WO2016027314A1 - 路面照射装置 - Google Patents

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WO2016027314A1
WO2016027314A1 PCT/JP2014/071655 JP2014071655W WO2016027314A1 WO 2016027314 A1 WO2016027314 A1 WO 2016027314A1 JP 2014071655 W JP2014071655 W JP 2014071655W WO 2016027314 A1 WO2016027314 A1 WO 2016027314A1
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vehicle
irradiation
unit
road surface
irradiation pattern
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PCT/JP2014/071655
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English (en)
French (fr)
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礼子 坂田
平井　正人
晶子 今石
真実 相川
敬 春日
秀文 荒井
祐美子 落合
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Priority to US15/504,974 priority patent/US20170267167A1/en
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    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present invention relates to a road surface irradiation device that irradiates light to a road surface around the host vehicle.
  • Patent Documents 1 and 2 disclose a method of transmitting the state of the host vehicle to a pedestrian or the like by irradiating the road surface with light according to the driving situation of the host vehicle.
  • the safety device for a moving body of Patent Document 1 calculates a moving travel locus estimated to travel by the host vehicle in order to inform other vehicles of the presence of the host vehicle, and irradiates the travel track with a visible light beam on the road surface. To do. Also, road surface projection information projected on the road surface by a visible light beam emitted from the own vehicle and other vehicles is acquired, and the route information of the own vehicle and other vehicles is detected to determine a state that the own vehicle should be careful of. .
  • the road surface irradiation device of Patent Document 2 is interlocked with blinking of the direction indicator lamp in order to exert the direction indication function without being affected by glare phenomenon such as a headlamp and without restricting the design of the vehicle. Then, light is applied to the road surface below the front of the vehicle body and below the rear of the vehicle body.
  • Patent Documents 1 and 2 depending on the positional relationship between the host vehicle and a pedestrian or the like, even if the light irradiated on the road surface from other than the traveling direction of the own vehicle is viewed, the traveling direction and speed of the vehicle There was a problem that the state could not be grasped.
  • a vehicle that is about to turn to the left side irradiates the road surface below the front and rear parts on the left side of the vehicle body. It may not be understood.
  • the necessity of irradiating light on the road surface may be low. Even when the necessity of light irradiation is low, it is not preferable from the viewpoints of electricity consumption, environmental considerations, etc., and the town is full of irradiation light, even if the necessity for light irradiation is low.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to convey the traveling direction of a vehicle to a person outside the vehicle, particularly a person who is not in the traveling direction.
  • the road surface irradiation apparatus includes a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information from an in-vehicle device mounted on the vehicle, and a vehicle state that determines a traveling direction of the vehicle based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit. Select an irradiation pattern that represents the traveling direction determined by the vehicle state determination unit from the determination unit and the irradiation pattern according to the traveling direction, and the road surface in a direction different from at least the traveling direction of the selected irradiation pattern And an irradiation pattern selection unit for irradiation from an irradiation unit mounted on the vehicle.
  • the traveling direction of the vehicle is set to a person outside the vehicle, particularly a person other than the traveling direction. I can tell you.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the road surface irradiation apparatus according to the first embodiment. It is a figure which shows the example of the irradiation pattern for a stop which the road surface irradiation apparatus which concerns on Embodiment 1 irradiates. It is a figure which shows the example of the irradiation pattern for advance which the road surface irradiation apparatus which concerns on Embodiment 1 irradiates. It is a figure which shows the example of the reverse irradiation pattern which the road surface irradiation apparatus which concerns on Embodiment 1 irradiates.
  • FIG.7 (a) is at the time of high speed driving
  • FIG.7 (b) is at the time of low speed driving
  • FIG. 8 (a) is at the time of high speed driving
  • FIG.8 (b) is at the time of low speed driving
  • FIG. 6 It is a block diagram which shows the structure of the road surface irradiation apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • 6 is a flowchart showing the operation of the road surface irradiation apparatus according to the second embodiment. It is a figure which shows the example which changed the irradiation range of the irradiation pattern for a stop according to the periphery target object. It is a figure which shows the example which changed the irradiation range of the irradiation pattern for a forward according to a periphery target object.
  • FIG.13 (a) is before a deformation
  • FIG.13 (b) is after a deformation
  • Embodiment 1 the road surface irradiation apparatus according to Embodiment 1 includes an irradiation content setting unit 1 and a vehicle state supervision unit 6, and irradiates visible light around the vehicle from an irradiation unit 7 mounted on the vehicle. It is.
  • This road surface irradiation apparatus is comprised from CPU (Central Processing Unit), memory, etc., and performs the function of the irradiation content setting part 1 and the vehicle state supervision part 6 by running a program.
  • the irradiation unit 7 is a laser or the like mounted on the vehicle, and displays a figure or the like by irradiating visible light on a road surface below and around the vehicle.
  • the irradiation content setting unit 1 includes a vehicle information acquisition unit 2, a vehicle state determination unit 3, an irradiation pattern selection unit 4, and an animation processing unit 5.
  • the vehicle information acquisition unit 2 acquires vehicle information from an in-vehicle device or directly from the in-vehicle device through an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network).
  • the vehicle information only needs to include at least information that can determine whether the vehicle is stopped and running and information that can determine the traveling direction. For example, CAN data (such as operation information on turn signals, steering wheels, accelerators, brakes, and shift levers), car information, and the like. Use the information output by the navigation device.
  • the vehicle information acquisition unit 2 outputs the obtained vehicle information to the vehicle state determination unit 3, the animation processing unit 5, and the vehicle state supervision unit 6.
  • the vehicle state determination unit 3 determines the vehicle state based on the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2 and outputs the vehicle state information to the irradiation pattern selection unit 4.
  • the vehicle state information is, for example, information indicating whether the vehicle is stopped or traveling, and information indicating the traveling direction (forward, backward, right turn, left turn) in the case of traveling.
  • the irradiation pattern selection unit 4 has an irradiation pattern for each vehicle state, and selects an irradiation pattern based on the vehicle state information received from the vehicle state determination unit 3. For example, there are an irradiation pattern for stopping when the vehicle is stopped, an irradiation pattern for forward movement, an irradiation pattern for backward movement, an irradiation pattern for right turn, an irradiation pattern for left turn, and the like.
  • the irradiation pattern is a figure that clearly conveys the directionality of the traveling direction, such as lines, symbols, and characters in accordance with general road regulations.
  • Each of the traveling directions is a forward direction when moving forward, a backward direction when moving backward, a right direction when turning right, and a left direction when turning left. Moreover, since it does not advance in any direction at the time of a stop, it becomes all directions.
  • the irradiation pattern selection unit 4 outputs the selected irradiation pattern to the irradiation unit 7 when stopped, and outputs the selected irradiation pattern to the animation processing unit 5 when traveling.
