WO2009104985A1 - Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления - Google Patents

Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления Download PDF

Info

Publication number
WO2009104985A1
WO2009104985A1 PCT/RU2009/000010 RU2009000010W WO2009104985A1 WO 2009104985 A1 WO2009104985 A1 WO 2009104985A1 RU 2009000010 W RU2009000010 W RU 2009000010W WO 2009104985 A1 WO2009104985 A1 WO 2009104985A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
manipulator
antennas
working
base
coordinates
Prior art date
Application number
PCT/RU2009/000010
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Сергей Григорьевич ЛАЗАРЕВ
Алексей Алексеевич КИБКАЛО
Original Assignee
Открытое Акционерное Общество "Интеллект Телеком"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое Акционерное Общество "Интеллект Телеком" filed Critical Открытое Акционерное Общество "Интеллект Телеком"
Priority to US12/679,215 priority Critical patent/US20100253625A1/en
Priority to EP09712670A priority patent/EP2249235A4/en
Publication of WO2009104985A1 publication Critical patent/WO2009104985A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03543—Mice or pucks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03545—Pens or stylus

Definitions

  • the invention relates to the field of radio engineering, in particular to methods and devices for inputting information into computers and game consoles, and can be used in computer technology and electronics.
  • a problem in the design and implementation of virtual reality systems is human interaction with three-dimensional objects of the virtual world, i.e. development of convenient and effective methods and devices for inputting relevant information.
  • Standard personal computer devices such as a mouse or keyboard, are not intended for manipulation in three-dimensional space. It is urgent to develop a method on the basis of which a manipulator can be created that allows you to perform complex actions intuitively simply and with high accuracy, in the usual three-dimensional space.
  • manipulators have been proposed and patented for inputting graphic information into a computer and controlling the monitor cursor. All manipulators can be divided into two large classes - computer mice and electronic pens of graphic tablets (digitizers).
  • the manipulator moves in space with the whole hand, and fingers control the buttons located on the mouse, wheel, mini-joystick, etc.
  • the electronic pen moves like a normal pen or quarantine date, with your fingers, which makes this device more suitable for writing or drawing, although the pen can be equipped with one or more control buttons.
  • the principles of receiving and transmitting data on changes in the spatial position of such manipulators may be similar.
  • manipulators work on a plane, i.e. in the space of two dimensions (coordinates "X” and "Y"). Their main function is to establish the correspondence of the position or displacement of the manipulator on some working surface with the position or displacement of the cursor on the monitor screen.
  • the principle of operation of the most common electromagnetic tablets is based on fixing the location of the manipulator (pen or mouse) with the help of a built-in antenna in the base (tablet) in the form of a lattice consisting of mutually perpendicular wire or printed conductors with a characteristic distance between them from 3 to 6 mm.
  • the transmitter of the manipulator emits a signal that the conductors of the tablet receive.
  • the microprocessor built into the tablet by the amplitude of the signal from various conductors of the antenna array, calculates the location of the manipulator and reads additional data (button presses, pressing force, etc.).
  • the resolution of the tablet can be 2540 dpi or more.
  • the tablet begins to “feel” the pen about 10 mm from its working surface.
  • Both the pen and mouse provide absolute positioning - each point on the tablet’s working surface can be uniquely associated with the cursor position on the monitor.
  • the displacement vectors and the velocity of the manipulator are calculated. Offset in the third coordinate ("Z") is usually done using the scroll wheel.
  • displacements in angular coordinates turns are provided. It seems quite obvious that 5 in many cases it would be preferable if the cursor shift in three coordinates were set by the shift of the manipulator in the space of three dimensions, and the change in the angular coordinates of virtual objects by the rotation of the manipulator.
  • a known method for determining the coordinates of the type 10 electronic pen manipulator is that a transmitter with one antenna is built into the manipulator, generating electromagnetic field pulses received by the receiver antenna built into the tablet, as well as a device for determining the coordinates of the electronic pen type manipulator , the receiver antenna of which is made in the form of a 15 rectangular grid of conductors, in which the field generated by the antenna of the manipulator excites electrical signals, and by the magnitude of the amplitude of the signals in the wire the coordinates of the transmitter antenna, and, consequently, the coordinates of the manipulator relative to the surface of the tablet (see US Patent N ° 3598903 dated 06/06/1968, "POSITUN IDENTIFYING DEVICE", authors: Johnsop; Robert A. (Raleigh, NC), Stespreder; Rau N. (Raleigh, NC), Applicant: Interpatiopus Busipes Massorosorogatiop (Armopk, NY)).
  • the working area of the manipulator is limited by the size of the tablet; 2. There is no possibility of determining the spatial and angular coordinates of the manipulator in the space of three dimensions.
  • the closest to the proposed device is a pointer with three-dimensional indication (manipulator), characterized in that it contains an actuator, including an electric signal generator with a control button, and n receivers, which determine three-dimensional by phase shift of electric signals from the actuator the coordinates of the direction and speed of the actuator, as well as the method for determining the coordinates of the pointer with three-dimensional data implemented in this device the third indication, in which electromagnetic radiation is generated using the transmitter built into the antenna pointer and generates identification signals of pressed buttons that are received by the receiving devices, and three-dimensional coordinates of the actuator direction and speed are determined by the phase shift of the signals (see Pat. Japan Xb 10-39998 dated February 13, 1998)
  • the design of the known device is capable of transmitting an electric signal after pressing a button (or several buttons) and receiving an electric signal by several receiving devices, and then, using the phase shift of the received signals, determine three-dimensional coordinates of the direction and speed of the actuator, after which the motion information together with information about the pressed button is transmitted to the information processing device.
  • a disadvantage of the known device is the inability to continuously monitor the position of the pointer, since it is necessary obligatory constant periodic pressing of a button to generate electrical signals.
  • the inventions are based on the task of expanding the functionality and scope by creating a method and device for determining the position of a mouse or electronic pen for inputting data into computers and game consoles without limiting the working area of moving the manipulator with the dimensions of the tablet, moving the manipulator on a plane, and making it possible to more accurately determine the spatial and angular coordinates of the manipulator in the space of three dimensions.
  • a device for determining the coordinates of a mouse or electronic pen type manipulator comprises a manipulator transmitter with a main antenna and a receiver integrated in the manipulator. a device including at least three spatially separated antennas - one basic and working, when moving the manipulator on a plane, and at least four spatially separated antennas - one basic and working, when moving the manipulator in space.
  • the base antenna through a series-connected bandpass filter and amplifier is connected to the input of the amplitude detector
  • each working antenna of the receiving device is connected through a series-connected bandpass filter and amplifier to the first input of the corresponding phase detector, the second input of each of which is connected to the input an amplitude detector, wherein the outputs of the amplitude and phase detectors are connected to the corresponding inputs of an analog-to-digital converter, the output of which is connected to microcontroller that provides data input to a computer or game console
  • the transmitter of the manipulator can be equipped with at least one additional a complementary antenna, the primary and secondary transmitter antennas being spatially separated.
  • the essence of the invention lies in the fact that the execution of the method operations in the manner described above and the creation of a device with the above-described set of features makes it possible to determine the spatial and angular coordinates of the manipulator in the space of three dimensions and to exclude the dependence and restrictions on the working surface of the movement of the manipulator.
  • the set of technical features of the proposed device in the presence of essential features that are absent in the known device, in particular, the base and working antennas for measuring the phase difference between the pairs of the base and each of the workers, allows you to uniquely determine the three-dimensional coordinates of the manipulator (see formulas 1 - 17 from the description to the invention).
  • the use of the proposed device additional antenna can improve the accuracy of determination. the coordinates of the manipulator.
