WO2016078654A1

WO2016078654A1 - Method for adapting the handling of a vehicle

Info

Publication number: WO2016078654A1
Application number: PCT/DE2015/200487
Authority: WO
Inventors: Nicolaj Stache
Original assignee: Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority date: 2014-11-19
Filing date: 2015-11-03
Publication date: 2016-05-26
Also published as: DE102014223620A1

Abstract

Disclosed is a method for adapting the handling of a vehicle, said method having the following steps: detection (S1) of roadway condition data by a first vehicle (101); determination (S2) of a motion path on the basis of the roadway condition data; adaptation (S3) of the handling of the second vehicle (102) to the motion path.

Description

Beschreibung description

Verfahren zum Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs Method for adjusting the driving behavior of a vehicle

Gebiet der Erfindung Field of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen des The invention relates to a method for adjusting the

Fahrverhaltens eines Fahrzeugs. Driving behavior of a vehicle.

Hintergrund der Erfindung Background of the invention

Fahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen oder adaptiven Vehicles with driver assistance systems or adaptive

Fahrwerken können mit Sensoren für die Erfassung der Landing gears can be equipped with sensors for capturing the

Fahrbahnoberfläche ausgestattet sein, um die Beschaffenheit der Fahrbahn in der Nähe des Fahrzeugs zu erfassen. Dabei werden üblicherweise Unebenheiten in der Fahrbahn gemessen und das adaptive Fahrwerk dementsprechend angepasst. Im Road surface be equipped to detect the nature of the road near the vehicle. Usually, unevenness in the road is measured and the adaptive suspension adjusted accordingly. in the

Wesentlichen werden optische Sensoren wie Stereokameras oder Lasermessgeräte verwendet, aber auch akustische oder In essence, optical sensors such as stereo cameras or laser measuring devices are used, but also acoustic or

elektromagnetische Messeinrichtungen sind möglich. Die electromagnetic measuring devices are possible. The

Benutzung eines solchen adaptiven Fahrwerks verbraucht aber einen deutlichen Teil der verfügbaren Motorleistung. Zudem ist die Reichweite der Sensoren zum Erfassen der Schlaglöcher und Bodenwellen naturgemäß auf die nähere Umgebung des Fahrzeugs begrenzt . However, using such an adaptive suspension consumes a significant portion of the available engine power. In addition, the range of the sensors for detecting the potholes and bumps is naturally limited to the immediate vicinity of the vehicle.

DE 10 2012 208 254 AI beschreibt ein Verfahren zur Erstellung eines aktuellen Situationsabbilds des Fahrzeugumfelds, mit welchem eine Datenbank aktualisiert wird, welche DE 10 2012 208 254 AI describes a method for creating a current situation image of the vehicle environment, with which a database is updated, which

Situationsabbilder von mehreren Fahrzeugen speichert. DE 10 2009 017 731 AI beschreibt eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Saves situation images of multiple vehicles. DE 10 2009 017 731 A1 describes a device for creating and storing a digital map for a

Transportmittel . Zusammenfassung der Erfindung Mode of Transport . Summary of the invention

Es kann als Aufgabe der Erfindung betrachtet werden, den Fahrkomfort in einem Fahrzeug bei niedrigem Materialverschleiß und niedrigem Leistungsaufwand zu erhöhen . It can be considered an object of the invention to increase the ride comfort in a vehicle with low material wear and low power consumption.

