WO2013055253A1 - Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа - Google Patents

Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа Download PDF

Info

Publication number
WO2013055253A1
WO2013055253A1 PCT/RU2011/000806 RU2011000806W WO2013055253A1 WO 2013055253 A1 WO2013055253 A1 WO 2013055253A1 RU 2011000806 W RU2011000806 W RU 2011000806W WO 2013055253 A1 WO2013055253 A1 WO 2013055253A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
signal
control
amplitude
vibration
quadrature
Prior art date
Application number
PCT/RU2011/000806
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Исаак Маркович ОКОН
Original Assignee
Инналабс Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=48082152&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=WO2013055253(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Инналабс Лимитед filed Critical Инналабс Лимитед
Priority to EP11874070.3A priority Critical patent/EP2778609B1/en
Priority to PCT/RU2011/000806 priority patent/WO2013055253A1/ru
Priority to US14/351,602 priority patent/US9574902B2/en
Publication of WO2013055253A1 publication Critical patent/WO2013055253A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/567—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using the phase shift of a vibration node or antinode
    • G01C19/5691—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using the phase shift of a vibration node or antinode of essentially three-dimensional vibrators, e.g. wine glass-type vibrators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719

Definitions

  • the invention relates to gyroscopic instrumentation and can be used to measure angular velocities and rotation angles relative to inertial space as part of orientation systems, navigation and motion control.
  • a method for calibrating the scaling factor of an axisymmetric vibrational gyro sensor of angular velocity or an axisymmetric vibration gyroscope is considered.
  • a vibrational gyro sensor of angular velocity can be made on the basis of an axisymmetric or autumn-symmetric resonator with two degrees of freedom.
  • the present invention relates to the first category, namely, angular velocity vibration gyro sensors manufactured on the basis of axisymmetric resonators. Considering that axisymmetric resonators can be used in vibration gyroscopes, the present invention also relates to these types of gyroscopes.
  • the resonator is brought into a state of vibration at its resonance frequency by an amplitude control signal.
  • the orientation of the vibration is controlled by a precession control signal. Demodulation of this signal allows you to determine the speed of the applied precession.
  • the excitation of mechanical vibrations of both the fundamental mode (antinode) and the precessional (node) is created by electric vibrators (electromagnetic or electrostatic) with gain depending on the ratio of the generated force applied to the resonator to the amplitude of mechanical vibrations.
  • the transfer coefficients of the detectors in the antinode and the node are determined by the ratio of the amplitude of the vibrations to the generated electrical signal at the output of the detectors.
  • the accuracy of calculating the rotation speed depends on the accuracy of calculating the scaling factor of the implemented system and, in particular, the accuracy of calculating the gain of the vibrator of the resonator detectors.
  • the scale scale refers to the ratio between the vibrational rotation speed and the value of the output signal. If we are talking about a gyroscope, then the scale of the scale refers to the relationship between the speed of vibrational rotation and the magnitude of the control precession signal.
  • the scaling factor is temperature dependent and changes over time. It is customary to compensate for temperature fluctuations in the scaling factor through the use of a computational unit and temperature measurements performed either by tabulating the scaling factor or by calculating the polynomial. These methods may be insufficient and do not take into account the aging factor.
  • a known method of calibrating the scaling factor of a vibrating gyroscope is described in US 2005259576, H04L12 / 26, publ. November 24, 2005. Its essence is to measure the signal at the output of the vibrational gyro sensor of angular velocity when it is mounted on a support rotating at a constant speed.
  • the scaling factor is the relationship between the speed value of the given rotation and the value of the output signal.
  • This method is applicable before the operational use of the sensor by appropriate means, but cannot be used during the use of the sensor, unless another sensor is used.
  • patent EP 2092271, G01C19 / 56, G01 C25 / 00, publ. 08/25/2009 offers two calibration methods to improve the accuracy of scaling in the case of the use of an axisymmetric resonator. This decision was made as a prototype.
  • the first way is to add a stiffness control mechanism to the vibration control forces that allows you to modulate the vibration frequency. Measuring this frequency modulation allows a confluent analysis. Given that the frequency modulation in magnitude, as a rule, does not exceed 1 Hz, and the average frequency of conventional resonators is in the range from 2 to 20 kHz, the accuracy of measuring the frequency necessary to achieve the scaling factor with an accuracy of 0.05% is of the order of 0 , 25 - 0.025 ppm. Since the resonators used do not have a resonant frequency sufficiently stable in temperature, this measurement accuracy does not fully reflect the state of the external operating thermal environment.
  • the second method consists in generating a control amplitude signal using amplitude multiplied by a constant coefficient and phase-converted signal of amplitude detection, observing the exponential increase of this amplitude, switching the charge and observing the exponential decay of the amplitude, as well as performing corrections based on the observation data.
  • the amplitude is adjusted to a constant value.
  • the disadvantage of this method is the need for significant changes in the amplitude and, accordingly, the scaling factor during calibration.
  • the device cannot be operated during calibration. Upon completion of calibration, its benefits fade over time.
  • the present invention aims to achieve a technical result, which consists in increasing the accuracy of scaling. by performing a system calibration during its operation
  • the specified technical result is achieved by increasing the accuracy and reliability of the readings taken from the gyroscope during its operation.
  • FIG. 1 is a block diagram of a control loop
  • FIG. 2 - presents the function in accordance with the Bode diagram
  • FIG. 3 is a schematic sectional view of a cylindrical resonator that can be used to perform the calibration described in this invention
  • FIG. 4 - a schematic representation of the first type of calibration described in this invention is presented, in which the calculation of the measured indicator is carried out using a modulated control signal - quadrature shaper;
  • FIG. 5- shows a schematic representation of a second type of calibration described in this invention, in which the calculation of the measured indicator is carried out by means of a frequency-modulated amplitude control signal;
  • FIG. 6 is a flowchart of a third implementation of the proposed method, which includes generating a measured modulated excitation signal in phase with mechanical vibration.
  • FIG. 7 is a block diagram of a fourth possible implementing a method involving the generation of a measured modulated signal in a precession control loop.
  • an angular velocity gyro sensor or an axisymmetric vibration gyroscope involves the generation of a control amplitude signal in the direction of vibration with the aim of exciting the resonator and a control precession signal applied perpendicular to the direction of vibration with the aim of its displacement (precession). These two control signals are applied with a vibration frequency and are shifted by 90 ° with respect to the time phase. The third control signal is applied to the vibration collinear with the precession control signal and is time-aligned with it in phase. The purpose of this control signal is to overcome the anisotropic effects of the frequency that occurs in axisymmetric resonators. In fact, perfect axial symmetry is almost impossible to achieve.
  • This control signal is usually called a control signal, a quadrature driver.
