WO2015129438A1 - 医療器具及び医療システム - Google Patents

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WO2015129438A1
WO2015129438A1 PCT/JP2015/053452 JP2015053452W WO2015129438A1 WO 2015129438 A1 WO2015129438 A1 WO 2015129438A1 JP 2015053452 W JP2015053452 W JP 2015053452W WO 2015129438 A1 WO2015129438 A1 WO 2015129438A1
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wire
unit
tension
displacement
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PCT/JP2015/053452
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紀明 山中
啓吾 高橋
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オリンパス株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a medical instrument and a medical system that can be inserted into a patient's body cavity in a surgical operation or the like and can be observed and treated.
  • a medical instrument for observing an organ in a body cavity or performing treatment by inserting an elongated insertion section into a body cavity of a patient and pulling the distal end of the insertion section with a wire or the like is widely used.
  • Patent Document 1 by holding the coil pipe at a predetermined length, the coil pipe can be assembled in an appropriate state in the endoscope, and the operability by the operation wire is improved.
  • FIG. 24 is a schematic view showing an example of the state of the flexible portion 2c of the conventional medical instrument 1. As shown in FIG. FIG. 24A shows a state in which the sheath 6 and the wire 5 are slack with respect to the outer cover 7 of the flexible portion 2c, and FIG. 24B shows a state in which the wire 5 is pulled from the state in FIG. Indicates.
  • the soft portion 2c always taps the sheath 6 against the outer cover 7 as shown in FIG. 24A in order to prevent the sheath 6 from being pulled when the shape of the outer cover 7 changes.
  • tension is applied to the wire 5 from the state in which the sheath 6 is slack
  • only the sheath 6 is compressed against the tension of the wire 5 before the sheath 6 contacts the outer cover 7, whereas the sheath 6 After the contact with the outer cover 7, the sheath 6 and the outer cover 7 are compressed with respect to the tension of the wire 5, and the tension of the wire 5 before and after the contact between the sheath 6 and the outer cover 7 is reduced.
  • the operating characteristics indicating the relationship of displacement changed.
  • the present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a medical instrument and a medical system that accurately reduce sheath sag in response to a change in the shape of a soft part.
  • a medical device is: Wire, A soft sheath for inserting the wire; A wire drive unit for driving the wire; An actuated part that is actuated by driving the wire; A sheath pulling portion for pulling the sheath; A sheath lock portion for locking movement of the sheath; It is characterized by comprising.
  • a medical device is: A sheath lock drive unit that drives the sheath lock unit to lock the sheath is provided.
  • a medical device is:
  • the sheath pulling portion includes a biasing member that biases the sheath and pulls the sheath.
  • a medical device is:
  • the sheath tension part has a sheath tension drive part which drives the sheath and pulls the sheath.
  • a medical device is: In accordance with the state of the sheath, a control unit that controls the sheath tension driving unit and the sheath lock driving unit, Is provided.
  • a medical device is: A sheath tension measuring unit for measuring the tension of the sheath;
  • the control unit drives the sheath lock driving unit to lock the sheath when the measurement value of the sheath tension measurement unit is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • a medical device is: The control unit drives the sheath tension driving unit, stops the sheath tension driving unit according to a measurement value of the sheath tension measuring unit, drives the sheath lock driving unit, and locks the sheath. .
  • a medical device is:
  • the control unit drives the sheath lock driving unit, locks the sheath, drives the sheath tension driving unit, and stops the sheath tension driving unit according to a measurement value of the sheath tension measuring unit. .
  • a medical device is:
  • the sheath pulling portion has a wire pulling portion capable of pulling the wire and pulling the sheath by the pulled wire.
  • a medical device is:
  • the wire pulling unit includes a wire path changing unit that changes a path through which the wire connected to the wire driving unit is pulled.
  • a medical device is: A sheath tension measuring unit for measuring the tension of the sheath;
  • the control unit drives the sheath lock driving unit when the measured value of the sheath tension measuring unit is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • a medical device is: A sheath displacement measuring unit for measuring the displacement of the sheath; A wire displacement measuring unit for measuring the displacement of the wire; With The control unit drives the sheath lock driving unit according to a change rate of the sheath displacement measured by the sheath displacement measuring unit with respect to the wire displacement measured by the wire displacement measuring unit.
  • a medical device is: A sheath displacement measuring unit for measuring the displacement of the sheath; A wire displacement measuring unit for measuring the displacement of the wire; With The control unit drives the sheath lock driving unit according to a difference between the wire displacement measured by the wire displacement measuring unit and the sheath displacement measured by the sheath displacement measuring unit.
  • a medical device is: A wire tension measuring unit for measuring the tension of the wire;
  • the control unit drives the sheath lock driving unit when the measured value measured by the wire tension measuring unit is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • a medical device is: A wire displacement measuring unit for measuring the displacement of the wire; A wire tension measuring unit for measuring the tension of the wire; With The control unit drives the sheath lock driving unit according to a rate of change of the wire tension measured by the wire tension measuring unit with respect to the wire displacement measured by the wire displacement measuring unit.
  • a medical device is: The actuated part and the wire drive part are detachable, The sheath lock portion locks the sheath when the actuated portion is attached to the wire drive portion.
  • the medical instrument is an endoscope having an observation optical system, an imaging element, and an illumination optical system, and the actuated portion is inserted through the distal end portion of the endoscope to which one end of the wire is attached, and the wire and the sheath.
  • a soft part An operation unit for operating the tip part and the flexible part by driving the wire driving unit to which the other end of the wire is attached;
  • a display unit for displaying an image acquired by the endoscope;
  • a system control unit that controls the endoscope by operating the operation unit, and displays an image acquired by the endoscope on the display unit; It is characterized by providing.
  • the medical instrument is a treatment tool for treating a treatment target, and the actuated portion is a distal end portion of the treatment tool to which one end of the wire is attached and a soft portion through which the wire and the sheath are inserted,
  • An operation unit for operating the tip part and the flexible part by driving the wire driving unit to which the other end of the wire is attached;
  • An endoscope having an observation optical system, an image sensor, and an illumination optical system;
  • a display unit for displaying an image acquired by the endoscope;
  • a system control unit that controls the treatment instrument by operating the operation unit and displays an image acquired by the endoscope on the display unit; It is characterized by providing.
  • the treatment tool is inserted through the endoscope.
  • the schematic of an example of the medical device of this embodiment is shown.
  • the schematic of the other example of the medical device of this embodiment is shown. It is the schematic which shows an example of the soft part of the medical device of this embodiment.
  • pulling mechanism of the medical device of 1st Embodiment is shown.
  • pulling mechanism of the medical device of 2nd Embodiment is shown.
  • pulling mechanism of the medical device of 3rd Embodiment is shown.
  • the control block diagram of the medical device of 3rd Embodiment is shown.
  • the control flowchart of the medical device of 3rd Embodiment is shown.
  • pulling mechanism of the medical device of 4th Embodiment is shown.
  • the control flowchart of the medical device of 4th Embodiment is shown.
  • pulling mechanism of the medical device of 5th Embodiment is shown.
  • the control flowchart of the medical device of 6th Embodiment is shown.
  • the control flowchart of the medical device of 7th Embodiment is shown. It is a figure which shows the displacement of the sheath with respect to the displacement of a wire. It is a figure which shows the difference of the displacement of a wire, and the displacement of a sheath.
  • the control flowchart of the medical device of 8th Embodiment is shown.
  • FIG. 1 shows a surgery support system to which a medical instrument of the present embodiment is applied.
  • the system block diagram of the surgery assistance system to which the medical instrument of this embodiment is applied is shown. It is the schematic which shows an example of the state of the soft part of the conventional medical device.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of an example of the medical instrument 1 of the present embodiment.
  • An example of the medical instrument 1 includes an endoscope 1 a including at least an insertion portion 2, an operation portion 3, a wire driving portion 4, a wire 5, and a sheath 6.
  • the medical instrument 1 includes an insertion portion 2 on the distal end side and an operation portion 3 on the proximal end side.
  • the insertion portion 2 is a portion that is inserted into a body cavity, and includes a distal end portion 2a, a bending portion 2b, and a flexible portion 2c in order from the distal end side.
  • the outer periphery of the soft part 2 c is covered with an outer cover 7.
  • the bending portion 2b may not be installed. Further, instead of the bending portion 2b, a joint portion may be used.
  • the operation unit 3 drives the wire 5 by the wire driving unit 4 to operate the bending state of the bending portion 2b and the direction of the distal end portion 2a.
  • the operation unit 3 and the wire drive unit 4 are connected to a power source and a control device (not shown) by a cable.
  • the insertion portion 2 and the drive portion 4 are formed to be detachable. Further, the wire driving unit 4 may be incorporated in the operation unit 3.
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of another example of the medical device 1 of the present embodiment.
  • the medical instrument 1 of the present embodiment includes a treatment instrument 1b including at least an insertion portion 2, an operation portion 3, a wire driving portion 4, a wire 5, and a sheath 6, and is an endoscope. Used by being inserted inside 1a.
  • the medical instrument 1 includes an insertion portion 2 on the distal end side and an operation portion 3 on the proximal end side.
  • the insertion portion 2 is a portion that is inserted into the body cavity together with the endoscope, and includes a distal end portion 2a, a bending portion 2b, and a flexible portion 2c in order from the distal end side.
  • the outer periphery of the soft part 2 c is covered with an outer cover 7.
  • the bending portion 2b may not be installed.
  • the operation unit 3 drives the wire 5 by the wire driving unit 4 to operate the bending state of the bending portion 2b and the direction of the distal end portion 2a.
  • the operation unit 3 may operate a treatment instrument such as forceps.
  • the operation unit 3 and the wire drive unit 4 are connected to a power source and a control device (not shown) by a cable.
  • the insertion part 2 and the wire drive part 4 are formed so that attachment or detachment is possible. Further, the wire driving unit 4 may be incorporated in the operation unit 3.
