WO2009124878A1 - Lagerregal mit automatischer lagerortbuchung - Google Patents

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WO2009124878A1 PCT/EP2009/053964 EP2009053964W WO2009124878A1 WO 2009124878 A1 WO2009124878 A1 WO 2009124878A1 EP 2009053964 W EP2009053964 W EP 2009053964W WO 2009124878 A1 WO2009124878 A1 WO 2009124878A1
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Franz Walter
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Hänel & Co.
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    • F02M47/00—Fuel-injection apparatus operated cyclically with fuel-injection valves actuated by fluid pressure
    • F02M47/02—Fuel-injection apparatus operated cyclically with fuel-injection valves actuated by fluid pressure of accumulator-injector type, i.e. having fuel pressure of accumulator tending to open, and fuel pressure in other chamber tending to close, injection valves and having means for periodically releasing that closing pressure
    • F02M47/027—Electrically actuated valves draining the chamber to release the closing pressure

Definitions

  • the invention relates to a storage rack with a plurality of superimposed support posts for supporting storage goods carriers, which are conveyed by means of an automatic loading and unloading device.
  • the storage rack has at least one access opening for the supply and removal of the load-carriers and a computer in which information about stored stored goods are stored.
  • At least one image capture device is provided on the storage rack, which is suitable for optically detecting the stored goods stored in the storage goods carriers and can generate digital image information therefrom, wherein the digital image information can be stored in the computer and retrieved by means of a display device.
  • the display device is associated with a selection device, with the basis of the digital image information, a storage product carrier is selectable and movable by means of the computer in the access opening.
  • the invention relates to a method for storage and retrieval of stored goods in such a storage rack and a computer program product for carrying out such a method.
  • Such storage racks are known under the name vertical lift from the prior art.
  • a load-carrier is moved into the access opening for loading with or for removal of stored goods.
  • the operator can load stored goods into the load-carrier or remove them from the load-carrier.
  • Modern storage shelves of the type mentioned above have a control that is used for storage and stored in the stored goods in which load carrier. As a result, the operator of the corresponding load carrier can be easily found.
  • DE 198 28 659 A1 proposes a storage rack with fixed storage shelves, on which containers are stored for storage of stored goods, to provide light barriers that register the removal of items from the containers and such removal of items to a Report control unit.
  • DE 201 21 417 U1 shows a storage rack with a majority of the features mentioned.
  • An image acquisition program stored in the computer can generate a grid system with the aid of which free storage spaces in storage product carriers can be detected and displayed.
  • the invention is based on the task of accelerating the storage process in a storage rack of the type mentioned and to simplify the storage and the determination of free storage bins.
  • the computer has an image data archive for archiving the digital image information of the goods carrier and an image data processing device, which is used to detect and / or detect changes in the loading situation of carriers and / or for detection and / or recognition Bins is formed based on the digital image information from the image data storage.
  • the storage space is automatically recognized by newly stored stored goods and noted in the information about stored goods stored.
  • free storage bins are recognized by the computer on the basis of the digital image information. This has the advantage that free storage bins are recognized even when the stored material has slipped in the load-carriers. It is also for the detection of free storage places no precise storage more necessary and the storage rack can be charged with stored goods of any shape.
  • the storage rack according to the invention makes it unnecessary for the operator to indicate to the computer at which point of the storage goods carrier moved into the access opening the newly stored stored goods have been deposited. Likewise, it is no longer necessary to transfer the previous storage location of the stored goods to the computer when removing stored goods. Furthermore, the selection of a load-carrier with a sufficiently large free storage space is simplified. The storage process is thus accelerates and increases the reliability of the data stored on the loading situation.
  • the storage rack may have a contactless detection device for the detection of stored goods. Since the operator no longer has to enter a stored product identification by hand, this also accelerates the inward and outward aging process and improves the reliability of the available data.
  • the storage product may have a wireless transponder device for its identification, and the storage rack may be assigned a communication device for wireless transponders which is designed to transmit identification data to the computer.
  • the wireless transponder device has an RFID tag.
  • RFID tags are widely known from the prior art and available in various forms. In particular, such labels can be found as small labels with low weight and volume and ease of handling.
  • the communication device may have an RFID receiving device.
  • RFID receiving device offers the possibility of detecting all objects marked with an RFID tag in the area of the access opening and / or in the area of the goods carrier without contact and without the need for optical accessibility, as is necessary for the recognition of bar codes.
  • the computer may have a size data memory with data indicating the space requirements of certain goods. This improves the accuracy of a proposal for a free storage space for storage of a stored goods.
  • the display device can be designed to display a preview of the determined free storage space.
  • this has a LAN or a CAN bus.
  • Such communication paths are low-interference and reliably operable in an industrial environment.
  • a method for storing or retrieving stored goods in a storage rack is proposed, in which first the stored or outsourced stored goods is identified by an operator or by the contactless detection device, by the computer using stored occupancy information or stored image data, a free storage space or the storage location is determined, then the load-carrier with the determined free storage space is moved into the access opening, the stored goods are stored or retrieved and finally the occupancy information in the computer is compared.
  • the inventive method enables a reliable update of the allocation information, in which the influence of operator errors is minimized.
  • the storage space determined by the computer during storage can be displayed to a user by means of the display device and rejected by the latter, whereupon a further free storage space is determined. This allows a review of the proposed storage space.
  • the storage location of the stored product determined by the computer during removal can be displayed to an operator by means of the display device. This allows the operator to find the storage location on the load carrier more easily.
  • the image data processing device advantageously divides the digital image data into a grid whose raster elements in the allocation information can be identified as vacant or occupied. This reduces the complexity of processing the image data, so that inexpensive and energy-saving components can be used for the computer and the image data processing device.
  • the image capturing device can capture an image of the storage goods carrier before and after the storage or retrieval to adjust the Belegungsinformatio- and transmit to the image archive memory. As a result, it is noted which changes were made to the load-carrier by the operator.
  • the image data processing device can form, for each pixel of a raster element, a difference between the pixel of the image acquired before swapping and the pixel of the image acquired after swapping, and sum the differences within a raster element to calculate a similarity value , As a result, the image data processing device can recognize in which raster elements changes due to the storage or retrieval have occurred.
  • the image capture device can perform a method for recognizing free raster elements, in which the proportion of the pixels whose color values lie in an identification range is determined and the raster element is marked as unoccupied, if the proportion exceeds a defined limit value. This can, especially for newly stored Lagers, free space can be determined without having to resort to archived image data.
  • the image capturing device performs the method for detecting free grid elements for each grid element of a load-carrier.
  • the computer has a database in which storage locations and / or storage quantities of the stored goods are stored.
  • storage locations and / or storage quantities of the stored goods are stored.
