WO2009059929A1 - Method of passive trajectography by angle measurements - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a method of passive trajectography of a moving target by means of a moving carrier of known trajectory, which comprises a step of acquiring a signal comprising a sequence of angular measurements between the carrier and the target which are established at successive instants. This method furthermore comprises the following steps: - calculation (2) of N trajectories of targets compatible with said sequence of angular measurements, termed compatible trajectories, N being predetermined and the compatible targets complying with a predetermined constraint, - for each compatible trajectory, establishment (3) of its correlation with the trajectory of the carrier, - selection (4) of the least correlated compatible trajectory.

Description

PROCEDE DE TRAJECTOGRAPHIE PASSIVE PAR MESURES D'ANGLES METHOD OF PASSIVE TRAJECTOGRAPHY BY MEASURING ANGLES

Le domaine de l'invention est celui de la trajectographie passive par mesure d'angles. Il s'agit de déterminer ia trajectoire d'une cible mobile en fonction d'angles mesurés à partir d'un porteur mobile.The field of the invention is that of passive trajectography by measuring angles. The aim is to determine the trajectory of a moving target as a function of angles measured from a moving carrier.

On va illustrer le problème en se reportant à la figure 1. Pour simplifier la présentation, toutes les trajectoires sont représentées dans un seul plan. Le porteur (ou observateur) a une trajectoire connue représentée par la courbe 10 ; la cible a une trajectoire inconnue comportant a priori des manœuvres et représentée par la courbe 20. Le porteur n'a accès à tout instant qu'aux mesures de direction de la ligne de visée c'est-à-dire la ligne qui joint le porteur à la cible, mais n'a pas de mesure de distance. Sur la figure 1 ne sont représentées que 3 lignes de visée, soit 3 mesures, mais leur nombre est généralement beaucoup plus grand. Les courbes en pointillés donnent des exemples de trajectoires 31 , 32 dites compatibles, c'est-à-dire telles que des cibles suivant ces trajectoires donneraient la même séquence de mesures angulaires que la cible. L'ensemble des trajectoires compatibles est extrêmement vaste, puisque à chaque instant, on peut prendre n'importe quel point de la ligne de visée ; Ia vraie trajectoire n'est pas discernable sans hypothèses supplémentaires.We will illustrate the problem by referring to Figure 1. To simplify the presentation, all the trajectories are represented in a single plane. The wearer (or observer) has a known trajectory represented by curve 10; the target has an unknown trajectory having a priori maneuvers and represented by the curve 20. The wearer has access at any moment to the direction of the line of sight that is to say the line that joins the carrier to the target, but has no distance measure. In Figure 1 are shown only 3 lines of sight, or 3 measures, but their number is generally much larger. The dotted curves give examples of trajectories 31, 32 said to be compatible, that is to say such that targets along these trajectories would give the same sequence of angular measurements as the target. The set of compatible trajectories is extremely vast, since at any moment one can take any point of the line of sight; The true trajectory is not discernible without additional assumptions.

Ce qui vient d'être dit s'applique en l'absence de bruit de mesure, celui-ci ne venant que compliquer ie problème.What has just been said applies in the absence of measurement noise, it only complicates the problem.

Il existe actuellement différentes techniques pour déterminer la trajectoire de la cible.There are currently different techniques for determining the trajectory of the target.

Lorsque la trajectoire d'une cible est un mouvement rectiligne uniforme ou « MRU », il est connu de la déterminer en utilisant par exemple une technique d'estimation paramétrique. Un inconvénient important de cette technique, dû au caractère non linéaire et incomplet de la mesure, est sa très grande sensibilité à de petites perturbations de la trajectoire à estimer : une petite perturbation autour du MRU peut fournir comme résultat une trajectoire très éloignée de la trajectoire réelle de la cible. Plus généralement, l'estimation paramétrique est applicable lorsque la trajectoire de la cible peut être représentée par un nombre fini de paramètres, et ses performances (en termes de précision de la trajectoire calculée) sont acceptables en présence de bruit de mesure si le nombre de paramètres est assez petit. Dans tous ces cas, la performance est soumise à des conditions dites d'observabiiité. Si par exemple la cible est en MRU et si le porteur l'est également, alors il existe une infinité de trajectoires MRU compatibles ; il est alors nécessaire que le porteur effectue une manœuvre pour que le problème devienne observable, c'est-à-dire que la seule trajectoire MRU compatible soit celle de la cible, en absence de bruit de mesure.When the trajectory of a target is a uniform rectilinear movement or "MRU", it is known to determine it using for example a parametric estimation technique. A major drawback of this technique, due to the non-linear and incomplete nature of the measurement, is its very high sensitivity to small disturbances of the trajectory to be estimated: a small perturbation around the MRU can provide as a result a trajectory very far from the trajectory actual target. More generally, parametric estimation is applicable when the trajectory of the target can be represented by a finite number of parameters, and its performance (in terms of calculated trajectory accuracy) is acceptable in the presence of measurement noise if the number of settings is quite small. In all these cases, performance is subject to so-called observability conditions. If, for example, the target is in MRU and the bearer is also, then there is an infinity of compatible MRU trajectories; it is then necessary that the carrier performs a maneuver so that the problem becomes observable, that is to say that the only compatible MRU trajectory is that of the target, in the absence of measurement noise.

Lorsque la trajectoire d'une cible est constituée d'une succession de MRU ou de mouvements pouvant être représentés par un nombre assez petit de paramètres, il est connu de déterminer sa trajectoire à partir d'IMM, acronyme de l'expression anglo-saxonne « Interacting Multiple Models », Plusieurs modèles paramétriques existent en parallèle et le meilleur est sélectionné au cours du temps. Comme dans le cas précédent, cette technique présente l'inconvénient de sensibilité à de petites perturbations autour des mouvements modélisés. Un autre inconvénient est qu'il ne s'applique qu'à des cibles dont la trajectoire est conforme au modèle.When the trajectory of a target consists of a succession of MRUs or movements that can be represented by a relatively small number of parameters, it is known to determine its trajectory from IMM, acronym for the English expression. "Interacting Multiple Models", Several parametric models exist in parallel and the best is selected over time. As in the previous case, this technique has the disadvantage of sensitivity to small disturbances around the modeled movements. Another disadvantage is that it only applies to targets whose trajectory is consistent with the model.

Pour des cibles manoeuvrantes c'est-à-dire dont les trajectoires présentent une accélération non nulle, il est connu d'utiliser un filtrage particulaire. Il s'agit d'un filtrage statistique qui construit un nuage de "particules" (des réalisations de trajectoires), où chacune vit selon la dynamique supposée et est affectée d'une vraisemblance. Ce filtrage présente plusieurs inconvénients, il s'adresse à des dynamiques de cibles à transition markovienne, c'est-à-dire que la probabilité de transition vers l'état à l'instant n+1 ne dépend que de l'état à l'instant n. En outre il présente un comportement très dépendant de l'initialisation, c'est-à-dire en particulier de la connaissance a priori de la distance de la cible, qui est justement l'information manquante.For maneuvering targets that is to say whose trajectories have a non-zero acceleration, it is known to use particulate filtering. It is a statistical filtering that builds a cloud of "particles" (realizations of trajectories), where each lives according to the supposed dynamics and is affected by a likelihood. This filtering has several disadvantages, it is addressed to markovian transition target dynamics, that is to say that the transition probability to the state at time n + 1 depends only on the state to the moment n. Moreover, it exhibits a behavior that is very dependent on the initialization, that is to say in particular on the prior knowledge of the distance of the target, which is precisely the missing information.