  • one end of the wire 5 is attached to the tip 2 b and the other end of the wire 5 is connected to the wire drive unit 4.
  • the sheath 6 is installed inside the outer cover 7. A wire 5 is inserted inside the sheath 6.
  • FIG. 3 is a schematic view showing an example of the flexible part 2c of the medical device 1 of the present embodiment.
  • 3A shows a state in which the sheath 6 and the wire 5 are slack with respect to the outer cover 7 of the flexible portion 2c
  • FIG. 3B shows that the sheath 6 and the wire 5 are removed from the state in FIG. Shows pulled state.
  • the soft part 2 c includes an outer cover 7, a sheath 6 inserted inside the outer cover 7, and a wire 5 inserted inside the sheath 6.
  • the shape of the soft part 2c changes variously according to the use condition of the medical instrument 1.
  • the medical device 1 according to the present embodiment is deformed as shown in FIG. 3B after the shape of the flexible portion 2c is determined when the flexible portion 2c is bent and the sheath 6 is slackened.
  • the sheath 6 is pulled so as to eliminate slack, and the sheath 6 is fixed so as to pass through the shortest path in the outer cover 7.
  • driving the wire 5 in the state shown in FIG.3 (b) since a compressibility is high and friction is also reduced, responsiveness becomes high.
  • the change in the operating characteristics according to the shape change is reduced, it is possible to easily control.
  • sheath tension mechanism 10 of the first embodiment used for the medical instrument 1 shown in FIG. 1 or 2 will be described.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4A is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 before the movement according to the first embodiment
  • FIG. 4B is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 after the movement according to the first embodiment.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 includes a case 11, a sheath lock operation unit 12, a sheath lock member 13, a wire drive unit 4, a sheath support member 15, and a sheath support member guide unit 16. And an urging member 17, a sheath penetration part 18, and a lock detection part 19.
  • the case 11 may also be used as the operation unit 3 shown in FIG.
  • the sheath support member guide part 16 and the sheath penetration part 18 may be fixed to the outer cover 7 of the flexible part 2c shown in FIG.
  • the biasing member 17 such as a spring and the sheath support member 15 constitute a sheath tension portion
  • the sheath lock operation portion 12 and the sheath lock member 13 constitute a sheath lock portion.
  • the sheath lock operating portion 12 of the sheath pulling mechanism 10 can be operated from the outside of the case 11. In the first embodiment, it is slidable.
  • the sheath lock member 13 is pressed by the movement of the sheath lock operation portion 12 and moves in the direction of the sheath support member 15.
  • a portion of the slidable sheath lock operating portion 12 inclined at a predetermined angle presses a portion of the sheath lock member 13 inclined at a predetermined angle, and the sheath lock member 13 is moved toward the sheath support member 15. Move.
  • the sheath support member 15 is fixed to the sheath 6 in advance and is supported so as to be movable with respect to the sheath support member guide portion 16.
  • the sheath support member 15 is urged in the direction in which the sheath 6 is pulled by the urging member 17 with respect to the sheath penetration portion 18.
  • the sheath penetration part 18 is supporting the sheath 6 so that a movement is possible. Therefore, the sheath 6 is always pulled toward the wire drive unit 4 and is in a state with little slack.
  • the wire 5 is attached to the wire driving unit 4.
  • the sheath pulling mechanism 10 moves the sheath lock member 13 by operating the sheath lock operation portion 12 as shown in FIG.
  • the moved sheath lock member 13 engages and locks the sheath support member 15. Therefore, the shape of the sheath 6 is maintained in a state with less sag as shown in FIG.
  • the lock detection unit 19 can detect the movement of the sheath lock member 13 and determine whether or not the sheath pulling mechanism 10 is in a locked state.
  • the operator can fix the sheath 6 while pulling the sheath 6 with a constant tension only by operating the sheath lock operating portion 12. It becomes possible to make 6 a shape without sagging.
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 of the second embodiment.
  • FIG. 5A is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 before the movement according to the second embodiment
  • FIG. 5B is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 after the movement according to the second embodiment.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 includes a sheath lock member 13, a wire drive unit 4, a sheath support member 15, a sheath support member guide unit 16, a sheath penetration unit 18, and a sheath lock drive. Part 20 and a sheath tension drive part 21.
  • the sheath pulling mechanism 10 may be installed in the operation unit 3 shown in FIG.
  • the wire driving unit 4 may also be used as the wire driving unit 4 shown in FIG.
  • the sheath support member guide part 16 and the sheath penetration part 18 may be fixed to the outer cover 7 of the flexible part 2c shown in FIG.
  • the sheath tension drive unit 21 and the sheath support member 15 constitute a sheath tension part
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 constitute a sheath lock part.
  • the sheath lock member 13 of the sheath pulling mechanism 10 is movable in a direction in which the sheath lock driving unit 20 such as an actuator is engaged and a direction in which it is separated from the sheath support member 15. Is formed.
  • the sheath support member 15 is fixed to the sheath 6 in advance, and is attached to the sheath support member guide portion 16 so as to be movable in a direction in which the sheath 6 is pulled and returned to the original position by a sheath pulling drive unit 21 such as an actuator.
  • the wire 5 is detachably attached to the wire driving unit 4.
  • the sheath pulling mechanism 10 is operated by a switch or the like (not shown). First, the sheath supporting member 15 is moved in the direction in which the sheath 6 is pulled by the sheath pulling drive unit 21 to reduce the slack of the sheath 6. Subsequently, by driving the sheath lock driving unit 20, the sheath lock member 13 is engaged with the sheath support member 15 as shown in FIG. Therefore, the shape of the sheath 6 is maintained in a state where there is little sagging. The detection of whether or not the lock has occurred may be determined based on the driving state of the sheath lock driving unit 20, or the movement of the sheath lock member 13 may be detected as in the lock detection unit 19 shown in FIG. You may determine by.
  • the sheath pulling mechanism 10 can pull and fix the sheath 6 with a constant tension, so that the sheath 6 can be shaped without sagging.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 according to the third embodiment.
  • FIG. 6A is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 before movement according to the third embodiment
  • FIG. 6B is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 after movement according to the third embodiment.
  • FIG. 7 shows a control block diagram of the medical device 1 of the present embodiment.
  • FIG. 8 shows a control flowchart of the medical device 1 of the third embodiment.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 of the third embodiment is obtained by changing the installation position of the sheath pulling drive unit 21 of the second embodiment shown in FIG.
  • the sheath tension mechanism 10 is newly provided with a sheath tension measuring unit 22. Since the other structure is the same as that of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 of the second embodiment, the description thereof is omitted.
  • the sheath tension drive unit 21 and the sheath support member 15 constitute a sheath tension part
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 constitute a sheath lock part.
  • the sheath pulling drive part 21 of the sheath pulling mechanism 10 of the third embodiment is installed between the sheath penetrating part 18 and the sheath support member 15.
  • the sheath support member 15 is fixed to the sheath 6 in advance, and is attached to the sheath support member guide portion 16 so as to be movable in a direction in which the sheath 6 is pulled and returned to the original state by the sheath pulling drive unit 21.
  • the medical device 1 of this embodiment has a control block as shown in FIG. However, it is not necessary to use all of the input unit 30 and the output unit 50, and at least a part of them may be used depending on the structure.
  • the 3rd Embodiment has the mode input part 32 and the sheath tension
  • the mode input unit 32 detects that the sheath sag adjustment mode for reducing the sag of the sheath 6 has been turned ON, and inputs it to the control unit 40.
  • the sheath tension measuring unit 22 measures the tension of the sheath 6 and inputs it to the control unit 40.
  • step 1 it is determined whether or not the sheath sag adjustment mode of the mode input unit 32 is ON (ST1). If it is not detected in step 1 that the sheath slack adjustment mode is ON, the process returns to step 1.
  • step 1 When it is detected in step 1 that the sheath sag adjustment mode is ON, the sheath tension driving unit 21 is driven in step 2 (ST2). Subsequently, in step 3, the sheath tension measuring unit 22 is caused to measure the sheath tension (ST3).
  • step 4 it is determined whether or not the sheath tension measured by the sheath tension measuring unit 22 is equal to or greater than a predetermined threshold (ST4). If it is determined in step 4 that the sheath tension is not equal to or greater than a predetermined threshold value, the process returns to step 2.
  • Step 4 when the sheath tension is equal to or greater than a predetermined threshold value, the driving of the sheath tension driving unit 21 is stopped in Step 5 (ST5). Subsequently, in step 6, the sheath lock driving unit 20 is driven by a predetermined amount, and the sheath 6 is locked while being pulled and fixed (ST6), and the control is terminated.
  • the sheath tension mechanism 10 of the medical instrument 1 of the third embodiment can pull and fix the sheath 6 while measuring the sheath tension, and can correct the slack of the sheath 6 with high accuracy.
  • sheath tension measuring unit 22 may be provided in the structure of the medical device 1 of the second embodiment shown in FIG. 5 and controlled as in the third embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device of the fourth embodiment.
  • FIG. 9A is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 before movement of the fourth embodiment
  • FIG. 9B is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 after movement of the fourth embodiment.
  • FIG. 10 shows a control flowchart of the medical device of the fourth embodiment.
  • the sheath tensioning mechanism 10 of the medical instrument 1 of the fourth embodiment is obtained by changing the installation positions of the sheath lock driving unit 20 and the sheath tension driving unit 21 of the third embodiment shown in FIG. It is. Since other structures are the same as those of the third embodiment, description thereof is omitted.
  • pulling drive part 21 and the sheath support member 15 comprise a sheath tension
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 comprise a sheath lock part.
  • the sheath lock driving unit 20 of the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 of the fourth embodiment is movable in a direction in which the sheath lock member 13 is engaged with and separated from the sheath support member 15. It is installed to become.
