WO2009072661A1

WO2009072661A1 - Bending method by robot, and apparatus for the method

Info

Publication number: WO2009072661A1
Application number: PCT/JP2008/072362
Authority: WO
Inventors: Ichio Akami; Takayuki Aoki
Original assignee: Amada Co., Ltd.
Priority date: 2007-12-05
Filing date: 2008-12-03
Publication date: 2009-06-11

Abstract

Provided are a bending method using a robot, which eliminates a positioning error between a robot gripper and a work, thereby to make no defective product, as might otherwise be made by the buckling of the work, and to prevent the damage, as might otherwise be caused by an overload on the robot gripper, and an apparatus for the method. (1) A ram (20) is started to bring a punch (P) into contact with a work (W) gripped by a robot gripper (14), and the work (W) is then released from the robot gripper (14). (2) The robot gripper (14) is then caused to follow the pop-up action of the work (W) and then to stand by at a target angle position, when the robot gripper (14) comes to the target angle position. (3) After this, the ram (20) arrives and stops at a limit position, and the bending operation in that step is ended. After this, the ram (20) starts in the reverse direction, so that the load on the work (W) becomes zero. Simultaneously with this, the robot gripper (14) having stood by at that target angle position grips the work (W).

Description

明細書 Specification

ロボットによる曲げ加工方法及びその装置 Bending method and apparatus by robot

技術分野 Technical field

本発明は、パンチとダイを備えた曲げ加工装置とロボットを組み合わせた自動加工システムにおける口ボットによる曲げ加ェ方法及びその装置に関する。 The present invention relates to a bending method using a mouth bot and an apparatus therefor in an automatic machining system in which a bending machine equipped with a punch and a die and a robot are combined.

背景技術 Background art

従来より、図 9に示すように、パンチ Pとダイ Dを備えた曲げ加工装置（例えばプレスブレーキ）とロボットを組み合わせた自動加工シス亍ムにおいて、曲げ終わったヮーク Wをロボットで取り出す場合に、目標角度（例えば 90° )の位置にロボットのグリッパ Gを位置決めし、ワーク Wを掴む。 Conventionally, as shown in FIG. 9, in an automatic machining system that combines a robot with a bending machine (for example, a press brake) equipped with a punch P and a die D, the workpiece W that has been bent is taken out by the robot. In this case, the gripper G of the robot is positioned at the target angle (eg 90 °) and the workpiece W is gripped.

しかし、ワーク Wはスプリングバックが考慮されており、前記目標角度よりも小さい例えば 88° の角度位置にある。 However, the workpiece W is considered to be springback, and is at an angular position of 88 °, for example, smaller than the target angle.

従って、ワーク Wとグリッパ Gとは異なる角度位置にあり、この状態で、グリッパ G がワーク Wを掴むと、図示するように、ワーク Wに腰折れが発生する。 Therefore, the workpiece W and the gripper G are at different angular positions, and when the gripper G grips the workpiece W in this state, the workpiece W is folded back as shown in the figure.

その結果、加工を続行すると、上記腰折れのまま曲げ加工が行われるので、不良製品が発生し、また、グリッパ Gに過負荷がかかり、損傷するおそれがあることは明らかである。 As a result, if the processing is continued, the bending process is performed with the above-mentioned folded back, so that it is obvious that a defective product is generated and the gripper G is overloaded and may be damaged.

この課題を解決するために、例えば特許第 3 1 1 5947号公報に開示されているように、曲げ加工中にロボットのグリッパがワークを把持して円弧補間を行う手段が開発された。発明の開示 In order to solve this problem, as disclosed in, for example, Japanese Patent No. 3115947, a means has been developed in which a gripper of a robot grips a workpiece and performs circular interpolation during bending. Disclosure of the invention

発明が解決しょうとする課題 Problems to be solved by the invention

上記特許第 31 1 5947号公報に開示されている手段は、実際には、ワークを把持して追従するには、ワークの跳ね上がり速度に同期したグリッパの円弧追従速度が必要となる。 The means disclosed in the above-mentioned Japanese Patent No. 31 1 5947 actually requires a gripper arc follow-up speed synchronized with the jumping speed of the work to grasp and follow the work.

この場合、ワークとグリッパの同期が少しでもずれると、既述したようなワークの腰折れが発生してしまう。 In this case, if the workpiece and the gripper are out of sync, the workpiece will bend as described above.

よって、特許第 3 1 1 5947号公報に開示されているように、ハーフクランプの状態の方式をとリ、グリッパを開けた状態でワーク跳ね上力りに追従している。 Therefore, as disclosed in Japanese Patent No. 3 11 5947, the method of the half clamp state is used, and the workpiece flipping force is followed with the gripper opened.

即ち、従来は、口ポットグリッパの目標角度（90° )と、ワークのスプリングバック前の曲げ角度（88° )との差があることから、グリッパがワークを把持するときに腰折れが発生する。 In other words, there is a difference between the target angle of the mouth pot gripper (90 °) and the bending angle (88 °) before the workpiece is spring-backed. To do.

そして、スプリングバック量が大きいワークほど、上記腰折れは（図 9)大きくなる傾向がある。 And the larger the springback amount, the larger the hip folding (Fig. 9) tends to be.

上記課題を更に詳述すれば、図 1 0〜図 1 1に示すようになる。ここに、図 1 0は、ワーク Wが薄板（例えば 1 mm)の場合であり、図 1 1は、ワーク Wが厚板 (例えば 6m m)の場合である。 The above problem will be described in more detail with reference to FIGS. 10 to 11. Here, FIG. 10 shows a case where the workpiece W is a thin plate (for example, 1 mm), and FIG. 11 shows a case where the workpiece W is a thick plate (for example, 6 mm).

先ず、ワーク Wが薄板の場合には（図 1 0)、加工終了時には、グリッパ G (図 1 0 (A) )が開いた状態で目標角度である 90° の位置に位置決めされている一方で、ヮーク Wは、既述したように、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 First, when the workpiece W is a thin plate (Fig. 10), at the end of machining, the gripper G (Fig. 10 (A)) is open and positioned at the target angle of 90 °. As described above, the cake W is bent to 88 ° by considering the springback.

従って、この状態で、グリッパ G (図 1 0 ( B) )が閉じてワーク Wを把持すれば、ヮーク Wは、図示するように、グリッパ Gで把持されている部分 W1と、ダイ Dの V溝 D 1 側の部分 W2とが向きが異なり、薄板のワーク Wは撓んでしまし、、既述したように、ヮ —ク Wの腰折れが発生する。 Therefore, in this state, if the gripper G (FIG. 10 (B)) is closed and the workpiece W is gripped, the workpiece W is connected to the portion W1 gripped by the gripper G and the die D as shown in the drawing. The direction of the part W2 on the V groove D1 side is different and the thin workpiece W is bent. —K W breaks down.

換言すれば、 88° に曲げ加工されたワーク Wのうち、右側の部分が、図示するように、ダイ Dの V溝 D 1の上縁に引っ掛かって撓み、該ワーク Wの腰折れが発生しており、そのまま加工を続行すれば、不良製品が発生する。 In other words, the right part of the workpiece W bent at 88 ° is bent and caught on the upper edge of the V groove D 1 of the die D, as shown in the figure, and the workpiece W is bent back. If the processing is continued as it is, defective products will be generated.

次に、ワーク Wが厚板の場合には（図 1 1 )、同様に、加工終了時には、グリッパ Next, when the workpiece W is a thick plate (Fig. 11), similarly, the gripper is

G (図 1 1 (A) )が開いた状態で目標角度である 90° の位置に位置決めされている一方で、ワーク Wは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 While G (Fig. 11 (A)) is open and positioned at the target angle of 90 °, workpiece W is also bent to 88 ° by considering the springback. Has been processed.

し力、し、この状態で、グリッパ G (図 1 1 (B) )が閉じてワーク Wを把持しても、ヮ一ク Wは、図示するように、撓まないので、既述したように、グリッパ Gに過負荷がかかるようになつている。 In this state, even if the gripper G (Fig. 11 (B)) closes and grips the workpiece W, the workpiece W does not bend as shown in the figure. In addition, the gripper G is overloaded.

換言すれば、 88° に曲げ加工されたワーク Wは、図示するように、撓まないので、反対にグリッパ Gに過負荷がかかり、グリッパ G全体が歪んでしまい、やがては損傷することがある。 In other words, since the workpiece W bent at 88 ° does not bend as shown in the figure, the gripper G is overloaded, and the entire gripper G is distorted and may eventually be damaged. .

このように、従来は、ワーク Wが加圧中に（このときワーク Wの曲げ角度は 8 As described above, conventionally, the workpiece W is being pressed (at this time, the bending angle of the workpiece W is 8

8° )、90° の角度位置にあるグリッパ Gで該ワーク Wを把持すると、両者の角度差分（2° = 90° —88° )だけ、薄板の場合にはワーク Wの腰折れが発生し（図 1 0 (B) )、厚板の場合にはグリッパ Gに過負荷がかかることになる（図 1 1 (B) )。 When gripping the workpiece W with the gripper G at an angular position of 8 °) and 90 °, the workpiece W will bend in the case of a thin plate by the angle difference between them (2 ° = 90 ° -88 °). (Fig. 10 (B)). In the case of a thick plate, the gripper G is overloaded (Fig. 11 (B)).