  • the computer can store the storage location determined on the basis of the digital image information and the identification of the stored storage goods in the database. As a result, it is no longer necessary to repeat the time-consuming image data processing whenever there is a demand for a free storage space or a specific storage product.
  • the computer Before and after the loading or unloading process, the computer can create a list of the stored goods contained in the load carrier and determine the removed and stored stored goods by comparing the lists. This further increases the reliability of the database.
  • a computer program product for carrying out the method according to one of claims 9 to 20 is proposed, which is designed for execution in the computer and / or the image data processing device and / or the image data archive.
  • Figure 1 is a storage rack with detection, display and processing equipment.
  • Fig. 2 is a block diagram of the computer
  • 3 is a flowchart to illustrate an input or removal process
  • FIG. 4 shows a flow chart with a method for detecting changes in a load-carrier
  • 5a shows a photo of a storage goods carrier before a storage process with grid
  • Fig. 5b is a photo as in Fig. 5a after a storage process
  • FIG. 6 shows a flow chart for a method for detecting free storage space.
  • the storage rack 10 shown in Figure 1 has two spaced-apart modules 11 a, 11 b.
  • the modules 11a, 11b have a plurality of spaced, paired support posts 14 disposed on opposite side walls.
  • the support posts 14 serve to support trough-shaped storage goods carriers 15 in which stored goods 17 are received.
  • a delivery chamber 12 is provided, in which a movable automatic loading and unloading device 13 is arranged, with which the load-carriers 15 are conveyed.
  • the storage rack 10 is a computer 20 assigned, which among other things serves to control the storage rack 10.
  • the computer 20 is connected via a LAN 21, that is, via a local computer network, an operating unit 22 arranged on the storage rack 10, as well as an independently operable detection station 23.
  • an image capture device 24 is arranged in the form of a digital camera.
  • the digital camera 24 is arranged in such a way that it can completely grasp a load-carrier 15 which has been moved into the access opening 18 in each case.
  • the digital camera 24 is connected to the latter by means of the LAN 21.
  • a contactless detection device in the form of an RFID receiver 26 is likewise connected to the LAN 21.
  • the stored goods 17 is provided with RFID labels 27, so that the stored goods 17 can be identified by the RFID receiver 26.
  • the computer 20 shown in FIG. 2 is connected to the LAN 21 by means of a communication interface 30.
  • the computer 20 can thus exchange data with the RFID receiver 26, the digital camera 24 and a display device 28 via the LAN 21.
  • the loading and unloading device 13 can be addressed via the LAN 21 (not shown here).
  • the control unit 22 is a control device (not shown) associated with the control of the loading and unloading device 13, which takes over the control of the removal and storage of goods carriers 15.
  • the computer 20 can communicate with this control device and is thereby released from the direct control of the mechanics of the storage rack 10. Likewise, it is by means of this control without the Computer 20 possible to use the storage rack 10 by means of the operating device 22.
  • the computer 20 has a central unit 31, which is connected by means of a memory interface 32 to a main memory 33.
  • Parts of the main memory 33 serve as image data storage 34, size data storage 35, storage database 36 as well as occupancy information storage 37.
  • the central processing unit 31 has an image data processing device 38 for processing the image data supplied by the digital camera 24.
  • the image data supplied by the digital camera 24 are stored in the image data archive memory 34 together with a metadata record.
  • the metadata record contains, for example, information about the photographed carrier 15, date and time of the recording, an indication of whether the image was taken before or after the access of an operator and an identification code of the operator, which causes the procedure of the goods carrier 15 in the access opening 18 Has.
  • the size data memory 35 contains size and weight information for different stored goods 17. Each stored goods 17 is assigned a part number with whose help, for example, the size of the stored goods 17 from the size data memory 35 can be retrieved.
  • part number 36 data on storage locations of stored goods 17 with a specific part number can be retrieved from the warehouse database.
  • the allocation information memory 37 contains for each storage product carrier 15 information which areas of the goods carrier 15 occupied by stored goods 17 and which areas are free.
  • a first step 40 an operator identifies the computer ner 20 opposite a newly stored goods 17a. This happens because the RFID tag 27 located on the stored product 17a is brought into the receiving area of the RFID receiver 26. For stored goods 17a, which is too small or not suitable for the attachment of an RFID tag 27, the identification can also take place, for example, by entering a part number on the operating device 22 or the sighting station 23.
  • the operator also wears an RFID tag 27 on her clothing, which transmits the identity of the operator to the RFID receiver 26.
  • the computer 20 determines its size from the size data memory 35 on the basis of the identification of the stored goods 17a. Subsequently, the computer 20 searches the allocation information storage 37 for a free storage bin of sufficient size. As soon as such a storage space has been found, in a further method step 42 the load-carrier 15 is moved with the free storage space into the access opening 18.
  • a picture of the load-carrier 15 is detected by the digital camera 24 in a step 43.
  • the image is determined on the computer 20 and stored by the latter in the image data archive memory 34 with the information that this image represents a state before an operator action.
  • a step 44 the operator stores the stored goods 17a in a free storage space in the load-carrier 15. On the operating unit 22 to a proposal for a free storage space is displayed.
  • the operator enters this on the operating unit 22, whereupon in a further method step 45 the digital camera 24 acquires an image of the load-carrier 15 and transmits this image to the computer 20.
  • the computer 20 stores the image with the note that it includes a state after an operator's action in the image data storage 34.
  • a comparison step 46 the computer 20 with its image data processing device 38 compares the images taken before and after the operator action and determines changes in the occupancy of the goods carrier.
  • the storage database 36 and the allocation information storage 37 are updated in a step 47.
  • the image data processing device 38 performs a process as shown in FIG.
  • a first step 50 the image data processing device 38 extracts two images from the image data memory 34.
  • the first image 39a shown in FIG. 5a was taken before the storage process
  • the second image 39b shown in FIG. 5b was taken after the storage process.
  • the image data processing device 38 selects a raster element to be processed in a step 52.
  • the raster element of the image 39a is compared pixel by pixel with the raster element of the image 39b. If the raster elements correspond to one another, as is the case, for example, for the elements A3 and G1, the occupancy status of the raster element in the allocation information storage 37 is not changed in a step 54a. However, if there has been a change between the image 39a and the image 39b in the compared raster element, as is the case in the raster elements C4 to C6, the occupancy status of the raster element in the allocation information memory 37 is inverted in a step 54b.
  • step 55 the image data processing device 38 checks whether it has compared all raster elements with one another. If this is not the case, a new raster element is continued in step 52.
  • the image data processing device 38 additionally carries out the method shown in FIG. For this purpose, the image data processing device 38 first takes over the image 39b taken from the image data archive memory 34 after the storage process.
  • a grid 38a is placed over the image 39b.
  • the image data processing device 38 selects a raster element for checking in step 61.
