WO2016060108A1 - 作業車両 - Google Patents

作業車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2016060108A1
WO2016060108A1 PCT/JP2015/078889 JP2015078889W WO2016060108A1 WO 2016060108 A1 WO2016060108 A1 WO 2016060108A1 JP 2015078889 W JP2015078889 W JP 2015078889W WO 2016060108 A1 WO2016060108 A1 WO 2016060108A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
work
tractor
linked
displayed
work machine
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/078889
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
敏之 三輪
Original Assignee
ヤンマー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2015106873A external-priority patent/JP6698281B2/ja
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
Priority to EP21166073.3A priority Critical patent/EP3865332A1/en
Priority to CN201580056381.8A priority patent/CN107072144A/zh
Priority to US15/518,980 priority patent/US10721856B2/en
Priority to EP15851047.9A priority patent/EP3207781B1/en
Priority to KR1020207018125A priority patent/KR102394965B1/ko
Priority to KR1020177013053A priority patent/KR102128236B1/ko
Publication of WO2016060108A1 publication Critical patent/WO2016060108A1/ja
Priority to US16/878,808 priority patent/US11612094B2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/102—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means characterised by the location of the mounting on the tractor, e.g. on the rear part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • A01B59/06—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines mounted on tractors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C15/00—Fertiliser distributors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/60—Structural details of dashboards or instruments
    • B60K2360/61—Specially adapted for utility vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle.
  • work vehicles such as tractors for agricultural work and wheel loaders for civil engineering work are known. Some of these work vehicles are equipped with work machines according to the work content. Furthermore, some work machines can be linked to work vehicles. For example, the tractor can be linked with a loader, sprayer, broadcaster, etc. (see Patent Document 1).
  • the work implement is provided with an interlocking switch for switching on / off the interlocking with the tractor and a display lamp indicating that the interlocking with the tractor is operated, and operates and displays the interlocking state with the tractor. ing.
  • the tractor has no means for operating and displaying the interlocking state with the work equipment. Therefore, an operator who is on the tractor needs to get off the tractor and move to the work machine to check and operate the interlocking state.
  • a work machine is attached to the front and rear at the same time, such as a loader and a broadcaster, it is necessary for the operator to go to both work machines and check it, which is troublesome.
  • An object of the present invention is to provide a work vehicle in which an operator can check on which work machine the work vehicle is linked and set which work machine is linked.
  • the present invention provides a work vehicle to which a work machine can be attached, a display unit that displays a selectable work machine that can be linked and that can be identified, and a display that displays the work machine that is linked.
  • a desired work machine is determined and operated by the operation unit for selecting and determining the selected work machine, the linked work machine is disengaged and the determined work machine is linked.
  • a control unit for controlling.
  • the display unit may display an interlockable work machine that is not mounted so that the work machine can be identified and cannot be selected.
  • control unit may perform control so as to detect the attached interlocking work machine at a predetermined cycle.
  • the operation unit may be a plurality of buttons and an encoder dial provided integrally with the display unit.
  • the work vehicle may further include a speed change lever connected to the control unit and a switch provided on the speed change lever.
  • the switch is connected to the sprayer. Any of the spraying start / stop function of the sprayer, the spraying amount adjustment function of the sprayer, the boom expansion / contraction adjustment function of the sprayer, the boom tilt adjustment function, the boom opening / closing adjustment function, and the boom lifting adjustment function These functions may be assigned.
  • the work vehicle may further include a shift lever connected to the control unit and a switch provided on the shift lever.
  • the broadcaster When the broadcaster is interlocked as the work implement, the broadcaster is connected to the switch.
  • a spray start / stop function or an adjustment function for the spread amount of the broadcaster may be assigned.
  • the operator can set and confirm the interlocking state with the work machine on the work vehicle side. Therefore, the operator on board the work vehicle does not need to get off the work vehicle and move to the work machine in order to confirm which work machine is linked or to set which work machine is linked. Since it can carry out while riding a work vehicle, work efficiency improves.
  • the cost can be reduced if the means for operating and displaying the interlocking state with the work vehicle is omitted.
  • the working machine is provided with means for operating and displaying the interlocking state with the work vehicle, the operator can set and confirm the interlocking state with either the work vehicle or the work machine, so that convenience is improved.
  • the operator can identify the work machine that is not mounted so that the work machine can be identified at a glance. Further, by making it impossible to select a work machine that is not mounted and can be interlocked, it is possible to prevent the operator from selecting it by mistake.
  • the latest state can be displayed as to which work machine is in a state that can be interlocked by detecting the attached work machine that can be interlocked in a predetermined cycle.
  • buttons and an encoder dial provided integrally with the display unit as the operation unit.
  • the operator can operate the assigned function by configuring so that a desired function for operating the interlocked work machine can be assigned to the switch provided on the transmission lever.
  • a desired function for operating the interlocked work machine can be assigned to the switch provided on the transmission lever.
  • FIG. 1 It is an external appearance perspective view of a tractor. It is the figure seen from the arrow X of FIG. It is the figure seen from the arrow Y of FIG. It is the figure seen from the arrow Z of FIG. It is a figure which shows the power transmission system of a tractor. It is a figure which shows the link mechanism of a tractor. It is a figure which shows the driver's seat of a tractor, and its periphery. It is a figure which shows an operator's visual field. It is a figure which shows the information network of a tractor. It is a figure which shows a display. It is a figure which shows the part relevant to the display in the control system of a tractor. It is a figure which shows the screen displayed on the display.
  • FIG. 1 shows the tractor 1. 2 is a view as seen from the arrow X in FIG. 1, and FIG. 3 is a view as seen from the arrow Y in FIG. FIG. 4 is a view seen from the arrow Z in FIG.
  • the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction of the tractor 1 are represented.
  • the tractor 1 mainly includes a frame 11, an engine 12, a transmission 13, a front axle 14, and a rear axle 15. Further, the tractor 1 includes a cabin 16.
  • the cabin 16 has a cockpit inside, and an accelerator pedal 162 and a shift lever 163 are arranged in addition to the driver's seat 161 (see FIG. 7).
  • the frame 11 forms a skeleton at the front part of the tractor 1.
  • the frame 11 constitutes the chassis of the tractor 1 together with the transmission 13 and the rear axle 15. Further, the frame 11 is provided with a pair of work implement support portions 32 that support a work implement (for example, a loader) attached to the front portion of the tractor 1.
  • a work implement for example, a loader
  • the work implement support portion 32 is configured by a plate-like member that protrudes outward from the left and right side surfaces of the frame 11 and extends upward. A hole and a notch for attaching the work machine are formed in the upper part of the work machine support part 32.
  • the engine 12 is supported by the frame 11.
  • the engine 12 converts thermal energy obtained by burning fuel into kinetic energy. That is, the engine 12 generates rotational power by burning fuel.
  • the engine 12 is connected to an engine control device (not shown). When the operator operates the accelerator pedal 162 (see FIG. 7), the engine control device changes the operating state of the engine 12 according to the operation. Further, the engine 12 is provided with an exhaust purification device 12E.
  • the exhaust purification device 12E oxidizes particulates, carbon monoxide, hydrocarbons, etc. contained in the exhaust.
  • the transmission 13 transmits the rotational power of the engine 12 to the front axle 14 and the rear axle 15.
  • the rotational power of the engine 12 is input to the transmission 13 via a coupling mechanism.
  • the transmission 13 is provided with a continuously variable transmission (I-HMT) 131 (see FIG. 5).
  • I-HMT continuously variable transmission
  • the continuously variable transmission 131 changes the operating state of the transmission 13 according to the operation.
  • the front axle 14 transmits the rotational power of the engine 12 to the front tire 141.
  • the rotational power of the engine 12 is input to the front axle 14 via the transmission 13.
  • the front axle 14 is provided with a steering device (not shown). When the operator operates the handle 164 (see FIG. 7), the steering device changes the steering angle of the front tire 141 according to the operation.
  • the front axle 14 is provided with a hydraulic pump 142 (see FIG. 5).
  • the hydraulic pump 142 transmits the hydraulic pressure to the work implement attached to the front portion of the tractor 1 according to the operation.
  • the rear axle 15 transmits the rotational power of the engine 12 to the rear tire 151.
  • the rotational power of the engine 12 is input to the rear axle 15 via the transmission 13.
  • the rear axle 15 is provided with a PTO output device 152 (see FIG. 5).
  • the PTO output device 152 transmits rotational power to the working machine to be pulled according to the operation.
  • the rear axle 15 is provided with a link mechanism 35 (see FIG. 6).
  • FIG. 5 shows the power transmission system of the tractor 1. However, this figure shows only a part necessary for the description of the present invention in a simplified manner.
  • the transmission 13 transmits the rotational power of the engine 12 to the front axle 14 and the rear axle 15. That is, the transmission 13 has a mechanism for transmitting rotational power to the front axle 14 and a mechanism for transmitting rotational power to the rear axle 15.
  • a mechanism for transmitting rotational power to the front axle 14 will be described as a front drive mechanism 33.
  • the front drive mechanism 33 includes a drive shaft 331, a constant speed drive gear 332, and a speed increase drive gear 333.
  • the front drive mechanism 33 includes a constant speed clutch 334, a constant speed driven gear 335, a speed increasing clutch 336, and a speed increasing driven gear 337. Further, the front drive mechanism 33 includes an output shaft 338.
  • the drive shaft 331 is rotatably supported via a bearing.
  • the constant speed drive gear 332 is attached to the drive shaft 331.
  • the speed increasing drive gear 333 is also attached to the drive shaft 331. Therefore, the constant speed drive gear 332 and the speed increasing drive gear 333 rotate in a state of being integrated with the drive shaft 331.
  • the constant velocity clutch 334 is rotatably supported through a bearing.
  • the constant speed driven gear 335 is attached to the inner hub of the constant speed clutch 334 while meshing with the constant speed drive gear 332. Therefore, the constant speed driven gear 335 rotates while being integrated with the inner hub of the constant speed clutch 334.
  • the speed increasing clutch 336 is also rotatably supported via a bearing.
  • the speed increasing driven gear 337 is attached to the inner hub of the speed increasing clutch 336 while meshing with the speed increasing drive gear 333. Therefore, the speed increasing driven gear 337 rotates while being integrated with the inner hub of the speed increasing clutch 336.
  • the output shaft 338 is rotatably supported through a bearing.
  • the constant speed clutch 334 has an outer cylinder attached to the output shaft 338. Therefore, the outer cylinder of the constant speed clutch 334 rotates while being integrated with the output shaft 338.
  • the outer cylinder of the speed increasing clutch 336 is also attached to the output shaft 338. Therefore, the outer cylinder of the speed increasing clutch 336 rotates while being integrated with the output shaft 338.
  • the rotation of the drive shaft 331 is transmitted to the output shaft 338 even if the inner hub and the outer cylinder of the speed increasing clutch 336 are connected (even if the speed increasing clutch 336 is operated). Then, the propeller shaft 43 rotates and the front tire 141 is rotated via the differential mechanism 34. As described above, when the speed increasing clutch 336 is operated to perform four-wheel drive, the peripheral speed of the front tire 141 is faster than the peripheral speed of the rear tire 151 (referred to as “speed-up four-wheel drive”).
  • FIG. 6 shows the link mechanism 35 of the tractor 1.
  • the link mechanism 35 includes a top bracket 351 attached to the rear portion of the rear axle 15 and a top link 352 attached to the hinge portion of the top bracket 351.
  • the link mechanism 35 includes a lower bracket 353 attached to the lower portion of the rear axle 15 and a lower link 354 attached to the hinge portion of the lower bracket 353.
  • the link mechanism 35 includes a lift arm 355 attached to the side portion of the rear axle 15, a lift actuator 356 attached to the center portion of the lift arm 355, and a lift attached to the left lift arm 355 and the lower link 354.
  • a link 357, a right lift arm 355, and a tilting actuator 358 attached to the lower link 354 are provided.
  • the work implement mounted on the tractor 1 is supported by three links including the top link 352 and the two lower links 354 so as to be movable up and down and tilted.
  • FIG. 7 shows the driver's seat 161 and its surroundings.
  • FIG. 8 shows the field of view of the operator.
  • FIG. 17 shows a control tool provided on the armrest 161r.
  • the cabin 16 has a cockpit inside, and an accelerator pedal 162 and a shift lever 163 are arranged in addition to the driver seat 161. Further, around the driver's seat 161, a brake pedal 166, a clutch pedal 167, a reverser lever 168, a speed dial 169, an instrument panel 170, a control panel 171, a shift lever 172, a work implement lift switch 173, and a work implement lift fine adjustment A switch 174 and the like are arranged. The operator can operate the tractor 1 by operating the accelerator pedal 162 and the shift lever 163 while sitting on the driver's seat 161.