  • Figure 1 shows an example of a diagram of an implementation of the inventive device for operating a manipulator on a plane
  • Figure 2 is an example of a spatial arrangement of antennas of a receiving device and a manipulator of the electronic pen type
  • Figure 3 is a spatial diagram of an arrangement of antennas of a receiver and a manipulator when working on a plane
  • Fig. 4 is an example of a spatial arrangement of antennas of a receiving device and a manipulator for working in space
  • Fig. 5 is a pilot example of a device.
  • the best embodiment of the invention To enter data into computers and game consoles, they emit electromagnetic waves using the main transmitter antenna built into the manipulator. Next, these electromagnetic waves are received using at least three spatially separated receiver antennas - the base and workers, in the case of moving the manipulator on a plane, and using at least four spatially separated receiver antennas - base and workers, for the case of moving manipulator in space. After that, the phase differences of the signals are measured on different pairs of receiver antennas - the base and each working one - and the coordinates of the manipulator are calculated on the plane or in space using the ratios of the phase differences.
  • additional electromagnetic radiation is generated using one or more spatially separated and built-in additional transmitter antennas, the radiation from which occurs at different time intervals, according to the phase difference ratios for different pairs of the base and the working antennas of the receiver calculate the position of each of the manipulator antennas in space and their angular coordinates are calculated by their position.
  • the “mouse” or “electronic pen” contains a transmitter 1 of the manipulator with a main antenna integrated in the manipulator and a receiving device including at least three spatially separated antennas - one base antenna 2-1 and two working antennas 2-2 and 2-3, when - placing the manipulator on the plane and at least four spatially separated antennas 2-1, 2-2, 2-3 and 2-4 of the same base and workers, when moving the manipulator in space.
  • the base antenna 2-1 through a series-connected band-pass filter 3-1 and amplifier 4-1, is connected to the input of the amplitude detector 5, and each working antenna 2-2 (2-3) of the receiving device through a series-connected band-pass filter 3-2 (3 -3) and amplifier 4-2 (4-3) is connected to the first input of the corresponding phase detector 6 (7).
  • the second input of each of the phase detectors 6 (7) is connected to the input of the amplitude detector 5, while the outputs of the amplitude and phase detectors 5 and 6 (7) are connected to the corresponding inputs of the analog-to-digital converter 8, the output of which is connected to the input of the microcontroller 9, providing data input to a computer or game console through the interface 10.
  • the transmitter 1 of the manipulator can be equipped with at least one additional antenna 11-2, the main and additional (s) antennas 11-1 and 11 -2 p transmitters are spatially separated.
  • the method and device are implemented as follows.
  • the registration of the mouse signal by three or more antennas 2-1 - 2-3, followed by analysis of the signal at the phase detectors 6, 7 (Fig.l) allows you to determine its coordinate on the plane and in space with high accuracy.
  • Phase methods can provide a relative measurement error of ⁇ 10 "5 -10 " 6 .
  • the mouse generator can operate in a frequency band corresponding to the operation of modern wireless products.
  • a frequency for example, of several tens of Hz
  • pulse packets are generated in which information on the state of the buttons is transmitted first (similar to what happens with existing mice), and then a continuous signal is transmitted, for example, of several tens of microseconds, during which the phase detectors 6, 7 work.
  • requirements to reduce the error in determining the coordinates of the manipulator through the use of statistical methods, it is possible to increase the frequency of generation of pulse packets.
  • the readings of the phase detectors 6, 7 using trigonometric formulas on the base microcontroller 9 are converted to the coordinates of the mouse and, according to the standard protocol, all information (the state of the buttons and the change of coordinates) is transmitted to the computer.
  • phase of the wave itself does not have physical meaning in this case, but the phase difference between the signals, for example, the second and first ( ⁇ i) and third and first ( ⁇ i) antennas makes sense and is measurable:
  • the manipulator according to the claimed method When using the manipulator according to the claimed method as a computer mouse for working on a plane on a limited area, it may be necessary not to “absolutely” match the position of the cursor on the monitor and the coordinate of the mouse, but the relative displacement (dragging) of the cursor when moving the mouse with interruption, corresponding to the separation of traditional manipulators from the surface of the table or rug. Accordingly, it seems necessary to equip the manipulator - the mouse with a surface touch sensor (for example, a strain gauge) or a special control button. In some cases, to increase the accuracy of the device, it may be appropriate to use a larger number of antennas than 3 in the “flat” case and 4 in the “large” one. Then you can take a larger number of measurements and average the result. This is analog It is similar to the situation of increasing the accuracy of GPS devices in conditions of increasing the “visibility” of a larger number of satellites.
  • Antennas and other elements of the receiver can be built into a specially designed design - a “basic” device, or into existing elements of computer and gaming equipment, for example, a monitor, keyboard or system unit.
  • ⁇ D / ⁇ S full definition of spatial and angular coordinates of the manipulator. Due to the fact that the "electromagnetic" (or “induction”) manipulators that are able to work in a three-dimensional volume, and not just on a plane, are absent prior to the claimed invention, it meets the criterion of "novelty.” Due to the fact that the use of phase-sensitive electronics is not obvious for the construction of computer manipulators capable of working in a three-dimensional volume, the claimed invention meets the criterion of "inventive step”. The scope of devices based on the proposed method can be industry (CAD - design, 3D - modeling), the entertainment industry (computer games, game consoles, gaming machines), etc. The claimed invention is relatively simple to implement.
  • a pilot model of the device according to the claimed invention is created (see Fig. 5). The feasibility of phase-sensitive manipulators was demonstrated on this pilot sample.
  • the transmitting device is made according to the scheme with quartz frequency stabilization and amplitude-pulse modulation of the signal.
  • the device transmits coded identification signals and button presses, as well as a signal of a certain duration for phase measurements. All signals are generated using microcontroller 9. At the beginning of the packet are identification bytes, then bytes with information about the state of the buttons and the start of phase difference measurements. The packet ends with a continuous pulse with a duration sufficient for phase measurements.
  • the receiving device is made according to the direct amplification scheme with quartz filters at the input.
  • a phase signal processing device converts an analog signal proportional to the phase difference into a digital form and calculates the current coordinates of the manipulator. It is made on a microcontroller with a built-in analog-to-digital converter. On the same microcontroller, a command system and an exchange protocol via the USB bus are implemented.
  • control program of the receiving device recognizes the commands of the transmitting device by analyzing the signal extracted by the amplitude detector, then calculates the current coordinates of the manipulator from the signals of the phase detectors and provides the necessary signals to the computer using the standard mouse command system and the USB protocol.
  • the control program for the microcontroller is created using the appropriate software and is downloaded to the microcontroller using a standard programmer.
  • the transmitting device is assembled in a standard wireless optical mouse.
  • the receiving device of the pilot sample is made in a standard shielded case.
  • Antennas which can be used as magnetic antennas, are connected to the receiver using SMA connectors.
  • the power of the receiving device can be carried out via the USB bus.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиотехники, в частности, к способам и устройствам ввода информации в компьютеры и игровые приставки. Для расширение функциональных возможностей и области применения манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» создают излучение электромагнитных волн с помощью встроенной в манипулятор основной антенны передатчика, осуществляют прием этих электромагнитных волн, с помощью по меньшей мере трёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, в случае перемещения манипулятора по плоскости, и с помощью как минимум четырёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, для случая перемещения манипулятора в пространстве, измеряют разности фаз сигналов на различных парах антенн приёмника - базовой и каждой рабочей - и по соотношениям разностей фаз вычисляют координаты манипулятора на плоскости или в пространстве, причем устройство для определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» содержит передатчик манипулятора со встроенной в манипулятор основной антенной и приемное устройство, включающее не менее трёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора по плоскости, и не менее четырёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора в пространстве.