  • the image data processing device 38 determines the proportion of the pixels of the raster element whose color values lie in an identification range.
  • the identification area is selected such that a majority of the pixels in the identification area lie in a grid element without stored goods. If the bottom of the load-carriers 15 is white, for example, then the identification range for all colors can range evenly from 80% brightness to 100% brightness. On the other hand, if the floor of the load-carrier 15 is black, then for the identification area, for example, the range from 0% to 20% brightness must be selected. In the case of a light green ground, the identification rich for example from 80% -100% for green and 60% - 90% for red and blue.
  • the image data processing device 38 After determining the proportion of the pixels in the identification area, the image data processing device 38 compares the proportion with a reference value, which in this case should be 80%. Thus, if the color values of at least 80% of the pixels of the raster element lie in the identification area, the raster element is marked as empty in a step 63a. If, on the other hand, less than 80% of the color values of the pixels of the raster element are in the identification area, then in a step 63b the raster element in the allocation information memory 37 is identified as occupied.
  • a reference value which in this case should be 80%.
  • the color values of the pixels can be converted into gray values before the comparison.
  • the resulting savings in necessary computing power is offset by a lower accuracy in detecting free storage space.
  • a step 64 the image data processing device 38 checks whether it has checked all raster elements. If this is not the case, it proceeds to step 61 and a new grid element. If, on the other hand, all the raster elements have been processed, the image data processing device 38 ends the recognition of the free storage space.
  • the RFID labels 27 of the stored goods 17 contained in the goods carrier 15 are retrieved prior to storage or retrieval. The result is compared with the result of a new query after the storage or removal.
  • RFID tags 27, which are newly added, indicate newly stored stored goods 17a, while missing RFID tags 27 identify removed stored goods 17.
  • the described method is likewise present as a computer program product which is intended to be executed by the computer 20.
  • the computer 20 is in this case a control computer for the storage rack 10. It would also be conceivable to provide an industrial PC with an interface for the storage rack 10 and its loading and unloading device 13 and with an interface for the LAN 21 and a execute corresponding computer program product in such a computer 20.
  • a CAN bus can be provided for communication between the units.
  • a plurality of digital cameras 24 can be provided whose individual images can be combined by the image data processing device 38 to form an overall image of the goods carrier 15.
  • the storage rack according to the invention together with the inventive method provides a simple and reliable way to reduce operator error and to accelerate the storage and retrieval process in a storage rack 10.

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Abstract

Ein Lagerregal (10) hat eine Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen (14) zur Abstützung von Lagergutträgern (15), die mittels einer automatischen Beschickungs- und Entnahmevorrichtung (13) förderbar sind, mit mindestens einer Zugangsöffnung (18) zur Zuführung und Entnahme der Lagergutträger (15), mit einem Rechner (20), in dem Informationen über eingelagertes Lagergut (17, 17a) abgespeichert sind. Wenigstens eine Bilderfassungseinrichtung (24) ist vorgesehen, die zur optischen Erfassung des in den Lagergutträgern (15) abgelegten Lagerguts (17, 17a) geeignet ist und daraus eine digitale Bildinformation erzeugen kann, wobei die digitale Bildinformation in dem Rechner (20) abgespeichert werden kann und mittels einer Anzeigeeinrichtung (22, 23) abrufbar ist. Der Anzeigeeinrichtung (22) ist eine Auswahleinrichtung beigeordnet, mit der anhand der digitalen Bildinformationen ein Lagergutträger (15) auswählbar und mittels des Rechners (20) in die Zugangsöffnung (18) verfahrbar ist. Der Rechner (20) weist einen Bilddatenarchivspeicher (34) zur Archivierung der digitalen Bildinformation der Lagergutträger (15) und eine Bilddatenverarbeitungseinrichtung (38) auf, die zur Erfassung und/oder Erkennung von Veränderungen der Beladungssituation von Lagergutträgern (15) und/oder zur Erfassung und/oder Erkennung freier Lagerplätze anhand der digitalen Bildinformationen aus dem Bilddatenarchivspeicher (34) ausgebildet ist.

Description

Lagerregal mit automatischer Lagerortbuchung
Die Erfindung betrifft ein Lagerregal mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen zur Abstützung von Lagergutträgern, die mittels einer automatischen Beschickungs- und Entnahmevorrichtung förderbar sind. Das Lagerregal weist mindestens eine Zugangsöffnung zur Zuführung und Entnahme der Lagergutträger sowie einen Rechner auf, in dem Informationen über eingelagertes Lagergut abgespeichert sind. An dem Lagerregal ist wenigstens eine Bilderfassungseinrichtung vorgesehen, die zur optischen Erfassung des in den Lagergutträgern abgelegten Lagerguts geeignet ist und daraus eine digitale Bildinformation erzeugen kann, wobei die digitale Bildin- formation in dem Rechner abgespeichert werden kann und mittels einer Anzeigeeinrichtung abrufbar ist. Der Anzeigeeinrichtung ist eine Auswahleinrichtung beigeordnet, mit der anhand der digitalen Bildinformationen ein Lagergutträger auswählbar und mittels des Rechners in die Zugangsöffnung verfahrbar ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Einlagerung und Auslagerung von Lagergut in einem derartigen Lagerregal sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
Derartige Lagerregale sind unter der Bezeichnung Vertikallift aus dem Stand der Technik bekannt. Bei solchen Lagerregalen wird zur Beschickung mit oder zur Entnahme von Lagergut jeweils ein Lagergutträger in die Zugangsöffnung verfahren. Sobald der Lagergutträger in der Zugangsöffnung bereitsteht, kann die Bedienperson Lagergut in den Lagergutträger einlegen oder dem Lagergutträger entnehmen. Moderne Lagerregale der eingangs genannten Art verfügen über eine Steuerung, die der Lagerhaltung dient und in der abgelegt ist, welches Lagergut in welchem Lagergutträger aufbewahrt ist. Dadurch kann durch die Bedienperson der entsprechende Lagergutträger einfach aufgefunden werden.
Zur Vereinfachung der Lagerhaltung schlägt die DE 198 28 659 A1 bei einem Lagerregal mit festen Lagerböden, auf denen Behältnisse zur Lagerung von Lagergut abgestellt werden, vor, Lichtschranken vorzusehen, die die Entnahme von Gegenständen aus den Behältnissen registrieren und eine solche Entnahme von Gegenständen an eine Steuereinheit melden.