  • the control panel 171 is disposed inside the armrest 161r that can be opened and closed, and is connected to the control device 3.
  • the control panel 171 is an operation tool for performing various settings related to the work machine. The operator can perform various settings suitable for the connected working machine by operating the control panel 171.
  • the transmission lever 172 is disposed on the upper surface of the front portion of the armrest 161r and is connected to the control device 3.
  • the speed change lever 172 is rotatable, and is changed by being tilted arbitrarily by an operator. Thereby, the operator can freely adjust the traveling speed.
  • Work implement lift switch 173 is disposed on the front surface of shift lever 172 (see FIG. 17).
  • the work implement raising / lowering switch 173 is a slide-type switch for raising / lowering the work implement attached to the rear part of the tractor 1.
  • the work implement lift switch 173 is connected to the control device 3 and is configured to raise the work implement when the work implement lift switch 173 is slid upward, and to lower the work implement when slid downward. ing. Thereby, the operator can raise / lower freely the working machine with which the rear part of the tractor 1 is mounted
  • Work implement ascending / descending fine adjustment switches 174 are arranged in a pair on the left surface of the shift lever 172 (see FIG. 17).
  • the work implement raising / lowering switch 174 is a pushable switch for raising and lowering the work implement attached to the rear portion of the tractor 1 within a minute range.
  • the work machine up / down fine adjustment switch 174 is connected to the control device 3, and when the upper switch is pressed, the work machine is raised in a minute range, and when the lower switch is pressed, the work machine is moved in a minute range. It is comprised so that it may descend. Thereby, the operator can raise / lower freely the working machine with which the rear part of the tractor 1 is mounted
  • a joystick 176 is arranged on the right side of the driver seat 161 (see FIG. 7). The operator can operate the joystick 176 while sitting on the driver's seat 161 to steer a work machine (for example, a loader) attached to the front portion of the tractor 1.
  • a work machine for example, a loader
  • the tractor 1 has a display 2 in the vicinity of the driver seat 161.
  • the display 2 is disposed on the right front side of the driver seat 161 so that the operator can operate with the right hand.
  • the information network of the tractor 1 will be briefly described, and the display 2 and the control system including the display 2 will be described in detail.
  • FIG. 9 shows the information network of the tractor 1.
  • FIG. 10 shows the display 2.
  • FIG. 11 shows a portion related to the display 2 in the control system of the tractor 1.
  • the control device 3 includes a storage unit 31 and can store information necessary for control.
  • the storage unit 31 may be provided outside the control device 3.
  • This tractor 1 has an information network in various places so that the maximum performance can be achieved. Specifically, in addition to the engine 12, the transmission 13, the instrument panel 170, the control panel 171, and the display 2 constitute a controller area network (CAN) that can share information with each other.
  • CAN controller area network
  • the CAN may be configured to include a work machine as shown in FIG.
  • Examples of information exchanged between the tractor 1 and the work machines A to C through communication include, for example, the rotational speed and water temperature of the engine 12, the vehicle speed, the gear position, the state of the transmission 13, the state (depth, Tilt etc.).
  • the engine 12, the transmission 13, and the link mechanism 35 are integrated and controlled by the control device 3, and these information and warnings are displayed on the instrument panel 170 and the display 2.
  • advanced control is possible by exchanging various information between the tractor 1 and the work machines A to C. Thereby, operability and work efficiency are improved, and the burden on the operator can be reduced.
  • FIG. 19 is a diagram showing an outline of the CAN connection between the tractor 1 and the work machine.
  • the tractor 1 is provided with a control device 3 that is a tractor-side controller
  • the work implement is provided with a work implement-side controller 5 that controls the work implement
  • the tractor-side controller and the work implement-side controller 5 are connected to each other. It is connected via the connection connector 6.
  • the connection connector 6 an AG-PORT standard or ISOBUS standard connector can be used.
  • bidirectional communication is possible between the tractor-side controller and the work machine-side controller 5. Therefore, for example, the operation of the work machine can be assigned to the lever or the like on the tractor 1 side, and a more integrated operability can be realized. Also, the wiring in the cabin 16 can be reduced.
  • FIG. 20 is a block diagram showing the configuration of the CAN in the tractor 1.
  • the control device 3 which is a tractor side controller is connected to the display 2, the connector 6, the engine 12, the transmission 13, the instrument panel 170, the control panel 171, the shift lever 172, the work machine via the CAN.
  • a lift switch 173, a work machine lift fine adjustment switch 174, a loader operation panel 175, a CAN interface 177, and a broadcast controller 181 are connected.
  • a joystick 176 is connected to the loader operation panel 175.
  • a sprayer operation panel 178, a spraying controller 179, and a boom operation controller 180 are connected to the CAN interface 177.
  • the loader operation panel 175 is a dedicated operation tool for setting the loader.
  • the operator can perform various settings related to the loader by operating the loader operation panel 175.
  • the control device 3 can acquire information related to the contents set on the loader operation panel 175. Further, the operator can operate the loader according to various settings by operating the joystick 176.
  • the CAN interface 177 is an interface for connecting the sprayer operation panel 178, the spraying controller 179, and the boom operation controller 180 to the control device 3 through the CAN.
  • the sprayer operation panel 178 is a dedicated operation tool for setting the sprayer.
  • the operator can perform various settings related to the sprayer (such as setting of the amount of agricultural chemical spray per unit area) by operating the operation panel 178 for the sprayer.
  • the control device 3 can acquire information regarding the contents set on the sprayer operation panel 178.
  • the spraying controller 179 is used to open and close a spraying valve that supplies agricultural chemicals to the spray nozzle.
  • the control device 3 acquires information on the state of the spray valve set by the spray controller 179 and controls the spray valve. As a result, the operator can start / stop the spraying of agricultural chemicals and adjust the spraying amount by operating the spraying controller 179.
  • the boom operation controller 180 is for operating boom expansion / contraction adjustment, boom tilt adjustment, boom opening / closing adjustment, boom raising / lowering adjustment, and the like.
  • the control device 3 acquires information regarding the state of the boom set by the boom operation controller 180 and controls the boom.
  • the operator can perform boom expansion / contraction adjustment, boom tilt adjustment, boom opening / closing adjustment, boom raising / lowering adjustment, and the like by operating the boom operation controller 180.
  • the broadcaster controller 181 is for operating the start / stop of the broadcaster spraying, the adjustment of the spreader spraying amount, and the like.
  • the control device 3 acquires information on the state of the broadcaster set by the broadcaster controller 181 and controls the broadcaster. As a result, the operator can start / stop the spreader of the broadcaster or adjust the spreader amount of the broadcaster by operating the broadcaster controller 181.
  • the display 2 is disposed on the side console (see FIGS. 7 and 8).
  • the display 2 includes a liquid crystal panel (display unit) 21, an encoder dial (operation unit) 22, an enter button (operation unit) 23, and five command buttons (operation units) 24 to 28. (See FIG. 10).
  • the liquid crystal panel 21 is provided at the front center of the display 2.
  • the liquid crystal panel 21 can display a predetermined screen based on an instruction from the control device (control unit) 3.
  • the liquid crystal panel 21 can display the opening screen S1 based on an instruction from the control device 3 (see FIG. 12).
  • the liquid crystal panel 21 can display other screens based on instructions from the control device 3 (see FIGS. 13 to 16).
  • the display unit is not limited to the liquid crystal panel 21, and a thin display panel such as an EL panel using an organic EL (electroluminescence) or an inorganic EL can also be used.
  • the encoder dial 22 is provided on the upper right side of the display 2.
  • the encoder dial 22 has a built-in rotary encoder, and when the element (item) displayed on the liquid crystal panel 21 is selected, the operator's intention (selection operation) for scrolling the tab or traversing the highlight display is selected by the control device 3. Can communicate.
  • the encoder dial 22 can transmit the operator's intention to scroll the tab (see FIG. 13) to the control device 3 when selecting the displayed number or alphabetic character. Further, the encoder dial 22 can transmit the operator's intention to traverse the highlight display to the control device 3 when selecting the displayed icon (see FIGS. 14 to 16).
  • the enter button 23 is provided integrally with the encoder dial 22.
  • the enter button 23 is an operation button corresponding to the vertical movement of the encoder dial 22 and is operated by pressing the upper surface of the encoder dial 22.
  • the enter button 23 may be a push button provided on the upper end surface of the encoder dial 22.
  • the enter button 23 can transmit the operator's intention (decision operation) to the effect of determining one of the elements (items) displayed on the liquid crystal panel 21 to the control device 3.
  • the enter button 23 can transmit the operator's intention to the effect of determining one of the displayed numbers and English characters to the control device 3 (see FIG. 13).
  • the enter button 23 can transmit the operator's intention to the effect that the one of the displayed icons has been determined to the control device 3 (see FIGS. 14 to 16).
  • the five command buttons 24 to 28 are operation buttons for determining an icon displayed at the upper end of the screen.
  • the command buttons 24 to 28 are provided side by side in the upper part of the front surface of the display 2, and the command buttons 24 to 28 correspond to the icons immediately below displayed on the liquid crystal panel 21.
  • the command buttons 24 to 28 can transmit the operator's intention to the effect that the icon directly below has been determined to the control device 3.
  • the control device 3 executes a command corresponding to the icon.
  • the icons and commands assigned to the command buttons 24 to 28 are different for each screen, and the icons and commands necessary for each screen are assigned.
  • a command for instructing switching to the first home screen S3 icon is “HOME”
  • a command for instructing switching to a shortcut screen screen arbitrarily set by the operator
  • icon is “free 1”
  • Free 2 a command for instructing determination of one element
  • the icon is “decision”
  • a command for instructing switching to the previous screen icon is “return”
  • tab There is a command (the icon is an arrow indicating the direction) for instructing the direction of scrolling or the direction of traversing the highlight display.
  • a touch panel may be provided on the liquid crystal panel 21 as an operation unit.
  • the encoder dial 22, the enter button 23, and the command buttons 24 to 28 can be omitted as appropriate.
  • some work machines can be linked to the tractor 1, and when a work machine that can be linked is mounted on the tractor 1, the tractor 1 and the work machine can be linked.
  • Interlocking means that the tractor 1 operates optimally according to the operation of the work implement.
  • the interlocking may include an operation of the work machine optimally in accordance with the operation of the tractor 1.
  • Examples of work machines that can be interlocked with the tractor 1 include a loader attached to the front, a sprayer and a broadcaster attached to the rear.
  • the tractor 1 when a loader is attached to and linked with the tractor 1, the tractor 1 is automatically controlled to the optimum setting for the loader.
  • the speed-up four-wheel drive is automatically controlled to the constant-speed four-wheel drive.
  • control is performed to increase the speed of the loader by increasing the engine speed.
  • the storage unit 31 stores a list of work machines that can be interlocked. Then, the control device 3 reads a list of work machines that can be interlocked from the storage unit 31, generates a work machine interlock screen S5 (see FIG. 16), and controls the liquid crystal panel 21 to display the work machine interlock screen S5. Work equipment linkage is added as one of the menus to a screen (for example, refer to the second home screen S4) on which a plurality of menus can be selected, and the work equipment linkage is selected and determined.
  • the screen S5 can be displayed. On the work machine linkage screen S5, the attached work machines that can be linked are displayed so as to be selectable, and the linked work machines are displayed so that they can be identified.
  • “Selectable” means that any means can be used as long as the operator can select a desired working machine.
  • a desired work implement can be selected by traversing the highlight display by operating the operation unit (encoder dial 22, enter button 23, command buttons 24-28).
  • What can be identified means that any means can be used as long as the operator can distinguish the working machines being linked. For example, a mark (ON display or the like) indicating that the link is being performed is superimposed on the icon of the working machine being linked, and a mark (OFF is displayed) indicating that the link is not linked to the icon of the non-linked work machine. And the like can be identified by superimposing display.
  • interlocking work machines that are not installed are displayed as identifiable and not selectable. For example, it can be identified that the icon is not worn by making the icon gray, and can be made unselectable by performing control so that it cannot be selected by operating the operation unit. Thereby, since the operator can identify the work machine which is not mounted
  • the control device 3 accepts selection and determination operations by the operation unit (encoder dial 22, enter button 23, command buttons 24-28) on the work machine interlocking screen S5, and causes the storage unit 31 to store the work machine that has been determined and operated. To control.