  • the present invention provides a method for calibrating a scaling factor with a pre-calibration consisting in accordance with the above procedure of measuring and storing the original scaling factor, and a calibration consisting in calculating a measurable metric associated with a proportional dependence scaling factor and calculating a corrected scaling factor by determining the relationship between the initial and current indicators.
  • the measured indicator is the value of the quadrature modulated detection signal that occurs when the modulated control signal, the quadrature driver, is superimposed on the actual quadrature control signal, taking into account that the modulation frequency exceeds the passband of the quadrature control loop.
  • the control quadrature signal is modally directed perpendicular to the direction of vibration, while the resulting low-amplitude vibration is in relation to it in a temporary phase shift.
  • control amplitude signal is modulated at a frequency exceeding the amplitude passband, and the measured parameter is the amplitude modulation value measured in the direction of vibration.
  • the third implementation of the proposed method uses a low-frequency quadrature control loop as applied to the phase of the detected amplitude. This allows you to apply amplitude excitation modulated with a frequency above the frequency range of the quadrature control loop in phase with mechanical vibration and measure the resulting signal, which is used to adjust the scale factor.
  • the fourth implementation of the method consists in modulating the precession control channel. Basically, this control loop has a wide frequency range caused by the requirements of measuring the input angular velocity.
  • the modulation frequency is in the measured range of the precession channel and the measured output signal is inversely proportional to the loop gain. In this case, it is necessary to separate the measurement of the inertial angular velocity in the output signal from the modulated signal generated by the generator and subtract this signal from the output precession signal to obtain the correct measurement of the inertial angular velocity.
  • the calibration method described in this invention can be used with all angular velocity gyro sensors or vibration gyroscopes with axisymmetric resonators of two degrees of freedom, in particular with resonators with an integrated vibration cylindrical segment 1 mounted on a rod 2 with a base 3.
  • piezoelectric or electrostatic elements 4 are used.
  • the resonator is excited to produce vibration with a resonant frequency acting in a certain direction by means of a control amplitude signal 5.
  • vibration control is carried out by means of a control signal — quadrature shaper 6 and precession control signal 7.
  • an alternative constant frequency control signal 8 is supplied to the output of the quadrature circuit to the modulator.
  • the frequency of this signal exceeds the bandwidth of the quadrature circuit.
  • An alternative signal 9, arising at the output of the demodulator, is a measurable indicator.
  • An electronic triggering device sets the vibration amplitude with the set value of the control signal Xc in the first x direction, and the vibration amplitude in the y direction modally orthogonal with respect to the x direction is generated by the Coriolis forces.
  • the force in x is the control amplitude signal.
  • the vibration compensating force in y is the sum of the control precession signal CP and the quadrature control signal CQ.
  • the value of the control precession signal CP determines the speed ⁇ .
  • the quadrature control signal CQ modulated in frequency greater than the bandwidth of the quadrature circuit, is superimposed on the main quadrature control signal.
  • the measured indicator is the error of the automatic control system of the quadrature circuit demodulated by the frequency of the control alternative quadrature signal CQ.
  • y is the vibration amplitude in y
  • ⁇ is the rotation speed
  • phase shift control signal CQ CQ ° cosacosb
  • y " y ° (-a'a , sinasinb + a'b , cosacosb + a , b , cosacosb-b , b'sinasinb)
  • equation (2) takes the following form:
  • equation (8) can be transformed as follows:
  • the dependence between the detection coefficient gd in the x direction and the detection coefficient gf in the y direction is stable, as a result of which, with a stable quadrature control signal of modulation CQ ° and a control amplitude signal of vibration Xc, the pulse stability a 'of the control signal of the quadrature signal is stability of pulses in a synchronizing pulse generator, the dependence ⁇ / ( ⁇ ) is constant.
  • the scaling factor ⁇ / CP "and the Y value are measured at the manufacturer's factory before the sensor is delivered and entered into its computing unit.
  • a correction factor is applied based on equation (15).
  • an alternative constant frequency control signal 10 is applied to the output of the amplitude circuit.
  • the frequency of this signal exceeds the bandwidth of the amplitude circuit.
  • An alternative signal 11 arising at the input of the amplitude circuit is a measurable metric.
  • the electronic triggering device sets the vibration amplitude with the set value of the control signal Xc in the first x direction, and the vibration amplitude is set with the value of the control quadrature signal in the y direction modally orthogonal with respect to the x direction.
  • the force in x is the control amplitude signal.
  • the force in y is the sum of the control precession signal CP and the control quadrature signal.
  • the value of the control precession signal CP determines the speed ⁇ .
  • the amplitude control signal CA modulated at a frequency greater than the passband of the amplitude control circuit, is superimposed on the amplitude control signal.
  • the measured indicator is the error of the automatic control system of the amplitude circuit demodulated by the frequency of the control amplitude signal CA.
  • x is the amplitude of vibration in x
  • x " - x ° b , b , cosb + x (-a , a , sinacosb-a , b'cosasinb-a'b , cosasinb-b , b'sinacosb)
  • CA signal is equal to:
  • equation (2) takes the following form:
  • equation (21) is converted to:
  • the relationship between the gain of the vibrator gn in the x direction and the gain of the vibrator gm in the y direction is stable, as a result of which, with a stable control signal of the vibration amplitude CA ° and the control amplitude signal of vibration Xc, and the stability of the pulse amplitude signal equal to the stability of the pulses in the generator of synchronizing pulses, the dependence D / (CP ° X) is constant.
  • the scaling factor ⁇ / CP and the value of X are measured at the factory before the sensor is delivered and entered into its computing unit.
  • a correction factor based on equation (25) is applied to the scaling factor. It is modulated as a vibration amplitude and can be adjusted to achieve higher instrument performance.
  • FIG. 1 A block diagram of the control loop for this case is shown in FIG. 1, where gf and gm, as before, are the gain of the detection and vibrator in channel Y, the integrating link / p is the resonator and G is the gain of the electronics.
  • gf and gm are the gain of the detection and vibrator in channel Y
  • the integrating link / p is the resonator
  • G is the gain of the electronics.
  • the frequency range in this case is determined by the following expression
  • the open-loop coefficient at the measurement point is as follows.
  • This function responds in accordance with the Bode diagram (Fig. 2).
  • This is a high-pass filter that cuts low frequencies, which corresponds to the frequency range of the gyrometer and a high loop gain.
  • approximation of the response can be determined by the expression p / (gmgfG)
  • the measurement of the output ⁇ determines a signal depending on the piezoelectric elements and on the gain G, which is very stable and can be accurately estimated.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гироскопическому приборостроению. Способ калибровки коэффициента масштабирования гиродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационного гироскопа, использующий управляющий амплитудный сигнал, управляющий прецессионный сигнал CP и управляющий квадратурный сигнал CQ для возбуждения вибрации резонатора на резонансной частоте, заключается в том, что на первом этапе осуществляют предварительную калибровку, состоящую в измерении и запоминании первоначального коэффициента масштабирования и величины первоначального управляющего сигнала, а на втором этапе производят измерение значения текущего управляющего сигнала и устанавливают коэффициент масштабирования SF, скорректированного по пропорциональной зависимости, включающей в себя первоначальный коэффициент масштабирования SF°, первоначальное значение управляющего сигнала Y° и текущее значение управляющего сигнала Y° по формуле SF=SF°Y/ Y°.