Aus der DE 43 18 341 A1 ist ein Verfahren zur Ein- und Auslagerung von quaderförmigem Stückgut sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens offenbart. Bei diesem Verfahren werden Arzneimittel in quader- förmigen Packungen auf einem Förderband vereinzelt. Anschließend wird versucht, mit Hilfe von Erfassungseinrichtungen einen Strichcode auf den Seiten der Packung zu erkennen. In einem weiteren Schritt werden Höhe, Breite und Länge der einzelnen Packungen erfasst. In einer Steuereinrichtung ist für Lagerschubladen ein Beladungsplan abgelegt. Durch einen Ver- gleich dieses Beladungsplans mit der ermittelten Größe der einzelnen Verpackungen wird ein freier Lagerplatz auf einer der Schubladen ausgewählt. Anschließend wird die Arzneimittelpackung an diesen Ort verschoben. Die Interaktion einer Bedienperson mit den Schubladen ist nicht vorgesehen, da die Belegungsdaten, die in der Steuereinrichtung abgelegt sind, in einem sol- chen Fall nicht aktualisiert würden und somit die Auswahl freien Lagerplatzes falsche Ergebnisse zurückgeben würde.
Die DE 201 21 417 U1 zeigt ein Lagerregal mit einem Großteil der eingangs genannten Merkmale. Ein in dem Rechner abgespeichertes Bilderfassungs- programm kann ein Rastersystem generieren, mit dessen Hilfe freie Lagerplätze in Lagergutträgern erfassbar und anzeigbar sind. Die Erfindung geht auf die Aufgabe zurück, bei einem Lagerregal der eingangs genannten Art den Einlagerungsvorgang zu beschleunigen und die Lagerhaltung sowie die Ermittlung freier Lagerplätze zu vereinfachen.
Gemäß Anspruch 1 wird zur Lösung dieser Aufgabe vorgeschlagen, dass der Rechner einen Bilddatenarchivspeicher zur Archivierung der digitalen Bildinformationen der Lagergutträger und eine Bilddatenverarbeitungseinrichtung aufweist, die zur Erfassung und/oder Erkennung von Veränderungen der Beladungssituation von Lagergutträgern und/oder zur Erfassung und/oder Erkennung freier Lagerplätze anhand der digitalen Bildinformationen aus dem Bilddatenarchivspeicher ausgebildet ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lagerregals sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 8.
Bei dem erfindungsgemäßen Lagerregal wird der Lagerplatz von neu eingelagertem Lagergut automatisch erkannt und in den Informationen über eingelagertes Lagergut vermerkt. Ebenso werden freie Lagerplätze von dem Rechner anhand der digitalen Bildinformation erkannt. Dies hat den Vorteil, dass freie Lagerplätze auch dann erkannt werden, wenn das Lagergut in den Lagergutträgern verrutscht ist. Es ist auch für die Erkennung freier Lagerplätze keine ortspräzise Einlagerung mehr notwendig und das Lagerregal kann mit Lagergut jeglicher Form beschickt werden.
Das erfindungsgemäße Lagerregal macht es für die Bedienperson entbehrlich, dem Rechner anzugeben, an welcher Stelle des in die Zugangsöffnung verfahrenen Lagergutträgers das neu eingelagerte Lagergut abgelegt wurde. Ebenso ist es bei einer Entnahme von Lagergut nicht mehr notwendig, den vorherigen Lagerort des Lagergutes an den Rechner zu übermitteln. Des Weiteren wird die Auswahl eines Lagergutträgers mit einem ausreichend großen freien Lagerplatz vereinfacht. Der Einlagerungsvorgang wird somit beschleunigt und die Zuverlässigkeit der über die Beladungssituation gespeicherten Daten erhöht.
Das Lagerregal kann eine kontaktlose Erfassungseinrichtung zur Erkennung von Lagergut aufweisen. Da die Bedienperson eine Lagergutidentifikation nicht mehr von Hand eingeben muss, werden dadurch ebenfalls der Ein- o- der Auslagerungsvorgang beschleunigt sowie die Zuverlässigkeit der vorliegenden Daten verbessert.
Das Lagergut kann zu seiner Identifikation eine drahtlose Transponderein- richtung aufweisen und dem Lagerregal kann eine Kommunikationseinrichtung für drahtlose Transponder beigeordnet sein, die zur Übermittlung von Identifikationsdaten an den Rechner ausgebildet ist.
Vorteilhaft weist die drahtlose Transpondereinrichtung ein RFID-Etikett auf. Derartige Etiketten sind aus dem Stand der Technik vielfältig bekannt und in diversen Formen erhältlich. Insbesondere sind solche Etiketten als kleine Aufkleber mit geringem Gewicht und Volumen sowie einfacher Handhabbarkeit zu finden.
Die Kommunikationseinrichtung kann eine RFID-Empfangseinrichtung aufweisen. Eine solche RFID-Empfangseinrichtung bietet die Möglichkeit, sämtliche mit einem RFID-Etikett gekennzeichneten Objekte im Bereich der Zugangsöffnung und/oder im Bereich des Lagergutträgers kontaktlos und ohne die Notwendigkeit einer optischen Zugänglichkeit, wie sie für die Erkennung von Strichcodes notwendig ist, zu erfassen.
Zur Ermittlung eines freien Lagerplatzes kann der Rechner einen Größendatenspeicher mit Daten aufweisen, die den Platzbedarf von bestimmten La- gergütern angeben. Dies verbessert die Genauigkeit eines Vorschlags für einen freien Lagerplatz zur Einlagerung eines Lagergutes. Die Anzeigeeinrichtung kann zur Anzeige einer Voransicht des ermittelten freien Lagerplatzes ausgebildet sein. Somit kann eine Bedienperson sich, bereits während der Lagergutträger aus dem Lagerregal entnommen und in die Zugangsöffnung verfahren wird, auf dem Lagergutträger orientieren, so dass die Suche nach dem freien Lagerplatz auf dem Lagergutträger verkürzt wird.
Zur Kommunikation von Einheiten des Lagerregals untereinander weist dieses ein LAN oder einen CAN-Bus auf. Derartige Kommunikationswege sind in einem industriellen Umfeld störungsarm und zuverlässig betreibbar.
Des Weiteren wird ein Verfahren zur Ein- oder Auslagerung von Lagergut in einem erfindungsgemäßen Lagerregal vorgeschlagen, bei dem zunächst das ein- oder auszulagernde Lagergut durch eine Bedienperson oder durch die kontaktlose Erfassungseinrichtung identifiziert wird, durch den Rechner anhand gespeicherter Belegungsinformationen oder gespeicherter Bilddaten ein freier Lagerplatz oder der Lagerort ermittelt wird, dann der Lagergutträger mit dem ermittelten freien Lagerplatz in die Zugangsöffnung verfahren wird, das Lagergut ein- oder ausgelagert wird und schließlich die Belegungsinfor- mationen in dem Rechner abgeglichen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine zuverlässige Aktualisierung der Belegungsinformationen, bei der der Einfluss von Bedienerfehlern minimiert wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Ansprüche 10 bis 20.
