WO2012056548A1 - 測定装置及び測定方法 - Google Patents

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WO2012056548A1
WO2012056548A1 PCT/JP2010/069215 JP2010069215W WO2012056548A1 WO 2012056548 A1 WO2012056548 A1 WO 2012056548A1 JP 2010069215 W JP2010069215 W JP 2010069215W WO 2012056548 A1 WO2012056548 A1 WO 2012056548A1
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strain gauge
strain
crank
measurement module
force
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PCT/JP2010/069215
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泰輝 児玉
隆二郎 藤田
岳彦 塩田
隆真 亀谷
Original Assignee
パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
    • G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
    • G01L5/162—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance of piezoresistors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/14—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/1407—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs
    • G01L3/1428—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers
    • G01L3/1457—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers involving resistance strain gauges

Definitions

  • the present invention relates to a device for measuring force applied to a manpower machine equipped with a crank such as a bicycle or fitness bike.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which a piezoelectric sensor is embedded in a crank and torque is measured by a voltage generated by crank distortion.
  • Patent Document 2 discloses a technique for measuring the crankshaft distortion and detecting the torque applied to the crank.
  • An object of the present invention is to provide a measuring device capable of detecting torque by a simple method.
  • the apparatus for measuring the force applied to the human-powered machine includes an upper and lower surface strain gauge set that can be joined to an upper surface side or a lower surface side of a crank of the human-powered machine, and an output from the upper and lower surface strain gauge set.
  • a lower surface bridge circuit, and the upper and lower surface strain gauge sets and the upper and lower surface bridge circuit cancel at least a part of torsional direction strain and inward and outward direction strain applied to the crank, and detect rotational direction strain. Is possible.
  • the upper and lower surface strain gauge sets that can be joined to the upper surface side or the lower surface side of the crank of the human-powered machine, and the output from the upper and lower surface strain gauge sets are input.
  • the rotational strain can be detected by canceling at least part of the torsional strain and the inward / outward strain applied to the crank by the upper and lower surface bridge circuit.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing the entire bicycle 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the bicycle 1 includes a frame 3, a front wheel 5, a rear wheel 7, a handle 9, a saddle 11, a front fork 13, and a drive mechanism 101.
  • the frame 3 is composed of two truss structures.
  • a front fork 13 is rotatably connected to the front fork 13 in the forward direction.
  • the front fork 13 is connected to the handle 9.
  • the front fork 13 and the front wheel 5 are rotatably connected at the front end position of the front fork 13 in the downward direction.
  • the front wheel 5 has a hub part, a spoke part, and a tire part.
  • the hub portion is rotatably connected to the front fork 13. And this hub part and the tire part are connected by the spoke part.
  • the frame 3 is rotatably connected to the rear wheel 7 at the rear end portion.
  • the rear wheel 7 has a hub part, a spoke part, and a tire part.
  • the hub portion is rotatably connected to the frame 3. And this hub part and the tire part are connected by the spoke part.
  • the hub portion of the rear wheel 7 is connected to the rear gear 113.
  • the bicycle 1 has a drive mechanism 101 that converts a stepping force by a user's foot into a driving force of the bicycle 1.
  • the drive mechanism 101 includes a pedal 103, a crank mechanism 104, a front gear 109, a chain 111, and a rear gear 113.
  • the pedal 103 is a part in contact with a foot for the user to step on.
  • the crank mechanism 104 includes a crank 105, a crankshaft 107, and a pedal crankshaft 115 (not shown).
  • the crankshaft 107 penetrates the frame 3 in the left-right direction.
  • the crank 105 is formed at a right angle to the crankshaft 107.
  • the crankshaft 107 is connected to the crank 105 at the end of the crank 105.
  • the pedal crankshaft 115 is formed at a right angle to the crank 105.
  • the axial direction of the pedal crankshaft 115 is the same as that of the crankshaft 107.
  • the pedal crankshaft 115 is connected to the crank 105 at the end of the crank 105 opposite to the end where the crankshaft 107 is formed.
  • the pedal crankshaft 115 and the pedal 103 are connected so that the pedal 103 can rotate freely.
  • the crankshaft 107 is rotatably supported by the frame 3.
  • the crank mechanism 104 has such a structure on the side opposite to the side surface of the bicycle 1. That is, the crank mechanism 104 has two cranks 105 and two pedal crankshafts 115, and has two pedals 103. When distinguishing whether these are on the right side or the left side of the bicycle 1, they are described as a right crank 105a, a left crank 105b, a right pedal crankshaft 115a, a left pedal crankshaft 115b, a right pedal 103a, and a left pedal 103b, respectively. To do.
  • the right crank 105a and the left crank 105b are formed to extend in opposite directions around the crankshaft 107.
  • the right pedal crankshaft 115a, the crankshaft 107, and the left pedal crankshaft 115b are formed on the same plane.
  • the right pedal crankshaft 115a, the crankshaft 107, and the left pedal crankshaft 115b are formed in parallel.
  • the right crank 105a and the left crank 105b are formed on the same plane.
  • the axes of the right crank 105a and the left crank 105b are formed in parallel.
  • the plane on which the right pedal crankshaft 115a, the crankshaft 107, and the left pedal crankshaft 115b are formed is the same as the plane on which the right crank 105a and the left crank 105b are formed.
  • a front gear 109 is connected to the crankshaft 107.
  • the front gear 109 is preferably formed of a variable gear that can change the gear ratio.
  • a chain 111 is engaged with the front gear 109.
  • the chain 111 is engaged with the rear gear 113.
  • the rear gear 113 is preferably formed by a variable gear.
  • the rear gear 113 is connected to the rear wheel 7.
  • the bicycle 1 converts the stepping force of the user into the rotational force of the rear wheel 7.
  • a measuring module 301 is disposed on the crank 105. Also, in the frame 3, a cycle computer cadence radio reception unit 207 and a cycle computer radio reception unit 209 are arranged. Further, a cycle computer 201 is disposed on the handle 9.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of the positional relationship of the cycle computer 201, the measurement module 301, and the cadence sensor 501.
  • the cycle computer 201 includes a cycle computer display unit 203 that displays various types of information and a cycle computer operation unit 205 that receives user operations.
  • the various information includes the speed of the bicycle 1, position information, the distance to the destination, the expected arrival time to the destination, the travel distance since the departure, the elapsed time since the departure, the (average) power P, ( Average) loss amount.
  • the average power P is the amount of energy per time due to the force applied in the rotation direction of the crank 105.
  • the bicycle 1 is driven by the average power P.
  • the loss amount is a force applied in a direction different from the rotation direction of the crank 105.
  • the force applied in a direction different from the rotational direction is a useless force that does not contribute to the driving of the bicycle 1. Therefore, the user can drive the bicycle 1 more efficiently by increasing the average power P as much as possible and reducing the loss amount as much as possible.
  • the cycle computer display unit 203 outputs the average power P in the rotational direction output by the user at each angle (every 30 °) of the crank 105, and the user outputs The average loss amount due to the force in the normal direction of human power is displayed.
  • the cycle computer 201 includes a cycle computer cadence wireless reception unit 207 and a cycle computer wireless reception unit 209.
  • the cycle computer cadence wireless reception unit 207 and the cycle computer wireless reception unit 209 are connected to the main body portion of the cycle computer 201 through wiring.
  • the cycle computer cadence wireless reception unit 207 and the cycle computer wireless reception unit 209 need not have a reception-only function. For example, you may have a function as a transmission part.
  • an apparatus described as a transmission unit or a reception unit may have both a reception function and a transmission function.
  • the cadence sensor 501 has a reed switch 505 (see the portion on the cadence sensor 501 side in FIG. 3).
  • the reed switch 505 detects the position of the magnet 503 because the reed switch 505 is turned on by the approaching magnet 503. That is, when the reed switch 505 is turned on, it is detected that the crank 105 is also present at the position where the reed switch 505 is present. From this cadence sensor 501, the cycle computer 201 can obtain cadence [rpm].
  • a cadence sensor 501 may be used to calculate the position of the crank 105. From the position (angle) information of the crank 105, the rotation angle of the crank 105 is estimated. That is, the time interval at which the reed switch 505 is turned on coincides with the time interval at which the crank 105 rotates 360 °. Therefore, the current position of the crank 105 can be estimated from the elapsed time from the moment when the latest reed switch 505 is turned on. Specifically, (elapsed time) / (interval at which the reed switch 505 is turned on) ⁇ 360 ° is the rotation angle of the crank 105 when the position of the reed switch 505 is set as the initial rotation angle.
  • 360 ° may be divided into 12 and the value may be obtained within that range.
  • 360 ° is divided into 12 parts because what is desired to be presented to the user is the average power P that is the rotational force in a certain range of rotational sections.
  • the cycle computer 201 calculates the average power P for each crank rotation angle (period divided every 30 °) based on the position information of the crank 105 from the cadence sensor 501.
  • the cadence sensor 501 includes a cadence sensor wireless transmission unit 507 (see the portion on the cadence sensor 501 side in FIG. 3).
  • the cadence sensor wireless transmission unit 507 transmits cadence information to the cycle computer cadence wireless reception unit 207.
  • the position information of the crank 105 is detected and estimated by the magnet 503 and the reed switch 505.
  • the position of the crank 105 is detected by an angle sensor (for example, a rotary encoder). Is also possible.
  • the measurement module 301 detects the human force applied by the user to the pedal 103 using a plurality of strain sensors 366 provided on the crank 105 (see also FIGS. 3 and 1). Specifically, the measurement module 301 calculates an average torque that is the rotational force of the crank 105.
  • FIG. 3 is a block diagram of the cycle computer 201, the measurement module 301, and the cadence sensor 501.
  • the cadence sensor 501 includes a reed switch 505, a cadence sensor wireless transmission unit 507, a cadence sensor control unit 551, a cadence sensor storage unit 553, and a cadence sensor timer 561.
  • the reed switch 505 detects ON / OFF of the reed switch 505 when the magnet 503 approaches. When the reed switch 505 is turned on, the reed switch 505 outputs an information signal to that effect to the cadence sensor control unit 551.
  • the cadence sensor timer 561 is a timer counter and always counts a clock having a predetermined cycle.
  • the cadence sensor timer 561 receives a value output command from the cadence sensor control unit 551
  • the cadence sensor timer 561 outputs timer value information to the cadence sensor control unit 551.
  • the cadence sensor timer 561 receives a reset command from the cadence sensor control unit 551
  • the cadence sensor timer 561 resets the value of the timer counter to an initial value.
  • the cadence sensor timer 561 also has a role of instructing the cadence sensor wireless transmission unit 507 to transmit timing. Specifically, for example, the transmission timing is commanded to the cadence sensor wireless transmission unit 507 every second.
  • the cadence sensor wireless transmission unit 507 transmits the cadence information stored in the cadence sensor storage unit 553 to the cycle computer cadence wireless reception unit 207.
  • the transmission by the cadence sensor wireless transmission unit 507 is performed every second when instructed by the cadence sensor timer 561.
  • a determination based on the value of the cadence sensor timer 561 is performed by the cadence sensor control unit 551, and based on the determination, transmission by the cadence sensor wireless transmission unit 507 is performed according to a command from the cadence sensor control unit 551. good.
  • the cadence sensor storage unit 553 includes a cadence sensor RAM 555 and a cadence sensor ROM 557.
  • the cadence sensor RAM 555 stores timer values and the like, and the cadence sensor ROM 557 stores control programs and the like.
  • the cadence sensor control unit 551 comprehensively controls the cadence sensor 501. Specifically, when the cadence sensor control unit 551 receives an output of an information signal indicating that the reed switch 505 is turned on, the cadence sensor control unit 551 performs the following operation. The cadence sensor control unit 551 instructs the cadence sensor timer 561 to output timer value information. When the cadence sensor control unit 551 receives timer value information from the cadence sensor timer 561, the cadence sensor control unit 551 calculates cadence from the timer value information.
  • the time (period) [s] for which the reed switch 505 is turned on is calculated by multiplying the count value (C) of the timer value information by one count interval (T). Then, cadence [rpm] is calculated by dividing 60 by this period. Further, the cadence sensor control unit 551 stores the cadence information in the cadence sensor RAM 555 of the cadence sensor storage unit 553. The cadence sensor control unit 551 outputs a counter value reset command to the cadence sensor timer 561. The cadence sensor control unit 551 may cause the cadence sensor wireless transmission unit 507 to transmit the cadence information stored in the cadence sensor storage unit 553 at intervals of 1 second.
  • the measurement module 301 includes a measurement module wireless transmission unit 309, a measurement module timer 361, a measurement module control unit 351, a measurement module storage unit 353, a measurement module A / D 363, and a measurement module distortion detection circuit 365. And a strain sensor 366.
  • the strain sensor 366 is bonded to the crank 105 and integrated.
  • the upper and lower surface strain gauge set 369 includes an upper and lower surface first strain gauge 369a and an upper and lower surface second strain gauge 369b.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are orthogonal to each other. That is, the strain detection direction of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the strain detection direction of the upper and lower surface second strain gauges 369b are orthogonal to each other (see also FIGS. 4, 8, and 13).
  • the terminals of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are connected to the measurement module strain detection circuit 365 (see FIG. 4 for the specific configuration of the measurement module strain detection circuit 365). See The measurement module strain detection circuit 365 amplifies and adjusts the output of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the output of the upper and lower surface second strain gauges 369b.
  • the output of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the output of the upper and lower surface second strain gauges 369b amplified by the measurement module strain detection circuit 365 are converted from analog information to strain information which is digital information by the measurement module A / D 363. Is done.
  • the distortion information signal is output to the measurement module storage unit 353.
  • the distortion information signal input to the measurement module storage unit 353 is stored in the measurement module RAM 355 as distortion information.
  • the measurement module timer 361 is a timer counter and always counts a clock having a predetermined period. Furthermore, the measurement module timer 361 also has a role of instructing the measurement module wireless transmission unit 309 to transmit timing. Specifically, for example, the transmission timing is commanded to the measurement module wireless transmission unit 309 every second.
  • the measurement module wireless transmission unit 309 transmits the average torque information calculated from the strain information by the measurement module control unit 351 to the cycle computer wireless reception unit 209. Transmission of the average torque by the measurement module wireless transmission unit 309 is performed every second as instructed by the measurement module timer 361. Alternatively, the measurement module wireless transmission unit 309 may transmit the average torque information when the measurement module control unit 351 outputs a command based on the value of the measurement module timer 361.
  • the various types of information are, for example, a control program for the measurement module control unit 351 and temporary information required when the measurement module control unit 351 performs control.
  • distortion information is stored.
  • the measurement module storage unit 353 includes a measurement module RAM 355 and a measurement module ROM 357.
  • the measurement module RAM 355 stores distortion information and the like.
  • the measurement module ROM 357 stores a control program and various parameters, constants, and the like for calculating the average torque from the strain information.
  • the measurement module storage unit 353 also stores various parameters and the like required by the equations (3) to (13).
  • the measurement module control unit 351 comprehensively controls the measurement module 301. Specifically, the measurement module control unit 351 calculates an average torque from the strain information.
  • X is the measured distortion amount
  • the distortion amount when the crank 105 is horizontal and m [kg] is placed vertically on the pedal 103 is Xc
  • the distortion amount in each unloaded state is Xz.
  • the distance from the crankshaft 107 to the pedal 103 is L.
  • g is a gravitational acceleration. That is, the torque can be calculated by substituting the strain information into X in this equation.
  • This torque is calculated for each of a plurality of points in time, and the average is obtained as the average torque. Then, the calculated average torque is transmitted to the cycle computer 201 via the measurement module wireless transmission unit 309 every other second. Further, in the case of the advanced embodiment in which one rotation is divided into 12 and displayed on the cycle computer display unit 203, the torque at each time point within the range of 30 ° is calculated from the above formula and included in the range. An average torque is calculated by averaging a plurality of torques.