Description

Способ калибровки коэффициента масштабирования гиродатчика угловой скорости или осесимметричного
вибрационного гироскопа
Область техники
Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано для измерения угловых скоростей и углов поворота относительно инерциального пространства в составе систем ориентации, навигации и управления движением. В частности, рассматривается способ калибровки коэффициента масштабирования осесимметричного вибрационного гиродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационного гироскопа.
Предшествующий уровень техники
Как известно, вибрационный гиродатчик угловой скорости может быть изготовлен на основе осесимметричного или осенесимметричного резонатора с двумя степенями свободы. Настоящее изобретение касается первой категории, а именно, - вибрационных гиродатчиков угловой скорости, изготавливаемых на основе резонаторов осесимметричного типа. С учетом того, что осесимметричные резонаторы могут использоваться и в вибрационных гироскопах, настоящее изобретение относится также и к данным видам гироскопов.
Резонатор приводится в состояние вибрации на своей частоте резонанса амплитудным управляющим сигналом. Ориентация вибрации контролируется прецессионным управляющим сигналом. Демодуляция данного сигнала позволяет определить скорость применяемой прецессии. Возбуждение механических вибраций как принципиальной моды (пучность) так и прецессионной (узел) создается электрическими вибраторами (электромагнитными или электростатическими) с коэффициентом усиления зависящим от отношения генерируемой силы, прикладываемой к резонатору, к амплитуде механических колебаний. Коэффициенты передачи детекторов в пучности и узле определяются отношением амплитуды вибраций к вырабатываемым электрическим сигналом на выходе детекторов.
Точность расчета скорости вращения зависит от точности расчета коэффициента масштабирования реализованной системы и, в частности, точности расчета коэффициента усиления вибратора детекторов резонатора. В случае гиродатчика угловой скорости под масштабом шкалы понимается соотношение между скоростью вибрационного вращения и величиной выходного сигнала. Если же речь идет о гироскопе, то под масштабом шкалы понимается соотношение между скоростью вибрационного вращения и величиной управляющего прецессионного сигнала.
Коэффициент масштабирования зависит от температуры и со временем изменяется. Температурные колебания коэффициента масштабирования принято компенсировать за счет применения вычислительного блока и измерений температуры, выполняемых либо путем табулирования коэффициента масштабирования, либо путем расчета многочлена. Данные способы могут быть недостаточными и не учитывать фактор старения.
Известен способ калибровки коэффициента масштабирования вибрационного гироскопа, описанный в US 2005259576, H04L12/26, опубл. 24.11.2005 г. Его суть состоит в измерении сигнала на выходе из вибрационного гиродатчика угловой скорости при его установке на опору, вращающуюся с постоянной скоростью. Коэффициент масштабирования - это зависимость между значением скорости приданного вращения и значением выходного сигнала. Данный способ применим до эксплуатационного использования датчика при помощи соответствующих средств, но не может применяться во время использования датчика, за исключением тех случаев, когда используется другой датчик. В патенте ЕР 2092271 , G01C19/56, G01 C25/00, опубл. 25.08.2009 г., предлагает два способа калибровки, позволяющих повысить точность масштабирования в случае применения резонатора осесимметричного типа. Данное решение принято в качестве прототипа.
Первый способ состоит в добавлении к силам управления вибрацией механизма регулирования жесткости, позволяющего модулировать, частоту вибрации. Измерение данного частотного модулирования позволяет выполнить конфлюэнтный анализ. С учетом того, что частотное модулирование по величине, как правило, не превышает 1 Гц, а средняя частота обычных резонаторов находится в диапазоне от 2 до 20кГц, точность измерения частоты, необходимой для достижения коэффициента масштабирования с точностью 0,05%, составляет порядка 0,25 - 0,025ррт. Так как используемые резонаторы не обладают резонансной частотой достаточно устойчивой по температуре, данная точность измерения не отражает в полной степени состояния внешней эксплуатационной тепловой среды.
Второй способ состоит в выработке управляющего амплитудного сигнала при помощи умноженного на постоянный коэффициент и преобразованного по фазе сигнала амплитудной детекции, наблюдении за экспоненциальным возрастанием данной амплитуды, переключении заряда и наблюдении за экспоненциальным затуханием амплитуды, а также выполнении на основе данных наблюдений расчетов поправочного члена. По завершении данного предварительного этапа амплитуда настраивается на постоянное значение. Недостатком данного метода является необходимость значительных изменений амплитуды и, соответственно, коэффициента масштабирования во время калибровки. При этом в процессе калибровки прибор эксплуатироваться не может. По завершении калибровки ее преимущества со временем сходят на нет.
Раскрытие изобретения
Настоящее изобретение направлено на достижение технического результата, заключающегося в повышении точности масштабирования путем выполнения калибровки системы в период ее эксплуатации
Указанный технический результат достигается тем, что повышается точность и достоверность показаний снимаемых с гироскопа при его работе.
Указанные признаки являются существенными и взаимосвязаны с образованием устойчивой совокупности существенных признаков, достаточной для получения требуемого технического результата.