Der durch den Rechner bei Einlagerung ermittelte Lagerplatz kann einer Be- dienperson mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden und von dieser abgelehnt werden, worauf ein weiterer freier Lagerplatz ermittelt wird. Dies ermöglicht eine Überprüfung des vorgeschlagenen Lagerplatzes. Der durch den Rechner bei Auslagerung ermittelte Lagerort des Lagerguts kann einer Bedienperson mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dadurch kann die Bedienperson den Lagerplatz auf dem Lagergutträger ein- facher auffinden.
Vorteilhaft teilt die Bilddatenverarbeitungseinrichtung die digitalen Bilddaten in ein Raster auf, dessen Rasterelemente in den Belegungsinformationen als frei oder belegt gekennzeichnet werden können. Dies verringert den Aufwand bei der Verarbeitung der Bilddaten, so dass für den Rechner und die Bilddatenverarbeitungseinrichtung preiswerte und stromsparende Bauteile verwendet werden können.
Die Bilderfassungseinrichtung kann zum Abgleich der Belegungsinformatio- nen vor und nach der Ein- oder Auslagerung ein Bild des Lagergutträgers erfassen und an dem Bildarchivspeicher übermitteln. Dadurch ist festgehalten, welche Veränderungen an dem Lagergutträger von der Bedienperson vorgenommen wurden.
Die Bilddatenverarbeitungseinrichtung kann für jedes Pixel eines Rasterelements eine Differenz zwischen dem Pixel des vor der Ein- oder Auslagerung erfassten Bildes und dem Pixel des nach der Ein- oder Auslagerung erfass- ten Bildes bilden und die Differenzen innerhalb eines Rasterelements aufsummieren, um einen Ähnlichkeitswert zu berechnen. Dadurch kann die Bilddatenverarbeitungseinrichtung erkennen, in welchen Rasterelementen Veränderungen durch die Ein- oder Auslagerung aufgetreten sind.
Die Bilderfassungseinrichtung kann darüber hinaus ein Verfahren zum Erkennen freier Rasterelemente durchführen, bei dem der Anteil der Pixel, de- ren Farbwerte in einem Identifikationsbereich liegen, ermittelt wird und das Rasterelement als unbelegt markiert wird, wenn der Anteil einen definierten Grenzwert überschreitet. Dadurch kann, insbesondere bei neu eingelagerten Lagergutträgern, freier Platz ermittelt werden, ohne auf archivierte Bilddaten zurückgreifen zu müssen.
In einer Ausgestaltung des Verfahrens führt die Bilderfassungseinrichtung das Verfahren zum Erkennen freier Rasterelemente für jedes Rasterelement eines Lagergutträgers durch.
Vorteilhaft weist der Rechner eine Datenbank auf, in der Lagerorte und/oder Lagermengen des Lagergutes abgelegt werden. Somit ist einmal ein gelager- tes Lagergut einfach wieder auffindbar.
Zum Abgleich der Belegungsinformationen kann der Rechner den anhand der digitalen Bildinformationen ermittelten Lagerort und die Identifikation des eingelagerten Lagergutes in der Datenbank ablegen. Dadurch ist es nicht mehr bei jeder Nachfrage nach einem freien Lagerplatz oder einem bestimmten Lagergut notwendig, die zeitaufwendige Bilddatenverarbeitung erneut durchzuführen.
Der Rechner kann vor und nach dem Ein- oder Auslagervorgang eine Liste der in dem Lagergutträger enthaltenen Lagergüter erstellen und durch einen Vergleich der Listen die entnommenen und eingelagerten Lagergüter bestimmen. Dadurch wird die Zuverlässigkeit der Datenbank weiter erhöht.
Des Weiteren wird zur Lösung der Aufgabe ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 9 bis 20 vorgeschlagen, das zur Ausführung in dem Rechner und/oder der Bilddatenverarbeitungseinrichtung und/oder dem Bilddatenarchivspeicher ausgebildet ist.
Einzelheiten und weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Lagerregals sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels. In den das Ausfüh- rungsbeispiels lediglich schematisch darstellenden Zeichnungen veranschaulichen im Einzelnen:
Fig. 1 ein Lagerregal mit Erfassungs-, Anzeige- und Verarbeitungseinrichtungen;
Fig. 2 ein Blockschaltbild des Rechners;
Fig. 3 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung eines Ein- oder Auslagerungsvorgangs;
Fig. 4 ein Flussdiagramm mit einem Verfahren zur Erkennung von Veränderungen in einem Lagergutträger;
Fig. 5a ein Photo eines Lagergutträgers vor einem Einlagerungsvorgang mit Raster;
Fig. 5b ein Photo wie in Fig. 5a nach einem Einlagerungsvorgang und
Fig. 6 ein Flussdiagramm zu einem Verfahren zur Erkennung von frei- em Lagerplatz.
Das in Figur 1 dargestellte Lagerregal 10 weist zwei mit Abstand zueinander angeordnete Module 11 a, 11 b auf. Die Module 11a, 11 b weisen eine Vielzahl von beabstandeten, paarweise angeordneten Trägerstützen 14 auf, die an gegenüberliegenden Seitenwänden angeordnet sind. Die Trägerstützen 14 dienen der Abstützung von trogförmig ausgebildeten Lagergutträgern 15, in denen Lagergut 17 aufgenommen wird.
Zwischen den Modulen 11 a, 11 b ist ein Förderraum 12 vorgesehen, in dem eine verfahrbare automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung 13 angeordnet ist, mit der die Lagergutträger 15 förderbar sind.
An dem Modul 11 b ist eine Zugangsöffnung 18 vorgesehen, über die die Lagergutträger 15 zugeführt oder entnommen werden können. Ebenso ist es möglich, einem in die Zugangsöffnung 18 verfahrenen Lagergutträger 15 Lagergut 17 zu entnehmen und/oder in diesen einzulagern. Dem Lagerregal 10 ist ein Rechner 20 beigeordnet, welcher unter anderem der Steuerung des Lagerregals 10 dient. Mit dem Rechner 20 sind über ein LAN 21 , also über ein lokales Rechnernetzwerk, ein an dem Lagerregal 10 angeordnetes Bediengerät 22, sowie eine eigenständig betreibbare Sich- tungsstation 23 angebunden.
In einer Oberseite 19 der Zugangsöffnung 18 ist eine Bilderfassungseinrichtung 24 in Form einer digitalen Kamera angeordnet. Die digitale Kamera 24 ist so angeordnet, dass sie einen jeweils in die Zugangsöffnung 18 verfahre- nen Lagergutträger 15 vollständig erfassen kann.
Zur Übermittlung digitaler Bilddaten an dem Rechner 20 ist die digitale Kamera 24 mit diesem mittels des LAN 21 verbunden.
