WO2013137111A1 - 搬送台車 - Google Patents

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WO2013137111A1
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electric actuator
current
current value
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伸一 関根
修 宮谷
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カヤバ工業株式会社
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2203/00—Grasping, holding, supporting the objects
    • B62B2203/10—Grasping, holding, supporting the objects comprising lifting means

Definitions

  • the present invention relates to a transport carriage capable of transporting loaded cargo.
  • a transport cart that can be moved while the load is mounted is used.
  • JP 2004-35239A discloses a movable lifting device capable of lifting and lowering an article placed on a lifting body to a predetermined height.
  • this lifting device the lifting body is lifted and lowered by a motor drive.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to suppress power consumption when raising and lowering a cargo bed.
  • a transport cart capable of transporting the loaded cargo.
  • the transport carriage includes a vehicle body frame supported by wheels, a cargo bed provided so as to be movable up and down with respect to the vehicle body frame, and an electric actuator that is electrically expanded and contracted to raise and lower the cargo bed,
  • a current detection unit that detects a current value of a current supplied to the electric actuator; and a PWM control unit that drives the electric actuator by pulse width modulation control.
  • the PWM control unit raises the on-duty ratio input to the electric actuator when the current value detected by the current detection unit exceeds a set value when raising the loading platform.
  • FIG. 1 is a side view showing a state in which a loading platform of a transport cart according to an embodiment of the present invention is at a descending end.
  • FIG. 2 is a front view of FIG.
  • FIG. 3 is a rear view of FIG.
  • FIG. 4 is a control block diagram of the transport carriage according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a side view showing a state in which the loading platform of the transport carriage according to the embodiment of the present invention is at the rising end.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the lifting operation of the loading platform in the transport cart according to the embodiment of the present invention.
  • the transport cart 100 is used for transporting the loaded cargo in a factory, for example.
  • the transport cart 100 travels with the driving force applied by the operator being assisted by the assist force generated by the rotation of the electric motor 15 described later.
  • the transport cart 100 is an electric assist cart having an electric assist function, but may be a normal manual cart having no electric assist function.
  • the transport cart 100 is operated as an operation unit capable of inputting driving force from the left and right locations of the body frame 1, a cargo bed 3 provided so as to be movable up and down with respect to the body frame 1 and loaded with luggage.
  • a handle 5 a pair of drive wheels 11 provided on the left and right sides of the vehicle body frame 1 with a space therebetween, and a pair of universal wheels 12 mounted on the vehicle body frame 1 and provided behind the drive wheels 11 are provided.
  • the drive wheel 11 is a front wheel of the transport cart 100
  • the universal wheel 12 is a rear wheel of the transport cart 100. These drive wheel 11 and universal wheel 12 correspond to wheels.
  • the body frame 1 is supported by drive wheels 11 and free wheels 12.
  • the vehicle body frame 1 includes a plane portion 1a on which a load is mounted via a loading platform 3, a pair of standing portions 1b that are inclined obliquely from the upper rear end of the plane portion 1a to the rear, and a pair of standing portions. And an operation box 1c provided to connect the upper ends of the parts 1b to each other.
  • the loading platform 3 is a flat plate provided so as to cover the upper portion of the plane portion 1 a in the vehicle body frame 1.
  • a load is directly mounted on the loading platform 3.
  • a lifting device 2 is provided between the body frame 1 and the loading platform 3. The lifting device 2 will be described in detail later together with the lifting mechanism of the loading platform 3.
  • the operation handle 5 is an inverted U-shaped handle that is pressed by an operator, as shown in FIGS.
  • the left and right ends of the operation handle 5 are connected to the operation box 1 c in the vehicle body frame 1.
  • the driving force input by the operator operating the operation handle 5 is transmitted to the vehicle body frame 1.
  • the driving wheel 11 is a small wheel provided so as not to be steered in the front-rear direction of the body frame 1.
  • a pair of drive wheels 11 are provided in the vicinity of the front end of the body frame 1.
  • the drive wheels 11 are fixed to the body frame 1 so as to be movable up and down.
  • the free wheel 12 is a small wheel that always faces the direction of travel when traveling.