Настоящее изобретение поясняется конкретными примерами исполнения, которые, однако, не являются единственно возможными, но наглядно демонстрируют возможность достижения требуемого технического результата.
Описание фигур чертежей
На фиг. 1 - блок-схему контура управления;
фиг. 2 - представлена функция в соответствие с диаграммой Боде; фиг. 3 - представлен схематический разрез цилиндрического резонатора, который можно использовать для выполнения описанной в данном изобретении калибровки;
фиг. 4 - представлено схематическое изображение первого вида калибровки, описанной в данном изобретении, при которой вычисление измеряемого показателя производится при использовании модулированного управляющего сигнала - формирователя квадратуры; фиг. 5- приведено схематическое изображение второго вида калибровки, описанной в данном изобретении, при которой вычисление измеряемого показателя производится посредством модулированного по частоте амплитудного управляющего сигнала;
фиг. 6 - представлена блок-схема третьей реализации предложенного способа, который предусматривахет генерирование измеряемого модулированного сигнала возбуждения в фазе с механической вибрацией.
фиг. 7 - представлена блок-схема четвертой возможной реализации способа, предусматривающего генерацию измеряемого модулированного сигнала в прецессионном контуре управления.
Применение гиродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационного гироскопа подразумевает выработку управляющего амплитудного сигнала в направлении вибрации с целью возбуждения резонатора и управляющего прецессионного сигнала, прилагаемого перпендикулярно к направлению вибрации с целью ее смещения (прецессии). Эти два управляющие сигнала подаются с частотой вибрации и по временной фазе сдвинуты по отношению к ней на 90°. Третий управляющий сигнал применяется к вибрации коллинеарно с прецессионным управляющим сигналом и по времени совмещается с ней по фазе. Целью данного управляющего сигнала является преодоление анизотропических воздействий частоты, возникающей в осесимметричных резонаторах. В действительности, идеальной осевой симметрии добиться практически невозможно. Для достижения необходимых технических характеристик резонатора необходимо при помощи детекторов измерить остаточную вибрацию в направлении, перпендикулярном направлению вибрации, во временной квадратуре по отношению к ней, после чего удалить данную остаточную вибрацию при помощи третьего управляющего сигнала. Данный управляющий сигнал обычно называется управляющим сигналом - формирователем квадратуры.
В данном изобретении предлагается способ калибровки коэффициента масштабирования с предварительной калибровкой, состоящей в соответствии с указанной выше процедурой в измерении и запоминании первоначального коэффициента масштабирования, и калибровкой, состоящей в расчете измеряемого показателя, связанного с коэффициентом масштабирования пропорциональной зависимостью, и в расчете откорректированного коэффициента масштабирования путем определения зависимости между первоначальным и текущим показателем.
Опыт показывает, что коэффициент детекции в каждом направлении варьируется при изменении параметров температуры и времени, и что стабильность зависимости между значениями коэффициента детекции в двух модально ортогональных направлениях выше стабильности каждого отдельно взятого коэффициента. До эксплуатации прибора данную зависимость можно откалибровать. Это применимо и к зависимости между коэффициентами усиления вибраторов в двух модально ортогональных направлениях. Текущее моментальное измерение показателя позволяет осуществлять калибровку коэффициента масштабирования при использовании датчика.
При этом, по первому варианту исполнения способа изобретения измеряемый показатель является значением квадратурного модулированного сигнала детекции, возникающем при наложении модулированного управляющего сигнала - формирователя квадратуры на действительный квадратурный управляющий сигнал с учетом того, что частота модуляции превышает полосу пропускания квадратурного контура управления. Управляющий квадратурный сигнал модально направлен перпендикулярно к направлению вибрации, при этом возникающая в результате вибрация слабой амплитуды находится по отношению к ней во временном сдвиге фаз.
По второму варианту исполнения способа управляющий амплитудный сигнал модулируется по частоте, превышающей полосу пропускания амплитуды, а измеряемый показатель представляет собой значение амплитудной модуляции, измеряемой в направлении вибрации.
Третья реализация предложенного метода использует низкочастотый квадратурный контур управления применительно к фазе детектированной амплитуды. Это позволяет подать амплитудное возбуждение модулированное с частотой выше частотного диапазона квадратурного контура управления в фазе с механической вибрацией и измерить результирующий сигнал, который используется для корректировки масштабного коэффициента. Четвертая реализация способа состоит в модуляции прецессионного канала управления. В основном этот контур управления имеет широкий частотный диапазон вызванный требованиями измерения входной угловой скорости. В этой реализации метода частота модуляции находится в измеряемом диапазоне прецессионного канала и выходной измеряемый сигнал обратно пропорционале коэффициетну усиления контура. В этом случае необходимо разделить в выходном сигнале измерение инерциальной угловой скорости от модулированного сигнала выработанного генератором и вычесть этот сигнал из выходног прецессионного сигнала для получения корректного измерения инерциальной углоаой скорости.
