WO2014171793A1 - Suction type cleaning robot - Google Patents

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WO2014171793A1
WO2014171793A1 PCT/KR2014/003426 KR2014003426W WO2014171793A1 WO 2014171793 A1 WO2014171793 A1 WO 2014171793A1 KR 2014003426 W KR2014003426 W KR 2014003426W WO 2014171793 A1 WO2014171793 A1 WO 2014171793A1
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WO
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cleaning
suction
cleaning robot
robot
platform
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/003426
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
신경철
박성주
장민
이노수
이재영
문병권
Original Assignee
(주)유진로봇
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Publication date
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the present invention relates to a suction type cleaning robot. More specifically, the present invention relates to a suction type cleaning robot having a main cleaning module and an auxiliary cleaning module.
  • the cleaning robot is a device that performs cleaning by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving by itself in the area to be cleaned without the user's manipulation.
  • the main cleaning module is mounted inside the cleaning robot platform. Therefore, the size of the main cleaning module is smaller than the diameter of the cleaning robot. Accordingly, when cleaning a large space, the cleaning robot is generally moved by moving the cleaning robot so that the trajectories of the main cleaning module overlap.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a suction type cleaning robot that performs efficient cleaning using the suction type main cleaning module and the suction or brush type auxiliary cleaning module.
  • the main cleaning module is disposed on the platform bottom of the cleaning robot to perform the cleaning with suction force; And a plurality of auxiliary cleaning modules positioned at front left and right portions of the platform, respectively, and having at least one suction port to assist the cleaning of the main cleaning module with suction force through the suction port.
  • the cleaning robot may further include a plurality of coupling parts coupled to the platform such that each of the plurality of auxiliary cleaning modules can move in a predetermined angle range.
  • each of the plurality of coupling parts may include two supports, one end of which is rotatably connected about a connecting shaft, and the other end of which is connected to the auxiliary cleaning module and the platform, respectively.
  • each of the plurality of coupling parts may be implemented such that the rotation axis to which the two supports are connected to each other has rotation restoring force.
  • the at least one suction port protrudes to the outside of the platform and may be formed of a material having elasticity.
  • each of the plurality of auxiliary cleaning modules at least one pressure sensor for sensing the pressure applied to the inlet; And a driving unit to move the suction port when the pressure applied to the at least one pressure sensor is equal to or greater than a predetermined pressure. It may be further provided.
  • the driving unit may move the suction port in the lateral direction of the platform.
  • the driving unit may move the suction port in the direction of the upper surface of the platform.
  • the main cleaning module to perform the cleaning by suction force;
  • an auxiliary cleaning module positioned on left and right portions of the front side of the cleaning robot, and including a brush, to perform cleaning using the brush, and to assist the cleaning of the main cleaning module.
  • the brush can be continuously rotated while the main cleaning module performs the cleaning.
  • the brush of the auxiliary cleaning module located on the left side of the cleaning robot front part rotates clockwise to perform cleaning, and the brush of the auxiliary cleaning module located on the right side of the cleaning robot front part is counterclockwise. Rotation can be performed.
  • the present invention can reduce the phenomenon of being knocked out by the rotary brush or the dust spill due to the suction cleaning main cleaning module.
  • the present invention can prevent dust agglomeration, dust splashing phenomenon generated when cleaning the side of the cleaning robot due to the suction cleaning auxiliary cleaning module.
  • the present invention including the auxiliary cleaning module of the elastic suction method can efficiently perform the side cleaning without hindering the movement of the cleaning robot, such as obstacle climbing such as a threshold.
  • the present invention can effectively perform the cleaning of the area where the main cleaning module is difficult to perform the cleaning.
  • FIG. 1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses the suction force.
  • FIG 3 is a view for explaining an example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
  • FIG. 4 is a view for explaining another example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses a brush.
  • FIG. 1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the suction cleaning robot 100 includes a main cleaning module 110 and the auxiliary cleaning module 120.
  • the main cleaning module 110 may be located at a lower portion of the platform 130 of the cleaning robot.
  • the main cleaning module 110 may exist in the front of the platform 130 of the cleaning robot to form the exterior of the cleaning robot.
  • the main cleaning module 110 is preferably to perform the cleaning by the suction force, not the method by the rotary brush.
  • the main cleaning module 110 may have a suction port.
  • the main cleaning module 110 may include a motor for generating a suction force, and the magnitude of the suction force generated by the motor may be changed according to the type or shape of the motor, the specification of the cleaning robot, the intention of the designer, the cleaning environment, and the like. Can be.
  • the main cleaning module 110 may include a rotating brush, but even in this case, the rotating brush is an auxiliary configuration, and the main cleaning is preferably performed through a suction force.
  • the auxiliary cleaning module 120 may be disposed on the left and right sides of the front part of the robot cleaning to perform cleaning, and may assist in cleaning of the main cleaning module 110.
  • the position of the auxiliary cleaning module 120 may be changed according to the type of cleaning robot, the intention of the designer, the design of the cleaning robot, etc., but the main cleaning module 110 may have corners, narrow parts, etc., which are difficult to clean. It is desirable to be in a position that facilitates cleaning.
  • the auxiliary cleaning module 120 may be implemented integrally with the platform 130, in some cases may be implemented to be combined with the platform 130 is implemented separately from the platform 130.
  • auxiliary cleaning module 120 may include a module using a suction force or a module using a brush.
  • FIG. 2 is a view showing an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses the suction force.
  • the auxiliary cleaning module 120 includes a suction port 122 and includes a motor (not shown) for generating a suction force, and performs cleaning using the suction force to clean the main cleaning module 110.
  • a motor (not shown) for generating a suction force, and performs cleaning using the suction force to clean the main cleaning module 110.
  • the motor for the auxiliary cleaning module 120 is preferably provided separately, but in some cases, the suction force of the auxiliary cleaning module 120 may be generated using the motor of the main cleaning module.
  • the suction force of the auxiliary cleaning module 120 may be weaker than the suction force of the main cleaning module 110, and the size of the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be smaller than the size of the suction port of the main cleaning module 110. .
  • the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be mounted on the platform 130 of the cleaning robot 100 so that it is not visible when viewed from the top or the side of the cleaning robot 100 as shown in FIG. 1. have.
  • the inlet 122 may have various shapes such as a cylindrical shape and an extended type, and may be different according to the intention of the designer, the type of the cleaning robot, the shape of the cleaning robot, the suction performance, the cleaning method, and the like.
  • the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be implemented to protrude to the outside of the cleaning robot 100. When the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 protrudes to the outside of the cleaning robot 100, cleaning of a narrow space or a corner area which the main cleaning module 110 cannot clean may be performed more efficiently.
  • the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be implemented with an elastic material.