Diese Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand des This problem is solved by the subject matter of

unabhängigen Anspruchs. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung . independent claim. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims and from the following description.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum According to one aspect of the invention, a method for the

Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs gegeben, Adjusting the driving behavior of a vehicle given,

aufweisend die folgenden Schritte: having the following steps:

Erfassen von Fahrbahnzustandsdaten durch ein erstes Fahrzeug; Ermitteln eines Bewegungspfads auf Grundlage der Detecting road condition data by a first vehicle; Determine a motion path based on the

Fahrbahnzustandsdaten; Road condition data;

Anpassen des Fahrverhaltens des zweiten Fahrzeugs an den Bewegungspfad . Dabei wird im Rahmen dieser Beschreibung unter Fahrverhalten insbesondere die Richtungsgebung bzw. Anpassung der Adjusting the handling of the second vehicle to the movement path. It is in the context of this description under driving behavior in particular the direction or adaptation of the

Fahrtrichtung verstanden, also die Lenkbewegungen zum Direction understood, so the steering movements for

Positionieren des Fahrzeugs relativ zu den Rändern der jeweiligen Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug momentan befindet. Positioning the vehicle relative to the edges of the respective lane on which the vehicle is currently located.

Im ersten Schritt, dem Erfassen von Fahrbahnzustandsdaten, ermittelt ein erstes Fahrzeug die Beschaffenheit der Fahrbahnoberflache mit entsprechender Sensorik. Beispielsweise ist das Fahrzeug mit einer Laserabtasteinrichtung, einer In the first step, the detection of road condition data, a first vehicle determines the nature of the Road surface with corresponding sensors. For example, the vehicle is equipped with a laser scanner, a

Ultraschallabtasteinrichtung, einer Radarabtasteinrichtung, oder einer Kameraeinrichtung, beispielsweise einer Ultrasound scanner, a Radarabtasteinrichtung, or a camera device, such as a

Stereokameraeinrichtung, ausgestattet. Stereo camera device, equipped.

Bei Fahrbahnzustandsdaten können beispielsweise die Welligkeit der Fahrbahn mit ihren Unebenheiten, oder auch Schlaglöcher, Bodenwellen, Fräskanten, Querrillen, Längsrillen, Schwellen oder große Krümmungsradien der Oberfläche in Längs oder In roadway condition data, for example, the waviness of the road with its bumps, or potholes, bumps, Fräskanten, transverse grooves, longitudinal grooves, thresholds or large radii of curvature of the surface in longitudinal or

Querrichtung von Interesse sein. Transverse direction of interest.

Im zweiten Schritt findet ein Ermitteln eines Bewegungspfads auf Grundlage der Fahrbahnzustandsdaten statt. In the second step, a determination of a movement path takes place on the basis of the road condition data.

Unter Bewegungspfad versteht man im Rahmen der Beschreibung die Bahnkurve des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn. Der Under movement path is understood in the context of the description of the trajectory of the vehicle relative to the road. Of the

Bewegungspfad ist also als Verlauf der jeweiligen gewünschten Orte des Fahrzeugs auf der Fahrbahn in Abhängigkeit des Movement path is thus as a course of the respective desired locations of the vehicle on the road in dependence of

Fortbewegungsverlaufs auf der Fahrbahn zu verstehen. Das kann beispielsweise ein Abstand zur linken oder rechten Understand progress on the road. This can for example be a distance to the left or right

Fahrbahnbegrenzungsmarkierung sein. Es mag Ziel der Ermittlung des Bewegungspfades sein, einen möglichst glatten Be road lane mark. It may be the goal of the determination of the movement path to be as smooth as possible

Bewegungspfad zu ermitteln, wobei „glatt" als Minimierung von Änderungen der Lenkbewegungen zu verstehen sein kann. Der Bewegungspfad wird auf Grundlage der erfassten Motion path, where "smooth" may be understood as minimizing changes in steering movements

Fahrbahnzustandsdaten ermittelt. Es mag von Interesse sein, den Bewegungspfad derart vorzugeben, dass beispielshalber Schlaglöcher weitestgehend vermieden werden oder in Road condition data determined. It may be of interest to specify the path of movement in such a way that, for example, potholes are largely avoided or avoided

Längsrillen nicht eingefahren wird. Beispielshalber kann auch ein Bewegungspfad ermittelt werden, der Änderungen der Longitudinal grooves are not retracted. By way of example, a movement path can also be determined which changes the