  • the universal wheel 12 is turned by the frictional resistance with the road surface and is steered so as to face the traveling direction.
  • the universal wheel 12 is fixed to the body frame 1 so as to be movable up and down.
  • the transport cart 100 includes a suspension device 20 that suspends the drive wheels 11 and the universal wheels 12 from the vehicle body frame 1.
  • the suspension device 20 includes a suspension arm 22 that supports the drive wheel 11 and the free wheel 12 on the body frame 1 so as to be movable up and down, and a spring damper (not shown) that buffers the vertical motion of the drive wheel 11 and the free wheel 12. Is provided. Thereby, the vertical vibrations of the drive wheels 11 and the universal wheels 12 due to road surface irregularities are alleviated and the vibrations from the road surface are suppressed from being transmitted to the vehicle body frame 1.
  • the transport carriage 100 includes a torque sensor 6 as a pair of torque detectors that detect driving torque acting on each of the left and right portions of the vehicle body frame 1 when the operation handle 5 is pressed.
  • the controller 30 as a control unit that calculates the assist force applied to each drive wheel 11 according to the drive torque detected by the torque sensor 6, and the assist force calculated by the controller 30 is applied to each drive wheel 11.
  • the torque sensor 6 is housed inside the operation box 1c of the vehicle body frame 1.
  • the torque sensor 6 is electrically connected to the controller 30 and outputs an electrical signal corresponding to the detected driving torque to the controller 30.
  • the electric motor 15 is electrically connected to the controller 30 and rotates according to an electric signal input from the controller 30.
  • the electric motor 15 is disposed inside the drive wheel 11.
  • the electric motor 15 applies assist force to the drive wheels 11.
  • the controller 30 is mounted on the vehicle body frame 1 together with a power supply device (not shown) and other electronic devices (not shown).
  • the controller 30 controls the transport cart 100.
  • the controller 30 is composed of a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and I / O interface (input / output interface).
  • the RAM stores data in the processing of the CPU
  • the ROM stores a control program of the CPU in advance
  • the I / O interface is used for input / output of information with the connected device.
  • Control of the transport carriage 100 is realized by operating a CPU, a RAM, and the like according to a program stored in the ROM.
  • the controller 30 controls the left and right electric motors 15 to generate assist forces according to the drive torque detected by the left and right torque sensors 6 to move the transport carriage 100 forward or backward, and to advance, turn, or bend. Give assist power.
  • the transport carriage 100 moves straight forward.
  • the driving force input to the vehicle body frame 1 when the operation handle 5 is pressed is substantially the same at the left and right ends of the operation handle 5. Therefore, the drive torques detected by the left and right torque sensors 6 are substantially the same.
  • the controller 30 commands the left and right electric motors 15 to apply the same assist force to the left and right drive wheels 11. Thereby, the same assist force is applied to the left and right drive wheels 11.
  • the transport carriage 100 moves straight forward with the assisting force of the electric motor 15 applied to the driving force applied by the operator.
  • the transport carriage 100 turns left or right. At this time, the assist force applied to the left and right drive wheels 11 differs between the left and right electric motors 15.
  • the drive torque detected by the right torque sensor 6 is larger than the drive torque detected by the left torque sensor 6.
  • the controller 30 commands the assist force applied from the right electric motor 15 to the drive wheel 11 to be larger than the assist force applied from the left electric motor 15 to the drive wheel 11.
  • the assist force applied to the right drive wheel 11 is greater than the assist force applied to the left drive wheel 11.
  • the magnitude of the assist force can be controlled according to the force with which the operator presses the operation handle 5.
  • the transport carriage 100 includes an elevating device 2 that raises and lowers the loading platform 3 relative to the body frame 1 and an operation panel 29 provided with various switches that can be operated by an operator.
  • the lifting / lowering device 2 is electrically driven to extend / contract and is electrically driven to move the loading platform 3 up and down, and an electric lifting cylinder 2a (see FIG. 5), and a pair of left and right guides the loading platform 3 in parallel with the plane portion 1a of the vehicle body frame 1 when moving up and down.