  • the operation unit encoder dial 22, enter button 23, command buttons 24-28
  • control device 3 performs control so that if there is a work machine that is interlocked, it is not interlocked and the determined work machine is interlocked. Thereby, even in a state where work implements are mounted before and after the tractor 1, only one work implement is interlocked at the same time, and no trouble occurs in the control of the tractor 1.
  • control device 3 detects a work machine that is attached and can be linked at a predetermined cycle (for example, every 10 seconds or when the work machine linkage is determined on the second home screen S4). Control. Whether or not the state can be interlocked can be determined by, for example, communication with a work machine. Thereby, the latest state can always be displayed on the work implement interlocking screen S5.
  • the tractor 1 with the display 2 for operating and displaying the interlocking state with the work machine, the operator can set and check the interlocking state with the work machine on the tractor 1 side. Therefore, the operator on board the tractor 1 does not need to get off the tractor 1 and move to the work machine in order to confirm which work machine is linked or to set which work machine is linked. Since it can carry out with getting on the tractor 1, work efficiency improves.
  • the cost can be reduced if the means for operating and displaying the interlocking state with the tractor 1 is omitted. Further, if a means for operating and displaying the interlocking state with the tractor 1 is provided in the work machine, the operator can set and check the interlocking state with either the tractor 1 or the work machine, so that convenience is improved.
  • an opening screen S1 is displayed on the display 2 (see FIG. 12).
  • a symbol mark Sm is displayed near the center.
  • the symbol mark Sm is a design symbolizing the supplier manufacturer.
  • the symbol mark Sm floats on a black background image and gives a strong impression to the operator.
  • the lock release screen S2 is displayed on the display 2 (see FIG. 13).
  • the unlock screen S2 four scroll boxes Sb1 to Sb4 for inputting the password are displayed in a horizontal row. Any one of the scroll boxes Sb1 to Sb4 is highlighted (refer to part H in the figure).
  • the scroll boxes Sb1 to Sb4 can scroll numbers from 0 to 9 or English letters from A to F vertically.
  • buttons 251, 261, 271, and 281 corresponding to the command buttons 25 to 28 are displayed at the upper end.
  • a dialog box Db1 in which the operator name is written and a dialog box Db2 in which the work machine name is written are displayed. The operator can confirm whether the operator name and the work machine name are correctly set in these dialog boxes Db1 and Db2.
  • the operator can make a decision by turning the encoder dial 22 to scroll through numbers or letters and pressing the enter button 23. Further, in the unlock screen S2, it is also possible to select by scrolling a number or alphabet by pressing the command buttons 25 and 26 and pressing the command button 27. The decision can also be canceled by pressing the command button 28. If the password is wrong, a message to that effect is displayed.
  • the first home screen S3 is displayed on the display 2 (see FIG. 14).
  • icons Ia1 to Ia10 for selecting a menu or a page are displayed. Any one of the selected icons Ia1 to Ia10 is highlighted (refer to part H in the figure).
  • the highlight display is traversed according to the rotation of the encoder dial 22. Icons that cannot be selected are grayed out (see part G in the figure).
  • icons 242, 252, 262, 272, and 282 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed at the upper end.
  • the registration method to the “free 1” icon 242 or the “free 2” icon 252 will be briefly described by taking the registration to “free 1” as an example.
  • the screen changes to a registration screen (not shown).
  • a desired icon for example, “OFF” icon
  • pressing the enter button 23 the icon is registered in the “free 1” icon 242.
  • the icon is displayed instead of “1”.
  • the operator can select the desired icons Ia1 to Ia10 by turning the encoder dial 22, and press the enter button 23 or the command button 27 to determine.
  • the icon Ia10 marked “next page” is selected and determined.
  • the second home screen S4 is displayed on the display 2 (see FIG. 15).
  • icons Ib1 to Ib10 for selecting a menu are displayed. Any one of the selected icons Ib1 to Ib10 is highlighted (refer to part H in the figure). The highlight display is traversed according to the rotation of the encoder dial 22.
  • icons 243, 253, 263, 273, and 283 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed at the upper end.
  • the operator can select the desired icons Ib1 to Ib10 by turning the encoder dial 22, and press the enter button 23 or the command button 27 to determine.
  • the icon Ib2 written as “work machine interlock” is selected and determined.
  • the work implement interlocking screen S5 is displayed on the display 2 (see FIG. 16).
  • three icons Ic1 to Ic3 in which the work implement name and ON or OFF are written are displayed on the work implement interlocking screen S5.
  • icons 244, 254, 264, 274, and 284 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed on the upper end of the work implement interlocking screen S5.
  • the icons Ic1 to Ic3 are a list of work machines that can be linked. Icons Ic1 and Ic3 indicate attached work machines that can be interlocked, and are displayed so as to be selectable. On the other hand, the icon Ic2 indicates an interlockable working machine that is not mounted, and is displayed in an unselectable state. The icon Ic2 is displayed in gray indicating that selection is impossible. The unselectable icon Ic2 is not selected by the rotation of the encoder dial 22.
  • the operator can switch between ON and OFF by selecting the desired icon Ic1 or Ic3 by turning the encoder dial 22 and pressing the enter button 23 on the work implement interlocking screen S5.
  • ON indicates that the link is being performed, and OFF indicates that the link is not being performed.
  • FIG. 21 shows another example of the work machine interlocking screen.
  • Icons Id1 to Id3 are a list of work machines that can be linked.
  • highlight display is used (icon Id1) in order to selectably display the attached work machines that can be interlocked.
  • a green lamp image Id4 is superimposed and displayed on the icon of the interlocking work implement in order to display the interlocking work implement in an identifiable manner.
  • the background of the icon is displayed in gray (icon Id2) in order to display a work machine that is not mounted and that can be interlocked so that it can be identified and cannot be selected.
  • an interlocking lamp 170a may be provided on the instrument panel 170 as shown in FIG.
  • the interlocking lamp 170a When the tractor 1 and the work machine are interlocking, the interlocking lamp 170a is turned on, and when the tractor 1 is not interlocking, the interlocking lamp 170a is turned off. Thereby, the operator can easily confirm whether the work machine is interlocking or not interlocking by looking at the instrument panel 170.
  • the sprayer start / stop function for the sprayer the sprayer adjustment function for the sprayer
  • the sprayer boom adjustment function Any of a telescopic adjustment function, a boom tilt adjustment function, a boom opening / closing adjustment function, and a boom lifting / lowering adjustment function can be assigned. Note that this assignment is invalid when the work machine is not linked.
  • the operator can set in advance which function is assigned to which switch. This setting can be performed on the display 2, for example.
  • the tractor setting icon Ia3
  • various setting items of the tractor are displayed.
  • a switch assignment screen S6 as shown in FIG. 23 is displayed.
  • switch assignment screen S6 On the switch assignment screen S6, two icons Ie1 and Ie2 indicating assignable switch names, and icons Ie3 and Ie4 arranged to the right of the icons Ie1 and Ie2 and indicating functions to be assigned to the switches Ie1 and Ie2, and Is displayed. Icons Ie3 and Ie4 are displayed in a selectable manner. In the switch assignment screen S6, icons 244, 254, 264, 274 and 284 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed at the upper end.
  • the operator operates the encoder dial 22 to select a desired icon Ie3 or Ie4 and presses the enter button 23. Thereby, the display content of the selected icon can be scrolled by the encoder dial 22. Then, the operator operates the encoder dial 22 to select a desired function and presses the enter button 23. Then, the selected function is assigned to the switch indicated by the icon displayed on the left side.
  • spraying start / stop of the sprayer is assigned to the work implement lift switch 173. Specifically, spraying is started when the work implement lift switch 173 is slid upward, and spraying is stopped when it is slid downward. Further, the lifting / lowering adjustment of the boom is assigned to the work implement lifting / lowering fine adjustment switch 174. Specifically, the boom is raised when the upper switch of the work implement up / down fine adjustment switch 174 is pressed, and the boom is lowered when the lower switch is pressed.
  • the switch (work machine lift switch 173, work machine lift fine adjustment switch 174) provided on the transmission lever 172 can be assigned a desired function for operating the interlocked work machine.
  • the operator does not need to release the hand from the speed change lever 172 to operate the spraying controller 179 or the boom operation controller 180, and can be easily operated at hand, so that it is not time-consuming.
  • the working machine to be interlocked is a sprayer
  • two types of control that is, constant vehicle speed control and constant spray pressure control
  • the constant vehicle speed control is a control for adjusting the spray pressure to keep the vehicle speed constant when the spray amount is changed.
  • the spray pressure constant control is a control for adjusting the vehicle speed and spraying with a constant spray pressure when the spray pressure is changed.
  • FIG. 24 is a schematic diagram showing both controls when the spraying amount is increased, in which (a) shows constant vehicle speed control and (b) shows constant spraying pressure control.
  • FIG. 24A in the vehicle speed constant control, when the spray amount per target counter-attack is increased, the vehicle speed is automatically kept constant and the spray pressure is automatically increased.
  • FIG. 24B in the spraying pressure constant control, when the spraying amount per target reaction is increased, the vehicle speed is automatically lowered and the spraying pressure is automatically kept constant.
  • the spraying pressure constant control when the spraying amount is changed, the particle size does not change and the spray state does not change, so that highly accurate work can be performed.
  • the control mode can be set on the display 2, for example.
  • the tractor setting (icon Ia3) is selected and determined on the first home screen S3, various setting items of the tractor 1 are displayed, and the setting of the control mode of the sprayer is called from among them. Then, a control mode selection screen S7 as shown in FIG. 25 is displayed.
  • control mode selection screen S7 two icons If1 and If2 indicating selectable control modes are displayed, and a green lamp is displayed on the set control mode icon so that the set control mode can be identified.
  • the image If3 is superimposed and displayed.
  • icons 244, 254, 264, 274 and 284 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed at the upper end.
  • control mode selection screen S7 the operator operates the encoder dial 22 to select a desired icon If1 or If2 and presses the enter button 23. Thereby, a green lamp image If3 is displayed on the right side of the selected icon, and the control mode described in the icon is set.
  • FIG. 25 shows a state in which the vehicle speed constant control mode is set.
  • the operator can set the spraying amount, the appropriate vehicle speed, and the appropriate spraying pressure. Since the position of the speed change lever 172 (traveling vehicle speed information) can be confirmed while the tractor 1 is stopped on the sprayer operation panel 178, if the position of the speed change lever 172 is adjusted, only the travel is started.
  • the broadcaster spray start / stop function or the broadcaster spray amount adjustment function can be assigned to the work machine lift switch 173 and work machine lift fine adjustment switch 174. Yes. Note that this assignment is invalid when the work machine is not linked.
  • the operator can set in advance which function is assigned to which switch. This setting can be performed on the display 2, for example.
  • the tractor setting icon Ia3
  • various setting items of the tractor are displayed, and the setting of the switch assignment of the broadcaster is called from among them.
  • a switch assignment screen S8 as shown in FIG. 26 is displayed.
  • switch assignment screen S8 On the switch assignment screen S8, two icons Ig1 and Ig2 indicating assignable switch names and icons Ig3 and Ig4 arranged on the right side of the icons Ig1 and Ig2 and indicating functions to be assigned to the respective switches Ig1 and Ig2 Is displayed. Icons Ig3 and Ig4 are displayed so as to be selectable. In the switch assignment screen S8, icons 244, 254, 264, 274 and 284 corresponding to the command buttons 24 to 28 are displayed at the upper end.
  • the operator operates the encoder dial 22 to select a desired icon Ig3 or Ig4 and presses the enter button 23. Thereby, the display content of the selected icon can be scrolled by the encoder dial 22. Then, the operator operates the encoder dial 22 to select a desired function and presses the enter button 23. Then, the selected function is assigned to the switch indicated by the icon displayed on the left side.
  • the spreader start / stop of the broadcaster is assigned to the work implement lift switch 173. Specifically, spraying is started when the work implement lift switch 173 is slid upward, and spraying is stopped when it is slid downward. Further, the adjustment of the spraying amount is assigned to the work implement ascending / descending fine adjustment switch 174. Specifically, the spray amount is increased when the upper switch of the work implement ascending / descending fine adjustment switch 174 is pressed, and the spray amount is decreased when the lower switch is pressed.
  • the switch (work machine lift switch 173, work machine lift fine adjustment switch 174) provided on the transmission lever 172 can be assigned a desired function for operating the interlocked work machine.
  • the operator does not need to release the hand from the speed change lever 172 to operate the broadcaster controller, and can be easily operated at hand, so that it does not take time.
  • the present invention can be used for a work vehicle such as a tractor for agricultural work or a wheel loader for civil engineering work.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