Querbeschleunigungen minimiert, oder auch das Maximum der Querbeschleunigungen unter einer Grenze zu halten versucht. Im anschließenden Schritt, dem Anpassen des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs an den Bewegungspfad, wird das Transverse accelerations minimized, or even trying to keep the maximum of the lateral accelerations below a limit. In the subsequent step, adjusting the driving behavior of a second vehicle to the movement path, the

Fahrverhalten wie oben beschrieben, so beeinflusst, dass es sich nach dem ermittelten Bewegungspfad richtet. Driving behavior as described above, so influenced that it depends on the determined movement path.

Beispielshalber kann zu einem Spurhalteassistenten der ermittelte Bewegungspfad als Vorgabe übermittelt werden. In diesem Fall verfolgt der Spurhalteassistent den ermittelten Bewegungspfad. Das schließt beispielshalber auch einen By way of example, the determined motion path can be transmitted as a default for a lane keeping assistant. In this case, the Lane Keeping Assist tracks the detected motion path. This also includes one by way of example

Spurwechsel mit ein. Lane change with one.

Ein Aspekt der Erfindung ist das Anpassen der Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs basierend auf der Information des ersten Fahrzeugs . One aspect of the invention is adjusting the direction of travel of the second vehicle based on the information of the first vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung findet ein According to one embodiment of the invention finds

Übertragen der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von dem ersten Fahrzeug an eine zentrale, von dem ersten Fahrzeug räumlich getrennte Recheneinheit statt. Transmission of the detected road condition data from the first vehicle to a central, spatially separated from the first vehicle computing unit instead.

Diese Recheneinheit kann ein zentraler Rechner - auch genannt Server - sein, der als Datenbank und übermittelnder Rechner dient. Es mag vorteilhaft sein, die erfassten This arithmetic unit can be a central computer - also called server - which serves as a database and transmitting computers. It may be beneficial to the detected

Fahrbahnzustandsdaten auf einem zentralen Rechner zu sammeln, um sie von diesem entweder zu verteilen oder am gleichen Ort zu verarbeiten. Collect road condition data on a central computer to either distribute it or process it in the same location.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung findet ein Übertragen der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von der zentralen Recheneinheit an das zweite Fahrzeug statt. In accordance with a further embodiment of the invention, the detected roadway condition data is transmitted from the central processing unit to the second vehicle.

Dabei kann ein Vorteil z.B. darin bestehen, dass nur die Daten vom zentralen Rechner auf den Klienten, also ein zweites Fahrzeug übertragen werden, die jeweils zum näheren Umfeld des Fahrzeugs gehören. So kann die zu übertragende Datenmenge reduziert werden und ein jeweils aktueller Datensatz zur One advantage, for example, is that only the data from the central computer to the client, so a second Vehicle to be transferred, each of which belongs to the immediate vicinity of the vehicle. Thus, the amount of data to be transmitted can be reduced and a respective current record for

Verfügung stehen. To be available.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist auch ein Übertragen der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von dem ersten Fahrzeug unmittelbar an das zweite Fahrzeug möglich. Dies kann ein in einem Netzwerk der Fahrzeuge erfolgen, die ohne zentrale Recheneinheit auskommt. Eine zentrale According to a further embodiment of the invention, it is also possible to transmit the detected roadway condition data from the first vehicle directly to the second vehicle. This can be done in a network of vehicles that does not require a central processing unit. A central

Recheneinheit kann aber auch neben diesem Netzwerk existieren, beispielshalber um den Datenaustausch unter den Fahrzeugen zu koordinieren oder auch um als redundante Datenquelle zu fungieren . But computing unit can also exist in addition to this network, for example, to coordinate the data exchange among the vehicles or to act as a redundant data source.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung According to a further embodiment of the invention

kann das zweite Fahrzeug den Bewegungspfad ermitteln, wenn wie oben beschrieben die Fahrbahnzustandsdaten, ermittelt vom ersten Fahrzeug, auf das zweite Fahrzeug übertragen wurden. For example, the second vehicle may determine the movement path if, as described above, the road condition data determined by the first vehicle has been transferred to the second vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die zentrale Recheneinheit den Bewegungspfad ermitteln. According to a further embodiment of the invention, the central processing unit can determine the movement path.