  • the cycle computer 201 includes a cycle computer display unit 203, a cycle computer operation unit 205, a cycle computer cadence wireless reception unit 207, a cycle computer wireless reception unit 209, a cycle computer timer 261, and a cycle computer storage unit. 253 and a cycle computer control unit 251.
  • the cycle computer operation unit 205 receives a user instruction (input). For example, the cycle computer operation unit 205 receives a display content instruction from the user on the cycle computer display unit 203.
  • the cycle computer display unit 203 displays various types of information based on user instructions and the like.
  • the average power P is visualized and displayed.
  • the average torque (every 30 °) of the crank 105 is visualized and displayed.
  • Any visualization method may be used.
  • the visualization method here may be, for example, vector display, graph display, color-coded display, symbol display, three-dimensional display, etc., and any method may be used. Also, a combination thereof may be used.
  • the cycle computer cadence wireless reception unit 207 receives cadence information transmitted from the cadence sensor 501.
  • the cycle computer wireless reception unit 209 receives the average torque information transmitted from the measurement module 301.
  • the cycle computer timer 261 is a timer counter and counts the timer.
  • the timer value information generated by the cycle computer timer 261 is used in various ways by the cycle computer control unit 251 and the like.
  • the cycle computer storage unit 253 includes a cycle computer RAM 255 and a cycle computer ROM 257.
  • the cycle computer ROM 257 stores a control program and various parameters, constants, and the like for calculating the average power P from the average torque information.
  • the cycle computer control unit 251 comprehensively controls the cycle computer 201. Further, the cadence sensor 501 and the measurement module 301 may be comprehensively controlled. Further, the cycle computer control unit 251 calculates the average power P. Specifically, the cycle computer control unit 251 calculates the average power P for a certain period from the average torque information and the cadence information.
  • Tra is the average torque [Nm]
  • R is the cadence amount [rpm].
  • PI is the circumference ratio. That is, the average power P can be calculated by substituting the average torque information and the cadence information into the average torques Tra and R of this equation. Further, when the rotation is divided into 12 parts and displayed on the cycle computer display unit 203 as in the advanced embodiment, the average power P within a range of 30 ° is calculated.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the upper and lower strain gauge set 369 and the measurement module strain detection circuit 365.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are arranged orthogonally and stacked.
  • the resistance value of the upper and lower first strain gauges 369a is about R0 when the upper and lower first strain gauges 369a are not compressed or expanded.
  • the resistance value of the upper and lower second strain gauges 369b is approximately R0 when the upper and lower second strain gauges 369b are not compressed or expanded.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b decrease in resistance when compressed, and increase in resistance when expanded. This change in resistance value is proportional when the amount of change is small.
  • the resistance value when ⁇ l is expanded and contracted is R0 + ⁇ R0.
  • the resistance value when ⁇ l compression is performed is R0 ⁇ R0.
  • the detection direction of the upper and lower first strain gauges 369a is the direction in which the wiring extends, and in FIG.
  • the detection direction of the upper and lower second strain gauges 369b is the direction in which the wiring extends, and in FIG. That is, when compression or expansion occurs in this detection direction, resistance values change in the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b.
  • the resistance value does not change in the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b.
  • the measurement module distortion detection circuit 365 includes an upper and lower surface bridge circuit 373A, an upper and lower surface amplification circuit 375A, and an upper and lower surface reference voltage circuit 377A.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are arranged at diagonal positions of the upper and lower surface bridge circuit 373A. Specifically, on the first system side, the upper and lower surface first strain gauges 369a, the upper and lower surface first connection points 373A-1, and the resistor R are connected in this order from the power source Vcc. On the second system side, the resistor R, the upper and lower surface second connection points 373A-2, and the upper and lower surface second strain gauges 369b are connected in this order from the power source Vcc.
  • the resistance R of the first system and the resistance R of the second system have the same resistance value. Further, the resistance R of the first system and the resistance R of the second system are the same resistance as R0 which is the resistance value before the compression or expansion of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b occurs. Has a value. As a result, the potential difference generated between the upper and lower surface first connection point 373A-1 and the upper and lower surface second connection point 373A-2 is substantially zero.
  • the upper and lower surface first strain gauges When an expansion change occurs in an intermediate direction between the detection direction of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the detection direction of the upper and lower surface second strain gauges 369b (left and right direction in FIG. 4A), the upper and lower surface first strain gauges.
  • the gauge 369a and the upper and lower second strain gauges 369b extend.
  • the resistance values of the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are similarly R0 + ⁇ R0, for example.
  • the potential at the upper and lower surface first connection point 373A-1 of the first system is reduced, while the potential at the upper and lower surface second connection point 373A-2 of the second system is increased.
  • an output is detected from the measurement module distortion detection circuit 365. The same applies when both the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are compressed by the same amount.
  • the resistance value of the upper and lower surface first strain gauges 369a is R0 ⁇ R0 and The resistance value of the two strain gauges 369b is R0 + ⁇ R0.
  • the potential of the first connection point 373A-1 at the upper and lower surfaces of the first system increases, but the voltage drop of the second system also increases.
  • ⁇ R0 is sufficiently smaller than R and R0.
  • no output is detected from the measurement module distortion detection circuit 365.
  • the configuration of the upper / lower surface amplification circuit 375A and the upper / lower surface reference voltage circuit 377A has a configuration as shown in FIG.
  • the upper / lower surface amplification circuit 375A is a circuit that amplifies a potential difference between the upper and lower surface first connection point 373A-1 and the upper and lower surface second connection point 373A-2.
  • the upper and lower reference voltage circuit 377A is a circuit for increasing / decreasing the output from the upper / lower amplifier circuit 375A around 1 ⁇ 2 of the power supply Vcc. The reason why the upper / lower reference voltage circuit 377A is necessary will be described.
  • the voltage output from the upper / lower amplifier circuit 375A is converted from an analog value to a digital value by the measurement module A / D363.
  • an analog / digital converter that can measure only plus and minus can simplify the circuit configuration and can be constructed at a lower cost than one that can measure both plus and minus.
  • the potential difference between the upper and lower surface first connection point 373A-1 and the upper and lower surface second connection point 373A-2 can change to both the plus side and the minus side. Therefore, an upper / lower surface reference voltage circuit 377A is provided to change the potential difference between the upper / lower surface first connection point 373A-1 and the upper / lower surface second connection point 373A-2 to a change only on the plus side.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the force applied to the right crank 105a.
  • the crank mechanism 104 includes a left pedal 103b, a left crank 105b, a crankshaft 107, a right crank 105a, a right pedal crankshaft 115a, and a right pedal 103a.
  • human power FL applied by the user is applied to the right pedal 103a.
  • the human force FL is composed of a rotational force F ⁇ of the crank 105 and a normal force Fr of the crank 105.
  • a direction perpendicular to the rotation direction and the normal direction is defined as an inward / outward direction.
  • the distortion of the crank 105 that occurs in the rotation direction of the crank 105 is referred to as rotation direction distortion.
  • the distortion of the crank 105 that occurs in the inward / outward direction is referred to as inward / outward distortion.
  • distortion caused by the torsional force generated in the crank 105 is referred to as torsional direction distortion.
  • a central portion on the upper surface side (or lower surface side) of the right crank 105 a is defined as an upper and lower surface portion 117.
  • a central portion of the side surface of the right crank 105a is referred to as a side surface portion 119.
  • forces applied to the upper and lower surface portions 117 and the side surface portions 119 will be described.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of forces applied to the upper and lower surface portions 117.
  • FIG. 6A is an explanatory diagram of the force applied to the upper and lower surface portions 117 by the force Fr in the normal direction.
  • FIG. 6B is an explanatory diagram of the force applied to the upper and lower surface portions 117 by the force F ⁇ in the rotation direction.
  • the tensile force FrA and the moment MrA are generated in the upper and lower surface portions 117 by the force Fr in the normal direction.
  • the strain amount due to the tensile tension FrA is considerably smaller than the strain amount due to the moment MrA, it is sufficient to consider only the moment MrA.
  • shear force F ⁇ A, moment M ⁇ A, and torque T ⁇ A are generated in the upper and lower surface portions 117 by the force F ⁇ in the rotation direction.
  • the amount of strain caused by the shear force F ⁇ A is considerably smaller than the amount of strain caused by the moment M ⁇ A and the amount of strain caused by the torque T ⁇ A, it is sufficient to consider only the moment M ⁇ A and the torque T ⁇ A.
  • the strain detected by the strain sensor 366 is caused by the internal / external strain caused by the moment MrA due to the normal force Fr and the rotational force F ⁇ .
  • the moment M ⁇ A due to the normal force Fr
  • the rotational force F ⁇ There are only a rotational direction distortion caused by the moment M ⁇ A in the rotational direction and a torsional direction distortion caused by the torque T ⁇ A.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of the force applied to the side surface portion 119.
  • FIG. 7A is an explanatory diagram of the force applied to the side surface portion 119 by the normal direction force Fr.
  • FIG. 7B is an explanatory diagram of the force applied to the side surface portion 119 by the rotational force F ⁇ .
  • the tensile force FrB and the moment MrB are generated in the side surface portion 119 by the force Fr in the normal direction.
  • the strain amount due to the tensile tension FrB is considerably smaller than the strain amount due to the moment MrB, it is sufficient to consider only the moment MrB.
  • FIG. 7A is an explanatory diagram of the force applied to the side surface portion 119 by the normal direction force Fr.
  • FIG. 7B is an explanatory diagram of the force applied to the side surface portion 119 by the rotational force F ⁇ .
  • the tensile force FrB and the moment MrB are generated in the side surface portion 119 by the force Fr in the normal direction.
  • a shearing force F ⁇ B, a moment M ⁇ A, and a torque T ⁇ B are generated in the side surface portion 119 by the force F ⁇ in the rotation direction.
  • the amount of strain caused by the shear force F ⁇ B is considerably smaller than the amount of strain caused by the moment M ⁇ B and the amount of strain caused by the torque T ⁇ B, it is sufficient to consider only the moment M ⁇ B and the torque T ⁇ B.
  • the strain detected by the strain sensor 366 is the internal / external strain generated in the internal / external direction by the moment MrB due to the normal force Fr, and the moment due to the rotational force F ⁇ . Only the rotational direction distortion caused by M ⁇ B in the rotational direction and the torsional direction distortion caused by torque T ⁇ B.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of the arrangement of the upper and lower surface strain gauge sets 369 provided on the crank 105, and an explanatory diagram of the reason why the force applied to the upper and lower surface strain gauge sets 369 is cancelled.
  • the upper and lower surface strain gauge sets 369 are arranged on the upper and lower surface portions 117.
  • the upper and lower surface portions 117 are arranged at the center portion of the upper surface or the lower surface of the crank 105.
  • the upper and lower surface strain gauge sets 369 are disposed at the center portion of the strain due to the moment MrA. More specifically, as shown in FIG.
  • the strain is arranged so that the center of strain due to the moment MrA comes to the center of the upper and lower strain gauge sets 369.
  • the upper / lower surface strain gauge set 369 may be located on the right side of the position shown in FIG. 8A or on the left side of FIG. 8A. In other words, if the center of strain due to the moment MrA comes to the center of the upper and lower surface strain gauge set 369, the upper and lower surface strain gauge set 369 may be on the right pedal 103a side or the crankshaft 107 side.
  • the upper and lower surface strain gauge set 369 includes an upper and lower surface first strain gauge 369a and an upper and lower surface second strain gauge 369b.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are arranged orthogonally and in layers. Further, the intermediate direction between the detection direction of the upper and lower surface first strain gauges 369 a and the detection direction of the upper and lower surface second strain gauges 369 b is arranged to be the longitudinal direction of the crank 105. That is, the detection direction of the upper and lower first strain gauges 369a and the direction of the axis of the crank 105 have an angle of 45 degrees. The detection direction of the upper and lower second strain gauges 369b and the direction of the axis of the crank 105 have an angle of 45 degrees (see also FIG. 4A for the detection direction). In FIG.
  • the upper and lower surface strain gauge set 369 is provided on the upper surface side of the crank 105, but the upper and lower surface strain gauge set 369 may be provided on the lower surface side of the crank 105. Further, the upper and lower strain gauge sets 369 may be provided inside the crank 105. Specifically, the upper and lower strain gauge sets 369 may be bonded to the hollow inner surface with the crank 105 hollow. Further, the upper and lower strain gauge sets 369 may be embedded in the crank 105.
  • the upper and lower strain gauge sets 369 (upper and lower surface portions 117) are acted by the moment MrA due to the normal direction force Fr, the moment M ⁇ A due to the rotational force F ⁇ , and the torque T ⁇ A (FIG. 8A). (See also 6).
  • the output from the measurement module distortion detection circuit 365 does not change (see also the explanation part of FIG. 4A). Therefore, the moment MrA due to the force Fr in the internal / external force direction can be canceled. The same applies to the upper and lower second strain gauges 369b.
  • the torque T ⁇ A caused by the rotational force F ⁇ is canceled.
  • the upper and lower strain gauge sets 369 are distorted as shown in FIG. 8C (note that FIG. 8C is highlighted and simplified).
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a are expanded, and the upper and lower surface second strain gauges 369b are compressed.
  • the resistance value of the upper and lower surface first strain gauges 369a is R0 + ⁇ R0, and the upper and lower surface second strain gauges 369a.
  • the resistance value of the gauge 369b is R0 ⁇ R0.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a change to the positive side
  • the upper and lower surface second strain gauges 369b change to the negative side
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a change to opposite values.
  • the gauge 369a changes to the negative side
  • the upper and lower second strain gauges 369b change to the positive side. That is, even if the upper and lower surface strain gauge sets 369 are inclined and arranged, the torque T ⁇ A due to the force F ⁇ in the rotation direction can be canceled.
  • the output of the measurement module strain detection circuit 365 that has processed the output from the upper and lower strain gauge sets 369 is only due to the strain due to the moment M ⁇ A due to the force F ⁇ in the rotational direction. Therefore, if the strain generated in the upper and lower strain gauge set 369 is detected, the rotational force F ⁇ and the torque caused by the rotational force F ⁇ can be detected. Specifically, the torque can be calculated by substituting strain information output from the upper / lower surface strain gauge set 369 via the upper / lower surface bridge circuit 373A into the equation (1). Note that the term “torque” refers to torque generated in the rotational direction.
  • the cycle computer 201 performs various processes on the calculated torque and displays it on the cycle computer display unit 203. Specifically, the average power P is calculated and displayed on the cycle computer display unit 203.
  • FIG. 9 is a flowchart of processing of the cadence sensor 501.
  • FIG. 10 is a flowchart of processing of the measurement module 301 and the cycle computer 201. 10A and 10B illustrate the processing of the measurement module 301, and FIG. 10C illustrates the processing of the cycle computer 201.
  • step ST51 the cadence sensor control unit 551 of the cadence sensor 501 detects a magnetic change of the reed switch 505. Then, when the cadence sensor control unit 551 detects the reed switch 505, the cadence sensor control unit 551 starts processing of the following step ST02 and step ST03. That is, the cadence sensor control unit 551 interrupts the process when detecting an output from the reed switch 505, and starts the processes after step ST02.
  • the term “interrupt” refers to executing a specified process by interrupting the process so far.
  • the cadence sensor control unit 551 calculates a cadence value.
  • the cadence sensor control unit 551 calculates the time (period) [s] for which the reed switch 505 is turned on by multiplying the count number (C) of the timer value information by one count interval (T). Then, the cadence sensor control unit 551 calculates cadence [rpm] by dividing 60 by this time (cycle). Further, the cadence sensor control unit 551 stores the cadence information in the cadence sensor RAM 555 of the cadence sensor storage unit 553.
