WO2010139649A1 - Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2010139649A1
WO2010139649A1 PCT/EP2010/057501 EP2010057501W WO2010139649A1 WO 2010139649 A1 WO2010139649 A1 WO 2010139649A1 EP 2010057501 W EP2010057501 W EP 2010057501W WO 2010139649 A1 WO2010139649 A1 WO 2010139649A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
range
communication
current position
dependent
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/057501
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich STÄHLIN
Adam Swoboda
Thomas Grotendorst
Christian Thur
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves Ag & Co. Ohg filed Critical Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority to CN201080024579.5A priority Critical patent/CN102461123B/zh
Priority to KR1020127000167A priority patent/KR101721848B1/ko
Priority to US13/375,950 priority patent/US8710978B2/en
Priority to EP10722694.6A priority patent/EP2460337B1/de
Publication of WO2010139649A1 publication Critical patent/WO2010139649A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/04—Protocols specially adapted for terminals or networks with limited capabilities; specially adapted for terminal portability
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/10—Integrity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/60—Context-dependent security
    • H04W12/63—Location-dependent; Proximity-dependent
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds

Definitions

  • the present invention relates to a method for communicating a vehicle with another vehicle or with an infrastructure device, which has a specific, depending on the current position of the vehicle range.
  • the present invention further relates to a corresponding device for communication.
  • C2C communication vehicle-to-vehicle communication
  • C2I communication vehicle-to-infrastructure communication
  • the range of the C2X communication that is the range of radio waves used for communication or electromagnetic waves of another wavelength range, as accurately as possible to know.
  • the range is the maximum distance between the transmitter and the receiver, in which just a communication between transmitter and receiver is possible.
  • US 2005/0137786 A1 describes, in the context of GPS communication, that in order to improve communication by law, lorries should be driven on both sides of a car. Furthermore, with a permanent high attenuation of the GPS signal due to a tunnel trip or in the center of a large city, this can be remedied by the use of guidance systems. Further, the known system has a diagnostic system that verifies that the system is working properly.
  • the object of the present invention is therefore to provide a simple method or to provide a cost-effective device with which the proper functioning of the system based on a monitoring of the range can be constantly guaranteed.
  • the expected range of the communication is derived, among other things, from the environmental condition dependent on the current position of the vehicle.
  • the above invention is based on the use of the well-known fact that the range of C2X communication depends on the nature of the environment. This relationship is used to estimate the range of the C2X communication and thus to assess the health of the system.
  • the term environment condition used below encompasses the geographical condition of the surroundings of the current position of the vehicle, that is to say the surface profile of the environment or the water cover, the planting of the environment, the building structure as well as weather influences such as rain or snow, etc.
  • the development structure includes the number and the arrangement of buildings or other structures such as tunnels and their size and height.
  • the ambient condition determines the attenuation of the radio waves or waves of another area of the spectrum used for the communication and thus their range. This phenomenon is also referred to as free space damping.
  • the environmental condition also includes static and dynamic components.
  • the development of the environment of the current position of the vehicle or the weather may change dynamically while, for example, the surface profile of the environment of the current position of the vehicle should remain substantially unchanged, that is static.
  • the expected range of the C2X communication can then be determined on the basis of model calculations. This expected range can then be displayed to the driver or it can, in particular at particularly low range below a predetermined range threshold, issued a warning to the driver to the effect that the system is currently not working or restricted. From The vehicle's range-aware information on range can also be used in the vehicle to adjust the systems in the vehicle that use C2X communications. For example, detection thresholds at low range can be selected lower. Alternatively or additionally, the transmission power of the transmitter or the sensitivity of the receiver could also be corrected accordingly in a particularly low or high range.
  • a global positioning system in particular a satellite navigation system such as GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Kompass (China), IRNSS (India), etc. is often used.
  • a local positioning system can be used.
  • the vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a car, bus or truck, or even a rail vehicle, a ship, aircraft, such as helicopters or aircraft, or, for example, a bicycle.
  • the environmental condition which is dependent on the current position of the vehicle, can be detected by means of at least one environment sensor.