Auch ist es möglich, dass das erste Fahrzeug selbst den It is also possible that the first vehicle itself the

Bewegungspfad ermittelt. Motion path determined.

Die Ermittlung des Bewegungspfades kann dabei rückschauend erfolgen. Das heißt, dass die Daten erfasst und im ersten Fahrzeug zwischengespeichert werden, und nach Sammlung eines Datensatzes der Bewegungspfad bestimmt wird. Damit kann sich dieses Verfahren unterscheiden von einer Echtzeit oder Quasi- Echtzeit Berechnung eines Pfades, indem nicht der aktuelle Datenstrom des aktuell erfassten Fahrbahnzustands verwendet wird, sondern die Daten erst nach Zwischenspeicherung verwendet werden. The determination of the movement path can be done retrospectively. That is, the data is captured and cached in the first vehicle, and after collection of a record, the motion path is determined. Thus, this method may differ from a real-time or quasi-real-time calculation of a path by not using the current data stream of the currently detected road condition but the data will be used only after caching.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann dann der Bewegungspfad von dem ersten Fahrzeug an die zentrale Recheneinheit übertragen werden. According to a further embodiment of the invention, the movement path can then be transmitted from the first vehicle to the central processing unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird der Bewegungspfad von der zentralen Recheneinheit an das zweite Fahrzeug übertragen. According to a further embodiment of the invention, the movement path is transmitted from the central processing unit to the second vehicle.

Auch ist es denkbar, dass der Bewegungspfad von dem ersten Fahrzeug unmittelbar an das zweite Fahrzeug übertragen wird. It is also conceivable that the movement path is transmitted from the first vehicle directly to the second vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfasst das erste Fahrzeug die Fahrbahnzustandsdaten während einer Fahrt. According to another embodiment of the invention, the first vehicle detects the road condition data during a trip.

In einem weiteren möglichen Ausführungsbeispiel sendet das zweite Fahrzeug seine geplante Fahrtstrecke, die In a further possible embodiment, the second vehicle sends its planned route, the

beispielshalber aus Angabe des gewünschten Start- und by way of example from indication of the desired starting and

Zielpunkts von einem Navigationssystem berechnet wird, an die zentrale Recheneinheit oder die lokale Recheneinheit, um einen Bewegungspfad auf der gesamten geplanten Fahrtstrecke zu ermitteln. Dabei können beispielsweise in diesem Schritt für die gesamte geplante Fahrtstrecke der Fahrbahnzustand Destination point is calculated by a navigation system, to the central processing unit or the local processing unit to determine a movement path on the entire planned route. In this case, for example, in this step for the entire planned route the road condition

ermittelt werden und lokale Bewegungspfadänderungen vorgegeben werden, wo es der Fahrbahnzustand erforderlich macht, weil z.B. Schlaglöcher oder Fahrbahnunebenheiten auf der Fahrbahn vorkommen. Durch ein solches Verfahren werden beispielsweise die für eine Fahrt erforderlichen Daten betreffend den are determined and local motion path changes are given, where the road condition requires, because e.g. Potholes or road bumps occur on the road. By such a method, for example, the data required for a trip regarding the

Fahrbahnzustand vor Beginn einer Fahrt von der zentralen Road condition before starting a drive from the central

Recheneinheit für die Ermittlung des Bewegungspfads Arithmetic unit for determining the movement path

berücksichtigt. So kann beispielsweise auf eine Datenübertragung während der Fahrt verzichtet werden, z.B. wenn die Fahrt durch nicht hinreichend mit considered. For example, on a Data transfer while driving are omitted, for example, if the ride by not sufficiently with

Kommunikationsverbindungen ausgestattete Gebiete führt. Solche Gebiete können beispielsweise Gebiete mit geringem oder nicht vorhandenem Mobilfunkempfang sein. Communication links equipped areas leads. Such areas may, for example, be areas with little or no mobile reception.