  • step ST55 the cadence sensor control unit 551 outputs a counter value reset command to the cadence sensor timer 561.
  • the main flow of control of the cadence sensor control unit 551 is completed.
  • the interruption is performed again, and the process is restarted from step ST51.
  • step ST ⁇ b> 57 the cadence sensor control unit 551 transmits the cadence information stored in the cadence sensor storage unit 553 to the cycle computer 201 using the cadence sensor wireless transmission unit 507.
  • the transmission may be performed only by the cadence sensor wireless transmission unit 507 without using the cadence sensor control unit 551.
  • step ST59 the cadence sensor control unit 551 performs one second.
  • the wait time is variable.
  • step ST11 the measurement module A / D 363 A / D converts the output from the measurement module distortion detection circuit 365 from an analog value to a digital value. That is, the amount of distortion caused by the moment M ⁇ A is detected as a digital value. The moment M ⁇ A is generated by the force F ⁇ in the rotation direction of the human power output by the user.
  • step ST13 the distortion information detected (converted) by the measurement module A / D 363 is stored in the measurement module RAM 355 of the measurement module storage unit 353.
  • step ST15 the process waits for 1 / N [s] seconds.
  • the value of N is the number of data points measured per second. In other words, the larger the value of N, the greater the number of distortion data and the higher the resolution in seconds. If possible, the larger the N value, the better. However, if the N value is too large, the measurement module RAM 355 must have a large capacity, resulting in an increase in cost. Therefore, the N value can be determined by the cost, the required time resolution, the time required for the measurement module A / D 363 to perform A / D conversion, and the like.
  • the process of step ST15 ends, the process returns to step ST11 again. That is, the processing of step ST11 to step ST15 is repeated N times per second.
  • the measurement module control unit 351 performs the process of FIG. In step ST31, the measurement module control unit 351 saves the distortion information data.
  • the capacity of the measurement module RAM 355 in the measurement module storage unit 353 is limited.
  • the capacity of the measurement module RAM 355 is increased, it is not necessary to save the distortion information data.
  • the design is made with a sufficient margin, the cost increases, which is not appropriate.
  • new information may be overwritten before torque Tr is calculated by processing in step ST33 described later. .
  • the measurement module control unit 351 calculates an average torque. Specifically, the measurement module control unit 351 calculates the torque Tr by inputting strain information to the equation (1) described with reference to FIG. Further, the measurement module control unit 351 calculates N torques Tr and calculates an average thereof. That is, the measurement module control unit 351 calculates an average (average torque information) of the torque Tr for one second.
  • step ST35 the measurement module control unit 351 transmits the calculated average torque information via the measurement module wireless transmission unit 309.
  • the transmitted average torque information is received by the cycle computer radio reception unit 209 of the cycle computer 201.
  • step ST37 1 [s] waits. One second is an example and can be changed as necessary.
  • the process of step ST37 ends the process returns to step ST31 again. That is, the processing of step ST31 to step ST35 is repeated once per second.
  • step ST71 when the cycle computer control unit 251 receives the average torque information and the cadence information, an interruption is performed. That is, when the cycle computer control unit 251 detects that the cycle computer wireless reception unit 209 has received the average torque information and cadence information, the cycle computer control unit 251 interrupts (interrupts) the process, and performs the processes in and after step ST73. To start.
  • Tra is the average torque [Nm]
  • R is the cadence strain amount [rpm]. That is, the average power P can be calculated by substituting the average torque information and the cadence information into Tra and R in this equation.
  • step ST75 the cycle computer control unit 251 causes the cycle computer display unit 203 to display the average power P.
  • the cycle computer display unit 203 displays the average power P as a numerical value, or transmits information on the average power P to the user by other visualization, hearing, or tactile methods.
  • step ST77 the cycle computer control unit 251 stores the calculated average power P information in the cycle computer RAM 255 of the cycle computer storage unit 253. Thereafter, the cycle computer control unit 251 performs other processes until the interrupt of step ST51 is performed again.
  • the upper and lower surface first strain gauges 369a and the upper and lower surface second strain gauges 369b are arranged orthogonally and at the diagonal positions of the upper and lower surface bridge circuits 373A, thereby mounting angles. Even if there is an error, it is possible to eliminate the influence of distortion in the torsional direction. That is, with such a configuration, it is possible to detect only the distortion in the rotation direction due to the force F ⁇ in the rotation direction. The reason is explained in FIG. 8 (c).
  • the accurate position means a position where the center of strain due to the moment MrA is located at the center of the upper and lower strain gauge set 369 as shown in FIG.
  • the accurate direction is a direction in which an intermediate direction between the detection direction of the upper and lower surface first strain gauges 369 a and the detection direction of the upper and lower surface second strain gauges 369 b is the longitudinal direction of the crank 105. That is, only the distortion in the rotation direction can be detected, and the force F ⁇ in the rotation direction can be calculated. The reason is explained with reference to FIG. That is, both expansion and compression occur in the upper and lower surface first strain gauges 369a, and the resistance value of the upper and lower surface first strain gauges 369a does not change. That is, the output from the measurement module distortion detection circuit 365 does not change.
  • the measurement module 301 including the upper and lower surface strain gauge sets 369 can be attached after the bicycle is manufactured. That is, by attaching the upper and lower strain gauge sets 369 to appropriate positions and arranging the measurement module 301, the user or the like can provide a function for measuring the average power P as a retrofit.
  • the upper and lower surface strain gauge set 369 is arranged at a position where the center of strain due to the moment MrA comes to the center of the upper and lower surface strain gauge set 369.
  • This positional shift means that the upper and lower surface strain gauge sets 369 detect the moment MrA, and it is impossible to detect only the strain due to the moment M ⁇ A caused by the force F ⁇ in the rotation direction.
  • the upper and lower strain gauge set 369 can detect only the average torque due to the rotational force F ⁇ , and cannot calculate the average loss amount due to the normal direction force Fr.
  • the average loss amount is the force that the user is outputting even though it does not become the driving force of the bicycle 1. And reducing this force as much as possible leads to driving the bicycle 1 efficiently. Therefore, it is important to provide this average loss amount to the user.
  • FIG. 11 is a block diagram of the cycle computer 201, the measurement module 301, and the cadence sensor 501 in the second embodiment.
  • the basic configuration is the same as in FIG. 3, and the description of the same parts is omitted.
  • the side strain gauge set 371 includes a side first strain gauge 371a and a side second strain gauge 371b.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of the measurement module strain detection circuit 365, the upper and lower surface strain gauge sets 369, and the side surface strain gauge set 371 in the second embodiment.
  • the measurement module strain detection circuit 365 in addition to the upper and lower surface bridge circuit 373A and the upper and lower surface amplification circuit 375A for the upper and lower surface strain gauge set 369, the measurement module strain detection circuit 365 includes the side surface bridge circuit 373B and the side surface for the side surface strain gauge set 371.
  • An amplifier circuit 375B is provided.
  • the internal configuration of the side bridge circuit 373B is the same as that of the upper and lower side bridge circuit 373A.
  • the internal configuration of the side surface amplifier circuit 375B is the same as that of the upper and lower surface amplifier circuit 375A.
  • the side bridge circuit 373B has a side first connection point 373B-1 on the first system side and a side second connection point 373B-2 on the second system side, similarly to the upper and lower surface bridge circuit 373A. .
  • FIG. 13 is an explanatory diagram of the arrangement of the side strain gauge set 371 provided on the crank 105 and the reason why the force applied to the side strain gauge set 371 is canceled in the second embodiment.
  • the side surface strain gauge set 371 is disposed on the side surface portion 119.
  • the side surface portion 119 is disposed at the central portion of the side surface of the crank 105 (on the crankshaft 107 side and the opposite side).
  • the shape of the crank 105 is not a rectangular parallelepiped, it is appropriate that the side strain gauge set 371 is disposed at the center portion of the strain due to the moment M ⁇ B. More specifically, as shown in FIG.
  • the strain center due to the moment M ⁇ B is arranged so as to be at the center of the side strain gauge set 371.
  • the side strain gauge set 371 may be located on the right side of the position shown in FIG. 13A or on the left side of FIG. 13A. That is, as long as the center of strain due to the moment M ⁇ B comes to the center of the side strain gauge set 371, the side strain gauge set 371 may be on the right pedal 103a side or the crankshaft 107 side.
  • the side surface strain gauge set 371 includes a side surface first strain gauge 371a and a side surface second strain gauge 371b.
  • the side surface first strain gauge 371a and the side surface second strain gauge 371b are arranged orthogonally and in layers.
  • the intermediate direction between the detection direction of the side surface first strain gauge 371 a and the detection direction of the side surface second strain gauge 371 b is arranged to be the longitudinal direction of the crank 105. That is, the detection direction of the side first strain gauge 371a and the axis direction of the crank 105 have an angle of 45 degrees. The detection direction of the side surface second strain gauge 371b and the axis direction of the crank 105 have an angle of 45 degrees (see also FIG. 4A for the detection direction).
  • the side strain gauge set 371 is provided on the side opposite to the crankshaft 107 side of the crank 105, but the side strain gauge set 371 may be provided on the crankshaft 107 side (that is, the crankshaft).
  • the side strain gauge set 371 may be provided on the opposite side). Further, the side strain gauge set 371 may be provided inside the crank 105. Specifically, the side strain gauge set 371 may be bonded to the hollow inner surface with the crank 105 hollow. Further, the side strain gauge set 371 may be embedded in the crank 105. As will be described later, in reality, it is difficult for the center of the strain due to the moment M ⁇ B to be the center of the side strain gauge set 371, and therefore correction is performed.
  • the side surface strain gauge set 371 (side surface portion 119) is subjected to the moment MrB due to the normal direction force Fr, the moment M ⁇ B due to the rotational direction force F ⁇ , and the torque T ⁇ B (also in FIG. 7). See
  • the side strain gauge set 371 If the strain due to the moment M ⁇ B is arranged so that the center of the strain is located at the center of the side strain gauge set 371, the side strain gauge set 371 generates strain as shown in FIG. 13B (note that FIG. 13B). Is highlighted and simplified.) Then, as shown in FIG. 13B, the lower part of the side surface first strain gauge 371a is expanded, and the upper part of the side surface first strain gauge 371a is compressed. As a result, both expansion and compression occur in the side surface first strain gauge 371a, and the resistance value of the side surface first strain gauge 371a does not change. That is, the output from the measurement module distortion detection circuit 365 (side amplification circuit 375B) does not change. Therefore, the moment M ⁇ B caused by the rotational force F ⁇ can be canceled. The same applies to the side surface second strain gauge 371b.
  • the side strain gauge set 371 is distorted as shown in FIG. 13C (note that FIG. 13C is highlighted and simplified). Then, as shown in FIG. 13C, the side surface first strain gauge 371a is expanded, and the side surface second strain gauge 371b is compressed.
  • the resistance value of the side face first strain gauge 371a is R0 + ⁇ R0 and the resistance of the side face second strain gauge 371b. The value is R0- ⁇ R0.
  • the voltage drop at the side first connection point 373B-1 of the first system becomes large, while the voltage drop of the second system also becomes large.
  • ⁇ R0 is sufficiently smaller than R0.
  • the torque T ⁇ B due to the rotational force F ⁇ can be canceled.
  • the mounting angle of the side strain gauge set 371 is slightly inclined, in the case of strain due to the torque T ⁇ B due to the rotational force F ⁇ as shown in FIG. 13C, the change in the side first strain gauge 371a and the second side strain gauge 371a.
  • the change of the strain gauge 371b changes to a value opposite to each other, and the amount of change is the same.
  • the side first strain gauge 371a changes to the positive side
  • the side second strain gauge 371b changes to the negative side
  • the side first strain gauge 371a changes to the opposite side.
  • the side surface second strain gauge 371b changes to the positive side. That is, even if the attachment of the side strain gauge set 371 is inclined, the torque T ⁇ B due to the force F ⁇ in the rotation direction can be canceled.
  • Y is the amount of distortion that is output, and the amount of distortion when the crank 105 is at bottom dead center and m [kg] is placed vertically on the pedal 103 is Yu, and the amount of distortion in each unloaded state. Is Yz.
  • g is a gravitational acceleration.
  • Y is strain information output from the side surface strain gauge set 371 via the side surface bridge circuit 373B. This makes it possible to calculate the amount of loss in the normal direction of the human power output by the user.
  • the cycle computer 201 performs various processes on the calculated loss amount and displays it on the cycle computer display unit 203. Specifically, the average loss amount is calculated by averaging the loss amounts at a plurality of points and displayed on the cycle computer display unit 203.
  • the specific processing is the same as that of the first embodiment except that the assigned expression is changed from the expression (1) to the expression (3) (see also FIG. 9 and FIG. 10). )
  • the vertical strain gauge set 369 is affected by the moment MrA of the force Fr in the normal direction.
  • the side strain gauge set 371 is affected by the moment M ⁇ A of the rotational force F ⁇ . Therefore, in the second embodiment, the influence is removed by the following method. As described above, the torque T ⁇ A and the torque T ⁇ B due to the force F ⁇ in the rotational direction can be canceled even if the mounting position is not accurate or the mounting direction is not accurate.
  • the displacement of the mounting position (deviation from the strain center of the moment MrA) occurring in the upper and lower strain gauge set 369 has the following influence on the upper and lower strain gauge set 369.
  • Strain value of upper and lower surface strain gauge set 369 X r + kn (Hereinafter, this equation is referred to as equation (4).)
  • the displacement of the attachment position (deviation from the strain center of the moment M ⁇ B) also affects the side surface strain gauge set 371 as follows.
  • the torque Tr can be obtained as follows by correcting the equation (1).
  • Torque Tr [Nm] mgL (Xh ⁇ Xz) / (Xc ⁇ Xz) is calculated (hereinafter, this equation is referred to as equation (7)).
  • this equation is referred to as equation (7).
  • the crank 105 is in a horizontal state and m [kg] is placed vertically on the pedal 103, the distortion amount is Xc, and the distortion amount in each unloaded state is Xz.
  • the distance to the pedal 103 is L.
  • g is a gravitational acceleration.
  • the corrected rotation output Xh can be obtained as follows.
  • A is 1 / (1-kl) and is a proportionality constant.
  • the loss amount can be obtained as follows by correcting the equation (3).
  • Loss amount mg (Yh ⁇ Yz) / (Yu ⁇ Yz) (hereinafter, this equation is referred to as equation (11)).
  • the amount of distortion when the crank 105 places m [kg] vertically on the pedal 103 at the bottom dead center is Yu, and the amount of distortion in each unloaded state is Yz. g is a gravitational acceleration.
  • the correction loss output Yh can be obtained as follows.
  • Correction loss output Yh Yq (X ⁇ Xz) (Hereinafter, this equation is referred to as equation (12).)
  • q value can be calculated
  • (Yu ⁇ Yz) q (Xu ⁇ Xz) (Hereinafter, this equation is referred to as equation (13).)
  • X is Xu when the crank 105 is at bottom dead center.
  • the q value is calculated by substituting the value into the equation (13).
  • the corrected loss output Yh is calculated by substituting the strain value X from the upper and lower surface strain gauge sets 369 and the strain value Y from the side surface strain gauge set 371 into the equation (12). Note that. Xz here has already been measured. Furthermore, the amount of loss can be calculated by substituting Yh into equation (11). Xz has also been measured.