  • This detection is particularly advantageous for the dynamically changing portions of the environmental condition.
  • electromagnetic waves from any wavelength range, that is light, infrared, radio and / or ultrasonic waves for Analysis of the environment of the current position of the vehicle can be used.
  • the ambient condition that is dependent on the current position of the vehicle can be determined from a digital map stored in the vehicle or from a digital map accessible via the infrastructure device.
  • the digital map can be stored on a central server. This possibility of determining information about the environmental condition is particularly useful for their static components, for example geographical information.
  • digital map in the present invention in addition to maps in digital form for a local or global navigation system and maps for advanced driver assistance systems (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) understood without a navigation takes place.
  • ADAS Advanced Driver Assistance Systems
  • the accuracy of the determination of the range of the communication can be increased by additionally deriving the range from at least one value of the range stored in the vehicle, which was determined during a previous stay at the current position of the vehicle.
  • the at least one stored value of the range is the maximum of all range values determined on previous visits to the current position. This last-mentioned procedure allows computing time and storage space to save because only a single value is processed or stored at a current position.
  • the respective range values can be stored associated with a time stamp, wherein the time stamp includes the day and possibly the time of reaching the corresponding range of the communication at the respective position. The ranges are then stored in each case only over a predetermined period of time to hold only current data. Accordingly, only maximum ranges then flow into the calculation of an expected range, which are not older than a predefined threshold value.
  • data of the communication may be extracted, e.g. the maximum distance of the communication partner.
  • range data thus obtained can also be evaluated separately with regard to the direction or the course of the road.
  • the radiation characteristic of the vehicle is typically not the same in all directions of the room.
  • the ranges in the direction of travel and the direction of travel of the vehicle differ in particular. Consequently, in a preferred embodiment of the present invention, the range of the communication is additionally derived from the emission characteristic of the respective vehicle.
  • the environmental condition can be divided into several environmental classes, each of which is assigned an expected range. Conceivable are environmental classes such as:
  • the specified environment classes are not exhaustive, others can be defined in any number. In addition to the environmental class, the ranges can still be distinguished with respect to the vehicle model.
  • the device according to the invention is characterized in particular by the fact that the expected range of the communication can be derived, inter alia, from the environmental condition which is dependent on the current position.
  • the driver is informed that the device is not or only partially functional. This can be done for example by an optical or acoustic signal.
  • the invention will be explained below with reference to the C2C communication. Analogously, it can also be used for C2I communication will be realized. In this case serve as infrastructure facilities, for example, traffic lights, road signs, scoreboards or the like.
  • Fig. 1 shows a first, a second and a third embodiment of the method according to the invention.
  • the environmental condition is further characterized by three elevations 12, 13 and 14 arranged next to the road 10.
  • the elevations (hills, mountains) 12, 13 and 14 are indicated by contour lines (dash-dotted lines).
  • the vehicle 22 could now communicate with the preceding vehicles 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29 and 30, for example with respect to a forward traffic jam, the end of which constitutes for example the vehicles 27 to 30.
  • the emission characteristic of the vehicle 22 is characterized in particular by a forwardly directed emission of the radio waves in the direction of travel (illustrated by arrow 35).
  • the radio waves predominantly emitted in the direction of travel of the vehicle 22 for C2C communication strike the elevation 12.
  • the elevation data 12 could be obtained, for example, from a digital map stored in the vehicle.
  • the data th to survey 12 are also determined from measured values of a vehicle arranged in the radar sensor. From the dimensions of the survey 12 and their location to the road or to the direction of travel of the vehicle, the range in terms of communication with the vehicles 23-30 is classified as low, for example, it may be a few meters. The expected range is therefore below a predetermined threshold.
  • the predominantly in the direction of travel emitted waves (illustrated by arrow 36) of the C2C communication transmitter of the vehicle 26 from the survey 14 is reflected (illustrated by arrow 37).
  • the electromagnetic waves used in the C2C communication of the vehicle 26 thus have due to the nature of the survey 14 a greater range than the waves of the C2C communication of the vehicle 22.
  • the structure of the survey 14 may analogously to the first embodiment by means of a in the Vehicle stored digital map or determined by an environmental sensor.