  • the animation processing unit 5 processes the irradiation pattern received from the irradiation pattern selection unit 4 based on the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2, and outputs the animation to the irradiation unit 7.
  • an animation that emphasizes the traveling direction and an animation that expresses the vehicle speed are used.
  • the vehicle state supervision unit 6 supervises whether there is a change in the vehicle state based on the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2.
  • the vehicle state here refers to the stopping, running, traveling direction, and vehicle speed of the vehicle.
  • the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation unit 7 to continue the irradiation without changing the irradiation pattern, and instructs the irradiation unit 7 to stop the irradiation when the vehicle state changes. To do.
  • the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation pattern selection unit 4 to redo the selection of the irradiation pattern.
  • the irradiation unit 7 irradiates the road surface with the irradiation pattern received from the irradiation pattern selection unit 4 or the animation processing unit 5 of the irradiation content setting unit 1.
  • the irradiation method may be a method of projecting laser light onto the road surface as described above, but is not limited to this method.
  • the vehicle information acquisition unit 2 periodically acquires vehicle information from the vehicle side and outputs the vehicle information to the vehicle state determination unit 3, the animation processing unit 5, and the vehicle state supervision unit 6. Shall.
  • step ST1 the vehicle state determination unit 3 determines whether or not the host vehicle is stopped based on the vehicle information.
  • vehicle state information indicating that the vehicle is stopped is output from the vehicle state determination unit 3 to the irradiation pattern selection unit 4.
  • the irradiation pattern selection unit 4 selects a stop irradiation pattern from a plurality of irradiation patterns based on the vehicle state information received from the vehicle state determination unit 3, and outputs the stop irradiation pattern to the irradiation unit 7 (step ST2).
  • step ST1 “NO” the process proceeds to step ST3.
  • step ST3 the vehicle state determination unit 3 determines whether the host vehicle is moving forward based on the vehicle information.
  • vehicle state information indicating that the vehicle is moving forward is output from the vehicle state determining unit 3 to the irradiation pattern selecting unit 4.
  • the irradiation pattern selection unit 4 selects a forward irradiation pattern from among a plurality of irradiation patterns based on the vehicle state information received from the vehicle state determination unit 3, and outputs it to the animation processing unit 5 (step ST4).
  • step ST3 “NO” the process proceeds to step ST5.
  • step ST5 the vehicle state determination unit 3 determines whether the host vehicle is moving backward based on the vehicle information.
  • vehicle state information indicating that the vehicle is traveling in reverse is output from the vehicle state determination unit 3 to the irradiation pattern selection unit 4.
  • the irradiation pattern selection unit 4 selects a reverse irradiation pattern from a plurality of irradiation patterns based on the vehicle state information received from the vehicle state determination unit 3, and outputs the reverse irradiation pattern to the animation processing unit 5 (step ST6). If it is not in reverse (step ST5 “NO”), the process proceeds to step ST7.
  • step ST7 the vehicle state determination unit 3 determines whether the host vehicle is turning right or left based on the vehicle information.
  • vehicle state information indicating that the vehicle is turning right or left is output from the vehicle state determination unit 3 to the irradiation pattern selection unit 4.
  • the irradiation pattern selection unit 4 selects a right-turn irradiation pattern or a left-turn irradiation pattern from among a plurality of irradiation patterns based on the vehicle state information received from the vehicle state determination unit 3, and outputs the selected pattern to the animation processing unit 5 (step). ST8).
  • the process proceeds to step ST9.
  • step ST ⁇ b> 9 the animation processing unit 5 determines a range to be animated among the irradiation patterns received from the irradiation pattern selection unit 4 based on the information on the traveling direction included in the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2. To do. Further, the animation processing unit 5 changes the change speed of the animation, the irradiation range, and the like based on the vehicle speed information included in the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2. For example, the vehicle speed is reduced, such as slow running below 20 km / h, low speed driving of 20 to 40 km / h, general driving of 40 to 50 km / h, medium speed driving of 50 to 80 km / h, high speed driving of over 80 km / h. Dividing into several stages, the higher the speed, the faster the animation changes to express the vehicle speed.
  • the animation processing unit 5 outputs the irradiated irradiation pattern to the irradiation unit 7.
  • step ST10 the irradiation unit 7 irradiates the road surface with the irradiation pattern for stopping received from the irradiation pattern selecting unit 4 or the irradiation pattern for forward, backward, or right / left turn that has been animated and received from the animation processing unit 5. To do.
  • step ST11 the vehicle state supervision unit 6 determines whether the vehicle state has changed based on the vehicle information received from the vehicle information acquisition unit 2.
  • the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation unit 7 to stop irradiation and the irradiation pattern selection unit at step ST12. 4 is instructed to redo the selection of the irradiation pattern, and the process returns to step ST1.
  • the vehicle state does not change (step ST11 “NO”), the process returns to step ST10, and the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation unit 7 to continue irradiation without changing the irradiation pattern.
  • FIGS. 3A to 3C show examples of stop irradiation patterns.
  • a solid line drawn on the road surface is meant to prohibit overhang and overtaking. Therefore, in FIG. 3A, a stop state is expressed by irradiating a stop irradiation pattern surrounding the vehicle with a solid line.
  • the irradiation pattern for a stop is irradiated to all directions. There is a possibility of people getting off the vehicle when it is stopped. Therefore, in FIG. 3B, a stop state is expressed by irradiating a stop irradiation pattern having a footprint in front of each door. In FIG.
  • a stop state is expressed by irradiating a stop irradiation pattern in which icons or characters such as “STOP” that can be intuitively recognized as a stop state are arranged around the vehicle.
  • the stop irradiation pattern is irradiated in all directions to indicate that the vehicle does not travel in any direction.
  • FIGS. 4A to 4C show examples of the forward irradiation pattern.
  • an arrow pointing in the direction of travel is irradiated in front of the vehicle (that is, the road surface in the traveling direction of the vehicle) and travels to the left and right of the vehicle (that is, the road surface in a direction different from the traveling direction of the vehicle). Irradiate a line-symmetric diagonal line that spreads from the direction toward the opposite side of the traveling direction, and a solid line that has the meaning of prohibiting protrusion and overtaking to the rear of the vehicle (that is, the road surface in a direction different from the traveling direction of the vehicle) Irradiating.
  • the direction of travel is emphasized by making the arrow in front blink.
  • the speed at which the arrow blinks may be expressed faster when the vehicle speed is faster and slower when the vehicle speed is slower, to express the vehicle speed.
  • the traveling direction is expressed by enclosing the vehicle other than the traveling direction with a solid line having the meaning of prohibiting the protrusion and overtaking.
  • the color or brightness of the solid lines on the left and right sides of the vehicle is changed to an animation that changes in a gradation from the back to the front.
  • the speed at which the gradation changes may be changed according to the vehicle speed to express the vehicle speed.
  • the traveling direction is expressed by irradiating a plurality of axisymmetric oblique lines (arrows) spreading from the traveling direction toward the opposite side of the traveling direction around the vehicle.