そして、この課題を解決するための手段としては、第一手段（図 1 2〜図 1 3)と第二手段（図 1 4〜図 1 5)があり、前者は、ワーク Wが加圧中に（このときワーク Wの曲げ角度は 88° )、88° の角度位置にあるグリッパ Gで該ワーク Wを把持する手段であり、後者は、ワーク Wの除荷後に（このときワーク Wが受ける荷重はゼロ）、 88° の角度位置にあるグリッパ Gで該ワーク Wを把持する手段である。 As means for solving this problem, there are first means (FIGS. 12 to 13) and second means (FIGS. 14 to 15). (The bending angle of the workpiece W is 88 ° at this time), and is a means for gripping the workpiece W with the gripper G at an angular position of 88 °. The latter is after the unloading of the workpiece W (the workpiece W is This means that the workpiece W is gripped by the gripper G at an angular position of 88 °.

以下、前記第一手段（図 1 2〜図 1 3)と、第二手段（図 1 4〜図 1 5)とを、同様に、ワーク Wが薄板の場合と、厚板の場合とに分けて説明する。 In the following, the first means (FIGS. 12 to 13) and the second means (FIGS. 14 to 15) are The work W will be described separately for thin plates and thick plates.

(1) 第一手段（図 12〜図 13)について。 (1) About the first means (Figures 12 to 13).

(1 )一 A ワーク Wが薄板の場合（図 12)。 (1) One A Work W is a thin plate (Fig. 12).

ヮ一ク Wが薄板の場合は、加工終了時には、グリッパ G (図 12 (A) )が開いた状態で 88° の角度位置に位置決めされている一方で、ワーク Wは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 When the workpiece W is a thin plate, the workpiece W is similarly positioned at the angle of 88 ° with the gripper G (Fig. 12 (A)) open at the end of machining. It is bent at 88 ° by taking into account

従って、この状態で、グリッパ G (図 12(B) )が閉じてワーク Wを把持すれば、ヮ —ク Wは、図示するように、グリッパ Gの向きと同じなので、薄板のワーク Wであっても、ワーク Wの腰折れは発生しない。 Therefore, if the gripper G (Fig. 12 (B)) is closed and the workpiece W is gripped in this state, the hook W is the same as the direction of the gripper G, as shown in the figure, so that the workpiece W is a thin plate. However, the workpiece W does not break.

しかし、パンチ P (図 12(G))を上昇させ、ワーク Wの荷重がゼロになると、ワーク However, when the punch P (Fig. 12 (G)) is raised and the load of the workpiece W becomes zero, the workpiece

Wは、スプリングバックにより、目標角度である 90° に戻るので、グリッパ Gで把持されている部分 W3と、ダイ D側の部分 W4とが向きが異なり、薄板のワーク Wは橈んでしまい、ワーク Wの腰折れが発生する。 Since W returns to the target angle of 90 ° by springback, the direction of the part W3 gripped by the gripper G and the part W4 on the die D side are different, and the thin workpiece W is stagnated. Work W breaks down.

換言すれば、 90° (図 12 (G))に戻ったワーク Wを、 88° の角度位置に位置決めされているグリッパ Gで把持するので、図示するように、薄板であるワーク Wの腰折れが発生し、そのまま加工を続行すれば、不良製品が発生する。 In other words, the workpiece W returned to 90 ° (Fig. 12 (G)) is gripped by the gripper G positioned at an angular position of 88 °. If breakage occurs and processing continues, defective products will be generated.

(1)一 B ワーク Wが厚板の場合（図 13)。 (1) One B Work W is a thick plate (Fig. 13).

ワーク Wが厚板の場合には、同様に、加工終了時には、グリッパ G (図 13(A)) が開いた状態で 88° の位置に位置決めされている一方で、ワーク Wは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 Similarly, when the workpiece W is a thick plate, the workpiece W is similarly positioned at the position of 88 ° with the gripper G (Fig. 13 (A)) open at the end of machining. It is bent at 88 ° by taking into account the springback.

従って、この状態で、グリッパ G (図 13(B))が閉じてワーク Wを把持すれば、ヮ —ク Wは、図示するように、グリッパ Gの向きと同じなので、厚板のワーク Wであっても、グリッパ Gに過負荷はかからない。 Therefore, if gripper G (Fig. 13 (B)) closes and grips workpiece W in this state, ヮ — W W is the same as gripper G as shown in the figure, so Even so, gripper G is not overloaded.

しかパンチ P (図 13(G))を上昇させ、ワーク Wの荷重がゼ αになると、ワーク Wは、スプリングバックにより、目標角度である 90。に戻り、且つ該ワーク Wは厚板であって橈まないので、グリッパ Gに過負荷がかかるようになつている。 However, when the punch P (Fig. 13 (G)) is raised and the load of the workpiece W becomes ZE α, the workpiece W is the target angle by springback 90. Since the workpiece W is a thick plate, the gripper G is overloaded.

換言すれば、 90° (図 13(G))に戻ったワーク Wは、図示するように、厚板であるために撓まないので、反対にグリッパ Gに過負荷がかかり、グリッパ G全体が歪んでしまい、やがては損傷することがある。 In other words, the workpiece W that has returned to 90 ° (Fig. 13 (G)) is a thick plate and does not bend as shown in the figure. On the contrary, the gripper G is overloaded, and the entire gripper G Will be distorted and may eventually be damaged.

上記したように、第一手段（図 12〜図 13)は、ワーク Wが薄板であれ（図 12)、厚板であれ（図 13)、該ワーク Wが加圧中にのときワーク Wの曲げ角度は 88° ；)の場合には（図 12(B)、図 13(B))、 88° の角度位置にあるグリッパ Gで該ワーク Wを把持しても、ワーク Wとグリッパ Gの向きは同じなので、何ら不都合は生じないが、除荷時（このときワーク Wが受ける荷重はゼロ）には、ワーク Wが目標角度である 90° に戻るので（図 12(G)、図 13(G))、両者の角度差分（2° =90° — 88° )だけ、薄板の場合にはワーク Wの腰折れが発生し、厚板の場合にはグリッパ Gに過負荷がかかることになる。 As described above, the first means (FIGS. 12 to 13) is configured so that the workpiece W is pressed when the workpiece W is being pressed, regardless of whether the workpiece W is a thin plate (FIG. 12) or a thick plate (FIG. 13). If the bending angle is 88 °;) (Fig. 12 (B), Fig. 13 (B)), even if the workpiece W is held by the gripper G at an angle of 88 °, the workpiece W and the gripper Since the direction of G is the same, there will be no inconvenience. However, when unloading (at this time, the load applied to workpiece W is zero), workpiece W returns to the target angle of 90 ° (Fig. 12 (G), Fig. 13 (G)), the difference in angle between the two (2 ° = 90 °-88 °) causes the work W to bend in the case of a thin plate, and the gripper G is overloaded in the case of a thick plate. Will be.

従って、上記第一手段（図 12〜図 13)は、課題を解決するための手段としては、適切ではない。 Therefore, the first means (FIGS. 12 to 13) is not appropriate as a means for solving the problem.

(2) 第二手段（図 14〜図 15)について。 (2) Regarding the second means (Figures 14 to 15).

(2)— A ワーク Wが薄板の場合（図 14)。 (2) — A Work W is a thin plate (Fig. 14).

ワーク Wが薄板の場合は、加工終了時には、グリッパ G (図 14(A))が開いた状態で 88° の角度位置に位置決めされている一方で、ワーク Wは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 When workpiece W is a thin plate, gripper G (Fig. 14 (A)) is open and positioned at an angular position of 88 ° at the end of machining. In consideration, it is bent at 88 °.

しかし、パンチ P (図 14(B))を上昇させ除荷すると、ワーク Wの荷重がゼロになり、ワーク Wは、スプリングパックにより、目標角度である 90° に戻るので、 88° の角度位置に位置決めされているグリッパ Gで前記 90° に戻ったワーク Wを把持すると (図 14(G) )、該グリッパ Gに把持されている部分 W5と、ダイ D側の部分 W6とが向きが異なり、薄板のワーク Wは橈んでしまし、、ワーク Wの腰折れが発生する。 However, when the punch P (Fig. 14 (B)) is lifted and unloaded, the load on the workpiece W becomes zero, and the workpiece W returns to the target angle of 90 ° by the spring pack. When gripping the workpiece W that has returned to 90 ° with the gripper G that is positioned at the right angle (Fig. 14 (G)), the part W5 gripped by the gripper G and the part W6 on the die D side face However, the thin workpiece W is stagnant and the waist of the workpiece W is broken.

換言すれば、 90° (図 14 (G))に戻ったワーク Wを、 88° の角度位置に位置決めされているグリッパ Gで把持するので、図示するように、薄板であるワーク Wの腰折れが発生し、そのまま加工を続行すれば、不良製品が発生する。 In other words, the workpiece W returned to 90 ° (Fig. 14 (G)) is gripped by the gripper G positioned at an angular position of 88 °. If breakage occurs and processing continues, defective products will be generated.

(2)— B ワーク Wが厚板の場合（図 15)。 (2) — B Work W is a thick plate (Fig. 15).

ワーク Wが厚板の場合には、同様に、加工終了時には、グリッパ G (図 15(A)) が開いた状態で 88° の位置に位置決めされている一方で、ワーク Wは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、 88° に曲げ加工されている。 Similarly, when the workpiece W is a thick plate, the workpiece W is similarly positioned at the position of 88 ° with the gripper G (Fig. 15 (A)) open at the end of machining. It is bent at 88 ° by taking into account the springback.

