WO2010143447A1 - ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法 - Google Patents

ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法 Download PDF

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WO2010143447A1
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WO
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workpiece
unit
workpiece transfer
chuck
work
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PCT/JP2010/003900
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菊地基和
中村知義
森新二郎
飯塚泰弘
Original Assignee
株式会社トーワテクノ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern

Definitions

  • the present invention relates to a workpiece transfer device, a caser system, and a workpiece transfer method.
  • a paper pack container filled with a liquid beverage, a plastic bottle, a beer bowl, a milk bowl, and a cup container filled with ice cream or yogurt (hereinafter referred to as “work”), such as a plastic or a cardboard box, etc.
  • work such as a plastic or a cardboard box, etc.
  • case distribution box
  • Patent Document 1 discloses a method for packing a gable-top paper container.
  • a plurality of cartons after liquid filling are accumulated, and then the cartons are lifted by a gripper and transferred to a case.
  • the above-described accumulation is described in that workpieces supplied in series by a conveyor are pushed out by a predetermined number and aligned by a pusher.
  • Patent Document 2 discloses a product stacking apparatus that can arrange and stack products.
  • the product stacking apparatus described in Patent Document 2 includes a comb-shaped alignment guide for storing a predetermined number of products, and a table for placing the products stored in the alignment guide. According to this product accumulating device, the product can be introduced into the groove of the alignment guide by simply moving the alignment guide by one pitch of the above comb teeth. It can be accumulated.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and the purpose thereof is a workpiece transfer device, a caser system, and the like that can efficiently transfer a workpiece to a case at high speed without applying stress to the workpiece, and It is to provide a workpiece transfer method.
  • the workpiece transfer device is a workpiece transfer device for transferring a workpiece between a first position and a second position, the chuck unit having two or more chuck portions for gripping the workpiece, and the chuck
  • An array conversion unit that is connected to the unit and converts the arrangement of the workpieces from a first configuration corresponding to the arrangement of the workpieces in the first position to a second configuration corresponding to the arrangement of the workpieces in the second position;
  • a workpiece transfer unit that is connected to the array conversion unit and moves the chuck unit together with the array conversion unit between the first position and the second position.
  • the array conversion unit has a turning mechanism for turning the chuck part along a predetermined turning surface.
  • the turning mechanism has a turning body and a first axis and a second axis that are orthogonal to the turning surface and are spaced apart from each other, and are connected to the turning body so as to be relatively rotatable about the first axis.
  • a link member having a length equal to the distance between the first axis and the second axis and connecting the swing body and the mover is further provided between the swing body and the mover. It is preferable.
  • the workpiece transfer unit is a horizontal articulated robot.
  • the workpiece transport unit linearly moves the chuck unit together with the workpiece stacking unit between the first position and the second position, and advances and retracts the workpiece stacking unit in a direction orthogonal to the linear movement direction.
  • An operable biaxial drive mechanism may be provided.
  • the caser system of the present invention includes a work transfer device of the present invention, a work supply unit that places the work in the first position in the first form, and a case for housing the work in the second form. And a case transport section for transporting to the second position.
  • the caser system of the present invention further includes a storage unit that is located on the track of the case transport unit and that stores the workpiece packed in the case.
  • the storage means preferably has a refrigerator for refrigeration of the work when the work is refrigerated.
  • the storage means has a freezer for freezing the work when the work requires freezing.
  • the workpiece transfer method of the present invention is a workpiece transfer method for transferring a workpiece between a first position and a second position, wherein the workpiece is arranged and supplied to the first position in a first form.
  • the workpiece is a gable-top type paper container.
  • the workpiece may be a cup container.
  • the workpiece may be a bottle container.
  • the workpiece transfer device, the caser system, and the workpiece transfer method of the present invention the operation of pushing the body of the workpiece or rubbing the bottom is suppressed, so that the workpiece is prevented from being stressed or damaged. it can.
  • the workpieces supplied in a predetermined arrangement are converted into an arrangement suitable for the shape of the case at the same time as the movement to the case, the workpiece can be efficiently put into the case without stressing the workpiece. Can be transferred.
  • the work alignment and accumulation and the movement to the case, which are conventionally performed as separate processes, are simultaneously performed, the work accumulation space is not required and the work processing capacity can be increased. This simplifies the process compared to the conventional method, simplifies the configuration and structure of the mechanical device, and allows the overall external dimensions of the device to be greatly reduced.
  • FIG. 1 It is a schematic block diagram which shows the layout of the workpiece transfer apparatus of one Embodiment of this invention, and a caser system.
  • A is an enlarged front view showing a workpiece transfer device in the caser system
  • B is a plan view of the workpiece transfer device. It is a front view which expands and shows a part of structure of the workpiece transfer apparatus.
  • or (C) is a top view which shows the operation
  • FIG. 1 is a diagram showing a layout of a caser system equipped with the workpiece transfer apparatus of the present embodiment.
  • 2A and 2B are views showing the workpiece transfer apparatus of the present embodiment, in which FIG. 2A is a front view of the workpiece transfer apparatus of the present embodiment, and FIG. 2B is a plan view of the workpiece transfer apparatus.
  • the caser system 1 shown in FIG. 1 is a facility for storing a paper container (carton) filled with a liquid beverage or the like as a work W and storing a predetermined number of works W together in a case C.
  • the shape of the work W is a gable top type container shape that is widely used for filling beverages such as milk, but the shape of the work W is not limited to this.
  • the shape of the case C exemplifies a shape that can accommodate the work W in the second form (a form in which the work W is arranged in a 4 ⁇ 3 matrix).
  • An apparatus configuration capable of accommodating the workpiece W will be described.
  • the caser system 1 includes a workpiece supply unit 100 that supplies a workpiece W, a case conveyance unit 200 that conveys a case C for accommodating the workpiece W, a workpiece transfer device 300 that transfers the workpiece W to the case C, It has.
  • the workpiece supply unit 100 is a liquid filling device that fills the workpiece W with a liquid, and a known liquid filling device can be appropriately employed. Further, the workpiece supply unit 100 includes a workpiece supply conveyor 101 for conveying the workpiece W to the workpiece transfer device 300.