  • the animation should be such that the arrow flows from the back to the front.
  • the speed at which the arrow flows may be changed according to the vehicle speed to express the vehicle speed.
  • FIG. 5A to FIG. 5C show examples of reverse irradiation patterns.
  • the backward irradiation pattern is obtained by reversing the forward irradiation pattern shown in FIGS. 4 (a) to 4 (c).
  • the arrow at the rear of the vehicle blinks in FIG. 5A, and the color or brightness of the solid line on the left and right of the vehicle changes in a gradation from the front to the rear in FIG. 5B.
  • FIG. 5C the arrow flows from the front to the rear.
  • FIGS. 5 and 6A and 6B figures having different shapes are irradiated on the front, rear, left and right of the vehicle, but the same figure may be irradiated. For example, arrows pointing in the advancing direction are applied to the front, rear, left and right of the vehicle at four locations.
  • FIG. 6A and FIG. 6B show examples of irradiation patterns for right turn.
  • a plurality of line-symmetric oblique lines (arrows) that spread from the turning direction toward the opposite side are irradiated around the vehicle to express the turning direction.
  • the direction of the turn is emphasized with an animation in which an arrow flows from left to right.
  • the left turn irradiation pattern is an irradiation pattern in which the irradiation pattern of FIG. 6A is reversed left and right, and an animation in which an arrow flows from right to left.
  • the speed at which the arrow flows may be changed according to the vehicle speed to express the vehicle speed.
  • the vehicle is irradiated with a plurality of straight lines whose front and rear lengths are shortened from the turning direction toward the opposite side to represent the turning direction.
  • the direction of the turn is emphasized by creating an animation in which a straight line extends from front to back while flowing from left to right.
  • the left turn irradiation pattern is a reverse of the irradiation pattern shown in FIG. 6B, and the animation is such that a straight line extends from front to back while flowing from right to left.
  • the speed at which the straight line flows may be changed according to the vehicle speed to express the vehicle speed.
  • the road surface on the right side of the vehicle corresponds to a road surface in the traveling direction
  • the road surface on the left side corresponds to a road surface in a direction different from the traveling direction
  • the road surface on the left side of the vehicle corresponds to a road surface in the traveling direction
  • the road surface on the right side corresponds to a road surface in a direction different from the traveling direction.
  • FIG. 7 is an example in which the irradiation range of the forward irradiation pattern is changed according to the vehicle speed.
  • FIG. 7A shows a case where the vehicle is traveling at a high speed, and FIG. Show. While the vehicle is moving forward, the irradiation pattern of the animation in which an arrow pointing to the front of the vehicle flows from the rear to the front is widened when the vehicle speed is fast, and narrowed when the vehicle speed is slow.
  • FIG. 8 is an example in which the irradiation range of the irradiation pattern for right turn is changed according to the vehicle speed.
  • FIG. 8A shows a case where the vehicle is traveling at a high speed, and FIG. Show.
  • the irradiation pattern expressed by a plurality of straight lines is widened when the vehicle speed is fast, and narrowed when the vehicle speed is slow.
  • animation processing part 5 demonstrated the structure which animation processes an irradiation pattern in the said example, animation processing (step ST9 of FIG. 2) by the animation processing part 5 may be abbreviate
  • a road surface irradiation apparatus is based on the vehicle information acquisition part 2 which acquires vehicle information from the vehicle equipment mounted in the vehicle, and the vehicle information which the vehicle information acquisition part 2 acquired.
  • the vehicle state determination unit 3 that determines the traveling direction of the vehicle, and the irradiation pattern that represents the traveling direction determined by the vehicle state determination unit 3 from the irradiation patterns classified by the traveling direction, and the selected irradiation pattern Is provided with an irradiation pattern selection unit 4 for irradiating at least a road surface in a direction different from the traveling direction from the irradiation unit 7, so that the traveling direction of the vehicle is a person outside the vehicle, particularly those who are outside the traveling direction I can tell you.
  • a person outside the vehicle comes to know that the vehicle approaches or does not approach the person from the irradiation pattern irradiated on the road surface.
  • the road surface irradiation device is configured to include the animation processing unit 5 that makes the irradiation pattern selected by the irradiation pattern selection unit 4 an animation that changes in the traveling direction of the vehicle.
  • the traveling direction of the vehicle can be communicated more easily to people outside the vehicle.
  • the animation processing unit 5 widens the irradiation range of the irradiation pattern when the vehicle speed is fast and the vehicle speed is slow according to the vehicle speed included in the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2. In this case, since the irradiation range is narrowed, the speed of the vehicle can be easily communicated to people outside the vehicle.
  • the animation processing unit 5 increases the irradiation pattern change speed when the vehicle speed is high and the vehicle speed is low when the vehicle speed is high, according to the vehicle speed included in the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2. In this case, since the change speed is slowed down, the speed of the vehicle can be easily communicated to people outside the vehicle.
  • the irradiation pattern selection unit 4 is configured to irradiate the irradiation pattern on the road surface in the direction of travel in addition to the road surface in a direction different from the traveling direction of the vehicle. You can tell the direction to people outside the car.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of the road surface irradiation apparatus according to the second embodiment. 9, parts that are the same as or equivalent to those in FIG. 1 are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the road surface irradiation apparatus of the second embodiment has a configuration in which an irradiation range setting unit 20 is added.
  • the irradiation range setting unit 20 includes a peripheral object detection unit 21, an irradiation direction determination unit 22, and an irradiation pattern processing unit 23.
  • the peripheral object detection unit 21 acquires sensing information from a sensor mounted on the vehicle, and detects the positions of pedestrians and other vehicles (hereinafter referred to as peripheral objects) existing around the host vehicle. The sensing method is based on the silhouette of the image captured by the image sensor of the camera or the presence / absence of the object detected by the light sensor using the LED light source, and the direction, distance, and content of the surrounding object (the person who is walking, standing Person, child, vehicle, etc.).
  • the peripheral object detection unit 21 outputs the obtained peripheral object information to the irradiation direction determination unit 22 and the vehicle state supervision unit 6.
  • the irradiation direction determination unit 22 determines the direction in which the irradiation pattern needs to be irradiated and the direction in which the irradiation pattern is less necessary based on the peripheral object information received from the peripheral object detection unit 21, and sends the irradiation direction information to the irradiation pattern processing unit 23. Output.
  • the irradiation pattern processing unit 23 receives the irradiation pattern from the irradiation content setting unit 1 and processes it according to the irradiation direction information received from the irradiation direction determination unit 22.
  • Irradiation in the direction of low necessity may be a method of reducing the irradiation range of the irradiation pattern, eliminating it, blurring and thinning, or switching to irradiation of invisible light that is not visible.
  • the irradiation pattern processing unit 23 outputs the processed irradiation pattern to the irradiation unit 7.