  • the calculation of the range of the C2C communication of the vehicle 26 takes place taking into account the surface profile of the environment of the vehicle 26 and thus taking into account the survey 14.
  • the expected range of the C2C communication is so large that there is no indication of limited or missing C2C communication. In general, therefore, the driver of the vehicle 26 will receive a congestion warning formed by the vehicles 27 to 30 in advance.
  • a third embodiment recognizes the device according to the invention at the current position of the vehicles 21 to 30 and the height of the elevations 12 to 14 that they are located in a hilly country.
  • the environment class "hilly country" is determined for them.
  • the vehicles 22 and 26 have stored an expected value of the range, which may also be specific to the particular vehicle model. Depending on whether the stored value of the range is below a predetermined threshold, the driver is warned that there is only limited or no C2C communication.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeugs (22, 26) mit einem anderen Fahrzeug (23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30) oder mit einer Infrastruktureinrichtung, welche eine bestimmte, von der aktuellen Position des Fahrzeugs abhängige Reichweite aufweist. Zur Gewährleistung der ordnungsgemäßen Funktion der Kommunikation wird die zu erwartende Reichweite der Kommunikation unter anderem aus der von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22, 26) abhängigen Umgebungsbeschaffenheit (12, 14) abgeleitet. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung zur Kommunikation.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR KOMMUNIKATION MIT EINEM ANDEREN FAHRZEUG ODER MIT EINER INFRASTRUKTUREINRICHTUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder mit einer Infrastruktureinrichtung, welche eine bestimmte, von der aktuellen Position des Fahrzeugs abhängige Reichweite aufweist. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung zur Kommunikation.
Zukünftig wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (im Folgenden kurz C2C-Kommunikation) und die Fahrzeug-zuInfrastruktur-Kommunikation (im Folgenden kurz C2I- Kommunikation) für die Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere für Fahrsicherheits- und Fahrassistenzsysteme, immer bedeutsamer werden. Die C2C-Kommunikation und die C2I- Kommunikation werden im Folgenden mit dem Begriff C2X- Kommunikation zusammengefasst .
Für ein ordnungsgemäßes Funktionieren der Steuerung sowie der Fahrsicherheits- und Fahrassistenzsysteme, welche die C2X-Kommunikation nutzen, ist es notwendig, die Reichweite der C2X-Kommunikation, das heißt die Reichweite der für die Kommunikation genutzten Radiowellen oder elektromagnetischen Wellen eines anderen Wellenlängenbereichs, möglichst genau zu kennen. Mit der Reichweite wird die maximale Entfernung zwischen Sender und Empfänger bezeichnet, bei der gerade noch eine Kommunikation zwischen Sender und Empfänger möglich ist. In der Druckschrift US 2005/0137786 Al wird im Zusammenhang mit der GPS-Kommunikation beschrieben, dass es zur Verbesserung der Kommunikation per Gesetz verboten werden soll, dass Lastkraftwagen an beiden Seiten eines Autos fahren. Ferner kann bei einer permanenten starken Dämpfung des GPS- Signals aufgrund einer Tunnelfahrt oder im Zentrum einer großen Stadt dieses durch die Verwendung von Führersystemen behoben werden. Ferner hat das bekannte System ein Diagnosesystem, das verifiziert, ob das System richtig arbeitet. Diese Verbesserungsvorschläge, deren zugrunde liegendes Problem in einer nicht ausreichenden Reichweite der Kommunikation besteht, adressieren die im vorangegangenen Absatz geschilderte Problematik nur teilweise.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein einfaches Verfahren anzugeben beziehungsweise eine kostengünstige Vorrichtung zu schaffen, mit welchen die ordnungsgemäße Funktionsfähigkeit des Systems basierend auf einer Überwachung der Reichweite ständig gewährleistet werden kann.
Die obige Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Insbesondere wird die zu erwartende Reichweite der Kommunikation unter anderem aus der von der aktuellen Position des Fahrzeugs abhängigen Umgebungsbeschaffenheit abgeleitet.
Die oben angegebene Erfindung beruht auf der Nutzung der an sich bekannten Tatsache, dass die Reichweite der C2X- Kommunikation von der Umgebungsbeschaffenheit abhängig ist. Dieser Zusammenhang wird für die Abschätzung der Reichweite der C2X-Kommunikation und somit für die Einschätzung der Funktionsfähigkeit des Systems verwendet. Der im Folgenden verwendete Begriff Umgebungsbeschaffenheit umfasst die geographische Beschaffenheit der Umgebung der aktuellen Position des Fahrzeugs, das heißt das Oberflächenprofil der Umgebung oder die Wasserbedeckung, die Bepflanzung der Umgebung, die Bebauungsstruktur sowie Wettereinflüsse wie Regen oder Schnee etc. Hierbei beinhaltet die Bebauungsstruktur die Anzahl und die Anordnung der Gebäude oder anderer Bauwerke wie Tunnel sowie deren Größe und Höhe. Die Umgebungsbeschaffenheit bestimmt die Dämpfung der für die Kommunikation verwendeten Funkwellen oder Wellen eines anderen Bereichs des Spektrums und somit deren Reichweite. Dieses Phänomen wird auch als Freiraumdämpfung bezeichnet.
Die Umgebungsbeschaffenheit beinhaltet ferner statische und dynamische Anteile. Die Bebauung der Umgebung der aktuellen Position des Fahrzeugs oder das Wetter können sich dynamisch ändern, während beispielsweise das Oberflächenprofil der Umgebung der aktuellen Position des Fahrzeugs im Wesentlichen unverändert, das heißt statisch, bleiben sollte.