  • the side surface first strain gauge 371a and the side surface second strain gauge 371b are arranged orthogonal to each other and arranged at the diagonal position of the side surface bridge circuit 373B. Even if there is an error in the angle, it is possible to remove the influence of distortion in the torsional direction. That is, with such a configuration, it is possible to detect only the distortion caused by the rotational force F ⁇ . The reason is explained in FIG. 8 (c). That is, even if the mounting angle of the upper and lower strain gauge sets 369 is slightly inclined, the change in the side first strain gauge 371a and the change in the side second strain gauge 371b change to opposite values, and the amount of change This is because the measurement module distortion detection circuit 365 cancels the result.
  • the measurement module 301 including the upper and lower surface strain gauge sets 369 and the side surface strain gauge set 371 can be attached after the bicycle is manufactured. That is, the user or the like attaches the upper and lower strain gauge sets 369 and the side strain gauge set 371 to appropriate positions and arranges the measurement module 301, so that the user or the like has a function of measuring the average power P and the loss amount. It becomes possible to provide a retrofit without changing a part of 1.
  • the correction is performed based on the distortion in the normal direction.
  • the correction can be easily performed by predicting the distortion in the normal direction based on the angle of the crank 105. This has the effect that the side strain gauge set 371 of the second embodiment is not necessary. This configuration has the effect of reducing costs and reducing the amount of calculation.
  • the strain sensor 366 is provided on the right crank 105a, but it can also be provided on the left crank 105b. As a result, the user can know the left and right pedaling balance.
  • the strain sensor 366 may be embedded in the crank 105 during the manufacturing process of the crank 105.
  • the strain sensor 366 may be bonded to the hollow inner surface. According to these methods, the strain sensor 366 can be disposed without deteriorating the appearance of the crank 105. In addition, since it is not exposed to the outside, the durability of the strain sensor 366 can be improved.
  • a non-laminated arrow feather type can also be used. If it is an arrow feather type, since it is not a laminated structure, it can be configured at a lower cost.
  • the apparatus for measuring the force applied to the bicycle 1 in the embodiment of the present invention includes an upper and lower surface strain gauge set 369 that can be joined to the upper surface side or the lower surface side of the crank 105 of the bicycle 1, and an output from the upper and lower surface strain gauge set 369.
  • the upper and lower surface strain gauge set 369 and the upper and lower surface bridge circuit 373A cancel at least a part of the torsional direction strain and the inward and outward direction strain applied to the crank 105.
  • the distortion in the rotation direction can be detected. Since it has such a configuration, it is possible to detect only the torque due to the force in the rotational direction by disposing the upper and lower strain gauge sets 369 in the correct position and in the correct direction.
  • the method of measuring the force applied to the bicycle 1 according to the present invention is input from the upper and lower surface strain gauge sets 369 that can be joined to the upper surface side or the lower surface side of the crank 105 of the bicycle 1 and the outputs from the upper and lower surface strain gauge sets 369.
  • the upper and lower surface bridge circuit 373A cancels at least a part of the distortion in the torsional direction and the distortion in the inner and outer directions applied to the crank 105, and can detect the rotational direction distortion. By using such a method, it is possible to detect only the torque due to the force in the rotational direction.
  • the human-powered machine refers to a machine driven by human power provided with a crank 105 such as a bicycle 1 or a fitness bike.
  • a crank 105 such as a bicycle 1 or a fitness bike.
  • any human-powered machine may be used as long as it is a machine that is driven by a human power equipped with the crank 105 (it is not always necessary to move locally).
  • the measuring device in the present invention may be a part of the cycle computer 201 or may be another independent device. Further, it may be an aggregate of a plurality of devices physically separated. In some cases, the device other than the strain sensor 366 may be a device located in a completely different place through communication. That is, the measurement module 301 is an example of a measurement apparatus according to the present invention.
  • the joining in this invention means integration by adhesion
  • the inward / outward strain is, for example, strain caused by the moment MrA due to the normal direction force Fr and strain caused by the moment MrB due to the normal direction force Fr. That is, the inward / outward distortion is an inward / outward distortion generated in the crank 105.
  • the rotational strain is, for example, strain generated by a moment M ⁇ A caused by a rotational force F ⁇ and strain caused by a moment M ⁇ B caused by a rotational force F ⁇ . That is, the rotational direction distortion is a distortion in the rotational direction that occurs in the crank 105.
  • the torsional direction strain is, for example, a strain caused by a torque T ⁇ A caused by a rotational force F ⁇ and a strain caused by a torque T ⁇ B caused by a rotational force F ⁇ . That is, the torsional direction distortion is distortion in the torsional direction generated in the crank 105.
  • the strain gauge set refers to an upper and lower surface strain gauge set 369 and / or a side surface strain gauge set 371.
  • the first strain gauge refers to the upper and lower first strain gauges 369a and / or the side first strain gauges 371a.
  • the second strain gauge refers to the upper and lower surface second strain gauges 369b and / or the side surface first strain gauge 371b.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and various changed structures, configurations, and controls may be performed.
  • Cycle computer display part 205 ... Cycle computer operation part, 207 ... Cycle computer cadence radio

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Abstract

　簡便な方法でトルクを検出可能な測定装置を提供する。　自転車１に加わっている力の測定モジュール３０１は、自転車１のクランク１０５の上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセット３６９と、上下面歪ゲージセット３６９からの出力が入力される上下面ブリッジ回路３７３Ａと、を有し、上下面歪ゲージセット３６９及び上下面ブリッジ回路３７３Ａは、クランク１０５に加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能である。

Description

測定装置及び測定方法
　本発明は、自転車、フィットネスバイク等のクランクを備えた人力機械に加わっている力の測定装置に関する。
　特許文献１には、クランク内部に圧電センサを埋め込み、クランクの歪みにより発生する電圧によってトルクを測定する技術が開示されている。
　特許文献２には、クランク軸の歪みを測定し、クランクにかかるトルクを検知する技術が開示されている。
特開２００９－００６９９１号 特開平１０－３５５６７号
　特許文献１の方法では、回転方向の力によるトルクのみならず損失量をも検出してしまい。どの程度の力が、回転力となっているのかを正確に知ることができないという問題があった。
　特許文献２の方法では、ボトムブラケット部分に設置する必要があるのでボトムブラケットとにはフレーム加工及びクランク軸にはナーリング加工が必要になってしまうという問題があった。
　本発明の目的は、簡便な方法でトルクを検出可能な測定装置を提供することである。
　本発明の人力機械に加わっている力の測定装置は、人力機械のクランクの上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセットと、前記上下面歪ゲージセットからの出力が入力される上下面ブリッジ回路と、を有し、前記上下面歪ゲージセット及び前記上下面ブリッジ回路は、前記クランクに加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能である。
　本発明の人力機械に加わっている力の測定方法は、人力機械のクランクの上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセット、及び、前記上下面歪ゲージセットからの出力が入力される上下面ブリッジ回路によって、前記クランクに加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能である。
本発明の第１の実施形態に係る自転車の全体を示す説明図である。 サイクルコンピュータ、測定モジュール及びケイデンスセンサの位置関係等の説明図である。 サイクルコンピュータ、測定モジュール及びケイデンスセンサのブロック図である。 上下面歪ゲージセット及び測定モジュール歪検出回路の説明図である。 右側クランクに加わる力の説明図である。 上下面部分に加わる力等の説明図である。 側面部分に加わる力等の説明図である。 クランクに設けられる上下面歪ゲージセットの配置の説明図、上下面歪ゲージセットに加わる力等がキャンセルされる理由の説明図である。 ケイデンスセンサの処理のフローチャートである。 測定モジュール及びサイクルコンピュータの処理のフローチャートである。 第２の実施形態における、サイクルコンピュータ、測定モジュール、ケイデンスセンサのブロック図である。 第２の実施形態における、測定モジュール歪検出回路、上下面歪ゲージセット及び側面歪ゲージセットの説明図である。 第２の実施形態における、クランクに設けられる側面歪ゲージセットの配置の説明図、側面歪ゲージセットに加わる力等がキャンセルされる理由の説明図である。
＜本発明の第１の実施形態＞
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る自転車１の全体を示す説明図である。
　図１のように、自転車１は、フレーム３、フロント車輪５、リア車輪７、ハンドル９、サドル１１、フロントフォーク１３、駆動機構１０１から構成されている。
