WO2013145803A1

WO2013145803A1 - 挿入装置、回転筒状部材及び駆動ユニット

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Publication number: WO2013145803A1
Application number: PCT/JP2013/050384
Authority: WO
Inventors: 公彦内藤
Original assignee: オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2013-01-11
Publication date: 2013-10-03
Also published as: EP2832282A4; JPWO2013145803A1; US20140066713A1; CN103648358B; CN103648358A; US8894565B2; JP5395315B1; EP2832282A1

Abstract

　挿入装置は、挿入部の内部に先端方向に向かってベース部まで延設され、前記ベース部の外周部の開口部で前記挿入部の外部に対して開口するチャンネルを規定するチャンネル規定部と、駆動軸を軸中心として前記チャンネルの内部に延設され、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットと、を備える。前記挿入装置は、前記チャンネルの前記開口部でギア部に接続される駆動力受け部と、前記ギア部において前記駆動軸が前記長手軸に対して平行となる状態に、前記駆動ユニットを支持する支持ユニットと、を備える。

Description

挿入装置、回転筒状部材及び駆動ユニット

　本発明は、長手軸に沿って延設される挿入部と、挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材と、を備える挿入装置、その挿入装置に設けられる回転筒状部材、及び、その回転筒状部材を回転させる回転駆動力を伝達する駆動ユニットに関する。

　特許文献１のある一例では、長手軸に沿って延設される挿入部に、挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材が取付けられた挿入装置が開示されている。この挿入装置では、挿入部のベース部に回転筒状部材が取付けられている。また、挿入部の内部には、部材チャンネルがベース部まで先端方向に向かって延設されている。部材チャンネルは、ベース部の外周部の開口部で、挿入部の外部に対して開口している。部材チャンネルの内部には、駆動軸を軸中心として駆動ユニットが延設されている。駆動ユニットは、駆動軸に沿って延設される線状部材である駆動シャフトと、駆動シャフトより先端方向側に設けられるギア部と、を備える。駆動ユニットは、駆動されることにより、駆動軸回り方向に回転する。また、回転筒状部材には、駆動力受け部である内周ギア部が設けられている。内周ギア部は、部材チャンネルの開口部でギア部と噛合っている。駆動ユニットが駆動され、ギア部が駆動軸回り方向に回転することにより、回転筒状部材が挿入部に対して長手軸回り方向に回転する。

　駆動ユニットには、ギア部より先端方向側に被支持部が設けられている。また、ベース部には、被支持部を支持する支持部が設けられている。支持部は、駆動ユニットが駆動軸回り方向に回転可能な状態に、被支持部を支持している。

米国特許出願公開第２０１２／００２９８１号明細書

　前記特許文献１の前述の一例の挿入装置では、駆動ユニットは、ギア部より先端方向側に位置する被支持部でのみ、支持部によって支持されている。すなわち、駆動ユニットは、ギア部より基端方向側の部位では、支持されていない。このため、駆動ユニットの駆動軸が長手軸と平行でない状態で、駆動ユニットが支持される可能性がある。駆動ユニットの駆動軸が長手軸と平行でない場合、駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットのギア部と長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材の内周ギア部とが適切に噛合わない。すなわち、駆動ユニットのギア部に駆動力受け部である内周ギア部が適切に接続されず、回転筒状部材を回転させる回転駆動力が回転筒状部材の内周ギア部に適切に伝達されない。このため、回転筒状部材の挿入部に対する回転性能が低下してしまう。

　本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、駆動ユニットのギア部から回転筒状部材の駆動力受け部に回転駆動力が適切に伝達され、回転筒状部材の挿入部に対する回転性能が確保される挿入装置、回転筒状部材及び駆動ユニットを提供することにある。

　前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸を軸中心として前記長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部が挿通された状態で前記挿入部に取付けられ、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材と、前記挿入部に設けられ、前記回転筒状部材が回転可能に取付けられるベース部と、前記挿入部の内部に先端方向に向かって前記ベース部まで延設され、前記ベース部の外周部の開口部で前記挿入部の外部に対して開口するチャンネルを規定するチャンネル規定部と、駆動軸を軸中心として前記チャンネルの内部に延設され、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットであって、前記駆動軸に沿って延設される線状部材と、前記線状部材より前記先端方向側に設けられ、前記線状部材を介して駆動力が伝達されるギア部と、を備える駆動ユニットと、前記回転筒状部材に設けられ、前記ギア部が駆動されることにより、前記回転筒状部材を回転させる回転駆動力が伝達される駆動力受け部であって、前記チャンネルの前記開口部で前記ギア部に接続される駆動力受け部と、前記ギア部において前記駆動軸が前記長手軸に対して平行となる状態に、前記駆動ユニットを支持する支持ユニットと、を備える。

　本発明によれば、駆動ユニットのギア部から回転筒状部材の駆動力受け部に回転駆動力が適切に伝達され、回転筒状部材の挿入部に対する回転性能が確保される挿入装置、回転筒状部材及び駆動ユニットを提供することができる。