Aus der Umgebungsbeschaffenheit kann dann anhand von Modellrechnungen die zu erwartende Reichweite der C2X- Kommunikation ermittelt werden. Diese erwartete Reichweite kann dann dem Fahrer angezeigt werden oder es kann, insbesondere bei besonders niedriger Reichweite unterhalb eines vorgegebenen Reichweite-Schwellwertes, eine Warnung an den Fahrer dahingehend ausgegeben werden, dass das System aktuell nicht oder eingeschränkt funktionsfähig ist. Die aus der Umgebungsbeschaffenheit ermittelte Information zur Reichweite kann im Fahrzeug außerdem dazu verwendet werden, um die Systeme im Fahrzeug, welche die C2X-Kommunikation nutzen, entsprechend anzupassen. So können beispielsweise Erkennungsschwellen bei geringer Reichweite niedriger gewählt werden. Alternativ oder zusätzlich könnte ferner bei einer besonders niedrigen oder hohen Reichweite die Sendeleistung des Senders oder die Empfindlichkeit des Empfängers entsprechend korrigiert werden.
Um die aktuelle Position des Fahrzeugs zu ermitteln, wird häufig ein globales Positionierungssystem, insbesondere ein Satellitennavigationssystem wie GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Kompass (China), IRNSS (Indien), etc. verwendet. Ebenso kann ein lokales Positionierungssystem verwendet werden.
Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad.
In einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die von der aktuellen Position des Fahrzeugs abhängige Umgebungsbeschaffenheit mittels mindestens eines Umfeldsensors erfasst werden. Diese Erfassung ist insbesondere für die sich dynamisch ändernden Anteile der Umgebungsbeschaffenheit von Vorteil. In den Umfeldsensoren können elektromagnetische Wellen aus jedem Wellenlängenbereich, das heißt Licht-, Infrarot-, Radio- und/oder Ultraschallwellen zur Analyse des Umfeldes der aktuellen Position des Fahrzeugs verwendet werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die von der aktuellen Position des Fahrzeugs abgängige Umgebungsbeschaffenheit aus einer im Fahrzeug gespeicherten oder aus einer über die Infrastruktureinrichtung zugängliche digitale Karte ermittelt werden. Im zuletzt genannten Fall kann die digitale Karte auf einem zentralen Server gespeichert sein. Diese Möglichkeit der Ermittlung von Informationen über die Umgebungsbeschaffenheit ist insbesondere für deren statische Anteile, beispielsweise geographische Informationen, nützlich.
Unter dem Begriff „digitale Karte" werden bei der vorliegenden Erfindung neben in digitaler Form vorliegenden Karten für ein lokales oder globales Navigationssystem auch Karten für fortschrittliche Fahrassistenzsysteme (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) verstanden, ohne dass eine Navigation stattfindet.
Die Genauigkeit der Bestimmung der Reichweite der Kommunikation kann dadurch erhöht werden, dass die Reichweite zusätzlich aus mindestens einem in dem Fahrzeug gespeicherten Wert der Reichweite abgeleitet wird, welcher bei einem früheren Aufenthalt an der aktuellen Position des Fahrzeugs ermittelt wurde. In einem Ausführungsbeispiel ist der mindestens eine gespeicherte Wert der Reichweite das Maximum aller, bei früheren Aufenthalten an der aktuellen Position ermittelten Werten der Reichweite. Diese zuletzt angegebene Vorgehensweise ermöglicht es, Rechenzeit und Speicherplatz zu sparen, da jeweils nur ein einziger Wert zu einer aktuellen Position verarbeitet beziehungsweise gespeichert wird. In einem weiteren Ausführungsbeispiel können die jeweiligen Reichweite-Werte verknüpft mit einem Zeitstempel gespeichert werden, wobei der Zeitstempel den Tag und gegebenenfalls die Uhrzeit des Erreichens der entsprechenden Reichweite der Kommunikation an der jeweiligen Position beinhaltet. Die Reichweiten werden dann jeweils nur über einen vorbestimmten Zeitraum hinweg gespeichert, um jeweils nur aktuelle Daten vorzuhalten. Entsprechend fließen dann nur Maximum-Reichweiten in die Berechnung einer zu erwartenden Reichweite ein, die nicht älter als ein vorgegebener Schwellwert sind.
Zur Ermittlung der Reichweite eines früheren Zeitpunkts können zudem Daten der Kommunikation hergezogen werden, z.B. die maximale Entfernung des Kommunikationspartners. Diese so ermittelten Reichweite-Daten können außerdem im Hinblick auf die Himmelsrichtung oder den Straßenverlauf getrennt ausgewertet werden.
Bei der Bestimmung der Reichweite der Kommunikation ist ferner zu beachten, dass die Abstrahlcharakteristik des Fahrzeugs typischerweise nicht in alle Richtungen des Raumes gleich ist. Je nach Antennenposition unterscheiden sich vor allem die Reichweiten in Fahrtrichtung und gegen die Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Demzufolge wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Reichweite der Kommunikation zusätzlich aus der Abstrahlcharakteristik des jeweiligen Fahrzeugs abgeleitet. Zur Vereinfachung der Berechnung kann die Umgebungsbeschaffenheit in mehrere Umgebungsklassen eingeteilt werden, welchen jeweils eine zu erwartende Reichweite zugeordnet ist. Denkbar sind Umgebungsklassen wie:
- flaches Land,
- hügeliges Land,
- gebirgiges Land,
- Wald,
- städtisch, schwach bebaut,
- städtisch, sehr stark bebaut.
Die angegebenen Umgebungsklassen sind nicht abschließend, weitere können in beliebiger Anzahl definiert werden. Zusätzlich zur Umgebungsklasse können die Reichweiten noch in Bezug auf das Fahrzeugmodell unterschieden werden.