  • a well-known conveyor device can be appropriately employed as the workpiece supply conveyor 101.
  • the workpiece supply conveyor 101 of the present embodiment includes an endless belt-like conveyor chain 102 on which the workpiece W is placed, and a geared motor 103 for driving the conveyor chain 102 (see FIG. 2). .
  • the case transporting unit 200 can appropriately adopt a known conveyor device having a track between a predetermined case storage position P201 and a predetermined product storage P202, and a new case C or a collected recycled case C ′. (Hereinafter collectively referred to as case C).
  • a workpiece transfer device 300 is disposed on the track.
  • the product storage P202 can employ storage means having characteristics suitable for the workpiece W. Specifically, for a work that is preferably stored at room temperature, a room temperature storage, for example, a work such as a beverage that is preferably refrigerated, a refrigerator, and for a work that is preferably frozen storage such as ice cream, etc. Can be equipped with a freezer.
  • the workpiece transfer device 300 is connected to the workpiece supply conveyor 101 and supplied with the workpiece W, and the workpiece W is placed on the track of the case transport unit 200.
  • a workpiece transfer apparatus 300 is an apparatus that transfers a workpiece W between a first position P301 and a second position P302, and includes chuck portions 11, 12, and 13 that hold the workpiece W.
  • the arrangement of the workpieces W is converted from the first configuration corresponding to the arrangement of the workpieces W at the first position P301 to the second configuration corresponding to the arrangement of the workpieces W at the second position P302.
  • a workpiece transfer unit 30 that is connected to the array conversion unit 20 and moves the chuck unit 10 together with the array conversion unit 20 between a first position P301 and a second position P302.
  • a magazine unit 40 that is connected to the workpiece supply conveyor 101 and holds a predetermined number of workpieces W is provided.
  • the magazine part 40 of this embodiment can arrange
  • the magazine unit 40 is disposed so as to face the workpiece W with the magazine unit 40 interposed therebetween as necessary, and corrects the posture of the workpiece W by contacting the side wall portion (body portion) of the workpiece W. You may have the posture correction mechanism which does not.
  • the magazine unit 40 is provided with a stopper 43 for stopping the flow of the work W conveyed on the work supply conveyor 101.
  • FIG. 3 is an enlarged front view showing a portion of the chuck unit 10 in FIG.
  • the chuck unit 10 is configured to have chuck parts 11, 12, 13 having the same shape and the same size capable of gripping a workpiece W up to a predetermined number (four in this embodiment).
  • the operations of the chuck portions 11, 12, and 13 are set to be synchronized. For this reason, the twelve workpieces W supplied to the magazine unit 40 can be collectively held by the three chuck units 11, 12, and 13.
  • the chuck portions 11, 12, and 13 of this embodiment have a sandwiching (opening / closing operation) type grip mechanism (detailed illustration is omitted) that can grip the top portion W ⁇ b> 1 of the gable top type workpiece W.
  • the workpiece W is gripped so that the bottom can be pulled up into the air.
  • the array conversion unit 20 moves each of the chuck unit 12 and the chuck unit 13 along a predetermined swiveling surface Q (a surface extending in the paper surface direction in FIG. 2B in this embodiment) with the chuck unit 11 as a center of swiveling.
  • a turning mechanism 50 for turning operation is provided.
  • the turning mechanism 50 has a turning body 51 to which the chuck portion 11 is connected and a first axis O1 and a second axis O2 that are orthogonal to the turning surface Q and are spaced apart from each other.
  • a swing arm 54 connected to be freely rotatable relative to the swing arm 54, a swing drive unit 55 for relatively swinging the swing arm 54 and the swing body 51 around the first axis O1, and a second axis O2 with respect to the swing arm 54.
  • a mover 52 having a chuck portion 12 connected so as to be rotatable around.
  • a link member 54 a that has a length equal to the distance between the first axis O ⁇ b> 1 and the second axis O ⁇ b> 2 and connects the swing body 51 and the mover 52 is connected between the swing body 51 and the mover 52.
  • a parallel link mechanism is configured between the turning main body 51 and the moving element 52.
  • the turning mechanism 50 includes a moving element 53 having the same configuration as that of the moving element 52 and to which the chuck portion 13 is connected.
  • the swing arm 54 ′ and the link member 54a exhibiting the same effects as the above-described parallel link mechanism. 'Is connected.
  • the rotation drive unit 55 includes a servo motor 56 that generates a rotational force around an axis parallel to the first axis O1, a drive pulley 57 that is rotated by the servo motor 56, and a timing belt that is wound around the drive pulley 57. 58, and a plurality of driven pulleys 59 fixed to the link members 54a and 54a ′ and the swing arm 54 ′, respectively, around which the timing belt 58 is wound.
  • the link members 54a and 54a ' are also provided with driven pulleys 59, and the same timing belt 58 is wound around all the driven pulleys 59. Therefore, the rotational driving force generated by the servomotor 56 is equally transmitted to the swing arms 54 and 54 'and the link members 54a and 54a'.
  • a well-known industrial robot having a configuration that can be installed on the frame F can be employed as the work transfer unit 30, and a horizontal articulated robot can be particularly preferably employed.
  • a general-purpose robot (4-axis SCARA robot YK1200X manufactured by Hyundai Motor Co., Ltd.) is employed as the workpiece transfer unit 30.
  • the above-described arrangement conversion unit 20 is connected to the action shaft 31 of the workpiece conveyance unit 30, and the operation of the turning mechanism 50 is controlled by a control unit (not shown) provided in the workpiece conveyance unit 30.
  • the workpiece W is appropriately processed (liquid filling, opening sealing, etc.) in the workpiece supply unit 100 shown in FIG. 1, and the workpiece W is transferred to the workpiece through the workpiece supply conveyor 101 as shown in FIG. It is conveyed to the magazine section 40 of the apparatus 300.
  • the magazine part 40 the flow of the work W is stopped by the stopper 43, and the work W is arranged in the magazine part 40 in the first form described above (work supply process S1). If necessary, the workpieces W may be aligned in a series state by a posture correction mechanism (not shown).