し力、し、同様に、パンチ P (図 15(B))を上昇させ除荷すると、ワーク Wの荷重がゼロになり、ワーク Wは、スプリングバックにより、目標角度である 90° に戻り、且つ該ワーク Wは厚板であって前記 88° に位置決めされたグリッパ Gで把持されても撓まないので（図 15(G) )、グリッパ Gに過負荷がかかるようになつている。 Similarly, when the punch P (Fig. 15 (B)) is lifted and unloaded, the load of the workpiece W becomes zero, and the workpiece W returns to the target angle of 90 ° by the springback, Further, since the workpiece W is a thick plate and does not bend even when gripped by the gripper G positioned at 88 ° (FIG. 15 (G)), the gripper G is overloaded.

換言すれば、 90° (図 15(G))に戻ったワーク Wは、図示するように、厚板であるために撓まないので、反対にグリッパ Gに過負荷がかかり、グリッパ G全体が歪んでしましゝ、やがては損傷することがある。 In other words, the workpiece W that has returned to 90 ° (Fig. 15 (G)) is not thick because it is a thick plate, as shown in the figure. On the contrary, the gripper G is overloaded, and the entire gripper G It will be distorted and may eventually be damaged.

上記したように、第二手段（図 14〜図 15)は、ワーク Wが薄板であれ（図 14)、厚板であれ（図 15)、該ワーク Wが除荷後に（このときワーク Wが受ける荷重はゼロ）目標角度である 90° に戻るので（図 14(G)、図 15(G))、88° の角度位置にあるグリッパ Gで該ワーク Wを把持しても、ワーク W とグリッパ Gの向きは異なり、両者の角度差分（2° =90° —88° )だけ、薄板の場合にはワーク Wの腰折れが発生し、厚板の場合にはグリッパ Gに過負荷がかかることになる。 As described above, the second means (FIGS. 14 to 15) is configured so that the workpiece W is unloaded after the unloading (in this case, the workpiece W is (The load received is zero.) Since the target angle returns to 90 ° (Fig. 14 (G), Fig. 15 (G)), even if the workpiece W is gripped by the gripper G at the angular position of 88 °, the workpiece W The gripper G is different in direction, and the difference in angle between them (2 ° = 90 ° -88 °) causes the workpiece W to bend in the case of a thin plate, and the gripper G is overloaded in the case of a thick plate. It will take.

従って、上記第二手段（図 14〜図 15)は、前記第一手段（図 12〜図 13)と同様に、課題を解決するための手段としては、適切ではない。 Therefore, the second means (FIGS. 14 to 15) is not suitable as a means for solving the problem, as the first means (FIGS. 12 to 13).

本発明の目的は、ロボットグリッパとワーク間の位置決め誤差を解消することにより、ワークの腰折れに基づく不良製品の発生を除去する共に、ロボットグリッパへの過負荷に基づく損傷を防止する口ポットによる曲げ加工方法及びその装置を提供する。 An object of the present invention is to eliminate a positioning error between a robot gripper and a workpiece. In addition, the present invention provides a bending method and apparatus using a mouth pot that eliminates the occurrence of defective products due to workpiece folding and prevents damage due to overloading of the robot gripper.

課題を解決するための手段 Means for solving the problem

上記課題を解決するために、本発明は、請求の範囲第 1項に記載したように、上部テーブル 20又は下部テーブル 21から成るラムを起動させ、パンチ Pとダイ D の協働によリロボット 1 3のグリッパ 1 4で把持されたワーク Wを曲げ加工する方法において、 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a robot that activates a ram composed of the upper table 20 or the lower table 21 and cooperates with the punch P and the die D as described in claim 1. 1 3 Gripper 1 4 In the method of bending work W gripped by 4

( 1 )上記ラム 20を起動させ、パンチ Pがロボットグリッパ 1 4で把持されたワーク Wと接触したときに、該ワーク Wがロボットグリッパ 1 4から解放された後、 (1) When the ram 20 is activated and the punch P comes into contact with the workpiece W gripped by the robot gripper 14, the workpiece W is released from the robot gripper 14, and

(2)ロボットグリッパ 1 4をワーク Wの跳ね上がり動作に追従させ、該ロボットグリッパ 1 4が目標角度位置に到達したときにそこに停止して待機し、 (2) The robot gripper 1 4 is made to follow the jumping motion of the workpiece W, and when the robot gripper 1 4 reaches the target angular position, it stops there and waits.

( 3 )その後、ラム 20が限界位置に到達して停止し当該工程における曲げ加工が終了した後該ラム 20が逆方向に起動し、ワーク W の荷重がゼロになると同時に、上記目標角度位置に待機したロボットグリッパ 1 4がワーク Wを把持することを特徴とする口ポットによる曲げ加工方法、 (3) After that, when the ram 20 reaches the limit position and stops and the bending process in the process is finished, the ram 20 starts in the opposite direction, and the load of the workpiece W becomes zero, and at the same time the target angular position is The robot gripper 14 waiting in the direction of gripping the workpiece W, bending method using a mouth pot,

及び、本発明は、請求の範囲第 3項に記載したように、 And, as described in claim 3 of the present invention, the present invention

上記請求項 1記載のロボットによる曲げ加工方法の実施に直接使用するロボットによる曲げ加工装置において、 In a robot bending apparatus directly used for carrying out the robot bending method according to claim 1,

曲げ加工中は、ロボットグリッパ 1 4をワーク Wを解放した状態でワーク跳ね上がリ動作に追従させて目標角度位置（90° Mこ待機させ（図 5 (B) )、曲げ加工終了後、荷重がゼロになったワーク Wを上記目標角度位置（90° Mこ待機させたロボットグリツバ 1 4に把持させる（図 6 (B) )口ポットコントローラ 1 (図 1 )を有することを特徴とする口ポットによる曲げ加工装置という手段を講じている。上記本発明の構成によれば、ロボットグリッパ 1 4を予め目標角度位置である 9 0° の位置に待機させておけば（図 4 (A)〜図 4 (C) )、例えばラムである上部テープル 20が下降することにより、該上部テーブル 20が下限位置に到達して停止し当該ェ程の曲げ加工が終了すると（図 4 ( B) )、そのときの曲げ角度はスプリングバックを見込んで例えば 88° であり、その後上部テーブル 20が上昇するとワーク Wの荷重がゼロとなり、その瞬間にワーク Wの曲げ角度は 90° になるので、予め目標角度位置 ( 90° )に待機していたロボットグリッパ 1 4とワーク Wとは同じ角度位置に位置決めされたことになり、両者の位置決め誤差は無くなり（図 4 ( C) )、このため、従来のような (図 9〜図 1 1 )ワーク Wの腰折れは無くなり、従って、不良製品の発生は除去され、口ボットグリッパの損傷は防止される。 During bending, with the robot gripper 14 released with the workpiece W released, the workpiece jumping up will follow the re-movement and wait for the target angle (90 ° M) (Fig. 5 (B)). It is characterized by having a mouth pot controller 1 (Fig. 1) that causes the workpiece W with zero load to be gripped by the robot grip 14 (see Fig. 6 (B)) that has been held at the target angular position (90 ° M). Yes A means of bending with a pot is taken. According to the configuration of the present invention described above, if the robot gripper 14 is made to wait in advance at a position of 90 ° which is the target angular position (FIGS. 4A to 4C), for example, an upper portion which is a ram. When the table 20 descends, the upper table 20 reaches the lower limit position and stops, and when the bending process is completed (Fig. 4 (B)), the bending angle at that time is expected to be springback. For example, when it is 88 ° and the upper table 20 is raised thereafter, the load of the workpiece W becomes zero, and the bending angle of the workpiece W becomes 90 ° at that moment, so it was waiting in advance at the target angular position (90 °). The robot gripper 14 and the workpiece W are positioned at the same angular position, and there is no positioning error between them (Fig. 4 (C)). Therefore, the conventional gripper (Figs. 9 to 11) The work W is not broken, so the occurrence of defective products is eliminated. Damage to the mouth bot gripper is prevented.

上記動作は、本発明に係るロボットによる曲げ加工装置を構成するロボットコントローラ 1 (図 1 )によって辯され、該ロボットコントローラ 1は、曲げ加工中は（ワーク W が（図 5 (B) )スプリングバックを見込んで 88° (限界角度）に曲げ加工されるまで）、ロボットグリッパ 1 4をワーク Wを解放した状態でワーク跳ね上カ《リ動作に追従させて目標角度位置（90° )に待機させ、曲げ加工終了後（ワーク W (図 6 (B) )は除荷されて荷重がゼロになるのでスプリングバックに基づいて 90° (目標角度）に戻る）、荷重がゼロになったワーク Wを上記目標角度位置（90° )に待機させたロボットグリッパ 1 4に把持させるので、ワーク Wとロボットグリッパ 1 4の向きは同じになり、両者の角度差は無くなり、ワーク Wが薄板の場合には撓まなくなつて腰折れが発生せず、ワーク Wが厚板の場合にはロボットグリッパ 1 4に過負荷がかかることが無い。 The above operation is performed by the robot controller 1 (FIG. 1) constituting the robot bending apparatus according to the present invention, and the robot controller 1 (the workpiece W is (FIG. 5 (B))) during the bending process. The robot gripper 14 is released at the target angle position (90 °) by following the movement of the robot with the robot gripper 14 released with the workpiece W released. After the bending process is completed (work W (Fig. 6 (B)) is unloaded and the load is zero, so it returns to 90 ° (target angle) based on the springback). Is gripped by the robot gripper 14 that has been waiting at the target angle position (90 °), so the orientation of the workpiece W and the robot gripper 14 is the same, there is no difference in the angle between them, and the workpiece W is a thin plate. Will not bend If the workpiece W is a thick plate, the robot gripper 14 will not be overloaded.