　オペレータが作業車両側で、どの作業機と連動しているかの確認及びどの作業機と連動させるかの設定を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。そのため、作業機を装着できるトラクタ（１）は、装着された連動可能な作業機を選択可能に表示するとともに、連動中の作業機を識別可能に表示する液晶パネル（２１）と、液晶パネル（２１）に表示された作業機を選択及び決定操作するための操作部（エンコーダダイヤル（２２）、エンターボタン（２３）及びコマンドボタン（２４～２８））と、操作部によって所望の作業機が決定操作された場合、連動中の作業機を非連動とし、決定操作された作業機を連動させるように制御する制御装置（３）とを備える。

Description

作業車両
　本発明は、作業車両に関する。
　従来から農作業用のトラクタや土木作業用のホイルローダーといった作業車両が知られている。このような作業車両には作業内容に応じた作業機を装着して使用するものがある。さらに、作業機のなかには作業車両と連動可能なものがある。例えば、トラクタはローダー、スプレイヤー、ブロードキャスタ等と連動可能である（特許文献１参照）。
　通常、作業機には、トラクタとの連動を入切させる連動スイッチと、トラクタと連動していることを示す表示ランプとが設けられており、トラクタとの連動状態を操作及び表示するようになっている。
特開２００４－３２９０６７号公報
　しかしながら、トラクタには作業機との連動状態を操作及び表示する手段はなかった。そのため、トラクタに乗車中のオペレータは、トラクタから降りて作業機まで移動して連動状態の確認及び操作をする必要があった。特に、ローダーとブロードキャスタのように、同時に前後に作業機を装着している場合には、オペレータは両方の作業機に行って確認する必要があり、手間が掛かっていた。
　本発明は、オペレータが作業車両側で、どの作業機と連動しているかの確認及びどの作業機と連動させるかの設定を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
　本発明は、作業機を装着できる作業車両において、装着された連動可能な作業機を選択可能に表示するとともに、連動中の作業機を識別可能に表示する表示部と、前記表示部に表示された作業機を選択及び決定操作するための操作部と、前記操作部によって所望の作業機が決定操作された場合、連動中の作業機を非連動とし、決定操作された作業機を連動させるように制御する制御部とを備えるものである。
　上記の作業車両において、前記表示部は、装着されていない連動可能な作業機を識別可能かつ選択不可能に表示することとしてもよい。
　また上記の作業車両において、前記制御部は、前記装着された連動可能な作業機を所定周期で検出するように制御することとしてもよい。
　また上記の作業車両において、前記操作部は、前記表示部と一体に設けられた複数のボタン及びエンコーダダイヤルであることとしてもよい。
　また上記の作業車両において、前記制御部に接続された変速レバーと、前記変速レバーに設けられたスイッチとを備え、前記作業機としてスプレイヤーが連動している場合、前記スイッチに、前記スプレイヤーの散布開始／停止機能、前記スプレイヤーの散布量の調整機能、前記スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、該ブームの傾斜調整機能、該ブームの開閉調整機能、該ブームの昇降調整機能の何れかの機能が割り当てられることとしてもよい。
　また上記の作業車両において、前記制御部に接続された変速レバーと、前記変速レバーに設けられたスイッチとを備え、前記作業機としてブロードキャスタが連動している場合、前記スイッチに、前記ブロードキャスタの散布開始／停止機能又は前記ブロードキャスタの散布量の調整機能が割り当てられることとしてもよい。
　本発明の作業車両によれば、作業車両側に作業機との連動状態を操作及び表示する手段を設けることにより、オペレータは作業車両側で作業機との連動状態を設定及び確認できる。よって、作業車両に乗車中のオペレータは、どの作業機と連動しているかの確認又はどの作業機と連動させるかの設定を行うために、作業車両から降りて作業機まで移動する必要がなく、作業車両に乗車したまま行うことができるので、作業効率が向上する。
　一方、作業機においては、作業車両との連動状態を操作及び表示する手段を省略すればコストを削減できる。また、作業機において作業車両との連動状態を操作及び表示する手段を設ければ、オペレータは作業車両と作業機の何れでも連動状態を設定及び確認できるので、利便性が向上する。
　また本発明の作業車両によれば、装着されていない連動可能な作業機を識別可能に表示することにより、オペレータはその作業機を一目で識別することができるので利便性が高い。また、装着されていない連動可能な作業機を選択不可能にすることにより、オペレータが間違って選択してしまうことを防止できる。
　また本発明の作業車両によれば、装着された連動可能な作業機を所定周期で検出することにより、どの作業機が連動可能な状態にあるかについて、最新の状態を表示させることができる。
　また本発明の作業車両によれば、表示部と一体に設けられた複数のボタン及びエンコーダダイヤルを操作部として用いることにより、直感的で速やかな操作が可能となる。
　また本発明の作業車両によれば、変速レバーに設けられたスイッチに、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、変速レバーから手を離す必要がなく、手元で簡単に操作できるので手間がかからない。すなわち、操作性及び作業効率が向上し、オペレータの負担を軽減することができる。
トラクタの外観斜視図である。 図１の矢印Ｘから見た図である。 図１の矢印Ｙから見た図である。 図１の矢印Ｚから見た図である。 トラクタの動力伝達系統を示す図である。 トラクタのリンク機構を示す図である。 トラクタの運転座席とその周囲を示す図である。 オペレータの視界を示す図である。 トラクタの情報ネットワークを示す図である。 ディスプレイを示す図である。 トラクタの制御システムにおけるディスプレイに関連する部分を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 アームレストに設けられた操縦具を示す図である。 ＣＡＮの一例を示す図である。 トラクタと作業機とのＣＡＮ接続の概要を示す図である。 トラクタにおけるＣＡＮの構成を示すブロック図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 インストルメントパネルを示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 スプレイヤーの散布量を上げた場合の制御を示す模式図であり、（ａ）は車速一定制御、（ｂ）は散布圧一定制御を示す模式図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。 ディスプレイに表示された画面を示す図である。
　本発明の技術的思想は、あらゆる作業車両に適用することが可能である。以下では、代表的な作業車両であるトラクタを用いて説明する。
　まず、トラクタ１について簡単に説明する。
　図１は、トラクタ１を示している。図２は、図１の矢印Ｘから見た図であり、図３は、図１の矢印Ｙから見た図である。また、図４は、図１の矢印Ｚから見た図である。なお、図中には、トラクタ１の前後方向、左右方向及び上下方向を表す。
　トラクタ１は、主に、フレーム１１と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、フロントアクスル１４と、リヤアクスル１５と、で構成されている。また、トラクタ１は、キャビン１６を備えている。キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている（図７参照）。
　フレーム１１は、トラクタ１の前部における骨格をなす。フレーム１１は、トランスミッション１３やリヤアクスル１５とともにトラクタ１のシャシを構成する。また、フレーム１１には、トラクタ１の前部に装着される作業機（例えばローダー）を支持する作業機支持部３２が一対設けられている。
　作業機支持部３２は、フレーム１１の左右の側面からそれぞれ外側に突出して上方に延びる板状の部材で構成されている。作業機支持部３２の上部には、作業機を取り付けるための孔及び切欠きが形成されている。
　エンジン１２は、フレーム１１によって支持される。エンジン１２は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギーに変換する。つまり、エンジン１２は、燃料を燃やすことによって回転動力を生み出す。なお、エンジン１２には、エンジン制御装置が接続されている（図示せず）。エンジン制御装置は、オペレータがアクセルペダル１６２（図７参照）を操作すると、その操作に応じてエンジン１２の運転状態を変更する。また、エンジン１２には、排気浄化装置１２Ｅが備えられている。排気浄化装置１２Ｅは、排気に含まれる微粒子や一酸化炭素、炭化水素などを酸化させる。
　トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。トランスミッション１３には、連結機構を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、トランスミッション１３には、無段変速装置（Ｉ－ＨＭＴ）１３１が備えられている（図５参照）。無段変速装置１３１は、オペレータがシフトレバー１６３（図７参照）を操作すると、その操作に応じてトランスミッション１３の作動状態を変更する。
　フロントアクスル１４は、エンジン１２の回転動力をフロントタイヤ１４１に伝達する。フロントアクスル１４には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、フロントアクスル１４には、操舵装置が並設されている（図示せず）。操舵装置は、オペレータがハンドル１６４（図７参照）を操作すると、その操作に応じてフロントタイヤ１４１の舵角を変更する。
　また、フロントアクスル１４には、油圧ポンプ１４２が設けられている（図５参照）。油圧ポンプ１４２は、オペレータがジョイスティック１７６（図７参照）を操作すると、その操作に応じてトラクタ１の前部に装着された作業機に油圧を伝達する。
　リヤアクスル１５は、エンジン１２の回転動力をリヤタイヤ１５１に伝達する。リヤアクスル１５には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、リヤアクスル１５には、ＰＴＯ出力装置１５２が設けられている（図５参照）。ＰＴＯ出力装置１５２は、オペレータがＰＴＯスイッチ１６５（図７参照）を操作すると、その操作に応じて牽引する作業機に回転動力を伝達する。また、リヤアクスル１５には、リンク機構３５が設けられている（図６参照）。
　次に、トラクタ１の動力伝達系統について説明する。
　図５は、トラクタ１の動力伝達系統を示している。但し、本図は、本願発明の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。
　上述したように、トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。即ち、トランスミッション１３は、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構と、リヤアクスル１５に回転動力を伝達する機構と、を有している。ここでは、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構をフロントドライブ機構３３として説明する。
　フロントドライブ機構３３は、駆動シャフト３３１と、定速駆動ギヤ３３２と、増速駆動ギヤ３３３と、を具備している。また、フロントドライブ機構３３は、等速クラッチ３３４と、等速従動ギヤ３３５と、増速クラッチ３３６と、増速従動ギヤ３３７と、を具備している。更に、フロントドライブ機構３３は、出力シャフト３３８を具備している。
　駆動シャフト３３１は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。定速駆動ギヤ３３２は、駆動シャフト３３１に取り付けられている。増速駆動ギヤ３３３も、駆動シャフト３３１に取り付けられている。そのため、定速駆動ギヤ３３２と増速駆動ギヤ３３３は、駆動シャフト３３１と一体となった状態で回転する。
　等速クラッチ３３４は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速従動ギヤ３３５は、定速駆動ギヤ３３２に噛み合った状態で等速クラッチ３３４のインナーハブに取り付けられている。そのため、等速従動ギヤ３３５は、等速クラッチ３３４のインナーハブと一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、ベアリングを介して回転自在に支持されている。増速従動ギヤ３３７は、増速駆動ギヤ３３３に噛み合った状態で増速クラッチ３３６のインナーハブに取り付けられている。そのため、増速従動ギヤ３３７は、増速クラッチ３３６のインナーハブと一体となった状態で回転する。