  • Link mechanism 2b is electrically driven to extend / contract and is electrically driven to move the loading platform 3 up and down, and an electric lifting cylinder 2a (see FIG. 5), and a pair of left and right guides the loading platform 3 in parallel with the plane portion 1a of the vehicle body frame 1 when moving up and down.
  • Link mechanism 2b is electrically driven to extend / contract and is electrically driven to move the loading platform 3 up and down, and an electric lifting cylinder 2a (see FIG. 5), and a pair of left and right guides the loading platform 3 in parallel with the plane portion 1a of the vehicle body frame 1 when moving up and down.
  • Link mechanism 2b is electrically driven to extend / contract and is electrically driven to
  • the elevating device 2 raises and lowers the cargo bed 3 by extending and contracting the electric elevating cylinder 2a. For example, when a heavy object is mounted on the loading platform 3 and the vehicle body frame 1 sinks with respect to the drive wheels 11 and the free wheels 12 by the suspension device 20, the lifting device 2 raises the loading platform 3 and the loading platform 3 with respect to the road surface. Can be adjusted to a constant height.
  • the electric elevating cylinder 2a is electrically connected to the controller 30 and expands and contracts by a current supplied based on a command signal from the controller 30.
  • the electric elevating cylinder 2a is an electrohydraulic linear actuator that includes a hydraulic pump driven by a motor and expands and contracts by the pressure of hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump.
  • other electric actuators such as a ball screw type and a linear motor type may be used.
  • the link mechanism 2b is an X-shaped link having a pair of link arms 2c intersecting in an X-shape.
  • One end 2d of the link arm 2c is pivotally fixed to the upper part of the vehicle body frame 1 or the lower part of the cargo bed 3, and the other end 2e is slidably brought into contact with the upper part of the vehicle body frame 1 or the lower part of the cargo bed 3.
  • the pair of link arms 2c are connected to each other so as to be rotatable at substantially the center in the longitudinal direction.
  • the link arm 2c is substantially horizontal (the state shown in FIG. 1) when the loading platform 3 is located at the lower end, like the electric lifting cylinder 2a (the state shown in FIG. 1). (State shown in FIG. 5).
  • the operation panel 29 is disposed on the back surface of the operation box 1 c in the vehicle body frame 1 and is electrically connected to the controller 30.
  • the operation panel 29 is not limited to this position because it may be provided at a position that can be operated and visually recognized by the operator.
  • the operation panel 29 includes a loading platform elevating switch 25 for extending and retracting the electric elevating cylinder 2a.
  • the loading platform raising / lowering switch 25 is a switch for operating the electric lifting cylinder 2a by an operator's operation.
  • the controller 30 commands the electric elevating cylinder 2a to supply a driving current, and the electric elevating cylinder 2a expands and contracts. Thereby, the loading platform 3 moves up and down with respect to the vehicle body frame 1.
  • the controller 30 includes a current detection unit 31 that detects a current value of a current supplied to the electric lifting cylinder 2a, and a PWM control unit that drives the electric lifting cylinder 2a by PWM (Pulse Width Modulation) control. 32.
  • the single controller 30 performs the electric assist control and the lifting control of the cargo bed 3, but each may be provided with an individual controller.
  • the current detector 31 detects a current value that fluctuates depending on the magnitude of the load when the electric elevating cylinder 2a is expanded or contracted.
  • the electric current value at the time of expansion / contraction of the electric elevating cylinder 2a increases according to the weight of the load mounted on the loading platform 3.
  • a current detection unit separate from the controller 30 may be provided.
  • the PWM controller 32 raises the on-duty ratio input to the electric elevating cylinder 2a when raising the loading platform 3 when the current value detected by the current detector 31 exceeds the set value.
  • the set value at this time is set to a current value when the load loaded on the loading platform 3 has a predetermined weight set in advance. Specifically, the set value is set to a current value or the like when a 100 kg load is loaded when the maximum load amount of the load loaded on the loading platform 3 is 500 kg.
  • the flow shown in FIG. 6 is started when the user raises the cargo bed 3 by operating the cargo bed raising / lowering switch 25.
  • the flow shown in FIG. 6 raises the loading platform 3 from the descending end (state shown in FIG. 1) to the ascending end (state shown in FIG. 5) when the platform lifting switch 25 is operated, for example.