  • the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 may have a protruding shape, a direct contact such as hitting an obstacle such as a wall, furniture, etc. frequently occurs while the cleaning robot moves to perform cleaning. can do.
  • the inlet 122 is in contact with an obstacle or the like, it may be damaged by the force applied to the inlet 122 by the contact. If the force is large, it may impede the movement of the cleaning robot or cause damage to the platform 130. Can lead. Therefore, the inlet 122 is easily bent, and when the force applied due to the contact disappears, it is preferable to restore the original shape, and thus the inlet 122 preferably has an appropriate level of elastic force.
  • FIG 3 is a view for explaining an example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
  • the auxiliary cleaning module 120 may be coupled to the platform 130 of the cleaning robot 100 through a coupling part 140 having elasticity and a restoring force by a spring or the like.
  • Coupling portion 140 may be composed of two supports (142, 144) one end is rotatably connected about the connection axis. The other end of the first support 142 is connected to the platform 130 and the other end of the second support is connected to the auxiliary cleaning module 120 to couple the auxiliary cleaning module 120 and the platform 130.
  • the other ends of the first support 142 and the second support 142 may also be connected to the auxiliary cleaning module 120 and the platform 130 to enable vertical and horizontal rotation.
  • at least one of the first support 142 and the second support 142 is configured to have elasticity and restoring force.
  • the connecting shaft of the first support 142 and the second support 142 may be configured to have a restoring force.
  • auxiliary cleaning module 120 may be implemented by being separated into a plurality of pieces so as to be easily moved to the left and right in the direction of progress of the platform when pressure is applied from the outside by the coupling unit 140, a plurality of separated implemented Each of the two auxiliary cleaning modules 120 may be individually coupled to the platform 130 by a plurality of coupling parts 140.
  • the cleaning may be performed even if the suction port 122 hits an obstacle during cleaning. It can further reduce the impact on the movement and the like for performance.
  • the auxiliary cleaning module 120 may be configured to be restored after moving in the lateral direction of the platform 130 by the coupling unit 140, but also deformed according to the force applied in the vertical direction of the platform to be restored. It may be.
  • the cleaning robot 10 may climb an obstacle such as a threshold in a cleaning process, and the auxiliary cleaning module 120 may not reduce the obstacle climbing ability of the cleaning robot. Therefore, the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 is preferably coupled to the platform to maintain a certain distance from the ground. In addition, the auxiliary cleaning module 120 is connected to the platform 130 by the engaging portion, it is possible to prevent the lowering of the ability to climb the suction inlet 122 may come in contact with the ground in the course of obstacle climbing. That is, the inlet 122 may be compressed or deformed by a spring force mechanism configuration due to the up / down force generated by contact with the ground, thereby reducing the problem of declining the ability to climb by contact with the ground. .
  • the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 is preferably rotated continuously, but does not perform the cleaning, it may be possible to rotate in a certain angle range.
  • the auxiliary cleaning module 120 when the auxiliary cleaning module 120 hits a wall in the process of moving the cleaning robot, the auxiliary cleaning module 120 may move within a moving range that the coupling unit 140 may provide. In addition, the auxiliary cleaning module 120 may prevent the suction port 122 from excessively contacting the wall in response to the wall hit.
  • FIG 3 illustrates an example of the coupling unit 140
  • the configuration of the coupling unit 140 may be variously changed.
  • FIG. 4 is a view for explaining another example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
  • the auxiliary cleaning module 120 is coupled to the platform 130 by the coupling part 140 having elasticity and restoring force by using a spring, so that the movement performance due to an obstacle when the cleaning robot 100 moves is reduced. To prevent it.
  • the auxiliary cleaning module 120 is coupled by the platform 130 by the coupling portion 140, it can be very effective against front and side obstacles such as wall bumps.
  • the coupling unit 140 provides the vertical movement and restoring force of the auxiliary cleaning module 120, the suction port 122 may be caught by the obstacle, which makes it difficult to move the cleaning robot 100.
  • the auxiliary cleaning module 120 further includes a driving unit 150 and at least one pressure sensor 160.
  • the driving unit 150 is configured to vary the position of the suction port 122 coupled to the auxiliary cleaning module 120. If the pressure detected by the pressure sensor 160 is greater than or equal to the preset pressure, the driving unit 150 moves the suction port 122 along the left and right sides of the cleaning robot, thereby making it easier to climb the obstacle of the cleaning robot 100. . In some cases, the driving unit 150 may be configured to move the suction port 122 in the upward direction of the cleaning robot.
  • the auxiliary cleaning module 120 includes the driving unit 150 and the pressure sensor 160 to move the position of the suction port 122.
  • the coupling unit 140 detects the pressure of the pressure sensor 160.
  • the auxiliary cleaning module may be configured to move in the lateral or top direction of the cleaning robot in response to the strength of the pressure.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a case where the auxiliary cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 according to an exemplary embodiment of the present invention uses a brush.
  • the auxiliary cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 when the auxiliary cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention uses a brush, the auxiliary cleaning module 120 is a brush 124 instead of a suction port 122. It includes.
  • One or more brushes may be present on the left and right sides of the front part based on the moving direction of the cleaning robot.
  • the auxiliary cleaning module 120 including the brush 124 may help to clean the dust on the wall edge which cannot be sucked to the main cleaning module 110 and the entry into the cleaning robot.
  • the brush 124 may be continuously rotated while the cleaning robot performs the cleaning.
  • the brush 124 existing on the left side may continuously rotate in a clockwise direction
  • the brush 124 existing on the right side may continuously rotate in a counterclockwise direction
  • the main cleaning module 110 moves the wall edge which cannot be sucked into the main cleaning module 110, dust in an area where the cleaning robot cannot enter, etc., toward the main cleaning module 110, and the main cleaning module 110. This can be done by suction.
  • the brush 124 is preferably located in front of the main cleaning module 110.
  • the auxiliary cleaning module 120 of FIG. 5 may further include a driving unit 150 and a pressure sensor 160 to move the brush 124 similarly to the inlet 122 of FIG. 4.
  • the suction type cleaning robot according to the present invention may further include a moving part and a dust container.
  • the moving part includes two or more wheels for the movement of the cleaning robot, and the dust container is a place for collecting the dust sucked from the main cleaning module 110 and the suction type auxiliary cleaning module 120.
  • main cleaning module 110 and the auxiliary cleaning module 120 may include a motor for generating a suction force or the rotation of the brush 124.
  • the main cleaning module 110 of the suction type main cleaning module 110 is a rotating brush, it is possible to reduce the phenomenon of being knocked out by the rotating brush or dust spillage.
  • the present invention including the suction cleaning auxiliary cleaning module 120 can prevent the agglomeration of dust generated when cleaning the side of the cleaning robot due to the auxiliary cleaning module 120 of the suction method, dust phenomena.