On peut encore mentionner des cas spécifiques. H est connu de déterminer la trajectoire d'un mobile 'balistique' à partir d'un capteur fixe ne mesurant que des angles : en effet, on peut montrer que Ia connaissance du vecteur accélération, en l'occurrence la pesanteur, entraîne la possibilité de reconstituer la totalité de la trajectoire.We can also mention specific cases. It is known to determine the trajectory of a 'ballistic' mobile from a fixed sensor measuring only angles: in fact, it can be shown that knowledge of the acceleration vector, in this case gravity, leads to the possibility of to reconstruct the entire trajectory.

Le but de i'invention est de pouvoir traiter des trajectoires de cibles aussi diverses que possible et avec très peu d'informations a priori sur la distance. La solution de l'invention repose sur une hypothèse : la trajectoire de la cible satisfait une contrainte. Par exemple sa vitesse est constante en module, ou encore la projection de sa vitesse selon une direction donnée est constante. La solution consiste à déterminer un ensemble de N trajectoires de cible dites compatibles et qui satisfont la contrainte, puis à choisir parmi ceiles-ci celle qui est la moins "corrélée" avec celle du porteur.The purpose of the invention is to be able to process target trajectories as diverse as possible and with very little information a priori on the distance. The solution of the invention is based on a hypothesis: the trajectory of the target satisfies a constraint. For example, its speed is constant in modulus, or the projection of its speed in a given direction is constant. The solution consists in determining a set of N "target trajectories" that are compatible and that satisfy the constraint, and then choose from among them the one that is the least "correlated" with that of the carrier.

Plus précisément l'invention a pour objet un procédé de trajectographie passive d'une cible au moyen d'un porteur mobile de trajectoire connue, qui comprend une étape d'acquisition d'un signai comportant une séquence de mesures angulaires entre le porteur et la cible établies à des instants successifs, il est principalement caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes :More precisely, the subject of the invention is a method of passive trajectography of a target by means of a mobile carrier of known trajectory, which comprises a step of acquiring a signal comprising a sequence of angular measurements between the carrier and the target set at successive times, it is mainly characterized in that it further comprises the following steps:

- calcul de N trajectoires de cibles compatibles avec ladite séquence de mesures angulaires, dites trajectoires compatibles, N étant prédéterminé et les cibles compatibles respectant une contrainte prédéterminée,calculating N target trajectories compatible with said sequence of angular measurements, said compatible trajectories, N being predetermined and the compatible targets respecting a predetermined constraint,

- pour chaque trajectoire compatible, établissement de sa corrélation avec la trajectoire du porteur, - sélection de la trajectoire compatible la moins corrélée.for each compatible trajectory, establishing its correlation with the trajectory of the carrier, selecting the least correlated compatible trajectory.

De cette façon, il n'y a plus d'hypothèse paramétrique sur la trajectoire de la cible ; la question de la sensibilité ne se pose donc pas. La trajectoire déterminée via ce procédé est proche de celle de la cible, quelles que soient ses évolutions, pourvu que celles-ci respectent la contrainte. La contrainte est par exemple déterminée par un module de vitesse constant, ou par une projection de la vitesse selon une direction prédéfinie, constante, N pouvant être défini en fonction d'un domaine d'incertitude en distance et en vitesse de la cible et en fonction de la finesse d'échantillonnage desdits domaines d'incertitude. Les performances du procédé sont meilleures si en outre les manœuvres du porteur et celles de la cible sont indépendantes.In this way, there is no more parametric hypothesis on the trajectory of the target; the question of sensitivity does not arise. The trajectory determined by this method is close to that of the target, whatever its evolutions, provided that they respect the constraint. The constraint is for example determined by a constant speed module, or by a projection of the speed in a predefined direction, constant, N being able to be defined according to a range of uncertainty in distance and in speed of the target and in the sampling fineness of said uncertainty domains. The performance of the process is better if in addition the maneuvers of the carrier and those of the target are independent.

De préférence, il comprend préalablement au calcul des trajectoires compatibles, une étape de débruitage du signal, par exemple par décomposition du signal par des ondelettes, ou par techniques de noyaux ou par techniques de projection orthogonale. Selon une caractéristique de l'invention, le calcul des trajectoires compatibles satisfaisant la contrainte est obtenu par résolution d'équations différentielles.Preferably, it comprises, prior to the computation of compatible trajectories, a signal denoising step, for example by signal decomposition by wavelets, or by core techniques or by orthogonal projection techniques. According to one characteristic of the invention, the computation of the compatible trajectories satisfying the constraint is obtained by solving differential equations.

Selon une autre caractéristique de l'invention, l'établissement de la corrélation est basé sur une décomposition par des ondelettes de 2 signaux respectivement définis à partir desdites trajectoires, ou sur une représentation de ces 2 signaux comme des processus aléatoires.According to another characteristic of the invention, the establishment of the correlation is based on a wavelet decomposition of 2 signals respectively defined from said trajectories, or on a representation of these 2 signals as random processes.

De préférence, le porteur et la cible ont des capacités équivalentes en vitesse et/ou accélération latérale. Le porteur est par exemple un aéronef.Preferably, the carrier and the target have equivalent capabilities in speed and / or lateral acceleration. The carrier is for example an aircraft.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 déjà décrite illustre schématiquement le problème posé, la figure 2 est un organigramme décrivant les principales étapes du procédé selon l'invention, les figures 3a et 3b décrivent schématiquement la mesure de la direction de la ligne de visée pour des trajectoires situées dans un espace 3D₁ les figures 4a et 4b décrivent schématiquement la mesure de la ligne de visée pour des trajectoires situées dans un même plan, la figure 5 illustre le calcul itératif pour la détermination de la trajectoire d'une cible ambiguë, la figure 6 illustre la décomposition en ondelettes du signal constitué de la séquence θ _b des mesures bruitées, la figure 7 illustre schématiquement un exemple de décomposition en ondelettes d'une fonction à dérivée discontinue, en utilisant une ondelette dB2 (Daubechies 2).Other features and advantages of the invention will become apparent on reading the detailed description which follows, given by way of nonlimiting example and with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 already described schematically illustrates the problem posed, the Figure 2 is a flow chart describing the main steps of the method according to the invention, figures 3a and 3b schematically depict the measurement of the direction of the line of sight for the trajectories situated in 3D space ₁ in figures 4a and 4b schematically depict the measurement of the line of sight for trajectories located in the same plane, FIG. 5 illustrates the iterative calculation for the determination of the trajectory of an ambiguous target, FIG. 6 illustrates the wavelet decomposition of the signal consisting of the sequence θ _b Figure 7 illustrates schematically an example of wavelet decomposition of a derivative function discontinuous, using a dB2 wavelet (Daubechies 2).