　出力シャフト３３８は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速クラッチ３３４は、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、等速クラッチ３３４のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、増速クラッチ３３６のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。
　このような構造により、等速クラッチ３３４のインナーハブとアウターシリンダが連結すると（等速クラッチ３３４が作動すると）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、等速クラッチ３３４を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度とフロントタイヤ１４１の周速度が等しくなる（等速四輪駆動と称する）。
　同様に、増速クラッチ３３６のインナーハブとアウターシリンダが連結しても（増速クラッチ３３６が作動しても）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、増速クラッチ３３６を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度よりもフロントタイヤ１４１の周速度が早くなる（増速四輪駆動と称する）。
　次に、トラクタ１のリンク機構３５について説明する。
　図６は、トラクタ１のリンク機構３５を示している。リンク機構３５は、リヤアクスル１５の後部に取り付けられたトップブラケット３５１と、トップブラケット３５１のヒンジ部に取り付けられたトップリンク３５２とを具備している。また、リンク機構３５は、リヤアクスル１５の下部に取り付けられたロワブラケット３５３と、ロワブラケット３５３のヒンジ部に取り付けられたロワリンク３５４とを具備している。
　更に、リンク機構３５は、リヤアクスル１５の側部に取り付けられたリフトアーム３５５と、リフトアーム３５５の中央部に取り付けられた昇降用アクチュエータ３５６と、左側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられたリフトリンク３５７と、右側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられた傾倒用アクチュエータ３５８とを具備している。
　このようなリンク機構３５の構成により、トラクタ１に装着される作業機は、トップリンク３５２及び２本のロワリンク３５４による３本のリンクで昇降自在、傾倒自在に支持される。
　次に、トラクタ１の操縦室について説明する。
　図７は、運転座席１６１とその周囲を示している。また、図８は、オペレータの視界を示している。図１７は、アームレスト１６１ｒに設けられた操縦具を示している。
　上述したように、キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている。また、運転座席１６１の周囲には、ブレーキペダル１６６やクラッチペダル１６７、リバーサレバー１６８、スピードダイヤル１６９、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、変速レバー１７２、作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４などが配置されている。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でアクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などを操作し、トラクタ１を操縦することができる。
　コントロールパネル１７１は、開閉可能なアームレスト１６１ｒの内部に配置されており、制御装置３に接続されている。コントロールパネル１７１は作業機に関する各種設定を行うための操作具である。オペレータは、コントロールパネル１７１を操作することにより、接続されている作業機に適した各種の設定を行うことができる。
　変速レバー１７２は、アームレスト１６１ｒの前部上面に配置されており、制御装置３に接続されている。変速レバー１７２は回動自在であり、オペレータにより任意に傾けられることで、変速操作される。これにより、オペレータは、走行速度を自在に調整できる。
　作業機昇降スイッチ１７３は、変速レバー１７２の前面に配置されている（図１７参照）。作業機昇降スイッチ１７３は、トラクタ１の後部に装着される作業機を昇降させるためのスライド式のスイッチである。作業機昇降スイッチ１７３は、制御装置３に接続されており、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると作業機を上昇させ、下側にスライドされると作業機を下降させるように構成されている。これにより、オペレータは、トラクタ１の後部に装着される作業機を自在に昇降させることができる。
　作業機昇降微調整スイッチ１７４は、変速レバー１７２の左面に上下一対で配置されている（図１７参照）。作業機昇降スイッチ１７４は、トラクタ１の後部に装着される作業機を微小範囲で昇降させるための押動自在のスイッチである。作業機昇降微調整スイッチ１７４は、制御装置３に接続されており、上側のスイッチが押下されると作業機を微小範囲で上昇させ、下側のスイッチが押下されると作業機を微小範囲で下降させるように構成されている。これにより、オペレータは、トラクタ１の後部に装着される作業機を自在に昇降させることができる。よって、オペレータは、作業機の高さを作業機昇降スイッチ１７３で大まかに調整した後、作業機昇降微調整スイッチ１７４で微調整することができる。
　また、運転座席１６１の右側にジョイスティック１７６が配置されている（図７参照）。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でジョイスティック１７６を操作し、トラクタ１の前部に装着された作業機（例えばローダー）を操縦することができる。
　更に、本トラクタ１においては、運転座席１６１の近傍にディスプレイ２を具備している。ディスプレイ２は、オペレータが右手で操作できるよう、運転座席１６１の右前側に配置されている。以下に、トラクタ１の情報ネットワークについて簡単に説明するとともに、ディスプレイ２及び該ディスプレイ２を含む制御システムについて詳しく説明する。
　図９は、トラクタ１の情報ネットワークを示している。図１０は、ディスプレイ２を示している。図１１は、本トラクタ１の制御システムにおけるディスプレイ２に関連する部分を示している。制御装置３は記憶部３１を備え、制御に必要な情報を記憶しておくことが可能である。なお、記憶部３１は制御装置３の外部に設けてもよい。
　本トラクタ１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、エンジン１２のほか、トランスミッション１３、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、ディスプレイ２が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。
　また、ＣＡＮは図１８に示すように、作業機を含む構成であってもよい。通信によりトラクタ１と作業機Ａ～Ｃとの間でやり取りされる情報としては、例えば、エンジン１２の回転数や水温、車速、変速段、トランスミッション１３の状態、リンク機構３５の状態（深さ、傾き等）などが挙げられる。そして、エンジン１２、トランスミッション１３、リンク機構３５が制御装置３によって統合制御されるとともに、インストルメントパネル１７０やディスプレイ２にこれらの情報や警告が表示される。このように、トラクタ１と作業機Ａ～Ｃとの間で様々な情報をやり取りすることで、高度な制御が可能となっている。これにより、操作性及び作業効率が向上し、オペレータの負担を軽減することができる。
　図１９は、トラクタ１と作業機とのＣＡＮ接続の概要を示す図である。図１９に示すように、トラクタ１にトラクタ側コントローラである制御装置３が設けられ、作業機に作業機を制御する作業機側コントローラ５が設けられ、トラクタ側コントローラと作業機側コントローラ５とが接続コネクタ６を介して接続されている。接続コネクタ６としては、ＡＧ－ＰＯＲＴ規格やＩＳＯＢＵＳ規格のコネクタを用いることができる。これにより、トラクタ側コントローラと作業機側コントローラ５との間で双方向に通信可能となっている。よって、例えば作業機の操作をトラクタ１側のレバー等に割り当てることが可能となり、より一体感のある操作性を実現できる。また、キャビン１６内の配線も少なくすることができる。
　図２０は、トラクタ１におけるＣＡＮの構成を示すブロック図である。図２０では、トラクタ１に作業機としてローダー、スプレイヤー、ブロードキャスタをＣＡＮ接続可能な構成を例に説明する。トラクタ側コントローラである制御装置３にはＣＡＮを介して、ディスプレイ２と、接続コネクタ６と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、インストルメントパネル１７０と、コントロールパネル１７１と、変速レバー１７２と、作業機昇降スイッチ１７３と、作業機昇降微調整スイッチ１７４と、ローダー用操作パネル１７５と、ＣＡＮインターフェース１７７と、ブロードキャスタ用コントローラ１８１とが接続されている。また、ローダー用操作パネル１７５にはジョイスティック１７６が接続されている。ＣＡＮインターフェース１７７には、スプレイヤー用操作パネル１７８と、散布用コントローラ１７９と、ブーム操作用コントローラ１８０とが接続されている。
　ローダー用操作パネル１７５は、ローダーの設定を行うための専用の操作具である。オペレータは、ローダー用操作パネル１７５を操作することにより、ローダーに関する各種の設定を行うことができる。これにより、制御装置３は、ローダー用操作パネル１７５で設定された内容に関する情報を取得することができる。また、オペレータは、ジョイスティック１７６を操作することにより、各種設定に沿ってローダーを操作することができる。
　ＣＡＮインターフェース１７７は、スプレイヤー用操作パネル１７８と、散布用コントローラ１７９と、ブーム操作用コントローラ１８０とをそれぞれＣＡＮを介して制御装置３へ接続するためのインターフェースである。
　スプレイヤー用操作パネル１７８は、スプレイヤーの設定を行うための専用の操作具である。オペレータは、スプレイヤー用操作パネル１７８を操作することにより、スプレイヤーに関する各種の設定（単位面積あたりの農薬散布量の設定など）を行うことができる。これにより、制御装置３は、スプレイヤー用操作パネル１７８で設定された内容に関する情報を取得することができる。
　散布用コントローラ１７９は、噴霧ノズルへ農薬を供給する散布バルブの開閉操作を行うためのものである。制御装置３は、散布用コントローラ１７９で設定された散布バルブの状態に関する情報を取得し、散布バルブを制御する。これにより、オペレータは散布用コントローラ１７９を操作することにより、農薬の散布開始／停止や散布量の調整を行うことができる。
　ブーム操作用コントローラ１８０は、ブームの伸縮調整、ブームの傾斜調整、ブームの開閉調整、ブームの昇降調整などを操作するためのものである。制御装置３は、ブーム操作用コントローラ１８０で設定されたブームの状態に関する情報を取得し、ブームを制御する。これにより、オペレータはブーム操作用コントローラ１８０を操作することにより、ブームの伸縮調整、ブームの傾斜調整、ブームの開閉調整、ブームの昇降調整などを行うことができる。
　ブロードキャスタ用コントローラ１８１は、ブロードキャスタの散布開始／停止やブロードキャスタの散布量の調整などを操作するためのものである。制御装置３は、ブロードキャスタ用コントローラ１８１で設定されたブロードキャスタの状態に関する情報を取得し、ブロードキャスタを制御する。これにより、オペレータはブロードキャスタ用コントローラ１８１を操作することにより、ブロードキャスタの散布開始／停止やブロードキャスタの散布量の調整などを行うことができる。
　本トラクタ１において、ディスプレイ２は、サイドコンソールの上に配置されている（図７、図８参照）。ディスプレイ２は、液晶パネル（表示部）２１と、エンコーダダイヤル（操作部）２２と、エンターボタン（操作部）２３と、５つのコマンドボタン（操作部）２４～２８とが一体に設けられて構成される（図１０参照）。