  • the present invention including the auxiliary cleaning module 120 of the elastic suction method can efficiently perform side cleaning without hindering the movement of the cleaning robot, such as obstacle climbing such as a threshold.
  • the present invention can effectively perform the cleaning of the area where the main cleaning module 110 is difficult to perform the cleaning.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

The aim of the present invention is to provide a suction type cleaning robot for cleaning effectively by using a suction type main cleaning module and suction or brush type assistant cleaning modules. According to a preferred embodiment, the present invention can comprise: a main cleaning module which is disposed at the lower end of a platform of the cleaning robot and cleans by means of a suction force; and a plurality of assistant cleaning modules which are respectively positioned in left and right portions to the front of the platform, are provided with at least one suction port and assist the cleaning performed by the main cleaning module by means of suction forces via the suction ports.

Description

흡입 방식 청소로봇Suction Cleaning Robot
본 발명은 흡입 방식 청소로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 주 청소 모듈과 보조 청소 모듈이 존재하는 흡입 방식 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a suction type cleaning robot. More specifically, the present invention relates to a suction type cleaning robot having a main cleaning module and an auxiliary cleaning module.
기술의 발달로 인하여 교육용 로봇, 놀이용 로봇, 청소 로봇 등 다양한 이동로봇이 출시되고 있다. 이동로봇 중에서 청소로봇은 이미 대중화되어 가고 있다. 청소로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 기기이다.Due to the development of technology, various mobile robots such as educational robots, play robots, and cleaning robots are being released. Among the mobile robots, cleaning robots are already becoming popular. The cleaning robot is a device that performs cleaning by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving by itself in the area to be cleaned without the user's manipulation.
현재 시판 중인 청소로봇은 주 청소 모듈이 청소로봇 플랫폼 안쪽에 취부되어 있다. 따라서, 주 청소 모듈의 크기는 청소로봇의 직경보다 작으며, 이에 따라 넓은 공간 청소시 주 청소 모듈의 궤적이 겹치도록 청소로봇을 이동시키며 청소를 진행하는 것이 일반적이다.Currently on the cleaning robot, the main cleaning module is mounted inside the cleaning robot platform. Therefore, the size of the main cleaning module is smaller than the diameter of the cleaning robot. Accordingly, when cleaning a large space, the cleaning robot is generally moved by moving the cleaning robot so that the trajectories of the main cleaning module overlap.
그러나, 모서리나 좁은 영역 등과 같이 청소로봇의 외관 형상으로 인하여 주 청소 모듈이 도달할 수 없는 공간이 발생한다.However, due to the appearance of the cleaning robot, such as a corner or a narrow area, a space that cannot be reached by the main cleaning module is generated.
발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 흡입 방식의 주 청소 모듈과 흡입 또는 브러쉬 방식의 보조 청소 모듈을 이용하여 효율적인 청소를 수행하는 흡입 방식 청소로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a suction type cleaning robot that performs efficient cleaning using the suction type main cleaning module and the suction or brush type auxiliary cleaning module.
상기한 문제점을 해결하기 위한 흡입 방식 청소로봇은, 상기 청소 로봇의 플랫폼 하단에 배치되어 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및 상기 플랫폼의 전방 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하며, 적어도 하나의 흡입구를 구비하여 흡입구를 통한 흡입력으로 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 복수개의 보조 청소 모듈을 포함할 수 있다.Suction cleaning robot for solving the above problems, the main cleaning module is disposed on the platform bottom of the cleaning robot to perform the cleaning with suction force; And a plurality of auxiliary cleaning modules positioned at front left and right portions of the platform, respectively, and having at least one suction port to assist the cleaning of the main cleaning module with suction force through the suction port.
바람직하게는, 상기 상기 청소 로봇은 상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각이 기 설정된 각도 범위에서 움직일 수 있도록 상기 플랫폼에 결합하는 복수개의 결합부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the cleaning robot may further include a plurality of coupling parts coupled to the platform such that each of the plurality of auxiliary cleaning modules can move in a predetermined angle range.
바람직하게는, 상기 복수개의 결합부 각각은 일단이 연결 축을 중심으로 회전 가능하도록 연결되고, 타단이 각각 상기 보조 청소 모듈 및 상기 플랫폼에 연결되는 2개의 지지대를 포함할 수 있다.Preferably, each of the plurality of coupling parts may include two supports, one end of which is rotatably connected about a connecting shaft, and the other end of which is connected to the auxiliary cleaning module and the platform, respectively.
바람직하게는, 상기 복수개의 결합부 각각은 상기 2개의 지지대가 서로 연결되는 회전 축이 회전 복원력을 갖도록 구현될 수 있다.Preferably, each of the plurality of coupling parts may be implemented such that the rotation axis to which the two supports are connected to each other has rotation restoring force.
바람직하게는, 상기 적어도 하나의 흡입구는 상기 플랫폼의 외부로 돌출되고, 탄성을 갖는 재질로 구현될 수 있다.Preferably, the at least one suction port protrudes to the outside of the platform and may be formed of a material having elasticity.
바람직하게는,상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각은 상기 흡입구로 인가되는 압력을 감지하는 적어도 하나의 압력 센서; 및 상기 적어도 하나의 압력 센서로 인가되는 압력이 기설정된 압력 이상이면, 상기 흡입구를 이동 시키는 구동부; 를 더 구비할 수 있다.Preferably, each of the plurality of auxiliary cleaning modules, at least one pressure sensor for sensing the pressure applied to the inlet; And a driving unit to move the suction port when the pressure applied to the at least one pressure sensor is equal to or greater than a predetermined pressure. It may be further provided.
바람직하게는, 상기 구동부는 상기 흡입구를 상기 플랫폼의 측면 방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, the driving unit may move the suction port in the lateral direction of the platform.
바람직하게는, 상기 구동부는 상기 흡입구를 상기 플랫폼의 상면 방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, the driving unit may move the suction port in the direction of the upper surface of the platform.
상기한 문제점을 해결하기 위한 흡입 방식 청소로봇은, 청소로봇에 있어서, 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하고, 브러쉬를 포함하며, 상기 브러쉬를 이용하여 청소를 수행하고 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함할 수 있다.Suction cleaning robot for solving the above problems, in the cleaning robot, the main cleaning module to perform the cleaning by suction force; And an auxiliary cleaning module positioned on left and right portions of the front side of the cleaning robot, and including a brush, to perform cleaning using the brush, and to assist the cleaning of the main cleaning module.
바람직하게는, 상기 브러쉬는 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전할 수 있다.Preferably, the brush can be continuously rotated while the main cleaning module performs the cleaning.