発明の効果 The invention's effect

上記のとおり、本発明によれば、ロボットグリッパとワーク間の位置決め誤差を解消することにより、ワークの腰折れに基づく不良製品の発生を除去する共に、ロボットグリッパへの過負荷に基づく損傷を防止するロボットによる曲げ加工方法及びその装置を提供するという効果を奏する。 As described above, according to the present invention, by eliminating the positioning error between the robot gripper and the workpiece, it is possible to eliminate the occurrence of a defective product due to the hip break of the workpiece and to prevent damage due to the overload on the robot gripper. Robot bending method and There is an effect of providing the apparatus.

図面の簡単な説明 Brief Description of Drawings

図 1は、本発明の全体図である。 FIG. 1 is an overall view of the present invention.

図 2は、本発明のロボットグリッパ 1 4を示す図である。 FIG. 2 is a view showing a robot gripper 14 according to the present invention.

図 3は、本発明による動作図（前半）である。 FIG. 3 is an operation diagram according to the present invention (first half).

図 4は、本発明による動作図（後半）である。 FIG. 4 is an operation diagram (second half) according to the present invention.

図 5は、図 4の詳細説明図（加圧時）である。 FIG. 5 is a detailed explanatory diagram of FIG. 4 (at the time of pressurization).

図 6は、図 4の詳細説明図（除荷時）である。 FIG. 6 is a detailed explanatory diagram of FIG. 4 (when unloading).

図 7は、本発明の全体動作を説明するためのフローチヤ一トである。 FIG. 7 is a flowchart for explaining the overall operation of the present invention.

図 8は、本発明による曲げ加工の動作を説明するためのフローチャートである。図 9は、従来技術の課題説明図である。 FIG. 8 is a flowchart for explaining the bending operation according to the present invention. FIG. 9 is a diagram for explaining the problems of the prior art.

図 1 0は、図 9の詳細説明図（薄板の場合）である。 FIG. 10 is a detailed explanatory diagram of FIG. 9 (in the case of a thin plate).

図 1 1は、図 9の詳細説明図（厚板の場合）である。 FIG. 11 is a detailed explanatory view of FIG. 9 (in the case of a thick plate).

図 1 2は、課題を解決するための第一手段の説明図（薄板の場合）である。図 1 3は、課題を解決するための第一手段の説明図（厚板の場合）である。図 1 4は、課題を解決するための第二手段の説明図（薄板の場合）である。図 1 5は、課題を解決するための第二手段の説明図（厚板の場合）である。符号の説明 FIG. 12 is an explanatory diagram (in the case of a thin plate) of the first means for solving the problem. FIG. 13 is an explanatory diagram (in the case of a thick plate) of the first means for solving the problem. FIG. 14 is an explanatory diagram (in the case of a thin plate) of the second means for solving the problem. FIG. 15 is an explanatory view (in the case of a thick plate) of the second means for solving the problem. Explanation of symbols

1 口,ポットコントローラ 1 port, pot controller

2 圧力センサ 2 Pressure sensor

3 ストロークセンサ 3 Stroke sensor

4 油圧ポンプ 4 Hydraulic pump

5 サーボモータ 5 Servo motor

6 サーボアンプ 7 油圧シリンダ 6 Servo amplifier 7 Hydraulic cylinder

10 NC装置 10 NC device

1 OA CPU 1 OA CPU

10B 入出力部 10B I / O section

10C 記憶部 10C storage unit

10D 加工情報算出部 10D machining information calculator

10E センサ制御部 10E Sensor controller

10Fバックゲージ制御部 10F back gauge controller

10G 曲げ加工制御部 10G bending control unit

11 曲げ加工装置 11 Bending machine

13 ロボッ卜 13 Robot

14 グリッパ 14 Gripper

14A 上グリッパ 14A upper gripper

14B 下グリッパ 14B Lower gripper

19 アーム 19 Arm

20 上部テーブル 20 Upper table

21 下部テーブル 21 Lower table

23 突当 23 Crash

Dダイ D die

P パンチ P punch

W ワーク W Work

発明を実施するための最良の形態 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings by embodiments.

図 1は本発明の全体図であり、図示する口ポットによる曲げ加工システムは、曲げ加工装置 1 1の NC装置 1 0から製品情報 Jである例えば CAD情報を入力して、曲げ順、金型 P、D、金型レイアウトなどを算出すると共に、工程（曲げ順）ごとに、ロボッ卜 1 3のワーク追従動作の軌跡を算出した後（図 7のステップ 1 01〜ステップ 1 03)、実際の曲げ加工を行う（図 7のステップ 1 04、図 8)。 FIG. 1 is an overall view of the present invention. For example, CAD information such as product information J is input from the NC device 1 0 of the bending device 1 1 to calculate the bending order, mold P, D, mold layout, etc., and for each process (bending order). Then, after calculating the locus of the workpiece following movement of Robot 3 13 (Step 101 to Step 103 in Fig. 7), the actual bending is performed (Step 104 and Fig. 8 in Fig. 7).

この場合の曲げ加工装置 1 1 (図 1 )としては、プレスブレーキがあり、よく知られているように、上部テーブル 20に装着されたパンチ Pと、下部テーブル 21に装着されたダイ Dを有している。 In this case, the bending apparatus 11 (FIG. 1) includes a press brake, and as is well known, has a punch P mounted on the upper table 20 and a die D mounted on the lower table 21. is doing.

下部テーブル 21の後方には、バックゲージが配置され、該バックゲージの突当 2 3は、スライダ 24に取り付けられ、該スライダ 24は、左右方向（紙面に垂直な方向）に延びるストレッチ 25に滑り結合している。 A back gauge is disposed behind the lower table 21, and the back gauge abutment 23 is attached to a slider 24. The slider 24 slides on a stretch 25 extending in the left-right direction (perpendicular to the paper surface). Are connected.

また、上記プレスブレーキの両側には、側板（図示省略）が設置され、各側板には、油圧シリンダ 7などから成るラム駆動源が設けられ、下降式プレスブレーキでは、上部テーブル 20が下降することにより、上昇式プレスブレーキでは、下部テーブル 2 1が上昇することにより、既述したパンチ Pとダイ Dでワーク Wを曲げ加工する。 In addition, side plates (not shown) are installed on both sides of the press brake, and each side plate is provided with a ram drive source composed of a hydraulic cylinder 7 and the like. In the descending press brake, the upper table 20 is lowered. Thus, in the lift press brake, the lower table 21 is raised, and the workpiece W is bent using the punch P and die D described above.

前記下部亍一ブル 21の前方には、口ポット 1 3が設置されている。 A mouth pot 13 is installed in front of the lower table 21.

このロボット 1 3は、アーム 1 9の先端に、グリッパ 1 4を有し、該グリッパ 1 4は、図 2に示すように、上下動自在な上グリッパ 1 4Aと、固定された下グリッパ 1 4Bから成り、曲げ加工されるワーク Wを把持するようになっている。 This robot 13 has a gripper 14 at the tip of an arm 19, and the gripper 14 includes an upper gripper 14 A that can move up and down and a fixed lower gripper 14 B as shown in FIG. It grips the workpiece W to be bent.

この構成により、ロボット 1 3は、後述するロボットコントローラ 1 (図"!）から制御信号 S 1が送られて来ると、例えば、グリッパ 1 4で把持したワーク Wを位置決めした後 (図 3 (A) )、パンチ Pがピンチングポイントに到達した場合には、上グリッパ 1 4Aを上昇させてワーク Wを解放する等（図 3 (B) )種々の動作が行われる。. With this configuration, when the control signal S 1 is sent from the robot controller 1 (FIG. “!”), Which will be described later, for example, the robot 13 positions the workpiece W gripped by the gripper 14 (see FIG. 3 ( A)) When the punch P reaches the pinching point, the upper gripper 14A is lifted to release the workpiece W (Fig. 3 (B)), and various operations are performed.

即ち、上記ロボット 1 3は（図 1 )、曲げロボットであり、該曲げ口ポッ M 3の側方に設置された搬入出口ポット（図示省略）から素材としてのワークを受け取って機械本体に挿入し、製品が加工された場合には、その製品を上記搬入出口ポットに渡すようになっている。 That is, the robot 13 (FIG. 1) is a bending robot, and receives a workpiece as a material from a loading / unloading pot (not shown) installed on the side of the bending hole pot M 3. When the product is processed by being inserted into the container, the product is delivered to the carry-in / out pot.

一方、油圧シリンダ 7には圧力センサ 2が設置され、該圧力センサ 2を用いて、ヮ一り Wの荷重がゼロか否かを撿知することができる（図 8のステップ 1 04J)。 On the other hand, a pressure sensor 2 is installed in the hydraulic cylinder 7, and it is possible to know whether or not the load of W per unit is zero using the pressure sensor 2 (step 104J in FIG. 8).

即ち、ラムである上部テーブル 20が下降し所定のストロークに到達して一旦停止した場合に（図 8のステップ 1 04E〜 1 04G)、スプリングバックを見込んでワーク W は 88° まで曲げられており（図 4 (B) )、このとき、ワーク Wは機械本体側から所定の荷重を受けると共に、機械本体側はワーク W 力、らの反力を受けて上記圧力センサ 2 は所定の値を呈する。 That is, when the upper table 20 as a ram descends and reaches a predetermined stroke and stops once (steps 104E to 104G in FIG. 8), the workpiece W is bent to 88 ° in anticipation of springback. At this time, the workpiece W receives a predetermined load from the machine body side, and the machine body side receives the workpiece W force and the reaction force, so that the pressure sensor 2 has a predetermined value. Present.