Dans le cas général d'une mesure dans l'espace 3D, montré figure 3a, l'orientation de la ligne de visée est donnée par les deux angles θ et φ qui répondent aux formules (on a pris ici la convention dite "circulaire / élévation" qui dit que pour passer de l'orientation de l'axe Ox à celle de la ligne de visée, on applique successivement un angle de circulaire θ dans le plan horizontal Oxy et un angle d'élévation φ dans le plan situé à la verticale de la ligne obtenue après la rotation de circulaire) : θ = arctg (Y / X) φ ≈ arctg (Z / sqrt (X² + Y²)) où sqrt symbolise la fonction « racine carrée », X = x_c - x_p Y = y_c - y_p et Z = Z₀ - Zp où X₀, y_c , z_c respectivement x_p,y_p, z_p sont les coordonnées de la cible respectivement le porteur dans l'espace, et arctg représente la fonction mathématique 'arc tangente'.In the general case of a measurement in 3D space, shown in FIG. 3a, the orientation of the line of sight is given by the two angles θ and φ which correspond to the formulas (here we have taken the convention called "circular / elevation "which says that to move from the orientation of the axis Ox to that of the line of sight, we successively apply a circular angle θ in the horizontal plane Oxy and an elevation angle φ in the plane located vertically of the line obtained after the rotation of circular): θ = arctg (Y / X) φ ≈ arctg (Z / sqrt (X ² + Y ² ) ) where sqrt symbolizes the function "square root", X = x _c - x _p Y = y _c - y _p and Z = Z ₀ - Zp where X ₀ , y _c , z _c respectively x _p , y _p , z _p are the coordinates of the target respectively the carrier in space, and arctg represents the mathematical function 'arc tangent'.

Si le capteur qui mesure l'angle est sensiblement orienté vers la cible (figure 3b), alors θ et φ sont petits, Y et Z sont petits devant X et l'on a approximativement :If the sensor which measures the angle is substantially oriented towards the target (FIG. 3b), then θ and φ are small, Y and Z are small in front of X and there is approximately:

Θ = Y / X φ = Z / XΘ = Y / X φ = Z / X

Dans ia suite pour simplifier la description, on considère que les trajectoires du porteur, de la cible et des cibles compatibles sont comprises dans un même plan.In the following, to simplify the description, it is considered that the trajectories of the carrier, the target and the compatible targets are included in the same plane.

Comme on le voit figure 4a, la direction de la ligne de visée est donnée par la formule : θ = arctg (y_c-y_p) / (x_c-x_P) où x_c,y_c respectivement x_p,y_p sont les coordonnées de la cible respectivement le porteur dans le plan. Si l'on pose x_c - x_p = X et y_c - y_p = Y, alors on obtient : θ = arctg (Y / X)As seen in Figure 4a, the direction of the line of sight is given by the formula: θ = arctan (y _c -y _p) / (x _c -x _P) where x _c, y _c, respectively, x _p, y _p are the coordinates of the target respectively the carrier in the plane. If we put x _c - x _p = X and y _c - y _p = Y, we get: θ = arctg (Y / X)

Généralement, le capteur qui mesure l'angle est sensiblement orienté vers la cible, si bien que θ est petit, et l'on a (figure 4b) :Generally, the sensor that measures the angle is substantially oriented towards the target, so that θ is small, and one has (FIG. 4b):

Θ = Y / XΘ = Y / X

La mesure angulaire bruitée θ_b , la seule observable par le porteur, est égale à θ plus un terme d'erreur inconnu.The noisy angular measurement θ _b , the only observable one by the wearer, is equal to θ plus an unknown error term.

Pour une durée de traitement donnée, les données accessibles au système sont :For a given processing time, the data accessible to the system are:

1 ) les fonctions du temps x_p et y_p qui définissent la trajectoire du porteur, 2) la séquence des mesures angulaires bruitées θbi, ... θbk , où k est Se nombre de mesures accessibles.1) the time functions x _p and y _p which define the trajectory of the carrier, 2) the sequence of noisy angular measurements θbi, ... θbk, where k is Se number of accessible measurements.

Le procédé selon l'invention est décrit en relation avec la figure 2. Pour pouvoir mener à bien ia suite du procédé, il est préférable de débruiter ces mesures (étape 1 ). Les erreurs de mesure étant par définition inconnues, on ne peut retrouver la séquence des θ (non bruités), mais on peut s'en approcher. Diverses techniques existent ; on peut citer : - le débruitage par ondelettes qui consiste, dans Ie cas de signaux échantillonnés, à :The process according to the invention is described in connection with FIG. 2. In order to carry out the process successively, it is preferable to denoise these measures (step 1). Measurement errors being by definition unknown, we can not find the sequence of θ (non-noisy), but we can get closer to it. Various techniques exist; we can mention: - the wavelet denoising which consists, in the case of sampled signals, in:

- décomposer le signal, c'est-à-dire ia séquence des θ_b, sur une base orthogonale d'ondelettes au moyen d'une transformée discrète. On rappelle (voir références [1] ^e* [2] ci-dessous) que la décomposition en ondelettes est une opération linéaire qui consiste à déterminer, pour plusieurs échelles temporelles du signal, la partie 'approximation' et la partie 'détail' du signal, l'approximation étant obtenue par un filtrage passe-bas et le détail par un filtrage passe-haut. Un exemple de choix classique pour les échelles temporelles est le suivant : - au niveau du signal de départ (dit niveau 0), l'échelle de temps est la cadence d'échantillonnage dudit signal, par exemple 20 ms pour des mesures angulaires provenant d'un capteur optique fonctionnant à la cadence 'video¹ de 50 Hz - puis chaque fois que le niveau est augmenté de 1 (voir suite du texte et figure 6), l'échelle de temps est multipliée par 2 : 40 ms pour le niveau 1 , 80 ms pour le niveau 2, etc. Les signaux ai et d1 décrits ci-dessous sont donc échantillonnés à 40 ms, les signaux a2 et d2 à 80 ms, etc. Précisément, selon la figure 6, on calcule, pour le niveau d'échelle 1 , l'approximation a ₁ et le détail d ₁ à partir du signal échantillonné, ia somme des deux signaux a ₁ et di étant égale au signal de départ ; pour le niveau d'échelle 2, on calcule l'approximation a ₂ et le détail d ₂ à partir de a -i, la somme de ces deux signaux étant égale à a ₁, et ceci jusqu'à un niveau d'échelle donné n, la somme des signaux a _n et d _π étant égale à l'approximation a _n-i de niveau d'échelle n-1 ; ainsi, il est visible sur la figure 6 que le signal d'origine (ici la séquence des θ _b) est égale à θ _b = a _n + d n + d n-i + ... + d j + ... + d idecompose the signal, i.e. the sequence of θ _b , on an orthogonal wavelet basis by means of a discrete transform. We recall (see references [1] ^e * [2] below) that the wavelet decomposition is a linear operation which consists of determining, for several time scales of the signal, the 'approximation' part and the 'detail' part of the signal, the approximation being obtained by a low-pass filtering and the detail by a high-pass filtering. An example of a conventional choice for time scales is as follows: at the level of the start signal (called level 0), the time scale is the sampling rate of said signal, for example 20 ms for angular measurements originating from an optical sensor operating to pace 'video ¹ 50 Hz - then each time the level is increased by 1 (see text below and Figure 6), the time scale is multiplied by 2: 40 ms for the level 1, 80 ms for level 2, etc. The signals a 1 and d 1 described below are therefore sampled at 40 ms, the signals a 2 and d 2 at 80 ms, and so on. Precisely, according to FIG. 6, for the scale level 1, the approximation a ₁ and the detail d ₁ are calculated from the sampled signal, the sum of the two signals a ₁ and di being equal to the starting signal; for scale level 2, we calculate the approximation a ₂ and the detail d ₂ from a -i, the sum of these two signals being equal to a ₁ , and this up to a given scale level n, the sum of the signals a _n and d _π being equal to the approximation a _n -i of level of scale n-1; thus, it is visible in FIG. 6 that the original signal (here the sequence of θ _b ) is equal to θ _b = a _n + dn + d ni + ... + dj + ... + di