바람직하게는, 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하고, 상기 청소로봇 전방 부분의 우측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 반 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행할 수 있다.Preferably, the brush of the auxiliary cleaning module located on the left side of the cleaning robot front part rotates clockwise to perform cleaning, and the brush of the auxiliary cleaning module located on the right side of the cleaning robot front part is counterclockwise. Rotation can be performed.
본 발명은 흡입 방식의 주 청소 모듈로 인하여 회전 브러쉬로 인하여 쳐내지거나 먼지 흘림이 발생하는 현상을 감소시킬 수 있다.The present invention can reduce the phenomenon of being knocked out by the rotary brush or the dust spill due to the suction cleaning main cleaning module.
또한, 본 발명은 흡입 방식의 보조 청소 모듈로 인하여 청소로봇의 측면 청소시 발생되는 먼지 뭉침, 먼지 튕김 현상을 방지할 수 있다.In addition, the present invention can prevent dust agglomeration, dust splashing phenomenon generated when cleaning the side of the cleaning robot due to the suction cleaning auxiliary cleaning module.
또한, 탄성력 있는 흡입 방식의 보조 청소 모듈을 포함한 본 발명은 문턱 등의 장애물 승월 등 청소로봇의 이동을 방해하지 않으면서 측면 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention including the auxiliary cleaning module of the elastic suction method can efficiently perform the side cleaning without hindering the movement of the cleaning robot, such as obstacle climbing such as a threshold.
또한, 본 발명은 주 청소 모듈이 청소를 수행하기 힘든 영역의 청소를 효과적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention can effectively perform the cleaning of the area where the main cleaning module is difficult to perform the cleaning.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 흡입력을 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.2 is a view showing an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses the suction force.
도 3은 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 일예를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
도 4는 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining another example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 브러쉬를 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses a brush.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially identical components are denoted by the same reference numerals, and thus redundant description will be omitted. In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may exist in between. Should be. On the other hand, when a component is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular may also include the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)은 주 청소 모듈(110) 및 보조 청소 모듈(120)을 포함한다.Referring to Figure 1, the suction cleaning robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention includes a main cleaning module 110 and the auxiliary cleaning module 120.
주 청소 모듈(110)은 청소로봇의 플랫폼(130)의 아래 부분에 위치할 수 있다. 구체적으로 주 청소 모듈(110)은 청소로봇의 외관을 형성하는 청소로봇의 플랫폼(130)의 전방 진행 방향을 기준으로 앞쪽에 존재할 수 있다.The main cleaning module 110 may be located at a lower portion of the platform 130 of the cleaning robot. In more detail, the main cleaning module 110 may exist in the front of the platform 130 of the cleaning robot to form the exterior of the cleaning robot.
주 청소 모듈(110)은 회전 브러쉬에 의한 방식이 아닌 흡입력으로 청소를 수행하는 것이 바람직하다. 따라서, 주 청소 모듈(110)은 흡입구가 존재할 수 있다.The main cleaning module 110 is preferably to perform the cleaning by the suction force, not the method by the rotary brush. Thus, the main cleaning module 110 may have a suction port.
구체적으로 주 청소 모듈(110)은 흡입력 발생을 위한 모터를 포함할 수 있으며, 모터의 종류나 형태, 청소로봇의 사양, 설계자의 의도, 청소 환경 등에 따라서 모터로 인하여 발생되는 흡입력의 크기는 변경될 수 있다.Specifically, the main cleaning module 110 may include a motor for generating a suction force, and the magnitude of the suction force generated by the motor may be changed according to the type or shape of the motor, the specification of the cleaning robot, the intention of the designer, the cleaning environment, and the like. Can be.
주 청소 모듈(110)은 회전하는 브러쉬를 함께 포함할 수 있으나, 이러한 경우에도 회전하는 브러쉬는 보조적인 구성이며 주된 청소는 흡입력을 통하여 이루어지는 것이 바람직하다.The main cleaning module 110 may include a rotating brush, but even in this case, the rotating brush is an auxiliary configuration, and the main cleaning is preferably performed through a suction force.
보조 청소 모듈(120)은 로봇 청소의 전방 부분의 좌측 및 우측에 각각 위치하여 청소를 수행하며, 주 청소 모듈(110)의 청소를 보조할 수 있다.The auxiliary cleaning module 120 may be disposed on the left and right sides of the front part of the robot cleaning to perform cleaning, and may assist in cleaning of the main cleaning module 110.
보조 청소 모듈(120)의 위치는 청소로봇의 종류, 설계자의 의도, 청소로봇의 디자인 등에 따라서 변경될 수 있으나, 주 청소 모듈(110)이 로봇의 외형상 청소하기가 힘든 모서리, 좁은 부분 등의 청소를 보조하기 용이한 위치에 존재하는 것이 바람직하다. 그리고 보조 청소 모듈(120)은 플랫폼(130)과 일체형으로 구현될 수도 있으나, 경우에 따라서는 플랫폼(130)과 별도로 구현되어 플랫폼(130)과 결합될 수 있도록 구성될 수도 있다.The position of the auxiliary cleaning module 120 may be changed according to the type of cleaning robot, the intention of the designer, the design of the cleaning robot, etc., but the main cleaning module 110 may have corners, narrow parts, etc., which are difficult to clean. It is desirable to be in a position that facilitates cleaning. And the auxiliary cleaning module 120 may be implemented integrally with the platform 130, in some cases may be implemented to be combined with the platform 130 is implemented separately from the platform 130.
그리고 보조 청소 모듈(120)은 흡입력을 이용한 모듈 또는 브러쉬를 이용한 모듈을 구비할 수 있다.In addition, the auxiliary cleaning module 120 may include a module using a suction force or a module using a brush.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 흡입력을 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.2 is a view showing an example of a case in which the auxiliary cleaning module of the suction type cleaning robot according to an embodiment of the present invention uses the suction force.
도 2를 참조하면, 보조 청소 모듈(120)은 흡입구(122)가 존재하며, 흡입력 발생을 위한 모터(미도시)를 구비하여, 흡입력을 이용하여 청소를 수행함으로써 주 청소 모듈(110)의 청소를 보조할 수 있다. 보조 청소 모듈(120)을 위한 모터는 별도로 구비되는 것이 바람직하나, 경우에 따라서는 주청소 모듈의 모터를 이용하여 보조 청소 모듈(120)의 흡입력을 생성할 수도 있다.Referring to FIG. 2, the auxiliary cleaning module 120 includes a suction port 122 and includes a motor (not shown) for generating a suction force, and performs cleaning using the suction force to clean the main cleaning module 110. Can assist. The motor for the auxiliary cleaning module 120 is preferably provided separately, but in some cases, the suction force of the auxiliary cleaning module 120 may be generated using the motor of the main cleaning module.