　フレーム３は、２つのトラス構造から構成されている。
　またフロントフォーク１３の前方方向には、フロントフォーク１３が回転自在に接続されている。
　フロントフォーク１３は、ハンドル９と接続されている。
　フロントフォーク１３の下方向の先端位置において、フロントフォーク１３とフロント車輪５とは回転自在に接続されている。
　フロント車輪５は、ハブ部、スポーク部及びタイヤ部を有している。ハブ部はフロントフォーク１３と回転自在に接続されている。そして、このハブ部とタイヤ部はスポーク部によって接続されている。
　フレーム３は、後方の先端部分において、リア車輪７と回転自在に接続されている。
　リア車輪７は、ハブ部、スポーク部及びタイヤ部を有している。ハブ部はフレーム３と回転自在に接続されている。そして、このハブ部とタイヤ部はスポーク部によって接続されている。
　リア車輪７のハブ部はリアギア１１３と接続されている。
　自転車１は、ユーザの足による踏み込み力を自転車１の駆動力に変換する駆動機構１０１を有している。
　駆動機構１０１は、ペダル１０３、クランク機構１０４、フロントギア１０９、チェーン１１１、リアギア１１３を有している。
　ペダル１０３は、ユーザが踏み込むための足と接する部分である。
　クランク機構１０４は、クランク１０５とクランク軸１０７及びペダルクランク軸１１５（図示していない）から構成されている。
　具体的には、クランク軸１０７はフレーム３を左右方向に貫通している。
　クランク１０５は、このクランク軸１０７と直角に形成されている。
　クランク軸１０７は、クランク１０５の端部において、クランク１０５と接続されている。
　ペダルクランク軸１１５は、このクランク１０５と直角に形成されている。ペダルクランク軸１１５の軸方向は、クランク軸１０７と同一方向となっている。
　ペダルクランク軸１１５は、クランク１０５のクランク軸１０７が形成されている側の端部とは反対側の端部において、クランク１０５と接続されている。
　ペダルクランク軸１１５とペダル１０３とは、ペダル１０３が回転自在となるように接続されている。
　クランク軸１０７は、フレーム３によって回転自在に支持されている。
　クランク機構１０４は、このような構造を、自転車１の側面の反対側にも有している。
　つまり、クランク機構１０４は、２個のクランク１０５及び２個のペダルクランク軸１１５を有し、そして、２個のペダル１０３を有している。
　これらが自転車１の右側にあるか左側にあるかを区別する場合には、それぞれ右側クランク１０５ａ、左側クランク１０５ｂ、右側ペダルクランク軸１１５ａ、左側ペダルクランク軸１１５ｂ、右側ペダル１０３ａ及び左側ペダル１０３ｂと記載する。
　また、右側クランク１０５ａと左側クランク１０５ｂは、クランク軸１０７を中心として反対方向に伸びるように形成されている。
　右側ペダルクランク軸１１５ａ、クランク軸１０７及び左側ペダルクランク軸１１５ｂは、同一の平面に形成されている。
　右側ペダルクランク軸１１５ａ、クランク軸１０７及び左側ペダルクランク軸１１５ｂの軸は、平行に形成されている。
　右側クランク１０５ａ及び左側クランク１０５ｂは、同一の平面上に形成されている。右側クランク１０５ａ及び左側クランク１０５ｂの軸は、平行に形成されている。
　右側ペダルクランク軸１１５ａ、クランク軸１０７及び左側ペダルクランク軸１１５ｂが形成される平面と、右側クランク１０５ａ及び左側クランク１０５ｂが形成される平面も同一である。
　クランク軸１０７には、フロントギア１０９が接続されている。フロントギア１０９は、ギア比を変化させることができる可変ギアで形成されると好適である。
　フロントギア１０９には、チェーン１１１が係合されている。
　チェーン１１１は、リアギア１１３に係合している。
　リアギア１１３は、可変ギアによって形成することが好適である。
　リアギア１１３は、リア車輪７と接続されている。
　このような駆動機構１０１によって、自転車１はユーザの踏み込み力をリア車輪７の回転力に変換している。
　クランク１０５には、測定モジュール３０１が配置されている。
　また、フレーム３には、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９が配置されている。
　さらに、ハンドル９には、サイクルコンピュータ２０１が配置されている。
　図２は、サイクルコンピュータ２０１、測定モジュール３０１及びケイデンスセンサ５０１の位置関係等の説明図である。
　図２のように、サイクルコンピュータ２０１は、各種情報を表示するサイクルコンピュータ表示部２０３及びユーザの操作を受けるサイクルコンピュータ操作部２０５を有している。各種情報とは、自転車１の速度、位置情報、目的地までの距離、目的地までの予想到達時間、出発してからの移動距離、出発してからの経過時間、（平均）パワーＰ、（平均）損失量等である。なお、平均パワーＰとはクランク１０５の回転方向に加わる力による時間当たりのエネルギー量である。そして、この平均パワーＰによって、自転車１は駆動される。
　一方、損失量とは、クランク１０５の回転方向とは別の方向に加わる力である。この回転方向とは別の方向に加わる力は、何ら自転車１の駆動に寄与しない無駄な力である。
　したがって、ユーザは、平均パワーＰをできるだけ増加させ、損失量をできるだけ減少させることによって、より効率的に自転車１を駆動させることが可能となる。
　本発明の発展的な実施形態では、特に、サイクルコンピュータ表示部２０３は、クランク１０５の各角度（３０°毎）それぞれにおける、ユーザが出力している回転方向の平均パワーＰ、ユーザが出力している人力の法線方向の力による平均損失量等を表示している。
　また、サイクルコンピュータ２０１は、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９を有している。
　サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９は、配線を介してサイクルコンピュータ２０１の本体部分と接続されている。
　なお、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９は、受信のみの機能を有する必要はない。例えば、送信部としての機能を有していても良い。以下、送信部又は受信部と記載した装置も、受信機能及び送信機能の両方を有していて良い。
　ケイデンスセンサ５０１は、リードスイッチ５０５を有している（図３のケイデンスセンサ５０１側の部分を参照のこと）。リードスイッチ５０５は、接近する磁石５０３によってリードスイッチ５０５がＯＮになることから、磁石５０３の位置を検出する。
　つまり、リードスイッチ５０５がＯＮになるということは、リードスイッチ５０５が存在する位置にクランク１０５も存在することを検出することである。
　このケイデンスセンサ５０１から、サイクルコンピュータ２０１は、ケイデンス［ｒｐｍ］を得ることができる。
　さらに、発展的な実施形態においては、クランク１０５の位置を算出するために、ケイデンスセンサ５０１を用いて良い。
　このクランク１０５の位置（角度）情報から、クランク１０５の回転角度を推測する。つまり、リードスイッチ５０５がＯＮになる時間間隔は、クランク１０５が３６０°回転する時間間隔と一致する。
　したがって、クランク１０５の現在位置の推測は、直近のリードスイッチ５０５がＯＮになった瞬間からの経過時間から推測することができる。
　具体的には、（経過時間）／（リードスイッチ５０５がＯＮになる間隔）×３６０°が、リードスイッチ５０５の位置を初期回転角度としたときのクランク１０５の回転角度となる。
　もっとも、クランク１０５の角度ごとのデータを取る必要がない場合には、例えば３６０°を１２分割して、その範囲で値を求めればよい。
　この発展的な実施形態においては、ユーザに提示したいのは、ある一定範囲の回転区間の回転力である平均パワーＰであることから、３６０°を１２分割している。
　そして、サイクルコンピュータ２０１は、ケイデンスセンサ５０１からのクランク１０５の位置情報によって、各クランク回転角度（３０°毎に区分された期間）について、平均パワーＰを算出している。
　ケイデンスセンサ５０１は、ケイデンスセンサ無線送信部５０７を有する（（図３のケイデンスセンサ５０１側の部分を参照のこと））。
　このケイデンスセンサ無線送信部５０７は、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７に対して、ケイデンス情報を送信する。
　なお、発展的な実施形態においては、磁石５０３とリードスイッチ５０５によって、クランク１０５の位置情報を検出・推測しているが、クランク１０５の位置を角度センサ（例えば、ロータリーエンコーダ等）によって検出することも可能である。
　測定モジュール３０１は、クランク１０５に設けられた複数の歪センサ３６６を用いて、ペダル１０３にユーザが加えている人力を検出する（図３及び図１も参照のこと）。
　具体的には、クランク１０５の回転力である平均トルクを測定モジュール３０１は算出する。
　図３は、サイクルコンピュータ２０１、測定モジュール３０１及びケイデンスセンサ５０１のブロック図である。
　図３下方の図を用いて、ケイデンスセンサ５０１の構成を説明する。
　図３下方の図のように、ケイデンスセンサ５０１は、リードスイッチ５０５、ケイデンスセンサ無線送信部５０７、ケイデンスセンサ制御部５５１、ケイデンスセンサ記憶部５５３、ケイデンスセンサタイマ５６１を有している。
　リードスイッチ５０５は、磁石５０３が接近することによってリードスイッチ５０５のＯＮ／ＯＦＦを検出する。
　そして、リードスイッチ５０５がＯＮとなると、リードスイッチ５０５はその旨の情報信号をケイデンスセンサ制御部５５１に出力する。
　ケイデンスセンサタイマ５６１は、タイマカウンタであり所定周期を有するクロックを常時カウントしている。
　ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ制御部５５１の値出力命令を受けると、タイマ値情報をケイデンスセンサ制御部５５１に出力する。
　また、ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ制御部５５１のリセット命令を受けると、タイマカウンタの値を初期値にリセットする。
　さらに、ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ無線送信部５０７に、送信のタイミングを命令する役割をも有している。具体的には、例えば、１秒ごとに、ケイデンスセンサ無線送信部５０７に送信タイミングを指令している。
　ケイデンスセンサ無線送信部５０７は、ケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報を、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７に送信している。
　このケイデンスセンサ無線送信部５０７による送信は、ケイデンスセンサタイマ５６１によって命令されることによって１秒ごとに行われている。または、ケイデンスセンサタイマ５６１の値に基づいた判断がケイデンスセンサ制御部５５１によって行われ、その判断に基づいて、このケイデンスセンサ無線送信部５０７による送信がケイデンスセンサ制御部５５１の命令によって行われても良い。
　ケイデンスセンサ記憶部５５３には、各種情報が記憶される。
　各種情報とは、例えば、ケイデンスセンサ制御部５５１の制御プログラム、ケイデンスセンサ制御部５５１が制御する際に必要とされる一時的な情報である。特に本実施形態では、リードスイッチ５０５がＯＮとなる間隔であるケイデンスセンサタイマ５６１のタイマ値を記憶している。
　なお、ケイデンスセンサ記憶部５５３は、ケイデンスセンサＲＡＭ５５５及びケイデンスセンサＲＯＭ５５７から構成されている。ケイデンスセンサＲＡＭ５５５にはタイマ値等が記憶され、ケイデンスセンサＲＯＭ５５７には制御プログラム等が記憶される。
　ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサ５０１を包括的に制御している。
　具体的には、ケイデンスセンサ制御部５５１は、リードスイッチ５０５がＯＮとなった旨の情報信号の出力を受けると、以下の動作を行う。
　ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にタイマ値情報の出力を命令する。
　そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１からタイマ値情報を受けると、そのタイマ値情報からケイデンスを算出する。
　具体的には、タイマ値情報のカウント数（Ｃ）と１度のカウント間隔（Ｔ）をかけあわせることによって、リードスイッチ５０５がＯＮとなる時間（周期）［ｓ］を算出する。そして、６０をこの周期で割ることによって、ケイデンス［ｒｐｍ］を算出する。
　さらに、ケイデンスセンサ制御部５５１は、このケイデンス情報をケイデンスセンサ記憶部５５３のケイデンスセンサＲＡＭ５５５に記憶させる。
　また、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にカウンタ値のリセット命令を出力する。
　ケイデンスセンサ制御部５５１は、１秒間の間隔で、ケイデンスセンサ無線送信部５０７にケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報を送信させても良い。
　図３中央の図を用いて、測定モジュール３０１の構成を説明する。
　図３中央の図のように、測定モジュール３０１は、測定モジュール無線送信部３０９、測定モジュールタイマ３６１、測定モジュール制御部３５１、測定モジュール記憶部３５３、測定モジュールＡ／Ｄ３６３、測定モジュール歪検出回路３６５及び歪センサ３６６を有している。
　歪センサ３６６はクランク１０５に接着されて、一体化される。
　ここで、上下面歪ゲージセット３６９等の総称を歪センサ３６６と呼んでいる。
　上下面歪ゲージセット３６９は、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂを有している。
　そして、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂは、互いに直交している。つまり、上下面第１歪ゲージ３６９ａの歪検出方向と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの歪検出方向とは互いに直交している（図４、図８、図１３も参照のこと）。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂのそれぞれの端子は、測定モジュール歪検出回路３６５に接続されている（具体的な、測定モジュール歪検出回路３６５の構成については図４を参照のこと）。
　測定モジュール歪検出回路３６５は、上下面第１歪ゲージ３６９ａの出力及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂの出力を増幅及び調整する。
　測定モジュール歪検出回路３６５によって増幅等された上下面第１歪ゲージ３６９ａの出力及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂの出力は、測定モジュールＡ／Ｄ３６３によって、アナログ情報からデジタル情報である歪情報に変換される。
　そして、歪情報信号は測定モジュール記憶部３５３に出力される。測定モジュール記憶部３５３に入力された歪情報信号は、測定モジュールＲＡＭ３５５に歪情報として記憶される。
　測定モジュールタイマ３６１は、タイマカウンタであり所定周期を有するクロックを常時カウントしている。
　さらに、測定モジュールタイマ３６１は、測定モジュール無線送信部３０９に、送信のタイミングを命令する役割をも有している。具体的には、例えば、１秒ごとに、測定モジュール無線送信部３０９に送信タイミングを指令している。
　測定モジュール無線送信部３０９は、測定モジュール制御部３５１が歪情報から算出した平均トルク情報を、サイクルコンピュータ無線受信部２０９に送信している。
　この測定モジュール無線送信部３０９による平均トルクの送信は、測定モジュールタイマ３６１によって命令されることによって１秒ごとに行われている。または、測定モジュールタイマ３６１の値に基づいて測定モジュール制御部３５１が命令を出力することによって、測定モジュール無線送信部３０９は平均トルク情報を送信しても良い。
　測定モジュール記憶部３５３には、各種情報が記憶される。
　各種情報とは、例えば、測定モジュール制御部３５１の制御プログラム、及び、測定モジュール制御部３５１が制御を行う際に必要とされる一時的な情報である。特に本発明の実施形態では、歪情報を記憶している。
　なお、測定モジュール記憶部３５３は、測定モジュールＲＡＭ３５５及び測定モジュールＲＯＭ３５７から構成されている。測定モジュールＲＡＭ３５５には歪情報等が記憶される。測定モジュールＲＯＭ３５７には制御プログラム、及び、歪情報から平均トルクを算出するための各種のパラメータ、定数、等が記憶される。
　後述する第２の実施形態においては、測定モジュール記憶部３５３は、式（３）～式（１３）で必要とされる各種のパラメータ等も記憶している。
　測定モジュール制御部３５１は、測定モジュール３０１を包括的に制御している。
　具体的には、測定モジュール制御部３５１は、歪情報から平均トルクを算出する。
　その方法は、トルクＴｒは、
　　トルクＴｒ［Ｎｍ］＝ｍｇＬ（Ｘ－Ｘｚ）／（Ｘｃ－Ｘｚ）で計算される
　　（以下、この式を式（１）という。）。
　ここで、Ｘが測定された歪量、クランク１０５が水平状態でペダル１０３に垂直にｍ［ｋｇ］を載せた場合の歪量がＸｃであり、それぞれの無負荷状態の場合における歪量がＸｚであり、クランク軸１０７からペダル１０３までの距離がＬである。また、ｇは重力加速度である。
　つまり、この式のＸに歪情報を代入することによって、トルクを算出することが可能となる。
　このトルクを複数時点毎に算出して、その平均をとったものが平均トルクとなる。
　そして、計算された平均トルクは、測定モジュール無線送信部３０９を介して１秒おきに、サイクルコンピュータ２０１に送信される。
　また、一回転を１２分割してサイクルコンピュータ表示部２０３に表示する発展的な実施形態の場合には、３０°の範囲内の各時点におけるトルクを上記の式から計算し、その範囲に含まれる複数のトルクを平均して平均トルクを算出する。
　図３上方の図を用いて、サイクルコンピュータ２０１の構成を説明する。
　図３上方の図のように、サイクルコンピュータ２０１は、サイクルコンピュータ表示部２０３、サイクルコンピュータ操作部２０５、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７、サイクルコンピュータ無線受信部２０９、サイクルコンピュータタイマ２６１、サイクルコンピュータ記憶部２５３及びサイクルコンピュータ制御部２５１を有している。