しかし、その後ラム 20を上昇させれば（図 4 (G) )、ワーク Wが受ける荷重が少なくなリ、やがてその荷重がゼロになると共に、機械本体側がワーク Wから受ける反力もゼロとなり、そのことは上記圧力センサ 2がゼロになったことで検出することができる (図 8のステップ 1 04Jの YES)。 However, if the ram 20 is then raised (Fig. 4 (G)), the load received by the workpiece W will decrease, and eventually the load will become zero, and the reaction force received by the machine body from the workpiece W will also be zero. This can be detected when the pressure sensor 2 becomes zero (YES in step 104J in FIG. 8).

ワーク Wが受ける荷重がゼロになったということは、該ワーク Wの曲げ角度が、スプリングバックにより 88° (図 4 (B) )から 90° (図 4 (G) )になった、即ち目標角度になったことになる。 The fact that the load applied to the workpiece W has become zero means that the bending angle of the workpiece W has been changed from 88 ° (Fig. 4 (B)) to 90 ° (Fig. 4 (G)) due to the springback. It becomes an angle.

従って、このとき、予め目標角度位置に停止してそこに待機しているロボットグリッハ Ί 4と（図 4 (C) )、ワーク Wとは同じ角度位置に位置決めされたことになるので、両者間の位置決め誤差は解消される。 Therefore, at this time, the robot gripper Ί 4 stopped in advance at the target angular position and waiting there (Fig. 4 (C)) and the workpiece W are positioned at the same angular position. The positioning error between the two is eliminated.

このため、本発明によれば、ロボットグリッパとワーク間の位置決め誤差を解消することにより、ワークの腰折れに基づく不良製品の発生を除去する共に、ロボットグリッパへの過負荷に基づく損傷を防止する口ポットによる曲げ加工方法を提供するとし、う効果がある。 Therefore, according to the present invention, by eliminating the positioning error between the robot gripper and the workpiece, it is possible to eliminate the occurrence of defective products based on the workpiece folding, and to prevent damage due to overload on the robot gripper. Providing a method of bending with a pot is effective.

また、曲げ加工装置 1 1には（図 1 )、ストロークセンサ 3が設置されていてラム 20 のストロークが検出されるようになっている（図 8のステップ 104F)。 In addition, the bending device 11 (Fig. 1) is provided with a stroke sensor 3 and a ram 20 Is detected (step 104F in FIG. 8).

更に、曲げ加ェ装置 11には（図 1 )、前記油圧シリンダ 7へ作動油を供給する油' 圧ポンプ 4が設置され、後述する曲げ加工制御部 10Gによりサ一ボアンプ 6とサーボモータ 5を介して制御される。 Further, the bending apparatus 11 (FIG. 1) is provided with an oil pressure pump 4 for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder 7, and a servo amplifier 6 and a servo motor 5 are connected by a bending control unit 10G described later. Controlled through.

上記構成を有するプレスブレーキは（図 1 )、 NC装置 10を有し、該 NC装置 10は、プレスブレーキを制御すると共に、ロボットコントローラ 1を通じて既述したロボット 13 を制御する。 The press brake having the above configuration (FIG. 1) has an NC device 10 that controls the press brake and the robot 13 described above through the robot controller 1.

上記 NC装置¹0は、 CPU1 OAと、入出力部 1 OBと、記憶部 1 OCと、加工情報算出部 10Dと、センサ制御部 10Eと、ノックゲージ制御部 1 OFと、曲げ加工制御部 10 Gを有する。 The NC device ¹⁰ includes a CPU 1 OA, an input / output unit 1 OB, a storage unit 1 OC, a machining information calculation unit 10D, a sensor control unit 10E, a knock gauge control unit 1 OF, and a bending process control unit. Has 10 G.

CPU1 OAは、加工情報算出部 1 OD、センサ制御部 1 OE、バックゲージ制御部 10 Fなど図 1に示す装置全体を統括制御する。 The CPU 1 OA performs overall control of the entire apparatus shown in FIG. 1, such as the machining information calculation unit 1 OD, the sensor control unit 1 OE, and the back gauge control unit 10 F.

入出力部 10Bは、例えば上部テーブル 20に設けられた操作盤（図示省略）であり、 CAD情報から成る製品情報 Jを入力することにより、前記加工情報算出部 1 ODによリ、加工すべきワーク Wの曲げ順（工程）、各曲げ順ごとに使用する金型等を算出する（図 7のステップ 101〜ステップ 103)。 The input / output unit 10B is, for example, an operation panel (not shown) provided on the upper table 20, and should be processed by the processing information calculation unit 1OD by inputting product information J consisting of CAD information. Calculate the bending order (process) of the workpiece W and the die used for each bending order (Step 101 to Step 103 in Fig. 7).

また、上記入出力部 10 Bは（図 1 )、ロボットコントローラ 1との間で双方向信号 S 2をやりとりすることにより、 CPU10A力既述したロボット 13の状態（例えば図 3〜図 4)を常に監視できるようになつている。 Further, the input / output unit 10B (FIG. 1) exchanges the bidirectional signal S2 with the robot controller 1 to change the state of the robot 13 described above (for example, FIGS. 3 to 4). It has become possible to always monitor.

記憶部 10Cは、前記入出力部 10Bを介して入力された CAD情報を記憶し、また、本発明による加工プログラム（例えば図 7〜図 8に相当）などを記憶する。 The storage unit 10C stores CAD information input via the input / output unit 10B, and stores a machining program according to the present invention (for example, corresponding to FIGS. 7 to 8).

加工情報算出部 10Dは（図 1)、前記入出力部 10Bを介して入力された CAD情報（図 7のステップ 101)に基づいて、既述したように、曲げ順、金型、金型レイアウトなどを算出し（図 7のステップ 102)、工程（曲げ順）ごとに、ロボット 13のワーク追従動作の軌跡を算出する（図 7のステップ 103)などワーク Wの曲げ加工に必要な情報を算出する。 The machining information calculation unit 10D (Fig. 1), based on the CAD information (step 101 in Fig. 7) input via the input / output unit 10B, as described above, bending order, mold, mold Calculate the layout etc. (step 102 in Fig. 7) and follow the workpiece of the robot 13 for each process (bending order). Information necessary for bending the workpiece W, such as calculating the trajectory of the motion (step 103 in Fig. 7), is calculated.

この場合、ロボット 13のワーク追従動作の軌跡 F (フォローイング軌跡 F)は（図 3 (C))、ワーク姿勢状態図（工程図）に基づいて算出される。 In this case, the trajectory F (following trajectory F) of the workpiece following operation of the robot 13 (FIG. 3C) is calculated based on the workpiece posture state diagram (process diagram).

即ち、加工情報算出部 10Dは（図 1)、CAD情報により、ワーク W (図 3(A))の位置決め時点の姿勢と、跳ね上がり時点での姿勢（図 3(C))から成るワーク姿勢状態図を作成し、この作成したワーク姿勢状態図に基づき、ロボット 13のフォローイング軌跡 Fを算出する。 In other words, the machining information calculation unit 10D (Fig. 1) uses the CAD information to determine the workpiece posture shape consisting of the posture at the time of positioning of the workpiece W (Fig. 3 (A)) and the posture at the time of jumping up (Fig. 3 (C)). A state diagram is created, and the following locus F of the robot 13 is calculated based on the created workpiece posture state diagram.

センサ制御部 10Eは（図 1)、既述した圧力センサ 2とストロークセンサ 3を制御し、各センサが呈する値を CPU1 OAに通知する。 The sensor control unit 10E (Fig. 1) controls the pressure sensor 2 and the stroke sensor 3 described above, and notifies the CPU1 OA of the values presented by each sensor.

これにより、 CPU1 OAは、圧力センサ 2の値がゼロの場合にはワーク Wの荷重がゼロと見做し（図 8のステップ 104Jの YES)、予め目標角度位置に待機している口ポットグリッパ 14にワーク Wを把持させる（図 8のステップ 104K、図 4 (C) )。 As a result, the CPU 1 OA assumes that the load of the workpiece W is zero when the value of the pressure sensor 2 is zero (YES in step 104J in FIG. 8), and the mouth pot gripper that is waiting in advance at the target angular position. The workpiece W is gripped by 14 (step 104K in Fig. 8, Fig. 4 (C)).

また、 CPU1 OAは、ラム 20を下降後（図 8のステップ 104E)、上記ストロークセンサ 3の値が所定のストローク値に到達した場合には（図 8のステップ 104Fの YES)、スプリングバックを見込んでワーク W が 88° まで曲げられた（図 4(B))と見做し、曲げ加ェ制御部 1 OG (図 1 )を介して油圧シリンダ 7を制御しラム 20を停止させる（図 8 のステップ 104G)。 In addition, after lowering the ram 20 (step 104E in FIG. 8), the CPU1 OA performs spring back when the value of the stroke sensor 3 reaches a predetermined stroke value (YES in step 104F in FIG. 8). Assuming that the workpiece W is bent to 88 ° (Fig. 4 (B)), the hydraulic cylinder 7 is controlled via the bending control unit 1 OG (Fig. 1) to stop the ram 20 ( Step 104G in Figure 8).

バックゲージ制御部 1 OFは（図 1)、既述したバックゲージ突当 23を予め所定位置に位置決めし、曲げ加工制御部 10Gは、サーボアンプ 6とサ一ボモータ 5を介して油圧ポンプ 4の回転を制御し、油圧シリンダ 7に供給される作動油の向きを制御することにより、上部テーブル 20(図 2)を上下動させてパンチ Pとダイ Dの協働により、口ボットグリッパ 14で把持されたワーク Wを曲げ加工する。 The back gauge control unit 1 OF (Fig. 1) positions the previously described back gauge abutment 23 at a predetermined position in advance, and the bending process control unit 10G is connected to the hydraulic pump 4 via the servo amplifier 6 and the servo motor 5. The upper table 20 (Fig. 2) is moved up and down by controlling the rotation of the hydraulic cylinder 7 and the direction of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 7. The gripped work W is bent.