보조 청소 모듈(120)의 흡입력은 주 청소 모듈(110)의 흡입력 보다 약할 수 있으며, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)의 크기는 주 청소 모듈(110)의 흡입구의 크기보다 작을 수 있다.The suction force of the auxiliary cleaning module 120 may be weaker than the suction force of the main cleaning module 110, and the size of the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be smaller than the size of the suction port of the main cleaning module 110. .
보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 도1 에 도시된 바와 같이 청소 로봇(100)의 상면 또는 측면에서 관찰할때 보이지 않도록 청소로봇(100)의 플랫폼(130)에 취부되어 구현될 수 있다. 흡입구(122)의 형태는 원통형, 확장형 등 다양하게 존재할 수 있으며, 설계자의 의도, 청소로봇의 종류, 청소로봇의 형태, 흡입 성능, 청소 방식 등에 따라서 상이할 수 있다. 그러나 도2 에 도시된 바와 같이 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 청소로봇(100)의 외부로 돌출되도록 구현되어도 무방하다. 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)가 청소로봇(100)의 외부로 돌출되면, 주 청소 모듈(110)이 청소하지 못하는 좁은 공간이나 모서리 영역에 대한 청소를 더욱 효율적으로 수행할 수 있다.The inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be mounted on the platform 130 of the cleaning robot 100 so that it is not visible when viewed from the top or the side of the cleaning robot 100 as shown in FIG. 1. have. The inlet 122 may have various shapes such as a cylindrical shape and an extended type, and may be different according to the intention of the designer, the type of the cleaning robot, the shape of the cleaning robot, the suction performance, the cleaning method, and the like. However, as shown in FIG. 2, the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be implemented to protrude to the outside of the cleaning robot 100. When the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 protrudes to the outside of the cleaning robot 100, cleaning of a narrow space or a corner area which the main cleaning module 110 cannot clean may be performed more efficiently.
그리고 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 탄성력이 있는 재료로 구현되는 것이 바람직하다. 구체적으로 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 일부가 돌출된 형태일 수 있으므로 청소로봇이 청소를 수행하기 위하여 이동하는 과정에서 벽면, 가구 등의 장애물 등과 부딪힘 등의 직접적인 접촉의 발생이 빈번할 수 있다. 흡입구(122)가 장애물 등에 접촉이 발생하면 접촉에 의하여 흡입구(122)에 가해지는 힘에 의하여 파손될 수 있으며, 가해지는 힘이 큰 경우에는 청소 로봇의 움직임에 장애가 되거나 플랫폼(130)의 파손으로 이이어질 수 있다. 따라서 흡입구(122)는 쉽게 휘어졌다가, 접촉으로 인하여 가해지는 힘이 사라지면 원래 형태로 복원되는 것이 바람직하며, 이에 흡입구(122)는 적절한 수준의 탄성력을 지니는 것이 바람직하다.In addition, the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be implemented with an elastic material. Specifically, since the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 may have a protruding shape, a direct contact such as hitting an obstacle such as a wall, furniture, etc. frequently occurs while the cleaning robot moves to perform cleaning. can do. When the inlet 122 is in contact with an obstacle or the like, it may be damaged by the force applied to the inlet 122 by the contact. If the force is large, it may impede the movement of the cleaning robot or cause damage to the platform 130. Can lead. Therefore, the inlet 122 is easily bent, and when the force applied due to the contact disappears, it is preferable to restore the original shape, and thus the inlet 122 preferably has an appropriate level of elastic force.
도 3은 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 일예를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
도3 에 도시된 바와 같이, 보조 청소 모듈(120)은 스프링 등에 의해 탄성 및 복원력을 갖는 결합부(140)를 통해 청소로봇(100)의 플랫폼(130)에 결합될 수 있다. 결합부(140)는 일단이 연결 축을 중심으로 회전 가능하도록 연결된 2개의 지지대(142, 144)로 구성될 수 있다. 그리고 제1 지지대(142)의 타단은 플랫폼(130)에 연결되고 제2 지지대의 타단은 보조 청소 모듈(120)에 연결되어 보조 청소 모듈(120)과 플랫폼(130)을 결합한다. 그리고 제1 지지대(142) 및 제2 지지대(142)의 타단 또한 보조 청소 모듈(120)과 플랫폼(130)에 상하 및 좌우 회전이 가능하도록 연결될 수 있다. 또한 제1 지지대(142) 및 제2 지지대(142) 중 적어도 하나는 탄성 및 복원력을 갖도록 구성된다. 경우에 따라서는 제1 지지대(142) 및 제2 지지대(142)의 연결 축이 복원력을 갖도록 구성되어도 무방하다.As shown in FIG. 3, the auxiliary cleaning module 120 may be coupled to the platform 130 of the cleaning robot 100 through a coupling part 140 having elasticity and a restoring force by a spring or the like. Coupling portion 140 may be composed of two supports (142, 144) one end is rotatably connected about the connection axis. The other end of the first support 142 is connected to the platform 130 and the other end of the second support is connected to the auxiliary cleaning module 120 to couple the auxiliary cleaning module 120 and the platform 130. In addition, the other ends of the first support 142 and the second support 142 may also be connected to the auxiliary cleaning module 120 and the platform 130 to enable vertical and horizontal rotation. In addition, at least one of the first support 142 and the second support 142 is configured to have elasticity and restoring force. In some cases, the connecting shaft of the first support 142 and the second support 142 may be configured to have a restoring force.
그리고 보조 청소 모듈(120)은 결합부(140)에 의해 외부에서 압력이 가해지면 플랫폼의 진행 방향에서 좌측 및 우측으로 용이하게 이동될 수 있도록 복수개로 분리되어 구현될 수 있으며, 분리되어 구현된 복수개의 보조 청소 모듈(120) 각각이 복수개의 결합부(140)에 의해 개별적으로 플랫폼(130)과 결합될 수 있다.In addition, the auxiliary cleaning module 120 may be implemented by being separated into a plurality of pieces so as to be easily moved to the left and right in the direction of progress of the platform when pressure is applied from the outside by the coupling unit 140, a plurality of separated implemented Each of the two auxiliary cleaning modules 120 may be individually coupled to the platform 130 by a plurality of coupling parts 140.
보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122) 자체의 탄성력과 보조 청소 모듈(120)과 플랫폼(130)을 연결하는 결합부(140)의 복원력으로 인하여 청소 수행 중 흡입구(122)가 장애물에 부딪혀도 청소 수행을 위한 이동 등에 미치는 영향을 보다 감소시킬 수 있다.Due to the elastic force of the suction port 122 itself of the auxiliary cleaning module 120 and the restoring force of the coupling unit 140 connecting the auxiliary cleaning module 120 and the platform 130, the cleaning may be performed even if the suction port 122 hits an obstacle during cleaning. It can further reduce the impact on the movement and the like for performance.