Um in einem Ausführungsbeispiel die zu erwartende Reichweite für die jeweilige Umgebungsklasse und eventuell zusätzlich für jedes Fahrzeugmodell zu ermitteln, werden beispielsweise während der Entwicklung eines Fahrzeugmodells Simulationen für die jeweiligen Umgebungsklassen durchgeführt. Alternativ können auch Fahrten in Referenzumgebungen durchgeführt werden und dabei die zu erwartenden Reichweiten bestimmt werden. Diese Werte werden dann jeweils im Fahrzeug gespeichert, bevor es ausgeliefert wird oder, falls notwendig, neue Werte bei einem Servicetermin aufgespielt. Falls nicht noch zusätzlich nach Fahrzeugmodell unterschieden wird, könnten die für verschiedene Fahrzeugmodelle ermittelten Reichweiten-Werte für eine Umgebungsklasse gemittelt werden. Die obige Aufgabe wird ferner durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass die zu erwartende Reichweite der Kommunikation unter anderem aus der von der aktuellen Position abhängigen Umgebungsbeschaffenheit ableitbar ist.
Die in den abhängigen Ansprüchen angegebenen Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen die oben hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens genannten Eigenschaften und Vorteile auf.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bei Unterschreitung eines vorgegebenen Schwellwertes der Reichweite der Kommunikation dem Fahrer signalisiert, dass die Vorrichtung nicht oder nur eingeschränkt funktionsfähig ist. Dies kann beispielsweise durch ein optisches oder akustisches Signal erfolgen .
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der einzigen Figur. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezüge.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der C2C-Kommunikation erläutert. Analog kann sie auch für die C2I-Kommunikation realisiert werden. Hierbei dienen als Infrastruktureinrichtungen beispielsweise Ampeln, Verkehrsschilder, Anzeigetafeln oder dergleichen.
Es zeigt schematisch:
Fig. 1 ein erstes, ein zweites und ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Auf einer Straße 10, welche recht kurvenreich ist, sind Fahrzeuge 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29 und 30, beispielsweise Autos, Motorräder oder Lastkraftwagen, unterwegs. Die Umgebungsbeschaffenheit ist ferner gekennzeichnet durch drei, neben der Straße 10 angeordnete Erhebungen 12, 13 und 14. Die Erhebungen (Hügel, Berge) 12, 13 und 14 sind durch Höhenlinien (strichpunktierte Linien) angedeutet.
Das Fahrzeug 22 könnte nun mit den ihm vorausfahrenden Fahrzeugen 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29 und 30 kommunizieren, beispielsweise in Bezug auf einen voraus liegenden Stau, dessen Ende beispielsweise die Fahrzeuge 27 bis 30 bilden.
Die Abstrahlcharakteristik des Fahrzeugs 22 ist insbesondere durch eine in Fahrtrichtung nach vorn ausgerichtete Abstrahlung der Radiowellen (veranschaulicht durch Pfeil 35) gekennzeichnet. Beim in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel treffen die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 22 vorwiegend abgestrahlten Radiowellen zur C2C-Kommunikation jedoch auf die Erhebung 12. Die Daten zur Erhebung 12 könnte das Fahrzeug beispielsweise aus einer in dem Fahrzeug gespeicherten digitalen Karte erhalten. Alternativ können die Da- ten zur Erhebung 12 auch aus Messwerten eines im Fahrzeug angeordneten Radarsensors bestimmt werden. Aus den Abmessungen der Erhebung 12 und deren Lage zur Straße beziehungsweise zur Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs wird die Reichweite hinsichtlich der Kommunikation mit den Fahrzeugen 23-30 als gering eingestuft, beispielsweise kann sie wenige Meter betragen. Die zu erwartende Reichweite liegt daher unter einem vorgegebenen Schwellwert. Entsprechend wird dem Fahrer angezeigt, dass die C2C- Kommunikation und entsprechend der im Fahrzeug angeordnete Staumelder nur eingeschränkt funktionieren. Eine Kommunikation des Fahrzeugs 22 mit den Fahrzeugen 27 bis 30, welche dem Fahrzeug 22 die Informationen über den Stau übermitteln könnte, ist daher nicht zu erwarten.
Demgegenüber werden in einem zweiten Ausführungsbeispiel die vorwiegend in Fahrtrichtung ausgesandten Wellen (veranschaulicht durch Pfeil 36) des C2C-Kommunikationssenders des Fahrzeugs 26 von der Erhebung 14 reflektiert (veranschaulicht durch Pfeil 37) . Die bei der C2C-Kommunikation des Fahrzeugs 26 verwendeten elektromagnetischen Wellen weisen somit aufgrund der Beschaffenheit der Erhebung 14 eine größere Reichweite auf, als die Wellen der C2C- Kommunikation des Fahrzeugs 22. Die Struktur der Erhebung 14 kann analog zum ersten Ausführungsbeispiel mittels einer in dem Fahrzeug gespeicherten digitalen Karte oder durch einen Umgebungssensor ermittelt werden. Die Berechnung der Reichweite der C2C-Kommunikation des Fahrzeugs 26 erfolgt unter Berücksichtigung des Oberflächenprofils der Umgebung des Fahrzeugs 26 und somit unter Berücksichtigung der Erhebung 14. Die zu erwartende Reichweite der C2C-Kommunikation ist so groß, dass keine Anzeige über eingeschränkte oder fehlende C2C-Kommunikation erfolgt. In der Regel wird daher dem Fahrer des Fahrzeugs 26 eine durch die Fahrzeuge 27 bis 30 gebildete Stauende - Warnung vorab übermittelt werden.
In einem dritten Ausführungsbeispiel erkennt die erfindungsgemäße Vorrichtung an der aktuellen Position der Fahrzeuge 21 bis 30 und der Höhe der Erhebungen 12 bis 14, dass sich diese in einem hügeligen Land befinden. Demzufolge wird für sie die Umgebungsklasse "hügeliges Land" ermittelt. Für jede Umgebungsklasse haben die Fahrzeuge 22 und 26 einen zu erwartenden Wert der Reichweite gespeichert, welcher auch gegebenenfalls für das jeweilige Fahrzeugmodell spezifisch ist. Je nachdem, ob der gespeicherte Wert der Reichweite unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts liegt, wird dem Fahrer eine Warnung angezeigt, dass nur eine eingeschränkte oder keine C2C-Kommunikation erfolgt.
Bezugszeichenliste
10 Straße
12 , 13 , 14 Erhebung
21 , 22 , 23 Fahrzeug
24 , 25 , 2 6 Fahrzeug
27 , 28 , 2 9 Fahrzeug
30 Fahrzeug
35 , 36 , 37 Hauptrichtung der Ausbreitung der Wellen der
C2C-Kommunikation