Es ist außerdem möglich, dass der gewünschte Startpunkt und der gewünschte Zielpunkt an die zentrale Recheneinheit It is also possible that the desired starting point and the desired destination to the central processing unit

übertragen werden und die geplante Fahrtstrecke von der zentralen Recheneinheit ermittelt und an das Fahrzeug zusammen mit dem in der zentralen Recheneinheit ermittelten be transmitted and determined the planned route from the central processing unit and to the vehicle together with the determined in the central processing unit

Bewegungspfad übertragen wird. Movement path is transmitted.

Auch ist es denkbar, dass das zweite Fahrzeug eine Form des Verfahrens, wie in der Beschreibung gezeigt, ausführt, jedoch das Verfahren mit den Fahrbahnzustandsdaten, welche mit seiner eigener Sensorik erfasst werden, kombiniert. Ein Vorteil mag dabei darin bestehen, kurzfristig aktuelle It is also conceivable that the second vehicle executes a form of the method as shown in the description, but combines the method with the road condition data, which are detected with its own sensors. An advantage may be, short-term current

Fahrbahnzustandsdaten in das Verfahren mit aufnehmen zu können. In anderen Worten bedeutet dies, dass das zweite Road condition data to be included in the process. In other words, this means that the second

Fahrzeug sowohl Fahrbahnzustandsdaten von der zentralen Vehicle both road condition data from the central

Recheneinheit erhält und für die Ermittlung des Bewegungspfads heranzieht, als auch Fahrbahnzustandsdaten mit einer eigenen Fahrzeugsensorik erfasst und zusätzlich für die Ermittlung des Bewegungspfads heranzieht. Insbesondere bei im Zeitablauf rasch veränderlichen Fahrbahnzustandsdaten kann dies Computing unit receives and uses for the determination of the movement path, as well as road condition data recorded with its own vehicle sensor and additionally used for the determination of the movement path. Especially with time lapse quickly changeable road condition data this can

vorteilhaft sein, wenn z.B. die zentrale Recheneinheit nicht über aktuelle Fahrbahnzustandsdaten verfügt. be advantageous when e.g. the central processing unit does not have up-to-date road condition data.

Es sei darauf hingewiesen, dass das zweite Fahrzeug ebenfalls den Fahrbahnzustand erfassen und an die zentralen It should be noted that the second vehicle also detect the road condition and the central

Recheneinheit oder andere Fahrzeuge übertragen kann. Dies bedeutet, dass beispielsweise eine zentral vorgehaltene Karte mit Fahrbahnzustandsdaten einer Vielzahl von Fahrzeugen auf einem aktuellen Stand gehalten wird, wobei diese zentral vorgehaltene Karte als Quelle für die Ermittlung des Computing unit or other vehicles can transmit. This means that, for example, a centrally stored map with road condition data of a plurality of vehicles is kept up to date, this centrally stored map being the source for

Bewegungspfads für die gleiche Vielzahl von Fahrzeugen dient. In einem weiteren möglichen Ausführungsbeispiel unterstützt das zweite Fahrzeug seine eigene Positionsbestimmung mit durch die im Fahrzeug verbaute Sensorik erfassten Informationen der Umgebung. Dies kann beispielsweise über eine Kamera und bildverarbeitende Algorithmen geschehen, wobei die Algorithmen die erfasste Umgebung mit gespeicherten Umgebungsdaten Motion paths for the same variety of vehicles serves. In a further possible exemplary embodiment, the second vehicle supports its own position determination with information of the environment detected by the sensors installed in the vehicle. This can be done for example via a camera and image processing algorithms, the algorithms the detected environment with stored environment data

vergleichen und so die Position des Fahrzeugs sehr genau bestimmen können. Oder zusätzlich können alle zum Erfassen des Fahrbahnzustandes und/oder zum Erfassen der Fahrszene compare and thus determine the position of the vehicle very accurately. Or additionally, all may be for detecting the road condition and / or detecting the driving scene

relevanten Sensoren verwendet werden - z. B. können relevant sensors are used - z. B. can