  • each of the chuck units 11, 12, and 13 shown in FIG. 3 is opened, and the chuck unit 10 is moved to a predetermined chuck position in the magazine unit 40 by the work transfer unit 30 as shown in FIG. Be transported.
  • the predetermined chuck position is set in advance by a difference in the shape of the workpiece W (for example, a difference in shape due to a difference in the capacity of the container, etc.).
  • each of the chuck parts 11, 12, and 13 is closed, and the top part W1 of the workpiece W is gripped by each of the chuck parts 11, 12, and 13 (work gripping step S2). Further, the chuck unit 10 is moved vertically upward by the workpiece conveying unit 30, and the workpiece W is pulled up into the air by the chuck units 11, 12, and 13. At this time, the bottom portion and the body portion of the workpiece W are separated from the members such as the magazine portion 40.
  • FIG. 4A to 4C show the movement of the relative positions of the chuck portions 11, 12, and 13 in the process (work transfer process S3) in which the work W is transferred from the first position P301 to the second position P302.
  • FIG. 4A shows the positional relationship between the chuck portions 11, 12, and 13 at the first position P301.
  • FIG. 4B shows the chuck portion 11 at a position between the first position P301 and the second position P302.
  • 12 and 13 shows the positional relationship of the chuck portions 11, 12 and 13 at the second position P ⁇ b> 302.
  • the chuck portions 11, 12, and 13 are arranged in a line in the series direction of the workpieces W. While the workpiece conveyance unit 30 conveys the chuck unit 10 from the first position P301 to the second position P302, the servo motor 56 described above is driven, and the swing arms 54 and 54 'are first in the plan view shown in FIG. It is rotated from the A direction to the B direction around the axes O1 and O1 ′ (see FIG. 3).
  • the movers 52 and 53 turn while maintaining a parallel state with respect to the turning body 51 by the above-described parallel link mechanism.
  • the chuck unit 10 is transported from the first position P301 to the second position P302 by the work transport unit 30, the chuck units 11, 12, and 13 are rearranged into three parallel rows.
  • the workpieces W gripped by the chuck portions 11, 12, and 13 are aligned and accumulated in 4 ⁇ 3 rows, that is, in the second form (see FIG. 4C).
  • FIG. 5 is a side view of the workpiece transfer device 300 and shows a track on which the workpiece W is transferred by the workpiece transfer device 300.
  • the chuck units 10 arranged in three rows are transported to the case C by the work transport unit 30, and the work W is inserted into the case C.
  • each of the chuck portions 11, 12, 13 is opened while the workpiece W is accommodated in the case C, and the transfer of the workpiece W to the case C is completed (work transfer step). S4).
  • the workpiece conveyance unit 30 conveys the chuck unit 10 from the second position P302 to the first position P301.
  • the turning mechanism 50 in the chuck unit 10 performs a turning operation opposite to that described above to turn the movers 52 and 53 with respect to the turning body 51 so that the chuck portions 11, 12, and 13 are again arranged in series. .
  • the product storage P202 can employ storage means having characteristics suitable for the workpiece W. Specifically, for a work that is preferably stored at room temperature, a room temperature storage, for example, a work such as a beverage that is preferably refrigerated, a refrigerator, and for a work that is preferably frozen storage such as ice cream, etc. Can be equipped with a freezer.
  • the top portion W1 of the workpiece W is gripped by the chuck portions 11, 12, and 13, and the workpiece W is in the air.
  • the workpiece W can be conveyed from the first position P301 to the second position P302 after being pulled up. For this reason, the operation
  • the workpieces supplied in the first form in a serial state are converted into the second form suitable for the shape of the case at the same time as the movement to the case, the workpiece is not stressed and at high speed.
  • the work can be transferred efficiently to the case.
  • a 1000 cc paper container (generally called a paper carton) for commercially available milk and milk drinks filled with 1000 cc of water and sealed is prepared as a work, and the transfer of this embodiment is performed. It supplied to the apparatus 300, and the operation
  • the processing speed is about 6000 pieces / h (500 cases / h), and about 1.5 times faster processing is possible.
  • the work W can be efficiently converted in a short time by one operation around the swivel axes (first axis O1 and O1 ′). It can be carried out.
  • the parallel link mechanism is constituted by the swing arms 54, 54 ′ and the link members 54a, 54a ′, the chuck portions 12 and 13 are turned with the chuck portion 11 kept in a parallel state. be able to. For this reason, the arrangement
  • the workpiece transfer unit 30 is a horizontal articulated robot, there is a high degree of freedom in setting the track for transferring the chuck unit 10, and the workpiece transfer can be performed flexibly in response to the design change of the transfer track of the workpiece W or case C.
  • a device can be configured.
  • the moving means of the chuck unit 10 is not limited to the horizontal articulated robot (general-purpose robot) described above.
  • the chuck unit 10 can be moved using a biaxial servomotor.
  • a mechanism such as a rack and pinion is added to the rotation drive unit 55 for turning the swing arm 54, and both power for turning the swing arm 54 and power for horizontally moving the chuck unit 10 are used. It is also possible to make it. That is, by providing a pinion that rotates the drive pulley 57 around the axis in the rotation drive unit 55 and a rack whose relative positional relationship is fixed with respect to the frame F, a part of the conveying operation of the chuck unit 10 is driven pulley. 57 can be transmitted as a rotational motion. In this case, the only other power required to move the chuck unit is in the vertical direction in which the workpiece W is raised and lowered.
  • the workpiece transfer apparatus of the present invention can also be applied to an apparatus for transferring a workpiece other than the gable top type container described in the above embodiment.
  • a suction head capable of being sucked.
  • Such a suction head can be composed of parts such as a vacuum ejector (SMC ZH10BS-06-01) or a vacuum pad (Myotoku PJG-40-S).
  • the present invention can also be applied to a workpiece transfer device that transfers a milk cake to a case by employing a two-part chuck that holds the workpiece instead of the chuck portions 11, 12, and 13.
  • the first form of the work W arrangement shows a form in which a total of 12 works W are arranged in one column
  • the second form of the work W arrangement has a 4 ⁇ 3 work W matrix.