Ainsi les signaux a _n , d _n , d _n-i , • •• , d ₁ constituent la transformée en ondelettes de θ _b au niveau n. Si l'on avait, à chaque niveau, calculé l'approximation et le détail pour chacun des deux signaux obtenus, on aurait obtenu un "paquet d'ondetettes".Thus, the signals a _n , d _n , d _n- i, • ••, d ₁ constitute the wavelet transform of θ _b at the level n. If we had, at each level, calculated the approximation and detail for each of the two signals obtained, a "packet of ondetettes" would have been obtained.

Deux décompositions en ondelettes se dîfférentient par ce qu'il est convenu d'appeler rondelette analysante, qui est une fonction du temps et qui possède, selon sa forme, des propriétés dans le domaine temporel et dans le domaine spectral.Two wavelet decompositions are distinguished by the so-called analytic rondelette, which is a function of time and which possesses, in its form, properties in the temporal domain and in the spectral domain.

Si par exemple, le signal θ _b est constitué de la somme d'une fonction linéaire et d'un bruit blanc, alors il est connu, compte tenu des propriétés de linéarité de la décomposition en ondelettes, que si l'on utilise une ondelette analysante possédant deux moments nuls (par exemple rondelette dB2 : Daubechies 2), alors on trouvera à tous les niveaux d'échelle : pour l'approximation la somme d'une fonction linéaire et d'un bruit blanc et pour le détail un bruit blanc. Ces propriétés sont vraies dans un segment temporel qui est plus petit que la durée totale du signal d'origine, à cause des effets "de bord".If, for example, the signal θ _b consists of the sum of a linear function and a white noise, then it is known, given the linearity properties of the wavelet decomposition, that if a wavelet is used, analysis having two null moments (for example rondelette dB2: Daubechies 2), then one will find at all the levels of scale: for the approximation the sum of a linear function and a white noise and for the detail a white noise . These properties are true in a time segment that is smaller than the total duration of the original signal, because of "edge" effects.

- sélectionner une partie des coefficients par seuillage, en gardant intacts les coefficients d'approximation de niveau convenablement choisi. Dans la réalité, et c'est Ia difficulté du débruitage, le signal utile peut présenter des irrégularités qui s'apparentent à du bruit : on souhaite garder ces irrégularités, tout en supprimant le maximum de bruit. Dans la décomposition en ondelettes décrite ci-dessus, ces irrégularités apparaîtront dans les coefficients de détail, mais seront d'amplitude plus grande que la partie bruit dans ces mêmes coefficients de détail. Or le niveau de bruit dans les coefficients de détail est soit connu (si par exemple la variance du bruit de mesure est connue) soit estimé en faisant une hypothèse de propriétés statistiques du bruit (par exemple un bruit blanc).select a part of the coefficients by thresholding, keeping intact the approximation coefficients of appropriately chosen level. In reality, and this is the difficulty of denoising, the useful signal may have irregularities that are similar to noise: we want to keep these irregularities, while removing the maximum noise. In the wavelet decomposition described above, these irregularities will appear in the detail coefficients, but will be of greater amplitude than the noise portion in these same detail coefficients. However, the noise level in the detail coefficients is either known (if for example the variance of the measurement noise is known) or estimated by making an assumption of statistical properties of the noise (for example a white noise).

Ainsi, si l'on ne conserve que les coefficients de détail qui dépassent un seuil, on supprimera dans les détails le bruit tout en conservant les irrégularités du signal utile, et par ailleurs on sait qu'on trouve dans les coefficients d'approximation la partieThus, if only the coefficients of detail which exceed a threshold are kept, the noise will be suppressed in detail while keeping the irregularities of the useful signal, and moreover it is known that in the approximation coefficients the part

"régulière" du signal. Le signal débruité se retrouve donc intégralement, dans les coefficients d'approximation pour sa partie régulière, et dans les coefficients de détail seuillés pour sa partie irrégulière. - et reconstruire IΘ signal à partir des coefficients seuillés, en leur appliquant ia transformée discrète inverse, c'est-à-dire l'algorithme qui réalise l'opération : θ _d = a n + d _n,_s ⁺ d _n-1iS + ... + d _iiS+ ... + d _1ιS où θ _d représente le signal débruité et d j_ιS les coefficients de détail seuillés."regular" signal. The denoised signal is therefore found again in the approximation coefficients for its regular part and in the threshold detail coefficients for its irregular part. - and rebuild Iq signal from the thresholded coefficients, by applying inverse discrete transform ia, that is to say the algorithm that performs the operation: θ = _d n + d _{n, s} ⁺ d _n-1is + ... + d _iiS + ... + d _1ιS where θ _d represents the denoised signal and dj _ιS the threshold detail coefficients.

Cette technique fait l'objet de descriptions détaillées dans de nombreux ouvrages. Nous en citons deux :This technique is described in detail in many books. We quote two:

- [1] "Les ondelettes et leurs applications", par Michel Misiti, Yves Misiti, Georges Oppenheim, Jean-Michel Poggi, Editions Lavoisier- [1] "Wavelets and their applications", by Michel Misiti, Misiti Yves, Georges Oppenheim, Jean-Michel Poggi, Lavoisier Editions

Hermès / Science Traitement du Signal et de l'Image'. Voir en particulier les pages 212 à 237, où les principes de débruitage sont décrits, ainsi que les stratégies de seuillage applicables en fonction de divers critères. - [2] "Une exploration des signaux en ondelettes", par StéphaneHermès / Science Signal and Image Processing '. See in particular pages 212 to 237, where the principles of denoising are described, as well as the thresholding strategies applicable according to various criteria. - [2] "An exploration of wavelet signals", by Stéphane

Mallat, Les Editions de l'Ecole Polytechnique.Mallat, The Editions of the Ecole Polytechnique.