  • the vehicle state supervision unit 6 supervises whether there is a change in the vehicle state based on the vehicle information received from the irradiation content setting unit 1 and the peripheral object information received from the peripheral object detection unit 21 of the irradiation range setting unit 20.
  • a vehicle state here is a stop of a vehicle, driving
  • the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation unit 7 to continue the irradiation without changing the irradiation pattern, and instructs the irradiation unit 7 to stop the irradiation when the vehicle state changes. To do.
  • the vehicle state supervision unit 6 instructs the irradiation pattern selection unit 4 to redo the selection of the irradiation pattern, and determines the irradiation direction to the irradiation direction determination unit 22. Instruct them to start over.
  • the irradiation unit 7 irradiates the road surface with the irradiation pattern received from the irradiation pattern processing unit 23 of the irradiation range setting unit 20.
  • reducing the irradiation range in addition to processing the irradiation pattern data in the irradiation pattern processing unit 23, there is also a method of reducing the irradiation range of visible light by mechanically reducing the projection area of the laser light in the irradiation unit 7. Conceivable.
  • the vehicle information acquisition unit 2 periodically acquires vehicle information from the vehicle side and outputs the vehicle information to the vehicle state determination unit 3, the animation processing unit 5, and the vehicle state supervision unit 6.
  • the surrounding object detection unit 21 periodically acquires sensing information from the sensor. Steps ST1 to ST9 and ST12 in FIG. 10 are the same as those in FIG.
  • step ST21 the surrounding object detection unit 21 determines whether there is a surrounding object around the host vehicle based on the sensing information.
  • the peripheral object exists (step ST21 “YES”)
  • the peripheral object information is output from the peripheral object detection unit 21 to the irradiation direction determination unit 22 and the vehicle state supervision unit 6, and the process proceeds to step ST22. If there is no surrounding object (step ST21 “NO”), there is a low need to convey the state of the host vehicle to the surroundings, so the irradiation pattern is not irradiated and the process returns to step ST1.
  • the irradiation direction determination unit 22 determines the irradiation direction of the irradiation pattern based on the peripheral object information received from the peripheral object detection unit 21, and outputs the irradiation direction information to the irradiation pattern processing unit 23. For example, when the surrounding object is a parked vehicle, it is determined that the necessity of irradiating the irradiation pattern in that direction is low. When the surrounding object is a traveling vehicle or a person, it is determined that the necessity of irradiating the irradiation pattern in that direction is high and the necessity of irradiating in the other direction is low.
  • step ST 23 the irradiation pattern processing unit 23 processes the irradiation range of the irradiation pattern received from the irradiation content setting unit 1 based on the irradiation direction information received from the irradiation direction determination unit 22, and outputs the irradiation range to the irradiation unit 7.
  • step ST10 the irradiation unit 7 irradiates the road surface with the irradiation pattern received from the irradiation pattern processing unit 23.
  • step ST11 when the vehicle state supervisor 6 determines that the surrounding object or the vehicle state has changed, the irradiation is stopped (step ST12), and the process returns to step ST1.
  • FIG. 11A to FIG. 11C show an example in which the irradiation range of the stop irradiation pattern is changed according to the peripheral object.
  • the stop irradiation pattern is irradiated only before and after being blocked by the parked vehicle 101.
  • FIG.11 (b) since the person 102 exists on the right side of the own vehicle 100, it irradiates the irradiation pattern for a stop in that direction, and tells that it has stopped.
  • the irradiation range setting part 20 can acquire the information which shows opening / closing of a door from the door sensor etc. of a vehicle, a door-shaped irradiation pattern for a footprint is irradiated to the road surface in front of the door to open, and a door opens around You may be made to tell.
  • a door-shaped irradiation pattern for a footprint is irradiated to the road surface in front of the door to open, and a door opens around You may be made to tell.
  • FIG.11 (c) since the person 102 exists in the right front of the own vehicle 100, the irradiation pattern for a stop is irradiated in the direction.
  • FIG. 12A to FIG. 12C show an example in which the irradiation range of the forward irradiation pattern is modified according to the peripheral object.
  • a forward irradiation pattern is irradiated to the rear of the vehicle to inform that the host vehicle 100 does not move in the direction of the person 102.
  • the forward irradiation pattern is irradiated on both sides of the vehicle seen from the front to convey that the person 102 is moving in the direction of the person 102.
  • FIG. 12C since there are a plurality of traveling vehicles 103 around the host vehicle 100 moving forward, the forward irradiation pattern is irradiated around the host vehicle 100 so that it can be seen from any direction.
  • FIG. 13 shows an example of changing the irradiation range of the irradiation pattern for right turn according to the surrounding object.
  • FIG. 13A shows an example of an irradiation pattern for right turn before deformation
  • FIG. 13B shows an example after deformation.
  • the irradiation pattern for right turn in FIG. 13A represents a right turn with an animation in which a plurality of straight lines extend from front to back while flowing from left to right, but in FIG.
  • the right turn is expressed by an animation in which the straight line moves from left to right and moves forward with the person 102.
  • the road surface irradiation device includes the irradiation pattern selection unit 4 of the irradiation content setting unit 1 based on the peripheral object information indicating the presence and direction of the peripheral object existing around the vehicle. It was set as the structure provided with the irradiation range setting part 20 which sets the direction which irradiates the selected irradiation pattern. Since it will not irradiate in the direction where the necessity of irradiation is low, it can suppress that the city becomes full of light. In addition, it is possible to consider electricity consumption and the environment.
  • the road surface irradiation device is configured to irradiate an irradiation pattern that expresses the traveling direction toward a road surface in a direction different from the traveling direction, a road surface irradiation device that transmits the movement of the vehicle to others outside the vehicle, etc. Suitable for use in.
  • 1 irradiation content setting unit 1 irradiation content setting unit, 2 vehicle information acquisition unit, 3 vehicle state determination unit, 4 irradiation pattern selection unit, 5 animation processing unit, 6 vehicle state supervision unit, 7 irradiation unit, 20 irradiation range setting unit, 21 peripheral object detection Unit, 22 irradiation direction determination unit, 23 irradiation pattern processing unit, 100 own vehicle, 101 parked vehicle, 102 people, 103 traveling vehicle.