  • the quantity and arrangement of the workpieces W in each of the first form and the second form can be selected as appropriate. For example, by increasing the number of the above-mentioned parallel link mechanisms, array conversion such as 1 to 4 rows, or 1 to 5 rows, or array conversion such as 2 to 3 rows, or 2 to 4 rows can be performed. It can be done in one operation.
  • the present invention is a workpiece transfer device for transferring a workpiece between a first position and a second position, the chuck unit having two or more chuck portions for gripping the workpiece, and connected to the chuck unit, An array conversion unit for converting the arrangement of the workpieces from a first configuration corresponding to the arrangement of the workpieces in the first position to a second configuration corresponding to the arrangement of the workpieces in the second position;
  • the present invention relates to a workpiece transfer device including a workpiece transfer unit that is connected and moves the chuck unit together with the arrangement conversion unit between the first position and the second position. According to the present invention, since the operation of pushing the body of the workpiece or rubbing the bottom is suppressed, it is possible to suppress stress or damage to the workpiece.

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

　このワーク移載装置は、ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載装置であって、ワークを把持するチャック部を有するチャックユニットと、チャックユニットに接続され、第一位置におけるワークの配置に対応する第一形態から第二位置におけるワークの配置に対応する第二形態へとワークの配列を変換する配列変換部と、配列変換部に接続され、チャックユニットを配列変換部ごと第一位置と第二位置との間で移動させるワーク搬送部と、を備える。

Description

ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法
　本発明は、ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法に関する。
　本出願は、２００９年６月１１日に、日本に出願された特願２００９－１４０２１６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、液体飲料を充填した紙パック容器やペットボトル、ビール壜、牛乳壜およびアイスクリームやヨーグルトなどを充填したカップ容器等（以下「ワーク」と称する。）は、所定個数ずつプラスチックやダンボール箱等の流通箱（以下「ケース」と称する。）に箱詰めされて出荷されている。
　ワークをケースへ移載する技術としては、例えば、コンベア上に一列に流れてきたワークを所定個数ずつプッシャで押し出すことにより、ワークを整列・集積させてワークの配列をケースの形状に適した配列に変換することが知られている。また、所定の行および列に集積されたワークを、挟み込みまたは吸盤等を有するヘッドにより捕捉して持ち上げて、別のコンベアによって供給されたケース上に移動し、ワークをケースに箱詰めすることが知られている。この際、ワークを捕捉したヘッドを降下させる方法、およびワークに対してケースを上昇させる方法が知られている。
　このようにワークをケースに箱詰めする方法として、特許文献１には、ゲーブルトップ型紙製容器の箱詰め方法が開示されている。この特許文献１に記載の方法では、液体充填後のカートンを複数個集積させた後にカートンをグリッパーによって吊り上げてケースに移載している。また、上述の集積は、コンベアによって直列状態で供給されるワークを、プッシャによって所定個数づつ押出して整列させることが記載されている。
　また、特許文献２には、商品を整列・集積できる商品集積装置が開示されている。この特許文献２に記載の商品集積装置は、所定個数の商品が収容される櫛歯状の整列ガイドと、整列ガイドに収容された商品を載置しておくためのテーブルとを備えている。この商品集積装置によれば、整列ガイドを上述の櫛歯の１ピッチ分移動させるだけで、整列ガイドの溝内に商品を導入することができ、商品の流れを停滞させることなく商品を整列・集積できる。
特開平６－２３９３０５号公報 特開平８－１３３２２８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の方法では、プッシャによってワークの胴体部が押されながらワークが移動するため、ワークの胴体部にストレスがかかり、またワークの底が擦れたりするため、紙カートンに損傷を与える場合があった。さらに、ワークを所定の行および列に整列・集積させた後に、それらを捕捉してケースに移載するという２段階の動作を要するので、ワーク処理能力を向上させることが困難であった。