Cette technique est suffisamment développée pour faire l'objet de modules de bibliothèques dans des logiciels de mathématiques, on la trouve par exemple dans la bibliothèque "Wavelets" de Matlab (créée par les auteurs, membres du Laboratoire de Mathématique de l'Université Paris Sud, de la première référence ci-dessus) sous le nom générique "wden" (wavelet denoising) avec un paramétrage qui permet de mettre en œuvre les diverses stratégies de seuillage :This technique is sufficiently developed to be the object of library modules in mathematical software, it is found for example in the library "Wavelets" Matlab (created by the authors, members of the Laboratory of Mathematics University Paris Sud , from the first reference above) under the generic name "wden" (wavelet denoising) with a parameterization that allows to implement the various thresholding strategies:

- l'estimation de fonctions par noyaux, qui consiste à calculer le produit de convolution de la fonction bruitée θ _b par une fonction appelée noyau, choisie de façon à satisfaire certaines conditions de régularité sur la fonction estimée. Cette technique largement répandue est décrite dans la référence [1] pages 214-215,- The estimation of functions by nuclei, which consists in calculating the product of convolution of the noise function θ _b by a function called core, chosen so as to satisfy certain regularity conditions on the estimated function. This widely used technique is described in reference [1] pages 214-215,

- l'estimation de fonctions par des méthodes de projection orthogonale, décrite également dans la même référence.the estimation of functions by orthogonal projection methods, also described in the same reference.

On appelle θ _d la séquence des mesures débruitées.The sequence of noiseless measurements is called θ _d .

L'étape suivante {étape 2) consiste à calculer N trajectoiresThe next step {step 2) is to calculate N trajectories

'compatibles' (c'est-à-dire donnant la séquence des mesures angulaires débruitées θ_di, ... θ_dk) qui satisfont la contrainte, et qui sont comprises dans un domaine plausible de distance et de vitesse. Par exemple si la contrainte est un module vitesse constant, on montre que pour une distance initiale et une vitesse donnée, il n'existe qu'un nombre fini N de telles trajectoires, qu'on calcule par résolution d'équations aux dérivées partielles. Le nombre N dépend de deux paramètres : le domaine d'incertitude en distance et en vitesse de la cible, et la finesse d'échantillonnage de ce domaine d'incertitude. Par exemple, si l'on sait que ia distance initiale est comprise entre 50 km et 150 km, et la vitesse entre 700 et 900 m / s, et si l'on veut échantillonner la distance avec un pas de 1 km et la vitesse avec un pas de 10 m / s, N sera égal à : [<150-50)/1] ^* [<900-700)/10] = 2000'compatible' (i.e., giving the sequence of de-fuzzed angular measurements θ _d i, ... θ _dk ) which satisfy the constraint, and which are within a plausible range and velocity range. For example if the constraint is a constant velocity module, we show that for an initial distance and a given velocity, there exists only a finite number N of such trajectories, which is calculated by solving partial differential equations. The number N depends on two parameters: the domain of uncertainty in distance and velocity of the target, and the sampling fineness of this uncertainty domain. For example, if we know that the initial distance is between 50 km and 150 km, and the speed between 700 and 900 m / s, and if we want to sample the distance with a step of 1 km and the speed with a pitch of 10 m / s, N will be equal to: [<150-50) / 1] ^* [<900-700) / 10] = 2000

Selon les techniques classiques de recherche de minimum de fonctions, si l'on considère que le pas d'échantillonnage utilisé n'est pas assez fin et que cela limite la précision du résultat, il est possible d'affiner ce pas au voisinage du minimum ainsi trouvé. On souhaite par exemple accéder à un pas d'échantillonnage de 100 mètres en distance et de 1 m / s en vitesse dans un domaine de 2 kilomètres en distance et de 20 m / s en vitesse autour du minimum trouvé ; dans ce cas, il faut calculer N' nouvelles trajectoires, avec N' = [2 / 0.1 ] * [20 / 1] = 400 et prendre en compte ces trajectoires supplémentaires dans la détermination du minimum de corrélation. Dans le cas de la contrainte de module vitesse constant, on montre qu'il faut en fait doubler le nombre N qui vient d'être calculé, pour des raisons géométriques explicitées dans la suite du texte.According to the standard techniques of searching for minimum functions, if we consider that the sampling step used is not fine enough and that this limits the precision of the result, it is possible to refine this step in the vicinity of the minimum thus found. It is desired, for example, to access a sampling rate of 100 meters in distance and 1 m / s in speed in a range of 2 kilometers in distance and 20 m / s in speed around the minimum found; in this case, it is necessary to calculate N 'new trajectories, with N' = [2 / 0.1] * [20/1] = 400 and to take into account these additional trajectories in the determination of the correlation minimum. In the case of the constant speed modulus constraint, it is shown that it is necessary to double the number N which has just been calculated, for geometric reasons explained in the rest of the text.

Selon un autre exemple, si la projection de sa vitesse selon une direction donnée, par exemple i'axe Ox, est constante, N est défini en fonction des mêmes paramètres que précédemment. Dans ce cas, le doublement de N n'est pas nécessaire.According to another example, if the projection of its speed in a given direction, for example the axis Ox, is constant, N is defined according to the same parameters as before. In this case, the doubling of N is not necessary.

La résolution des équations différentielles est obtenue de la façon suivante, illustrée figure 5, dans le cas où la contrainte est que le module de la vitesse de la cible est constant et pris égal à V dans la suite du texte. Cette figure fait apparaître que la mesure débruitée θ_<j est affectée d'une erreur : en effet, les droites θ_dr-i et θ_di ne passent pas par les positions CM et Ci de la cible.The resolution of the differential equations is obtained in the following manner, illustrated in FIG. 5, in the case where the constraint is that the modulus of the speed of the target is constant and taken equal to V in the rest of the text. This figure shows that the denoised measurement θ _< j is affected by an error: in fact, the lines θ _d ri and θ _d i do not pass through the positions CM and Ci of the target.

A un instant t j donné, on dispose : - de la position de la cible compatible à l'instant précédent CCi_-1(XCCi-I ₁ YCC i-I) - du module du vecteur vitesse VAt a given instant tj, we have: - the position of the compatible target at the previous instant CCi _-1 (XCCi-I ₁ YCC iI) - the speed vector V module

- de Ia position Pi du porteur à l'instant t _\ (xp ,, yp ,)the position Pi of the wearer at the instant t _\ (xp ,, yp,)

- et de la mesure débruitée θ_d i à l'instant t i et l'on veut calculer la position de la cible compatible Ce, à l'instant 1 ₁, soit xcc i et ycc j.and from the denoised measurement θ _d i at time t i and it is desired to calculate the position of the compatible target Ce at time 1 ₁ , ie xcc i and ycc j.