이때, 보조 청소 모듈(120)은 결합부(140)에 의해 플랫폼(130)의 측면 방향으로 이동 후 복원되도록 구성될 수도 있으나, 플랫폼의 상하 방향으로 가해지는 힘에 따라서도 변형되었다 복원되도록 구성될 수도 있다.At this time, the auxiliary cleaning module 120 may be configured to be restored after moving in the lateral direction of the platform 130 by the coupling unit 140, but also deformed according to the force applied in the vertical direction of the platform to be restored. It may be.
청소로봇(10)은 청소 수행과정에서 문턱 등과 같은 장애물을 승월하는 경우가 존재하며, 보조 청소 모듈(120)이 청소로봇의 장애물 승월 능력을 저하시켜서는 안된다. 따라서, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 지면과 일정 거리를 유지할 수 있도록 플랫폼에 결합되는 것이 바람직하다. 부가적으로 보조 청소 모듈(120)이 결합부에 의해 플랫폼(130)에 연결되어, 장애물 승월 등의 과정에서 흡입구(122)가 지면과 닿아 발생될 수 있는 승월 능력 저하를 방지할 수 있다. 즉, 흡입구(122)가 지면과의 접촉에 의하여 발생되는 상/하의 힘에 의하여 스프링력이 있는 기구적 구성이 압축 또는 형태가 변형되어 지면과의 접촉에 의한 승월 능력 저하 문제를 감소시킬 수 있다.The cleaning robot 10 may climb an obstacle such as a threshold in a cleaning process, and the auxiliary cleaning module 120 may not reduce the obstacle climbing ability of the cleaning robot. Therefore, the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 is preferably coupled to the platform to maintain a certain distance from the ground. In addition, the auxiliary cleaning module 120 is connected to the platform 130 by the engaging portion, it is possible to prevent the lowering of the ability to climb the suction inlet 122 may come in contact with the ground in the course of obstacle climbing. That is, the inlet 122 may be compressed or deformed by a spring force mechanism configuration due to the up / down force generated by contact with the ground, thereby reducing the problem of declining the ability to climb by contact with the ground. .
또한, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 지속적으로 회전하며 청소를 수행하지는 않는 것이 바람직하나, 일정 각도 범위에서 회전이 가능할 수 있다.In addition, the inlet 122 of the auxiliary cleaning module 120 is preferably rotated continuously, but does not perform the cleaning, it may be possible to rotate in a certain angle range.
도 3을 참조하면, 청소로봇이 이동하는 과정에서 보조 청소 모듈(120)이 벽면에 부딪히는 경우, 보조 청소 모듈(120)은 결합부(140)가 제공할 수 있는 이동 범위 내에서 이동할 수 있다. 또한, 보조 청소 모듈(120)이 벽면의 부딪힘에 반응하여 흡입구(122)가 벽면에 과도하게 접촉되는 것을 방지할 수도 있다.Referring to FIG. 3, when the auxiliary cleaning module 120 hits a wall in the process of moving the cleaning robot, the auxiliary cleaning module 120 may move within a moving range that the coupling unit 140 may provide. In addition, the auxiliary cleaning module 120 may prevent the suction port 122 from excessively contacting the wall in response to the wall hit.
도3 에서는 결합부(140)의 일예를 도시한 것으로, 결합부(140)의 구성은 다양하게 변경될 수 있다.3 illustrates an example of the coupling unit 140, the configuration of the coupling unit 140 may be variously changed.
도 4는 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining another example of the auxiliary cleaning module using the suction force.
도3 에서는 보조 청소 모듈(120)이 스프링을 이용하여 탄성 및 복원력을 갖는 결합부(140)에 의해 플랫폼(130)에 결합됨으로써, 청소 로봇(100)의 이동시 장애물에 의한 이동 성능이 저하되는 것을 방지하도록 하였다. 보조 청소 모듈(120)이 결합부(140)에 의해 플랫폼(130)에 의해 결합되면, 벽면 부딪힘과 같은 정면 및 측면 장애물에 대해서는 매우 효과적일 수 있다. 그러나 바닥 장애물의 경우에는 비록 결합부(140)가 보조 청소 모듈(120)의 상하 방향 이동 및 복원력을 제공하더라도, 흡입구(122)가 장애물에 걸려 청소 로봇(100)의 이동을 어렵게 할 수 있다. 이에 도4 에서는 보조 청소 모듈(120)이 구동부(150) 및 적어도 하나의 압력 센서(160)를 더 구비한다. 구동부(150)는 보조 청소 모듈(120)에 결합된 흡입구(122)의 위치를 가변할 수 있도록 구성된다. 구동부(150)는 압력 센서(160)에서 감지하는 압력이 기설정된 압력 이상이면, 흡입구(122)가 청소 로봇의 좌측 및 우측 측면을 따라 이동시킴으로써, 청소 로봇(100)의 장애물 승월이 용이하도록 한다. 경우에 따라서 구동부(150)는 흡입구(122)를 청소 로봇의 상면 방향으로 이동시키도록 구성될 수도 있다.In FIG. 3, the auxiliary cleaning module 120 is coupled to the platform 130 by the coupling part 140 having elasticity and restoring force by using a spring, so that the movement performance due to an obstacle when the cleaning robot 100 moves is reduced. To prevent it. When the auxiliary cleaning module 120 is coupled by the platform 130 by the coupling portion 140, it can be very effective against front and side obstacles such as wall bumps. However, in the case of a floor obstacle, although the coupling unit 140 provides the vertical movement and restoring force of the auxiliary cleaning module 120, the suction port 122 may be caught by the obstacle, which makes it difficult to move the cleaning robot 100. In FIG. 4, the auxiliary cleaning module 120 further includes a driving unit 150 and at least one pressure sensor 160. The driving unit 150 is configured to vary the position of the suction port 122 coupled to the auxiliary cleaning module 120. If the pressure detected by the pressure sensor 160 is greater than or equal to the preset pressure, the driving unit 150 moves the suction port 122 along the left and right sides of the cleaning robot, thereby making it easier to climb the obstacle of the cleaning robot 100. . In some cases, the driving unit 150 may be configured to move the suction port 122 in the upward direction of the cleaning robot.
도4 에서는 보조 청소 모듈(120)이 구동부(150)과 압력 센서(160)을 구비하여 흡입구(122)의 위치를 이동시키는 것으로 설명하였으나, 결합부(140)가 압력 센서(160)에서 감지한 압력의 세기에 응답하여 보조 청소 모듈을 청소 로봇의 측면 또는 상면 방향으로 이동시키도록 구성할 수도 있다.In FIG. 4, the auxiliary cleaning module 120 includes the driving unit 150 and the pressure sensor 160 to move the position of the suction port 122. However, the coupling unit 140 detects the pressure of the pressure sensor 160. The auxiliary cleaning module may be configured to move in the lateral or top direction of the cleaning robot in response to the strength of the pressure.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)의 보조 청소 모듈(120)이 브러쉬를 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating an example of a case where the auxiliary cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 according to an exemplary embodiment of the present invention uses a brush.