　また、特許文献２に記載の装置では、商品がテーブルに対して摺動されるので、商品にストレスあるいは損傷を与える場合があった。
　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ワークにストレスをかけることなく、かつ高速で効率よくワークをケースに移載できるワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法を提供することにある。
　本発明のワーク移載装置は、ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載装置であって、前記ワークを把持するチャック部を２以上有するチャックユニットと、前記チャックユニットに接続され、前記第一位置における前記ワークの配置に対応する第一形態から前記第二位置における前記ワークの配置に対応する第二形態へと前記ワークの配列を変換する配列変換部と、前記配列変換部に接続され、前記チャックユニットを前記配列変換部ごと前記第一位置と前記第二位置との間で移動させるワーク搬送部と、を備えることを特徴としている。
　また、前記配列変換部は、前記チャック部を所定の旋回面に沿って旋回動作させる旋回機構を有することが好ましい。
　また、前記旋回機構は、旋回本体と、前記旋回面に直交し互いに離間する第一軸線および第二軸線を有し、前記旋回本体に対して前記第一軸線回りに相対回動自在に接続されたスイングアームと、前記スイングアームの少なくとも一つと前記旋回本体とを前記第一軸線回りに相対回動させる回動駆動部と、前記スイングアームに対して第二軸線回りに回動可能に接続され少なくとも一つの前記チャック部を有する移動子と、を有することが好ましい。
　また、前記旋回本体と前記移動子との間に、前記第一軸線と前記第二軸線との距離と等しい長さを有して前記旋回本体と前記移動子とを接続するリンク部材をさらに備えることが好ましい。
　また、前記ワーク搬送部は、水平多関節ロボットであることが好ましい。
　また、前記ワーク搬送部は、前記チャックユニットを前記ワーク集積部ごと前記第一位置と前記第二位置との間で直線移動させるとともに前記ワーク集積部を前記直線移動の方向に直交する方向に進退動作可能な２軸駆動機構を有していてもよい。
　本発明のケーサーシステムは、本発明のワーク移載装置と、前記ワークを前記第一形態で前記第一位置に配置するワーク供給部と、前記ワークを前記第二形態で収容するためのケースを前記第二位置に搬送するケース搬送部と、を備えることを特徴としている。
　また、本発明のケーサーシステムは、前記ケース搬送部の軌道上に位置し前記ケースに梱包された前記ワークが格納される格納手段をさらに備えることが好ましい。
　また、前記格納手段は、前記ワークが要冷蔵の場合は、前記ワークを冷蔵する冷蔵庫を有することが好ましい。
　また、前記格納手段は、前記ワークが要冷凍の場合は、前記ワークを冷凍する冷凍庫を有することが好ましい。
　本発明のワーク移載方法は、ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載方法であって、前記ワークを第一位置に第一形態で配列して供給するワーク供給工程と、前記ワークを所定個数だけ把持する把持工程と、前記把持工程に続いて前記所定個数の前記ワークが把持された状態で、前記ワークの配列を第一形態と異なる第二形態に変換しつつ、前記ワークを前記第一位置から前記第二位置まで搬送するワーク搬送工程と、前記第二形態に配列された前記ワークを前記第二位置で移載する移載工程と、を備えることが好ましい。
　また、本発明のワーク移載装置は、前記ワークがゲーブルトップ型紙製容器であることが好ましい。
　また、前記ワークはカップ容器であってもよい。
　また、前記ワークはボトル容器であってもよい。
　本発明のワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法によれば、ワークの胴体を押したり、底部をこすったりする動作が抑制されているので、ワークにストレスあるいは損傷を与えることを抑制できる。
　さらに、所定の配列で供給されるワークが、ケースに搬送される動作と同時にケースの形状に適した配列に変換されるので、ワークにストレスをかけることなく、かつ高速で効率よくワークをケースに移載できる。
　また、従来は別工程として行われていたワークの整列・集積とケースへの移動とが同時に行われるため、ワーク集積スペースが不要となるとともにワーク処理能力を高めることができる。これにより、従来の方式に比べて工程が単純化され、機械装置の構成や構造も簡素化され、装置全体の外形寸法も大幅に小型化することが可能となる。
本発明の一実施形態のワーク移載装置およびケーサーシステムのレイアウトを示す概略構成図である。 （Ａ）は同ケーサーシステムにおけるワーク移載装置を拡大して示す正面図、（Ｂ）は同ワーク移載装置の平面図である。 同ワーク移載装置の一部の構成を拡大して示す正面図である。 （Ａ）ないし（Ｃ）は同ワーク移載装置の使用時の動作を示す平面図である。 同ワーク移載装置の側面図である。
　以下、本発明の一実施形態のワーク移載装置およびワーク移載装置を搭載するケーサーシステムについて図１ないし図５を参照して説明する。
　図１は、本実施形態のワーク移載装置を搭載するケーサーシステムのレイアウトを示す図である。また、図２は、本実施形態のワーク移載装置を示す図で、（Ａ）は本実施形態のワーク移載装置の正面図、（Ｂ）は同ワーク移載装置の平面図である。
　図１に示すケーサーシステム１は、液体飲料等が充填された紙容器（カートン）がワークＷであり、所定個数のワークＷをまとめてケースＣに収容するための設備である。本実施形態では、ワークＷの形状として牛乳などの飲料を充填するために広く用いられているゲーブルトップ型の容器形状を示しているが、ワークＷの形状はこれに限られるものではない。
　本実施形態では、ケースＣの形状として、ワークＷを第二形態（４×３の行列でワークＷが配列された形態）で収容可能な形状を例示し、ケースＣに対して最大１２個のワークＷを収容可能な装置構成について説明する。
　ケーサーシステム１は、ワークＷを供給するワーク供給部１００と、ワークＷを収容するためのケースＣを搬送するケース搬送部２００と、ワークＷをケースＣに移載するワーク移載装置３００と、を備えている。
　本実施形態では、ワーク供給部１００は、ワークＷに液体を充填する液体充填装置であり、周知の液体充填装置を適宜採用することができる。また、ワーク供給部１００は、ワークＷをワーク移載装置３００へ搬送するためのワーク供給コンベア１０１を備えている。
　ワーク供給コンベア１０１には、周知のコンベア装置を適宜採用することができる。例えば本実施形態のワーク供給コンベア１０１は、ワークＷが載置される無端ベルト状のコンベアチェーン１０２と、コンベアチェーン１０２を駆動させるためのギヤードモーター１０３と、を有している（図２参照）。