　液晶パネル２１は、ディスプレイ２の前面中央に設けられている。液晶パネル２１は、制御装置（制御部）３からの指示に基づいて所定の画面を表示できる。例えば、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてオープニング画面Ｓ１を表示できる（図１２参照）。また、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてその他の画面を表示できる（図１３から図１６参照）。なお、表示部は液晶パネル２１に限定されることはなく、有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）又は無機ＥＬを用いたＥＬパネル等の薄型表示パネルなどを用いることもできる。
　エンコーダダイヤル２２は、ディスプレイ２の上面右側に設けられている。エンコーダダイヤル２２は、ロータリエンコーダを内蔵し、液晶パネル２１に表示された要素（項目）の選択に際して、タブをスクロールさせる若しくはハイライト表示をトラバースさせる旨のオペレータの意思（選択操作）を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンコーダダイヤル２２は、表示された数字や英文字の選択に際して、タブをスクロール（図１３参照）させる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。また、エンコーダダイヤル２２は、表示されたアイコンの選択に際して、ハイライト表示をトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１４から図１６参照）。
　エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２と一体的に設けられている。エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２の上下動に対応した操作ボタンであり、エンコーダダイヤル２２の上面が押されることによって操作される。なお、エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２の上端面に設けた押しボタンであってもよい。
　エンターボタン２３は、液晶パネル２１に表示された要素（項目）のうち、一の要素を決定した旨のオペレータの意思（決定操作）を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンターボタン２３は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１３参照）。また、エンターボタン２３は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１４から図１６参照）。
　５つのコマンドボタン２４～２８は、画面上端に表示されたアイコンを決定操作する操作ボタンである。各コマンドボタン２４～２８はディスプレイ２の前面上部に横並びで設けられ、各コマンドボタン２４～２８は液晶パネル２１に表示された直下のアイコンに対応している。コマンドボタン２４～２８は、直下のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。コマンドボタン２４～２８の何れかが押されると、制御装置３はそのアイコンに対応したコマンドを実行する。各コマンドボタン２４～２８に割り当てられるアイコン及びコマンドは画面毎に異なり、各画面で必要となるアイコン及びコマンドが割り当てられる。
　コマンドとしては、第１ホーム画面Ｓ３への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「ＨＯＭＥ」）、ショートカット画面（オペレータが任意に設定した画面）への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「フリー１」又は「フリー２」）、エンターボタン２３と同様に一の要素の決定を指示するコマンド（アイコンは「決定」）、一つ前の画面への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「戻る」）、タブをスクロールさせる方向若しくはハイライト表示をトラバースさせる方向を指示するコマンド（アイコンは方向を示す矢印）などがある。
　なお、操作部として液晶パネル２１にタッチパネルを設けてもよい。この場合、エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４～２８は適宜省略することができる。
　ところで、作業機にはトラクタ１と連動可能なものがあり、連動可能な作業機がトラクタ１に装着された場合、トラクタ１とその作業機とを連動させることができる。連動とは、作業機の動作に合わせてトラクタ１が最適に動作することを指す。また、連動とは、トラクタ１の動作に合わせて作業機が最適に動作することを含んでもよい。トラクタ１に連動可能な作業機としては、前部に装着されるローダー、後部に装着されるスプレイヤーやブロードキャスタ等がある。
　例えば、トラクタ１にローダーを装着して連動させた場合、トラクタ１はローダーに最適な設定に自動制御される。具体例としては、危険防止のため、増速四輪駆動から自動的に等速四輪駆動に制御される。また、ローダーが倒されたことを検知した場合など、次にローダーを上げることが予測される場合には、エンジンの回転数を上げてローダーの上昇スピードを上げるように制御する。
　そのため、記憶部３１には連動可能な作業機の一覧が記憶されている。そして、制御装置３は、記憶部３１から連動可能な作業機の一覧を読み出して作業機連動画面Ｓ５（図１６参照）を生成し、液晶パネル２１に表示させるように制御する。複数のメニューが選択可能に表示される画面（例えば第２ホーム画面Ｓ４参照）に作業機連動をメニューの１つとして加えておき、作業機連動が選択、決定操作されることで、作業機連動画面Ｓ５を表示させるようにすることができる。作業機連動画面Ｓ５では、装着された連動可能な作業機が選択可能に表示されるとともに、連動中の作業機が識別可能に表示される。
　選択可能とは、オペレータが所望の作業機を選ぶことができればどのような手段を用いてもよい。例えば、操作部（エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４～２８）の操作によってハイライト表示をトラバースさせることで所望の作業機を選択可能にすることができる。識別可能とは、オペレータが連動中の作業機を区別できればどのような手段を用いてもよい。例えば、連動中の作業機のアイコンに連動中であることを示す印（ＯＮの表示など）を重畳表示し、非連動中の作業機のアイコンに非連動中であることを示す印（ＯＦＦの表示など）を重畳表示することで識別可能にすることができる。
　一方、装着されていない連動可能な作業機は識別可能かつ選択不可能に表示される。例えば、アイコンを灰色にすることで装着されていないことを識別可能にでき、操作部の操作によって選択できないように制御することで選択不可能にできる。これにより、オペレータは装着されていない連動可能な作業機を一目で識別することができるので利便性が高い。また装着されていない作業機は選択できないので、オペレータが間違って選択してしまうことを防止できる。
　制御装置３は、作業機連動画面Ｓ５において操作部（エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４～２８）による選択、決定操作を受け付け、決定操作された作業機を記憶部３１に記憶させるように制御する。
　また、制御装置３は作業機連動画面Ｓ５において所望の作業機が決定操作された場合、連動中の作業機があれば非連動とし、決定操作された作業機を連動させるように制御する。これにより、トラクタ１の前後に作業機が装着されている状態であっても、同時には１つの作業機のみが連動することになり、トラクタ１の制御に不具合は発生しない。
　また、制御装置３は装着された連動可能な状態にある作業機を所定周期（例えば、１０秒毎や、第２ホーム画面Ｓ４において作業機連動が決定操作された場合など）で検出するように制御する。連動可能な状態にあるか否かは、例えば作業機との通信により判別することができる。これにより、作業機連動画面Ｓ５に常に最新の状態を表示させることができる。
　このように、トラクタ１に作業機との連動状態を操作及び表示するディスプレイ２を設けることにより、オペレータはトラクタ１側で作業機との連動状態を設定及び確認できる。よって、トラクタ１に乗車中のオペレータは、どの作業機と連動しているかの確認又はどの作業機と連動させるかの設定を行うために、トラクタ１から降りて作業機まで移動する必要がなく、トラクタ１に乗車したまま行うことができるので、作業効率が向上する。
　一方、作業機においては、トラクタ１との連動状態を操作及び表示する手段を省略すればコストを削減できる。また、作業機においてトラクタ１との連動状態を操作及び表示する手段を設ければ、オペレータはトラクタ１と作業機の何れでも連動状態を設定及び確認できるので、利便性が向上する。
　以下に、トラクタ１と作業機との連動に関連してディスプレイ２に表示される画面及びディスプレイ２の操作方法について説明する。
　図１２から図１６は、ディスプレイ２に表示される画面を示している。但し、各図は、本実施形態の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。
　まず、ディスプレイ２には、オープニング画面Ｓ１が表示される（図１２参照）。オープニング画面Ｓ１では、中央付近にシンボルマークＳｍが表示される。シンボルマークＳｍは、サプライヤメーカを象徴する意匠である。シンボルマークＳｍは、黒色の背景画像に浮き上がり、オペレータに強い印象を与える。
　次に、ディスプレイ２には、ロック解除画面Ｓ２が表示される（図１３参照）。ロック解除画面Ｓ２では、横一列に暗証番号を入力するための４つのスクロールボックスＳｂ１～Ｓｂ４が表示される。スクロールボックスＳｂ１～Ｓｂ４は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。スクロールボックスＳｂ１～Ｓｂ４は、０から９までの数字若しくはＡからＦまでの英文字を上下方向にスクロールできる。
　また、ロック解除画面Ｓ２では、上端にコマンドボタン２５～２８に対応したアイコン２５１・２６１・２７１・２８１が表示される。また、ロック解除画面Ｓ２では、オペレータ名が記されたダイアログボックスＤｂ１と、作業機名が記されたダイアログボックスＤｂ２とが表示される。オペレータは、これらのダイアログボックスＤｂ１・Ｄｂ２でオペレータ名及び作業機名が正しく設定されているかを確認できる。
　オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって数字若しくは英文字をスクロールさせて選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。また、ロック解除画面Ｓ２においては、コマンドボタン２５・２６を押すことによって数字若しくは英文字をスクロールさせて選択し、コマンドボタン２７を押すことによって決定することもできる。また、コマンドボタン２８を押すことによって決定を取り消すこともできる。暗証番号を間違ったときは、その旨のメッセージが表示される。
　次に、ディスプレイ２には、第１ホーム画面Ｓ３が表示される（図１４参照）。第１ホーム画面Ｓ３では、メニュー又はページを選択するためのアイコンＩａ１～Ｉａ１０が表示される。アイコンＩａ１～Ｉａ１０は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。そして、ハイライト表示は、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図中のＧ部参照）。また、第１ホーム画面Ｓ３では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４２・２５２・２６２・２７２・２８２が表示される。
　「フリー１」のアイコン２４２又は「フリー２」のアイコン２５２への登録方法を「フリー１」への登録を例に簡単に説明する。まず、「フリー１」のアイコン２４２に対応したコマンドボタン２４を長押し（例えば３秒）すると、登録画面（不図示）に遷移する。そして、登録画面でエンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコン（例えば「ＯＦＦ」のアイコン）を選択し、エンターボタン２３を押すと、そのアイコンが「フリー１」のアイコン２４２に登録され、「フリー１」の表示に替えてそのアイコンが表示される。
　第１ホーム画面Ｓ３においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩａ１～Ｉａ１０を選択し、エンターボタン２３又はコマンドボタン２７を押すことによって決定できる。ここでは、「次ページ」と記されたアイコンＩａ１０を選択して決定する。