Mit dem LAN 21 ist ebenfalls eine kontaktlose Erfassungseinrichtung in Form eines RFID-Empfängers 26 verbunden. Das Lagergut 17 ist mit RFID- Etiketten 27 versehen, so dass das Lagergut 17 durch den RFID-Empfänger 26 identifiziert werden kann.
Der in Figur 2 gezeigte Rechner 20 ist mittels einer Kommunikationsschnittstelle 30 mit dem LAN 21 verbunden. Über das LAN 21 kann der Rechner 20 somit Daten mit dem RFID-Empfänger 26, der digitalen Kamera 24 und einer Anzeigeeinrichtung 28 austauschen. Des Weiteren ist die Beschickungs- und Entnahmevorrichtung 13 über das LAN 21 ansprechbar (hier nicht gezeigt).
Dem Bediengerät 22 ist eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt) zur Steuerung der Beschickungs- und Entnahmevorrichtung 13 beigeordnet, welche die Steuerung der Entnahme und Einlagerung von Lagergutträgern 15 übernimmt. Der Rechner 20 kann mit dieser Steuereinrichtung kommunizieren und ist dadurch von der unmittelbaren Steuerung der Mechanik des Lagerregals 10 entbunden. Ebenso ist es mittels dieser Steuerung auch ohne den Rechner 20 möglich, das Lagerregal 10 mittels des Bediengeräts 22 zu bedienen.
Der Rechner 20 weist eine Zentraleinheit 31 auf, die mittels einer Speicher- Schnittstelle 32 mit einem Arbeitsspeicher 33 verbunden ist. Teile des Arbeitsspeichers 33 dienen als Bilddatenarchivspeicher 34, Größendatenspeicher 35, Lagerdatenbank 36 sowie als Belegungsinformationsspeicher 37.
Die Zentraleinheit 31 weist eine Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 zur Verarbeitung der von der digitalen Kamera 24 gelieferten Bilddaten auf. Die von der digitalen Kamera 24 gelieferten Bilddaten werden zusammen mit einem Metadatensatz in dem Bilddatenarchivspeicher 34 abgelegt. Der Metadatensatz enthält beispielsweise Angaben über den fotografierten Lagergutträger 15, Datum und Zeit der Aufnahme, eine Angabe darüber, ob das Bild vor oder nach dem Zugriff einer Bedienperson aufgenommen wurde sowie einen Identifikationscode der Bedienperson, die das Verfahren des Lagergutträgers 15 in die Zugangsöffnung 18 veranlasst hat.
Der Größendatenspeicher 35 enthält Größen- und Gewichtsangaben für ver- schiedenes Lagergut 17. Jedem Lagergut 17 ist eine Teilenummer zugeordnet, mit deren Hilfe beispielsweise die Größe des Lagergutes 17 aus dem Größendatenspeicher 35 abrufbar ist.
Ebenfalls anhand der Teilenummer sind aus der Lagerdatenbank 36 Daten zu Lagerorten von Lagergut 17 mit einer bestimmten Teilenummer abrufbar.
Der Belegungsinformationsspeicher 37 enthält zu jedem Lagergutträger 15 Informationen, welche Bereiche des Lagergutträgers 15 durch Lagergut 17 belegt und welche Bereiche frei sind.
Der Ablauf eines Einlagerungsvorgangs in dem Lagerregal 10 ist in Figur 3 gezeigt. In einem ersten Schritt 40 identifiziert eine Bedienperson dem Rech- ner 20 gegenüber ein neu einzulagerndes Lagergut 17a. Dies geschieht dadurch, dass das an dem Lagergut 17a befindliche RFID-Etikett 27 in den Empfangsbereich des RFID-Empfängers 26 gebracht wird. Bei Lagergut 17a, das für die Anbringung eines RFID-Etiketts 27 zu klein oder nicht geeignet ist, kann die Identifizierung auch beispielsweise durch Eingabe einer Teile- nummer an dem Bediengerät 22 oder der Sichtungsstation 23 erfolgen.
Die Bedienperson trägt an ihrer Kleidung ebenfalls ein RFID-Etikett 27, das die Identität der Bedienperson an den RFID-Empfänger 26 übermittelt.
In einem weiteren Schritt 41 ermittelt der Rechner 20 anhand der Identifikation des Lagerguts 17a dessen Größe aus dem Größendatenspeicher 35. Anschließend durchsucht der Rechner 20 den Belegungsinformationsspeicher 37 nach einem freien Lagerplatz ausreichender Größe. Sobald solch ein La- gerplatz gefunden ist, wird in einem weiteren Verfahrensschritt 42 der Lagergutträger 15 mit dem freien Lagerplatz in die Zugangsöffnung 18 verfahren.
Sobald der Lagergutträger 15 in der Zugangsöffnung 18 angelangt ist, wird in einem Schritt 43 von der digitalen Kamera 24 ein Bild des Lagergutträgers 15 erfasst. Das Bild wird an dem Rechner 20 ermittelt und von diesem mit der Information, dass dieses Bild einen Zustand vor einer Bedienerhandlung darstellt, in dem Bilddatenarchivspeicher 34 abgelegt.
In einem Schritt 44 lagert die Bedienperson das Lagergut 17a in einen freien Lagerplatz in dem Lagergutträger 15 ein. Auf dem Bediengerät 22 wird dazu ein Vorschlag für einen freien Lagerplatz angezeigt.
Ist die Einlagerung beendet, so gibt dies die Bedienperson an dem Bediengerät 22 ein, worauf in einem weiteren Verfahrensschritt 45 die digitale Ka- mera 24 ein Bild des Lagergutträgers 15 erfasst und dieses Bild an den Rechner 20 übermittelt. Der Rechner 20 lagert das Bild mit dem Vermerk, dass es einen Zustand nach einer Bedienerhandlung beinhaltet, in den BiId- datenarchivspeicher 34 ein.
In einem Vergleichsschritt 46 vergleicht der Rechner 20 mit seiner Bilddaten- Verarbeitungseinrichtung 38 die vor und nach der Bedienerhandlung aufgenommen Bilder und ermittelt Änderungen in der Belegung des Lagergutträgers.
Aufgrund dieser ermittelten Änderungen werden in einem Schritt 47 die La- gerdatenbank 36 und der Belegungsinformationsspeicher 37 aktualisiert.
Um die Veränderungen des Beladungszustandes zu ermitteln, führt die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 ein Verfahren aus, wie es in Figur 4 gezeigt ist. Die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 entnimmt in einem ersten Schritt 50 dem Bilddatenarchivspeicher 34 zwei Bilder. Das in Figur 5a gezeigte erste Bild 39a wurde vor dem Einlagerungsvorgang aufgenommen, das in Figur 5b gezeigte zweite Bild 39b wurde nach dem Einlagerungsvorgang aufgenommen.