Description

Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления
Область техники Изобретения относятся к области радиотехники, в частности к способам и устройствам ввода информации в компьютеры и игровые приставки, и могут быть использованы в вычислительной технике и электронике.
Уровень техники Проблемой в проектировании и реализации систем виртуальной реальности является взаимодействие человека с трехмерными объектами виртуального мира, т.е. разработка удобных и эффективных способов и устройств ввода соответствующей информации. Стандартные устройства персонального компьютера, такие как мышь или клавиатура, не предназначены для манипуляций в трехмерном пространстве. Актуальна разработка способа, на основе которого может быть создан манипулятор, позволяющий выполнять сложные действия интуитивно просто и с высокой точностью, в привычном для человека пространстве трех измерений. К настоящему времени предложено и запатентовано множество манипуляторов, предназначенных для ввода в компьютер графической информации и управления курсором монитора. Все манипуляторы можно разделить на два больших класса - компьютерные мыши и электронные перья графических планшетов (дигитайзеров). В первом случае манипулятор перемещается в пространстве всей рукой, а пальцами осуществляется управление расположенными на мыши кнопками, колесиком, мини-джойстиком и т.д. Перемещение электронного пера осуществляется, подобно обычной ручке или каран- дату, пальцами руки, что делает это устройство более пригодным для письма или рисования, хотя и перо может оснащаться одной или несколькими кнопками управления. Однако, несмотря на такое внешнее различие, принципы получения и передачи данных об изменении про- странственного положения таких манипуляторов могут быть подобными.
Большинство манипуляторов работают на плоскости, т.е. в пространстве двух измерений (координаты «X» и «Y»). Основной их функцией является установка соответствия положения или смещения мани- пулятора на какой-то рабочей поверхности с положением или смещением курсора на экране монитора. Принцип действия наиболее распространенных электромагнитных планшетов основан на фиксации местоположения манипулятора (пера или мыши) с помощью встроенной в основание (планшет) антенны в виде решетки, состоящей из взаимно- перпендикулярных проволочных или печатных проводников с характерным расстоянием между ними от 3 до 6 мм. Передатчик манипулятора излучает сигнал, который принимают проводники планшета. Встроенный в планшет микропроцессор по амплитуде сигнала с различных проводников антенной решетки вычисляет местоположение манипулятора и считывает дополнительные данные (нажатие кнопок, сила нажатия и т.д.). Разрешающая способность планшета может составлять 2540 dрi и более. Планшет начинает «чyвcтвoвaть» перо приблизительно в 10 мм от своей рабочей поверхности.
Как перо, так и мышь обеспечивают абсолютное позиционирова- ние - каждой точке рабочей поверхности планшета может быть однозначно сопоставлена позиция курсора на мониторе. По последовательным измерениям координат вычисляют векторы смещения и скорости манипулятора. Смещение по третьей координате («Z») обычно производится с помощью колеса прокрутки. Также, при необходимости, с помощью специальных колес прокрутки обеспечиваются смещения по угловым координатам (повороты). Представляется достаточно очевидным, что 5 во многих случаях было бы предпочтительно, если бы смещение курсора по трем координатам задавалось бы смещением манипулятора в пространстве трех измерений, а изменение угловых координат виртуальных объектов - поворотом манипулятора.
Известен способ определения координат манипулятора типа 10 «элeктpoннoe пepo», заключающийся в том, что в манипулятор встраивают передатчик с одной антенной, генерирующий импульсы электромагнитного поля, которые принимает антенна приемника, встроенная в планшет, а также устройство определения координат манипулятора типа «элeктpoннoe пepo», антенна приемника которого выполнена в виде 15 прямоугольной сетки проводников, в которых поле, генерируемое антенной манипулятора, возбуждает электрические сигналы, а по величине амплитуды сигналов в проводниках определяются координаты антенны передатчика, а, следовательно, и координаты манипулятора относительно поверхности планшета (см. Патент США N° 3598903 от 20 06.06.1968г, «POSITЮN-IDENTIFYING DEVICE», авторы: Jоhпsоп; Rоbеrt А. (Rаlеigh, NC), Stесkепridеr; Rау N. (Rаlеigh, NC), заявитель: In- tеrпаtiопаl Вusiпеss Масhiпеs Соrрогаtiоп (Аrmопk, NY)).
Вышеуказанные способ и устройство, реализованные в электромагнитных планшетах, имеют ограниченные функциональные возмож- 25 ности и область применения, так как обладают следующими недостатками:
1. Рабочая площадь перемещения манипулятора ограничена размерами планшета; 2. Отсутствует возможность определения пространственных и угловых координат манипулятора в пространстве трех измерений.
По технической сущности наиболее близким к предлагаемому устройству является указатель с трехмерной индикацией (манипулятор), характеризующийся тем, что он содержит исполнительный механизм, включающий генератор электрических сигналов с кнопкой управления, и п приемных устройств, которые по сдвигу фаз электрических сигналов от исполнительного механизма определяет трехмерные координаты направления и скорости движения исполнительного механизма, а также реализованный в этом устройстве способ определения координат указателя с трехмерной индикацией, при котором создают излучение электромагнитных волн с помощью встроенного в указатель антенны передатчика и генерируют идентификационные сигналы нажа- тых кнопок, которые принимаются приемными устройствами, и по сдвигу фаз сигналов, определяют трехмерные координаты направления и скорости движения исполнительного механизма (см. пат. Японии Xb 10-39998 от 13.02.1998 г.)