  • the controller 30 repeatedly executes this routine at regular intervals, for example, every 10 milliseconds.
  • step 101 it is determined whether or not the platform lifting switch 25 is on. If it is determined in step 101 that the loading platform raising / lowering switch 25 is on, the operation proceeds to step 102 because the loading platform raising / lowering switch 25 is operated by the user. On the other hand, if it is determined in step 101 that the loading platform raising / lowering switch 25 is not on, the process proceeds to step 109 because the user has not operated the loading platform raising / lowering switch 25.
  • step 102 it is determined whether or not the number of times that the current value has been determined to exceed the set value in step 105 described later has reached the set number.
  • This set number of times is set to a number that can prevent erroneous determination due to the influence of noise or the like.
  • the set number of times is set to 10. If it is determined in step 102 that the counted number has reached the set number, the load loaded on the loading platform 3 is relatively heavy, and the routine proceeds to step 108. On the other hand, if it is determined in step 102 that the counted number has not reached the set number, the process proceeds to step 103.
  • step 103 the PWM controller 32 of the controller 30 drives the electric elevating cylinder 2a with an on-duty ratio of 80%. This 80% corresponds to the first on-duty ratio.
  • step 108 the PWM control unit 32 of the controller 30 drives by increasing the on-duty ratio input to the electric elevating cylinder 2a to 100%. This 100% corresponds to the second on-duty ratio.
  • the PWM control unit 32 is the first on-duty ratio when the current value detected by the current detection unit 31 is equal to or less than the set value. 80%, and when the current value detected by the current detector 31 exceeds the set value, it is increased to 100%, which is a second on-duty ratio that is larger than the first on-duty ratio.
  • step 104 the current detector 31 of the controller 30 detects the current value of the electric elevating cylinder 2a. Since the current value of the electric lifting cylinder 2a increases according to the weight of the load mounted on the loading platform 3, the weight of the load can be indirectly detected by detecting the current value.
  • step 105 it is determined whether or not the current value detected by the current detection unit 31 exceeds a set value. If it is determined in step 105 that the detected current value has exceeded the set value, the process proceeds to step 106. On the other hand, if it is determined in step 105 that the detected current value does not exceed the set value, the process proceeds to step 107.
  • the PWM control unit 32 of the controller 30 inputs the electric lifting cylinder 2a.
  • the on-duty ratio is increased from 80% to 100%. Therefore, since the on-duty ratio increases to 100% only when the load mounted on the loading platform 3 is relatively heavy, when the load mounted on the loading platform 3 is relatively light, the electric lift cylinder 2a has 80 % On-duty ratio.
  • the power consumption when the load mounted on the loading platform 3 is relatively light can be reduced, the power consumption when the loading platform 3 is raised and lowered can be suppressed.
  • the on-duty ratio to 80% when the load mounted on the loading platform 3 is relatively light, it is possible to suppress the generation of noise due to the driving of the electric elevating cylinder 2a.
  • the on-duty ratio to 100% when the load mounted on the loading platform 3 is relatively heavy, the expansion / contraction time of the electric lifting cylinder 2a is shortened. Lifting can be completed.
  • the PWM control unit 32 counts the number of times that the current value periodically detected by the current detection unit 31 exceeds the set value by periodically repeating the control from step 101 to step 110. When the counted number reaches the set number, the on-duty ratio input to the electric elevating cylinder 2a is increased. Thereby, it is possible to prevent erroneous determination when the current detection unit 31 detects a current value exceeding the set value due to noise or the like.
  • the PWM controller 32 drives the electric lift cylinder 2a at an on-duty ratio of 80%, which is the first on-duty ratio, when lowering the loading platform 3.
  • the PWM control unit 32 of the controller 30 When raising the loading platform 3, if the current value of the current supplied to the electric lifting cylinder 2a exceeds the set value, the PWM control unit 32 of the controller 30 inputs the on-duty ratio input to the electric lifting cylinder 2a. From 80% to 100%. Therefore, since the on-duty ratio increases to 100% only when the load mounted on the loading platform 3 is relatively heavy, when the load mounted on the loading platform 3 is relatively light, the electric lift cylinder 2a has 80 % On-duty ratio. Therefore, since the power consumption when the load mounted on the loading platform 3 is relatively light can be reduced, the power consumption when the loading platform 3 is raised and lowered can be suppressed.