Fahrwerkssensoren, die das Überfahren von Schwellen und Suspension sensors that are driving over and out of sleepers

Schlaglöchern detektieren, verwendet werden. In anderen Worten bedeutet dies, dass die Positionsbestimmung eines Fahrzeugs in Ergänzung zu beispielsweise satellitenbasierter Potholes are detected, used. In other words, this means that the position determination of a vehicle in addition to, for example, satellite-based

Positionsbestimmung durch eine Positionsbestimmung basierend auf terrestrischen Markern erfolgt. Durch eine genauere Position determination is carried out by a position determination based on terrestrial markers. By a more accurate

Positionserfassung bzw. Positionsbestimmung kann das Verfahren effektiver ausgeführt werden, d.h. insbesondere dass der Position detection, the method can be carried out more effectively, i. in particular that of

Bewegungspfad und entsprechende Lenkbewegungen eines Fahrzeugs genauer aufeinander abgestimmt werden können. Movement path and corresponding steering movements of a vehicle can be more precisely matched.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform wird zusätzlich zu dem Bewegungspfad des zweiten Fahrzeugs auch die In a further possible embodiment, in addition to the movement path of the second vehicle and the

Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs entsprechend der Speed of the second vehicle according to the

Fahrbahnzustandsdaten oder des Bewegungspfads angepasst. Adapted to road condition data or the movement path.

Insbesondere kann die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des Fahrbahnzustands, beispielsweise starker Fahrbahnoberflächenschäden, reduziert werden. Kurze Beschreibung der Figuren In particular, the speed of the second vehicle can be reduced as a function of the road condition, for example heavy road surface damage. Brief description of the figures

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Fig. 1 shows a schematic representation of a first

Fahrzeugs, eines zweiten Fahrzeugs und einer zentralen Vehicle, a second vehicle and a central one

Recheneinheit, welche ein Verfahren gemäß einer Arithmetic unit, which is a method according to a

Ausführungsform der Erfindung ausführen. Execute embodiment of the invention.

Fig. 2 zeigt ein Fahrzeug mit einer lokalen Recheneinheit, einer Fahrbahnzustandserfassungseinheit und einer FIG. 2 shows a vehicle having a local computing unit, a road condition detection unit and a vehicle

Datenübermittlungseinheit. Data communication unit.

Fig. 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagram eines Verfahrens gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen 3 shows a schematic flowchart of a method according to an embodiment of the invention. Detailed description of embodiments

Fig. 1 zeigt eine mögliche Struktur aus einem ersten Fahrzeug 101, einem zweiten Fahrzeug 102 und einer zentralen 1 shows a possible structure of a first vehicle 101, a second vehicle 102 and a central one

Recheneinheit 200. Dabei können vom ersten Fahrzeug 101 auf die zentrale Recheneinheit 200 der Bewegungspfad übertragen 8 werden, und/oder die erfassten Fahrbahnzustandsdaten Arithmetic unit 200. In this case, the movement path can be transmitted 8 from the first vehicle 101 to the central processing unit 200, and / or the detected road condition data

übertragen 2 werden. Von der zentralen Recheneinheit 200 können an das zweite Fahrzeug 102 erfasste be transferred 2. From the central processing unit 200 may be detected to the second vehicle 102

Fahrbahnzustandsdaten übertragen 3 werden, und/oder der Road condition data transmitted 3, and / or the