Конструкция известного устройства способна выполнять переда- чу электрического сигнала после нажатия кнопки (или нескольких кнопок) и прием электрического сигнала несколькими приемными устройствами, а затем по сдвигу фаз принятых сигналов, определять трехмерные координаты направления и скорости движения исполнительного механизма, после чего информация о движении вместе с информацией о нажатой кнопке передается на устройство обработки информации.
Недостатком известного устройства является невозможность непрерывного отслеживания положения указателя, так как необходимо обязательное постоянное периодическое нажатие кнопки для генерации электрических сигналов.
Кроме того, принцип определения трехмерных координат по сдвигу фаз сигналов в известном устройстве не позволяет однозначно определить эти координаты. Именно поэтому в известном патенте отсутствуют формулы, позволяющие вычислить координаты, и отсутствует практическое использование данного технического решения.
Раскрытие изобретения В основу изобретений поставлена задача расширения функцио- нальных возможностей и области применения путём создания способа и устройства определения положения манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» для ввода данных в компьютеры и игровые приставки без ограничения рабочей площади перемещения манипулятора размерами планшета, при перемещении манипулятора на плоскости, и дающего возможность более точного определения пространственных и угловых координат манипулятора в пространстве трех измерений.
Достигается это тем, что в способе определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» для введения данных в компьютеры и игровые приставки, согласно изобретению, создают из- лучение электромагнитных волн с помощью встроенной в манипулятор основной антенны передатчика, осуществляют прием этих электромагнитных волн, с помощью по меньшей мере трёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, в случае перемещения манипулятора по плоскости, и с помощью как минимум четырёх про- странственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, для случая перемещения манипулятора в пространстве, измеряют разности фаз сигналов на различных парах антенн приёмника - базовой и каждой рабочей - и по соотношениям разностей фаз вычисляют координаты манипулятора на плоскости или в пространстве, кроме того, создают дополнительное излучение электромагнитных волн с помощью одной и более пространственно разнесенных и встроенных в манипулятор дополнительных антенн передатчика, излучение с которых происходит в различные интервалы времени, по соотношениям разностей фаз на различных парах базовой и рабочих антенн приёмника вычисляют положение каждой из антенн манипулятора в пространстве и по их положению вычисляют его угловые координаты.
Для достижения поставленной технической задачи, устройство для определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoн- ное пepo», согласно второму изобретению, содержит передатчик манипулятора со встроенной в манипулятор основной антенной и приемное . устройство, включающее не менее трёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора по плоскости, и не менее четырёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора в простран- . стве, причем базовая антенна через последовательно соединенные полосовой фильтр и усилитель, соединена с входом амплитудного детектора, а каждая рабочая антенна приемного устройства через последова- тельно соединенные полосовой фильтр и усилитель подключена к первому входу соответствующего фазового детектора, второй вход каждого из которых подключен к входу амплитудного детектора, при этом выходы амплитудного и фазовых детекторов соединены с соответствующими входами аналого-цифрового преобразователя, выход которо- го соединен со входом микроконтроллера, обеспечивающего ввод данных в ЭВМ или игровую приставку, кроме того, передатчик манипулятора может быть снабжён встроенной в него по крайней мере одной до- полнительной антенной, причем основная и дополнительная (ые) антенны передатчика пространственно разделены.
Сущность изобретений заключается в том, что выполнение операций способа вышеописанным образом и создание устройства с вы- шеописанной совокупностью признаков позволяет обеспечить возможность определения пространственных и угловых координат манипулятора в пространстве трех измерений и исключить зависимость и ограничения на рабочую поверхность перемещения манипулятора.
Совокупность технических признаков предложенного устройства, при наличии существенных признаков, отсутствующих в известном устройстве, в частности, базовой и рабочих антенн для измерения разности фаз между парами базовой и каждой из рабочих, позволяет однозначно определять трехмерные координаты манипулятора (см. формулы 1 - 17 из описания к изобретению). Кроме того, использование в предложенном устройстве дополнительной антенны (см. п.4) позволяет повысить точность определения . координат манипулятора.
Краткое описание чертежей
На Фиг.1 представлен пример схемы реализации заявляемого уст- ройства для работы манипулятора на плоскости, на Фиг.2 - пример пространственной схемы расположения антенн приемного устройства и манипулятора типа «элeктpoннoe пepo», на Фиг.З - пространственная схема расположения антенн приемника и манипулятора при работе на плоскости, на Фиг.4 - пример пространственной схемы расположения антенн приемного устройства и манипулятора для работы в пространстве и на Фиг.5 - пилотный образец устройства.