　サイクルコンピュータ操作部２０５は、ユーザの指示（入力）を受ける。
　例えば、サイクルコンピュータ操作部２０５は、ユーザから、サイクルコンピュータ表示部２０３に表示内容の指示を受ける。
　サイクルコンピュータ表示部２０３は、ユーザの指示等に基づいて、各種の情報を表示する。
　本実施形態においては、平均パワーＰを視覚化して表示する。
　発展的な実施形態においては、クランク１０５の各角度（３０°毎の）平均トルクを視覚化して表示する。なお、視覚化の方法はどのような方法であっても良い。
　ここでの、視覚化の方法は、例えば、ベクトル表示、グラフ表示、色分け表示、記号の表示、３次元表示等がありえ、どのような方法であってもよい。また、それらの組み合わせ等であってよい。
　サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７は、ケイデンスセンサ５０１から送信されるケイデンス情報を受信する。
　サイクルコンピュータ無線受信部２０９は、測定モジュール３０１から送信される平均トルク情報を受信する。
　サイクルコンピュータタイマ２６１は、タイマカウンタでありタイマをカウントしている。
　サイクルコンピュータタイマ２６１によって生成されるこのタイマ値情報はサイクルコンピュータ制御部２５１等が様々に利用している。
　サイクルコンピュータ記憶部２５３には、各種情報が記憶される。
　各種情報とは、例えば、サイクルコンピュータ制御部２５１の制御プログラム、及び、サイクルコンピュータ制御部２５１が制御を行う際に必要とされる一時的な情報である。
　なお、サイクルコンピュータ記憶部２５３は、サイクルコンピュータＲＡＭ２５５及びサイクルコンピュータＲＯＭ２５７から構成されている。サイクルコンピュータＲＯＭ２５７には制御プログラム、及び、平均トルク情報から平均パワーＰを算出するための各種のパラメータ、定数、等が記憶されている。
　サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータ２０１を包括的に制御している。さらに、ケイデンスセンサ５０１及び測定モジュール３０１をも包括的に制御していても良い。
　また、サイクルコンピュータ制御部２５１は、平均パワーＰを算出する。
　具体的には、サイクルコンピュータ制御部２５１は、平均トルク情報及びケイデンス情報から一定期間の平均パワーＰを算出する。
　その方法は、
　平均パワーＰ［Ｗ］＝（２ＰＩ／６０）Ｔｒａ×Ｒで計算される
　（以下、この式を式（２）という。）。
　ここで、Ｔｒａが平均トルク［Ｎｍ］であり、Ｒがケイデンス量［ｒｐｍ］である。なお、ＰＩは円周率である。
　つまり、この式の平均トルクＴｒａ及びＲに平均トルク情報及びケイデンス情報を代入することによって、平均パワーＰを算出することが可能となる。
　また、発展的な実施形態のように一回転を１２分割してサイクルコンピュータ表示部２０３に表示する場合には、３０°の範囲内の平均パワーＰを算出する。
　図４は、上下面歪ゲージセット３６９及び測定モジュール歪検出回路３６５の説明図である。
　図４（ａ）のように、上下面第１歪ゲージ３６９ａと上下面第２歪ゲージ３６９ｂとは、直交かつ積層して配置されている。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値は、この上下面第１歪ゲージ３６９ａが圧縮又は伸長していない場合には、約Ｒ０である。
　上下面第２歪ゲージ３６９ｂの抵抗値は、この上下面第２歪ゲージ３６９ｂが圧縮又は伸長していない場合には、約Ｒ０である。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂは、図４（ｂ）のように、圧縮されている場合には抵抗値が下がり、伸長されている場合には抵抗値が上がる。
　この抵抗値の変化は、変化量がわずかな場合には比例している。
　具体的には、Δｌ伸縮されている場合の抵抗値はＲ０＋ΔＲ０となる。Δｌ圧縮されている場合の抵抗値はＲ０－ΔＲ０となる。
　また、上下面第１歪ゲージ３６９ａの検出方向は、配線が伸びている方向であり、図４（ａ）中では右肩上がり方向が検出方向となる。
　また、上下面第２歪ゲージ３６９ｂの検出方向は、配線が伸びている方向であり、図４（ａ）中では右肩下がり方向が検出方向となる。
　つまり、この検出方向において圧縮又は伸長が生じた場合に、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂに抵抗値の変化が生じる。
　この検出方向以外において圧縮又は伸長が生じた場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂに抵抗値の変化は生じない。
　測定モジュール歪検出回路３６５は、上下面ブリッジ回路３７３Ａ、上下面増幅回路３７５Ａ及び上下面基準電圧回路３７７Ａを有している。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａと上下面第２歪ゲージ３６９ｂは、上下面ブリッジ回路３７３Ａの対角位置に配置される。
　具体的には、第１系統側では、電源Ｖｃｃから順に、上下面第１歪ゲージ３６９ａ、上下面第１接続点３７３Ａ－１、抵抗Ｒの順に接続されている。
　第２系統側では、電源Ｖｃｃから順に、抵抗Ｒ、上下面第２接続点３７３Ａ－２、上下面第２歪ゲージ３６９ｂの順に接続されている。
　ここで、第１系統の抵抗Ｒと第２系統の抵抗Ｒとは同一の抵抗値を有している。また、第１系統の抵抗Ｒと第２系統の抵抗Ｒとは、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂの圧縮又は伸長が生ずる前の抵抗値であるＲ０と同一の抵抗値を有する。
　その結果、上下面第１接続点３７３Ａ－１と上下面第２接続点３７３Ａ－２との間に生ずる電位差はほぼゼロとなる。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａの検出方向と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの検出方向の中間方向に（図４（ａ）中において左右方向）伸長変化が生じた場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂは伸長する。その結果、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂの抵抗値は同じく例えばＲ０＋ΔＲ０となる。
　その場合には、第１系統の上下面第１接続点３７３Ａ－１の電位は小さくなり、他方、第２系統の上下面第２接続点３７３Ａ－２の電位は大きくなる。
　その結果、測定モジュール歪検出回路３６５からは出力が検出される。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａと上下面第２歪ゲージ３６９ｂとの両者が同じ量、圧縮された場合も同様である。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａが圧縮され、かつ、上下面第２歪ゲージ３６９ｂが伸長されている場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値はＲ０－ΔＲ０となり、かつ、上下面第２歪ゲージ３６９ｂの抵抗値はＲ０＋ΔＲ０となる。
　その場合には、第１系統の上下面第１接続点３７３Ａ－１の電位は大きくなるが、他方、第２系統の電圧降下も大きくなる。なお、ここでは、ΔＲ０がＲ及びＲ０に比して十分に小さい場合を想定している。
　その結果、測定モジュール歪検出回路３６５からは出力が検出されない。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａが伸長され、かつ、上下面第２歪ゲージ３６９ｂが圧縮されている場合も同様である。
　さらに、上下面第１歪ゲージ３６９ａ単体の内部で、圧縮と伸長が同時に起こり、かつ、圧縮量と伸長量が同一である場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値は変化しない。その結果、測定モジュール歪検出回路３６５からは出力は検出されない。
　上下面第２歪ゲージ３６９ｂ単体の内部で、圧縮と伸長が同時に起こった場合も同様である。
　上下面増幅回路３７５Ａ及び上下面基準電圧回路３７７Ａの構成は図４（ａ）のような構成を有している。
　上下面増幅回路３７５Ａは、上下面第１接続点３７３Ａ－１と上下面第２接続点３７３Ａ－２の間の電位差を増幅する回路である。
　上下面基準電圧回路３７７Ａは、上下面増幅回路３７５Ａからの出力が電源Ｖｃｃの１／２を中心に増減するようにするための回路である。
　上下面基準電圧回路３７７Ａが必要な理由を説明する。上下面増幅回路３７５Ａから出力された電圧は測定モジュールＡ／Ｄ３６３によってアナログ値からデジタル値へ変換される。
　この時に、アナログデジタル変換器はプラスマイナスの両方を測定可能なものよりも、プラス側のみを測定可能なものの方が回路構成を簡略化することができ、安価に構成できる。他方、上下面第１接続点３７３Ａ－１と上下面第２接続点３７３Ａ－２の間の電位差はプラス側及びマイナス側の両方に変化しうる。
　そのため、上下面第１接続点３７３Ａ－１と上下面第２接続点３７３Ａ－２の間の電位差をプラス側でのみの変化に変更するために、上下面基準電圧回路３７７Ａが設けられている。
　図５は、右側クランク１０５ａに加わる力の説明図である。
　図５のように、クランク機構１０４は、左側ペダル１０３ｂ、左側クランク１０５ｂ、クランク軸１０７、右側クランク１０５ａ、右側ペダルクランク軸１１５ａ、右側ペダル１０３ａから構成されている。
　そして、右側ペダル１０３ａにはユーザにより加えられる人力ＦＬが加えられる。人力ＦＬは、クランク１０５の回転方向の力Ｆθとクランク１０５の法線方向の力Ｆｒから構成されている。ここで、回転方向及び法線方向に垂直な方向を内外方向と定義する。
　以下、クランク１０５の回転方向に生ずるクランク１０５の歪を回転方向歪という。同様に、内外方向に生ずるクランク１０５の歪を内外方向歪という。さらに、クランク１０５に生ずるねじり力による歪をねじり方向歪という。
　右側クランク１０５ａの上面側（又は下面側）の中心部分を上下面部分１１７とする。右側クランク１０５ａの側面の中心部分を側面部分１１９とする。
　以下、上下面部分１１７および側面部分１１９に加わる力等（モーメント、トルク、せん断力、圧縮、引張力等）を説明する。
　図６は、上下面部分１１７に加わる力等の説明図である。
　図６（ａ）は、法線方向の力Ｆｒによって、上下面部分１１７に加わる力の説明図である。
　図６（ｂ）は、回転方向の力Ｆθによって、上下面部分１１７に加わる力の説明図である。
　図６（ａ）のように、法線方向の力Ｆｒによって上下面部分１１７には、引張張力ＦｒＡ及びモーメントＭｒＡが発生している。
　もっとも、引張張力ＦｒＡによる歪量はモーメントＭｒＡによる歪量よりもかなり小さいので、モーメントＭｒＡのみを考慮すれば足りる。
　図６（ｂ）のように、回転方向の力Ｆθによって上下面部分１１７には、せん断力ＦθＡ、モーメントＭθＡ及びトルクＴθＡが発生している。
　もっとも、せん断力ＦθＡによる歪量はモーメントＭθＡによる歪量及びトルクＴθＡによる歪量よりもかなり小さいので、モーメントＭθＡ及びトルクＴθＡのみを考慮すれば足りる。
　以上より、上下面部分１１７に歪センサ３６６を設けた場合に、歪センサ３６６が検出する歪は、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡによって内外方向に生ずる内外方向歪、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＡによって回転方向に生ずる回転方向歪及びトルクＴθＡによって生ずるねじり方向歪のみである。
　図７は、側面部分１１９に加わる力等の説明図である。
　図７（ａ）は、法線方向の力Ｆｒによって、側面部分１１９に加わる力の説明図である。
　図７（ｂ）は、回転方向の力Ｆθによって、側面部分１１９に加わる力の説明図である。
　図７（ａ）のように、法線方向の力Ｆｒによって側面部分１１９には、引張張力ＦｒＢ及びモーメントＭｒＢが発生している。
　もっとも、引張張力ＦｒＢによる歪量はモーメントＭｒＢによる歪量よりもかなり小さいので、モーメントＭｒＢのみを考慮すれば足りる。
　図７（ｂ）のように、回転方向の力Ｆθによって側面部分１１９には、せん断力ＦθＢ、モーメントＭθＡ及びトルクＴθＢが発生している。
　もっとも、せん断力ＦθＢによる歪量はモーメントＭθＢによる歪量及びトルクＴθＢによる歪量よりもかなり小さいので、モーメントＭθＢ及びトルクＴθＢのみを考慮すれば足りる。
　以上より、側面部分１１９に歪センサ３６６を設けた場合に、歪センサ３６６が検出する歪は、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＢによって内外方向に生ずる内外方向歪、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢによって回転方向に生ずる回転方向歪及びトルクＴθＢによって生ずるねじり方向歪のみである。
　図８は、クランク１０５に設けられる上下面歪ゲージセット３６９の配置の説明図、上下面歪ゲージセット３６９に加わる力等がキャンセルされる理由の説明図である。
　図８（ａ）のように、上下面部分１１７に上下面歪ゲージセット３６９が配置される。ここで、上下面部分１１７は、クランク１０５の上面又は下面の中央部分に配置される。
　クランク１０５の形状が直方体でない場合には、上下面歪ゲージセット３６９はモーメントＭｒＡによる歪の中心部分に配置される。より具体的には、図８（ｂ）のようにモーメントＭｒＡによる歪の中心が、上下面歪ゲージセット３６９の中心に来るように配置される。
　上下面歪ゲージセット３６９は、図８（ａ）で示す位置のより右側又は図８（ａ）のより左側に位置していても良い。
　つまり、モーメントＭｒＡによる歪の中心が上下面歪ゲージセット３６９の中心に来るのであれば、上下面歪ゲージセット３６９は、右側ペダル１０３ａ側又はクランク軸１０７側であっても良い。
　上下面歪ゲージセット３６９は、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び上下面第２歪ゲージ３６９ｂによって構成されている。
　そして、上下面第１歪ゲージ３６９ａと上下面第２歪ゲージ３６９ｂとは直交・重層して配置されている。
　さらに、上下面第１歪ゲージ３６９ａの検出方向と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの検出方向との間の中間方向が、クランク１０５の長手方向になるように配置されている。つまり、上下面第１歪ゲージ３６９ａの検出方向とクランク１０５の軸の方向とは４５度の角度を有する。
　上下面第２歪ゲージ３６９ｂの検出方向とクランク１０５の軸の方向とは４５度の角度を有する（検出方向については、図４（ａ）も参照のこと）。
　なお、図８（ａ）では、上下面歪ゲージセット３６９はクランク１０５の上面側に設けたが、上下面歪ゲージセット３６９はクランク１０５の下面側に設けても良い。
　また、上下面歪ゲージセット３６９は、クランク１０５の内部に設けても良い。具体的には、上下面歪ゲージセット３６９は、クランク１０５を中空にしてその中空内面に接着されていても良い。また、上下面歪ゲージセット３６９は、クランク１０５内部に埋め込まれていても良い。
　図８（ａ）のように、上下面歪ゲージセット３６９（上下面部分１１７）には、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡ、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＡ及びトルクＴθＡが作用する（図６も参照のこと）。
　次に、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡがキャンセルされることを説明する。
　モーメントＭｒＡによる歪の中心が、上下面歪ゲージセット３６９の中心に来るように配置されていると、上下面歪ゲージセット３６９は図８（ｂ）のように歪を生ずる（なお、図８（ｂ）は、強調及び単純化して表示している。）。
　そうすると、図８（ｂ）のように、上下面第１歪ゲージ３６９ａの下側部分は伸長され、上下面第１歪ゲージ３６９ａの上側部分は圧縮される。
　その結果、上下面第１歪ゲージ３６９ａ内部で、伸長及び圧縮の両方が生じ上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値は変化しない。つまり、測定モジュール歪検出回路３６５からの出力は変化しない（図４（ａ）の説明部分も参照のこと）。
　よって、内外力向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡをキャンセルすることができる。
　なお、上下面第２歪ゲージ３６９ｂも、同様である。
　次に、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＡがキャンセルされることを説明する。
　トルクＴθＡが加わると、上下面歪ゲージセット３６９は図８（ｃ）のように歪を生ずる（なお、図８（ｃ）は、強調及び単純化して表示している。）。
　そうすると、図８（ｃ）のように、上下面第１歪ゲージ３６９ａは伸長され、上下面第２歪ゲージ３６９ｂは圧縮される。
　上下面第１歪ゲージ３６９ａが伸長され、かつ、上下面第２歪ゲージ３６９ｂが圧縮されている場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値はＲ０＋ΔＲ０となり、かつ、上下面第２歪ゲージ３６９ｂの抵抗値はＲ０－ΔＲ０となる。
　その場合には、第１系統の上下面第１接続点３７３Ａ－１の電位が小さくなるが、他方、第２系統の電位も小さくなる。なお、ここでは、ΔＲ０がＲ及びＲ０に比して十分に小さい場合を想定している。
　その結果、測定モジュール歪検出回路３６５からは出力が検出されない（図４（ａ）の説明部分も参照のこと）。
　よって、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＡをキャンセルすることができる。
　また、上下面歪ゲージセット３６９の取り付け角が多少傾いていても、図８（ｃ）のような回転力ＦθによるトルクＴθＡによる歪の場合には、上下面第１歪ゲージ３６９ａの変化と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの変化とは、互いに正負反対値に変化し、かつ、その変化量は同一となる。
　ここで、互いに正負反対値に変化とは、上下面第１歪ゲージ３６９ａが正側に変化した場合には上下面第２歪ゲージ３６９ｂは負側に変化し、逆に、上下面第１歪ゲージ３６９ａが負側に変化した場合には上下面第２歪ゲージ３６９ｂは正側に変化することをいう。