On peut écrire deux équations :We can write two equations:

- la première équation traduit le fait que la cible compatible est située à l'instant i sur la droite qui passe par le porteur et qui a la direction θdj, soit : (ycc i-yp i) / (xcc _rxp 0 ≈ θ_d ιthe first equation reflects the fact that the compatible target is located at time i on the line that passes through the carrier and that has the direction θdj, that is: (ycc i-yp i) / (xcc _r xp 0 ≈ θ _d ι

- la deuxième équation traduit le fait que la cible a parcouru, entre les instants t M et t ,, une distance égale à V*(t i - 1 M), soit :the second equation reflects the fact that the target has traveled, between times t M and t, a distance equal to V * (t i - 1 M), that is:

(xcc i-xee i-₁)² + (ycc _rycc M)² = V² (t _rt _J-1)² (xcc i-xee i- ₁ ) ² + (ycc _r ycc M) ² = V ² (t _r t _J-1 ) ²

La résolution de ces équations conduit à une équation du deuxième degré en xcc ι et / ou ycc i, et montre qu'il y a plusieurs cas possibles :The resolution of these equations leads to a second-degree equation in xcc ι and / or ycc i, and shows that there are several possible cases:

- Le discriminant de l'équation du deuxième degré est négatif, l'équation n'a pas de solution. Dans ce cas, le calcul pour la cible compatible considérée s'arrête et cette cible n'est pas retenue dans la suite du calcul. Géométriquement, ce cas correspond à une longueur V*(t j - 1 M) inférieure à la distance entre Cc M et la droite appelée de façon simplifiée θ_d i.- The discriminant of the second degree equation is negative, the equation has no solution. In this case, the calculation for the compatible target considered stops and this target is not retained in the following calculation. Geometrically, this case corresponds to a length V * (tj - 1 M) less than the distance between Cc M and the line called in a simplified way θ _d i.

- Le discriminant de l'équation du deuxième degré est positif, et l'équation a deux solutions. Géométriquement, ce cas correspond à une longueur V*(t i - 1 M) supérieure à la distance entre Cc M et la droite θ_d ι- Les deux positions possibles Cc π et Cc _i2 sont symétriques par rapport à la projection de Cc M sur θ_d s . Il apparaît donc qu'à chaque itération, on peut choisir entre deux positions (les deux signes possibles dans la résolution de l'équation du deuxième degré), ce qui conduit à une combinatoire inacceptable : un nombre de cibles ambiguës égal à 2^π pour chaque couple de position et de vitesse initiales. Par ailleurs, un changement de signe à un instant inopportun conduit à une irrégularité dans la trajectoire de la cible. En réalité, on démontre qu'une cible réelle, si sa trajectoire est régulière, correspond à un signe constant, sauf dans des cas excessivement rares, où la trajectoire de la cible subit une inflexion de façon simultanée avec un autre événement, qui est que le vecteur vitesse de la cible est orthogonal à la ligne de visée- La stratégie consiste donc à maintenir, pour une cible ambiguë donnée, le "signe" constant, ce qui conduit à deux trajectoires possibles pour chaque couple de distance et vitesse initiales, une pour le signe 'plus' et une pour Ie signe "moins". Ceci conduit donc à doubler le nombre de trajectoires compatibles à calculer, par rapport au nombre N explicité ci-dessus. Ce doublement est nécessaire pour la contrainte de module de vitesse cible constant. Par contre, il n'est pas nécessaire pour l'autre exemple de contrainte cité précédemment, qui est que la projection de la vitesse cible sur un axe donné, par exemple l'axe Ox, est constante.- The discriminant of the equation of the second degree is positive, and the equation has two solutions. Geometrically, this case corresponds to a length V * (ti - 1 M) greater than the distance between Cc M and the straight line θ _d ι- The two possible positions Cc π and Cc _i2 are symmetrical with respect to the projection of Cc M on θ _d s. It therefore appears that at each iteration, one can choose between two positions (the two possible signs in the resolution of the equation of the second degree), which leads to an unacceptable combination: a number of ambiguous targets equal to ^2π for each pair of initial position and speed. Moreover, a change of sign at an inconvenient moment leads to an irregularity in the trajectory of the target. In reality, it is shown that a real target, if its trajectory is regular, corresponds to a constant sign, except in excessively rare cases, where the trajectory of the target undergoes inflection simultaneously with another event, which is that the velocity vector of the target is orthogonal to the line of sight. The strategy consists in maintaining, for a given ambiguous target, the constant "sign". which leads to two possible trajectories for each pair of distance and initial velocity, one for the 'plus' sign and one for the 'minus' sign. This therefore leads to doubling the number of compatible trajectories to calculate, compared to the number N explained above. This doubling is necessary for the constant target speed module constraint. On the other hand, it is not necessary for the other example of the constraint cited above, which is that the projection of the target speed on a given axis, for example the Ox axis, is constant.

L'étape suivante consiste à calculer pour chacune de ces trajectoires sa 'corrélation' avec celle du porteur (étape 3 ), puis à sélectionner celle qui est la moins corrélée (étape 4). Les performances du procédé sont meilleures si en outre les manœuvres du porteur et celles de la cible sont indépendantes. Cette indépendance peut être illustrée, de façon non limitative, sur plusieurs exemples : a. les trajectoires des deux mobiles ou au minimum celle du porteur, présentent des discontinuités ou des variations fortes dans leurs dérivées d'un certain ordre, par exemple elles sont constituées de successions de MRU et de MCU ; alors l'indépendance porte sur les instants auxquels se produisent ces discontinuités. Ce cas englobe celui d'une cible en MRU qui ne présente pas de telles discontinuités, avec un porteur qui présente des discontinuités, b. les trajectoires des deux mobiles ou au minimum celle du porteur, peuvent être modélisées comme des processus aléatoires, auquel cas l'indépendance est définie au sens de l'indépendance entre deux processus aléatoires, c. les trajectoires des deux mobiles ou au minimum celle du porteur, sont des combinaisons des deux cas décrits précédemment.The next step is to calculate for each of these trajectories its 'correlation' with that of the carrier (step 3), then to select the one that is the least correlated (step 4). The performance of the process is better if in addition the maneuvers of the carrier and those of the target are independent. This independence can be illustrated, without limitation, on several examples: a. the trajectories of the two mobiles or at least that of the carrier, have discontinuities or strong variations in their derivatives of a certain order, for example they consist of successions of MRU and MCU; then independence relates to the moments at which these discontinuities occur. This case includes that of a target in MRU that does not have such discontinuities, with a carrier that has discontinuities, b. the trajectories of the two mobiles or at least the one of the carrier, can be modeled as random processes, in which case independence is defined in the sense of independence between two random processes, c. the trajectories of the two mobiles or at least that of the carrier, are combinations of the two cases described above.