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Abstract

　路面照射装置は、車両情報取得部２が取得した車両情報に基づいて車両の進行方向を判断する車両状態判断部３と、保有している進行方向別の照射パターンの中から車両状態判断部３が判断した進行方向を表現する照射パターンを選択して少なくとも当該進行方向とは異なる方向の路面に向けて照射部７から照射させる照射パターン選定部４とを備える構成にしたので、車両の進行方向を、当該進行方向以外の方向にいる車外の人に対して直感的に伝えることができる。

Description

路面照射装置
　この発明は、自車両の周囲の路面に光を照射する路面照射装置に関するものである。
　特許文献１，２には、自車両の運転状況に応じて光を路面に照射することで、歩行者等に対して自車両の状態を伝える方法が開示されている。
　特許文献１の移動体用安全装置は、自車両の存在を他車に知らせるべく、自車両が走行すると推定される移動走行軌跡を算出し、その走行軌跡を道路路面上に可視光ビームによって照射する。また、自車両および他車から照射される可視光ビームにより道路路面に映し出された路面投影情報を取得し、自車両と他車の進路情報を検出して自車両が注意すべき状態を判定する。
　特許文献２の路面照射装置は、前照灯等のグレア現象の影響を受けずに、かつ車両のデザインに制約を与えずに方向指示機能を発揮するために、方向指示灯の点滅に連動して車体前部下方および車体後部下方の路面に光を照射する。
特開２００３－２３１４５０号公報 特開平１１－３０１３４６号公報
　しかしながら、特許文献１，２の場合、自車両と歩行者等との位置関係によっては、自車両の進行方向以外から路面に照射された光を見てもその車の進行方向および速度などの車両状態を把握できないという課題があった。例えば特許文献２では、左側に曲がろうとしている車両は車体左側の前後部下方の路面を照射するが、歩行者等が後方右側から見ても照射光が見えにくいため、車両の曲がる方向が分からない可能性がある。
　また、自車両の周囲の歩行者および他車などの対象物の有無によっては、道路路面上に光を照射する必要性が低い場合がある。光の照射の必要性が低いときでも常に光を照射していると、電気消費量および環境配慮等の観点から好ましくなく、また、街中が照射光だらけになってしまう。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両の進行方向を車外の人、特に進行方向以外にいる人に対して伝えることを目的とする。
　この発明に係る路面照射装置は、車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて車両の進行方向を判断する車両状態判断部と、保有している進行方向別の照射パターンの中から車両状態判断部が判断した進行方向を表現する照射パターンを選択し、選択した照射パターンを少なくとも当該進行方向とは異なる方向の路面に向けて車両に搭載された照射部から照射させる照射パターン選択部とを備えるものである。
　この発明によれば、進行方向とは異なる方向の路面に向けて当該進行方向を表現する照射パターンを照射するようにしたので、車両の進行方向を車外の人、特に進行方向以外にいる人に対して伝えることができる。
この発明の実施の形態１に係る路面照射装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る路面照射装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る路面照射装置が照射する停車用照射パターンの例を示す図である。 実施の形態１に係る路面照射装置が照射する前進用照射パターンの例を示す図である。 実施の形態１に係る路面照射装置が照射する後進用照射パターンの例を示す図である。 実施の形態１に係る路面照射装置が照射する右折用照射パターンの例を示す図である。 車速に応じて前進用照射パターンの照射範囲を変更する例を示す図であり、図７（ａ）は高速走行時、図７（ｂ）は低速走行時である。 車速に応じて右折用照射パターンの照射範囲を変更する例を示す図であり、図８（ａ）は高速走行時、図８（ｂ）は低速走行時である。 この発明の実施の形態２に係る路面照射装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る路面照射装置の動作を示すフローチャートである。 周辺対象物に応じて停車用照射パターンの照射範囲を変更した例を示す図である。 周辺対象物に応じて前進用照射パターンの照射範囲を変更した例を示す図である。 周辺対象物に応じて右折用照射パターンの照射範囲を変形する例を示す図であり、図１３（ａ）は変形前、図１３（ｂ）は変形後である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１に示すように、実施の形態１に係る路面照射装置は、照射内容設定部１および車両状態監督部６を含み、車両に搭載された照射部７から車両周辺へ可視光を照射するものである。この路面照射装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびメモリ等から構成され、プログラムを実行することによって照射内容設定部１および車両状態監督部６の機能を実行する。照射部７は、車両に搭載されたレーザ等であり、車両の下方および周囲の路面に可視光を照射して図形等を表示する。
　照射内容設定部１は、車両情報取得部２、車両状態判断部３、照射パターン選定部４、およびアニメーション加工部５を含む。
　車両情報取得部２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを通じて車載機器から、または車載機器から直接、車両情報を取得する。車両情報としては、少なくとも停車と走行を判別できる情報および進行方向を判別できる情報が含まれていればよく、例えばＣＡＮデータ（ウインカ、ハンドル、アクセル、ブレーキおよびシフトレバー等の操作情報等）、カーナビゲーション装置が出力する情報を使用する。
　車両情報取得部２は得られた車両情報を、車両状態判断部３、アニメーション加工部５および車両状態監督部６へ出力する。
　車両状態判断部３は、車両情報取得部２から受け取る車両情報に基づいて車両状態を判断し、車両状態情報を照射パターン選定部４へ出力する。車両状態情報は、例えば車両が停車時か走行時かを示す情報、および走行時の場合は進行方向（前進、後進、右折、左折）を示す情報等である。
　照射パターン選定部４は、車両状態別に照射パターンを保有しており、車両状態判断部３から受け取る車両状態情報に基づいて照射パターンを選定する。例えば、停車時は停車用照射パターン、走行時は前進用照射パターン、後進用照射パターン、右折用照射パターン、左折用照射パターン等がある。照射パターンは、一般的な道路法規に則った線、記号および文字のように、進行方向の方向性が明らかに伝わるような図形である。
　進行方向はそれぞれ、前進時は前方向、後進時は後方向、右折時は右方向、左折時は左方向となる。また、停車時はいずれの方向にも進行しないため全方向となる。
　照射パターン選定部４は、停車時の場合は選定した照射パターンを照射部７へ出力し、走行時の場合は選定した照射パターンをアニメーション加工部５へ出力する。
　アニメーション加工部５は、車両情報取得部２から受け取る車両情報に基づいて、照射パターン選定部４から受け取る照射パターンをアニメーションに加工し、照射部７へ出力する。照射パターンのアニメーション加工の例は後述するが、進行方向を強調するようなアニメーションおよび車速を表現するようなアニメーションにする。