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Abstract

　搬送台車は、車輪によって支持される車体フレームと、前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が搭載される荷台と、電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに供給される電流の電流値を検出する電流検出部と、前記電動アクチュエータをパルス幅変調制御によって駆動するＰＷＭ制御部と、を備える。前記ＰＷＭ制御部は、前記荷台を上昇させるときには、前記電流検出部が検出した電流値が設定値を超えた場合に、前記電動アクチュエータに入力するオン－デューティ比を上昇させる。

Description

搬送台車
　本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。
　一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。
　ＪＰ２００４－３５２３９Ａには、昇降体に載せられた物品を所定高さまで昇降させることが可能な移動型の昇降装置が開示されている。この昇降装置では、モータ駆動によって昇降体を昇降させている。
　しかしながら、ＪＰ２００４－３５２３９Ａに記載の昇降装置では、昇降体を昇降させる際のモータの駆動力が一定である。そのため、昇降させる物品が比較的軽い場合にも、物品が重い場合と同様にモータを駆動していた。
　本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、荷台の昇降時の消費電力を抑制することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車が提供される。前記搬送台車は、車輪によって支持される車体フレームと、前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が搭載される荷台と、電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに供給される電流の電流値を検出する電流検出部と、前記電動アクチュエータをパルス幅変調制御によって駆動するＰＷＭ制御部と、を備える。前記ＰＷＭ制御部は、前記荷台を上昇させるときには、前記電流検出部が検出した電流値が設定値を超えた場合に、前記電動アクチュエータに入力するオン－デューティ比を上昇させる。
　本発明の実施形態、本発明の利点については、添付された図面を参照しながら以下に詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送台車の荷台が下降端にある状態の側面図である。 図２は、図１における正面図である。 図３は、図１における背面図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る搬送台車の制御ブロック図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る搬送台車の荷台が上昇端にある状態の側面図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る搬送台車における荷台の上昇動作を説明するフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る搬送台車１００について説明する。
　まず、図１から図５を参照して、搬送台車１００の構成について説明する。
　搬送台車１００は、例えば工場などにて、搭載された荷物を搬送するのに使用される。搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。搬送台車１００は、ここでは電動アシスト機能を有する電動アシスト台車であるが、電動アシスト機能を有さない通常の手動台車であってもよい。
　搬送台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１に対して昇降可能に設けられて荷物が搭載される荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２と、を備える。駆動輪１１は、搬送台車１００の前輪であり、自在輪１２は、搬送台車１００の後輪である。これらの駆動輪１１と自在輪１２とが、車輪に該当する。
　車体フレーム１は、駆動輪１１と自在輪１２とによって支持される。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が搭載される平面部１ａと、平面部１ａの後端上部から後方に向けて斜めに立設される一対の立設部１ｂと、一対の立設部１ｂの上端を互いに連結するように設けられる操作ボックス１ｃと、を有する。
　荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる平板である。荷台３上には、荷物が直接搭載される。車体フレーム１と荷台３の間には、昇降装置２が設けられる。昇降装置２については、荷台３の昇降機構の説明とあわせて後で詳細に説明する。
　操作ハンドル５は、図２及び図３に示すように、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における操作ボックス１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
　駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１に対して上下運動可能に固定される。
　自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１に対して上下運動可能に固定される。