　ケース搬送部２００は、所定のケース保管位置Ｐ２０１と所定の製品保管庫Ｐ２０２との間に軌道を有する周知のコンベア装置を適宜採用することができ、新規なケースＣあるいは回収されたリサイクルケースＣ’（以下あわせてケースＣと称する。）などを搬送可能である。また、前記軌道上にはワーク移載装置３００が配置されている。製品保管庫Ｐ２０２は、ワークＷに適した特性を有する格納手段を採用することができる。具体的には、常温保管が好ましいワークに対しては常温保管庫、例えば飲料等であって冷蔵保管が好ましいワークに対しては冷蔵庫、さらに例えばアイスクリーム等であって冷凍保管が好ましいワークに対しては冷凍庫を備えることができる。
　図２に示すように、ワーク移載装置３００には、ワーク供給コンベア１０１が接続されてワークＷが供給される第一位置Ｐ３０１と、ケース搬送部２００の軌道上に位置しておりワークＷをケースＣに収容する位置である第二位置Ｐ３０２と、が設定されている。
　本実施形態のワーク移載装置３００は、ワークＷを第一位置Ｐ３０１と第二位置Ｐ３０２との間で移載する装置であって、ワークＷを把持するチャック部１１、１２、１３を有するチャックユニット１０と、チャックユニット１０に接続され、第一位置Ｐ３０１におけるワークＷの配置に対応する第一形態から第二位置Ｐ３０２におけるワークＷの配置に対応する第二形態へとワークＷの配列を変換する配列変換部２０と、配列変換部２０に接続され、チャックユニット１０を配列変換部２０ごと第一位置Ｐ３０１と第二位置Ｐ３０２との間で移動させるワーク搬送部３０と、を備えている。
　また、第一位置Ｐ３０１には、ワーク供給コンベア１０１と接続され所定数量のワークＷを整列させて保持するマガジン部４０が設けられている。
　本実施形態のマガジン部４０は、ワーク供給部１００によって供給されたワークＷを、第一形態で配置（直線上に１２個整列配置）することができる。また、必要に応じてマガジン部４０には、ワークＷに対してマガジン部４０を挟んで対向して配置され、ワークＷの側壁部（胴部）に接触してワークＷの姿勢を修正する図示しない姿勢修正機構を有していてもよい。
　マガジン部４０には、ワーク供給コンベア１０１上を搬送されてきたワークＷの流れをせき止めるためのストッパ４３が設けられている。
　図３は、図２（Ａ）におけるチャックユニット１０部分を拡大して示す正面図である。図３に示すように、チャックユニット１０は、ワークＷを所定数量（本実施形態では４個）まで把持可能な同形同大のチャック部１１、１２、１３を有して構成されており、チャック部１１、１２、１３の動作は同期するように設定されている。このため、３つのチャック部１１、１２、１３によって、マガジン部４０に供給された１２個のワークＷを一括して把持可能である。
　本実施形態のチャック部１１、１２、１３は、ゲーブルトップ型のワークＷにおける頂部Ｗ１を把持可能な挟み込み（開閉動作）型のグリップ機構（詳細な図示は省略する）を有し、ワークＷの底部を空中に引き上げることができるようにワークＷを把持するものである。
　配列変換部２０は、チャック部１２およびチャック部１３のそれぞれを、チャック部１１を旋回の中心として所定の旋回面Ｑ（本実施形態では図２（Ｂ）の紙面方向に延びる面）に沿って旋回動作させる旋回機構５０を有している。
　旋回機構５０は、チャック部１１が接続された旋回本体５１と、旋回面Ｑに直交し互いに離間する第一軸線Ｏ１および第二軸線Ｏ２を有し、旋回本体５１に対して第一軸線Ｏ１回りに相対回動自在に接続されたスイングアーム５４と、スイングアーム５４と旋回本体５１とを第一軸線Ｏ１回りに相対回動させる回動駆動部５５と、スイングアーム５４に対して第二軸線Ｏ２回りに回動可能に接続されチャック部１２を有する移動子５２と、を有している。
　さらに、旋回本体５１と移動子５２との間に、第一軸線Ｏ１と第二軸線Ｏ２との距離と等しい長さを有して旋回本体５１と移動子５２とを接続するリンク部材５４ａが接続されており、旋回本体５１と移動子５２との間には平行リンク機構が構成されている。
　また、旋回機構５０は、移動子５２と同様の構成を有しチャック部１３が接続された移動子５３を有し、上述の平行リンク機構と同様の効果を奏するスイングアーム５４’、リンク部材５４ａ’が接続されている。
　回動駆動部５５は、第一軸線Ｏ１に平行な軸回りの回転力を発生させるサーボモータ５６と、サーボモータ５６によって回動される駆動プーリ５７と、駆動プーリ５７に掛け回されたタイミングベルト５８と、タイミングベルト５８が掛け回されるとともにリンク部材５４ａ、５４ａ’、およびスイングアーム５４’にそれぞれ固定された複数の従動プーリ５９とを有している。
　本実施形態ではリンク部材５４ａ、５４ａ’にも従動プーリ５９が設けられており、すべての従動プーリ５９に同一のタイミングベルト５８が掛け回されている。このため、サーボモータ５６によって生じる回転駆動力はスイングアーム５４、５４’、およびリンク部材５４ａ、５４ａ’のそれぞれに等しく伝達される。
　図２に示すワーク搬送部３０としては、フレームＦに設置可能な構成を有する周知の産業用ロボットを採用することができ、特に水平多関節ロボットを好適に採用することができる。本実施形態では、ワーク搬送部３０として汎用ロボット（ヤマハ発動機株式会社製の4軸スカラロボットＹＫ１２００Ｘ）を採用した。また、ワーク搬送部３０の作用軸３１には、上述の配列変換部２０が接続されており、ワーク搬送部３０に設けられた図示しない制御部によって旋回機構５０の動作が制御されている。
　以上に説明する構成の、本実施形態のケーサーシステム１全体の使用時の動作及びワーク移載装置３００の作用について説明する。
　まず、図１に示すワーク供給部１００においてワークＷに適宜の加工（液体の充填、開口部の封止など）が施され、図２に示すようにワークＷがワーク供給コンベア１０１を通じてワーク移載装置３００のマガジン部４０に搬送される。マガジン部４０では、ストッパ４３によってワークＷの流れが止められ、マガジン部４０にはワークＷが上述の第一形態で配列される（ワーク供給工程Ｓ１）。必要に応じて、図示しない姿勢修正機構によってワークＷが直列状態となるように整列されてもよい。
　続いて、図３に示すチャック部１１、１２、１３のそれぞれが開動作されるとともに、図２（Ｂ）に示すようにチャックユニット１０がワーク搬送部３０によってマガジン部４０における所定のチャック位置まで搬送される。所定のチャック位置は、ワークＷの形状の差異（例えば容器の容量の違いによる形状の差異など）によって予め設定されており、ワークＷの種類によって切り換えて動作可能である。