Bewegungspfad übertragen 9 werden. Auch können vom erstenBe transferred motion path 9. Also, from the first

Fahrzeug 101 an das zweite Fahrzeug 102 unmittelbar erfasste Fahrbahnzustandsdaten übertragen 4 werden, und/oder der Vehicle 101 to the second vehicle 102 immediately detected road condition data transmitted 4, and / or the

Bewegungspfad übertragen 10 werden. Fig. 2 zeigt ein Beispiel eines ersten Fahrzeugs 101 mit einer lokalen Recheneinheit 300, einer Moving path transferred 10. FIG. 2 shows an example of a first vehicle 101 with a local computing unit 300, a

Fahrbahnzustandserfassungseinheit 400 und einer Datenübermittlungseinheit 500, wobei die lokale Recheneinheit 300 beispielsweise den Bewegungspfad aus den erfassten Road condition detection unit 400 and a Data transmission unit 500, wherein the local processing unit 300, for example, the movement path from the detected

Fahrbahnzustandsdaten ermittelt. Die lokale Recheneinheit 300 kann auch Lenkempfehlungen ausgeben oder Lenkkommandos an eine automatische oder teilautomatische Lenkeinheit übermitteln. Diese Fahrbahnzustandsdaten werden von der Road condition data determined. The local computing unit 300 may also issue steering recommendations or transmit steering commands to an automatic or semi-automatic steering unit. This road condition data is provided by the

Fahrbahnzustandserfassungseinheit 400 erfasst. Die Road condition detection unit 400 detected. The

Datenübermittlungseinheit 500 kann insbesondere den Data transmission unit 500 can in particular the

ermittelten Bewegungspfad oder den erfassten Fahrbahnzustand an ein zweites Fahrzeug 102 oder eine zentrale Recheneinheit 200 übermitteln. determined movement path or the detected road condition to a second vehicle 102 or a central processing unit 200 transmit.

Fig. 3 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagram, umfassend die Schritte : 3 shows an exemplary flow diagram comprising the steps:

- Erfassen Sl von Fahrbahnzustandsdaten durch ein erstes - Detect Sl of road condition data by a first

Fahrzeug 101. Dies kann durch die Vehicle 101. This can be done by the

Fahrbahnzustandserfassungseinheit 400, wie in Fig. 2 gezeigt, geschehen. Die erfassten Daten können entweder lokal zur weiteren Verwendung gespeichert werden, oder an eine zentrale Recheneinheit übermittelt werden, oder auch an ein zweites Fahrzeug 102 übermittelt werden. Road condition detecting unit 400, as shown in Fig. 2 done. The acquired data can either be stored locally for further use, or transmitted to a central processing unit, or also transmitted to a second vehicle 102.

- Ermitteln S2 eines Bewegungspfads auf Grundlage der Determine S2 of a motion path based on the

Fahrbahnzustandsdaten. Dies kann beispielshalber durch die lokale Recheneinheit 300, wie in Fig. 2 gezeigt, geschehen; Road condition data. This can be done, for example, by the local arithmetic unit 300 as shown in Fig. 2;

- Anpassen S3 des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs 102 an den Bewegungspfad. Dies erfolgt durch Lenkbewegungen, die so ausgerichtet sind, dass sie dem ermittelten Adapting S3 of the driving behavior of a second vehicle 102 to the movement path. This is done by steering movements, which are aligned so that they are determined

Bewegungspfad folgen. Bezugs zeichenliste Follow the path of movement. Reference sign list

101 Erstes Fahrzeug 101 First vehicle

102 Zweites Fahrzeug 102 second vehicle

200 Zentrale Recheneinheit 200 central processing unit

300 Lokale Recheneinheit 300 local processing unit

400 Fahrbahnzustandserfassungseinheit 400 road condition detection unit

500 Datenübermittlungseinheit 500 data transmission unit

2 Übertragen von Fahrbahnzustandsdaten 2 Transmission of road condition data

3 Übertragen von Fahrbahnzustandsdaten3 Transmission of road condition data

4 Übertragen von Fahrbahnzustandsdaten 8 Übertragen des Bewegungspfads 4 Transmission of road condition data 8 Transmission of the motion path