　車両状態監督部６は、車両情報取得部２から受け取る車両情報に基づいて、車両状態の変化の有無を監督する。ここでいう車両状態とは、車両の停車、走行、進行方向および車速のことである。車両状態監督部６は、車両状態の変化が無い場合、照射部７に対して照射パターンを変えずに照射を続けるように指示し、車両状態の変化があった場合は照射をやめるように指示する。また、車両状態監督部６は、車両状態の変化があった場合、照射パターン選定部４に対して照射パターンの選定をやり直すように指示する。
　照射部７は、照射内容設定部１の照射パターン選定部４またはアニメーション加工部５から受け取る照射パターンを、路面に照射する。照射方法は、上述したようにレーザ光を路面に対して投影する方法などが考えられるが、この方法に限定されるものではない。
　次に、図２のフローチャートを用いて、路面照射装置の動作を説明する。なお、図２のフローチャートと並行して、車両情報取得部２が定期的に車両側から車両情報を取得して車両状態判断部３、アニメーション加工部５および車両状態監督部６へ出力しているものとする。
　まずステップＳＴ１において、車両状態判断部３が、車両情報に基づいて自車両が停車時かどうかを判断する。停車時の場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、停車時であることを示す車両状態情報を車両状態判断部３から照射パターン選定部４へ出力する。照射パターン選定部４は、車両状態判断部３から受け取った車両状態情報に基づいて複数の照射パターンの中から停車用照射パターンを選定し、照射部７へ出力する（ステップＳＴ２）。
　停車時でない場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）はステップＳＴ３へ進む。
　ステップＳＴ３において、車両状態判断部３は、車両情報に基づいて自車両が前進中かどうかを判断する。前進中の場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、前進中であることを示す車両状態情報を車両状態判断部３から照射パターン選定部４へ出力する。照射パターン選定部４は、車両状態判断部３から受け取った車両状態情報に基づいて複数の照射パターンの中から前進用照射パターンを選定し、アニメーション加工部５へ出力する（ステップＳＴ４）。
　前進中でない場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）はステップＳＴ５へ進む。
　ステップＳＴ５において、車両状態判断部３は、車両情報に基づいて自車両が後進中かどうかを判断する。後進中の場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、後進中であることを示す車両状態情報を車両状態判断部３から照射パターン選定部４へ出力する。照射パターン選定部４は、車両状態判断部３から受け取った車両状態情報に基づいて複数の照射パターンの中から後進用照射パターンを選定し、アニメーション加工部５へ出力する（ステップＳＴ６）。
　後進中でない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）はステップＳＴ７へ進む。
　ステップＳＴ７において、車両状態判断部３は、車両情報に基づいて自車両が右折中または左折中かどうかを判断する。右折中または左折中の場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”）、右折中または左折中であることを示す車両状態情報を車両状態判断部３から照射パターン選定部４へ出力する。照射パターン選定部４は、車両状態判断部３から受け取った車両状態情報に基づいて複数の照射パターンの中から右折用照射パターンまたは左折用照射パターンを選定し、アニメーション加工部５へ出力する（ステップＳＴ８）。
　右折中および左折中でない場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）はステップＳＴ９へ進む。
　ステップＳＴ９において、アニメーション加工部５は、車両情報取得部２から受け取った車両情報に含まれる進行方向の情報に基づいて、照射パターン選定部４から受け取った照射パターンのうちのアニメーション加工する範囲を決定する。また、アニメーション加工部５は、車両情報取得部２から受け取った車両情報に含まれる車速情報に基づいて、アニメーションの変化速度、照射範囲等を変更する。例えば、２０ｋｍ／ｈ未満の徐行走行、２０～４０ｋｍ／ｈの低速走行、４０～５０ｋｍ／ｈの一般走行、５０～８０ｋｍ／ｈの中速走行、８０ｋｍ／ｈ超の高速走行のように車速を何段階かに分け、高速になるほどアニメーションの変化を速めて車速を表現する。アニメーション加工部５は、アニメーション加工した照射パターンを照射部７へ出力する。
　ステップＳＴ１０において、照射部７は、照射パターン選定部４から受け取った停車用照射パターン、またはアニメーション加工部５から受け取ったアニメーション加工された前進用、後進用もしくは右左折用の照射パターンを路面に照射する。
　ステップＳＴ１１において、車両状態監督部６は、車両情報取得部２から受け取った車両情報に基づいて車両状態が変化したかどうかを判断する。進行方向が変化したり車速が変化したりといった車両状態の変化時（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１２にて車両状態監督部６から照射部７へ照射をやめるよう指示すると共に照射パターン選定部４へ照射パターンの選定をやり直すよう指示し、ステップＳＴ１へ戻る。車両状態が変化しない場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ戻り、車両状態監督部６から照射部７へ照射パターンを変えずに照射を続けるよう指示する。
　次に、照射パターンを説明する。
　図３（ａ）～図３（ｃ）に、停車用照射パターンの例を示す。
　道路標示では、路面に描かれた実線は、はみ出しおよび追い越しを禁止する意味がある。そこで、図３（ａ）では車両の周囲を実線で囲う停車用照射パターンを照射して、停車状態を表現する。なお、停車時は、いずれの方向にも進行しないため、停車用照射パターンは全方向に照射される。
　停車時の車両から人が降りてくる可能性がある。そこで、図３（ｂ）では各ドアの前に足跡の形状をした停車用照射パターンを照射して、停車状態を表現する。
　また、図３（ｃ）では、「ＳＴＯＰ」等、直感的に停車状態と分かるようなアイコンまたは文字を車両の周囲に配置した停車用照射パターンを照射して、停車状態を表現する。この場合もいずれの方向にも進行しないことを示すため、停車用照射パターンは全方向に照射される。
　図４（ａ）～図４（ｃ）に、前進用照射パターンの例を示す。
　図４（ａ）では、車両の前方（つまり、車両の進行方向の路面）に進行方向を指した矢印を照射し、車両の左右（つまり、車両の進行方向とは異なる方向の路面）に進行方向から進行方向逆側に向かって広がるような線対称の斜線を照射し、車両の後方（つまり、車両の進行方向とは異なる方向の路面）にはみ出しおよび追い越しを禁止する意味をもった実線を照射している。また、前方の矢印を点滅するアニメーションにして、進行方向を強調する。さらに、矢印が点滅する速度を、車速が速いときは早く、車速が遅いときは遅くして、車速を表現してもよい。
　図４（ｂ）では、はみ出しおよび追い越しを禁止する意味をもった実線で、車両の進行方向以外を囲うことにより、進行方向を表現する。また、車両の左右の実線の色または明るさを、後ろから前に向かってグラデーション状に変化するアニメーションにする。さらに、グラデーションが変化する速度を車速に応じて変化させ、車速を表現してもよい。