  • the sheath pulling drive unit 21 is installed so as to be movable with respect to the sheath lock member 13 in a direction in which the sheath 6 is pulled and a direction in which the sheath 6 is returned.
  • the sheath support member 15 is fixed to the sheath 6 in advance, and is attached to the sheath support member guide portion 16 so as to be movable in the direction of pulling the sheath 6 and returning to the original direction when the sheath pulling drive unit 21 is driven. Yes.
  • the medical instrument 1 includes a mode input unit 32 and a sheath tension measurement unit 22 among the input units 30 of the control block shown in FIG.
  • the mode input unit 32 detects that the sheath sag adjustment mode for reducing the sag of the sheath 6 has been turned ON, and inputs it to the control unit 40.
  • the sheath tension measuring unit 22 measures the tension of the sheath 6 and inputs it to the control unit 40.
  • step 11 it is determined whether or not the sheath sag adjustment mode of the mode input unit 32 shown in FIG. 6 is ON (ST11). If it is not detected in step 11 that the sheath slack adjustment mode is ON, the process returns to step 11.
  • step 12 the sheath lock driving unit 20 is driven by a predetermined amount so that the sheath lock member 13 and the sheath support member 15 are engaged with each other (ST12).
  • step 13 the sheath tension driving unit 21 is driven (ST13). Subsequently, in step 14, the sheath tension measuring unit 22 is caused to measure the sheath tension (ST14).
  • step 15 it is determined whether or not the sheath tension measured by the sheath tension measuring unit 22 is equal to or greater than a predetermined threshold (ST15). If it is determined in step 15 that the sheath tension is not equal to or greater than a predetermined threshold value, the process returns to step 13.
  • step 15 when the sheath tension is equal to or greater than a predetermined threshold, in step 16, the driving of the sheath tension driving unit 21 is stopped, the sheath 6 is pulled and fixed (ST16), and the control is terminated. .
  • the sheath tension mechanism 10 of the medical instrument 1 can pull and fix the sheath 6 while measuring the sheath tension, and can correct the slack of the sheath 6 with high accuracy.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument according to the fifth embodiment.
  • FIG. 11A is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 before movement of the fifth embodiment
  • FIG. 11B is a schematic diagram of the sheath tension mechanism 10 after movement of the fifth embodiment.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 of the fifth embodiment replaces the sheath pull driving unit 21 that pulls the sheath 6 of the third embodiment shown in FIG. And a wire path changing unit 51 that substantially pulls the wire 5. Since other structures are the same as those of the third embodiment, description thereof is omitted.
  • route change part 51 comprises a tension
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 comprise a sheath lock part.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the fifth embodiment includes a wire path changing unit 51, and the wire path changing unit 51 pulls the wire 5, thereby reducing the sag of the sheath 6.
  • the sheath lock driving unit 20 is installed so that the sheath lock member 13 can move in a direction in which the sheath lock member 13 is engaged with and separated from the sheath support member 15.
  • the sheath support member 15 is fixed to the sheath 6 in advance, and is attached to the sheath support member guide portion 16 so as to be movable in the direction of pulling the sheath 6 and returning to the original direction when the sheath pulling drive unit 21 is driven. Yes.
  • the sheath pulling mechanism 10 is operated by a switch or the like (not shown). First, the wire 5 is pulled by the wire path changing unit 51 to reduce the sag of the sheath 6. Subsequently, the sheath lock driving unit 20 is driven to engage the sheath lock member 13 with the sheath support member 15. Therefore, the shape of the sheath 6 is maintained in a state without sagging as shown in FIG.
  • the detection of whether or not the sheath 6 is locked may be determined by driving the sheath lock drive unit 20, or the movement of the sheath lock member 13 is detected as in the lock detection unit 19 shown in FIG. Then, it may be determined whether or not the sheath pulling mechanism 10 is in a locked state.
  • the sheath 6 By pulling the wire 5 with a predetermined force by the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 of the fifth embodiment, the sheath 6 can be pulled and fixed with a constant tension, and the sheath 6 has no slack. It becomes possible to make it into a shape.
  • FIG. 12 shows a control flowchart of the medical device of the sixth embodiment.
  • the medical instrument 1 of the sixth embodiment is controlled by using the sheath tension measuring unit 22 in the sheath tension mechanism 10 of the medical instrument 1 of the fifth embodiment shown in FIG.
  • the sheath tension measuring unit 22 is preferably installed on the sheath support member guide unit 16, but may be in another position.
  • route change part 51 comprises a tension
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 comprise a sheath lock part.
  • the medical device 1 of the sixth embodiment includes a mode input unit 32 and a sheath tension measurement unit 22 among the input units 30 of the control block shown in FIG.
  • the mode input unit 32 detects that the sheath sag adjustment mode for reducing the sag of the sheath 6 has been turned ON, and inputs it to the control unit 40.
  • the sheath tension measuring unit 22 measures the tension of the sheath 6 and inputs it to the control unit 40.
  • step 21 it is determined whether or not the sheath slack adjustment mode of the mode input unit 32 shown in FIG. 7 is ON (ST21). If it is not detected in step 21 that the sheath slack adjustment mode is ON, the process returns to step 21.
  • step 21 If it is detected in step 21 that the sheath slack adjustment mode is ON, the wire path changing unit 51 is driven in step 22 (ST22). Subsequently, in step 23, the sheath tension measuring unit 22 is caused to measure the sheath tension (ST23).
  • step 24 it is determined whether or not the sheath tension measured by the sheath tension measuring unit 22 is equal to or greater than a predetermined threshold (ST24). If it is determined in step 24 that the sheath tension is not equal to or greater than a predetermined threshold value, the process returns to step 22.
  • step 24 when the sheath tension is equal to or greater than a predetermined threshold value, the driving of the wire path changing unit 51 is stopped in step 25 (ST25). Subsequently, in step 26, the sheath lock driving unit 20 is driven by a predetermined amount to lock the sheath 6 in a state where it is pulled and fixed (ST26), and the control is finished.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 according to the sixth embodiment can pull and fix the wire 5 while measuring the sheath tension, and can correct the slack of the sheath 6 with high accuracy.
  • FIG. 13 shows a control flowchart of the medical instrument of the seventh embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating the displacement of the sheath with respect to the displacement of the wire.
  • FIG. 15 is a diagram showing the difference between the displacement of the wire and the displacement of the sheath.
  • the medical device 1 according to the seventh embodiment is controlled by using the sheath displacement measuring unit 23 and the wire displacement measuring unit 24 illustrated in FIG. 7 to the sheath pulling mechanism 10 of the medical device 1 according to the fifth embodiment illustrated in FIG. To do.
  • the sheath displacement measuring unit 23 and the wire displacement measuring unit 24 may be provided at any position.
  • route change part 51 comprises a sheath tension
  • the sheath lock drive part 20 and the sheath lock member 13 comprise a sheath lock part.
  • the medical instrument 1 of the seventh embodiment includes a mode input unit 32, a sheath displacement measuring unit 23, and a wire displacement measuring unit 24 among the input units 30 of the control block shown in FIG.
  • the mode input unit 32 detects that the sheath sag adjustment mode for reducing the sag of the sheath 6 has been turned ON, and inputs it to the control unit 40.
  • the sheath displacement measuring unit 23 measures the displacement of the sheath 6 and inputs it to the control unit 40.
  • the wire displacement measuring unit 24 measures the displacement of the wire 5 and inputs it to the control unit 40.
  • step 31 it is determined whether or not the sheath slack adjustment mode of the mode input unit 32 shown in FIG. 6 is ON (ST31). If it is not detected in step 31 that the sheath slack adjustment mode is ON, the process returns to step 31.
  • step 31 If it is detected in step 31 that the sheath slack adjustment mode is ON, the wire path changing unit 51 is driven in step 32 (ST32). Subsequently, in step 33, the displacement of the sheath 6 is measured by the sheath displacement measuring unit 23, and the displacement of the wire 5 is measured by the wire displacement measuring unit 24 (ST33).
  • step 34 it is determined whether or not the rate of change of the displacement of the sheath 6 measured by the sheath displacement measuring unit 23 with respect to the displacement of the wire 5 measured by the wire displacement measuring unit 24 is equal to or greater than a predetermined value A. (ST34).
  • step 34 when the rate of change of the displacement of the sheath 6 relative to the displacement of the wire 5 is not equal to or greater than a predetermined value A, the process returns to step 32.
  • step 34 When the change rate of the displacement of the sheath 6 with respect to the displacement of the wire 5 is equal to or greater than a predetermined value A in step 34, the drive of the wire path changing unit 51 is stopped in step 35 (ST35). Subsequently, in step 36, the sheath lock driving unit 20 is driven by a predetermined amount to lock the sheath 6 in a pulled state (ST36), and the control is terminated.
  • step 34 a difference between the displacement of the wire 5 measured by the wire displacement measuring unit 24 and the displacement of the sheath 6 measured by the sheath displacement measuring unit 23 is determined in advance instead of the rate of change of the displacement of the wire 5 and the sheath 6. It may be determined whether or not the predetermined value B is exceeded.
  • the process returns to step 32, where the difference between the displacement of the wire 5 and the displacement of the sheath 6 is a predetermined If it is greater than or equal to value B, the process proceeds to step 35.
  • the wire 5 can be pulled and fixed while measuring the displacement of the sheath 6 and the displacement of the wire 5, and the slack of the sheath 6 is accurately corrected. It becomes possible to do.
  • FIG. 16 shows a control flowchart of the medical device 1 of the eighth embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating the tension of the wire with respect to the displacement of the wire.
  • the medical device 1 according to the eighth embodiment is controlled by using the wire displacement measuring unit 24 and the wire tension measuring unit 25 in the sheath tension mechanism 10 of the medical device 1 according to the fifth embodiment shown in FIG.
  • the wire displacement measuring unit 24 and the wire tension measuring unit 25 may be provided at any position.