Все перечисленное означает что мы имеем четыре реализации предложенного способа модуляции в фазе и квадратуре к механической вибрации и измерения ответного сигнала для коррекции масштабного коэффициента. Все эти реализации способов могут использоваться как самостоятельно, так и в комбинации с целью получения максимальной точности оценки масштабного коэффициента во время работы в текущем времени.
В соответствии с фиг. 3 описанный в данном изобретении способ калибровки может применяться со всеми гиродатчиками угловой скорости или вибрационными гироскопами с осесимметричными резонаторами двух степеней свободы, в частности с резонаторами со встроенным вибрационным цилиндрическим сегментом 1 , закрепленном на стержне 2 с цоколем 3. В качестве детекторов и воздействующих устройств могут использоваться пьезоэлектрические или электростатические элементы 4. При запуске в соответствии со способом, описанным на фиг. 4, резонатор возбуждается для получения вибрации с резонансной частотой, действующей в определенном направлении посредством управляющего амплитудного сигнала 5. В модально ортогональном направлении управление вибрацией осуществляется посредством управляющего сигнала - формирователя квадратуры 6 и прецессионного управляющего сигнала 7 . По первому способу калибровки, описанному в данном изобретении, альтернативный управляющий сигнал 8 постоянной частоты подается на выход квадратурной цепи до модулятора. Частота данного сигнала превышает полосу пропускания квадратурной цепи. Альтернативный сигнал 9, возникающий на выходе демодулятора, представляет собой измеряемый показатель.
Электронное устройство запуска, в частности генератор напряжения и частоты задает амплитуду вибрации с установленной величиной управляющего сигнала Хс в первом направлении х, а амплитуда вибрации в направлении у, модально ортогональном в отношении к направлению х вырабатывается под действием Кориолисовых сил. Сила в х является управляющим амплитудным сигналом. Сила, компенсирующая вибрацию в у, является суммой управляющего прецессионного сигнала CP и квадратурного управляющего сигнала CQ. Значение управляющего прецессионного сигнала CP определяет скорость Ω. Управляющий квадратурный сигнал CQ, модулированный по частоте, превышающей полосу пропускания квадратурной цепи, накладывается на основной квадратурный управляющий сигнал. Измеряемым показателем является погрешность системы автоматического регулирования квадратурной цепи, демодулированной по частоте управляющего альтернативного квадратурного сигнала CQ.
Далее приведены уравнения сил по (направлению) у:
my"+fy'+ry=CQ+2mx,0+CP,
(1 )
где m - модальная масса,
f - затухание,
г - крутизна,
у - амплитуда вибрации в у,
х - амплитуда вибрации в.х,
Ω - скорость вращения.
Так как затухание, вызываемое резонатором, является пренебрежительно малым, его можно не учитывать и, тем самым, упростить уравнение. При эффективной работе гироскопической цепи кориолисова сила вращения и сила управляющего прецессионного сигнала уравниваются:
2mx'Q+CP=0
(2)
При этом,
x=x°cosb x --x°b'sinb,
(3)
где b - текущая фаза вибрации амплитуды х°.
Упрощаем уравнение (1 ): my"+ry=CQ
(4)
При управляющем сигнале сдвига фаз CQ=CQ°cosacosb амплитуда у сдвига фаз составляет:
y=y°sinasinb,
(5)
где а - текущая фаза модуляции квадратурного сигнала с амплитудой у°:
y -y0(a'cosasinb+b'sinacosb)
(6)
y"=y°(-a'a,sinasinb+a'b,cosacosb+a,b,cosacosb-b,b'sinasinb)
(7)
Подставляя (5) и (7) в (4) и пренебрегая величиной второго порядка малости получим :
CQ=CQ°cosacosb=my°2a'b'cosacosb
(8)
На практике, с учетом коэффициента вибратора gm в направлении у, коэффициентов детекторов gd в направлении х и gf в направлении у, уравнение (2) приобретает следующий вид:
2mx°b'sinb*Q=CPgm=CP°sinbgm (9)
Учитывая, что:
x°gd=Xc,
(10)
где Хс - заданное значение управляющего амплитудного сигнала контура регулирования амплитуды, уравнение (8) можно преобразовать следующим образом:
Саодт=ту02а,Ь'
(11 )
Учитывая, что:
y°gf=Y
(12)
из (11 ) и (12), можно определить следующую зависимость:
Y/CQ^gmgf/^ma'b')
(13)
в (9) и (10), можно определить следующую зависимость:
Q/CP0=gmgd/(2mXcb')
(14)
и из (13) и (14) зависимость:
Q/CP0=a'gdY/(CQ0gfXc)
(15)
Как было указано ранее, зависимость между коэффициентом детекции gd в направлении х и коэффициентом детекции gf в направлении у является устойчивой, в результате чего при стабильных квадратурном управляющем сигнале модуляции CQ° и управляющем амплитудном сигнале вибрации Хс, стабильности импульса а' управляющего сигнала квадратурного сигнала равной стабильности импульсов в генераторе синхронизирующих импульсов, зависимость Ω/(ΟΡΎ) является постоянной. На практике, коэффициент масштабирования Ω/CP" и величина Y измеряются на предприятии- изготовителе до поставки датчика и заносятся в его вычислительный блок. При эксплуатации прибора, измерив величину Y, к коэффициенту масштабирования применяется поправочный коэффициент на основе уравнения (15).
Из (15),
Q/CP0=a'gclY7(CQ0gfXc) =SF°=KY°
Начальный масштабный коэффициент,
где
K=a'gd/(CQ°gfXc)
Масштабный коэффициент измеряемый во время работы:
SF=SF°Y/ Y° (15а)
По второму методу калибровки, описанному в данном изобретении, на фиг. 5 альтернативный управляющий сигнал 10 постоянной частоты подается на выход цепи амплитуды. Частота данного сигнала превышает полосу пропускания цепи амплитуды. Альтернативный сигнал 11 , возникающий на входе цепи амплитуды представляет собой измеряемый показатель.