　図４（ｃ）では、進行方向から進行方向逆側に向かって広がるような線対称の斜線（矢印）を複数、車両の周囲に照射して、進行方向を表現する。また、矢印が後ろから前に流れるようなアニメーションにする。さらに、矢印が流れる速度を車速に応じて変化させ、車速を表現してもよい。
　図５（ａ）～図５（ｃ）に、後進用照射パターンの例を示す。
　後進用照射パターンは、図４（ａ）～図４（ｃ）に示した前進用照射パターンを前後逆にしたものである。また、アニメーション化する際、図５（ａ）では車両の後方の矢印を点滅させ、図５（ｂ）では車両の左右の実線の色または明るさを、前から後ろに向かってグラデーション状に変化させ、図５（ｃ）では矢印を前から後ろに向かって流れるようにする。
　なお、図５と図６の（ａ）と（ｂ）では、車両の前後左右に形の異なる図形を照射したが同じ形の図形を照射してもよい。例えば、進行方向を指した矢印を車両の前後左右４箇所に照射する。
　図６（ａ）および図６（ｂ）に、右折用照射パターンの例を示す。
　図６（ａ）では、曲がる方向からその逆側に向かって広がるような線対称の斜線（矢印）を複数、車両の周囲に照射して、曲がる方向を表現する。また、右折の場合は矢印が左から右へ流れるようなアニメーションにして、曲がる方向を強調する。左折用照射パターンは、図６（ａ）の照射パターンを左右逆にしたものであり、矢印が右から左へ流れるようなアニメーションにする。さらに、矢印が流れる速度を車速に応じて変化させ、車速を表現してもよい。
　図６（ｂ）では、曲がる方向からその逆側に向かって前後の長さが短くなるような複数本の直線を車両の周囲に照射して、曲がる方向を表現する。また、右折の場合は直線が左から右へ流れながら前後に伸びていくようなアニメーションにして、曲がる方向を強調する。左折用照射パターンは、図６（ｂ）の照射パターンを左右逆にしたものであり、直線が右から左へ流れながら前後に伸びていくようなアニメーションにする。さらに、直線が流れる速度を車速に応じて変化させ、車速を表現してもよい。
　右折の場合、車両の右側の路面が進行方向の路面に該当し、左側の路面が進行方向とは異なる方向の路面に該当する。左折の場合は、車両の左側の路面が進行方向の路面に該当し、右側の路面が進行方向とは異なる方向の路面に該当する。
　次に、車速に応じて照射パターンのアニメーションを加工した例を説明する。
　図７は、車速に応じて前進用照射パターンの照射範囲を変更する例であり、図７（ａ）は車両が高速走行しているとき、図７（ｂ）は低速走行しているときを示す。車両の前進中、車両前方を指した矢印が後ろから前へ流れるアニメーションの照射パターンを、車速が速いときは前後方向の照射範囲を広くし、車速が遅いときは狭くする。
　図８は、車速に応じて右折用照射パターンの照射範囲を変更する例であり、図８（ａ）は車両が高速走行しているとき、図８（ｂ）は低速走行しているときを示す。車両の右折中、複数の直線で表現した照射パターンを、車速が速いときは前後方向の照射範囲を広くし、車速が遅いときは狭くする。
　なお、上記例ではアニメーション加工部５が照射パターンをアニメーション加工する構成を説明したが、アニメーション加工部５によるアニメーション加工（図２のステップＳＴ９）を省略しても構わない。
　以上より、実施の形態１によれば、路面照射装置は、車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部２と、車両情報取得部２が取得した車両情報に基づいて車両の進行方向を判断する車両状態判断部３と、保有している進行方向別の照射パターンの中から車両状態判断部３が判断した進行方向を表現する照射パターンを選択し、選択した照射パターンを少なくとも当該進行方向とは異なる方向の路面に向けて照射部７から照射させる照射パターン選定部４とを備える構成にしたので、車両の進行方向を車外の人、特に進行方向以外にいる人に対して伝えることができる。車外の人は、路面に照射された照射パターンから自分の方へ車両が近づいてくる、あるいは近づいてこないことが分かるようになる。
　また、実施の形態１によれば、路面照射装置は、照射パターン選定部４が選択した照射パターンを、車両の進行方向に向かって変化するアニメーションにするアニメーション加工部５を備える構成にしたので、車両の進行方向を車外の人に対してより分かりやすく伝えることができる。
　また、実施の形態１によれば、アニメーション加工部５は、車両情報取得部２が取得した車両情報に含まれる車速に応じて、車速が速い場合は照射パターンの照射範囲を広く、車速が遅い場合は照射範囲を狭くする構成にしたので、車両の速度を車外の人に対して分かりやすく伝えることができる。
　また、実施の形態１によれば、アニメーション加工部５は、車両情報取得部２が取得した車両情報に含まれる車速に応じて、車速が速い場合は照射パターンの変化速度を速く、車速が遅い場合は変化速度を遅くする構成にしたので、車両の速度を車外の人に対して分かりやすく伝えることができる。
　また、実施の形態１によれば、照射パターン選定部４は、車両の進行方向とは異なる方向の路面に加え、当該進行方向の路面にも照射パターンを照射させる構成にしたので、車両の進行方向を車外の人に対して伝えることができる。
実施の形態２．
　図９は、実施の形態２に係る路面照射装置の構成例を示すブロック図である。図９において、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態２の路面照射装置は、照射範囲設定部２０が追加された構成である。
　照射範囲設定部２０は、周辺対象物検出部２１、照射方向判断部２２、および照射パターン加工部２３を含む。
　周辺対象物検出部２１は、車両に搭載されたセンサからセンシング情報を取得し、自車両周辺に存在する歩行者および他車両等（以下、周辺対象物と呼ぶ）の位置を検出する。センシングの方法は、カメラの撮像センサで撮像した画像のシルエットまたはＬＥＤ光源を利用した光センサで検出した物体の有無により、周辺対象物の方向、距離、および内容（歩いている人、立っている人、子供、車両など）を判断する方法がある。
　周辺対象物検出部２１は、得られた周辺対象物情報を照射方向判断部２２および車両状態監督部６へ出力する。
　照射方向判断部２２は、周辺対象物検出部２１から受け取る周辺対象物情報に基づき、照射パターンの照射が必要な方向と必要性の低い方向を判断し、照射方向情報を照射パターン加工部２３へ出力する。
　照射パターン加工部２３は、照射内容設定部１から照射パターンを受け取り、照射方向判断部２２から受け取る照射方向情報に応じて加工する。必要性の低い方向への照射は、照射パターンの照射範囲を減らす、無くす、ぼかして薄くする、目に見えない不可視光の照射に切り替えるといった方法が考えられる。照射パターン加工部２３は、加工した照射パターンを照射部７へ出力する。
　車両状態監督部６は、照射内容設定部１から受け取る車両情報、および照射範囲設定部２０の周辺対象物検出部２１から受け取る周辺対象物情報に基づいて、車両状態の変化の有無を監督する。ここでいう車両状態とは、車両の停車、走行、進行方向、車速および周辺対象物の位置である。車両状態監督部６は、車両状態の変化が無い場合、照射部７に対して照射パターンを変えずに照射を続けるように指示し、車両状態の変化があった場合は照射をやめるように指示する。また、車両状態監督部６は、車両状態の変化があった場合、照射パターン選定部４に対して照射パターンの選定をやり直すように指示すると共に、照射方向判断部２２に対して照射方向の判断をやり直すように指示する。
　照射部７は、照射範囲設定部２０の照射パターン加工部２３から受け取る照射パターンを路面に照射する。照射範囲を減らす場合は、照射パターン加工部２３において照射パターンのデータを加工する以外にも、照射部７においてレーザ光の投影面積を機械的に減少させることで可視光の照射範囲を減らす方法も考えられる。
　次に、図１０のフローチャートを用いて、路面照射装置の動作を説明する。なお、図１０のフローチャートと並行して、車両情報取得部２が定期的に車両側から車両情報を取得して車両状態判断部３、アニメーション加工部５および車両状態監督部６へ出力し、また、周辺対象物検出部２１が定期的にセンサからセンシング情報を取得しているものとする。図１０のステップＳＴ１～ＳＴ９，ＳＴ１２は図２と同じ処理であるため説明を省略する。
　ステップＳＴ２１において、周辺対象物検出部２１が、センシング情報に基づいて自車両の周囲に周辺対象物が存在するかどうかを判断する。周辺対象物が存在する場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、周辺対象物情報を周辺対象物検出部２１から照射方向判断部２２および車両状態監督部６へ出力し、ステップＳＴ２２へ進む。
　周辺対象物が存在しない場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、自車両の状態を周囲に伝える必要性が低いので照射パターンを照射せず、ステップＳＴ１に戻る。
　ステップＳＴ２２において、照射方向判断部２２は、周辺対象物検出部２１から受け取った周辺対象物情報に基づいて照射パターンの照射方向を判断し、照射方向情報を照射パターン加工部２３へ出力する。例えば、周辺対象物が駐車車両の場合、その方向に照射パターンを照射する必要性が低いと判断する。周辺対象物が走行中の車両または人の場合、その方向に照射パターンを照射する必要性が高く、それ以外の方向に照射する必要性が低いと判断する。
　ステップＳＴ２３において、照射パターン加工部２３は、照射方向判断部２２から受け取った照射方向情報に基づいて、照射内容設定部１から受け取った照射パターンの照射範囲を加工し、照射部７へ出力する。ステップＳＴ１０において、照射部７は照射パターン加工部２３から受け取った照射パターンを路面に照射する。ステップＳＴ１１において、車両状態監督部６が周辺対象物または車両状態が変化したと判断した場合、照射を停止して（ステップＳＴ１２）、ステップＳＴ１へ戻る。
　次に、周辺対象物に応じて照射パターンの照射範囲を加工した例を説明する。
　図１１（ａ）～図１１（ｃ）に、周辺対象物に応じて停車用照射パターンの照射範囲を変更する例を示す。
　図１１（ａ）では、自車両１００の左右両脇に駐車車両１０１がいるので、駐車車両１０１で遮られない前後のみ停車用照射パターンを照射している。
　図１１（ｂ）では、自車両１００の右側に人１０２がいるので、その方向に停車用照射パターンを照射して停車していることを伝える。なお、照射範囲設定部２０が車両のドアセンサ等からドアの開閉を示す情報を取得可能な場合、開くドアの前の路面に足跡状の停車用照射パターンを照射して、周囲にドアが開くことを伝えるようにしても構わない。
　図１１（ｃ）では、自車両１００の右前方に人１０２がいるので、その方向に停車用照射パターンを照射している。
　図１２（ａ）～図１２（ｃ）に、周辺対象物に応じて前進用照射パターンの照射範囲を変形する例を示す。
　図１２（ａ）では、前進中の自車両１００の後ろに人１０２がいるので、車両後方に前進用照射パターンを照射して、自車両１００が人１０２の方向に進まないことを伝える。
　図１２（ｂ）では、前進中の自車両１００の前に人１０２がいるので、前方から見える車両両脇に前進用照射パターンを照射して、人１０２の方向に進むことを伝える。
　図１２（ｃ）では、前進中の自車両１００の周囲に複数の走行車両１０３がいるため、自車両１００の周囲に前進用照射パターンを照射して、どの方向からでも見えるようにする。
　図１３に、周辺対象物に応じて右折用照射パターンの照射範囲を変形する例を示す。図１３（ａ）は変形前の右折用照射パターンの一例、図１３（ｂ）は変形後の一例である。自車両１００の前方に人１０２がいる場合、図１３（ｂ）のように人１０２がいる車両前方だけに右折用照射パターンを照射して、自車両１００の右折を伝える。このとき、図１３（ａ）の右折用照射パターンは、複数の直線が左から右へ流れながら前後に伸びていくようなアニメーションで右折を表現しているが、図１３（ｂ）では、複数の直線が左から右へ流れながら人１０２がいる前方へ移動していくようなアニメーションにして右折を表現する。このような方法であれば照射範囲を変形してもアニメーションの意図が伝わる。
　以上より、実施の形態２によれば、路面照射装置は、車両の周辺に存在する周辺対象物の有無および方向を示す周辺対象物情報に基づいて照射内容設定部１の照射パターン選定部４が選択した照射パターンを照射する方向を設定する照射範囲設定部２０を備える構成にした。照射の必要性が低い方向へは照射しないようになるので、街中が光だらけになることを抑制できる。また、電気消費量および環境を配慮できる。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る路面照射装置は、進行方向とは異なる方向の路面に向けて当該進行方向を表現する照射パターンを照射するようにしたので、車両の動きを車外の他者へ伝える路面照射装置などに用いるのに適している。
　１　照射内容設定部、２　車両情報取得部、３　車両状態判断部、４　照射パターン選定部、５　アニメーション加工部、６　車両状態監督部、７　照射部、２０　照射範囲設定部、２１　周辺対象物検出部、２２　照射方向判断部、２３　照射パターン加工部、１００　自車両、１０１　駐車車両、１０２　人、１０３　走行車両。

Claims (6)

  1. 　車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、
    　前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両の進行方向を判断する車両状態判断部と、
    　保有している進行方向別の照射パターンの中から前記車両状態判断部が判断した進行方向を表現する照射パターンを選択し、選択した照射パターンを少なくとも当該進行方向とは異なる方向の路面に向けて前記車両に搭載された照射部から照射させる照射パターン選択部とを備えることを特徴とする路面照射装置。
  2. 　前記照射パターン選択部が選択した照射パターンを、前記車両の進行方向に向かって変化するアニメーションにするアニメーション加工部を備えることを特徴とする請求項１記載の路面照射装置。
  3. 　前記アニメーション加工部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に含まれる車速に応じて、車速が速い場合は照射パターンの照射範囲を広く、車速が遅い場合は照射範囲を狭くすることを特徴とする請求項２記載の路面照射装置。
  4. 　前記アニメーション加工部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に含まれる車速に応じて、車速が速い場合は照射パターンの変化速度を速く、車速が遅い場合は変化速度を遅くすることを特徴とする請求項２記載の路面照射装置。
  5. 　前記照射パターン選択部は、前記車両の進行方向とは異なる方向の路面に加え、当該進行方向の路面にも照射パターンを照射させることを特徴とする請求項１記載の路面照射装置。
  6. 　前記車両の周辺に存在する対象物の有無および方向を示す情報に基づいて、前記照射パターン選択部が選択した照射パターンを照射する方向を設定する照射範囲設定部を備えることを特徴とする請求項１記載の路面照射装置。
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