Лучший вариант осуществления изобретения Для введения данных в компьютеры и игровые приставки создают излучение электромагнитных волн с помощью встроенной в манипулятор основной антенны передатчика. Далее осуществляют прием этих электромагнитных волн с помощью, по меньшей мере, трёх простран- ственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, в случае перемещения манипулятора по плоскости, и с помощью как минимум четырёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, для случая перемещения манипулятора в пространстве. После этого измеряют разности фаз сигналов на различных парах антенн при- ёмника - базовой и каждой рабочей - и по соотношениям разностей фаз вычисляют координаты манипулятора на плоскости или в пространстве. Кроме того, для определения координат манипулятора типа «элeктpoннoe пepo» создают дополнительное излучение электромагнитных волн с помощью одной и более пространственно разнесенных и встроенных в манипулятор дополнительных антенн передатчика, излучение с которых происходит в различные интервалы времени, по соотношениям разностей фаз на различных парах базовой и рабочих антенн приёмника вычисляют положение каждой из антенн манипулятора в пространстве и по их положению вычисляют его угловые координаты. Устройство для определения координат манипулятора типа
«мышь» или «элeктpoннoe пepo» содержит передатчик 1 манипулятора со встроенной в манипулятор основной антенной и приемное устройство, включающее не менее трёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой антенны 2-1 и двух рабочих антенн 2-2 и 2-3, при пере- мещении манипулятора по плоскости и не менее четырёх пространственно разнесенных антенн 2-1, 2-2, 2-3 и 2-4 одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора в пространстве. Базовая антенна 2-1 через последовательно соединенные полосовой фильтр 3-1 и усилитель 4-1, соединена с входом амплитудного детектора 5, а каждая рабочая антенна 2-2 (2-3) приемного устройства через последовательно соединенные полосовой фильтр 3-2 (3-3) и усили- тель 4-2(4-3) подключена к первому входу соответствующего фазового детектора 6(7). Второй вход каждого из фазовых детекторов 6(7) подключен к входу амплитудного детектора 5, при этом выходы амплитудного и фазовых детекторов 5 и 6 (7) соединены с соответствующими входами аналого-цифрового преобразователя 8, выход которого соеди- нен со входом микроконтроллера 9, обеспечивающего ввод данных в ЭВМ или игровую приставку через интерфейс 10. Кроме основной антенны 11-1 передатчик 1 манипулятора может быть снабжен встроенной в него по крайней мере одной дополнительной антенной 11-2, причем основная и дополнительная (ые) антенны 11-1 и 11-2 передатчика пространственно разделены.
Способ и устройство реализуются следующим образом. Регистрация сигнала мыши тремя и более антеннами 2-1 - 2-3 с последующим анализом сигнала на фазовых детекторах 6, 7 ( Фиг.l) позволяет определить ее координату на плоскости и в пространстве с высокой точностью. Фазовые методы могут обеспечивать относительную погрешность измерения ~ 10"5 -10"6.
Генератор мыши может работать в полосе частот, соответствующей работе современных беспроводных изделий. С частотой, например, в несколько десятков Гц генерируются пакеты импульсов, в которых сначала передается информация о состоянии кнопок (аналогично тому, как это происходит у существующих мышей), а потом передается непрерывный сигнал длительностью, например, в несколько десятков мкс, во время которого происходит работа фазовых детекторов 6, 7. При не- обходимости, для уменьшения погрешности определения координат манипулятора за счет использования статистических методов, возможно повышение частоты генерации пакетов импульсов. Показания фазовых детекторов 6, 7 с использованием тригонометрических формул на микроконтроллере 9 базы преобразуются в координаты мыши и по стандартному протоколу вся информация (состояние кнопок и изменение координат) передается в компьютер.
Рассмотрим фазовые соотношения. Для простоты рассмотрим случай, когда манипулятор (мышь) может перемещаться по полуплос- кости (X - Y, Z = 0, Y > 0) (см. Фиг. 3), где h - высота расположения над рабочей плоскостью антенны 2-1; H - высота расположения над рабочей плоскостью антенн 2-2 и 2-3; 2d - ширина разнесения антенн 2-2 и 2-3; Ll, L2, LЗ - расстояния от передатчика до соответствующих антенн. Тогда фазы сигналов от передатчика 1 манипулятора, работающего на длине волны λ ,бyдyт соответственно равны:
= k - Ц = k - 2 + У + h2 (1)
2 т == k к -- L I 2 — к - . W Y 4- rl I-
= * • >/( x + d) 1 + + УIr 2 +- нH 2" \ )
Figure imgf000012_0001
k = ≥_ (4) λ Собственно фаза волны в данном случае физического смысла не имеет, но имеет смысл и измерима разность фаз между сигналами, например, второй и первой (фгi) и третьей и первой (фзi) антенн:
(5)
Figure imgf000012_0002
<Pп=φ3-φι=k-У(x-d)2+y2+H2-Уlx2 + y2+h2^ (6)
В принципе, измеряя разности фаз фг\ и ^31 по системе уравнений (5, 6) можно вычислить координаты х, у, а, следовательно, положение манипулятора. Для нормальной работы манипулятора, изменения координат излучателя должны быть однозначно связаны с изменениями раз- ности фаз. Запишем выражения для дифференциалов dфц и dф3ь взятые в точке х, у.
Figure imgf000013_0001
dφзι=^.dx + ^-dy (8) дх ду
Найдем определитель Δ системы уравнений (7, 8).
Figure imgf000013_0002
Figure imgf000014_0001
После подстановки, получаем:
Q QrQ2 У }
Как следует из Фиг.З, при выбранной геометрии расположения антенн, H > h, поэтому, во всяком случае, вблизи оси «Y» (х → 0), и при у > 0, определитель Δ ≠ 0 и связь изменения координат манипулятора с изменениями разности фаз однозначна.
Аналогичные соотношения могут быть получены и для пространственного манипулятора, вариант расположения антенн которого, представлен на Фиг.4, где H - высота расположения антенн 2-2 и 2-3; 2d - ширина разнесения антенн 2-2 и 2-3; h - глубина вынесения антенны 2- 1 за плоскость расположения антенн 2-2, 2-3, 2-4; L1. L2. L3. L4 - расстояния от манипулятора до антенн 2-1, 2-2, 2-3, 2-4.