10 Übertragen von Fahrbahnzustandsdaten 10 Transmission of roadway condition data

51 Erfassen von Fahrbahnzustandsdaten51 Detecting road condition data

52 Ermitteln eines Bewegungspfades52 determining a motion path

53 Anpassen des Fahrverhaltens 53 Adjusting the driving behavior

Claims

Patentansprüche : Claims:

1. Verfahren zum Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs, aufweisend die folgenden Schritte: A method of adjusting the drivability of a vehicle, comprising the following steps:

Erfassen (Sl) von Fahrbahnzustandsdaten durch ein erstes Detecting (Sl) road condition data by a first one

Fahrzeug (101) ; Vehicle (101);

Ermitteln (S2) eines Bewegungspfads auf Grundlage der Fahrbahnzustandsdaten; Determining (S2) a motion path based on the road condition data;

Anpassen (S3) des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs (102) an den Bewegungspfad. Adjusting (S3) the driveability of a second vehicle (102) to the motion path.

2. Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend den 2. The method of claim 1, further comprising

Schritt : Step:

Übertragen (2) der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von dem ersten Fahrzeug (101) an eine zentrale, von dem ersten Transmitting (2) the detected road condition data from the first vehicle (101) to a central one of the first one

Fahrzeug räumlich getrennte Recheneinheit (200). Vehicle spatially separated computing unit (200).

3. Verfahren nach Anspruch 2, weiterhin aufweisend den 3. The method of claim 2, further comprising

Schritt : Step:

Übertragen (3) der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von der zentralen Recheneinheit (200) an das zweite Fahrzeug. Transmitting (3) the detected road condition data from the central processing unit (200) to the second vehicle.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend den Schritt: 4. The method according to any one of the preceding claims, further comprising the step:

Übertragen (4) der erfassten Fahrbahnzustandsdaten von dem ersten Fahrzeug (101) unmittelbar an das zweite Fahrzeug Transmitting (4) the detected road condition data from the first vehicle (101) directly to the second vehicle

(102) . (102).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, 5. The method according to any one of claims 3 or 4,

wobei das zweite Fahrzeug (102) den Bewegungspfad wherein the second vehicle (102) is the movement path

ermittelt . determined.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die zentrale Recheneinheit (200) den Bewegungspfad ermittelt . 6. The method according to any one of claims 2 or 3, wherein the central processing unit (200) determines the movement path.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,

wobei das erste Fahrzeug (101) den Bewegungspfad wherein the first vehicle (101) is the movement path

ermittelt . determined.

8. Verfahren nach Anspruch 7, 8. The method according to claim 7,

wobei der Bewegungspfad von dem ersten Fahrzeug an die zentrale Recheneinheit (200) übertragen (8) wird. wherein the movement path from the first vehicle is transmitted to the central processing unit (200) (8).

9. Verfahren nach Anspruch 8, 9. The method according to claim 8,

wobei der Bewegungspfad von der zentralen Recheneinheit an das zweite Fahrzeug (102) übertragen (9) wird. wherein the movement path is transmitted from the central processing unit to the second vehicle (102) (9).

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, 10. The method according to any one of claims 7 to 9,

wobei der Bewegungspfad von dem ersten Fahrzeug (101) unmittelbar an das zweite Fahrzeug (102) übertragen (10) wird. wherein the movement path from the first vehicle (101) is transmitted (10) directly to the second vehicle (102).

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 11. The method according to any one of the preceding claims,

wobei das erste Fahrzeug (101) die Fahrbahnzustandsdaten während einer Fahrt erfasst. wherein the first vehicle (101) detects the road condition data during a trip.