　つまり、上下面歪ゲージセット３６９の取り付けが傾いて配置されていても、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＡをキャンセルすることができる。
　以上より、上下面歪ゲージセット３６９からの出力を処理した測定モジュール歪検出回路３６５の出力は、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＡによる歪みによるもののみとなる。
　したがって、上下面歪ゲージセット３６９に生ずる歪みを検出すれば、回転方向の力Ｆθ及びこの回転方向の力Ｆθによるトルクを検出することができる。
　具体的には、上下面ブリッジ回路３７３Ａを介して上下面歪ゲージセット３６９から出力される歪情報を、式（１）に代入する事によってトルクを算出することができる。なお、単にトルクという場合には、回転方向に生ずるトルクをいう。
　これによって、ユーザが出力している人力のうちのクランク１０５を回転させる成分のみ、つまり自転車１の推進力を算出することが可能となる。
　そして、サイクルコンピュータ２０１は、この算出したトルクに各種の処理をして、サイクルコンピュータ表示部２０３に表示する。
　具体的には、平均パワーＰを算出してサイクルコンピュータ表示部２０３に表示する。
　図９は、ケイデンスセンサ５０１の処理のフローチャートである。
　図１０は、測定モジュール３０１及びサイクルコンピュータ２０１の処理のフローチャートである。
　図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は測定モジュール３０１の処理を説明しており、図１０（ｃ）はサイクルコンピュータ２０１の処理を説明している。
　図９を用いて、ケイデンスセンサ５０１の処理を説明する。
　ステップＳＴ５１において、ケイデンスセンサ５０１のケイデンスセンサ制御部５５１は、リードスイッチ５０５の磁気の変化を検出する。
　そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、リードスイッチ５０５を検出すると以下のステップＳＴ０２及びステップＳＴ０３の処理を開始する。
　つまり、ケイデンスセンサ制御部５５１は、リードスイッチ５０５から出力を検出すると処理の割り込みを行い、ステップＳＴ０２以下の処理を開始する。以下、割り込みとは、それまでの処理を中断して、指定された処理を実行することをいう。
　ステップＳＴ５３において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンス値を算出する。
　ケイデンスセンサ制御部５５１は、タイマ値情報のカウント数（Ｃ）と１度のカウント間隔（Ｔ）をかけあわせることによって、リードスイッチ５０５がＯＮとなる時間（周期）［ｓ］を算出する。
　そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、６０をこの時間（周期）で割ることによって、ケイデンス［ｒｐｍ］を算出する。
　さらに、ケイデンスセンサ制御部５５１は、このケイデンス情報をケイデンスセンサ記憶部５５３のケイデンスセンサＲＡＭ５５５に記憶させる。
　ステップＳＴ５５において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にカウンタ値のリセット命令を出力する。
　これで、ケイデンスセンサ制御部５５１の制御のメインフローは終了する。そして、次にリードスイッチ５０５が磁気変化を検出すると割り込みを再び行い、ステップＳＴ５１から処理を再開する。
　ステップＳＴ５７において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報を、ケイデンスセンサ無線送信部５０７を用いて、サイクルコンピュータ２０１に送信する。
　なお、ケイデンスセンサ制御部５５１を介さずに、ケイデンスセンサ無線送信部５０７のみによって送信を行っても良い。
　ステップＳＴ５９において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、１秒間している。なお、ウエイトの時間は可変である。
　図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を用いて、測定モジュール３０１等の処理を説明する。
　ステップＳＴ１１において、測定モジュールＡ／Ｄ３６３は、測定モジュール歪検出回路３６５からの出力を、アナログ値からデジタル値にＡ／Ｄ変換する。つまり、モーメントＭθＡによって生ずる歪量をデジタル値として検出する。
　なお、ユーザが出力している人力の回転方向の力ＦθによってモーメントＭθＡは生じている。
　ステップＳＴ１３において、測定モジュールＡ／Ｄ３６３が検出（変換）した歪情報は、測定モジュール記憶部３５３の測定モジュールＲＡＭ３５５に記憶される。
　ステップＳＴ１５において、処理は、１／Ｎ［ｓ］秒間ウエイトする。
　ここで、Ｎの値は、一秒間に測定するデータポイントの数である。つまり、Ｎの値が大きいほど、歪データの数が多く、秒単位の分解能が高いことを意味する。
　出来ればＮ値は大きいほどよいが、Ｎ値をあまり多くとると測定モジュールＲＡＭ３５５が大きな容量のものでなければならず、コストの増加になる。
　したがって、N値をどの程度とするかは、コスト、必要とされる時間分解能及び測定モジュールＡ／Ｄ３６３がＡ／Ｄ変換するのに必要とされる時間等によって決定され得る。
　ステップＳＴ１５の処理が終了すると、ステップＳＴ１１の処理に再び戻る。
　つまり、１秒間にＮ回のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１５の処理を繰り返し行う。
　また、測定モジュール制御部３５１は、図１０（ｂ）の処理をおこなう。
　ステップＳＴ３１において、測定モジュール制御部３５１は、歪情報のデータ退避を行う。
　その理由を説明する。まず、測定モジュール記憶部３５３の測定モジュールＲＡＭ３５５の容量には限りがある。ここで、測定モジュールＲＡＭ３５５の容量を大きくすれば歪情報のデータ退避は必要なくなるが、あまり余裕を持たせて設計するとコストの増加をもたらし適切ではない。また、歪情報は連続的に次々書き込まれるため、データ退避を行わないと、後述するステップＳＴ３３での処理によってトルクＴｒを計算する前に、新たな情報が上書きされてしまうおそれがあるからである。
　ステップＳＴ３３において、測定モジュール制御部３５１は平均トルクを算出する。
　具体的には、測定モジュール制御部３５１は、図３のところで説明した式（１）に歪情報を入力しトルクＴｒを算出する。さらに、測定モジュール制御部３５１は、このトルクＴｒをＮ個算出しその平均を算出する。つまり、測定モジュール制御部３５１は、１秒間のトルクＴｒの平均（平均トルク情報）を算出する。
　ステップＳＴ３５において、測定モジュール制御部３５１は、測定モジュール無線送信部３０９を介して、算出された平均トルク情報を送信する。
　送信された平均トルク情報は、サイクルコンピュータ２０１のサイクルコンピュータ無線受信部２０９によって受信される。
　ステップＳＴ３７において、１［ｓ］ウエイトする。なお、１秒は一例であり必要に応じて可変である。
　ステップＳＴ３７の処理が終了すると、ステップＳＴ３１の処理に再び戻る。
　つまり、１秒間に１回のステップＳＴ３１～ステップＳＴ３５の処理を繰り返し行う。
　また、サイクルコンピュータ２０１のサイクルコンピュータ制御部２５１は、図１０（ｃ）の処理をおこなう。
　ステップＳＴ７１において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、平均トルク情報及びケイデンス情報を受信すると割り込みが行われる。
　つまり、サイクルコンピュータ無線受信部２０９が平均トルク情報及びケイデンス情報を受信したことをサイクルコンピュータ制御部２５１が検出した時には、サイクルコンピュータ制御部２５１は、処理を中断（割り込み）し、ステップＳＴ７３以下の処理を開始する。
　ステップＳＴ７３において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、平均パワーＰの算出を行う。
　具体的には、サイクルコンピュータ制御部２５１は、平均トルク情報及びケイデンス情報から一定期間の平均パワーＰを算出する。
　その方法は、平均パワーＰ［Ｗ］＝（２ＰＩ／６０）Ｔｒａ×Ｒで計算される。ここで、Ｔｒａが平均トルク［Ｎｍ］であり、Rがケイデンス歪量［ｒｐｍ］である。
　つまり、この式のＴｒａ及びＲに平均トルク情報及びケイデンス情報を代入することによって、平均パワーＰを算出することが可能となる。
　ステップＳＴ７５において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータ表示部２０３に平均パワーＰを表示させる。
　サイクルコンピュータ表示部２０３は、平均パワーＰを数値として表示、又は、その他の視覚化・聴覚化・触覚化した方法によってユーザに平均パワーＰの情報を伝達する。
　ステップＳＴ７７において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、算出した平均パワーＰ情報をサイクルコンピュータ記憶部２５３のサイクルコンピュータＲＡＭ２５５に記憶する。
　その後、サイクルコンピュータ制御部２５１は、再びステップＳＴ５１の割り込みが行われるまで他の処理を行う。
　以上のように、上下面第１歪ゲージ３６９ａと上下面第２歪ゲージ３６９ｂとを直交して配置し、かつ、上下面ブリッジ回路３７３Ａの対角位置に配置した構成とすることによって、取り付け角度に誤差があってもねじり方向歪による影響を除去することが可能となる。
　つまり、このような構成としたことによって、回転方向の力Ｆθによる回転方向の歪のみを検出することが可能となる。
　その理由は、図８（ｃ）のところで説明している。
　つまり、上下面歪ゲージセット３６９の取り付け角が多少傾いていても、上下面第１歪ゲージ３６９ａの変化と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの変化とは互いに正負反対値に変化し、かつ、その変化量は同一となり、その結果、測定モジュール歪検出回路３６５によってキャンセルされてしまうからである。
　また、正確な位置に正確な方向を向いて上下面歪ゲージセット３６９を配置することによって、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡの影響を除去することが可能となる。
　なお、ここで正確な位置とは、図８（ｂ）のようにモーメントＭｒＡによる歪の中心が、上下面歪ゲージセット３６９の中心に来るような位置をいう。正確な方向とは、上下面第１歪ゲージ３６９ａの検出方向と上下面第２歪ゲージ３６９ｂの検出方向との間の中間方向が、クランク１０５の長手方向になるような方向をいう。
　つまり、回転方向の歪のみを検出することが可能となり、回転方向の力Ｆθを算出することができる。
　その理由は、図８（ｂ）のところで説明している。
　つまり、上下面第１歪ゲージ３６９ａ内部で、伸長及び圧縮の両方が生じ上下面第１歪ゲージ３６９ａの抵抗値は変化しない。つまり、測定モジュール歪検出回路３６５からの出力は変化しないからである。
　さらに、この第１の実施形態のような方法であると、上下面歪ゲージセット３６９を含む測定モジュール３０１は、自転車製造の後に取り付けることが可能となる。
　つまり、ユーザ等は上下面歪ゲージセット３６９を適切な位置に接着し測定モジュール３０１を配置することによって、ユーザ等は平均パワーＰを測定する機能を後付で設けることが可能となる。
＜本発明の第２の実施形態＞
　第１の実施形態では、上下面歪ゲージセット３６９は、モーメントＭｒＡによる歪の中心が、上下面歪ゲージセット３６９の中心に来るような位置に配置していた。
　しかし、現実に上下面歪ゲージセット３６９を、正確にモーメントＭｒＡによる歪の中心に配置することは困難である。なぜなら、クランク１０５の形状は単純な直方体とは限らず、様々な形状を有しているからである。
　この位置のずれは、モーメントＭｒＡを上下面歪ゲージセット３６９が検出してしまい、回転方向の力Ｆθによって生ずるモーメントＭθＡによる歪のみを検出することができないことを意味する。
　そこで、第２の実施形態では、上下面歪ゲージセット３６９を正確にモーメントＭｒＡによる歪の中心に配置できない場合の解決方法についての実施形態を記載する。
　また、上下面歪ゲージセット３６９では回転方向の力Ｆθによる平均トルクのみが検出可能であり、法線方向の力Ｆｒによる平均損失量は算出できない。
　平均損失量は、ユーザが自転車１の駆動力にならないにもかかわらず出力している力である。そして、この力をできるだけ減らすことが、効率よく自転車１を駆動することに繋がる。
　したがって、この平均損失量をユーザに提供することは重要である。
　図１１は、第２の実施形態における、サイクルコンピュータ２０１、測定モジュール３０１、ケイデンスセンサ５０１のブロック図である。
　図３と基本的な構成は同一であり、変わらない部分は説明を省略する。
　図１１のように、測定モジュール歪検出回路３６５には、上下面歪ゲージセット３６９の出力に加えて側面歪ゲージセット３７１の出力が入力されている。
　この側面歪ゲージセット３７１は、側面第１歪ゲージ３７１ａ及び側面第２歪ゲージ３７１ｂを有している。
　図１２は、第２の実施形態における、測定モジュール歪検出回路３６５、上下面歪ゲージセット３６９及び側面歪ゲージセット３７１の説明図である。
　図１２のように、測定モジュール歪検出回路３６５は、上下面歪ゲージセット３６９用の上下面ブリッジ回路３７３Ａ及び上下面増幅回路３７５Ａに加えて、側面歪ゲージセット３７１用の側面ブリッジ回路３７３Ｂ及び側面増幅回路３７５Ｂを有している。
　側面ブリッジ回路３７３Ｂの内部構成は上下面ブリッジ回路３７３Ａと同一である。また、側面増幅回路３７５Ｂの内部構成も上下面増幅回路３７５Ａと同一である。
　側面ブリッジ回路３７３Ｂは、上下面ブリッジ回路３７３Ａと同様に、第１の系統側に側面第１接続点３７３Ｂ－１及び第２の系統側に側面第２接続点３７３Ｂ－２とを有している。
　図１３は、第２の実施形態における、クランク１０５に設けられる側面歪ゲージセット３７１の配置の説明図、側面歪ゲージセット３７１に加わる力等がキャンセルされる理由の説明図である。
　図１３（ａ）のように、側面部分１１９に側面歪ゲージセット３７１が配置される。ここで、側面部分１１９は、クランク１０５の側面（クランク軸１０７側及びその反対側）の中央部分に配置される。
　クランク１０５の形状が直方体でない場合には、側面歪ゲージセット３７１はモーメントＭθＢによる歪の中心部分に配置されるのが適切である。より具体的には、図１３（ｂ）のようにモーメントＭθＢによる歪の中心が、側面歪ゲージセット３７１の中心に来るように配置される。
　側面歪ゲージセット３７１は、図１３（ａ）で示す位置のより右側又は図１３（ａ）のより左側に位置していても良い。
　つまり、モーメントＭθＢによる歪の中心が側面歪ゲージセット３７１の中心に来るのであれば、側面歪ゲージセット３７１は、右側ペダル１０３ａ側又はクランク軸１０７側であっても良い。
　側面歪ゲージセット３７１は、側面第１歪ゲージ３７１ａ及び側面第２歪ゲージ３７１ｂによって構成されている。
　そして、側面第１歪ゲージ３７１ａと側面第２歪ゲージ３７１ｂとは直交・重層して配置されている。
　さらに、側面第１歪ゲージ３７１ａの検出方向と側面第２歪ゲージ３７１ｂの検出方向との間の中間方向が、クランク１０５の長手方向になるように配置されている。つまり、側面第１歪ゲージ３７１ａの検出方向とクランク１０５の軸の方向とは４５度の角度を有する。
　側面第２歪ゲージ３７１ｂの検出方向とクランク１０５の軸の方向とは４５度の角度を有する（検出方向については、図４（ａ）も参照のこと）。
　なお、図１３（ａ）では、側面歪ゲージセット３７１はクランク１０５のクランク軸１０７側とは反対側に設けたが、側面歪ゲージセット３７１はクランク軸１０７側に設けても良い（つまり、クランク１０５の反対側に設けてよい）。
　また、側面歪ゲージセット３７１は、クランク１０５の内部に設けても良い。具体的には、側面歪ゲージセット３７１は、クランク１０５を中空にしてその中空内面に接着されていても良い。また、側面歪ゲージセット３７１は、クランク１０５内部に埋め込まれていても良い。
　なお、後述するが現実には、モーメントＭθＢによる歪の中心が側面歪ゲージセット３７１の中心することは困難であり、そのために、補正を行う。
　図１３（ａ）のように、側面歪ゲージセット３７１（側面部分１１９）には、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＢ、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢ及びトルクＴθＢが作用する（図７も参照のこと）。
　次に、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢがキャンセルされることを説明する。
　モーメントＭθＢによる歪の中心が、側面歪ゲージセット３７１の中心に来るように配置されていると、側面歪ゲージセット３７１は図１３（ｂ）のように歪を生ずる（なお、図１３（ｂ）は、強調及び単純化して表示している。）。
　そうすると、図１３（ｂ）のように、側面第１歪ゲージ３７１ａの下側部分は伸長され、側面第１歪ゲージ３７１ａの上側部分は圧縮される。
　その結果、側面第１歪ゲージ３７１ａ内部で、伸長及び圧縮の両方が生じ側面第１歪ゲージ３７１ａの抵抗値は変化しない。つまり、測定モジュール歪検出回路３６５（側面増幅回路３７５Ｂ）からの出力は変化しない。
　よって、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢをキャンセルすることができる。
　なお、側面第２歪ゲージ３７１ｂも、同様である。
　次に、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＢがキャンセルされることを説明する。
　トルクＴθＢが加わると、側面歪ゲージセット３７１は図１３（ｃ）のように歪を生ずる（なお、図１３（ｃ）は、強調及び単純化して表示している。）。
　そうすると、図１３（ｃ）のように、側面第１歪ゲージ３７１ａは伸長され、側面第２歪ゲージ３７１ｂは圧縮される。
　側面第１歪ゲージ３７１ａが伸長され、かつ、側面第２歪ゲージ３７１ｂが圧縮されている場合には、側面第１歪ゲージ３７１ａの抵抗値はＲ０＋ΔＲ０となり、かつ、側面第２歪ゲージ３７１ｂの抵抗値はＲ０－ΔＲ０となる。
　その場合には、第１系統の側面第１接続点３７３Ｂ－１の電圧降下が大きくなるが、他方、第２系統の電圧降下も大きくなる。なお、ここでは、ΔＲ０がＲ０に比して十分に小さい場合を想定している。