Nachdem diese Bilder 39a, 39b dem Bilddatenarchivspeicher 34 entnommen worden sind, werden sie von der Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 in einem Schritt 51 mit einem Raster 38a versehen.
Die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 sucht in einem Schritt 52 ein zu bearbeitendes Rasterelement aus. In einem Schritt 53 wird das Rasterelement des Bildes 39a mit dem Rasterelement des Bildes 39b Pixel für Pixel verglichen. Entsprechen sich die Rasterelemente, wie dies beispielsweise für die Elemente A3 und G1 der Fall ist, so wird in einem Schritt 54a der Belegungsstatus des Rasterelements in dem Belegungsinformationsspeicher 37 nicht verändert. Hat sich in dem verglichenen Rasterelement jedoch eine Veränderung zwischen dem Bild 39a und dem Bild 39b ergeben, wie dies in den Rasterelementen C4 bis C6 der Fall ist, so wird in einem Schritt 54b der Belegungsstatus des Rasterelements in dem Belegungsinformationsspeicher 37 invertiert.
Im nächsten Schritt 55 überprüft die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38, ob sie sämtliche Rasterelemente miteinander verglichen hat. Ist dies nicht der Fall, wird bei Schritt 52 mit einem neuen Rasterelement fortgesetzt.
Wurde hingegen das letzte Rasterelement verglichen, so wird die Erkennung der Änderungen beendet.
Um die Erkennung des freien Lagerplatzes weiter zu verbessern, führt die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 zusätzlich das in Figur 6 gezeigte Ver- fahren aus. Dazu übernimmt die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 zunächst das nach dem Einlagerungsvorgang aufgenommene Bild 39b aus dem Bilddatenarchivspeicher 34.
In einem ersten Schritt 60 wird über das Bild 39b ein Raster 38a gelegt. Die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 wählt ein Rasterelement zur Überprüfung in Schritt 61 aus. In einem Schritt 62 ermittelt die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 den Anteil der Pixel des Rasterelements, deren Farbwerte in einem Identifikationsbereich liegen.
Der Identifikationsbereich ist so gewählt, dass in einem Rasterelement ohne Lagergut ein Großteil der Pixel in dem Identifikationsbereich liegt. Ist der Boden der Lagergutträger 15 beispielsweise weiß, so kann der Identifikationsbereich für alle Farben gleichmäßig von 80% Helligkeit bis 100% Helligkeit reichen. Ist der Boden des Lagergutträgers 15 hingegen schwarz, so ist für den Identifikationsbereich beispielsweise der Bereich von 0% bis 20% Helligkeit auszuwählen. Bei einem hellgrünen Boden wird der Identifikationsbe- reich beispielsweise für grün von 80%-100% und für rot und blau je von 60%- 90% reichen.
Nach der Ermittlung des Anteils der Pixel in dem Identifikationsbereich ver- gleicht die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 den Anteil mit einem Referenzwert, der in diesem Fall 80% betragen soll. Liegen also die Farbwerte von wenigstens 80% der Pixel des Rasterelements in dem Identifikationsbereich, so wird das Rasterelement in einem Arbeitsschritt 63a als unbelegt gekennzeichnet. Sind hingegen weniger als 80% der Farbwerte der Pixel des Rasterelement in dem Identifikationsbereich, so wird in einem Arbeitsschritt 63b das Rasterelement in dem Belegungsinformationsspeicher 37 als belegt gekennzeichnet.
In vereinfachter Form des Verfahrens können die Farbwerte der Pixel vor dem Vergleich in Grauwerte umgewandelt werden. Der dadurch erreichten Einsparung an notwendiger Rechenleistung steht jedoch eine geringere Genauigkeit bei der Erkennung freien Lagerplatzes gegenüber.
In einem Schritt 64 überprüft die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38, ob sie sämtliche Rasterelemente überprüft hat. Ist dies nicht der Fall, so fährt sie mit Schritt 61 und einem neuen Rasterelement fort. Sind hingegen sämtliche Rasterelemente bearbeitet, so beendet die Bilddatenverarbeitungseinrichtung 38 die Erkennung des freien Lagerplatzes.
Um eindeutig bestimmen zu können, welches Lagergut 17, 17a bei einer Ein- oder Auslagerung eingelagert oder entnommen wurde, werden vor der Ein- oder Auslagerung die RFID-Etiketten 27 der in dem Lagergutträger 15 enthaltenen Lagergüter 17 abgefragt. Das Ergebnis wird nach der Ein- oder Auslagerung mit dem Ergebnis einer neuen Abfrage verglichen. RFID- Etiketten 27, die neu hinzukommen, zeigen neu eingelagertes Lagergut 17a an, während fehlende RFID-Etiketten 27 entnommenes Lagergut 17 identifizieren. Das beschriebene Verfahren liegt ebenfalls als Computerprogrammprodukt vor, das zur Ausführung durch den Rechner 20 bestimmt ist. Der Rechner 20 ist in diesem Fall ein Steuerrechner für das Lagerregal 10. Es wäre ebenso denkbar, einen Industrie-PC mit einer Schnittstelle für das Lagerregal 10 bzw. dessen Beschickungs- und Entnahmevorrichtung 13 sowie mit einer Schnittstelle für das LAN 21 zu versehen und ein entsprechendes Computerprogrammprodukt in einem solchen Rechner 20 auszuführen.
Statt des LAN 21 kann ein CAN-Bus zur Kommunikation der Einheiten unter- einander vorgesehen sein.
Sollte das Sichtfeld der digitalen Kamera 24 nicht zur Erfassung des gesamten Lagergutträgers 15 ausreichen, so können mehrere digitale Kameras 24 vorgesehen sein, deren Einzelbilder von der Bilddatenverarbeitungseinrich- tung 38 zu einem Gesamtbild des Lagergutträgers 15 zusammengesetzt werden können.
Das erfindungsgemäße Lagerregal zusammen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bietet eine einfache und zuverlässige Möglichkeit, Bedienerfehler zu verringern und den Einlagerungs- und Auslagerungsvorgang in einem Lagerregal 10 zu beschleunigen.