　続いて、上述のチャック部１１、１２、１３のそれぞれが閉動作され、チャック部１１、１２、１３のそれぞれによってワークＷの頂部Ｗ１が把持される（ワーク把持工程Ｓ２）。さらに、ワーク搬送部３０によってチャックユニット１０が鉛直上方に移動されて、ワークＷはチャック部１１、１２、１３によって空中に引き上げられる。このとき、ワークＷの底部および胴体部はマガジン部４０等の部材から離間している。
　図４（Ａ）ないし図４（Ｃ）は、ワークＷが第一位置Ｐ３０１から第二位置Ｐ３０２まで搬送される工程（ワーク搬送工程Ｓ３）におけるチャック部１１、１２、１３の相対位置の移動を示した図である。図４（Ａ）は第一位置Ｐ３０１におけるチャック部１１、１２、１３の位置関係を示し、図４（Ｂ）は第一位置Ｐ３０１と第二位置Ｐ３０２との間のある位置でのチャック部１１、１２、１３の位置関係を示し、図４（Ｃ）は第二位置Ｐ３０２におけるチャック部１１、１２、１３の位置関係を示している。
　図４（Ａ）に示すように、第一位置Ｐ３０１では、チャック部１１、１２、１３はワークＷの直列方向に一列に配置されている。ワーク搬送部３０がチャックユニット１０を第一位置Ｐ３０１から第二位置Ｐ３０２まで搬送する間に、上述のサーボモータ５６が駆動されて、図４に示す平面視でスイングアーム５４、５４’が第一軸線Ｏ１、Ｏ１’（図３参照）回りにＡからＢ方向に回動される。
　すると、図４（Ｂ）に示すように、移動子５２、５３は上述の平行リンク機構によって旋回本体５１に対して平行状態を保ちつつ旋回する。その結果、ワーク搬送部３０によってチャックユニット１０が第一位置Ｐ３０１から第二位置Ｐ３０２に搬送される間に、チャック部１１、１２、１３は互いに平行な３列に配列変換される。この時、チャック部１１、１２、１３に把持されたワークＷは４個×３列すなわち第二形態に整列、集積されている（図４（Ｃ）参照）。
　図５は、ワーク移載装置３００の側面図で、ワーク移載装置３００によってワークＷが移載される軌道を示している。図５に示すように、第二位置Ｐ３０２において、３列化されたチャックユニット１０はワーク搬送部３０によってケースＣまで搬送され、ワークＷがケースＣの内部に挿入される。続いて、ワークＷがケースＣに収容された状態でチャック部１１、１２、１３（図３参照）のそれぞれが開動作され、ケースＣへのワークＷの移載が完了する（ワーク移載工程Ｓ４）。
　ワークＷの移載が完了した後、ワーク搬送部３０は、チャックユニット１０を第二位置Ｐ３０２から第一位置Ｐ３０１まで搬送する。この時、チャックユニット１０における旋回機構５０は、上述と逆の旋回動作を行って移動子５２、５３を旋回本体５１に対して旋回させてチャック部１１、１２、１３を再び直列状態に配置する。
　ワークＷおよびケースＣが供給されている間は上述の一連の工程を繰り返し、ケース搬送部２００によって搬送されるケースＣのそれぞれに対して順次ワークを収容してゆく。ワークＷが収納されたケースＣは、図１に示すようにケース搬送部２００によって製品保管庫Ｐ２０２の所定の位置まで搬送される。製品保管庫Ｐ２０２は、ワークＷに適した特性を有する格納手段を採用することができる。具体的には、常温保管が好ましいワークに対しては常温保管庫、例えば飲料等であって冷蔵保管が好ましいワークに対しては冷蔵庫、さらに例えばアイスクリーム等であって冷凍保管が好ましいワークに対しては冷凍庫を備えることができる。
　以上説明したように、本実施形態のワーク移載装置３００、ケーサーシステム１、およびワーク移載方法によれば、チャック部１１、１２、１３によってワークＷの頂部Ｗ１を把持し、ワークＷを空中に引き上げた後にワークＷを第一位置Ｐ３０１から第二位置Ｐ３０２へと搬送できる。このため、ワークＷの胴体を押したり、底部をこすったりする動作が抑制されている。その結果、ワークをケースに収容する工程の間でワークにストレスあるいは損傷を与えることを抑制できる。
　さらに、直列状態である第一形態で供給されるワークが、ケースに搬送される動作と同時にケースの形状に適した第二形態に変換されるので、ワークにストレスをかけることなく、かつ高速で効率よくワークをケースに移載できる。
　一例を挙げると、ワークとして市販の牛乳・乳飲料用の１０００ｃｃ紙容器（一般的に紙カートンと呼ばれている。）に水１０００ｃｃを充填・シールしたものを用意し、本実施形態の移載装置３００に供給し、１２本のワークを第二形態（４本×３列）としてプラスティックケースに収容する運転を行った。その結果、１０００ｃｃの上記紙容器１２本を安定して、９０００個／ｈ（７５０ケース／ｈ）の高速で処理可能であった。ワークを集積する集積装置を有する従来型移載装置では、処理速度が６０００個／ｈ（５００ケース／ｈ）程度であったことに比べて、約１．５倍の高速処理が可能であり、かつ、紙容器の胴部外面（サイド）や底部のこすれも殆ど無く、ワークにやさしい移載が可能であった。
　また、旋回機構５０によって、旋回本体５１に対して移動子５２、５３を旋回させるので、旋回軸（第一軸線Ｏ１、Ｏ１’）回りの一動作によって短時間で効率よくワークＷの配列変換を行うことができる。
　また、旋回機構５０においてスイングアーム５４、５４’とリンク部材５４ａ、５４ａ’によって平行リンク機構が構成されているので、チャック部１１に対してチャック部１２、１３を平行状態を保ちつつ旋回動作させることができる。このため、ワークＷの向きを揃えた状態でワークＷの配列を変換することができる。
　また、ワーク搬送部３０が水平多関節ロボットであるので、チャックユニット１０を搬送する軌道の設定の自由度が高く、ワークＷあるいはケースＣの搬送軌道の設計変更に柔軟に対応してワーク移載装置を構成することができる。
　以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
　一例を挙げると、チャックユニット１０の移動手段は上述の水平多関節ロボット（汎用ロボット）に限られるものではない。例えば、２軸のサーボモータを用いてチャックユニット１０を移動させることも可能である。
　また、スイングアーム５４を旋回させるための回動駆動部５５にラック・ピニオン等の機構を付加して、スイングアーム５４を旋回させるための動力とチャックユニット１０を水平移動させるための動力とを兼用させることも可能である。すなわち、回転駆動部５５における駆動プーリ５７を軸回りに回転させるピニオンと、フレームＦに対して相対位置関係が固定されたラックとを備えることで、チャックユニット１０の搬送動作の一部を駆動プーリ５７の回転動作として伝達することができる。この場合、他にチャックユニットを移動させるために必要な動力はワークＷを上げ下げする鉛直方向のみとなる。