Электронное устройство запуска задает амплитуду вибрации с установленной величиной управляющего сигнала Хс в первом направлении х, а амплитуда вибрации задается со значением управляющего квадратурного сигнала в направлении у, модально ортогональном в отношении к направлению х. Сила в х является управляющим амплитудным сигналом. Сила в у является суммой управляющего прецессионного сигнала CP и управляющего квадратурного сигнала. Значение управляющего прецессионного сигнала CP определяет скорость Ω. Управляющий амплитудный сигнал СА, модулированный по частоте, превышающей полосу пропускания цепи регулировки амплитуды, накладывается на сигнал управления амплитудой. Измеряемым показателем является погрешность системы автоматического регулирования амплитудной цепи, демодулированной по частоте управляющего амплитудного сигнала СА. Уравнения сил, действующих в направлении х следующие:
mx"+fx'+rx+CA=0, (16)
где m - модальная масса,
f - затухание,
г - крутизна,
х - амплитуда вибрации в х,
Так как затухание, вызываемое резонатором, является пренебрежительно малым, его можно не учитывать. Убрав значение данного затухания и постоянную СА, упрощаем уравнение:
mx"+rx+CA=0
(17)
Для управляющего амплитудного сигнала CA=CA°cosasinb амплитуда х составляет:
x=(x°+xsina)cosb,
(18)
где а - текущая фаза модуляции амплитуды у°:
x'=-x°b,sinb+x(a,cosacosb-b,sinasinb)
(19)
x"=-x°b,b,cosb+x(-a,a,sinacosb-a,b'cosasinb-a'b,cosasinb-b,b'sinacosb)
(20)
Сигнал СА равен:
CA=CA°cosasinb=mx2a'b'cosasinb
(21 )
На практике, с учетом коэффициента детекции gd в направлении х и коэффициентов (производительности) двигателя gn в направлении х и gm в направлении у, уравнение (2) приобретает следующий вид:
Учитывая, что:
x°gd=Xc
уравнение (21 ) преобразуется в:
CA0gn=mx2a'b'
(22)
Учитывая, что:
xgd=X (23)
в (22) и (23), можно определить следующую зависимость:
X/CA0=gngd/(2ma'b')
(24)
в (9) и (10), можно определить следующую зависимость:
Q/CP°=gmgd/(2mXcb')
в (24) и (14), получаем:
Q/CP0=a'gmX/(CA0gnXc)
(25)
Как было указано ранее, зависимость между коэффициентом усиления вибратора gn в направлении х и коэффициентом усиления вибратора gm в направлении у является устойчивой, в результате чего при стабильных управляющем сигнале амплитуды вибрации СА° и управляющем амплитудном сигнале вибрации Хс, и стабильности импульса а' модуляции управляющего амплитудного сигнала равной стабильности импульсов в генераторе синхронизирующих импульсов, зависимость D/(CP°X) является постоянной. На практике, коэффициент масштабирования Ω/CP" и величина X измеряются на предприятии- изготовителе до поставки датчика и заносятся в его вычислительный блок. При эксплуатации прибора, измерив величину X, к коэффициенту масштабирования применяется поправочный коэффициент на основе уравнения (25). Коэффициент масштабирования модулируется как амплитуда вибрации и для достижения более высоких характеристик прибора может корректироваться.
Из (25)
Q/CP°=a,gmX7(CA0gnXc)=SF°=KX0 начальный масштабный коэффициент.
Текущий во времени масштабный коэффициент:
SF=KX=SF°X/X°,
(25а)
где
К= a'gm/iCA gnXc) Следует отметить, что методы калибровки по данному изобретению не ограничиваются описанными выше процедурами и могут варьироваться в рамках данного изобретения без нарушения нижеследующих пунктов патентной формулы.
Приведенные аналитические вычисления применимы для получения поправочных коэффициентов для масштабного коэффициента применительно к третьей и четвертой схемам реализации в соответствие с блок-схемами на фиг. 6.
При этом
CE=CE°cosasinb и соотношение (13) приобретает вид
Y/CE^gmgf/^ma'b'), y=y°sinacosb
(13а)
и выражение (15)
Q/CP°=a'gdY/(CE°gfXc)
(15а)
В случае возбуждения внутри частотного диапазона контура управления мы должны учитывать реакцию конура управления на дополнительный сигнал, который вызовет на выходе искажение измеряемой инерциальной угловой скорости. Блок-схема контура управления для этого случая представлена на фиг. 1 , где gf и gm, как и прежде, коэффициенты усиления детекции и вибратора в канале Y, интегрирующее звено /р представляет собой резонатор и G коэфициент усиления электроники. Для упрощения мы используем коэффициент электроники а не реальную передаточную функцию канала Y. Это упрощение не влияет на результат и нижеследующие аналитические выводы.
Частотный диапазон в этом случае определяется следующим выражением
gfgmG/(2TT)
Коэффициент разомкнутого контура в точке измерения следующий
OLG= gmgfG/p
£=e-OLG£ £/e=1/(1 +OLG) =1/(1 +gmgfG/p)=p/(gmgfG)*1/(1 +p(gmgfG))
Эта функция отвечает в соответствие с диаграммой Боде (фиг. 2). Это фильтр высокой частоты, который срезает низкие частоты, что соответствует частотному диапазону гирометра и высокому коэффициенту усиления контура. Таким образом, внутри частотного диапазона апроксимация ответа может быть определена выражением p/(gmgfG)
Измерение выхода ε определяет сигнал зависящий от пьезоэлементов и от коэффициента усиления G, который очень стабилен и может быть точно оценен.
В зависимости от условий использования гирометра мы можем на выходе прецессионного контура управления, который является суммой инерциальной угловой скорости и реакции на измеряемый и известный сигнал генератора, отфильтровать последний, полагая что быстрые изменения выхода связаны с измеряемой инерциальной угловой скоростью в то время как ответ на задаваемый сигнал генератора является плавным и связан с изменениями коэффициентов усиления пьезокерамики, изменением масштабного коэффициента, который мы определяем предложенным методом. Такой способ фильтрации и выделения сигнала с помощью которого мы определяем текущее значение масштабного коэффициента существенно зависит от динамики измеряемой инерциальной скорости то есть от динамики объекта, на котором установлен гироскопический датчик.