  • the wire path changing unit 51 constitutes a sheath tension part and a wire tension part
  • the sheath lock driving part 20 and the sheath lock member 13 constitute a sheath lock part.
  • the medical instrument 1 includes a mode input unit 32, a wire displacement measuring unit 24, and a wire tension measuring unit 25 among the input units 30 of the control block shown in FIG.
  • the mode input unit 32 detects that the sheath sag adjustment mode for reducing the sag of the sheath 6 has been turned ON, and inputs it to the control unit 40.
  • the wire displacement measuring unit 24 measures the displacement of the wire 5 and inputs it to the control unit 40.
  • the wire tension measuring unit 25 measures the tension of the wire 5 and inputs it to the control unit 40.
  • step 41 it is determined whether or not the sheath sag adjustment mode of the mode input unit 32 shown in FIG. 7 is ON (ST41). If it is not detected in step 42 that the sheath slack adjustment mode is ON, the process returns to step 42.
  • step 41 If it is detected in step 41 that the sheath slack adjustment mode is ON, the wire path changing unit 51 is driven in step 422 (ST42). Subsequently, in step 43, the wire displacement measuring unit 24 measures the displacement of the wire 5, and the wire tension measuring unit 25 measures the tension of the wire 5 (ST43).
  • step 44 whether the rate of change of the tension of the wire 5 measured by the wire tension measuring unit 25 with respect to the displacement of the wire 5 measured by the wire displacement measuring unit 24 shown in FIG. 17 is equal to or greater than a predetermined value C. It is determined whether or not (ST44).
  • step 44 if the rate of change of the tension of the wire 5b relative to the displacement of the wire 5 is not equal to or greater than a predetermined value C, the process returns to step 42.
  • step 44 when the rate of change of the tension of the wire 5 with respect to the displacement of the wire 5 is equal to or greater than a predetermined value C, the driving of the wire path changing unit 51 is stopped in step 45 (ST45). Subsequently, in step 46, the sheath lock member driving unit 20 is driven by a predetermined amount to lock the sheath 6 in a pulled state (ST46), and the control is terminated.
  • Step 44 determines whether or not the tension of the wire 5 measured by the wire tension measuring unit 25 is equal to or greater than a predetermined value D instead of the rate of change of the tension of the wire 5 with respect to the displacement of the wire 5. Also good. In step 44, if the tension of the wire 5 is not equal to or greater than the predetermined value D, the process returns to step 42. If the tension of the wire 5 is equal to or greater than the predetermined value D, the process proceeds to step 45.
  • the sheath pulling mechanism 10 of the medical instrument 1 of the sixth embodiment can pull and fix the wire 5 while measuring the displacement of the sheath 6 and the displacement of the wire 5, and corrects the slack of the sheath 6 with high accuracy. It becomes possible to do.
  • the stopper 60 constitutes a sheath lock part.
  • FIG. 18 shows a first example of a coupling structure between the insertion portion 2 and the wire driving portion 4 of the medical instrument 1 of the present embodiment.
  • 18A shows an example of a state before the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled
  • FIG. 18B shows an example of a state after the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled.
  • the flexible portion 2c of the insertion portion 2 is inserted into the wire driving portion 4 from the state shown in FIG. 18 (a), as shown in FIG. 18 (b). insert.
  • the sheath support member 15 is locked to the stopper 60 on the operation unit 3 side.
  • the stopper 60 operates at the same time that the insertion portion 2 is attached to the wire driving portion 4.
  • the stopper 60 is structured to be released by a release switch or the like (not shown).
  • a clip 61 is used as the stopper 60.
  • the clip 61 sandwiches the sheath support member 15.
  • the clip 61 constitutes a sheath lock member.
  • the clip 61 is preferably released by a release switch (not shown) or the like.
  • FIG. 19 shows a second example of a coupling structure between the insertion portion 2 and the wire driving portion 4 of the medical instrument 1 of the present embodiment.
  • FIG. 19A shows an example of a state before the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled
  • FIG. 19B shows an example of a state after the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled.
  • a pin 62 is used as the stopper 60.
  • the link mechanism 63 is activated and the pin 62 is inserted into the hole 15 a formed in the sheath support member 15.
  • the pin 62 constitutes a sheath lock member. Further, it is preferable that the pin 62 has a structure that can be removed from the hole 15a by a release switch (not shown).
  • FIG. 20 shows a third example of the coupling structure between the insertion portion 2 and the wire driving portion 4 of the medical instrument 1 of the present embodiment.
  • 20A shows an example of a state before the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled
  • FIG. 20B shows an example of a state after the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled.
  • the pin 62 is used as the stop portion 60 as in the second example.
  • the two sheaths 6 are supported by one sheath support member 15.
  • one link mechanism 63 is activated, and the pin 62 is inserted into the hole 15 a formed in the sheath support member 15.
  • the pin 62 constitutes a sheath lock member.
  • the pin 62 has a structure that can be removed from the hole 15a by a release switch (not shown).
  • FIG. 21 shows a fourth example of a coupling structure between the insertion portion 2 and the wire driving portion 4 of the medical instrument 1 of the present embodiment.
  • FIG. 21A shows an example of a state before the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled
  • FIG. 21B shows an example of a state after the insertion unit 2 and the wire driving unit 4 are coupled.
  • the pin 62 is used as the stopper 60 as in the second example.
  • the pin 62 has a structure that is actuated by an actuator 64.
  • the actuator 64 is operated by a switch, the pin 62 is inserted into the hole 15a formed in the sheath support member 15.
  • the pin 62 constitutes a sheath lock member.
  • the actuator 64 preferably has a structure in which the pin 62 is removed from the hole 15a by operating in the opposite direction.
  • a surgery support system 90 will be described as an example of a medical system to which the medical instrument 1 of the present embodiment is applied.
  • FIG. 22 shows a surgery support system 90 to which the medical instrument 1 of the present embodiment is applied.
  • FIG. 23 is a system configuration diagram of a surgery support system 90 to which the medical instrument 1 of the present embodiment is applied.
  • the operation support system 90 applies the medical instrument 1.
  • the operation support system 90 includes an operation unit 3 operated by an operator O, a body of a patient P on an operating table BD, for example, an insertion unit 2 such as an endoscope 1a installed at a distal end in a soft organ such as a large intestine.
  • a medical device 1 that can be inserted into the medical device 1, a system control unit 91 that controls the medical device 1, and a display unit 92 that displays an image acquired by the medical device 1.
  • the operation unit 3 includes a pair of operation handles attached to the operation table, a foot switch disposed on the floor surface, and the like.
  • the operation unit 3 may have a multi-joint structure.
  • the angle of the operated operation unit 3 is acquired from an angle acquisition unit such as an encoder. Based on the acquired signal, the system control unit 91 operates the wire drive unit 4 via a driver 91a as shown in FIG. Let
  • an image acquired by the endoscope 1 a is output to the image processing unit 91 b in the system control unit 91.
  • the image processed by the image processing unit 91b is displayed on the display unit 92.
  • the operator O operates the medical instrument 1 while viewing the image displayed on the display unit 92.
  • the medical instrument 1 used in the surgery support system 90 includes an endoscope 1a as in the first embodiment and a treatment instrument 1b inserted through the endoscope 1a as in the second embodiment. It may be a separate treatment instrument 1b from 1a.
  • the medical instrument 1 includes the wire 5, the flexible sheath 6 through which the wire 5 is inserted, the wire driving unit 4 that drives the wire 5, and the operated unit 2 that operates when the wire is driven. And the sheath tension portions 14, 17, 21, 51 for pulling the sheath 6, and the lock portions 12, 13, 20 for locking the movement of the sheath 6, corresponding to the change in the shape of the actuated portion 2. It becomes possible to reduce the slack of the sheath 6 accurately.
  • the medical device 1 includes the sheath lock driving unit 20 that moves the sheath lock member 13 so as to lock the sheath support member 15, the sheath lock member 13 can be accurately held.
  • the sheath tension portion 17 includes the biasing member 17 that biases the sheath support member 15 and pulls the sheath 6, so that the slack of the sheath 6 can be reduced with a simple configuration. It becomes.
  • the sheath tension part 21 has the sheath tension drive part 21 that drives the sheath support member 15 and pulls the sheath 6, so that the sag of the sheath 6 can be reduced quickly and accurately. It becomes.
  • the medical instrument 1 includes the control unit 40 that controls the sheath tension driving unit 21 and the sheath lock driving unit 20 according to the state of the sheath 6, the sheath 6 can be accurately slackened according to the situation. It becomes possible to reduce.
  • the medical instrument 1 includes a sheath tension measurement unit 22 that measures the tension of the sheath 6, and the control unit 40 determines that the sheath tension measurement unit 22 has a sheath that has a measurement value equal to or greater than a predetermined threshold value. Since the lock driving unit 20 is driven and the sheath support member 15 is locked, the sag of the sheath 6 can be accurately reduced according to the situation.
  • control unit 40 drives the sheath tension driving unit 21 and stops the sheath tension driving unit 21 according to the measurement value of the sheath tension measuring unit 22, and the sheath lock driving unit. Since 20 is driven and the sheath support member 15 is locked, the sag of the sheath 6 can be reduced more accurately.
  • control unit 40 drives the sheath lock driving unit 20 and locks the sheath support member 15, then drives the sheath tension driving unit 21, and the measured value of the sheath tension measuring unit 22. Accordingly, since the sheath pulling drive unit 21 is stopped, the slackness of the sheath 6 can be more accurately reduced.
  • the sheath pulling portions 14 and 51 include the wire pulling portions 14 and 51 that can pull the wire 5 and pull the sheath 6 by the pulled wire 5, so the wire 5 is pulled. Even in this case, it is possible to reduce the sag of the sheath 6.
  • the wire pulling unit 51 includes the wire path changing unit 51 that changes the path through which the wire 5 connected to the wire driving unit 4 is pulled. Can be reduced.