도 5를 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)의 보조 청소 모듈(120)이 브러쉬를 이용하는 경우, 보조 청소 모듈(120)은 흡입구(122)가 아닌 브러쉬(124)를 포함한다.Referring to FIG. 5, when the auxiliary cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention uses a brush, the auxiliary cleaning module 120 is a brush 124 instead of a suction port 122. It includes.
브러쉬는 청소로봇의 진행 방향을 기준으로 전방 부분의 좌측 및 우측에 각각 하나 이상 존재할 수 있다. 브러쉬(124)를 포함한 보조 청소 모듈(120)은 주 청소 모듈(110)로 흡입이 불가능한 벽면 가장자리, 청소로봇의 진입이 불가능한 영역에 있는 먼지 등의 청소에 도움을 줄 수 있다.One or more brushes may be present on the left and right sides of the front part based on the moving direction of the cleaning robot. The auxiliary cleaning module 120 including the brush 124 may help to clean the dust on the wall edge which cannot be sucked to the main cleaning module 110 and the entry into the cleaning robot.
구체적으로 브러쉬(124)는 청소로봇이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전할 수 있다.Specifically, the brush 124 may be continuously rotated while the cleaning robot performs the cleaning.
보다 구체적으로 좌측에 존재하는 브러쉬(124)는 시계 방향으로 지속적으로 회전 할 수 있으며, 우측에 존재하는 브러쉬(124)는 반시계 방향으로 지속적으로 회전할 수 있다.More specifically, the brush 124 existing on the left side may continuously rotate in a clockwise direction, and the brush 124 existing on the right side may continuously rotate in a counterclockwise direction.
브러쉬(124)의 회전으로 인하여, 주 청소 모듈(110)로 흡입이 불가능한 벽면 가장자리, 청소로봇의 진입이 불가능한 영역에 있는 먼지 등을 주 청소 모듈(110)쪽으로 이동 시켜, 주 청소 모듈(110)이 흡입하여 청소를 수행할 수 있다.Due to the rotation of the brush 124, the main cleaning module 110 moves the wall edge which cannot be sucked into the main cleaning module 110, dust in an area where the cleaning robot cannot enter, etc., toward the main cleaning module 110, and the main cleaning module 110. This can be done by suction.
구체적으로 브러쉬가 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 각각 회전하면, 회전에 의하여 먼지 등이 주 청소 모듈(110) 쪽으로 튕겨서 이동하거나, 브러쉬의 끝단 부분에 먼지 등이 붙어서 함께 회전하는 과정에서 주 청소 모듈(110)에서 끝단 부분에 붙어 있는 먼지 등을 흡입할 수 있다. 따라서, 브러쉬(124)는 주 청소 모듈(110)보다 전방에 위치하는 것이 바람직하다. 그리고 도5 의 보조 청소 모듈(120)은 브러쉬(124)를 도4 의 흡입구(122)와 마찬가지로 이동시킬 수 있도록 구동부(150)과 압력 센서(160)를 더 포함할 수 있다.Specifically, when the brush is rotated clockwise or counterclockwise, respectively, the dust is bounced to the main cleaning module 110 by the rotation, or the dust is stuck to the end of the brush and the main cleaning module ( 110) can suck in the dust attached to the end portion. Therefore, the brush 124 is preferably located in front of the main cleaning module 110. In addition, the auxiliary cleaning module 120 of FIG. 5 may further include a driving unit 150 and a pressure sensor 160 to move the brush 124 similarly to the inlet 122 of FIG. 4.
본 발명에 따른 흡입 방식 청소로봇은 이동부 및 먼지통 더 포함할 수 있다.The suction type cleaning robot according to the present invention may further include a moving part and a dust container.
이동부는 청소로봇의 이동을 위한 둘 이상의 바퀴를 포함하는 것이며, 먼지통은 주 청소 모듈(110)과 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)에서 흡입된 먼지들을 수집하는 장소이다.The moving part includes two or more wheels for the movement of the cleaning robot, and the dust container is a place for collecting the dust sucked from the main cleaning module 110 and the suction type auxiliary cleaning module 120.
또한, 주 청소 모듈(110)과 보조 청소 모듈(120)을 흡입력 발생 또는 브러쉬(124)의 회전을 위한 모터가 포함될 수 있다.In addition, the main cleaning module 110 and the auxiliary cleaning module 120 may include a motor for generating a suction force or the rotation of the brush 124.
본 발명은 흡입 방식의 주 청소 모듈(110)로 인하여 주 청소 모듈(110)이 회전 브러쉬인 경우 회전 브러쉬로 인하여 쳐내지거나 먼지 흘림이 발생하는 현상을 감소시킬 수 있다.According to the present invention, when the main cleaning module 110 of the suction type main cleaning module 110 is a rotating brush, it is possible to reduce the phenomenon of being knocked out by the rotating brush or dust spillage.
또한, 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)을 포함하는 본 발명은 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)로 인하여 청소로봇의 측면 청소시 발생되는 먼지 뭉침, 먼지 튕김 현상을 방지할 수 있다.In addition, the present invention including the suction cleaning auxiliary cleaning module 120 can prevent the agglomeration of dust generated when cleaning the side of the cleaning robot due to the auxiliary cleaning module 120 of the suction method, dust phenomena.
또한, 탄성력 있는 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)을 포함한 본 발명은 문턱 등의 장애물 승월 등 청소로봇의 이동을 방해하지 않으면서 측면 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention including the auxiliary cleaning module 120 of the elastic suction method can efficiently perform side cleaning without hindering the movement of the cleaning robot, such as obstacle climbing such as a threshold.
또한, 본 발명은 주 청소 모듈(110)이 청소를 수행하기 힘든 영역의 청소를 효과적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention can effectively perform the cleaning of the area where the main cleaning module 110 is difficult to perform the cleaning.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (20)

  1. 청소로봇에 있어서,In the cleaning robot,
    상기 청소 로봇의 플랫폼 하단에 배치되어 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및A main cleaning module disposed at the bottom of the platform of the cleaning robot to perform cleaning with suction force; And
    상기 플랫폼의 전방 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하며, 적어도 하나의 흡입구를 구비하여 흡입구를 통한 흡입력으로 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 복수개의 보조 청소 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Suction type cleaning, characterized in that located on the front left and right portions of the platform, each of the plurality of auxiliary cleaning module having at least one suction port to assist the cleaning of the main cleaning module with the suction force through the suction port robot.