Claims

- 13 -Patentansprüche :
1. Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeugs (22,26) mit einem anderen Fahrzeug (23, 24, 25, 26, 27, 28,29, 30) oder mit einer Infrastruktureinrichtung, welche eine bestimmte, von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Reichweite aufweist, dadurch kennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation unter anderem aus der von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängigen Umgebungsbeschaffenheit (12,14) abgeleitet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Umgebungsbeschaffenheit mittels mindestens eines Umfeldsensors erfasst wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Umgebungsbeschaffenheit (12,14) aus einer im Fahrzeug gespeicherten oder aus einer über eine Infrastruktureinrichtung zugängliche digitale Karte ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation zusätzlich aus mindestens einem in dem Fahrzeug - 14 -
(22,26) gespeicherten Wert der Reichweite abgeleitet wird, welcher bei einem früheren Aufenthalt an der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) ermittelt wurde .
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine gespeicherte Wert der Reichweite das Maximum aller, bei früheren Aufenthalten an der aktuellen Position ermittelten Werten der Reichweite ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation zusätzlich aus der Abstrahlcharakteristik des jeweiligen Fahrzeugs (22,26) abgeleitet wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsbeschaffenheit
(12,14) in mehrere Umgebungsklassen eingeteilt wird.
8. Vorrichtung zur Kommunikation eines Fahrzeugs (22,26) mit einem anderen Fahrzeug (23, 24, 25, 26, 27, 28,29, 30) oder mit einer Infrastruktureinrichtung, wobei die Kommunikation eine bestimmte, von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Reichweite aufweist, dadurch kennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation unter anderem aus der von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängigen Umgebungsbeschaffenheit (12,14) ableitbar ist. - 15 -
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Umgebungsbeschaffenheit (12,14) mittels mindestens eines Umfeldsensors erfassbar ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die von der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) abhängige Umgebungsbeschaffenheit (12,14) aus einer im Fahrzeug (22,26) gespeicherten oder aus einer über die Infrastruktureinrichtung zugängliche digitale Karte ermittelbar ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation zusätzlich aus mindestens einem in dem Fahrzeug (22,26) gespeicherten Wert der Reichweite ableitbar ist, welcher bei einem früheren Aufenthalt an der aktuellen Position des Fahrzeugs (22,26) ermittelt wurde.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine gespeicherte Wert der Reichweite das Maximum aller, bei früheren Aufenthalten an der aktuellen Position ermittelten Werten der Reichweite ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweite der Kommunikation zusätzlich aus der Ausrichtung der zur Kommunikation verwendeten Antenne ableitbar ist. - 1 6 -
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsbeschaffenheit in mehrere Umgebungsklassen einteilbar ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Schwellwertes der Reichweite der Kommunikation dem Fahrer des Fahrzeugs (22,26) signalisiert wird, dass die Vorrichtung nicht funktionsfähig ist.
PCT/EP2010/057501 2009-06-04 2010-05-28 Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung WO2010139649A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201080024579.5A CN102461123B (zh) 2009-06-04 2010-05-28 用于与其他车辆或基础架构设备通信的方法和装置
KR1020127000167A KR101721848B1 (ko) 2009-06-04 2010-05-28 다른 운송체 또는 인프라스트럭처 디바이스와 통신하는 방법 및 디바이스
US13/375,950 US8710978B2 (en) 2009-06-04 2010-05-28 Method and apparatus for communication
EP10722694.6A EP2460337B1 (de) 2009-06-04 2010-05-28 Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009026760 2009-06-04
DE102009026760.3 2009-06-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010139649A1 true WO2010139649A1 (de) 2010-12-09