  • the medical instrument 1 includes a sheath tension measurement unit 22 that measures the tension of the sheath 6, and the control unit 40 determines that the sheath tension measurement unit 22 has a sheath that has a measurement value equal to or greater than a predetermined threshold value. Since the lock driving unit 20 is driven, the slack of the sheath 6 can be accurately reduced according to the situation.
  • the medical instrument 1 includes a sheath displacement measuring unit 23 that measures the displacement of the sheath 6 and a wire displacement measuring unit 24 that measures the displacement of the wire 5, and the control unit 40 includes a wire displacement measuring unit. Since the sheath lock driving unit 20 is driven according to the change rate of the sheath displacement measured by the sheath displacement measuring unit 23 with respect to the 24 measured wire displacements, it is possible to reduce the sag of the sheath 6 accurately according to the situation. Become.
  • the medical instrument 1 includes a sheath displacement measuring unit 23 that measures the displacement of the sheath 6 and a wire displacement measuring unit 24 that measures the displacement of the wire 5, and the control unit 40 includes a wire displacement measuring unit. Since the sheath lock driving unit 20 is driven in accordance with the difference between the 24 measured wire displacement and the sheath displacement measuring unit 23, the sag of the sheath 6 can be accurately reduced according to the situation. .
  • a wire tension measuring unit 25 that measures the tension of the wire 5 is provided, and the control unit 40 drives the sheath lock driving unit 20 when the measured value measured by the wire tension measuring unit 25 is equal to or greater than a predetermined threshold value. It becomes possible to reduce the slack of the sheath 6 accurately according to the situation.
  • the medical instrument 1 includes a wire displacement measuring unit 24 that measures the displacement of the wire 5 and a wire tension measuring unit 25 that measures the tension of the wire 5. Since the sheath lock driving unit 20 is driven according to the rate of change of the wire tension measured by the wire tension measuring unit 25 with respect to the wire displacement measured by the displacement measuring unit 24, the sag of the sheath 6 can be accurately reduced according to the situation. Is possible.
  • the insertion portion 2 and the wire driving portion 4 are detachable, and the sheath lock member 13 locks the sheath support member 15 when the insertion portion 2 is attached to the wire driving portion 4. Therefore, it becomes possible to lock quickly.
  • the medical instrument 1 is an endoscope 1a having an observation optical system, an imaging element, and an illumination optical system
  • the actuated part 2 is an inner end to which one end of a wire 5 is attached.
  • the distal end portion 2a of the endoscope 1a and the flexible portion 2c through which the wire 5 and the sheath 6 are inserted and the wire driving portion 4 to which the other end of the wire 5 is attached are driven to operate the distal end portion 2a and the flexible portion 2c.
  • the medical instrument 1 is a treatment instrument 1b for treating an affected part (treatment target), and the actuated part 2 is a distal end part of the treatment instrument 1b to which one end of the wire 5 is attached.
  • the endoscope 1a having an observation optical system, an image sensor, and an illumination optical system, a display unit 92 that displays an image acquired by the endoscope 1a, and the operation unit 3 are controlled to operate the treatment instrument 1b.
  • system control unit 91 that displays the image acquired by the endoscope 1a on the display unit 92, so that the sag of the sheath 6 can be accurately reduced in response to the change in the shape of the flexible portion 2c. Becomes ability, it is possible to precisely treat or displayed depending on the situation.
  • the endoscopic image and the state of the treatment instrument can be displayed at the same time, and the operability of the medical instrument 1 can be improved.
  • the treatment tool 1b is inserted through the endoscope 1a, so that the state of the affected part can be displayed with the line of sight of the treatment tool, and the operability of the medical instrument 1 is improved. It becomes possible to improve.
  • the sheath support member 15 has been described as an example. However, since the sheath 6 can be supported only by a step or by friction, the sheath support member 15 can be omitted. good.
  • the wire 5 include linear members such as single wires, stranded wires, and knitted wires.
  • Sheath tension drive part (sheath tension part) DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 ... Input part 32 ... Mode input part 33 ... Sheath tension measurement part 34 ... Sheath displacement measurement part 35 ... Wire displacement measurement part 36 ... Wire tension measurement part 40 ... Control part 50 ... Output part 51 ... Wire path change part (tensile part) , Wire tension part) 60 ... Stopping part (sheath locking part) 61 ... Clip (Sheath lock) 62 ... pin (sheath lock) 90 ... Medical system

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Abstract

【課題】　軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らす医療器具、医療装置、及び医療システムを提供する。 【解決手段】　医療器具１は、ワイヤ５と、ワイヤ５を挿通する軟性のシース６と、ワイヤ５を駆動するワイヤ駆動部４と、ワイヤ５が駆動することによって作動する被作動部２ａと、シース６を引っ張る引張部１４，１７，２１，５１と、シース６の移動をロックするシースロック部１２，１３，２０と、を備えることを特徴とする。

Description

医療器具及び医療システム
　本発明は、外科手術等において患者の体腔内に挿入され、観察、処置等を行うことのできる医療器具及び医療システムに関するものである。
　患者の体腔内に細長の挿入部を挿入して、挿入部先端等をワイヤ等で牽引することで、体腔内臓器を観察したり、治療をおこなったりする医療器具が広く用いられている。
　特許文献１は、コイルパイプを所定の長さで保持することで、コイルパイプを好適な状態で内視鏡内に組み付けることができると共に、操作ワイヤによる操作性を向上したものである。
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、組立時にシース位置を固定する構造であるため、処置時に軟性部の形状が変化した際、軟性部の形状に対応した的確な形状としてシースのたるみを取り除くことはできなかった。
特開２００９－１０６６９７号公報
　図２４は、従来の医療器具１の軟性部２ｃの状態の一例を示す概略図である。図２４（ａ）は、軟性部２ｃのアウターカバー７に対してシース６及びワイヤ５がたるんだ状態を示し、図２４（ｂ）は、図２４（ａ）の状態からワイヤ５を引っ張った状態を示す。
　一般に、軟性部２ｃは、アウターカバー７の形状が変化した場合にシース６が引っ張られないようにするため、図２４（ａ）に示したように、アウターカバー７に対してシース６を常にたるませる必要がある。しかしながら、シース６がたるんだ状態からワイヤ５に張力をかけると、シース６がアウターカバー７と接触する前にはワイヤ５の引張に対してシース６のみが圧縮されていたのに対し、シース６がアウターカバー７と接触した後には、ワイヤ５の引張に対してシース６及びアウターカバー７が圧縮されることになり、シース６とアウターカバー７の接触前と接触後で、ワイヤ５の張力と変位の関係を示す動作特性が変化していた。
　また、シース６単体の圧縮時には、アウターカバー７の支持が得られないので、耐圧縮性が低かった。さらに、シース６の圧縮の際にアウターカバー７内でシース６が蛇行するため、ワイヤ５とシース６間の摩擦が大きかった。そのため、大きな力を得るためにワイヤ５の変位を大きくする必要があり、応答性が低くなっていた。
　本発明は上記課題に着目してなされたものであり、軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らす医療器具及び医療システムを提供することにある。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　ワイヤと、
　前記ワイヤを挿通する軟性のシースと、
　前記ワイヤを駆動するワイヤ駆動部と、
　前記ワイヤが駆動することによって作動する被作動部と、
　前記シースを引っ張るシース引張部と、
　前記シースの移動をロックするシースロック部と、
を備える
を備える
ことを特徴とする。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースをロックするように前記シースロック部を駆動するシースロック駆動部を備える。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シース引張部は、前記シースを付勢して前記シースを引っ張る付勢部材を有する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シース引張部は、前記シースを駆動して前記シースを引っ張るシース引張駆動部を有する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースの状態に応じて、前記シース引張駆動部及び前記シースロック駆動部を制御する制御部と、
を備える。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
　前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記制御部は、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止すると共に、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記制御部は、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックした後、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シース引張部は、前記ワイヤを引っ張り、引っ張った前記ワイヤによって前記シースを引っ張ることが可能なワイヤ引張部を有する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記ワイヤ引張部は、前記ワイヤ駆動部に連結された前記ワイヤが引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部を有する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
　前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記シース変位測定部の測定したシース変位の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位と前記シース変位測定部の測定したシース変位の差に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部を備え、
　前記制御部は、前記ワイヤ張力測定部の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する。
　本発明の一実施形態に係る医療器具は、
　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
　前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部と、
を備え、
　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記ワイヤ張力測定部の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
　本発明の一実施形態に係る医療装置は、
　前記被作動部と前記ワイヤ駆動部は脱着可能であって、
　前記被作動部を前記ワイヤ駆動部に装着する際に、前記シースロック部は前記シースをロックする。
　本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
　前記医療器具は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記内視鏡の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