　搬送台車１００は、図２及び図３に示すように、車体フレーム１に対して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０を備える。
　懸架装置２０は、車体フレーム１に駆動輪１１と自在輪１２とを上下運動可能に支持するサスペンションアーム２２と、駆動輪１１と自在輪１２との上下運動を緩衝するスプリングダンパ（図示省略）とを備える。これにより、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動が緩和され、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることが抑制される。
　次に、搬送台車１００における電動アシスト機能について説明する。
　搬送台車１００は、図４に示すように、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算する制御部としてのコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。
　トルクセンサ６は、車体フレーム１の操作ボックス１ｃの内部に収装される。トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。
　電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、駆動輪１１の内側に配設される。電動モータ１５は、駆動輪１１にアシスト力を付与する。
　コントローラ３０は、電源装置（図示省略）や他の電子機器（図示省略）とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、搬送台車１００の制御を行うものである。コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。搬送台車１００の制御は、ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって実現される。
　コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
　次に、搬送台車１００における運転動作について説明する。
　作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、搬送台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ６によって検出される駆動トルクは、略同一となる。
　左右のトルクセンサ６が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から左右の駆動輪１１に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、同一のアシスト力が付与される。
　したがって、搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。
　搬送台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が押される方向が逆になり、電動モータ１５の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
　一方、作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、搬送台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。
　具体的には、例えば搬送台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル５を押す力は、左手で操作ハンドル５を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。
　これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力が、左側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪１１に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。
　なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
　次に、搬送台車１００における荷台３の昇降機構について説明する。
　搬送台車１００は、車体フレーム１に対して荷台３を昇降させる昇降装置２と、作業者によって操作可能な各種スイッチが設けられる操作盤２９とを備える。
　昇降装置２は、電動で伸縮駆動されて荷台３を昇降させる電動アクチュエータとしての電動昇降シリンダ２ａ（図５参照）と、昇降時に荷台３を車体フレーム１の平面部１ａと平行に案内する左右一対のリンク機構２ｂと、を備える。
　昇降装置２は、電動昇降シリンダ２ａの伸縮によって荷台３を昇降させる。例えば、荷台３に重量物が搭載され、懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合には、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
　電動昇降シリンダ２ａは、コントローラ３０と電気的に接続され、コントローラ３０からの指令信号に基づいて供給される電流によって伸縮する。電動昇降シリンダ２ａは、モータによって駆動される油圧ポンプを備え、油圧ポンプから吐出される作動油の圧力によって伸縮する電動油圧式リニアアクチュエータである。電動昇降シリンダ２ａに代えて、ボールねじ式やリニアモータ式など他の電動アクチュエータを用いてもよい。