　その結果、測定モジュール歪検出回路３６５からは出力が検出されない。
　よって、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＢをキャンセルすることができる。
　また、側面歪ゲージセット３７１の取り付け角が多少傾いていても、図１３（ｃ）のような回転力ＦθによるトルクＴθＢによる歪の場合には、側面第１歪ゲージ３７１ａの変化と側面第２歪ゲージ３７１ｂの変化とは、互いに正負反対値に変化し、かつ、その変化量は同一となる。ここで、互いに正負反対値に変化とは、側面第１歪ゲージ３７１ａが正側に変化した場合には側面第２歪ゲージ３７１ｂは負側に変化し、逆に、側面第１歪ゲージ３７１ａが負側に変化した場合には側面第２歪ゲージ３７１ｂは正側に変化することをいう。
　つまり、側面歪ゲージセット３７１の取り付けが傾いて配置されていても、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＢをキャンセルすることができる。
　以上より、側面歪ゲージセット３７１からの出力を測定モジュール歪検出回路３６５が処理した後の出力は、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＢのみの歪量を検出するために用いることができる。
　したがって、側面歪ゲージセット３７１に生ずる歪みを検出すれば、法線方向の力Ｆｒ及びこの法線方向の力Ｆｒによる損失量を検出することができる。
　その方法は、損失量は、
　　損失量［Ｎ］＝ｍｇ（Ｙ－Ｙｚ）／（Ｙｕ－Ｙｚ）で計算される
　　（以下、この式を式（３）という。）。
　ここで、Ｙが出力された歪量、クランク１０５が下死点においてでペダル１０３に垂直にｍ［ｋｇ］を載せた場合の歪量がＹｕであり、それぞれの無負荷状態の場合における歪量がＹｚである。また、ｇは重力加速度である。
　Ｙは、側面ブリッジ回路３７３Ｂを介して側面歪ゲージセット３７１から出力される歪情報である。
　これによって、ユーザが出力している人力の法線方向の損失量を算出することが可能となる。
　そして、サイクルコンピュータ２０１は、この算出した損失量に各種の処理をして、サイクルコンピュータ表示部２０３に表示する。
　具体的には、複数点の損失量を平均することによって平均損失量を算出してサイクルコンピュータ表示部２０３に表示する。
　なお、具体的な処理については、代入される式が式（１）から式（３）に変更される点を除いて、第１の実施形態と同一である（図９及び図１０等も参照のこと）。
　しかし、前述したように、上下面歪ゲージセット３６９を正確に、モーメントＭｒＡの歪の中心に配置することは困難である。同様に側面歪ゲージセット３７１も正確にモーメントＭθＢの歪の中心に配置することは困難である。
　したがって、上下面歪ゲージセット３６９には、法線方向の力ＦｒのモーメントＭｒＡの影響が生ずる。同様に、側面歪ゲージセット３７１には、回転方向の力ＦθのモーメントＭθＡの影響が生ずる。
　そこで、第２の実施形態では、以下の方法によって、その影響を除去している。
　なお、前述したが、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＡ及びトルクＴθＢは取り付け位置が正確でなくても、取り付け方向が正確でなくてもキャンセルすることができる。
　まず、上下面歪ゲージセット３６９に生ずる取り付け位置のずれ（モーメントＭｒＡの歪の中心からのずれ）は、上下面歪ゲージセット３６９に以下のような影響を与える。
　上下面歪ゲージセット３６９の歪値　Ｘ＝ｒ＋ｋｎ　（以下、この式を式（４）という。）
　また、側面歪ゲージセット３７１にも、取り付け位置のずれ（モーメントＭθＢの歪の中心からのずれ）は、側面歪ゲージセット３７１に以下のような影響を与える。
　側面歪ゲージセット３７１の歪値　Ｙ＝ｎ＋ｌｒ　（以下、この式を式（５）という）
　ここで、ｒは回転方向歪であり、ｎは法線方向歪であり、ｋは法線方向歪が回転方向歪に影響を与える影響係数であり、ｌは回転方向歪が法線方向歪に影響を与える影響係数である。
　この式（４）及び式（５）から、法線方向歪ｎの影響を除去すると以下のような式が導き出せる。
　ｒ＝（Ｘ－ｋＹ）／（１－ｋｌ）＝Ａ（Ｘ－ｋＹ）　（以下、この式を式（６）という）
　ここで、Ａは１／（１－ｋｌ）であり比例定数である。
　以上から、トルクＴｒは式（１）を修正して以下のように求めることができる。
　トルクＴｒ［Ｎｍ］＝ｍｇＬ（Ｘｈ－Ｘｚ）／（Ｘｃ－Ｘｚ）で計算される　（以下、この式を式（７）という。）。
　ここで、クランク１０５が水平状態でペダル１０３に垂直にｍ［ｋｇ］を載せた場合の歪量がＸｃであり、それぞれの無負荷状態の場合における歪量がＸｚであり、クランク軸１０７からはペダル１０３までの距離がＬである。ｇは重力加速度である。
　ここで、補正回転出力Ｘｈは、以下のように求めることができる。
　補正回転出力Ｘｈ＝Ｘ－ｐ（Ｙ－Ｙｚ）　（以下、この式を式（８）という。）
　さらに、ここで、ｐ値は以下のような式で求めることができる。
　（Ｘｕ－Ｘｚ）＝ｐ（Ｙｕ－Ｙｚ）　（以下、この式を式（９）という。）
　クランク１０５が下死点における、ＸをＸｕとし、ＹをＹｕとしている。
　つまり、下死点においてｍ［ｋｇ］を加え、Ｘｕ、Ｙｕを現実に測定して記憶し、水平位置におけるＸｚ及びＹｚを現実に測定して記憶する。そして、その値を式（９）に代入することによって、ｐ値を算出する。
　さらに、上下面歪ゲージセット３６９からの歪値Ｘ及び側面歪ゲージセット３７１からの歪値Ｙを式（８）に代入することによって、補正回転出力Ｘｈを算出する。なお。ここでのＹｚは既に測定済みである。
　さらに、Ｘｈを式（７）に代入する事によって、トルクＴｒを算出可能である。なお、Ｘｚ及びＸｃも測定済みである。
　以上によって、トルクＴｒを算出することが可能であるから、これを、用いて、平均パワーＰを算出して、その後式（２）を用いることによって、平均パワーＰを算出することができる（図１０の説明部分を参照されたい）。
　同様にして、損失量も算出することができる。
　具体的には、式（４）及び式（５）は同様であるから、式（４）及び式（５）から、回転方向の力Ｆｒの影響を除去すると以下のような式が導き出せる。
　ｎ＝（Ｙ－ｌＸ）／（１－ｋｌ）＝Ａ（Ｙ－ｌＸ）　（以下、この式を式（１０）という）
　ここで、Ａは１／（１－ｋｌ）であり比例定数である。
　以上から、損失量は式（３）を修正して以下のように求めることができる。
　損失量＝ｍｇ（Ｙｈ－Ｙｚ）／（Ｙｕ－Ｙｚ）で計算される　（以下、この式を式（１１）という。）。
　ここで、クランク１０５が下死点においてペダル１０３に垂直にｍ［ｋｇ］を載せた場合の歪量がＹｕであり、それぞれの無負荷状態の場合における歪量がＹｚである。ｇは重力加速度である。
　ここで、補正損失出力Ｙｈは、以下のように求めることができる。
　補正損失出力Ｙｈ＝Ｙ－ｑ（Ｘ－Ｘｚ）　（以下、この式を式（１２）という。）
　さらに、ここで、ｑ値は以下のような式で求めることができる。
　（Ｙｕ－Ｙｚ）＝ｑ（Ｘｕ－Ｘｚ）　（以下、この式を式（１３）という。）
　クランク１０５が下死点における、ＸをＸｕとしている。
　つまり、下死点においてｍ［ｋｇ］を加えＸｕ、Ｙｕを現実に測定して記憶し、水平位置におけるＸｚ及びＹｚを現実に測定して記憶する。そして、その値を式（１３）に代入することによって、ｑ値を算出する。
　さらに、上下面歪ゲージセット３６９からの歪値のＸ及び側面歪ゲージセット３７１からの歪値のＹを式（１２）に代入することによって、補正損失出力Ｙｈを算出する。なお。ここでのＸｚは既に測定済みである。
　さらに、Ｙｈを式（１１）に代入する事によって、損失量を算出可能である。なお、Ｘｚも測定済みである。
　以上のように構成したことから、側面第１歪ゲージ３７１ａと側面第２歪ゲージ３７１ｂとを直交して配置し、かつ、側面ブリッジ回路３７３Ｂの対角位置に配置した構成とすることによって、取り付け角度に誤差があってもねじり方向歪による影響を除去することが可能となる。
　つまり、このような構成としたことによって、回転方向の力Ｆθによる歪のみを検出することが可能となる。
　その理由は、図８（ｃ）のところで説明している。
　つまり、上下面歪ゲージセット３６９の取り付け角が多少傾いていても、側面第１歪ゲージ３７１ａの変化と側面第２歪ゲージ３７１ｂの変化とは互いに正負反対値に変化し、かつ、その変化量は同一となり、その結果、測定モジュール歪検出回路３６５によってキャンセルされてしまうからである。
　また、以上のような計算式を用いることによって、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡの影響及び回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢの影響を除去することが可能となる。
　加えて、以上のような構成を有することから、回転方向の平均パワーＰのみならず、法線方向の損失量をも検出することが可能となる。
　さらに、この第２の実施形態のような方法であると、上下面歪ゲージセット３６９及び側面歪ゲージセット３７１を含む測定モジュール３０１は、自転車製造の後に取り付けることが可能となる。
　つまり、ユーザ等は上下面歪ゲージセット３６９及び側面歪ゲージセット３７１を適切な位置に接着し、測定モジュール３０１を配置することによって、ユーザ等は平均パワーＰ及び損失量を測定する機能を、自転車１の一部を変更することなく後付で設けることが可能となる。
＜第３の実施形態＞
　第２の実施形態では、法線方向の歪によって補正を行ったが、クランク１０５の角度によって、法線方向の歪を予測することで簡易に補正を行うことも可能である。
　これによって、第２の実施形態の側面歪ゲージセット３７１が不要になるという効果がある。この構成とすると、コストの削減、計算量の減少という効果がある。
＜第４の実施形態＞
　上記の各実施形態では、右側クランク１０５ａに歪センサ３６６を設けていたが、左側クランク１０５ｂにも設けることが可能である。
　これによって、ユーザは、左右のペダリングバランスを知ることが可能となる。
＜第５の実施形態＞
　クランク１０５の製造過程において歪センサ３６６を、クランク１０５の内部に埋め込んでも良い。
　また、クランク１０５が中空構造の場合には、歪センサ３６６を中空の内面に接着しても良い。
　これらの方法によると、クランク１０５の外観を害せずに歪センサ３６６を配置することができる。また、外部に露出しないことから、歪センサ３６６の耐久性を向上させることが可能となる。
＜第６の実施形態＞
　上下面歪ゲージセット３６９及び側面歪ゲージセット３７１を積層している直交型ではなく、非積層の矢羽型を用いることも可能である。
　矢羽型とすると、積層構造でないことからより安価に構成することが可能となる。
　本発明の実施形態における自転車１に加わっている力の測定装置は、自転車１のクランク１０５の上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセット３６９と、上下面歪ゲージセット３６９からの出力が入力される上下面ブリッジ回路３７３Ａと、を有し、上下面歪ゲージセット３６９及び上下面ブリッジ回路３７３Ａは、クランク１０５に加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向の歪を検出可能である。
　このような構成を有することから、上下面歪ゲージセット３６９を、正確な位置かつ正確な方向に配置することによって、回転方向の力によるトルクのみを検出することが可能となる。
　本発明の自転車１に加わっている力の測定方法は、自転車１のクランク１０５の上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセット３６９、及び、上下面歪ゲージセット３６９からの出力が入力される上下面ブリッジ回路３７３Ａによって、クランク１０５に加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能である。
　このような方法を用いることから、回転方向の力によるトルクのみを検出することが可能となる。
　本発明おける人力機械とは、自転車１、フィットネスバイク等のクランク１０５を備えた人力で駆動される機械をいう。つまり、クランク１０５を備えた人力で駆動（必ずしも場所的な移動をする必要はない）される機械であれば、人力機械はどの様なものであっても良い。
　本発明における測定装置とは、サイクルコンピュータ２０１の一部であってもよいし、他の独立した装置であっても良い。さらに、物理的に別れた複数の装置の集合体であっても良い。場合によっては、歪センサ３６６以外は通信を介することとし全く別の場所にある装置であってもよい。つまり、測定モジュール３０１は、本発明における測定装置の一例である。
　また、本発明における接合とは、接着等による一体化をいう。つまり、本発明における接合とは、一体化することができるものであればどの様なものであっても良い。
　内外方向歪とは、例えば、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＡによって生ずる歪、及び、法線方向の力ＦｒによるモーメントＭｒＢによって生ずる歪である。つまり、内外方向歪は、クランク１０５に生ずる内外方向への歪である。
　回転方向歪とは、例えば、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＡによって生ずる歪、及び、回転方向の力ＦθによるモーメントＭθＢによって生ずる歪である。つまり、回転方向歪は、クランク１０５に生ずる回転方向への歪である。
　ねじり方向歪とは、例えば、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＡによって生ずる歪、及び、回転方向の力ＦθによるトルクＴθＢによって生ずる歪である。つまり、ねじり方向歪は、クランク１０５に生ずるねじり方向への歪である。
　歪ゲージセットとは、上下面歪ゲージセット３６９及び／又は側面歪ゲージセット３７１をいう。
　第１歪ゲージとは、上下面第１歪ゲージ３６９ａ及び／又は側面第１歪ゲージ３７１ａをいう。
　第２歪ゲージとは、上下面第２歪ゲージ３６９ｂ及び／又は側面第１歪ゲージ３７１ｂをいう。
　また、本発明は以上の実施形態に限定されるものではなく、様々な変化した構造、構成、制御を行っていても良い。
　１…自転車、３…フレーム、５…フロント車輪、５ａ・・・フロントスポーク、7…リア車輪、７ａ・・・リアスポーク、９…ハンドル、１１…サドル、１３…フロントフォーク、１０１…駆動機構、１０３…ペダル、１０４…クランク機構、１０５…クランク、１０７…クランク軸、１０９…フロントギア、１１１…チェーン、１１３…リアギア、１１５…ペダルクランク軸、１１７…上下面部分、１１９…側面部分、
２０１…サイクルコンピュータ、２０３…サイクルコンピュータ表示部、２０５…サイクルコンピュータ操作部、２０７…サイクルコンピュータケイデンス無線受信部、２０９…サイクルコンピュータ無線受信部、２５１…サイクルコンピュータ制御部、２５３…サイクルコンピュータ記憶部、２６１…サイクルコンピュータタイマ、
３０１…測定モジュール（測定装置）、３０９…測定モジュール無線送信部、３５１…測定モジュール制御部、３５３…測定モジュール記憶部、３６１…測定モジュールタイマ、３６３…測定モジュールＡ／Ｄ、３６５…測定モジュール歪検出回路、３６６…歪センサ、３６９…上下面歪ゲージセット、３６９ａ…上下面第１歪ゲージ、３６９ｂ…上下面第２歪ゲージ、３７１…側面歪ゲージセット、３７１ａ…側面第１歪ゲージ、３７１ｂ…側面第２歪ゲージ、３７３Ａ…上下面ブリッジ回路、３７３Ａ－１…上下面第１接続点、３７３Ａ－２…上下面第２接続点、３７３Ｂ…側面ブリッジ回路、３７３Ｂ－１…側面第１接続点、３７３Ｂ－２…側面第２接続点、３７５Ａ…上下面増幅回路、３７５Ｂ…側面増幅回路、３７７Ａ…上下面基準電圧回路、３７７Ｂ…側面基準電圧回路、
５０１…ケイデンスセンサ、５０３…磁石、５０５…リードスイッチ、５０７…ケイデンスセンサ無線送信部、５５１…ケイデンスセンサ制御部、５５３…ケイデンスセンサ記憶部、５６１…ケイデンスセンサタイマ

Claims (8)

  1. 　人力機械のクランクの上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセットと、
    　前記上下面歪ゲージセットからの出力が入力される上下面ブリッジ回路と、を有し、
    　前記上下面歪ゲージセット及び前記上下面ブリッジ回路は、前記クランクに加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能な
    　人力機械に加わっている力の測定装置。
  2. 　人力機械のクランクの側面側に接合可能な側面歪ゲージセットと、
    　前記側面歪ゲージセットからの出力が入力される側面ブリッジ回路と、を有し、
    　前記側面ブリッジ回路からの出力によって、前記上下面歪ゲージセットの出力に含まれる内外方向歪の影響を除去する
    　請求項１に記載の測定装置。
  3. 　前記上下面歪ゲージセット又は前記側面ゲージセットは、第１歪ゲージと第２歪ゲージを有し、
    　前記第１歪ゲージの検出方向と、前記第２歪ゲージの検出方向は直交に形成されており、
    　前記歪ゲージセットは、前記第１歪ゲージの検出方向と前記第２歪ゲージの検出方向との中間方向が前記クランクの長手方向になるように、前記クランクに接合され、
    　前記第１歪ゲージと前記第２歪ゲージは前記ブリッジ回路の対角位置にそれぞれ接続される
    　請求項１又は請求項２に記載の測定装置。
  4. 　前記回転方向歪から前記クランクに生ずる回転方向のトルクを算出する
    　請求項１～３いずれか１項に記載の測定装置。
  5. 　前記上下面歪ゲージセット又は前記側面歪ゲージセットは、前記クランクの内部に形成されている
    　請求項１～４いずれか１項に記載の測定装置。
  6. 　前記上下面歪ゲージセット又は前記側面歪ゲージセットは、それぞれの歪ゲージを直交に配置している直交型歪ゲージセットによって形成されている
    　請求項１～５いずれか１項に記載の測定装置。
  7. 　前記上下面歪ゲージセット又は前記側面歪ゲージセットは、矢羽型歪ゲージセットによって形成されている
    　請求項１～６いずれか１項に記載の測定装置。
  8. 　人力機械のクランクの上面側又は下面側に接合可能な上下面歪ゲージセット、及び、前記上下面歪ゲージセットからの出力が入力される上下面ブリッジ回路によって、前記クランクに加わっているねじり方向歪及び内外方向歪の少なくとも一部をキャンセルして、回転方向歪を検出可能な
    　人力機械に加わっている力の測定方法。
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