При использовании манипулятора по заявляемому способу в ка- честве компьютерной мыши для работы на плоскости на ограниченной площади, может потребоваться режим не «aбcoлютнoгo» соответствия положения курсора на мониторе и координаты мыши, а относительного смещения (перетаскивания) курсора, при смещении мыши с прерыванием, соответствующим отрыву традиционных манипуляторов от по- верхности стола или коврика. Соответственно представляется необходимым оснастить манипулятор - мышь датчиком касания поверхности (например, тензорезистивным) или специальной управляющей кнопкой. В некоторых случаях, для повышения точности работы устройства, может оказаться целесообразным использование большего количе- ства антенн, чем 3 в «плocкoм» случае и 4 в «oбъeмнoм». Тогда можно провести большее число измерений и усреднить результат. Это анало- гично ситуации повышения точности устройств GPS в условиях увеличения «видимocти» большего числа спутников.
Встроив в манипулятор две антенны с последовательно запускаемыми генераторами передатчика, или с одним генератором, переклю- чаемым на две антенны, можно определить не только пространственное положение манипулятора, но и его ориентацию (см. Фиг.2). Это может быть существенно как в графических приложениях (определение наклона пера), так и при работе с пространственными объектами. В частности, разработка заявляемого устройства в варианте определения про- странственных и угловых координат может быть актуальна для игровых приложений.
Антенны и прочие элементы приемника могут быть встроены как в специально созданную конструкцию - «бaзy» устройства, так и в существующие элементы компьютерной и игровой техники, например, монитор, клавиатуру или системный блок.
В целом, возможна разработка следующих вариантов заявляемого устройства:
2D (определение координаты на плоскости),
2D/1S (определение координаты и угла поворота на плоскости); ЗD (определение координаты в пространстве);
ЗD/2S (определение координаты и направления манипулятора в пространстве);
ЗD/ЗS (полное определение пространственных и угловых координат манипулятора). Ввиду того, что «элeктpoмaгнитныe» (или «индyкциoнныe») манипуляторы, способные работать в трехмерном объеме, а не только на плоскости, до заявляемого изобретения отсутствуют, оно соответствует критерию "новизна". Ввиду того, что использование фазочувствительной электроники неочевидно для построения компьютерных манипуляторов, способных работать в трехмерном объеме, заявляемое изобретение соответствует критерию "изобретательский уровень". Областью применения устройств на основе заявляемого способа может быть промышленность (CAD - проектирование, ЗD - моделирование), индустрия развлечений (компьютерные игры, игровые консоли, игровые автоматы) и т.д. Заявляемое изобретение относительно несложно в реализации. Это было показано при изготовлении пилотного образца устройства. Стоимость электронных компонентов для реализации данного устройства относительно невелика, и может быть еще более снижена при выпуске специализированных микросхем в серийном производстве, что обеспечит конкурентоспособность с имеющимися аналогами. Соответственно заявляемое изобретение соответствует кри- терию "промышленная применимость".
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения. Создан пилотный образец устройства по заявляемому изобретению (см. Фиг. 5). На данном пилотном образце была продемонстрирована реализуемость фазочувствительных манипуляторов. Передающее устройство выполнено по схеме с кварцевой стабилизацией частоты и амплитудно-импульсной модуляцией сигнала.
Устройство передает кодированные сигналы идентификации и нажатия кнопок, а также сигнал определенной длительности для фазовых измерений. Все сигналы формируются с помощью микроконтрол- лера 9. В начале пакета следуют байты идентификации, далее байты с информацией о состоянии кнопок и начала измерений разности фаз. Пакет заканчивается непрерывным импульсом с длительностью, достаточной для проведения фазовых измерений. Приемное устройство выполнено по схеме прямого усиления с кварцевыми фильтрами на входе.
Устройство обработки фазовых сигналов преобразует аналоговый сигнал, пропорциональный разности фаз, в цифровой вид и выполняет расчет текущих координат манипулятора. Оно выполнено на микроконтроллере со встроенным аналого-цифровым преобразователем. На этом же микроконтроллере реализована система команд и протокол обмена по шине USB.
Т.е. управляющая программа приемного устройства распознает команды передающего устройства путем анализа сигнала, выделенного амплитудным детектором, затем рассчитывает текущие координаты манипулятора по сигналам фазовых детекторов и выдает необходимые сигналы на компьютер, используя систему команд стандартной мыши и протокол USB. Управляющая программа для микроконтроллера создана с помощью соответствующего программного обеспечения и загружается в микроконтроллер посредством стандартного программатора.
Конструктивно передающее устройство собрано в корпусе стандартной беспроводной оптической мыши.
Приемное устройство пилотного образца выполнено в стандарт- ном экранированном корпусе. Антенны, в качестве которых могут быть использованы магнитные антенны, соединены с приемным устройством с помощью разъемов SMA. Питание приемного устройства может осуществляется по шине USB.
Таким образом, в предложенных изобретениях обеспечивается возможность определения пространственных и угловых координат манипулятора в пространстве трех измерений и исключается зависимость и ограничения на рабочую поверхность перемещения манипулятора.
Промышленная применимость Изложенные преимущества предлагаемых способа и устройства обеспечивают возможность широкого использования их в области радиотехники, вычислительной техники и электротехники, в частности, в устройствах ввода информации в компьютеры и игровые приставки.