En effet, tout changement dans la trajectoire du porteur, qui par hypothèse ne se produit pas en même temps qu'un changement dans la trajectoire de la cible, se transmet à la trajectoire des cibles compatibles via la contrainte, et ceci de façon d'autant plus intense que la cible compatible est plus éloignée de la cible, alors qu'un changement dans la trajectoire du porteur n'induit pas de changement dans celle de la cible réelle. Pour calculer les corrélations, on utilisera des techniques adaptées au type de changement que l'on souhaite détecter, ce type de changement étant connu puisque la trajectoire du porteur est connue. On indique ci-dessous deux exemples :Indeed, any change in the trajectory of the carrier, which hypothetically does not occur at the same time as a change in the trajectory of the target, is transmitted to the trajectory of compatible targets via the constraint, and this way as much more intense than the compatible target is further away from the target, whereas a change in the trajectory of the wearer does not induce a change in that of the real target. To calculate the correlations, we will use techniques adapted to the type of change that we want to detect, this type of change being known since the trajectory of the carrier is known. Two examples are given below:

- la trajectoire du porteur présente des discontinuités d'un certain ordre. Par exemple, le porteur passe instantanément d'un MRU à un MCU (Mouvement Circulaire Uniforme), alors la dérivée de l'orientation de son vecteur vitesse présente une discontinuité à cet instant-là, ou encore, ce qui revient au même, sa dérivée seconde passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle. La réalité physique est autre, car ce changement se fait en un temps non pas nul, mais petit, mais le raisonnement qui suit s'applique. Il est connu (se reporter à [1]) que si l'on applique à l'orientation du vecteur vitesse une décomposition en ondelettes, avec une ondelette qui présente deux moments nuls (par exemple rondelette dB2 ), alors les coefficients de détails de la décomposition sont nuls partout, sauf au voisinage de la discontinuité.the trajectory of the wearer has discontinuities of a certain order. For example, the wearer moves instantly from a MRU to a MCU (Uniform Circular Movement), then the derivative of the orientation of his velocity vector has a discontinuity at that moment, or again, which amounts to the same, his second derivative passes from a null value to a non-zero value. The physical reality is different, because this change is made in a time not nil, but small, but the following reasoning applies. It is known (refer to [1]) that if one applies to the orientation of the velocity vector a wavelet decomposition, with a wavelet which has two null moments (for example rondelle dB2), then the coefficients of details of decomposition are null everywhere, except in the neighborhood of the discontinuity.

La figure 7 illustre cette propriété : rondelette dB2 présente deux moments nuls : le moment d'ordre 0 et le moment d'ordre 1 , en d'autres termes l'intégrale de dB2 est nulle (moment d'ordre 0) et l'intégrale de dB2 multipliée par t est nulle (moment d'ordre 1 ). Ainsi toute fonction linéaire "analysée" par dB2 (c'est-à-dire précisément convoluée avec cette fonction) donne une réponse identiquement nulle dans les coefficients de détail. En revanche, et comme cela est visibie sur la figure 7, si la fonction analysée est partout linéaire, sauf en un point où la dérivée est discontinue, alors les coefficients de détail sont partout nuls, sauf au voisinage de la discontinuité. On voit également sur la figure 7 que, quand le niveau d'échelle va en augmentant, les coefficients de détail sont non nuls sur une durée plus longue. Le choix du niveau d'échelle le mieux adapté dépend d'un compromis entre la finesse d'analyse (la capacité à détecter deux discontinuités proches) et la capacité à détecter des 'petites' discontinuités. La corrélation s'établit donc en calculant des coefficients de corrélation de détails d'ondelettes sur les deux trajectoires considérées, c'est-à-dire celle du porteur et celle de la cible compatible. Précisément, la suite des opérations à effectuer est : décomposition en ondelettes de l'orientation du vecteur vitesse du porteur et de celle de la cible compatible, élévation au carré des coefficients de détail d'un certain niveau, multiplication des deux fonctions obtenues et sommation sur la durée d'observation. - la trajectoire du porteur peut être modélisée comme un processus aléatoire stationnaire, par exemple l'orientation de son vecteur vitesse est un processus ARMA (Auto Régressive Moving Average). Ce type de modèle est extrêmement répandu et décrit dans une abondante littérature (voir par exemple [3] Time Séries : Theory and Methods par Peter J. Brockwell et Richard A. Davis, Springer Séries in Statistics), alors la cible compatible présentera des caractéristiques voisines, avec des coefficients différents et une certaine corrélation avec le porteur si la cible compatible n'est pas confondue avec la cible réelle.Figure 7 illustrates this property: rondelette dB2 has two null moments: the moment of order 0 and the moment of order 1, in other words the integral of dB2 is null (moment of order 0) and the Integral dB2 multiplied by t is zero (moment of order 1). Thus any linear function "analyzed" by dB2 (that is to say, precisely convolved with this function) gives an identically zero response in the coefficients of detail. On the other hand, and as shown in Figure 7, if the analyzed function is everywhere linear, except at a point where the derivative is discontinuous, then the coefficients of detail are everywhere null, except in the vicinity of the discontinuity. FIG. 7 also shows that as the scale level increases, the detail coefficients are non-zero over a longer period. The choice of the most appropriate scale level depends on a compromise between the fineness of analysis (the ability to detect two close discontinuities) and the ability to detect 'small' discontinuities. The correlation is established by calculating wavelet detail correlation coefficients on the two trajectories considered, that is to say that of the carrier and that of the compatible target. Precisely, the following The operations to be performed are: wavelet decomposition of the direction of the carrier velocity vector and that of the compatible target, squaring of the detail coefficients of a certain level, multiplication of the two functions obtained and summation over the duration of observation. the trajectory of the carrier can be modeled as a stationary random process, for example the orientation of its velocity vector is an ARMA (Auto Regressive Moving Average) process. This type of model is extremely widespread and described in an abundant literature (see for example [3] Time Series: Theory and Methods by Peter J. Brockwell and Richard A. Davis, Springer Series in Statistics), so the compatible target will have characteristics neighboring, with different coefficients and some correlation with the carrier if the compatible target is not confused with the actual target.

Etablir la corrélation entre ces deux processus consiste à extraire de chacun d'eux la partie bruit blanc dite résidu et à calculer le coefficient de corrélation entre les deux séquences de bruit blanc extraites. Pour extraire le résidu d'un processus stationnaire, on peut par exemple le modéliser comme un processus ARMA(p,q), où l'acronyme ARMA signifie "Autoregressive Moving Average". On dit qu'un processus X_t est un ARMA(p, q) s'il est stationnaire et s'il satisfait la relationEstablishing the correlation between these two processes consists of extracting from each of them the white noise portion called the residue and calculating the correlation coefficient between the two extracted white noise sequences. To extract the residue from a stationary process, we can for example model it as an ARMA process (p, q), where the acronym ARMA stands for "Autoregressive Moving Average". We say that a process X _t is an ARMA (p, q) if it is stationary and if it satisfies the relation

X _t = φ 1 X t-1 + • .. + Φ p X t-p + Z _t+ θ 1 Z _t-1 + -. - + θ _q Z _t-q où les φ et θ sont des nombres réels satisfaisant des conditions pour la stationnante du processus et Z est un bruit blanc de variance V_z. Extraire le résidu consiste à retrouver les valeurs de Z à partir de la seule observation des X, ce qui nécessite les opérations suivantes :X _t = φ 1 X t-1 + • .. + Φ p X tp + Z _t + θ 1 Z _t -1 + -. - + θ _q Z _t -q where φ and θ are real numbers satisfying conditions for the stationary of the process and Z is a white noise of variance V _z . Extracting the residue consists in finding the values of Z from the only observation of the Xs, which requires the following operations:

- "identification du processus" : trouver les ordres p et q, ainsi que les coefficients φ et θ et la variance V_z - "process identification": find the orders p and q, as well as the coefficients φ and θ and the variance V _z

- "prédiction" : pour tout t, prédire X _t à partir de toutes les valeurs précédentes de X, par une opération linéaire - "Extraction du résidu" : la séquence des erreurs de prédiction (soit- "prediction": for all t, predict X _t from all the previous values of X, by a linear operation - "Extraction of the residual": the sequence of the prediction errors (either

X t prédit - X _t) constitue un estimateur de ia séquence Z _t X t predicts - X _t ) constitutes an estimator of the sequence Z _t

La corrélation entre deux séquences Zn et Z₂t , dont on a ramené la moyenne à 0 par translation, est donnée par la formule : R ≈ ∑ (Z₁ Z₂) / sqrt [∑ (Z₁ ²) ^* ∑ (Z₂ ²) ] où les sommes ∑ sont indicées par t et "sqrt" symbolise la racine carrée.The correlation between two sequences Zn and Z ₂ t, whose mean has been reduced to 0 by translation, is given by the formula: R ≈ Σ (Z ₁ Z ₂ ) / sqrt [Σ (Z ₁ ² ) ^* Σ (Z ₂ ² )] where sums Σ are indexed by t and "sqrt" symbolizes the square root.