Family

ID=42967582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2010/057501 WO2010139649A1 (de) 2009-06-04 2010-05-28 Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8710978B2 (de)
EP (1) EP2460337B1 (de)
KR (1) KR101721848B1 (de)
CN (1) CN102461123B (de)
DE (1) DE102010029483A1 (de)
WO (1) WO2010139649A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2487665A1 (de) * 2011-02-10 2012-08-15 Audi AG Verfahren und System zur sichtverbindungsunabhängigen Datenübertragung
US9165198B2 (en) 2012-02-25 2015-10-20 Audi Ag Method for identifying a vehicle during vehicle-to-vehicle communication
WO2018202411A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum bereitstellen von sicherheitsinformationen, fahrzeugassistenzvorrichtung und verkehrssystem

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011116637B4 (de) 2011-10-20 2015-02-19 Audi Ag Car-2-X-Kommunikationssystem, Teilnehmer in einem solchen System und Verfahren zum Empfangen von Funksignalen in einem solchen System
JP5170715B2 (ja) * 2011-12-27 2013-03-27 任天堂株式会社 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および指示判別方法
DE102012222780A1 (de) * 2012-12-11 2014-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation innerhalb eines nach Art des ad-hoc zusammenwirkenden, insbesondere Drahtlos-, Kraftfahrzeugkommunikationssystems, Einrichtung der Verkehrsinfrastruktur sowie Verkehrsteilnehmereinrichtung
JP6304220B2 (ja) * 2015-12-08 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102016218982B3 (de) * 2016-09-30 2018-01-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation von Fahrzeugen
US10490007B2 (en) 2017-08-08 2019-11-26 Honda Motor Co., Ltd. System and method for automatically controlling movement of a barrier
US10246930B2 (en) 2017-08-08 2019-04-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for remotely controlling and determining a status of a barrier
US10557299B2 (en) 2017-08-08 2020-02-11 Honda Motor Co., Ltd. System and method for automatically controlling movement of a barrier
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
DE102019208098B3 (de) * 2019-06-04 2020-08-13 Continental Automotive Gmbh Kraftfahrzeug mit Antennennetzwerk

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5465390A (en) * 1992-02-14 1995-11-07 France Telecom Method for laying out the infrastructure of a cellular communications network
US6477376B1 (en) * 1997-12-23 2002-11-05 At&T Wireless Services, Inc. Method for designing wireless communications cell sites using uplink parameters
DE102008036131A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Verkehrssituation in einer Fahrzeugumgebung

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7110880B2 (en) 1997-10-22 2006-09-19 Intelligent Technologies International, Inc. Communication method and arrangement
US7313467B2 (en) * 2000-09-08 2007-12-25 Automotive Technologies International Inc. System and method for in-vehicle communications
US6400690B1 (en) 1998-10-15 2002-06-04 International Business Machines Corporation Dual map system for navigation and wireless communication
US6791471B2 (en) * 2002-10-01 2004-09-14 Electric Data Systems Communicating position information between vehicles
US8041469B2 (en) * 2005-01-05 2011-10-18 GM Global Technology Operations LLC Determining relative spatial information between vehicles
EP1839413A1 (de) * 2005-01-07 2007-10-03 Philips Intellectual Property & Standards GmbH Kommunikationseinrichtung und kommunikationssystem sowie verfahren zur kommunikation zwischen und unter mobilen knoten wie etwa fahrzeugen
US7944340B1 (en) * 2006-09-28 2011-05-17 Lear Corporation System and method for two-way remote activation with adaptive protocol
JP2011527847A (ja) 2008-07-09 2011-11-04 オートトークス エルティディ 車両通行環境における信頼可能な放送送信
US8060260B2 (en) * 2008-07-24 2011-11-15 GM Global Technology Operations LLC Adaptive vehicle control system with driving style recognition based on vehicle passing maneuvers
CN101350134A (zh) * 2008-08-29 2009-01-21 同济大学 基于dsrc的车辆紧急信息发送机制及***
US8180547B2 (en) * 2009-03-27 2012-05-15 Ford Global Technologies, Llc Telematics system and method for traction reporting and control in a vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5465390A (en) * 1992-02-14 1995-11-07 France Telecom Method for laying out the infrastructure of a cellular communications network
US6477376B1 (en) * 1997-12-23 2002-11-05 At&T Wireless Services, Inc. Method for designing wireless communications cell sites using uplink parameters
DE102008036131A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Verkehrssituation in einer Fahrzeugumgebung