Claims

Формула изобретения
1. Способ калибровки коэффициента масштабирования гиродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационного гироскопа, использующий управляющий амплитудный сигнал, управляющий прецессионный сигнал CP и управляющий квадратурный сигнал CQ для возбуждения вибрации резонатора на резонансной частоте, заключающийся в том, что включает в себя два этапа, на первом из которых осуществляют предварительную калибровку, состоящую в измерении и запоминании первоначального коэффициента масштабирования и величины первоначального управляющего сигнала, а на втором этапе производят измерение значения текущего управляющего сигнала и устанавливают коэффициент масштабирования SF, скорректированного по пропорциональной зависимости, включающей в себя первоначальный коэффициент масштабирования SF°, первоначальное значение управляющего сигнала Y° и текущее значение управляющего сигнала Υ0 по формуле:
SF=SF°Y/ Y°.
2. Способ калибровки по п. 1 , отличающийся тем, что управляющий сигнал представляет собой амплитуду модулированного квадратурного сигнала, зависящую от модулированного управляющего квадратурного сигнала, приложенного на выходе квадратурного контура управления.
3. Способ калибровки по п. 2, отличающийся тем, что модулированный квадратурный управляющий сигнал совмещают по фазе с вибрацией, получаемой за счет управляющего амплитудного сигнала.
4. Способ калибровки по п. 1 , отличающийся тем, что управляющий сигнал представляет собой значение модулированной амплитуды, зависящее от модулированного управляющего амплитудного сигнала на выходе цепи регулировки амплитуды.
5. Способ калибровки по п. 4, отличающийся тем, что модулированный управляющий амплитудный сигнал находится по отношению к полученной вибрации во временной квадратуре по отношению к вибрации заданной амплитудным контуром управления.
6. Способ калибровки по п. 1 , отличающийся тем, что управляющий сигнал представляет собой детектируемый модулированный сигнал с амплитудой в квадратуре с генерируемым сигналом приложенным к контуру возбуждения вибрации.
7. Способ калибровки по п. 6, отличающийся тем, что используют генерируемый сигнал в фазе с заданной вибрацией амплитудного контура управления.
8. Способ калибровки по п.7, отличающийся тем, что детектируемый сигнал является выходом гироскопа, который модулирован в прецессионном канале управления сигналом выработанным генератором с частотой внутри диапазона прецессионного контура управления
9. Способ калибровки по п. 8, отличающийся тем, что генерируемый сигнал находится в квадратуре с вибрацией заданной амплитудным контуром управления.
PCT/RU2011/000806 2011-10-14 2011-10-14 Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа WO2013055253A1 (ru)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11874070.3A EP2778609B1 (en) 2011-10-14 2011-10-14 Method for calibrating the scale factor of an axisymmetric vibratory gyroscope
PCT/RU2011/000806 WO2013055253A1 (ru) 2011-10-14 2011-10-14 Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа
US14/351,602 US9574902B2 (en) 2011-10-14 2011-10-14 Calibration method for the scale factor of an axisymmetric vibratory gyroscope or gyrometer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2011/000806 WO2013055253A1 (ru) 2011-10-14 2011-10-14 Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013055253A1 true WO2013055253A1 (ru) 2013-04-18