Ces techniques classiques sont décrites aux chapitres 5 (Prédiction of stationary processes), 8 (Estimation for ARMA modeis) et 11 (Multivariate Time Séries) de la référence [3]. Si la trajectoire de la cible présente des variations modérées par rapport à la contrainte, par exemple dans ie cas d'une contrainte de module de vitesse constant, si Ie module du vecteur vitesse cible présente des variations modérées autour d'une valeur constante, il peut en résulter une erreur supplémentaire modérée sur la détermination de la trajectoire de la cible.These conventional techniques are described in chapters 5 (Prediction of stationary processes), 8 (Estimation for ARMA modeis) and 11 (Multivariate Time Series) of reference [3]. If the trajectory of the target has moderate variations with respect to the stress, for example in the case of a constant velocity modulus constraint, if the modulus of the target velocity vector has moderate variations around a constant value, then this can result in a moderate additional error on the determination of the trajectory of the target.

La performance peut être optimisée en agissant sur la trajectoire du porteur. En effet, tout changement brusque sur la trajectoire du porteur, appliqué selon un axe perpendiculaire à la ligne de visée porteur-cible, entraîne un changement comparable sur la trajectoire des cibles compatibles, changement dont l'amplitude est proportionnelle à ia distance entre la cible compatible et la cible réelle. On peut donc décider de commander des manœuvres du porteur à des instants opportuns (étape 5) pour provoquer volontairement de teis changements brusques sur sa trajectoire. On démontre que l'efficacité maximale d'une manœuvre (du point de vue du changement induit sur la cible compatible) est atteinte si cette manœuvre se fait selon un axe perpendiculaire à la ligne de visée (i.e. la droite qui joint le porteur à la cible), on voit ainsi que si le porteur a essentiellement des capacités de manœuvres latérales (ce qui est généralement le cas d'un aéronef par exemple), alors l'efficacité maximale sera atteinte si le porteur se dirige vers la cible. Performance can be optimized by acting on the trajectory of the wearer. Indeed, any abrupt change in the trajectory of the carrier, applied along an axis perpendicular to the target-target line of sight, results in a comparable change in the trajectory of the compatible targets, a change whose amplitude is proportional to the distance between the target. compatible and the actual target. It may therefore be decided to command maneuvers of the wearer at opportune times (step 5) to deliberately provoke such abrupt changes in his trajectory. It is shown that the maximum efficiency of a maneuver (from the point of view of the change induced on the compatible target) is reached if this maneuver is done along an axis perpendicular to the line of sight (ie the straight line that joins the carrier to the target), we see that if the carrier has essentially lateral maneuvering capabilities (which is generally the case of an aircraft for example), then the maximum efficiency will be reached if the carrier is heading towards the target.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de trajectographie passive d'une cible mobile au moyen d'un porteur mobile et de trajectoire connue (10), qui comprend une étape d'acquisition d'un signal comportant une séquence de mesures angulaires entre le porteur et la cible établies à des instants successifs, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : - calcul (2) de N trajectoires de cibles compatibles avec ladite séquence de mesures angulaires, dites trajectoires compatibles (31 , 32), N étant prédéterminé et les cibles compatibles respectant une contrainte prédéterminée,A passive trajectory tracking method of a moving target by means of a moving carrier and a known trajectory (10), which comprises a step of acquiring a signal comprising a sequence of angular measurements between the carrier and the target established. at successive instants, characterized in that it further comprises the following steps: calculating (2) N target trajectories compatible with said sequence of angular measurements, said compatible trajectories (31, 32), N being predetermined and compatible targets respecting a predetermined constraint,

- pour chaque trajectoire compatible, établissement (3) de sa corrélation avec la trajectoire du porteur,for each compatible trajectory, establishing (3) its correlation with the trajectory of the carrier,

- sélection (4) de la trajectoire compatible la moins corrélée.selection (4) of the least correlated compatible trajectory.

2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la contrainte est déterminée par un module de vitesse constant ou par une projection de la vitesse selon une direction prédéfinie, constante.2. Method according to the preceding claim, characterized in that the stress is determined by a constant speed module or by a projection of the speed in a predefined direction, constant.

3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que N est défini en fonction d'un domaine d'incertitude en distance et d'un domaine d'incertitude en vitesse de la cible et en fonction de la finesse d'échantillonnage desdits domaines d'incertitude.3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that N is defined as a function of a range of uncertainty domain and a range of uncertainty in the target speed and as a function of the fineness of the target. sampling of said uncertainty domains.

4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les trajectoires du porteur (10) et de la cible (20) sont indépendantes.4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trajectories of the carrier (10) and the target (20) are independent.

5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend préalablement au caicul des trajectoires compatibles (31 , 32), une étape (1 ) de débruitage du signal.5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises before the caicul compatible paths (31, 32), a step (1) denoising the signal.

6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le débruitage est obtenu à partir d'une décomposition du signal par des ondeletîes, ou par une technique d'estimation de fonctions par noyaux, ou par une technique d'estimation de fonctions par projection orthogonale.6. Method according to the preceding claim, characterized in that the denoising is obtained from a decomposition of the signal by or by a kernel function estimation technique, or by an orthogonal projection function estimation technique.

7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calcul des trajectoires compatibles satisfaisant Ia contrainte est obtenu par résolution d'équations différentielles.7. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the computation of compatible trajectories satisfying the stress is obtained by solving differential equations.

8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'établissement de la corrélation est basé sur une décomposition par des ondelettes de 2 signaux respectivement définis à partir desdites trajectoires, ou sur une représentation de ces 2 signaux comme des processus aléatoires.8. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the establishment of the correlation is based on a decomposition by wavelets of 2 respectively defined signals from said trajectories, or on a representation of these 2 signals as processes random.

9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le porteur et la cible ont des capacités équivalentes en vitesse et/ou accélération latérale.9. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier and the target have equivalent capacity in speed and / or lateral acceleration.

10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les mesures angulaires sont des mesures 3D.10. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the angular measurements are 3D measurements.

11. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ie porteur est un aéronef. 11. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier is an aircraft.