  2. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 청소 로봇은 상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각이 기 설정된 각도 범위에서 움직일 수 있도록 상기 플랫폼에 결합하는 복수개의 결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The cleaning robot further includes a plurality of coupling parts coupled to the platform such that each of the plurality of auxiliary cleaning modules can move in a predetermined angle range.
  3. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 복수개의 결합부 각각은 일단이 연결 축을 중심으로 회전 가능하도록 연결되고, 타단이 각각 상기 보조 청소 모듈 및 상기 플랫폼에 연결되는 2개의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts, one end is rotatably connected around the connecting axis, the other end comprises a suction support cleaning robot, characterized in that it comprises two supports connected to the auxiliary cleaning module and the platform, respectively.
  4. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein
    상기 복수개의 결합부 각각은 상기 2개의 지지대 중 적어도 하나의 지지대가 탄성 및 복원력을 갖는 스프링으로 구현되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts is a suction type cleaning robot, characterized in that the at least one support of the two support is implemented by a spring having elasticity and restoring force.
  5. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein
    상기 복수개의 결합부 각각은 상기 2개의 지지대가 서로 연결되는 회전 축이 회전 복원력을 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts is a suction-type cleaning robot, characterized in that the rotating shaft is connected to each other the support is configured to have a rotation restoring force.
  6. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 적어도 하나의 흡입구는 상기 플랫폼의 외부로 돌출되고, 탄성을 갖는 재질로 구현되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The at least one suction port is protruded to the outside of the platform, suction type cleaning robot, characterized in that the material is implemented with an elastic material.
  7. 제 6 항에 있어서, The method of claim 6,
    상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각은 상기 흡입구로 인가되는 압력을 감지하는 적어도 하나의 압력 센서; 및 Each of the plurality of auxiliary cleaning modules may include at least one pressure sensor configured to sense a pressure applied to the suction port; And
    상기 적어도 하나의 압력 센서로 인가되는 압력이 기설정된 압력 이상이면, 상기 흡입구를 이동 시키는 구동부; 를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.A driving unit to move the suction port when the pressure applied to the at least one pressure sensor is equal to or greater than a predetermined pressure; Suction cleaning robot, characterized in that it further comprises.
  8. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 구동부는 상기 흡입구를 상기 플랫폼의 측면 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The driving unit is a suction cleaning robot, characterized in that for moving the suction port in the lateral direction of the platform.
  9. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 구동부는 상기 흡입구를 상기 플랫폼의 상면 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The driving unit suction type cleaning robot, characterized in that for moving the suction port in the direction of the upper surface of the platform.
  10. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 청소로봇은The cleaning robot
    상기 청소로봇을 이동시키기 위한 이동부와A moving unit for moving the cleaning robot;
    상기 주 청소 모듈 및 보조 청소 모듈에서 수행된 청소로 인하여 수집된 결과물들을 수집하는 먼지통을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.And a dust bin for collecting the collected results due to the cleaning performed by the main cleaning module and the auxiliary cleaning module.
  11. 청소로봇에 있어서,In the cleaning robot,
    상기 청소 로봇의 플랫폼 하단에 배치되어 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및A main cleaning module disposed at the bottom of the platform of the cleaning robot to perform cleaning with suction force; And
    상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하며, 적어도 하나의 브러쉬를 포함하여, 상기 브러쉬를 이용하여 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Located in the left and right portions of the front portion of the cleaning robot, each suction method comprising a secondary cleaning module including at least one brush, to assist the cleaning of the main cleaning module using the brush; Cleaning robot.
  12. 제 11 항에 있어서,The method of claim 11,
    상기 브러쉬는 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.And the brush is continuously rotated while the main cleaning module performs the cleaning.
  13. 제 12 항에 있어서,The method of claim 12,
    상기 청소로봇 전방 부분의 좌측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하고, 상기 청소로봇 전방 부분의 우측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 반 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The brush of the auxiliary cleaning module located on the left side of the cleaning robot front part rotates clockwise to perform cleaning, and the brush of the auxiliary cleaning module located on the right side of the cleaning robot front part rotates counterclockwise to perform cleaning. Suction cleaning robot, characterized in that performed.
  14. 제 11 항에 있어서, The method of claim 11,
    상기 청소 로봇은 상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각이 기 설정된 각도 범위에서 움직일 수 있도록 상기 플랫폼에 결합하는 복수개의 결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The cleaning robot further includes a plurality of coupling parts coupled to the platform such that each of the plurality of auxiliary cleaning modules can move in a predetermined angle range.
  15. 제 14 항에 있어서, The method of claim 14,
    상기 복수개의 결합부 각각은 일단이 연결 축을 중심으로 회전 가능하도록 연결되고, 타단이 각각 상기 보조 청소 모듈 및 상기 플랫폼에 연결되는 2개의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts, one end is rotatably connected around the connecting axis, the other end comprises a suction support cleaning robot, characterized in that it comprises two supports connected to the auxiliary cleaning module and the platform, respectively.
  16. 제 15 항에 있어서,The method of claim 15,
    상기 복수개의 결합부 각각은 상기 2개의 지지대 중 적어도 하나의 지지대가 탄성 및 복원력을 갖는 스프링으로 구현되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts is a suction type cleaning robot, characterized in that the at least one support of the two support is implemented by a spring having elasticity and restoring force.
  17. 제 15 항에 있어서,The method of claim 15,
    상기 복수개의 결합부 각각은 상기 2개의 지지대가 서로 연결되는 회전 축이 회전 복원력을 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.Each of the plurality of coupling parts is a suction-type cleaning robot, characterized in that the rotating shaft is connected to each other the support is configured to have a rotation restoring force.
  18. 제 11 항에 있어서, The method of claim 11,
    상기 복수개의 보조 청소 모듈 각각은 상기 브러시로 인가되는 압력을 감지하는 적어도 하나의 압력 센서; 및 Each of the plurality of auxiliary cleaning modules may include at least one pressure sensor configured to sense a pressure applied to the brush; And
    상기 적어도 하나의 압력 센서로 인가되는 압력이 기설정된 압력 이상이면, 상기 브러시를 이동 시키는 구동부; 를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.A driving unit to move the brush when the pressure applied to the at least one pressure sensor is greater than or equal to a preset pressure; Suction cleaning robot, characterized in that it further comprises.
  19. 제 18 항에 있어서, The method of claim 18,
    상기 구동부는 상기 브러시를 상기 플랫폼의 측면 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The driving unit is a suction cleaning robot, characterized in that for moving the brush in the lateral direction of the platform.
  20. 제 18 항에 있어서, The method of claim 18,
    상기 구동부는 상기 브러시를 상기 플랫폼의 상면 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The driving unit suction robot cleaning, characterized in that for moving the brush in the direction of the upper surface of the platform.
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