Family

ID=48082152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2011/000806 WO2013055253A1 (ru) 2011-10-14 2011-10-14 Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9574902B2 (ru)
EP (1) EP2778609B1 (ru)
WO (1) WO2013055253A1 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104596545B (zh) * 2015-01-27 2017-07-28 北京航天时代光电科技有限公司 一种光纤惯性测量装置陀螺仪标度因数温度建模方法
CN105043416B (zh) * 2015-07-14 2017-12-22 哈尔滨工业大学 一种半球谐振陀螺组合在轨故障诊断方法
CN105222973B (zh) * 2015-10-27 2017-11-03 中国南方航空工业(集团)有限公司 用于振动信号阶次跟踪的现场校准方法
GB2547415A (en) * 2016-02-09 2017-08-23 Atlantic Inertial Systems Ltd Inertial sensors
US10527419B1 (en) * 2016-02-17 2020-01-07 Inertialwave Baseband control electronics for inertial wave angle gyroscope
US10228264B2 (en) 2016-09-02 2019-03-12 Northrop Grumman Systems Corporation Self-calibration of an inertial system
JP6801684B2 (ja) * 2018-03-29 2020-12-16 株式会社デンソー 振動型ジャイロスコープ
JP7024566B2 (ja) * 2018-04-06 2022-02-24 株式会社デンソー 振動型ジャイロスコープ
US11125560B2 (en) * 2019-07-30 2021-09-21 Invensense, Inc. Robust method for tuning of gyroscope demodulation phase
CN114166242B (zh) * 2021-10-29 2023-08-08 华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所） 一种半球谐振陀螺检测信号不均匀性的校准方法及***
CN114440933B (zh) * 2022-02-28 2023-03-10 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种谐振陀螺仪旋转调制标度自校正***

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2191351C1 (ru) * 2001-10-22 2002-10-20 ФГУП "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Отсчетная система гиростабилизации
US20050259576A1 (en) 2004-04-20 2005-11-24 Pioneer Corporation Information distributing system and information distributing method as well as information recording medium
RU2269813C2 (ru) * 2004-03-10 2006-02-10 ЗАО "Газприборавтоматикасервис" Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля
EP2092271A2 (fr) 2006-12-20 2009-08-26 SAGEM Défense Sécurité Procede de calibrage du facteur d'echelle d'un gyrometre vibrant axisymetrique

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8186219B2 (en) 2007-08-23 2012-05-29 Sagem Defense Securite Method of determining a speed of rotation of an axially symmetrical vibrating sensor, and a corresponding inertial device
US7628069B2 (en) * 2007-10-10 2009-12-08 Northrop Grumman Guidance And Electronics Company, Inc. Closed loop scale factor estimation
FR2945342B1 (fr) * 2009-05-07 2011-05-20 Sagem Defense Securite Capteur vibrant a deux voies activees en sequence
FR2958029B1 (fr) 2010-03-23 2012-04-20 Sagem Defense Securite Procede de mesure angulaire au moyen d'un capteur vibrant auquel sont appliquees des commandes modulees
FR2980570B1 (fr) * 2011-09-26 2013-11-01 Sagem Defense Securite Calibration de gyroscope vibrant

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2191351C1 (ru) * 2001-10-22 2002-10-20 ФГУП "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Отсчетная система гиростабилизации
RU2269813C2 (ru) * 2004-03-10 2006-02-10 ЗАО "Газприборавтоматикасервис" Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля
US20050259576A1 (en) 2004-04-20 2005-11-24 Pioneer Corporation Information distributing system and information distributing method as well as information recording medium
EP2092271A2 (fr) 2006-12-20 2009-08-26 SAGEM Défense Sécurité Procede de calibrage du facteur d'echelle d'un gyrometre vibrant axisymetrique
RU2400707C1 (ru) * 2006-12-20 2010-09-27 Сажем Дефанс Секюрите Способ калибровки масштабного коэффициента осесимметричного вибрационного гиродатчика угловой скорости

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2778609A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP2778609A4 (en) 2015-05-06
EP2778609A1 (en) 2014-09-17
EP2778609B1 (en) 2018-07-11
US20140331740A1 (en) 2014-11-13
US9574902B2 (en) 2017-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013055253A1 (ru) Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа
KR102045982B1 (ko) 진동 자이로스코프 보정 방법
Taheri-Tehrani et al. Disk resonator gyroscope with whole-angle mode operation
EP3279608B1 (en) Improved vibratory gyroscope
US8156805B2 (en) MEMS inertial sensor with frequency control and method
EP1579175B1 (en) Method and apparatus for measuring scalefactor variation in a vibrating structure gyroscope
CN111578923A (zh) 一种谐振式陀螺闭环控制方法与***
EP3754300B1 (en) Continuous self-test of a gyroscope
RU2400707C1 (ru) Способ калибровки масштабного коэффициента осесимметричного вибрационного гиродатчика угловой скорости
Prikhodko et al. Mode-matched MEMS Coriolis vibratory gyroscopes: Myth or reality?
JP6785891B2 (ja) マイクロ電気機械システム（ｍｅｍｓ）ジャイロスコープの品質係数補正
US9176165B2 (en) Vibrating micro-system with automatic gain control loop, with integrated control of the quality factor
Zotov et al. Utilization of mechanical quadrature in silicon MEMS vibratory gyroscope to increase and expand the long term in-run bias stability
CN110482479B (zh) 一种简化的mems多环谐振陀螺自适应闭环控制方法
TW201740084A (zh) 用於處理信號的方法與裝置
KR102506151B1 (ko) 자이로스코프 필드-내 예측
US10260901B2 (en) Method for optimizing the switch-on time of a coriolis gyroscope and coriolis gyroscope suitable thereof
RU2731656C1 (ru) Инерциальное измерительное устройство с цифровым средством управления
JP2008216050A (ja) センサドリフト補正装置及び補正方法
JPH0351711A (ja) 角速度センサ

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11874070

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011874070

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14351602

Country of ref document: US