　次に、ディスプレイ２には、第２ホーム画面Ｓ４が表示される（図１５参照）。第２ホーム画面Ｓ４では、メニューを選択するためのアイコンＩｂ１～Ｉｂ１０が表示される。アイコンＩｂ１～Ｉｂ１０は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。そして、ハイライト表示は、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。また、第２ホーム画面Ｓ４では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４３・２５３・２６３・２７３・２８３が表示される。
　第２ホーム画面Ｓ４においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩｂ１～Ｉｂ１０を選択し、エンターボタン２３又はコマンドボタン２７を押すことによって決定できる。ここでは、「作業機連動」と記されたアイコンＩｂ２を選択して決定する。
　次に、ディスプレイ２には、作業機連動画面Ｓ５が表示される（図１６参照）。作業機連動画面Ｓ５では、作業機名とＯＮ又はＯＦＦとが記された３つのアイコンＩｃ１～Ｉｃ３が表示される。また、作業機連動画面Ｓ５では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。
　アイコンＩｃ１～Ｉｃ３は、連動可能な作業機の一覧となっている。アイコンＩｃ１及びＩｃ３は、装着された連動可能な作業機を示しており、選択可能に表示されている。一方、アイコンＩｃ２は、装着されていない連動可能な作業機を示しており、選択不可能に表示されている。アイコンＩｃ２は、選択不可能であることを示す灰色で表示されている。そして、選択不可能なアイコンＩｃ２は、エンコーダダイヤル２２の回転で選択されない。
　よって、作業機連動画面Ｓ５においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩｃ１又はＩｃ３を選択し、エンターボタン２３を押すことによってＯＮ及びＯＦＦの切り替えができる。ＯＮは連動中であることを表し、ＯＦＦは非連動中であることを表す。
　図１６ではアイコンＩｃ２が選択不可能であるので、アイコンＩｃ１又はＩｃ３が決定操作された場合、連動中の作業機があれば、それに対応するアイコンＩｃ１又はＩｃ３がＯＮからＯＦＦに変わることで非連動中であることを示し、決定操作された作業機に対応するアイコンＩｃ１又はＩｃ３がＯＦＦからＯＮに変わることで連動中であることを示す。よって、同時には１つの作業機のみが連動することになる。
　図２１に、作業機連動画面の他の例を示す。アイコンＩｄ１～Ｉｄ３は、連動可能な作業機の一覧となっている。この作業機連動画面Ｓ５１では、装着された連動可能な作業機を選択可能に表示するために、ハイライト表示を用いている（アイコンＩｄ１）。また、作業機連動画面Ｓ５１では、連動中の作業機を識別可能に表示するために、連動中の作業機のアイコンに緑色ランプの画像Ｉｄ４を重畳表示している。また、作業機連動画面Ｓ５１では、装着されていない連動可能な作業機は識別可能かつ選択不可能に表示するために、アイコンの背景を灰色で表示している（アイコンＩｄ２）。
　なお、連動状態を報知するために、図２２に示すように、インストルメントパネル１７０に連動ランプ１７０ａを設けてもよい。トラクタ１と作業機とが連動中であるときに連動ランプ１７０ａが点灯し、非連動中である時に連動ランプ１７０ａが消灯する。これにより、オペレータはインストルメントパネル１７０を見ることで作業機が連動中であるか、非連動中であるかを容易に確認することができる。
　次に、トラクタ１と作業機の連動に関する他の特徴的な構成について説明する。以下では、連動する作業機がスプレイヤーである場合と、ブロードキャスタである場合とに分けて説明する。
　連動中の作業機がスプレイヤーである場合、作業機昇降スイッチ１７３と作業機昇降微調整スイッチ１７４に、スプレイヤーの散布開始／停止機能、スプレイヤーの散布量の調整機能、スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、ブームの傾斜調整機能、ブームの開閉調整機能、ブームの昇降調整機能の何れかの機能が割り当て可能となっている。なお、作業機が非連動中である場合は、この割り当ては無効となる。
　どのスイッチにどの機能を割り当てるかは、予めオペレータが設定することができる。この設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタの各種設定項目が表示されるので、その中からスプレイヤーのスイッチの割り当ての設定を呼び出す。そうすると、図２３に示すようなスイッチ割り当て画面Ｓ６が表示される。
　スイッチ割り当て画面Ｓ６では、割り当て可能なスイッチ名が記された２つのアイコンＩｅ１、Ｉｅ２と、アイコンＩｅ１、Ｉｅ２の右に配置され、各スイッチＩｅ１、Ｉｅ２に割り当てる機能が記されたアイコンＩｅ３、Ｉｅ４とが表示される。アイコンＩｅ３、Ｉｅ４は選択可能に表示されている。また、スイッチ割り当て画面Ｓ６では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。
　スイッチ割り当て画面Ｓ６においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｅ３又はＩｅ４を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの表示内容がエンコーダダイヤル２２でスクロール可能となる。そして、オペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望の機能を選択し、エンターボタン２３を押す。そうすると、選択した機能が左側に表示されているアイコンに記されたスイッチに割り当てられる。
　一例として、図２３では、作業機昇降スイッチ１７３にスプレイヤーの散布開始／停止が割り当てられている。具体的には、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると散布を開始させ、下側にスライドされると散布を停止させる。また、作業機昇降微調整スイッチ１７４にブームの昇降調整が割り当てられている。具体的には、作業機昇降微調整スイッチ１７４の上側のスイッチが押下されるとブームを上昇させ、下側のスイッチが押下されるとブームを下降させる。
　このように、変速レバー１７２に設けられたスイッチ（作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４）に、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、変速レバー１７２から手を離して散布用コントローラ１７９やブーム操作用コントローラ１８０を操作する必要がなく、手元で簡単に操作できるので手間がかからない。
　さらに、連動する作業機がスプレイヤーである場合には、車速一定制御と散布圧一定制御との２通りの制御が可能となっている。車速一定制御は、散布量を変更したとき、散布圧を調整し、車速を一定に保つようにする制御である。一方、散布圧一定制御は、散布圧を変更したとき、車速を調整し、散布圧は一定で散布する制御である。
　図２４は散布量を上げた場合の両制御を示す模式図であり、（ａ）は車速一定制御、（ｂ）は散布圧一定制御を示している。図２４（ａ）に示すように、車速一定制御では、目標反当りの散布量を上げると、自動で車速が一定に保たれるとともに、散布圧力が自動で上昇する。一方、図２４（ｂ）に示すように、散布圧一定制御では、目標反当りの散布量を上げると、自動で車速が下がり、散布圧力が自動で一定に保たれる。散布圧一定制御によれば、散布量を変更したときに粒径が変化せず噴霧状態が変わらないので、精度の高い作業ができる。
　そして、どちらの制御を行うかは、予めオペレータが設定できるように構成されている。制御モードの設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタ１の各種設定項目が表示されるので、その中からスプレイヤーの制御モードの設定を呼び出す。そうすると、図２５に示すような制御モード選択画面Ｓ７が表示される。
　制御モード選択画面Ｓ７では、選択可能な制御モードが記された２つのアイコンＩｆ１、Ｉｆ２を表示し、設定された制御モードを識別可能に表示するために、設定された制御モードのアイコンに緑色ランプの画像Ｉｆ３を重畳表示している。また、制御モード選択画面Ｓ７では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。
　制御モード選択画面Ｓ７においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｆ１又はＩｆ２を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの右側に緑色ランプの画像Ｉｆ３が表示され、そのアイコンに記された制御モードに設定される。図２５では、車速一定制御モードに設定されている状態を示している。
　また、作業開始前のトラクタ１が止まっているときに、オペレータは散布量、適正車速、適正散布圧を設定することができる。スプレイヤー用操作パネル１７８でトラクタ１の停止中に変速レバー１７２の位置（走行車速情報）が確認できるので、変速レバー１７２の位置を調整すれば、後は走行を開始するだけである。
　連動中の作業機がブロードキャスタである場合、作業機昇降スイッチ１７３と作業機昇降微調整スイッチ１７４に、ブロードキャスタの散布開始／停止機能又はブロードキャスタの散布量の調整機能が割り当て可能となっている。なお、作業機が非連動中である場合は、この割り当ては無効となる。
　どのスイッチにどの機能を割り当てるかは、予めオペレータが設定することができる。この設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタの各種設定項目が表示されるので、その中からブロードキャスタのスイッチの割り当ての設定を呼び出す。そうすると、図２６に示すようなスイッチ割り当て画面Ｓ８が表示される。
　スイッチ割り当て画面Ｓ８では、割り当て可能なスイッチ名が記された２つのアイコンＩｇ１、Ｉｇ２と、アイコンＩｇ１、Ｉｇ２の右に配置され、各スイッチＩｇ１、Ｉｇ２に割り当てる機能が記されたアイコンＩｇ３、Ｉｇ４とが表示される。アイコンＩｇ３、Ｉｇ４は選択可能に表示されている。また、スイッチ割り当て画面Ｓ８では、上端にコマンドボタン２４～２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。
　スイッチ割り当て画面Ｓ８においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｇ３又はＩｇ４を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの表示内容がエンコーダダイヤル２２でスクロール可能となる。そして、オペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望の機能を選択し、エンターボタン２３を押す。そうすると、選択した機能が左側に表示されているアイコンに記されたスイッチに割り当てられる。
　一例として、図２６では、作業機昇降スイッチ１７３にブロードキャスタの散布開始／停止が割り当てられている。具体的には、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると散布を開始させ、下側にスライドされると散布を停止させる。また、作業機昇降微調整スイッチ１７４に散布量の調整が割り当てられている。具体的には、作業機昇降微調整スイッチ１７４の上側のスイッチが押下されると散布量を増加させ、下側のスイッチが押下されると散布量を減少させる。
　このように、変速レバー１７２に設けられたスイッチ（作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４）に、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、変速レバー１７２から手を離してブロードキャスタ用コントローラを操作する必要がなく、手元で簡単に操作できるので手間がかからない。
　本発明は、農作業用のトラクタや土木作業用のホイルローダーといった作業車両に利用することが可能である。
　１　　　　　トラクタ（作業車両）
　３　　　　　制御装置（制御部）
　２１　　　　液晶パネル（表示部）
　２２　　　　エンコーダダイヤル（操作部）
　２３　　　　エンターボタン（操作部）
　２４　　　　コマンドボタン（操作部）
　２５　　　　コマンドボタン（操作部）
　２６　　　　コマンドボタン（操作部）
　２７　　　　コマンドボタン（操作部）
　２８　　　　コマンドボタン（操作部）
　１７２　　　変速レバー
　１７３　　　作業機昇降スイッチ（スイッチ）
　１７４　　　作業機昇降微調整スイッチ（スイッチ）