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AMMOUN S ET AL: "Crossroads risk assessment using GPS and inter-vehicle communications", 20070611, vol. 1, no. 2, 11 June 2007 (2007-06-11), pages 95 - 101, XP006028775 *
CHRISTIAN WEWETZER ET AL: "Experimental Evaluation of UMTS and Wireless LAN for Inter-Vehicle Communication", TELECOMMUNICATIONS, 2007. ITST '07. 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ITS,, 1 June 2007 (2007-06-01), pages 1 - 6, XP031130350, ISBN: 978-1-4244-1177-1 *
SAMER AMMOUN ET AL: "Performance analysis of intervehicle Communication for Collaborative Traffic Applications", TELECOMMUNICATIONS, 2007. ITST '07. 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ITS,, 1 June 2007 (2007-06-01), pages 1 - 6, XP031130312, ISBN: 978-1-4244-1177-1 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2487665A1 (de) * 2011-02-10 2012-08-15 Audi AG Verfahren und System zur sichtverbindungsunabhängigen Datenübertragung
US9165198B2 (en) 2012-02-25 2015-10-20 Audi Ag Method for identifying a vehicle during vehicle-to-vehicle communication
WO2018202411A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum bereitstellen von sicherheitsinformationen, fahrzeugassistenzvorrichtung und verkehrssystem

Also Published As

Publication number Publication date
US20120268293A1 (en) 2012-10-25
KR20120034714A (ko) 2012-04-12
CN102461123B (zh) 2016-08-03
EP2460337B1 (de) 2016-08-17
EP2460337A1 (de) 2012-06-06
CN102461123A (zh) 2012-05-16
DE102010029483A1 (de) 2011-01-13
KR101721848B1 (ko) 2017-03-31
US8710978B2 (en) 2014-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2460337B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung
EP2819901B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der geschwindigkeit und/oder position eines fahrzeuges
DE102015202367A1 (de) Autonome steuerung in einer dichten fahrzeugumgebung
DE102018118215B4 (de) Verfahren zur Aktualisierung einer Umgebungskarte, Vorrichtung für die fahrzeugseitige Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens, Fahrzeug, Vorrichtung für die zentralrechnerseitige Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens sowie computerlesbares Speichermedium
DE102017120707A1 (de) Wassertiefenerkennung zur fahrzeugnavigation
DE102017126925A1 (de) Automatisierte Co-Pilotsteuerung für autonome Fahrzeuge
EP3398181B2 (de) Verfahren zum betreiben eines mehrere kraftfahrzeuge umfassenden kommunikationsnetzes und kraftfahrzeug
DE102015202859A1 (de) Abtastsystem und -verfahren für autonomes Fahren
EP3408685A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug
DE102018118220B4 (de) Verfahren zur Schätzung der Lokalisierungsgüte bei der Eigenlokalisierung eines Fahrzeuges, Vorrichtung für die Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens, Fahrzeug sowie Computerprogramm
DE102011114812A1 (de) GPS-gestütztes Verfahren zur Verbesserung der relativen Positionsbestimmung unter Verwendung von Nachbarentitätsinformationen
EP3042368A1 (de) Verfahren, auswertesystem und fahrzeug zum prognostizieren von mindestens einem stauparameter
WO2013013730A1 (de) Verfahren zum bestimmen einer fahrtreichweite eines kraftwagens
EP3440480B1 (de) Navigationsverfahren, navigationseinrichtung und navigationssystem
EP3729138B1 (de) Verfahren zur satellitengestützten ermittlung einer position eines fahrzeugs
DE602006000904T2 (de) System zur Detektion von Fahrzeugverkehr mittels bordeigener telematischer Kooperationsplattform basierend auf erweiterten Stichprobenfahrzeugdaten
DE102007039200B4 (de) Fahrzeugpositionserfassungssystem und -verfahren
DE102018129094A1 (de) Niederschlagserkennung
DE102012207864A1 (de) Verfahren zum Reduzieren einer Staugefahr
DE102018214971A1 (de) Verfahren zur Erstellung einer Karte eines Umfelds eines Fahrzeugs
DE102008034230A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition
EP3649521B1 (de) Verfahren zum betreiben eines höher automatisierten fahrzeugs (haf), insbesondere eines hochautomatisierten fahrzeugs
DE102009041586B4 (de) Verfahren zur Erhöhung der Genauigkeit sensorerfasster Positionsdaten
DE102014017912B3 (de) Verfahren zur Eigendiagnose eines Umgebungssensors eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102016007182B4 (de) System und Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201080024579.5

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10722694

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20127000167

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2010722694

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010722694

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13375950

Country of ref document: US