第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図。第１の実施形態に係る内視鏡装置の操作部の図１とは反対側の側面を示す概略図。第１の実施形態に係る挿入部の第２の中継接続部の構成を概略的に示す断面図。図３のＩＶ－ＩＶ線断面図。図３のＶ－Ｖ線断面図。第１の実施形態に係る第２の中継接続部のギア配置空洞の近傍の構成を概略的に示す断面図。第１の実施形態に係る駆動ユニットの部材チャンネルの内部の移動において、駆動ユニットの基端側被支持部がチャンネル規定部の第２のチャンネル径設定部の内部を通過する状態を概略的に示す断面図。第１の変形例に係る第２の中継接続部のギア配置空洞の近傍の構成を概略的に示す断面図。第２の変形例に係る第２の中継接続部のギア配置空洞の近傍の構成を概略的に示す断面図。第３の変形例に係る第２の中継接続部のギア配置空洞の近傍の構成を概略的に示す断面図。参照例に係る操作部の部材挿入部及びモータの構成を示す概略図。参照例に係るモータ及び防水キャップの構成を示す概略図。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）２と、挿入部２より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）３と、を備える。挿入部２は、長手軸Ｃを軸中心とし、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。操作部３には、ユニバーサルケーブル５の一端が接続されている。ユニバーサルケーブル５の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像処理部１１と、光源部１２と、駆動制御部１３と、駆動操作入力部１５と、表示部１６と、を備える。なお、長手軸Ｃに平行な方向の一方を先端方向（図１の矢印Ｃ１の方向）とし、先端方向と反対方向を基端方向（図１の矢印Ｃ２の方向）とする。

　挿入部２は、最も先端方向側に設けられる先端硬性部２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の蛇管部（first flexible section）２３と、第１の蛇管部２３より基端方向側に設けられる第２の蛇管部２５と、を備える。湾曲部２２と第１の蛇管部２３との間は、第１の中継接続部２６により接続されている。また、第１の蛇管部２３と第２の蛇管部２５との間は、第２の中継接続部２７により接続されている。

　挿入部２の外周方向側には、チューブ部材３０が設けられている。チューブ部材３０には、挿入部２が挿通されている。チューブ部材３０は、第１の中継接続部２６と第２の中継接続部２７との間で、長手軸Ｃに沿って延設されている。また、チューブ部材３０は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。チューブ部材３０は、チューブ本体部３１と、チューブ本体部３１の外周部に長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設されるフィン３２と、を備える。

　図２は、操作部３の図１とは反対側の側面を示す図である。図２に示すように、操作部３の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作入力部である湾曲操作ノブ３３が設けられている。図３は、第２の中継接続部２７の構成を示す図である。また、図４は図３のＩＶ－ＩＶ線断面図であり、図５は図３のＶ－Ｖ線断面図である。図４及び図５に示すように、挿入部２の内部には、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部３の内部では、湾曲操作ノブ３３に湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３３での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３５Ａ又は湾曲ワイヤ３５Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。

　それぞれの湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂは、対応するコイル３６Ａ，３６Ｂに挿通されている。コイル３６Ａ，３６Ｂの基端は、操作部３の内周部に固定されている。また、コイル３６Ａ，３６Ｂの先端は、第１の中継接続部２６の内周部に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。

　図３乃至図５に示すように、挿入部２の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、処置具チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。図１に示すように、先端硬性部２１（挿入部２の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子４５が設けられている。撮像ケーブル４１の先端は、撮像素子４５に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって処理された被写体画像は、表示部１６に表示される。また、ライトガイド４２は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部２の先端部（先端硬性部２１）から被写体に照射される。

　図２に示すように、操作部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４６が設けられている。処置具チャンネルチューブ４３は、挿入部２の内部、及び、操作部３の内部を通って、基端が処置具挿入部４６に接続されている。処置具挿入部４６から挿入された処置具は、処置具チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部（図示しない）から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部から突出した状態で、処置具による処置が行われる。

　図３に示すように、第１の蛇管部２３には、金属製の第１の螺旋管（第１のフレックス）５１が設けられている。第１の螺旋管５１の外周方向側には、金属製の第１の蛇管部網状管（第１の蛇管部ブレード）５２が被覆されている。第１の蛇管部網状管５２の外周方向側には、樹脂製の第１の蛇管部外皮５３が被覆されている。第１の螺旋管５１の基端部及び第１の蛇管部網状管５２の基端部は、中継部材５５に嵌合している。第２の中継接続部２７は、金属性のベース部材５７を備える。中継部材５５は、リング部材５９を介して、ベース部材５７に嵌合している。また、中継部材５５は、ビス５８を介して、ベース部材５７に取付けられている。以上のようにして、第１の蛇管部２３と第２の中継接続部２７との間が連結される。

　第２の蛇管部２５には、金属製の第２の螺旋管（第２のフレックス）６１が設けられている。第２の螺旋管６１の外周方向側には、金属製の第２の蛇管部網状管（２１の蛇管部ブレード）６２が被覆されている。第２の蛇管部網状管６２の外周方向側には、樹脂製の第２の蛇管部外皮６３が被覆されている。第２の螺旋管６１の先端部及び第２の蛇管部網状管６２の先端部は、中継部材６６に嵌合している。中継部材６６は、ベース部材５７に嵌合している。以上のようにして、第２の蛇管部２５と第２の中継接続部２７との間が連結される。