Claims (6)

  1. 　作業機を装着できる作業車両において、
    　装着された連動可能な作業機を選択可能に表示するとともに、連動中の作業機を識別可能に表示する表示部と、
    　前記表示部に表示された作業機を選択及び決定操作するための操作部と、
    　前記操作部によって所望の作業機が決定操作された場合、連動中の作業機を非連動とし、決定操作された作業機を連動させるように制御する制御部とを備えることを特徴とする作業車両。
  2. 　前記表示部は、装着されていない連動可能な作業機を識別可能かつ選択不可能に表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
  3. 　前記制御部は、前記装着された連動可能な作業機を所定周期で検出するように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
  4. 　前記操作部は、前記表示部と一体に設けられた複数のボタン及びエンコーダダイヤルであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の作業車両。
  5. 　前記制御部に接続された変速レバーと、
    　前記変速レバーに設けられたスイッチとを備え、
    　前記作業機としてスプレイヤーが連動している場合、前記スイッチに、前記スプレイヤーの散布開始／停止機能、前記スプレイヤーの散布量の調整機能、前記スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、該ブームの傾斜調整機能、該ブームの開閉調整機能、該ブームの昇降調整機能の何れかの機能が割り当てられることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の作業車両。
  6. 　前記制御部に接続された変速レバーと、
    　前記変速レバーに設けられたスイッチとを備え、
    　前記作業機としてブロードキャスタが連動している場合、前記スイッチに、前記ブロードキャスタの散布開始／停止機能又は前記ブロードキャスタの散布量の調整機能が割り当てられることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の作業車両。
PCT/JP2015/078889 2014-10-16 2015-10-13 作業車両 WO2016060108A1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21166073.3A EP3865332A1 (en) 2014-10-16 2015-10-13 Work vehicle
CN201580056381.8A CN107072144A (zh) 2014-10-16 2015-10-13 作业车辆
US15/518,980 US10721856B2 (en) 2014-10-16 2015-10-13 Work vehicle
EP15851047.9A EP3207781B1 (en) 2014-10-16 2015-10-13 Work vehicle
KR1020207018125A KR102394965B1 (ko) 2014-10-16 2015-10-13 작업 차량
KR1020177013053A KR102128236B1 (ko) 2014-10-16 2015-10-13 작업 차량
US16/878,808 US11612094B2 (en) 2014-10-16 2020-05-20 Work vehicle

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-212134 2014-10-16
JP2014212134 2014-10-16
JP2015106873A JP6698281B2 (ja) 2014-10-16 2015-05-26 作業車両
JP2015-106873 2015-05-26

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/518,980 A-371-Of-International US10721856B2 (en) 2014-10-16 2015-10-13 Work vehicle
US16/878,808 Continuation US11612094B2 (en) 2014-10-16 2020-05-20 Work vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016060108A1 true WO2016060108A1 (ja) 2016-04-21

Family

ID=55746653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/078889 WO2016060108A1 (ja) 2014-10-16 2015-10-13 作業車両

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102394965B1 (ja)
WO (1) WO2016060108A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62167503U (ja) * 1986-04-15 1987-10-24
JPH09165797A (ja) * 1995-10-12 1997-06-24 Komatsu Est Corp 作業機械の操作装置
JP4171431B2 (ja) * 2004-02-06 2008-10-22 三菱農機株式会社 トラクタ
JP2008266975A (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Caterpillar Japan Ltd 作業機械の制御装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2742904B2 (ja) * 1996-01-18 1998-04-22 三菱農機株式会社 圃場作業機における制御部の収納構造
JP3777656B2 (ja) * 1996-06-03 2006-05-24 井関農機株式会社 トラクタ
JP3834221B2 (ja) * 2001-10-15 2006-10-18 アグリテクノ矢崎株式会社 走行車両に付設する作業機の監視システム、並びに、該監視システムに使用する作業機に搭載する作業機搭載装置
JP2004329067A (ja) 2003-05-02 2004-11-25 Yanmar Co Ltd 散布作業機
GB0916235D0 (en) 2009-09-16 2009-10-28 Agco Gmbh Display terminal
US8340873B2 (en) * 2010-01-20 2012-12-25 Caterpillar Trimble Control Technologies, Llc Machine control and guidance system incorporating a portable digital media device
JP2012196158A (ja) * 2011-03-18 2012-10-18 Yanmar Co Ltd 作業車及び散布作業車
US9547417B2 (en) 2013-03-29 2017-01-17 Deere & Company Retracting shortcut bars, status shortcuts and edit run page sets

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62167503U (ja) * 1986-04-15 1987-10-24
JPH09165797A (ja) * 1995-10-12 1997-06-24 Komatsu Est Corp 作業機械の操作装置
JP4171431B2 (ja) * 2004-02-06 2008-10-22 三菱農機株式会社 トラクタ
JP2008266975A (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Caterpillar Japan Ltd 作業機械の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR102394965B1 (ko) 2022-05-04
KR20200078694A (ko) 2020-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6698281B2 (ja) 作業車両
JP6991645B2 (ja) トラクタ
JP6247173B2 (ja) 対地作業装置のための昇降制御装置
WO2016067986A1 (ja) 作業車両
JP6243317B2 (ja) トラクタ
WO2016060108A1 (ja) 作業車両
JP6376657B2 (ja) 作業車両
JP6403056B2 (ja) 作業車両
JP6417610B2 (ja) トラクタ
JP6417611B2 (ja) トラクタ
WO2016060178A1 (ja) 作業車両
JP2016078650A (ja) 作業車両
JP3791449B2 (ja) 農業機械の液晶表示装置
JP3844007B2 (ja) トラクタの液晶表示装置
JP2020022502A (ja) 対地作業装置のための昇降制御装置
JP6276162B2 (ja) 作業車両
JP2018023402A (ja) 対地作業装置のための昇降制御装置
JP2016078651A (ja) 作業車両
JP2000052813A (ja) 農業機械の液晶表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15851047

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015851047

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20177013053

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A