以下、前記構成を有する本発明の動作を、図 7〜図 8に基づいて説明する。 (1)ロボット 13のワーク追従動作の軌跡を算出するまでの動作。 The operation of the present invention having the above configuration will be described below with reference to FIGS. (1) Operation until the locus of the workpiece following motion of the robot 13 is calculated.

図 7のステップ 101において、 CAD情報を入力し、ステップ 102において、曲げ順、金型、金型レイアウトなどを算出し、ステップ 103において、工程（曲げ順）ごとに、ロボット 13のワーク追従動作の軌跡を算出する。 In step 101 of FIG. 7, CAD information is input. In step 102, the bending order, mold, mold layout, etc. are calculated. In step 103, the robot 13 performs the work following operation for each process (bending order). Calculate the trajectory.

即ち、 CPU10Aは（図 1)、入出力部 10Bを介して CAD情報が入力されたことを検知すると、加工情報算出部 10Dを制御し、曲げ順、金型、金型レイアウト、更には、 D値、 L値等ワーク Wの曲げ加工に必要な情報を算出させると共に、工程ごとに、ロボット 13のフォローイング軌跡 F (図 3(C))を算出させる。 That is, when the CPU 10A detects that CAD information has been input via the input / output unit 10B (FIG. 1), it controls the machining information calculation unit 10D to control the bending order, mold, mold layout, and D Information necessary for bending work W such as value and L value is calculated, and following trajectory F (Fig. 3 (C)) of robot 13 is calculated for each process.

(2)曲げ加工動作。 (2) Bending operation.

図 7のステップ 104において、曲げ加工動作を行い、その詳細は、図 8に示されている。 In step 104 of FIG. 7, a bending operation is performed, the details of which are shown in FIG.

(2)-A パンチ Pがピンチングポイントに到達したか否かを判断するまでの動作。 (2) -A Operation until it is determined whether Punch P has reached the pinching point.

先ず、ロボット 13によりワーク Wを搬入して（図 8のステップ 104A)、ワーク Wを位置決めした後（図 8のステップ 104B)、ラム 20を下降させ（図 8のステップ 104C)、パンチ Pがピンチングポイントに到達したか否かを判断する（図 8のステップ 104D)。 First, the workpiece 13 is loaded by the robot 13 (step 104A in FIG. 8), and after positioning the workpiece W (step 104B in FIG. 8), the ram 20 is lowered (step 104C in FIG. 8), and the punch P is pinched. It is determined whether or not the point has been reached (step 104D in FIG. 8).

即ち、 CPU1 OAは（図 1)、前記図 8のステップ 103において、加工情報算出部 1 ODがロボット 13のフォローイング軌跡 Fを算出したことを検知すると、入出力部 10B を介してロボットコントローラ 1に指示を出し、ロボット 13を制御することにより、そのグリッパ 14に（図 3(A))ワーク Wを把持させ、該ワーク Wをパンチ Pとダイ Dの間から揷入させプレスブレーキに搬入した後、バックゲージ突当 23に突き当てて位置決めさせ、その後、曲げ加工制御部 10G (図 1)を介してラム 20(図 2)を下降させ、パンチ P (図 3(B))がピンチングポイントに到達したか、換言すればパンチ Pがダイ D上のワーク W と接触したか否かを判断する。 That is, the CPU 1 OA (FIG. 1) detects that the machining information calculation unit 1 OD has calculated the following locus F of the robot 13 in step 103 of FIG. 8, the robot controller 1 via the input / output unit 10B. And control the robot 13 to cause the gripper 14 to grip the workpiece W (Fig. 3 (A)), insert the workpiece W from between the punch P and the die D and carry it into the press brake. After that, the ram 20 (Fig. 2) is lowered through the bending control section 10G (Fig. 1) and the punch P (Fig. 3 (B)) is pinched. It is determined whether the point has been reached, in other words, whether the punch P has contacted the workpiece W on the die D.

(2)-B パンチ Pがピンチングポイントに到達した後、口ポットグリッパ 14が目標角度位置（90° )に待機するまでの動作。 (2) -B Punch After gripper P reaches the pinching point, mouth pot gripper 14 is at the target angle Operation until waiting at the position (90 °).

そして、パンチ Pがピンチングポイントに到達した後は、ロボット 13のグリッパ 14 が本発明特有の動作を行う。 After the punch P reaches the pinching point, the gripper 14 of the robot 13 performs an operation unique to the present invention.

パンチ Pがピンチングポイントに到達すると（図 8のステップ 104Dの YES)、ロボットグリツノ 14がワーク Wを解放した後（図 8のステップ 104L)、ワーク Wの跳ね上がリ動作に追従し（図 8のステップ 104M)、該ロボットグリッパ 14の角度が目標角度位置である例えば 90° に到達した場合には（図 8のステップ 104Nの YES)、該ロボットグリッパ 14をその 90° の位置で停止させそこで待機させる（図 8のステップ 104P)。 When punch P reaches the pinching point (YES in step 104D in Fig. 8), robot gritsno 14 releases the workpiece W (step 104L in Fig. 8), and then the jumping up of workpiece W follows the re-motion (Fig. 8). Step 104M), when the angle of the robot gripper 14 reaches the target angle position, for example, 90 ° (YES in Step 104N in FIG. 8), the robot gripper 14 is stopped at the 90 ° position. Then, it is made to wait (step 104P of FIG. 8).

即ち、 CPU10Aは（図 1)、センサ制御部 10Eを介してパンチ Pが（図 3(B))ピンチンゲポイントに到達したことを検知すると、ロボットコントローラ 1 (図 1)を介して上グリッパ 14Aを（図 3(B))僅かに上昇させ、ワーク Wをハーフクランプ状態にし解放した後、ロボットグリッパ 14をワーク Wの跳ね上がり動作に追従させ（図 3(C))それが目標角度位置である 90° に到達したときに（図 4(A))そこで停止し待機させる。 That is, when the CPU 10A detects that the punch P has reached the pinching point (Fig. 3 (B)) via the sensor control unit 10E (Fig. 1), the upper gripper via the robot controller 1 (Fig. 1). After slightly lifting 14A (Fig. 3 (B)) and releasing the workpiece W in a half clamped state, the robot gripper 14 is made to follow the jumping motion of the workpiece W (Fig. 3 (C)). When it reaches 90 ° (Fig. 4 (A)), it stops and waits.

(2)-C ロボットグリッパ 14が目標角度位置（90° )に待機した後、ワーク Wを把持するまでの動作。 (2) -C Operation until the workpiece W is gripped after the robot gripper 14 waits at the target angular position (90 °).

ロボットグリッパ 14が目標角度位置に到達した後は（図 4(A))、 90° に曲げられたスプリングバック直後のワーク Wを把持する（図 4(B) =>図 4(C)、図 8 のステツプ 104K)。 After the robot gripper 14 reaches the target angular position (Fig. 4 (A)), the workpiece W immediately after the springback bent at 90 ° is gripped (Fig. 4 (B) => Fig. 4 (C), Step 104K in Figure 8).

この場合、/ ンチ Ρがピンチングポイントに到達した後の（図 3 ( Β) )動作を、ラム 20に着眼すると次のようになる。 In this case, focusing on the ram 20 after the movement of / inch に reaches the pinching point (Fig. 3 (Β)), the following occurs.

即ち、ピンチングポイント後も、ラム 20は下降を継続し（図 3(C))、ワーク Wが目標角度である 90° に曲げられた後も（図 4(A))、更に下降し（図 4(B))、パンチ Pが D値に到達してラム 20が所定のストロークに到達することにより、ワーク Wが 88° まで曲げられると、該ラム 20が停止する。その後、ラム 20が上昇し（図 4 (C) )、ワーク W の荷重がゼロになり、スプリングノくックが発生したと見做され曲げ角度力《88° 力、ら 90° になったワーク Wを、前記目標角度位置に待機していたロボットグリッパ 1 4が把持するようになっている。 That is, even after the pinching point, the ram 20 continues to descend (Fig. 3 (C)), and even after the workpiece W is bent to the target angle of 90 ° (Fig. 4 (A)), it further descends ( When the workpiece W is bent to 88 ° by the punch P reaching the D value and the ram 20 reaching a predetermined stroke, the ram 20 stops. After that, the ram 20 was raised (Fig. 4 (C)), the load of the workpiece W became zero, and it was considered that the spring knock had occurred, and the bending angle force << 88 ° force, 90 ° The robot gripper 14 that has been waiting at the target angle position grips the workpiece W.

そして、パンチ Pがピンチングポイントに到達後のラム 20の動作フローは、図 8のステップ 1 04E〜ステップ 1 04Hに記載されている。 The operation flow of the ram 20 after the punch P reaches the pinching point is described in Step 1044 to Step 104H in FIG.

このようにして、本発明に係るロボットによる曲げ加工方法は行われ、全ての加ェが終了した場合には（図 7のステップ 1 05の YES)、動作を完了する（END)。 In this way, the bending method by the robot according to the present invention is performed, and when all the additions are completed (YES in step 105 in FIG. 7), the operation is completed (END).

