driver's degree of fitness (AL) of the driver.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fahrzeug-Umfeld (19) als Objekte (5) weitere Verkehrsteilnehmer (5) detektiert werden. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the vehicle environment (19) as objects (5) further road users (5) are detected.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln, ob ein detektiertes Objekt (5) in mindestens einem äußeren und/oder inneren Sicherheits-Fahrschlauch (26, 126) erfasst wird, Objekt- Trajektorien (121 ) für die detektierten Objekte (5) aufgestellt werden und ermittelt wird, ob die Objekt-Trajektorien (121 ) und/oder aus den Objekt- Trajektorien (121 ) gebildete Objekt-Fahrschläuche (225) der weiteren Verkehrsteilnehmer (5) den mindestens einen äußeren und/oder inneren Sicherheits-Fahrschlauch (26, 126) schneiden. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in determining whether a detected object (5) in at least one outer and / or inner safety-driving tube (26, 126) is detected, object trajectories (121) for the detected objects (5) are set up and it is determined whether the object trajectories (121) and / or the object trajectories (121) formed object driving tubes (225) of the other road users (5) the at least one outer and / or inner safety raceway (26, 126).
1 1 . Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Notbrems-Signal (S3) als Notbrems-Steuersignal (S3) zur Einleitung einer Notbremsung (100) ausgegeben wird. 1 1. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the emergency brake signal (S3) as an emergency brake control signal (S3) for initiating an emergency braking (100) is output.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der äußere und/oder innere Sicherheitsschlauch (26) auch auf benachbarte Fahrspuren (3c) erstreckbar ist. 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the outer and / or inner safety hose (26) on adjacent lanes (3c) is extendable.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers aus einem Gierverhalten (oo(t)) des Eigen-Fahrzeugs (1 ) ermittelt wird. 13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the driver's degree of fitness (AL) of the driver from a yaw (oo (t)) of the self-vehicle (1) is determined.
14. Steuereinrichtung (10) für ein Notbremssystem (30) eines Eigen-Fahrzeugs (1 ), wobei die Steuereinrichtung (10) mindestens eine Schnittstelle (10a) zur Aufnahme von Umfeld-Messsignalen (S4) zur Detektion eines Fahrzeug- Umfeldes (19; 3a, 3b, 3c) und zur Aufnahme von Fahrdynamik-Signalen (S5) aufweist und 14. Control device (10) for an emergency braking system (30) of a self-vehicle (1), wherein the control device (10) has at least one interface (10a) for recording environmental measurement signals (S4) for detecting a vehicle environment (19; 3a, 3b, 3c) and for receiving vehicle dynamics signals (S5), and
eine Recheneinrichtung (10b) aufweist,  a computing device (10b),
wobei die Recheneinrichtung (10b) ausgelegt ist zum: Ermitteln von Objekten (5, 5a) in dem detektierten Fahrzeug-Umfeld (19; 3a, 3b, 3c), wherein the computing device (10b) is designed to: Determining objects (5, 5a) in the detected vehicle environment (19; 3a, 3b, 3c),
Ermitteln einer Eigen-Trajektorie (x(t)) einer voraussichtlichen oder zukünftigen Fahrtroute des Eigen-Fahrzeugs (1 ),  Determining a self-trajectory (x (t)) of a prospective or future driving route of the own vehicle (1),
Ermitteln eines Fahrer-Tauglichkeitsgrades (AL) des Fahrers,  Determining a driver's fitness level (AL) of the driver,
Ermitteln mindestens eines äußeren und/oder inneren Sicherheits- Fahrschlauchs (26, 126) aus der Eigen-Trajektorie (21 ) und dem Fahrer- Tauglichkeitsgrad (AL) des Fahrers,  Determining at least one outer and / or inner safety travel tube (26, 126) from the intrinsic trajectory (21) and the driver's fitness level (AL) of the driver,
Ermitteln, ob ein detektiertes Objekt (5, 5a) in mindestens einem äußeren und/oder inneren Sicherheits-Fahrschlauch (26, 126) erfasst wird,  Determining whether a detected object (5, 5a) is detected in at least one outer and / or inner safety drive tube (26, 126),
und wobei die Steuereinrichtung (10) zur Ausgabe eines Notbrems- Signals (S2, S3) in Abhängigkeit der Ermittlung, ob ein detektiertes Objekt (5, 5a) in mindestens einem äu ßeren und/oder inneren Sicherheits-Fahrschlauch (26, 126) erfasst wird, ausgelegt ist.  and wherein the control device (10) for outputting an emergency brake signal (S2, S3) in dependence on the determination of whether a detected object (5, 5a) in at least one externa ßeren and / or inner safety-driving tube (26, 126) detected is, is designed.
15. Notbremssystem (30) für ein Eigen-Fahrzeug (1 ), das eine Steuereinrichtung (10) nach Anspruch 14, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, und Bremsen (9) mit Bremsventilen (16) aufweist. 15. Emergency braking system (30) for a self-vehicle (1) having a control device (10) according to claim 14, in particular for carrying out a method according to one of claims 1 to 3, and brakes (9) with brake valves (16).
16. Fahrzeug (1 ) enthaltend ein Notbremssystem nach Anspruch 15. 16. vehicle (1) containing an emergency braking system according to claim 15.
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