　また、チャックユニットの水平および垂直方向の移動にエアーシリンダを用いることも可能である。
　また、本発明のワーク移載装置は、上述の実施形態において説明したゲーブルトップ型の容器以外のワークを移載する装置にも適用することができる。例えば、アイスクリームやヨーグルト等を充填したカップ容器をケースに移載する装置に本発明を適用する場合には、チャックユニット１０におけるチャック部１１、１２、１３に代えて、上記カップ容器の一部に吸着可能な吸着ヘッドを備えればよい。このような吸着ヘッドは、例えば真空エゼクタ（ＳＭＣ　ＺＨ１０ＢＳ－０６－０１）あるいはバキュームパット（妙徳　ＰＪＧ－４０－Ｓ）などの部品で構成することができる。また、チャック部１１、１２、１３に代えてワークを把持する二つ割のチャックを採用することで、牛乳壜をケースに移載するワーク移載装置にも本発明を適用することができる。
　また、上述の実施形態においてワークＷの配列の第一形態はワークＷが１列に計１２個配列された形態を示し、ワークＷの配列の第二形態はワークＷが４×３の行列に計１２個配列された形態を示したが、第一形態と第二形態とのそれぞれにおけるワークＷの数量及び配列は適宜選択することができる。例えば、上述の平行リンク機構の数を増やすことで１列から４列、あるいは１列から５列のような配列変換や、２列から３列、あるいは２列から４列のような配列変換も一動作で行うことができる。
　本発明は、ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載装置であって、前記ワークを把持するチャック部を２以上有するチャックユニットと、前記チャックユニットに接続され、前記第一位置における前記ワークの配置に対応する第一形態から前記第二位置における前記ワークの配置に対応する第二形態へと前記ワークの配列を変換する配列変換部と、前記配列変換部に接続され、前記チャックユニットを前記配列変換部ごと前記第一位置と前記第二位置との間で移動させるワーク搬送部と、を備えるワーク移載装置に関する。本発明によれば、ワークの胴体を押したり、底部をこすったりする動作が抑制されているので、ワークにストレスあるいは損傷を与えることを抑制できる。
　１　ケーサーシステム
　１０　チャックユニット
　１１、１２、１３　チャック部
　２０　配列変換部
　３０　ワーク搬送部
　５０　旋回機構
　５１　旋回本体
　５２、５３　移動子
　５４、５４’　スイングアーム
　５４ａ、５４ａ’　リンク部材
　５５　回動駆動部
　１００　ワーク供給部
　１０１　ワーク供給コンベア
　２００　ケース搬送部
　３００　ワーク移載装置
　Ｃ　ケース
　Ｏ１、Ｏ１’　第一軸線
　Ｏ２、Ｏ２’　第二軸線
　Ｑ　旋回面
　Ｗ　ワーク
　Ｓ１　供給工程
　Ｓ２　把持工程
　Ｓ３　搬送工程
　Ｓ４　移載工程
　Ｐ３０１　第一位置
　Ｐ３０２　第二位置

Claims (14)

  1. 　ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載装置であって、
    　前記ワークを把持するチャック部を２以上有するチャックユニットと、
    　前記チャックユニットに接続され、前記第一位置における前記ワークの配置に対応する第一形態から前記第二位置における前記ワークの配置に対応する第二形態へと前記ワークの配列を変換する配列変換部と、
    　前記配列変換部に接続され、前記チャックユニットを前記配列変換部ごと前記第一位置と前記第二位置との間で移動させるワーク搬送部と、
    　を備えるワーク移載装置。
  2. 　前記配列変換部は、前記チャック部を所定の旋回面に沿って旋回動作させる旋回機構を有する請求項１に記載のワーク移載装置。
  3. 　前記旋回機構は、
    　　旋回本体と、
    　　前記旋回面に直交し互いに離間する第一軸線および第二軸線を有し、前記旋回本体に対して前記第一軸線回りに相対回動自在に接続されたスイングアームと、
    　　前記スイングアームの少なくとも一つと前記旋回本体とを前記第一軸線回りに相対回動させる回動駆動部と、
    　　前記スイングアームに対して第二軸線回りに回動可能に接続され少なくとも一つの前記チャック部を有する移動子と、
    　　を有する請求項２に記載のワーク移載装置。
  4. 　前記旋回本体と前記移動子との間に、前記第一軸線と前記第二軸線との距離と等しい長さを有して前記旋回本体と前記移動子とを接続するリンク部材をさらに備える請求項３に記載のワーク移載装置。
  5. 　前記ワーク搬送部は、水平多関節ロボットである請求項１に記載のワーク移載装置。
  6. 　前記ワーク搬送部は、前記チャックユニットを前記ワーク集積部ごと前記第一位置と前記第二位置との間で直線移動させるとともに前記ワーク集積部を前記直線移動の方向に直交する方向に進退動作可能な２軸駆動機構を有する請求項１に記載のワーク移載装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか一項に記載のワーク移載装置と、
    　前記ワークを前記第一形態で前記第一位置に配置するワーク供給部と、
    　前記ワークを前記第二形態で収容するためのケースを前記第二位置に搬送するケース搬送部と、
    　を備えるケーサーシステム。
  8. 　前記ケース搬送部の軌道上に位置し前記ケースに梱包された前記ワークが格納される格納手段を備える請求項７に記載のケーサーシステム。
  9. 　前記格納手段は、前記ワークが要冷蔵の場合は、前記ワークを冷蔵する冷蔵庫を有する請求項８に記載のケーサーシステム。
  10. 　前記格納手段は、前記ワークが要冷凍の場合は、前記ワークを冷凍する冷凍庫を有する請求項８に記載のケーサーシステム。
  11. 　ワークを第一位置と第二位置との間で移載するワーク移載方法であって、
    　前記ワークを第一位置に第一形態で配列して供給するワーク供給工程と、
    　前記ワークを所定個数だけ把持する把持工程と、
    　前記把持工程に続いて前記所定個数の前記ワークが把持された状態で、前記ワークの配列を第一形態と異なる第二形態に変換しつつ、前記ワークを前記第一位置から前記第二位置まで搬送するワーク搬送工程と、
    　前記第二形態に配列された前記ワークを前記第二位置で移載する移載工程と、
    　を備えるワーク移載方法。
  12. 　前記ワークがゲーブルトップ型紙製容器である請求項１に記載のワーク移載装置。
  13. 　前記ワークがカップ容器である請求項１に記載のワーク移載装置。
  14. 　前記ワークがボトル容器である請求項１に記載のワーク移載装置。
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