上記本発明に係るロボットによる曲げ加工方法の実施に直接使用する本発明に係るロボットによる曲げ加工装置は、既述したように（請求の範囲第 3項）、具体的にはロボットコントローラ 1 (図 1 )であり、該ロボットコントローラ 1は、曲げ加工中は（図 5 ( B) )、口ボットグリッパ 1 4をヮ一ク Wを解放した状態でワーク跳ね上がリ動作に追従させて目標角度位置（90° )に待機させ、曲げ加工終了後（図 6 (B) )、荷重がゼロになったワーク Wを上記目標角度位置（90° ；)に待機させたロボットグリッパ 1 4に把持させる。 As described above (claim 3), the robot bending apparatus according to the present invention used directly for carrying out the bending method by the robot according to the present invention, specifically, the robot controller 1 (Fig. During the bending process (Fig. 5 (B)), the robot controller 1 causes the workpiece bottling to follow the re-movement while the mouth bot gripper 14 is released and the target angle is reached. Wait at the position (90 °), and after bending is finished (Fig. 6 (B)), hold the workpiece W with zero load on the robot gripper 14 held at the target angle position (90 °;). .

この本発明のロボットコントローラ 1によれば、除荷され荷重がゼロになり曲げ角度が目標角度である 90° に戻ったワーク Wを（図 6 (B ) )、上記目標角度位置（9 0° )に待機させたロボットグリッパ 1 4に把持させるので、ワーク Wとロボットグリッパ 1 4の向きは同じになり、両者の角度差は無くなり、ワーク Wが薄板の場合には撓まなくなつて腰折れが発生せず、ワーク Wが厚板の場合にはロボットグリッパ 1 4に過負荷がかかることが無くなった。 According to the robot controller 1 of the present invention, the workpiece W that has been unloaded and the load has become zero and the bending angle has returned to the target angle of 90 ° (FIG. 6 (B)) is obtained. Since the robot gripper 14 that has been waiting for When the workpiece W is a thick plate, the robot gripper 14 is no longer overloaded.

そして、上記ロボットコントローラ 1は（図 1 )、 NC装置 1 0に接続され、該 NC装置 1 0は、加工情報算出部 1 0Dと曲げ加工制御部 1 0Gとセンサ制御部 1 0Eを有し、口ボットコントローラ 1は、これら加工情報算出部 1 0D等と協働するようになっている。 The robot controller 1 (FIG. 1) is connected to an NC device 10, which has a machining information calculation unit 10 D, a bending control unit 10 G, and a sensor control unit 10 E, The mouth bot controller 1 cooperates with the machining information calculation unit 10D and the like.

例えば、加工情報算出部 1 0Dは（図 1 )、工程（曲げ順）、金型、金型レイアウトを算出すると共に（図 7のステップ 1 02)、工程ごとに、ロボットのワーク追従動作の軌跡 F (図 3 (C) )を算出し (図 7のステップ 1 03)、これらの情報は既述した記憶部 1 0Cに記憶される。 For example, machining information calculation unit 10D (Fig. 1), process (bending order), mold, mold layout At the same time (Step 10 02 in Fig. 7), for each process, the trajectory F (Fig. 3 (C)) of the robot's work following movement is calculated (Step 10 03 in Fig. 7). Stored in memory section 10C.

そして、ロボットコントローラ 1は、ロボットグリッパ 1 4を（図 5)ワーク跳ね上がり動作に追従させる場合に（図 8のステップ 1 04M)、上記記憶部 1 0G (図 1 )に記憶された情報を参照する。 The robot controller 1 refers to the information stored in the storage unit 10G (FIG. 1) when the robot gripper 14 (FIG. 5) follows the workpiece jumping motion (step 104M in FIG. 8). To do.

即ち、先ず、ロボットグリッパ 1 4の左右方向（図 1の X軸方向（紙面に垂直な方向））の位置は、加工情報算出部 1 0Dが算出した当該工程の金型レイアウト、換言すれば上下テーブル 20、 21上の金型 P、 Dの配置位置に対応している。 That is, first, the position of the robot gripper 14 in the left-right direction (the X-axis direction (direction perpendicular to the paper surface) in FIG. 1) is the die layout of the process calculated by the machining information calculation unit 10D. For example, it corresponds to the position of the molds P and D on the upper and lower tables 20 and 21.

従って、ロボットコントローラ 1は、ロボットグリッパ 1 4を当該工程の金型レイァゥ卜の位置まで、誘導し、そこに停止させる。 Therefore, the robot controller 1 guides the robot gripper 14 to the position of the mold layout の in the process, and stops there.

次に、ロボットグリツ/ \° 1 4の前後方向と上下方向（図 1の Y軸方向と Z軸方向）の位置は、加工情報算出部 1 ODが算出した当該工程のロボットのワーク追従動作の軌跡 F (図 3 (G) )、換言すればフォローイング軌跡 Fに対応している。 Next, the position of the robot grid / \ ° 14 in the front-rear direction and the vertical direction (Y-axis direction and Z-axis direction in Fig. 1) is the workpiece tracking operation of the robot in the process calculated by the machining information calculation unit 1 OD Corresponds to the following trajectory F (Fig. 3 (G)).

従って、ロボットコントローラ 1は、口ポットグリッパ 1 4を当該工程のフォロ一^ Tング軌跡 F (図 3 ( C ) )に沿って、ワーク跳ね上がり動作に追従させ、目標角度位置（9 0° )に到達したときにそこに停止させ待機させる（図 5 (B) )。 Therefore, the robot controller 1 causes the mouth pot gripper 14 to follow the workpiece jumping motion along the follow-up trajectory F (Fig. 3 (C)) of the process, and the target angular position (90 °). When it reaches, stop there and wait (Fig. 5 (B)).

一方、曲げ加工制御部 1 0Gは（図 1 )、ワーク Wが目標角度（90° )だけ曲げ加ェされるように、ラム 20を駆動制御する。 On the other hand, the bending process control unit 10G (FIG. 1) drives and controls the ram 20 so that the workpiece W is bent by a target angle (90 °).

また、センサ制御部 1 ΟΕは（図 1 )、圧力センサ 2がワーク Wの受ける荷重を検出するように、該圧力センサ 2を駆動制御し、又はストロークセンサ 3がラム 2のストロークを検出するように、該ストロークセンサ 3を駆動制御する In addition, the sensor control unit 1 （(Fig. 1) controls the drive of the pressure sensor 2 so that the pressure sensor 2 detects the load received by the workpiece W, or the stroke sensor 3 detects the stroke of the ram 2. So that the stroke sensor 3 is driven and controlled.

そして、ロボットコントローラ 1は、既述したように（図 8のステップ 1 04Μ)、ロボットグリッパ 1 4を（図 5)ワーク跳ね上がり動作に追従させているが、この動作の時点は、前記曲げ加工制御部 1 OGによるラム 20の下降後（図 8のステップ 1 04C)、センサ制御部 1 0Eによるパンチ Pのピンチングポイント到達検出後である（図 8のステップ 1 04 Dの YES)。 Then, as described above (step 104 in FIG. 8), the robot controller 1 is making the robot gripper 14 (FIG. 5) follow the workpiece jumping operation. After the lowering of the ram 20 by the bending control unit 1 OG (step 104C in Fig. 8), after the detection of the punch P pinching point by the sensor control unit 10E (YES in step 104 D in Fig. 8) .

即ち、先ず、曲げ加工制御部 1 0Gが（図 1 )サーポアンプ 6とサーボモータ 5を介して油圧ポンプ 4の回転を制御し、ラム駆動源である油圧シリンダ 7へ供給される作動油の向きを制御することにより、ラム 20を下降させる（図 8のステップ 1 04C)。 That is, first, the bending process control unit 10G controls the rotation of the hydraulic pump 4 via the servo amplifier 6 and the servo motor 5 (FIG. 1), and the working oil supplied to the hydraulic cylinder 7 which is a ram drive source. The ram 20 is lowered by controlling the direction (step 104C in FIG. 8).

次に、ラム 20が下降するにつれて、該ラム 20に装着されているパンチ Pがダイ D 上のワーク Wと接触し、このときのラム 20のストロークをストロークセンサ 3が検出するので、そのときのストロークセンサ 3の値をセンサ制御部 1 0Eを介して判別することにより、パンチ Pがピンチングポイントに到達したことが判断される（図 8のステップ 1 0 4Dの YES)。 Next, as the ram 20 descends, the punch P attached to the ram 20 comes into contact with the workpiece W on the die D, and the stroke sensor 3 detects the stroke of the ram 20 at this time. By determining the value of the stroke sensor 3 through the sensor control unit 10E, it is determined that the punch P has reached the pinching point (YES in step 104D in FIG. 8).

そして、ロボットコントローラ 1は（図 1 )、パンチ Pがピンチングポイントに到達したことを（図 8のステップ 1 04Dの YES)、前記センサ制御部 1 0Eと（図 1 )入出力部 1 0B を通じて通知されるので、その後に（図 8のステップ 1 04L〜ステップ 1 04M)、既述したように、ロボットグリッパ 1 4をワーク跳ね上がり動作に追従させる。 Then, the robot controller 1 (Fig. 1) notifies that the punch P has reached the pinching point (YES in step 104D of Fig. 8) through the sensor control unit 10E and (Fig. 1) input / output unit 10B. Therefore, after that (step 104L to step 104M in FIG. 8), the robot gripper 14 is made to follow the workpiece jumping motion as described above.

また、ピンチングポイント後に（図 8のステップ 1 04D の YES)、ロボットコントローラ 1は、既述したように、ロボットグリッパ 1 4をワーク跳ね上カ《リ動作に追従させ、目標角度位置（90° Mこ到達したときにそこに停止させ待機させるが（図 8のステップ 1 04L〜ステップ 1 04P)、その間、曲げ加工制御部 1 0Gとセンサ制御部 1 0Eは、ラム 20 (図 1 )及び圧力センサ 2とストロークセンサ 3を駆動制御することにより、以下の動作が行われる（図 8の 1 04E〜ステップ 1 04J)。 After the pinching point (YES in step 104D in FIG. 8), the robot controller 1 causes the robot gripper 14 to follow the workpiece jumping movement as described above, and the target angular position (90 ° When it reaches M, it stops there and waits (Step 104L to Step 104P in Fig. 8). Meanwhile, the bending control unit 10G and sensor control unit 10E are connected to the ram 20 (Fig. 1) and The following operations are performed by controlling the pressure sensor 2 and stroke sensor 3 (Fig. 8, 104E to 104J).

即ち、曲げ加工制御部 1 0Gは（図 1 )、同様に、ラム 20の下降を継続し（図 8の 1 04E)、該ラム 20が所定のストロークに到達したことが（図 8の 1 04Fの YES)前記センサ制御部 1 0E (図 1 )がストロークセンサ 3の値を判別することにより分かるので、曲げ加工制御部 1 OGは（図 1 )、ラム 20が限界位置に到達したものと見做し、該ラム 20 を停止させ（図 8のステップ 104G)、この時点で、ワーク Wは（図 5(B))、スプリングバックを見込んで 88° (限界角度）に曲げ加工されている。 That is, the bending control unit 10G (FIG. 1) similarly continues to lower the ram 20 (104E in FIG. 8), and that the ram 20 has reached a predetermined stroke (104F in FIG. 8). YES) The sensor control unit 10E (Fig. 1) can be found by determining the value of the stroke sensor 3, so The bend machining control unit 1 OG (Fig. 1) considers that the ram 20 has reached the limit position, stops the ram 20 (step 104G in Fig. 8), and at this point, the workpiece W becomes (Fig. 5). (B)), bent to 88 ° (limit angle) in anticipation of springback.

その後、曲げ加工制御部 1 OGは（図 1 )、今度はラム 20を上昇させ（図 8のステップ 104H)、これにより、パンチ Pが（図 6(A))ワーク Wから離れるので、該ワーク W は除荷されて荷重がゼロになり、そのことは、センサ制御部 10E力《 (図 1)圧力センサ 2の値を判別することにより分かり（図 8のステップ 104J)、この時点で、ワーク Wの曲げ角度は（図 6 (A) )、スプリングバックに基づいて 90° (目標角度）に戻っている。 After that, the bending control unit 1 OG (Fig. 1) raises the ram 20 (Step 104H in Fig. 8), and this causes the punch P to move away from the workpiece W (Fig. 6 (A)). The workpiece W is unloaded and the load becomes zero. This can be understood by determining the value of the sensor control unit 10E force << (Fig. 1) pressure sensor 2 (step 104J in Fig. 8). The bending angle of workpiece W (Fig. 6 (A)) has returned to 90 ° (target angle) based on the springback.

このワーク W (図 6(A))が受ける荷重がゼロになったことは、前記圧力センサ 2 を駆動制御するセンサ制御部 10Eと（図 1)入出力部 10Bを通じて、ロボットコント口ーラ 1に通知される。 The fact that the load received by the workpiece W (Fig. 6 (A)) has become zero is that the robot controller 1 is driven through the sensor control unit 10E for driving and controlling the pressure sensor 2 and the input / output unit 10B (Fig. 1). Will be notified.

これにより、ロボットコントローラ 1 (図 6(B))が再起動し、上記荷重がゼロになつたワーク Wを目標角度位置（90° )に待機させたロボットグリッパ 14に把持させる（図 8の 104K)。 As a result, the robot controller 1 (Fig. 6 (B)) restarts, and the workpiece gripper 14 with the above load zero is held by the robot gripper 14 waiting at the target angular position (90 °) (104K in Fig. 8). ).

従って、既述したように、この本発明のロボットコントローラ 1によれば、除荷され荷重がゼロになり曲げ角度が目標角度である 90° に戻ったワーク Wを（図 6(B))、上記目標角度位置（90° ；)に待機させたロボットグリッパ 14に把持させるので、ヮーク Wとロボットグリッパ 14の向きは同じになり、両者の角度差は無くなり、ワーク Wが薄板の場合には撓まなくなつて腰折れが発生せず、ワーク Wが厚板の場合にはロボットグリッパ 14に過負荷がかかることが無くなった。産業上の利用可能性 Therefore, as described above, according to the robot controller 1 of the present invention, the workpiece W that has been unloaded and the load has become zero and the bending angle has returned to the target angle of 90 ° (FIG. 6 (B)), Since the robot gripper 14 held at the target angular position (90 °;) holds the workpiece, the direction of the workpiece W and the robot gripper 14 is the same, there is no angle difference between them, and the workpiece W is a thin plate When the workpiece W is a thick plate, the robot gripper 14 is no longer overloaded. Industrial applicability

本発明は、ロボットグリッパとワーク間の位置決め誤差を解消することにより、ヮークの腰折れに基づく不良製品の発生を除去する共に、ロボットグリッパへの過負荷に基づく損傷を防止するロボットによる曲げ加工方法及びその装置に利用され、曲げ加工時に、上部テーブル 20が下降する下降式プレスブレーキのみならず、下部テーブル 21が上昇する上昇式プレスブレーキにも適用され、極めて有用である。 By eliminating the positioning error between the robot gripper and the workpiece, the present invention eliminates the occurrence of defective products due to the broken back of the workpiece, and overloads the robot gripper. Used in robotic bending methods and equipment to prevent damage based on the above, and applied not only to lowering press brakes that lower the upper table 20 but also to rising press brakes that lower the lower table 21 during bending. Is extremely useful.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

1 . 上部テーブル又は下部亍ーブルから成るラムを起動させ、パンチとダイの協働によリロボットのグリッパで把持されたワークを曲げ加工する方法において、 1. In a method of bending a work gripped by a gripper of a robot by activating a ram consisting of an upper table or a lower table and cooperation of a punch and a die,

( 1 )上記ラムを起動させ、パンチがロボットグリッパで把持されたワークと接触したときに、該ワークがロボットグリッパから解放された後、 (1) When the ram is activated and the punch comes into contact with the workpiece gripped by the robot gripper, the workpiece is released from the robot gripper,

(2)ロボットグリッパをワークの跳ね上力 J動作に追従させ、該ロボ、トグリッパが目標角度位置に到達したときにそこに停止して待機し、 (2) Make the robot gripper follow the workpiece's jumping force J motion, and when the robot and toggle gripper reach the target angular position, stop and wait there.

(3)その後、ラムが限界位置に到達して停止し当該工程における曲げ加工が終了した後該ラムが逆方向に起動し、ワークの荷重がゼロになると同時に、上記目標角度位置に待機したロボットグリッパがワークを把持することを特徴とするロボットによる曲げ加工方法。 (3) After that, the ram reaches the limit position and stops, and after the bending process in the relevant process is completed, the ram starts in the opposite direction, and the workpiece load becomes zero, and at the same time it waits at the target angle position. A bending method by a robot characterized in that a robot gripper grips a workpiece.

2. 上記（3)において、ワークの荷重がゼロになったことは、ラム駆動源である油圧シリンダに設けた圧力センサにより検出される請求の範囲第 1項記載の口ポットによる曲げ加工方法。 2. The bending method using the mouth pot according to claim 1, wherein the fact that the workpiece load is zero in (3) above is detected by a pressure sensor provided in a hydraulic cylinder as a ram drive source. .

3. 上記請求項 1記載のロボットによる曲げ加工方法の実施に直接使用するロボットによる曲げ加工装置において、 3. In a robot bending apparatus used directly for the robot bending method according to claim 1 above,

曲げ加工中は、ロボットグリッパをワークを解放した状態でワーク跳ね上がり動作に追従させて目標角度位置に待機させ、曲げ加工終了後、荷重がゼロになったヮークを上記目標角度位置に待機させたロボットグリッパに把持させるロボットコントローラを有することを特徴とする口ポットによる曲げ加工装置。 During the bending process, the robot gripper is made to follow the workpiece jumping motion with the workpiece released, and waits at the target angular position. A bending device using a mouth pot, characterized by having a robot controller to be gripped by a robot gripper.

4. 上記ロボットコントローラは、加工情報算出部と曲げ加工制御部とセンサ制御部と協働し、 4. The above robot controller cooperates with the machining information calculation unit, bending control unit and sensor control unit,

加工情報算出部は、製品情報に基づいて、工程ごとに、ロボットのワーク追従動軌跡を算出し、 The machining information calculation unit, based on the product information, moves the robot following the workpiece for each process. Calculate the trajectory,

曲げ加ェ制御部は、ワークが目標角度だけ曲げ加ェされるように、ラムを駆動制御し、 The bending addition control unit drives and controls the ram so that the workpiece is bent at the target angle.

センサ制御部は、圧力センサがワークの受ける荷重を検出するように、該圧力センサを駆動制御し、又はストロークセンサがラムのストロークを検出するように、該ス卜ロークセンサを駆動制御する請求の範囲第 3項記載の口ポットによる曲げ加工装置。 The sensor control unit drives and controls the pressure sensor so that the pressure sensor detects a load received by the workpiece, or drives and controls the stroke sensor so that the stroke sensor detects a stroke of the ram. A bending apparatus using a mouth pot according to the third aspect of the scope.