　前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
　前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
　前記操作部を操作することによって前記内視鏡を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする。
　本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
　前記医療器具は、処置対象を処置する処置具であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記処置具の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
　前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
　観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡と、
　前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
　前記操作部を操作することによって前記処置具を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする。
　本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
　前記処置具は、前記内視鏡に挿通される。
　この態様に係る医療器具及び医療システムによれば、軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らすことが可能となる。
本実施形態の医療器具の一例の概略図を示す。 本実施形態の医療器具の他の例の概略図を示す。 本実施形態の医療器具の軟性部の一例を示す概略図である。 第１実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。 第２実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。 第３実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。 第３実施形態の医療器具の制御ブロック図を示す。 第３実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。 第４実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。 第４実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。 第５実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。 第６実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。 第７実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。 ワイヤの変位に対するシースの変位を示す図である。 ワイヤの変位とシースの変位の差を示す図である。 第８実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。 ワイヤの変位に対するワイヤの張力を示す図である。 本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第１例を示す。 本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第２例を示す。 本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第３例を示す。 本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第４例を示す。 本実施形態の医療器具を適用した手術支援システムを示す。 本実施形態の医療器具を適用した手術支援システムのシステム構成図を示す。 従来の医療器具の軟性部の状態の一例を示す概略図である。
　以下、実施形態について説明する。
　図１は、本実施形態の医療器具１の一例の概略図を示す。
　本実施形態の医療器具１の一例は、少なくとも、挿入部２と、操作部３と、ワイヤ駆動部４と、ワイヤ５と、シース６と、を備える内視鏡１ａからなる。医療器具１は、先端側に挿入部２、基端側に操作部３を備える。挿入部２は、体腔内に挿入される部分であって、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、軟性部２ｃと、を備える。軟性部２ｃの外周はアウターカバー７で覆われている。なお、湾曲部２ｂは、設置しなくてもよい。また、湾曲部２ｂに代えて、関節部を用いてもよい。操作部３は、ワイヤ駆動部４によってワイヤ５を駆動させて湾曲部２ｂの湾曲状態及び先端部２ａの向きを操作する。操作部３及びワイヤ駆動部４は、ケーブルによって図示しない電源及び制御装置等へ接続される。挿入部２と駆動部４は、脱着可能に形成される。また、ワイヤ駆動部４は、操作部３に内蔵されてもよい。
　図２は、本実施形態の医療器具１の他の例の概略図を示す。
　本実施形態の医療器具１の他の例は、少なくとも、挿入部２と、操作部３と、ワイヤ駆動部４と、ワイヤ５と、シース６と、を備える処置具１ｂからなり、内視鏡１ａの内側に挿通されて使用される。医療器具１は、先端側に挿入部２、基端側に操作部３を備える。挿入部２は、内視鏡と共に体腔内に挿入される部分であって、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、軟性部２ｃと、を備える。軟性部２ｃの外周はアウターカバー７で覆われている。なお、湾曲部２ｂは、設置しなくてもよい。また、湾曲部２ｂに代えて、関節部を用いてもよい。操作部３は、ワイヤ駆動部４によってワイヤ５を駆動させて湾曲部２ｂの湾曲状態及び先端部２ａの向きを操作する。なお、操作部３は、鉗子等の処置具を操作してもよい。操作部３及びワイヤ駆動部４は、ケーブルによって図示しない電源及び制御装置等へ接続される。挿入部２とワイヤ駆動部４は、脱着可能に形成される。また、ワイヤ駆動部４は、操作部３に内蔵されてもよい。
　図１及び図２に示した例では、ワイヤ５の一端が先端部２ｂに取り付けられ、ワイヤ５の他端がワイヤ駆動部４に連結されている。シース６は、アウターカバー７の内側に設置される。シース６の内側にはワイヤ５が挿通されている。
　図３は、本実施形態の医療器具１の軟性部２ｃの一例を示す概略図である。図３（ａ）は、軟性部２ｃのアウターカバー７に対してシース６及びワイヤ５がたるんだ状態を示し、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態からシース６及びワイヤ５を引っ張った状態を示す。
　軟性部２ｃは、アウターカバー７と、アウターカバー７の内側に挿入されるシース６と、シース６の内側に挿入されるワイヤ５と、を有する。軟性部２ｃは、医療器具１の使用状況に応じて様々に形状が変化するものである。
　本実施形態の医療器具１は、図３（ａ）に示すように、軟性部２ｃが湾曲してシース６がたるんだ際に、軟性部２ｃの形状が決まった後、図３（ｂ）に示すように、シース６を引っ張ってたるみをなくし、アウターカバー７内の最短経路を経由するようにシース６を固定する。そして、図３（ｂ）に示す状態でワイヤ５を駆動することで、対圧縮性が高く摩擦も低減するので、応答性が高くなる。また、形状変化に応じた動作特性の変化が低減されるので、容易に制御することが可能となる。
　次に、図１又は２に示した医療器具１に用いる第１実施形態のシース引張機構１０について説明する。
　図４は、第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図４（ａ）は第１実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図４（ｂ）は第１実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
　第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、ケース１１と、シースロック操作部１２と、シースロック部材１３と、ワイヤ駆動部４と、シース支持部材１５と、シース支持部材案内部１６と、付勢部材１７と、シース貫通部１８と、ロック検出部１９と、を有する。なお、ケース１１は、図１又は２に示した操作部３と兼用してもよい。さらに、シース支持部材案内部１６とシース貫通部１８は、図３に示した軟性部２ｃのアウターカバー７に固着されてもよく、ケース１１と一体でもよい。第１実施形態では、バネ等の付勢部材１７及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック操作部１２及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　図４（ａ）に示すように、シース引張機構１０のシースロック操作部１２は、ケース１１の外側から操作可能である。第１実施形態ではスライド可能に形成されている。シースロック部材１３は、シースロック操作部１２の移動によって押圧されてシース支持部材１５の方向へ移動する。第１実施形態では、スライドしたシースロック操作部１２の所定の角度で傾斜した部分がシースロック部材１３の所定の角度で傾斜した部分を押圧し、シースロック部材１３をシース支持部材１５の方向へ移動させる。
　また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース支持部材案内部１６に対して移動可能に支持されている。また、シース支持部材１５は、シース貫通部１８に対して付勢部材１７によってシース６が引っ張られる方向に付勢されている。さらに、シース貫通部１８は、シース６を移動可能に支持している。したがって、シース６は、常にワイヤ駆動部４側へ引っ張られ、たるみの少ない状態となっている。ワイヤ５は、ワイヤ駆動部４に取り付けられる。
　シース引張機構１０は、図４（ｂ）に示すように、シースロック操作部１２を操作することによって、シースロック部材１３を移動させる。移動したシースロック部材１３は、シース支持部材１５に係合してロックする。したがって、シース６は、図４（ｂ）に示すたるみの少ない状態で形状が維持される。ロック検出部１９は、シースロック部材１３の移動を検出し、シース引張機構１０がロック状態であるか否かを判定することが可能となる。
　このような第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、操作者がシースロック操作部１２を操作するだけで、一定の張力でシース６を引っ張った状態で固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
　次に、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図５は、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図５（ａ）は第２実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図５（ｂ）は第２実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
　第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、シースロック部材１３と、ワイヤ駆動部４と、シース支持部材１５と、シース支持部材案内部１６と、シース貫通部１８と、シースロック駆動部２０と、シース引張駆動部２１と、を有する。なお、シース引張機構１０は、図１又は２に示した操作部３内に設置してもよい。また、ワイヤ駆動部４は、図１又は２に示したワイヤ駆動部４と兼用してもよい。さらに、シース支持部材案内部１６とシース貫通部１８は、図３に示した軟性部２ｃのアウターカバー７に固着されてもよく、ケース１１と一体でもよい。第２実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　図５（ａ）に示すように、シース引張機構１０のシースロック部材１３は、アクチュエータ等のシースロック駆動部２０が駆動することによってシース支持部材１５と係合する方向及び離間する方向に移動可能に形成されている。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、アクチュエータ等のシース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。ワイヤ５は、ワイヤ駆動部４に脱着可能に取り付けられる。
　シース引張機構１０は、図示しないスイッチ等によって作動する。まず、シース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向へシース支持部材１５を移動させ、シース６のたるみを減らす。続いて、シースロック駆動部２０を駆動させることによって、図５（ｂ）に示すように、シースロック部材１３をシース支持部材１５に係合させる。したがって、シース６は、たるみの少ない状態で形状が維持される。なお、ロックしたか否かの検出は、シースロック駆動部２０の駆動状態によって判定してもよいし、図４に示したロック検出部１９のように、シースロック部材１３の移動を検出することによって判定してもよい。
　このような第２実施形態のシース引張機構１０によって、一定の張力でシース６を引っ張って固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
　次に、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図６は、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図６（ａ）は第３実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図６（ｂ）は第３実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。図７は、本実施形態の医療器具１の制御ブロック図を示す。図８は、第３実施形態の医療器具１の制御フローチャートを示す。
　図６に示すように、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図５に示した第２実施形態のシース引張駆動部２１の設置位置を変更したものである。また、シース引張機構１０は、新たにシース張力測定部２２を設けている。その他の構造は、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０と同様なので、説明を省略する。第３実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　図６（ａ）に示すように、第３実施形態のシース引張機構１０のシース引張駆動部２１は、シース貫通部１８とシース支持部材１５の間に設置される。シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
　本実施形態の医療器具１は、図７に示すような制御ブロックを有する。ただし、入力部３０及び出力部５０は、すべて用いる必要はなく、それぞれの構造に応じて、少なくとも一部を用いればよい。
　第３実施形態は、入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
　次に、第３実施形態の医療器具１の制御部４０が制御するフローについて説明する。
　第３実施形態の医療器具１では、まず、ステップ１で、モード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ１）。ステップ１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ１に戻る。
　ステップ１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ２で、シース引張駆動部２１を駆動する（ＳＴ２）。続いて、ステップ３で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ３）。
　次に、ステップ４で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ４）。ステップ４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ２に戻る。
　ステップ４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ５で、シース引張駆動部２１の駆動を停止する（ＳＴ５）。続いて、ステップ６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ６）、制御を終了する。
　このような第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらシース６を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
　なお、図５に示した第２実施形態の医療器具１の構造にシース張力測定部２２を設け、第３実施形態のように制御してもよい。
　次に、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図９は、第４実施形態の医療器具のシース引張機構１０の模式図を示す。図９（ａ）は第４実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図９（ｂ）は第４実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。図１０は、第４実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
　図９に示すように、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図６に示した第３実施形態のシースロック駆動部２０及びシース引張駆動部２１の設置位置を変更したものである。その他の構造は、第３実施形態と同様なので、説明を省略する。第４実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　図９（ａ）に示すように、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０のシースロック駆動部２０は、シースロック部材１３がシース支持部材１５と噛合及び離間する方向へ移動可能となるように設置される。シース引張駆動部２１は、シースロック部材１３に対して、シース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能となるように設置される。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１が駆動することによってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
　第４実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