　リンク機構２ｂは、Ｘ字状に交差する一対のリンクアーム２ｃを有するＸ字状リンクである。リンクアーム２ｃの一端２ｄは、車体フレーム１の上部又は荷台３の下部に回動自在に固定され、他端２ｅは、車体フレーム１の上部又は荷台３の下部に摺動自在に当接する。一対のリンクアーム２ｃは、長手方向の略中央にて互いに回動自在に連結される。
　リンクアーム２ｃは、電動昇降シリンダ２ａと同様に、荷台３が下降端に位置するときには略水平であり（図１に示す状態）、荷台３が上昇するのに伴って角度が大きくなり垂直に近くなる（図５に示す状態）。
　操作盤２９は、図３に示すように、車体フレーム１における操作ボックス１ｃの背面に配設され、コントローラ３０に電気的に接続される。操作盤２９は、作業者によって操作可能かつ視認可能な位置に設けられればよいため、この位置に限られるものではない。操作盤２９は、電動昇降シリンダ２ａを伸縮操作するための荷台昇降スイッチ２５を備える。
　荷台昇降スイッチ２５は、作業者の操作によって電動昇降シリンダ２ａを動作させるスイッチである。作業者が荷台昇降スイッチ２５を操作すると、コントローラ３０が電動昇降シリンダ２ａに駆動用の電流を供給するように指令し、電動昇降シリンダ２ａが伸縮する。これにより、荷台３が車体フレーム１に対して昇降する。
　コントローラ３０は、図４に示すように、電動昇降シリンダ２ａに供給される電流の電流値を検出する電流検出部３１と、電動昇降シリンダ２ａをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によって駆動するＰＷＭ制御部３２と、を備える。搬送台車１００では、単一のコントローラ３０にて、電動アシスト制御と荷台３の昇降制御とを行っているが、各々個別のコントローラを設けて制御してもよい。
　電流検出部３１は、電動昇降シリンダ２ａの伸縮時の負荷の大きさによって変動する電流値を検出する。電動昇降シリンダ２ａの伸縮時の電流値は、荷台３に搭載された荷物の重さに応じて大きくなる。電流検出部３１をコントローラ３０内に設けるのに代えて、コントローラ３０とは別体の電流検出部を設けてもよい。
　ＰＷＭ制御部３２は、荷台３を上昇させるときには、電流検出部３１が検出した電流値が設定値を超えた場合に、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を上昇させる。このときの設定値は、荷台３に搭載された荷物が予め設定された所定の重さのときの電流値に設定される。具体的には、設定値は、荷台３に搭載される荷物の最大搭載量が５００ｋｇの場合、１００ｋｇの荷物が搭載されたときの電流値等に設定される。
　次に、図６を参照して、搬送台車１００における荷台３の昇降動作について説明する。
　図６に示すフローは、使用者が荷台昇降スイッチ２５を操作して荷台３を上昇させる場合に開始される。図６に示すフローは、例えば、荷台昇降スイッチ２５が操作されたときに、荷台３を下降端（図１に示す状態）から上昇端（図５に示す状態）まで上昇させるものである。コントローラ３０は、このルーチンを例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。
　ステップ１０１では、荷台昇降スイッチ２５がオンであるか否かを判定する。ステップ１０１にて、荷台昇降スイッチ２５がオンであると判定された場合には、使用者による荷台昇降スイッチ２５の操作が行われているため、ステップ１０２へ移行する。一方、ステップ１０１にて、荷台昇降スイッチ２５がオンでないと判定された場合には、使用者が荷台昇降スイッチ２５の操作をしていないため、ステップ１０９へ移行する。
　ステップ１０２では、後述するステップ１０５において電流値が設定値を超えたと判定された回数が設定回数に達したか否かを判定する。この設定回数は、ノイズ等の影響による誤判定を防止可能な回数に設定される。ここでは、設定回数は１０回に設定される。ステップ１０２にて、カウントされた回数が設定回数に達したと判定された場合には、荷台３に搭載された荷物が比較的重いため、ステップ１０８へ移行する。一方、ステップ１０２にて、カウントされた回数が設定回数に達していないと判定された場合には、ステップ１０３へ移行する。
　ステップ１０３では、コントローラ３０のＰＷＭ制御部３２が、電動昇降シリンダ２ａをオン－デューティ比８０％にて駆動する。この８０％が、第一のオン－デューティ比に該当する。
　一方、ステップ１０８では、コントローラ３０のＰＷＭ制御部３２が、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を１００％に上昇させて駆動する。この１００％が、第二のオン－デューティ比に該当する。
　このように、ＰＷＭ制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を、電流検出部３１が検出した電流値が設定値以下である場合には第一のオン－デューティ比である８０％とし、電流検出部３１が検出した電流値が設定値を超えた場合には第一のオン－デューティ比と比較して大きい第二のオン－デューティ比である１００％に上昇させる。
　ステップ１０４では、コントローラ３０の電流検出部３１が、電動昇降シリンダ２ａの電流値を検出する。電動昇降シリンダ２ａの電流値は、荷台３に搭載された荷物の重さに応じて大きくなるため、電流値の検出によって間接的に荷物の重さを検出することができる。
　ステップ１０５では、電流検出部３１によって検出された電流値が設定値を超えたか否かを判定する。ステップ１０５にて、検出された電流値が設定値を超えたと判定された場合には、ステップ１０６に移行する。一方、ステップ１０５にて、検出された電流値が設定値を超えていないと判定された場合には、ステップ１０７に移行する。
　ステップ１０６では、電流検出部３１によって周期的に検出された電流値が連続して設定値を超えた回数をカウントする。具体的には、Ｎ＝０からカウントを開始し、電流検出部３１によって検出された電流値が設定値を超えたとステップ１０５にて判定された場合に、Ｎを１ずつ加算する。なお、カウントされた回数は、電流検出部３１によって検出された電流値が設定値以下であるとステップ１０５にて判定された場合には、ステップ１０７に移行してＮ＝０にリセットされる。