Claims

Формула изобретения
1. Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» для введения данных в компьютеры и игровые приставки, характеризующийся тем, что создают излучение электромагнитных волн с помощью встроенной в манипулятор основной антенны передатчика, осуществляют прием этих электромагнитных волн, с помощью по меньшей мере трёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, в случае перемещения манипу- лятора по плоскости, и с помощью как минимум четырёх пространственно разнесённых антенн приёмника - базовой и рабочих, для случая перемещения манипулятора в пространстве, измеряют разности фаз сигналов на различных парах антенн приёмника - базовой и каждой рабочей - и по соотношениям разностей фаз вычисляют координаты ма- нипулятора на плоскости или в пространстве.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что создают дополнительное излучение электромагнитных волн с помощью одной и более пространственно разнесенных и встроенных в манипулятор дополнительных антенн передатчика, излучение с которых происходит в раз- личные интервалы времени, по соотношениям разностей фаз на различных парах базовой и рабочих антенн приёмника вычисляют положение каждой из антенн манипулятора в пространстве и по их положению вычисляют его угловые координаты.
3. Устройство для определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo», характеризующееся тем, что оно содержит передатчик манипулятора со встроенной в манипулятор основной антенной и приемное устройство, включающее не менее трёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора по плоскости, и не менее четырёх пространственно разнесенных антенн - одной базовой и рабочих, при перемещении манипулятора в пространстве, причем базовая антенна через последовательно соединенные полосовой фильтр и усилитель, со- единена с входом амплитудного детектора, а каждая рабочая антенна приемного устройства через последовательно соединенные полосовой фильтр и усилитель подключена к первому входу соответствующего фазового детектора, второй вход каждого из которых подключен к входу амплитудного детектора, при этом выходы амплитудного и фазовых детекторов соединены с соответствующими входами аналого- цифрового преобразователя, выход которого соединен со входом микроконтроллера, обеспечивающего ввод данных в ЭВМ или игровую приставку.
4. Устройство по п. 3, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что передатчик манипулятора снабжен встроенной в него по крайней мере одной дополнительной антенной, причем основная и дополнительная (ые) антенны передатчика пространственно разделены.
PCT/RU2009/000010 2008-02-22 2009-01-20 Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления WO2009104985A1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/679,215 US20100253625A1 (en) 2008-02-22 2009-01-20 Method and device for determination of coordinates of a computer pointing device such as mouse or electronic stylus
EP09712670A EP2249235A4 (en) 2008-02-22 2009-01-20 METHOD FOR DETERMINING THE COORDINATES OF AN ELECTRONIC MOUSE OR FASTENING MANIPULATION TOOL AND DEVICE FOR CARRYING OUT THIS METHOD