　挿入部２の第２の中継接続部２７には、挿入部２が挿通された状態で、回転筒状部材６５が取付けられている。回転筒状部材６５は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。すなわち、ベース部材５７が、回転筒状部材６５が回転可能に取付けられるベース部となっている。回転筒状部材６５の外周部には、チューブ部材３０の基端部が密着状態で接触している。これにより、チューブ部材３０が回転筒状部材６５に対して固定され、チューブ部材３０が回転筒状部材６５と一体に長手軸回り方向に回転可能となる。なお、チューブ部材３０の先端部は、挿入部２に対して長手軸回り方向に移動可能な状態で、第１の中継接続部２６の外周部に接触している。

　図３に示すように、ベース部材５７（ベース部）には、ギア配置空洞６７を規定する空洞規定部６８が設けられている。ベース部材５７の空洞規定部６８には、金属製の接続パイプ６９が固定されている。接続パイプ６９には、部材チャンネルチューブ７１の先端が接続されている。部材チャンネルチューブ７１は、挿入部２の第２の蛇管部２５の内部を長手軸Ｃに沿って、延設されている。接続パイプ６９及び部材チャンネルチューブ７１の内部には、部材チャンネル７２が形成されている。ギア配置空洞６７は、部材チャンネル７２の先端部に位置し、部材チャンネル７２の一部となっている。すなわち、部材チャンネル７２は、挿入部２の内部に先端方向に向かってベース部材５７（ベース部）まで延設されている。そして、部材チャンネル７２は、ベース部材５７の外周部の開口部７３で、挿入部２の外部に対して開口している。ここで、ベース部材５７の空洞規定部６８、接続パイプ６９、及び、部材チャンネルチューブ７１が部材チャンネル７２を規定するチャンネル規定部７０となる。

　図１に示すように、操作部３の外表面には、部材挿入部７５が設けられている。部材チャンネルチューブ７１は、第２の蛇管部２５の内部、操作部３の内部を通って、基端が部材挿入部７５に接続されている。したがって、部材挿入部７５から部材チャンネルチューブ７１の内部を通って、ベース部材５７の開口部７３まで部材チャンネル７２が延設される。

　また、部材挿入部７５には、駆動部材であるモータ７７が取付けられている。モータ７７には、モータケーブル７９の一端が接続されている。モータケーブル７９の他端は、周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。

　図３乃至図５に示すように、部材チャンネル７２の内部には、駆動ユニット８０が延設されている。駆動ユニット８０は、駆動軸Ｇが軸中心となり、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能である。駆動ユニット８０は、駆動軸Ｇに沿って延設される線状部材である駆動シャフト８１と、駆動シャフト８１より先端方向側に設けられる駆動ギア８２と、を備える。駆動ギア８２の外周部に、駆動軸回り方向について駆動ギア８２の全周に渡って、ギア部８３が設けられている。駆動シャフト８１と駆動ギア８２との間は、接続部材８５を介して、連結されている。そして、駆動シャフト８１の基端は、モータ７７に接続されている。また、駆動ギア８２の先端方向側には、柱状部材８７が駆動ギア８２に対して固定されている。

　駆動シャフト８１、駆動ギア８２、接続部材８５、及び、柱状部材８７によって、駆動本体部８８が構成されている。すなわち、ギア部８３は、駆動本体部８８に設けられている。したがって、駆動本体部８８は、ギア部８３と一体に駆動軸回り方向に回転可能である。

　駆動操作入力部１５での操作によってモータ７７が駆動されることにより、駆動シャフト８１及び駆動ギア８２を含む駆動ユニット８０が、駆動軸回り方向に回転する。これにより、ギア部８３が駆動軸回り方向に移動する。すなわち、モータ７７が駆動されることにより、駆動シャフト８１を介してギア部８３に駆動力が伝達され、ギア部８３が駆動される。

　回転筒状部材６５の内周部には、駆動ギア８２のギア部８３と噛合う内周ギア部８９が設けられている。内周ギア部８９は、長手軸回り方向について回転筒状部材６５の全周に渡って設けられている。このため、ギア部８３が駆動軸Ｇを中心として回転することにより、回転筒状部材６５が長手軸回り方向に回転する。すなわち、内周ギア部８９が、駆動ユニット８０のギア部８３に接続され、駆動ユニット８０が駆動されることにより、回転筒状部材６５を回転させる回転駆動力が伝達される駆動力受け部となっている。ギア部８３及び内周ギア部８９は、部材チャンネル７２の開口部７３で、互いに対して噛合っている。

　図６は、ギア配置空洞６７の近傍の構成を示す図である。図６に示すように、駆動ユニット８０の柱状部材８７には、先端側被支持部９１が設けられている。先端側被支持部９１は、ギア部８３より先端方向側に位置している。また、ベース部材５７（ベース部）の空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）には、先端側被支持部９１を支持する先端側支持部９２が設けられている。駆動ユニット８０の駆動軸Ｇは、先端側被支持部９１及び先端側支持部９２を通過する。

　ベース部材５７の空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）には、先端側支持部９２から基端方向に向かって、挿入部側テーパ面９３が設けられている。挿入部側テーパ面９３では、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる。また、駆動ユニット８０の柱状部材８７には、先端側被支持部９１から基端方向に向かって、駆動側テーパ面９５が設けられている。駆動側テーパ面９５では、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる。このような構成にすることにより、挿入部側テーパ面９３によって、駆動ユニット８０の先端側被支持部９１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の先端側支持部９２にガイドされる。すなわち、挿入部側テーパ面９３が、先端側被支持部９１が先端側支持部９２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイド可能な先端側ガイド部となっている。

　駆動本体部８８の接続部材８５の外周部上には、リング部材９７が駆動ユニット８０の一部として設けられている。駆動本体部８８は、リング部材９７に挿通されている。リング部材９７は、駆動本体部８８に対して駆動軸回り方向に回転可能である。リング部材９７の外周部には、基端側被支持部１０１が設けられている。すなわち、基端側被支持部１０１は、駆動ユニット８０の外周部に設けられている。基端側被支持部１０１は、ギア部８３より基端方向側に位置している。また、ベース部材５７（ベース部）の空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）には、基端側被支持部１０１を支持する基端側支持部１０２が設けられている。

　本実施形態では、ギア部８３より先端方向側の先端側被支持部９１及びギア部８３より基端方向側の基端側被支持部１０１で、駆動ユニット８０が支持されている。これにより、先端側支持部９２及び基端側支持部１０２によって、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃに対して平行となる状態に、駆動ユニット８０が支持される。すなわち、先端側支持部９２及び基端側支持部１０２が、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃに対して平行となる状態に、駆動ユニット８０を支持する支持ユニットとなっている。

　図６に示すように、チャンネル規定部７０の空洞規定部６８には、駆動軸Ｇからのチャンネル径寸法が第１のチャンネル径寸法Ｄ１となる第１のチャンネル径設定部１０５が設けられている。第１のチャンネル径設定部１０５に、基端側支持部１０２が設けられている。また、駆動ユニット８０のリング部材９７の基端側被支持部１０１を通る駆動軸Ｇに垂直な断面において、駆動ユニット８０は、駆動軸Ｇから基端側被支持部１０１まで駆動ユニット径寸法Ｄ０を有する。駆動ユニット径寸法Ｄ０は、第１のチャンネル径設定部１０５での第１のチャンネル径寸法Ｄ１と同一である。

　駆動軸Ｇに垂直な断面において、駆動軸Ｇから駆動本体部８８の接続部材８５の外周部までの第１の部材径寸法Ｔ１は、駆動軸Ｇからリング部材９７の内周部までの第２の部材径寸法Ｔ２と略同一である。また、駆動本体部８８の接続部材８５とリング部材９７との間の第１の摩擦抵抗Ｒ１は、リング部材９７と空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の基端側支持部１０２との間の第２の摩擦抵抗Ｒ２より小さい。

　図６に示すように、チャンネル規定部７０には、第１のチャンネル径設定部１０５より基端方向側に、第２のチャンネル径設定部１０６が設けられている。第２のチャンネル径設定部１０６は、空洞規定部６８から基端方向に向かって、接続パイプ６９、部材チャンネルチューブ７１に渡って設けられている。すなわち、第２のチャンネル径設定部１０６は、空洞規定部６８から部材挿入部７５まで延設されている。第２のチャンネル径設定部１０６では、駆動軸Ｇからのチャンネル径寸法が第１のチャンネル径寸法Ｄ１より大きい第２のチャンネル径寸法Ｄ２となる。したがって、第２のチャンネル径設定部１０６での第２のチャンネル径寸法Ｄ２は、基端側被支持部１０１での駆動ユニット径寸法Ｄ０より大きくなる。

　また、空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）には、第１のチャンネル径設定部１０５と第２のチャンネル径設定部１０６との間に、チャンネル径変化部１０７が設けられている。チャンネル径変化部１０７では、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇからのチャンネル径寸法が大きくなる。チャンネル径変化部１０７では、第１のチャンネル径寸法Ｄ１から第２のチャンネル径寸法Ｄ２に、チャンネル径寸法が大きくなる。チャンネル径変化部１０７によって、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の基端側支持部１０２にガイドされる。すなわち、チャンネル径変化部１０７が、基端側被支持部１０１が基端側支持部１０２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイド可能な基端側ガイド部となっている。

　次に、本実施形態の内視鏡装置１の作用について説明する。回転筒状部材６５及びチューブ部材３０が取付けられた状態で挿入部２を体内に挿入し、回転筒状部材６５及びチューブ部材３０を挿入部２に対して長手軸回り方向に回転させる際には、駆動操作入力部１５での操作によってモータ７７を駆動する。これにより、駆動ユニット８０が駆動され、駆動軸回り方向に駆動ユニット８０が回転する。駆動ユニット８０のギア部８３が駆動軸Ｇを中心として回転することにより、内周ギア部８９に回転駆動力が伝達され、回転筒状部材６５及びチューブ部材３０が挿入部２に対して長手軸回り方向に一体に回転する。

　この際、ギア部８３より先端方向側の先端側被支持部９１及びギア部８３より基端方向側の基端側被支持部１０１で、駆動ユニット８０が支持されている。このため、先端側支持部９２及び基端側支持部１０２によって、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃに対して平行となる状態に、駆動ユニット８０が支持される。ギア部８３において駆動ユニット８０の駆動軸Ｇが長手軸Ｃと平行になることにより、駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニット８０のギア部８３と長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材６５の内周ギア部８９とが適切に噛合う。すなわち、駆動ユニット８０のギア部８３に駆動力受け部である内周ギア部８９が適切に接続され、回転筒状部材６５を回転させる回転駆動力が回転筒状部材６５の内周ギア部８９に適切に伝達される。これにより、回転筒状部材６５の挿入部２に対する回転性能が確保される。

　また、駆動ユニット８０は、ギア部８３と一体に駆動軸回り方向に回転する駆動本体部８８と、駆動本体部８８に対して駆動軸回り方向に回転可能なリング部材９８と、を備える。そして、リング部材９７の外周部に基端側被支持部１０１が設けられている。したがって、チャンネル規定部７０の基端側支持部１０２は、ギア部８３と一体に回転する駆動本体部８８と接触していない。このため、チャンネル規定部７０と駆動本体部８８との接触に起因する摩耗が有効に防止され、チャンネル規定部７０及び駆動本体部８８の耐久性が向上する。また、駆動本体部８８の接続部材８５とリング部材９７との間の第１の摩擦抵抗Ｒ１は、リング部材９７と空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の基端側支持部１０２との間の第２の摩擦抵抗Ｒ２より小さい。このため、チャンネル規定部７０及び駆動本体部８８の耐久性がさらに向上する。

　駆動ユニット８０のリング部材９７の基端側被支持部１０１を通る駆動軸Ｇに垂直な断面において、駆動軸Ｇから基端側被支持部１０１まで駆動ユニット径寸法Ｄ０は、基端側支持部１０２が設けられる第１のチャンネル径設定部１０５での第１のチャンネル径寸法Ｄ１と同一である。また、駆動軸Ｇに垂直な断面において、駆動軸Ｇから駆動本体部８８の接続部材８５の外周部までの第１の部材径寸法Ｔ１は、駆動軸Ｇからリング部材９７の内周部までの第２の部材径寸法Ｔ２と略同一である。したがって、ギア部８３と一体に回転しないリング部材９７に基端側被支持部１０１が設けられる場合でも、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃと平行な状態が、確実に保持される。

　駆動ギア８２のギア部８３をギア配置空洞６７に配置する際には、部材挿入部７５から部材チャンネル７２に駆動ユニット８０が挿入される。そして、先端側被支持部９１が先端側支持部９２で支持され、かつ、基端側被支持部１０１が基端側支持部１０２で支持される状態になるまで、部材チャンネル７２の内部において駆動ユニット８０を先端方向に移動させる。

　ここで、ベース部材５７の空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）には、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる挿入部側テーパ面９３が設けられている。また、駆動ユニット８０の柱状部材８７には、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる駆動側テーパ面９５が設けられている。このため、ギア部８３のギア配置空洞６７への配置において、挿入部側テーパ面９３によって、駆動ユニット８０の先端側被支持部９１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の先端側支持部９２にガイドされる。したがって、ギア部８３のギア配置空洞６７への配置において、先端側被支持部９１が先端側支持部９２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイドし易い。

　図７は、駆動ユニット８０の部材チャンネル７２の内部の移動において、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１がチャンネル規定部７０の第２のチャンネル径設定部１０６の内部を通過する状態を示す図である。前述のように、チャンネル規定部７０では、第１のチャンネル径設定部１０５より基端方向側に第２のチャンネル径設定部１０６が設けられている。また、第２のチャンネル径設定部１０６での第２のチャンネル径寸法Ｄ２は、第１のチャンネル径設定部１０５での第１のチャンネル径寸法Ｄ１及び基端側被支持部１０１での駆動ユニット径寸法Ｄ０より大きくなる。したがって、図７に示すように、駆動ユニット８０の部材チャンネル７２での移動において、基端側被支持部１０１が第２のチャンネル径設定部１０６に当接し難い。このため、第２のチャンネル径設定部１０６の内部において、駆動ユニット８０の移動を行い易い。

　また、第２のチャンネル径設定部１０６は、部材チャンネル７２の基端である部材挿入部７５から延設されている。このため、ギア部８３のギア配置空洞６７への配置において、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１が第２のチャンネル径設定部１０６の先端に位置する状態まで、駆動ユニット８０の先端方向への移動が容易に行われる。

　第１のチャンネル径設定部１０５と第２のチャンネル径設定部１０６との間に、チャンネル径変化部１０７が設けられている。チャンネル径変化部１０７では、基端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇからのチャンネル径寸法が大きくなる。このため、ギア部８３のギア配置空洞６７への配置において、チャンネル径変化部１０７によって、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の基端側支持部１０２ガイドされる。したがって、ギア部８３のギア配置空洞６７への配置において、基端側被支持部１０１が基端側支持部１０２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイドし易い。

　また、部材チャンネル７２及び駆動ユニット８０を洗浄する場合には、部材挿入部７５から駆動ユニット８０を抜脱した状態で、部材チャンネル７２に洗浄液を流入する。そして、洗浄液によって、部材チャンネル７２が洗浄される。また、部材チャンネル７２から取外された駆動ユニット８０を、洗浄液によって洗浄する。この際、駆動ユニット８０は、部材チャンネル７２から取外された状態で洗浄されるため、駆動ユニット８０の洗浄を行い易い。また、部材挿入部７５及び開口部７３以外の部分からの、部材チャンネル７２の外部への洗浄液の流出が防止される。このため、挿入部２の内部に設けられる撮像ケーブル４１、ライトガイド４２への洗浄液の付着が有効に防止される。

　そこで、前記構成の内視鏡装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡装置１では、ギア部８３より先端方向側の先端側被支持部９１及びギア部８３より基端方向側の基端側被支持部１０１で、駆動ユニット８０が支持されている。このため、先端側支持部９２及び基端側支持部１０２によって、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃに対して平行となる状態に、駆動ユニット８０が支持される。ギア部８３において駆動ユニット８０の駆動軸Ｇが長手軸Ｃと平行になることにより、駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニット８０のギア部８３と長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材６５の内周ギア部８９とが適切に噛合う。すなわち、駆動ユニット８０のギア部８３に駆動力受け部である内周ギア部８９が適切に接続され、回転筒状部材６５を回転させる回転駆動力を回転筒状部材６５の内周ギア部８９に適切に伝達することができる。これにより、回転筒状部材６５の挿入部２に対する回転性能を確保することができる。

　（変形例）　
　なお、第１の実施形態では、先端側支持部９２から基端方向に向かって設けられ、基端方向に向かうにつれて駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる挿入部側テーパ面９３が、先端側ガイド部となっているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図８に示すように、空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）において、先端側支持部９２から先端方向に向かって挿入部側テーパ面１１１が設けられてもよい。挿入部側テーパ面１１１では、先端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる。本変形例においても、第１の実施形態と同様に、先端側被支持部９１及び先端側支持部９２を、駆動ユニット８０の駆動軸Ｇが通過する。

　また、本変形例では、駆動ユニット８０の柱状部材８７に、先端側被支持部９１から先端方向に向かって、駆動側テーパ面１１２が設けられている。駆動側テーパ面１１２では、先端方向に向かうにつれて、駆動軸Ｇに垂直な断面での駆動軸Ｇからの寸法が大きくなる。このような構成にすることにより、挿入部側テーパ面１１１によって、駆動ユニット８０の先端側被支持部９１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の先端側支持部９２にガイドされる。すなわち、挿入部側テーパ面１１１が、先端側被支持部９１が先端側支持部９２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイド可能な先端側ガイド部となっている。

　以上、第１の変形例から、チャンネル規定部７０（空洞規定部６８）に、先端側被支持部９１が先端側支持部９２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイド可能な先端側ガイド部（９３；１１１）が設けられていればよい。

　また、第１の実施形態では、駆動本体部８８に対して駆動軸回り方向に回転可能なリング部材９７に基端側被支持部１０１が設けられているが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図９Ａに示すように、駆動本体部８８の接続部材８５の外周部に、基端側被支持部１０１が設けられていればよい。本変形例では、リング部材９７が設けられていない。したがって、駆動ユニット８０の全体が、ギア部８３と一体に駆動軸回り方向に回転可能な駆動本体部８８となる。基端側被支持部１０１は駆動本体部８８の外周部に位置するため、駆動ユニット８０の外周部に位置することとなる。

　本変形例でも、第１の実施形態と同様に、チャンネル規定部７０は、第１のチャンネル径設定部１０５、第２のチャンネル径設定部１０６、及び、チャンネル径変化部１０７を備え、第１のチャンネル径設定部１０５に基端側支持部１０２が位置している。また、駆動ユニット８０の接続部材８５の基端側被支持部１０１を通る駆動軸Ｇに垂直な断面において、駆動ユニット８０は、駆動軸Ｇから基端側被支持部１０１まで駆動ユニット径寸法Ｄ０を有する。本変形例においても、第１の実施形態と同様に、駆動ユニット径寸法Ｄ０は、第１のチャンネル径設定部１０５での第１のチャンネル径寸法Ｄ１と同一である。また、第２のチャンネル径設定部１０６での第２のチャンネル径寸法Ｄ２は、基端側被支持部１０１での駆動ユニット径寸法Ｄ０より大きくなる。したがって、チャンネル径変化部１０７によって、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１が空洞規定部６８（チャンネル規定部７０）の基端側支持部１０２にガイドされる。

　以上、第２の変形例から、チャンネル規定部７０（空洞規定部６８）に、基端側被支持部１０１が基端側支持部１０２で支持される状態に、駆動ユニット８０をガイド可能な先端側ガイド部（１０７）が設けられていればよい。

　また、駆動ギア８９のギア部８３と回転筒状部材６５の内周ギア部８９とは、駆動軸Ｇに平行な方向について先端側支持部９２と基端側支持部１０２との間で噛合っていればよい。例えば、第３の変形例として図９Ｂに示すように、第１の実施形態での噛合い位置に（図９Ｂの点線の位置）に比べ、ギア部８３と内周ギア部８９との噛合い位置が基端方向側に位置してもよい。すなわち、本変形例では、第１の実施形態に比べ、ギア部８３と内周ギア部８９との噛合い位置が基端側支持部１０２に近くなっている。これにより、駆動軸Ｇに平行な方向について、噛合い位置と基端側支持部１０２との間の第１の距離Ｓ１が、噛合い位置と先端側支持部９２との間の第２の距離Ｓ２に比べて、小さくなっている。基端側支持部１０２では、先端側支持部９２に比べて、駆動ユニット８０を支持する支持力が大きい。このため、ギア部８３と内周ギア部８９との噛合い位置が基端側支持部１０２に近づくことにより、駆動ユニット８０（駆動ギア８２）がさらに安定した状態で支持される。これにより、ギア部８３において駆動ユニット８０の駆動軸Ｇがさらに確実に長手軸Ｃと平行になり、駆動ユニット８０のギア部８３と回転筒状部材６５の内周ギア部８９とが噛合い位置でさらに適切に噛合う。したがって、回転筒状部材６５の挿入部２に対する回転性能がさらに確実に確保される。

　また、第１の実施形態では、回転筒状部材６５が回転可能に取付けられるベース部は、単一のベース部材５７から構成されているが、これに限るものではない。例えば、互いに対して連結される２つのベース部材からベース部が構成されてもよい。すなわち、回転筒状部材６５が回転可能に取付けられるベース部が、挿入部２に設けられていればよい。

　また、第１の実施形態では、挿入装置は内視鏡装置１であるがこれに限るものではない。例えば、挿入装置であるマニピュレータ装置において、マニピュレータ挿入部に、回転筒状部材６５が取付けられてもよい。すなわち、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部を備える挿入装置であればよく、挿入部は例えば体内に挿入される挿入部であればよい。

　以上より、駆動ユニット８０は、ギア部８３より先端方向側に位置する先端側被支持部９１と、ギア部８３より基端方向側に位置する基端側被支持部１０１と、を備えればよい。そして、前記チャンネル規定部７０に、駆動ユニット８０の先端側被支持部９１を支持する先端側支持部９２と、駆動ユニット８０の基端側被支持部１０１を支持する基端側支持部１０２と、が設けられていればよい。そして、先端側支持部９２及び基端側支持部１０２を備える支持ユニットによって、ギア部８３において駆動軸Ｇが長手軸Ｃに対して平行となる状態に、駆動ユニット８０が支持されればよい。

　（参照例）　
　以下、参照例について図１０及び図１１を参照して説明する。図１０に示すように、駆動部材であるモータ７７は、爪部１２１を備える。爪部１２１が部材挿入部７５に係止されることにより、モータ７７が部材挿入部７５に取付けられる。また、モータ７７には、係合突起１２２が設けられている。そして、駆動シャフト８１の基端には、係合突起１２２に係合可能な係合溝１２３が設けられている。係合突起１２２と係合溝１２３が係合することにより、モータ７７が駆動シャフト８１に接続される。

　また、モータ７７には、ケーブル接続部１２５が設けられている。モータケーブル７９の一端には、コネクタ１２７が設けられている。ケーブル接続部１２５にコネクタ１２７が取付けられることにより、モータケーブル７９がモータ７７に接続される。駆動ユニット８０を駆動する際には、モータケーブル７９がモータ７７に接続された状態で、駆動制御部１３からモータケーブル７９を介して、モータ７７に駆動電流を供給する。これにより、モータ７７が駆動され、駆動ユニット８０が駆動される。

　モータ７７を洗浄する際には、図１１に示すように、ケーブル接続部１２５からコネクタ１２７を取外す。これにより、モータ７７からモータケーブル７９が取外される。そして、ケーブル接続部１２５に防水キャップ１２９を取付ける。これにより、モータ７７を部材挿入部７５に取付けた状態で洗浄可能となり、モータ７７を挿入部２及び操作部３と一緒に洗浄可能となる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

Claims

　長手軸を軸中心として前記長手軸に沿って延設される挿入部と、
　前記挿入部が挿通された状態で前記挿入部に取付けられ、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材と、
　前記挿入部に設けられ、前記回転筒状部材が回転可能に取付けられるベース部と、
　前記挿入部の内部に先端方向に向かって前記ベース部まで延設され、前記ベース部の外周部の開口部で前記挿入部の外部に対して開口するチャンネルを規定するチャンネル規定部と、
　駆動軸を軸中心として前記チャンネルの内部に延設され、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットであって、前記駆動軸に沿って延設される線状部材と、前記線状部材より前記先端方向側に設けられ、前記線状部材を介して駆動力が伝達されるギア部と、を備える駆動ユニットと、
　前記回転筒状部材に設けられ、前記ギア部が駆動されることにより、前記回転筒状部材を回転させる回転駆動力が伝達される駆動力受け部であって、前記チャンネルの前記開口部で前記ギア部に接続される駆動力受け部と、
　前記ギア部において前記駆動軸が前記長手軸に対して平行となる状態に、前記駆動ユニットを支持する支持ユニットと、
　を具備する挿入装置。
　前記駆動ユニットは、前記ギア部より前記先端方向側に位置する先端側被支持部と、前記ギア部より基端方向側に位置する基端側被支持部と、を備え、
　前記支持ユニットは、前記チャンネル規定部に設けられ、前記駆動ユニットの前記先端側被支持部を支持する先端側支持部と、前記チャンネル規定部に設けられ、前記駆動ユニットの前記基端側被支持部を支持する基端側支持部と、を備える、
　請求項１の挿入装置。
　前記チャンネル規定部に設けられ、前記基端側被支持部が前記基端側支持部で支持される状態に、前記駆動ユニットをガイド可能な基端側ガイド部をさらに具備する、請求項２の挿入装置。
　前記チャンネル規定部は、
　前記基端側支持部が設けられ、前記駆動軸からのチャンネル径寸法が第１のチャンネル径寸法となる第１のチャンネル径設定部と、
　前記第１のチャンネル径設定部より前記基端方向側に設けられ、前記駆動軸からの前記チャンネル径寸法が前記第１のチャンネル径寸法より大きい第２のチャンネル径寸法となる第２のチャンネル径設定部と、
　前記第１のチャンネル径設定部と前記第２のチャンネル径設定部との間に前記基端側ガイド部として設けられ、前記基端方向に向かうにつれて、前記駆動軸からの前記チャンネル径寸法が大きくなるチャンネル径変化部と、
　を備える、請求項３の挿入装置。
　前記基端側被支持部は、前記駆動ユニットの外周部に位置し、
　前記基端側被支持部を通る前記駆動軸に垂直な断面での前記駆動軸から前記基端側被支持部までの駆動ユニット径寸法は、前記第１のチャンネル径寸法と同一である、請求項４の挿入装置。
　前記駆動ユニットは、
　前記ギア部及び前記線状部材が設けられ、前記ギア部と一体に前記駆動軸回り方向に回転可能な駆動本体部と、
　前記駆動本体部が挿通され、前記駆動本体部に対して前記駆動軸回り方向に回転可能なリング部材であって、外周部に前記基端側被支持部が設けられるリング部材と、
　を備える請求項２の挿入装置。
　前記駆動本体部と前記リング部材との間の第１の摩擦抵抗は、前記リング部材と前記チャンネル規定部の前記基端側支持部との間の第２の摩擦抵抗より小さい、請求項６の挿入装置。
　前記チャンネル規定部に設けられ、前記先端側被支持部が前記先端側支持部で支持される状態に、前記駆動ユニットをガイド可能な先端側ガイド部をさらに具備する、請求項２の挿入装置。
　前記駆動軸は、前記先端側被支持部及び前記先端側支持部を通過する、請求項８の挿入装置。
　前記先端側ガイド部は、前記先端側支持部から前記基端方向に向かって設けられ、前記基端方向に向かうにつれて、前記駆動軸に垂直な断面での前記駆動軸からの寸法が大きくなる挿入部側テーパ面を備え、
　前記駆動ユニットは、前記先端側被支持部から前記基端方向に向かって設けられ、前記基端方向に向かうにつれて、前記駆動軸に垂直な断面での前記駆動軸からの寸法が大きくなる駆動側テーパ面を備える、
　請求項９の挿入装置。
　前記先端側ガイド部は、前記先端側支持部から前記先端方向に向かって設けられ、前記先端方向に向かうにつれて、前記駆動軸に垂直な断面での前記駆動軸からの寸法が大きくなる挿入部側テーパ面を備え、
　前記駆動ユニットは、前記先端側被支持部から前記先端方向に向かって設けられ、前記先端方向に向かうにつれて、前記駆動軸に垂直な断面での前記駆動軸からの寸法が大きくなる駆動側テーパ面を備える、
　請求項９の挿入装置。
　前記挿入部が挿通される状態で前記回転筒状部材に取付けられ、前記回転筒状部材と一体に前記挿入部に対して前記長手軸回り方向に回転可能なチューブ部材をさらに具備し、
　前記チューブ部材は、前記長手軸に沿って螺旋状に延設されるフィンを備える、
　請求項１の挿入装置。
　長手軸を軸中心として前記長手軸に沿って延設され、ベース部を備える挿入部と、前記挿入部の内部に先端方向に向かって前記ベース部まで延設され、前記ベース部の外周部の開口部で前記挿入部の外部に対して開口するチャンネルを規定するチャンネル規定部と、駆動軸を軸中心として前記チャンネルの内部に延設され、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットであって、前記駆動軸に沿って延設される線状部材と、前記線状部材より前記先端方向側に設けられ、前記線状部材を介して駆動力が伝達されるギア部と、を備える駆動ユニットと、を備える挿入装置において、前記挿入部が挿通された状態で前記挿入部の前記ベース部に取付けられ、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材であって、
　前記回転筒状部材は、前記ギア部が駆動されることにより、前記回転筒状部材を回転させる回転駆動力が伝達される駆動力受け部であって、前記チャンネルの前記開口部で前記ギア部に接続される駆動力受け部を備え、
　前記回転筒状部材は、前記ギア部において前記駆動軸が前記長手軸に対して平行となる状態に支持される前記駆動ユニットを介して、前記回転駆動力が伝達される、
　回転筒状部材。
　長手軸を軸中心として前記長手軸に沿って延設され、ベース部を備える挿入部と、前記挿入部が挿通された状態で前記挿入部の前記ベース部に取付けられ、前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転筒状部材と、前記挿入部の内部に先端方向に向かって前記ベース部まで延設され、前記ベース部の外周部の開口部で前記挿入部の外部に対して開口するチャンネルを規定するチャンネル規定部と、を備える挿入装置において、駆動軸を軸中心として前記チャンネルの内部に延設され、駆動されることにより駆動軸回り方向に回転可能な駆動ユニットであって、
　前記駆動ユニットは、前記駆動軸に沿って延設される線状部材と、前記線状部材より前記先端方向側に設けられ、前記線状部材を介して駆動力が伝達されるギア部と、を備え、
　前記ギア部は、駆動されることにより、前記回転筒状部材を回転させる回転駆動力を前記回転筒状部材の駆動力受け部に伝達するとともに、前記チャンネルの前記開口部で前記駆動力受け部に接続され、
　前記駆動ユニットは、前記ギア部において前記駆動軸が前記長手軸に対して平行となる状態に、支持される、
　駆動ユニット。