　次に、第４実施形態の制御部４０が制御するフローについて説明する。
　第４実施形態の医療器具１では、まず、ステップ１１で、図６に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ１１）。ステップ１１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ１１に戻る。
　ステップ１１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ１２で、シースロック部材１３とシース支持部材１５が噛み合うようにシースロック駆動部２０を所定量駆動する（ＳＴ１２）。
　次に、ステップ１３で、シース引張駆動部２１を駆動する（ＳＴ１３）。続いて、ステップ１４で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ１４）。
　次に、ステップ１５で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ１５）。ステップ１５において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ１３に戻る。
　ステップ１５において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ１６で、シース引張駆動部２１の駆動を停止して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ１６）、制御を終了する。
　このような第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらシース６を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
　次に、第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図１１は、第５実施形態の医療器具のシース引張機構１０の模式図を示す。図１１（ａ）は第５実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図１１（ｂ）は第５実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
　図１１に示すように、第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図６に示した第３実施形態のシース６を引っ張るシース引張駆動部２１に代えて、ワイヤ５の引っ張り経路を補正し、実質的にワイヤ５を引っ張るワイヤ経路変更部５１を有するものである。その他の構造は、第３実施形態と同様なので、説明を省略する。第５実施形態では、ワイヤ経路変更部５１が引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。なお、ワイヤ経路変更部５１を用いずにワイヤ駆動部４で引っ張ってもよい。
　図１１（ａ）に示すように、第５実施形態のシース引張機構１０では、ワイヤ経路変更部５１を有し、ワイヤ経路変更部５１がワイヤ５を引っ張ることで、シース６のたるみを減らす。シースロック駆動部２０は、シースロック部材１３がシース支持部材１５と噛合及び離間する方向へ移動可能となるように設置される。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１が駆動することによってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
　シース引張機構１０は、図示しないスイッチ等によって作動する。まず、ワイヤ経路変更部５１によってワイヤ５を引っ張り、シース６のたるみを減らす。続いて、シースロック駆動部２０が駆動することによって、シースロック部材１３をシース支持部材１５に係合させる。したがって、シース６は、図１１（ｂ）に示すたるみのない状態で形状が維持される。なお、シース６がロックされたか否かの検出は、シースロック駆動部２０の駆動によって判定してもよいし、図４に示したロック検出部１９のように、シースロック部材１３の移動を検出し、シース引張機構１０がロック状態であるか否かを判定してもよい。
　このような第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、所定の力でワイヤ５を引っ張ることにより、一定の張力でシース６を引っ張って固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
　次に、第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図１２は、第６実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
　第６実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０にシース張力測定部２２を用いて制御するものである。シース張力測定部２２は、図６に示した第３実施形態と同様に、シース支持部材案内部１６に設置されることが好ましいが、他の位置でもよい。第６実施形態では、ワイヤ経路変更部５１が引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　第６実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
　図１２に示すように、第６実施形態では、まず、ステップ２１で、図７に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ２１）。ステップ２１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ２１に戻る。
　ステップ２１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ２２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ２２）。続いて、ステップ２３で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ２３）。
　次に、ステップ２４で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ２４）。ステップ２４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ２２に戻る。
　ステップ２４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ２５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ２５）。続いて、ステップ２６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ２６）、制御を終了する。
　このような第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
　次に、第７実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図１３は、第７実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。図１４は、ワイヤの変位に対するシースの変位を示す図である。図１５は、ワイヤの変位とシースの変位の差を示す図である。
　第７実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０に、図７に示したシース変位測定部２３及びワイヤ変位測定部２４を用いて制御するものである。シース変位測定部２３及びワイヤ変位測定部２４は、どの位置に設けてもよい。第７実施形態では、ワイヤ経路変更部５１がシース引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　第７実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース変位測定部２３と、ワイヤ変位測定部２４と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース変位測定部２３は、シース６の変位を測定し、制御部４０へ入力する。ワイヤ変位測定部２４は、ワイヤ５の変位を測定し、制御部４０へ入力する。
　図１３に示すように、第７実施形態では、まず、ステップ３１で、図６に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ３１）。ステップ３１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ３１に戻る。
　ステップ３１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ３２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ３２）。続いて、ステップ３３で、シース変位測定部２３にシース６の変位を測定させ、ワイヤ変位測定部２４にワイヤ５の変位を測定させる（ＳＴ３３）。
　次に、ステップ３４で、ワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位に対するシース変位測定部２３が測定したシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上か否かを判定する（ＳＴ３４）。
　ステップ３４において、ワイヤ５の変位に対するシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上でない場合、ステップ３２に戻る。
　ステップ３４において、ワイヤ５の変位に対するシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上の場合、ステップ３５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ３５）。続いて、ステップ３６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張った状態でロックし（ＳＴ３６）、制御を終了する。
　なお、ステップ３４は、ワイヤ５とシース６の変位の変化率に代えて、ワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位とシース変位測定部２３が測定したシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上か否かを判定してもよい。このステップ３４では、ワイヤ５の変位とシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上でない場合、ステップ３２に戻り、ワイヤ５の変位とシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上の場合、ステップ３５に進む。
　このような第７実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース６の変位及びワイヤ５の変位を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
　次に、第８実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
　図１６は、第８実施形態の医療器具１の制御フローチャートを示す。図１７は、ワイヤの変位に対するワイヤの張力を示す図である。
　第８実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０にワイヤ変位測定部２４及びワイヤ張力測定部２５を用いて制御するものである。ワイヤ変位測定部２４及びワイヤ張力測定部２５は、どの位置に設けてもよい。第８実施形態では、ワイヤ経路変更部５１がシース引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
　第８実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、ワイヤ変位測定部２４と、ワイヤ張力測定部２５と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。ワイヤ変位測定部２４は、ワイヤ５の変位を測定し、制御部４０へ入力する。ワイヤ張力測定部２５は、ワイヤ５の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
　図１６に示すように、第８実施形態では、まず、ステップ４１で、図７に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ４１）。ステップ４２において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ４２に戻る。
　ステップ４１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ４２２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ４２）。続いて、ステップ４３で、ワイヤ変位測定部２４にワイヤ５の変位を測定させ、ワイヤ張力測定部２５にワイヤ５の張力を測定させる（ＳＴ４３）。
　次に、ステップ４４で、図１７に示したワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位に対するワイヤ張力測定部２５が測定したワイヤ５の張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上か否かを判定する（ＳＴ４４）。
　ステップ４４において、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５ｂの張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上でない場合、ステップ４２に戻る。
　ステップ４４において、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５の張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上の場合、ステップ４５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ４５）。続いて、ステップ４６で、シースロック部材駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張った状態でロックし（ＳＴ４６）、制御を終了する。
　なお、ステップ４４は、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５の張力の変化率に代えて、ワイヤ張力測定部２５が測定したワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上か否かを判定してもよい。このステップ４４では、ワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上でない場合、ステップ４２に戻り、ワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上の場合、ステップ４５に進む。
　このような第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース６の変位及びワイヤ５の変位を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
　次に、図１又は２に示した挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造について説明する。なお、以下の例では、止め部６０がシースロック部を構成する。
　図１８は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第１例を示す。図１８（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図１８（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
　挿入部２をワイヤ駆動部４に結合するには、図１８（ａ）に示した状態から、図１８（ｂ）に示したように、挿入部２の軟性部２ｃをワイヤ駆動部４内に挿入する。この時、シース支持部材１５が操作部３側の止め部６０に係止される。止め部６０は、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着すると同時に作動することが好ましい。なお、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着した後、スイッチによって止め部６０を作動させてもよい。また、止め部６０は、図示しない解除スイッチ等によって解除される構造とすることが好ましい。
　図１８に示す第１例では、止め部６０としてクリップ６１を用いている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入されると、クリップ６１がシース支持部材１５を挟むような構造となっている。なお、クリップ６１に限らず、磁石等によって挟んでもよい。第１例では、クリップ６１がシースロック部材を構成する。また、クリップ６１は、図示しない解除スイッチ等によって解除される構造とすることが好ましい。
　図１９は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第２例を示す。図１９（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図１９（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
　図１９に示す第２例では、止め部６０としてピン６２を用いている。そして、挿入部２が駆動部４内に挿入されると、リンク機構６３が作動して、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第２例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、ピン６２は、図示しない解除スイッチ等によって孔１５ａから抜ける構造とすることが好ましい。
　図２０は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第３例を示す。図２０（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図２０（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
　図２０に示す第３例では、第２例と同様に止め部６０としてピン６２を用いている。ただし、２つのシース６を１つのシース支持部材１５が支持する構造となっている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入されると、１箇所のリンク機構６３が作動して、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第３例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、ピン６２は、図示しない解除スイッチ等によって孔１５ａから抜ける構造とすることが好ましい。
　図２１は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第４例を示す。図２１（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図２１（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
　図２１に示す第４例では、第２例と同様に止め部６０としてピン６２を用いている。ただし、ピン６２は、アクチュエータ６４によって作動される構造となっている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入された後、スイッチによってアクチュエータ６４を作動させると、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第４例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、アクチュエータ６４は、反対方向に作動させることによって孔１５ａからピン６２が抜ける構造とすることが好ましい。
　次に、本実施形態の医療器具１を適用した医療システムの一例として手術支援システム９０について説明する。
　図２２は、本実施形態の医療器具１を適用した手術支援システム９０を示す。図２３は、本実施形態の医療器具１を適用した手術支援システム９０のシステム構成図を示す。
　本実施形態に係る手術支援システム９０は、医療器具１を適用する。手術支援システム９０は、操作者Ｏにより操作される操作部３、手術台ＢＤ上の患者Ｐの体内、例えば、先端に設置された内視鏡１ａ等の挿入部２を大腸等の柔らかい臓器内に挿入可能な医療器具１と、医療器具１を制御するシステム制御部９１と、医療器具１により取得された画像を表示する表示部９２と、を備えている。
　操作部３は、操作台に取り付けられた一対の操作ハンドルと、床面上に配置されたフットスイッチ等を有している。操作部３は、多関節構造を有してもよい。操作した操作部３の角度は、エンコーダ等の角度取得部から取得し、その取得した信号によって、図２２に示すように、システム制御部９１は、ワイヤ駆動部４を、ドライバ９１ａを介して作動させる。
　また、例えば内視鏡１ａによって取得された画像は、システム制御部９１内の画像処理部９１ｂに出力される。画像処理部９１ｂで処理された画像は、表示部９２に表示される。そして、操作者Ｏは、表示部９２に表示された画像を見ながら医療器具１を操作する。
　このような手術支援システム９０によれば、操作者Ｏが求める的確な画像を表示させることができ、操作者Ｏが医療器具１をさらに的確に作動させることが可能となる。
　なお、手術支援システム９０に用いる医療器具１は、第１実施形態のような内視鏡１ａ、第２実施形態のように内視鏡１ａに挿通された処置具１ｂの他に、内視鏡１ａとは別体の処置具１ｂであってもよい。
　以上、本実施形態に係る医療器具１は、ワイヤ５と、ワイヤ５を挿通する軟性のシース６と、ワイヤ５を駆動するワイヤ駆動部４と、ワイヤが駆動することによって作動する被作動部２と、シース６を引っ張るシース引張部１４，１７，２１，５１と、シース６の移動をロックするロック部１２，１３，２０と、を備えるので、被作動部２の形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース支持部材１５をロックするようにシースロック部材１３を移動させるシースロック駆動部２０を備えるので、的確にシースロック部材１３を保持することが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部１７は、シース支持部材１５を付勢してシース６を引っ張る付勢部材１７を有するので、簡単な構成でシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部２１は、シース支持部材１５を駆動してシース６を引っ張るシース引張駆動部２１を有するので、迅速かつ的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース６の状態に応じて、シース引張駆動部２１及びシースロック駆動部２０を制御する制御部４０を備えるので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース６の張力を測定するシース張力測定部２２を備え、制御部４０は、シース張力測定部２２の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックするので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、制御部４０は、シース引張駆動部２１を駆動し、シース張力測定部２２の測定値に応じて、シース引張駆動部２１を停止すると共に、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックするので、より的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、制御部４０は、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックした後、シース引張駆動部２１を駆動し、シース張力測定部２２の測定値に応じて、シース引張駆動部２１を停止するので、より的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部１４，５１は、ワイヤ５を引っ張り、引っ張ったワイヤ５によってシース６を引っ張ることが可能なワイヤ引張部１４，５１を有するので、ワイヤ５を引っ張ることでもシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１では、ワイヤ引張部５１は、ワイヤ駆動部４に連結されたワイヤ５が引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部５１を有するので、簡単な構成でシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース６の張力を測定するシース張力測定部２２を備え、制御部４０は、シース張力測定部２２の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース６の変位を測定するシース変位測定部２３と、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位に対するシース変位測定部２３の測定したシース変位の変化率に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、シース６の変位を測定するシース変位測定部２３と、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位とシース変位測定部２３の測定したシース変位の差に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　ワイヤ５の張力を測定するワイヤ張力測定部２５を備え、制御部４０は、ワイヤ張力測定部２５の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本発明の一実施形態に係る医療器具１は、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、ワイヤ５の張力を測定するワイヤ張力測定部２５と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位に対するワイヤ張力測定部２５の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
　本実施形態に係る医療器具１は、挿入部２とワイヤ駆動部４は脱着可能であって、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着する際に、シースロック部材１３はシース支持部材１５をロックするので、迅速にロックすることが可能となる。
　本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、医療器具１は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡１ａであり、被作動部２はワイヤ５の一端が取り付けられる内視鏡１ａの先端部２ａ並びにワイヤ５及びシース６が挿通される軟性部２ｃであって、ワイヤ５の他端が取り付けられるワイヤ駆動部４を駆動することによって先端部２ａ及び軟性部２ｃを操作する操作部３と、内視鏡１ａにより取得された画像を表示する表示部９２と、操作部３を操作することによって内視鏡１ａを制御すると共に、内視鏡１ａにより取得された画像を表示部９２に表示させるシステム制御部９１と、を備えるので、軟性部２ｃの形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となり、状況に応じて的確に処置又は表示することが可能となる。
　本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、医療器具１は、患部（処置対象）を処置する処置具１ｂであり、被作動部２はワイヤ５の一端が取り付けられる処置具１ｂの先端部２ａ並びにワイヤ５及びシース６が挿通される軟性部２ｃであって、ワイヤ５の他端が取り付けられるワイヤ駆動部４を駆動することによって先端部２ａ及び軟性部２ｃを操作する操作部３と、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡１ａと、内視鏡１ａにより取得された画像を表示する表示部９２と、操作部３を操作することによって処置具１ｂを制御すると共に、内視鏡１ａにより取得された画像を表示部９２に表示させるシステム制御部９１と、を備えるので、軟性部２ｃの形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となり、状況に応じて的確に処置又は表示することが可能となる。また、内視鏡画像と処置具の状態を同時に表示させることができ、医療器具１の操作性を向上させることが可能となる。
　本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、処置具１ｂは、内視鏡１ａに挿通されるので、処置具の目線で患部の状態を表示させることができ、医療器具１の操作性を向上させることが可能となる。
　なお、上記各実施形態では、シース支持部材１５を用いたものを例にとって説明したが、シース６に段をつけたり、また、摩擦だけでもシース６を支持可能なので、シース支持部材１５が無くても良い。また、ワイヤ５としては、単線、撚り線、編み線等の線状部材を挙げることができる。
　なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
１…医療器具
２…挿入部（被作動部）
２ａ…先端部（被作動部）
２ｂ…湾曲部（被作動部）
２ｃ…軟性部（被作動部）
３…操作部
４…ワイヤ駆動部
５…ワイヤ
６…シース
７…アウターカバー
１０…シースロック機構
１１…ケース
１２…シースロック操作部（シースロック部）
１３…シースロック部材（シースロック部）
１５…シース支持部材（シース引張部）
１６…シース支持部材案内部
１８…シース貫通部
２０…シースロック駆動部（シースロック部）
２１…シース引張駆動部（シース引張部）
３０…入力部
３２…モード入力部
３３…シース張力測定部
３４…シース変位測定部
３５…ワイヤ変位測定部
３６…ワイヤ張力測定部
４０…制御部
５０…出力部
５１…ワイヤ経路変更部（引張部、ワイヤ引張部）
６０…止め部（シースロック部）
６１…クリップ（シースロック部）
６２…ピン（シースロック部）
９０…医療システム

Claims (19)

  1. 　ワイヤと、
    　前記ワイヤを挿通する軟性のシースと、
    　前記ワイヤを駆動するワイヤ駆動部と、
    　前記ワイヤが駆動することによって作動する被作動部と、
    　前記シースを引っ張るシース引張部と、
    　前記シースの移動をロックするシースロック部と、
    を備える
    ことを特徴とする医療器具。
  2. 　前記シースをロックするように前記シースロック部を駆動するシースロック駆動部を備える
    請求項１に記載の医療器具。
  3. 　前記シース引張部は、前記シースを付勢して前記シースを引っ張る付勢部材を有する
    請求項１又は２に記載の医療器具。
  4. 　前記シース引張部は、前記シースを駆動して前記シースを引っ張るシース引張駆動部を有する
    請求項１又は２に記載の医療器具。
  5. 　前記シースの状態に応じて、前記シース引張駆動部及び前記シースロック駆動部を制御する制御部と、
    を備える請求項４に記載の医療器具。
  6. 　前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
    　前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする
    請求項５に記載の医療器具。
  7. 　前記制御部は、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止すると共に、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする
    請求項６に記載の医療器具。
  8. 　前記制御部は、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックした後、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止する
    請求項６に記載の医療器具。
  9. 　前記シース引張部は、前記ワイヤを引っ張り、引っ張った前記ワイヤによって前記シースを引っ張ることが可能なワイヤ引張部を有する
    請求項１又は２に記載の医療器具。
  10. 　前記ワイヤ引張部は、前記ワイヤ駆動部に連結された前記ワイヤが引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部を有する
    請求項９に記載の医療器具。
  11. 　前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
    　前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する
    請求項９又は１０に記載の医療器具。
  12. 　前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
    　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
    を備え、
    　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記シース変位測定部の測定したシース変位の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
    請求項９又は１０に記載の医療器具。
  13. 　前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
    　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
    を備え、
    　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位と前記シース変位測定部の測定したシース変位の差に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
    請求項９又は１０に記載の医療器具。
  14. 　前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部を備え、
    　前記制御部は、前記ワイヤ張力測定部の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する
    請求項９又は１０に記載の医療器具。
  15. 　前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
    　前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部と、
    を備え、
    　前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記ワイヤ張力測定部の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
    請求項９又は１０に記載の医療器具。
  16. 　前記被作動部と前記ワイヤ駆動部は脱着可能であって、
    　前記被作動部を前記ワイヤ駆動部に装着する際に、前記シースロック部は前記シースをロックする医療器具。
  17. 　請求項１乃至１６のいずれか１つに記載の医療器具は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記内視鏡の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
    　前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
    　前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
    　前記操作部を操作することによって前記内視鏡を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
    を備える
    ことを特徴とする医療システム。
  18. 　請求項１乃至１６のいずれか１つに記載の医療器具は、処置対象を処置する処置具であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記処置具の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
    　前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
    　観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡と、
    　前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
    　前記操作部を操作することによって前記処置具を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
    を備える
    ことを特徴とする医療システム。
  19. 　前記処置具は、前記内視鏡に挿通される
    請求項１８に記載の医療システム。
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