Bezugszeichenliste
Lagerregal 37 Belegungsinformations-a Modul speicher b Modul 38 Bilddatenverarbeitungsein
Förderraum richtung
Beschickungs- und Ent- 38a Raster nahmevorrichtung 39a Bild 1
Trägerstütze 39b Bild 2
Lagergutträger 40-47 Verfahrensschritte
Lagergut 50-55 Verfahrensschrittea Lagergut 60-64 Verfahrensschritte
Zugangsöffnung
Oberseite
Rechner
LAN
Bediengerät
Sichtungsstation
Bilderfassungseinrichtung
(digitale Kamera)
RFID-Empfänger (kontaktlose Erfassungseinrichtung)
RFID-Etikett
Kommunikationsschnittstelle
Zentraleinheit
Speicherschnittstelle
Datenspeicher
Bilddatenarchivspeicher
Größendatenspeicher
Lagerdatenbank

Claims

Patentansprüche
1. Lagerregal (10) mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen (14) zur Abstützung von Lagergutträgern (15), die mittels einer automatischen Beschickungs- und Entnahmevorrichtung (13) förderbar sind, mit mindestens einer Zugangsöffnung (18) zur Zuführung und Entnahme der Lagergutträger (15), mit einem Rechner (20), in dem Informationen über eingelagertes Lagergut (17, 17a) abgespeichert sind, wobei wenigstens eine Bilderfassungseinrichtung (24) vorgesehen ist, die zur optischen Erfassung des in den Lagergutträgern (15) abgelegten Lagerguts (17, 17a) geeignet ist und daraus eine digitale Bildinformation erzeugen kann, wobei die digitale Bildinformation in dem Rechner (20) abgespeichert werden kann und mittels einer Anzeigeeinrichtung (22, 23) abrufbar ist, wobei der Anzeigeeinrichtung (22) eine Auswahleinrichtung beigeordnet ist, mit der anhand der digitalen Bildinformationen ein Lagergutträger (15) auswählbar und mittels des Rechners (20) in die Zugangsöffnung (18) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (20) einen Bilddatenarchivspeicher (34) zur Archivierung der digitalen Bildinformation der Lagergutträger (15) und eine Bilddatenverarbeitungseinrichtung (38) aufweist, die zur Erfassung und/oder Erkennung von Veränderungen der Beladungssituation von Lagergutträgern (15) und/oder zur Erfassung und/oder Erkennung freier Lager- platze anhand der digitalen Bildinformationen aus dem Bilddatenarchivspeicher (34) ausgebildet ist.
2. Lagerregal nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Lagerregal (10) eine kontaktlose Erfassungseinrichtung (26) zur Er- kennung von Lagergut (17, 17a) aufweist.
3. Lagerregal nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagergut (10) zu seiner Identifikation eine drahtlose Transponderein- richtung aufweist und dem Lagerregal (10) eine Kommunikationsein- richtung für drahtlose Transponder beigeordnet ist, die zur Übermittlung von Identifikationsdaten an den Rechner (20) ausgebildet ist.
4. Lagerregal nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Transpondereinrichtung ein RFID-Etikett (27) aufweist.
5. Lagerregal nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationseinrichtung eine RFID-Empfangseinrichtung (26) aufweist.
6. Lagerregal nach einem Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (20) zur Ermittlung eines freien Lagerplatzes einen Größendatenspeicher (35) mit den Platzbedarf eines Lagerguts (17, 17a) angebenden Daten aufweist.
7. Lagerregal nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung (22, 23) zur Anzeige einer Voransicht des ermittelten freien Lagerplatzes ausgebildet ist.
8. Lagerregal nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagerregal (10) zur Kommunikation von Einheiten untereinander ein LAN (21 ) und/oder einen CAN-Bus aufweist.
9. Verfahren zur Ein- oder Auslagerung von Lagergut (17, 17a) in einem Lagerregal (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch die Schritte a. Identifikation des einzulagernden Lagergutes (17, 17a) durch eine Bedienperson oder durch die kontaktlose Erfassungseinrichtung; b. Ermittlung freien Lagerplatzes oder des Lagerortes durch den Rechner (20) anhand gespeicherter Belegungsinformationen oder gespeicherter Bilddaten; c. Verfahren des Lagergutträgers (15) mit dem ermittelten freien Lagerplatz in die Zugangöffnung (18); d. Einlagerung des Lagerguts (17, 17a) und e. Abgleich der Belegungsinformationen.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der bei Einlagerung durch den Rechner (20) ermittelte Lagerplatz einer Bedienperson mittels der Anzeigeeinrichtung (22, 23) angezeigt wird und von dieser abgelehnt werden kann, worauf ein weiterer freier Lagerplatz ermittelt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der bei Auslagerung durch den Rechner (20) ermittelte Lagerplatz einer Be- dienperson mittels der Anzeigeeinrichtung (22, 23) angezeigt wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddatenverarbeitungseinrichtung (38) die digitalen Bilddaten in ein Raster (38a) aufteilt, dessen Rasterelemente in dem Belegungsinformationsspeicher (37) als frei oder belegt gekennzeichnet werden können.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinrichtung (38) zum Abgleich des Belegungsinformati- onsspeichers (37) vor und nach der Ein- oder Auslagerung ein Bild
(39a, 39b) des Lagergutträgers (15) erfasst und an den Bilddatenar- chivspeicher (34) übermittelt.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddatenverarbeitungseinrichtung (38) zum Abgleich des Belegungs- Informationsspeichers (37) die Rasterelemente des vor der Ein- oder
Auslagerung erfassten Bildes (39a) mit denen des nach der Ein- oder Auslagerung erfassten Bildes (39b) vergleicht und bei einer Veränderung in einem Rasterelement einen diesem zugeordneten Belegungsstatus anpasst.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddatenverarbeitungseinrichtung (38) für jedes Pixel eines Rasterelements eine Differenz zwischen dem Pixel des vor der Ein- oder Auslagerung erfassten Bildes (39a) und dem Pixel des nach der Ein- oder Auslagerung erfassten Bildes (39b) bildet und die Differenzen innerhalb eines Rasterelements aufsummiert, um einen Ähnlichkeitswert zu berechnen.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Bilderfassungseinrichtung (24) zum Erkennen freier Rasterelemente ein Verfahren mit folgenden Schritten durchführt: a. Ermitteln des Anteils der Pixel, deren Farbwerte in einem Identifikationsbereich liegen; b. Markierung des Rasterelements als unbelegt, wenn der Anteil einen definierten Grenzwert überschreitet.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinrichtung (24) das Verfahren zum Erkennen freier Rasterelemente für jedes Rasterelement eines Lagergutträgers (15) durchführt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (20) eine Lagerdatenbank (36) aufweist, in der Lagerorte und/oder Lagermengen des Lagergutes (17, 17a) abgelegt werden.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (20) bei Abgleich des Belegungsinformationsspeichers (37) den anhand der digitalen Bildinformationen ermittelten Lagerort und die Identifikation des Lagergutes (17) in der Lagerdatenbank (36) ab- legt.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (20) vor und nach dem Ein- oder Auslagervorgang eine Liste der in dem Lagergutträger (15) enthaltenen La- gergüter (17) erstellt und durch einen Vergleich der Listen die entnommenen und eingelagerten Lagergüter (17, 17a) bestimmt.
21. Computerprogramm produkt zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 9 bis 20.
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