　ステップ１０９では、ステップ１０１にて、荷台昇降スイッチ２５がオンでないと判定された、即ち、使用者が荷台昇降スイッチ２５の操作をしていないと判定されたため、Ｎ＝０にリセットする。そして、ステップ１１０に移行し、電動昇降シリンダ２ａのオン－デューティ比を０％として駆動を停止する。
　以上のように、荷台３を上昇させるときに、電動昇降シリンダ２ａに供給される電流の電流値が設定値を超えた場合には、コントローラ３０のＰＷＭ制御部３２が、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を８０％から１００％に上昇させる。よって、荷台３に搭載された荷物が比較的重い場合にのみオン－デューティ比が１００％に上昇するため、荷台３に搭載された荷物が比較的軽い場合には、電動昇降シリンダ２ａは、８０％のオン－デューティ比で駆動される。
　したがって、荷台３に搭載された荷物が比較的軽い場合の電力の消費量を小さくすることができるため、荷台３の昇降時の消費電力を抑制することができる。また、荷台３に搭載された荷物が比較的軽い場合のオン－デューティ比を８０％とすることで、電動昇降シリンダ２ａの駆動による騒音の発生を抑制することができる。そして、荷台３に搭載された荷物が比較的重い場合のオン－デューティ比を１００％とすることで、電動昇降シリンダ２ａの伸縮時間が短くなるので、実作業での許容時間以内に荷台３の昇降を完了することができる。
　また、ＰＷＭ制御部３２は、ステップ１０１からステップ１１０までの制御を周期的に繰り返すことで、電流検出部３１が周期的に検出した電流値が連続して設定値を超えた回数をカウントする。そして、カウントされた回数が設定回数に達した場合に、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を上昇させる。これにより、電流検出部３１がノイズ等の影響によって設定値を超える電流値を単発的に検出した場合に誤判定することを防止できる。
　なお、ＰＷＭ制御部３２は、荷台３を下降させるときには、第一のオン－デューティ比である８０％のオン－デューティ比にて電動昇降シリンダ２ａを駆動する。
　以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　荷台３を上昇させるときに、電動昇降シリンダ２ａに供給される電流の電流値が設定値を超えた場合には、コントローラ３０のＰＷＭ制御部３２が、電動昇降シリンダ２ａに入力するオン－デューティ比を８０％から１００％に上昇させる。よって、荷台３に搭載された荷物が比較的重い場合にのみオン－デューティ比が１００％に上昇するため、荷台３に搭載された荷物が比較的軽い場合には、電動昇降シリンダ２ａは、８０％のオン－デューティ比で駆動される。したがって、荷台３に搭載された荷物が比較的軽い場合の電力の消費量を小さくすることができるため、荷台３の昇降時の消費電力を抑制することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は、２０１２年３月１５日に日本国特許庁に出願された特願２０１２－０５９４４５に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
　この発明の実施例が包含する排他的性質又は特徴は、以下のようにクレームされる。

Claims (4)

  1. 　搭載された荷物を搬送可能な搬送台車であって、
    　車輪によって支持される車体フレームと、
    　前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が搭載される荷台と、
    　電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、
    　前記電動アクチュエータに供給される電流の電流値を検出する電流検出部と、
    　前記電動アクチュエータをパルス幅変調制御によって駆動するＰＷＭ制御部と、を備え、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記荷台を上昇させるときには、前記電流検出部が検出した電流値が設定値を超えた場合に、前記電動アクチュエータに入力するオン－デューティ比を上昇させる搬送台車。
  2. 　請求項１に記載の搬送台車において、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記電流検出部が周期的に検出した電流値が連続して前記設定値を超えた回数をカウントし、当該カウントが設定回数を超えた場合に、前記電動アクチュエータに入力するオン－デューティ比を上昇させる搬送台車。
  3. 　請求項１に記載の搬送台車において、
    　前記設定値は、前記荷台に搭載された荷物が予め設定された重さの場合の電流値に設定され、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記電動アクチュエータに入力するオン－デューティ比を、前記電流検出部が検出した電流値が前記設定値以下である場合には第一のオン－デューティ比とし、前記電流検出部が検出した電流値が前記設定値を超えた場合には前記第一のオン－デューティ比と比較して大きい第二のオン－デューティ比に上昇させる搬送台車。
  4. 　請求項３に記載の搬送台車において、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記荷台を下降させるときには、前記第一のオン－デューティ比にて前記電動アクチュエータを駆動する搬送台車。
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