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008106667/09A RU2368941C1 (ru) 2008-02-22 2008-02-22 Способ определения координат манипулятора типа "мышь" или "электронное перо" и устройство для его осуществления
RU2008106667 2008-02-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009104985A1 true WO2009104985A1 (ru) 2009-08-27

Family

ID=40985734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2009/000010 WO2009104985A1 (ru) 2008-02-22 2009-01-20 Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20100253625A1 (ru)
EP (1) EP2249235A4 (ru)
RU (1) RU2368941C1 (ru)
WO (1) WO2009104985A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012024434A1 (en) * 2010-08-17 2012-02-23 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for rf-based ranging with multiple antennas

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2480813C1 (ru) * 2012-01-10 2013-04-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский государственный национальный исследовательский университет" Способ определения координат манипулятором типа "пространственная мышь" и устройство для его осуществления
US20140028500A1 (en) * 2012-07-30 2014-01-30 Yu-Ming Liu Positioning System
DE102013214021A1 (de) * 2013-07-17 2015-01-22 Stabilo International Gmbh Stromersparnis
CN104407325A (zh) * 2014-12-05 2015-03-11 歌尔声学股份有限公司 物体的定位方法及定位***
EP4071586A1 (de) * 2021-04-09 2022-10-12 Fresenius Medical Care Deutschland GmbH Berührungsloses bedienen medizintechnischer geräte

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3598903A (en) 1968-06-06 1971-08-10 Ibm Position-identifying device
US5239139A (en) * 1990-10-12 1993-08-24 Marc Zuta Ultrasonic digitizer pen having integrated ultrasonic transmitter and receiver
RU2082995C1 (ru) * 1993-07-27 1997-06-27 Азизов Олег Али-Аскерович Способ ввода информации в компьютер и устройство для его осуществления
JPH1039998A (ja) * 1996-07-19 1998-02-13 Nec Corp 三次元ポインティングデバイス
JP2009039998A (ja) 2007-08-10 2009-02-26 Lintec Corp インクジェット記録シート及び色彩情報の消去方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5012049A (en) * 1989-01-03 1991-04-30 Schier J Alan Position determining apparatus
US6738044B2 (en) * 2000-08-07 2004-05-18 The Regents Of The University Of California Wireless, relative-motion computer input device
US6747599B2 (en) * 2001-10-11 2004-06-08 Mcewan Technologies, Llc Radiolocation system having writing pen application
ATE338301T1 (de) * 2002-04-15 2006-09-15 Epos Technologies Ltd Verfahren und system zum erfassen von positionsdaten
US20060145922A1 (en) * 2004-09-24 2006-07-06 Hill Edward L Tracking system utilizing antenna multiplexing

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3598903A (en) 1968-06-06 1971-08-10 Ibm Position-identifying device
US5239139A (en) * 1990-10-12 1993-08-24 Marc Zuta Ultrasonic digitizer pen having integrated ultrasonic transmitter and receiver
RU2082995C1 (ru) * 1993-07-27 1997-06-27 Азизов Олег Али-Аскерович Способ ввода информации в компьютер и устройство для его осуществления
JPH1039998A (ja) * 1996-07-19 1998-02-13 Nec Corp 三次元ポインティングデバイス
JP2009039998A (ja) 2007-08-10 2009-02-26 Lintec Corp インクジェット記録シート及び色彩情報の消去方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2249235A4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012024434A1 (en) * 2010-08-17 2012-02-23 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for rf-based ranging with multiple antennas

Also Published As

Publication number Publication date
US20100253625A1 (en) 2010-10-07
EP2249235A4 (en) 2011-06-08
EP2249235A1 (en) 2010-11-10
RU2368941C1 (ru) 2009-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10895928B1 (en) Method and apparatus for emulating touch and gesture events on a capacitive touch sensor
US6164808A (en) Three-dimensional data input device
WO2009104985A1 (ru) Способ определения координат манипулятора типа «мышь» или «элeктpoннoe пepo» и устройство для его осуществления
US9569017B2 (en) Processing device and processing method
EP0403782B1 (en) Three dimensional mouse with cavity
CN101829428B (zh) 电脑游戏磁动枪
CN107885398B (zh) 触控处理装置及其方法
US8547335B2 (en) RFID-based input device
US8373656B2 (en) Finger pointing apparatus
US20070222746A1 (en) Gestural input for navigation and manipulation in virtual space
CN101398720B (zh) 笔交互装置
CN102362243A (zh) 多远程指向器、虚拟对象显示装置和虚拟对象控制方法
WO2006047018A2 (en) Input device for controlling movement in a three dimensional virtual environment
TWI539339B (zh) 觸控處理裝置及其方法
CN103294226A (zh) 一种虚拟输入装置及方法
CN103218070B (zh) 掌控输入装置和掌控输入方法
KR100462353B1 (ko) 다기능 무선 마우스
KR100947735B1 (ko) 가상현실에서의 동작 제어 시스템 및 방법
JPH08278846A (ja) 三次元データ入力装置
JP6182273B2 (ja) ハンドコントロール装置
JPS63172324A (ja) 座標入力装置
CN104423732A (zh) Avn***的远程控制装置及方法
KR102226507B1 (ko) 3차원 뷰어를 위한 3차원 입력장치
KR200429065Y1 (ko) 동작인식기반 입력장치
US20060017690A1 (en) Apparatus and method for motion detection in three dimensions

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09712670

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12679215

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009712670

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE