WO2009043736A2 - Verfahren und vorrichtung zur effizienten offset-kompensation bei winkel- oder phasensignalen - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur effizienten offset-kompensation bei winkel- oder phasensignalen Download PDF

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/2448—Correction of gain, threshold, offset or phase control

Definitions

  • the invention relates to a method for efficient offset compensation in angular or phase signals, wherein the angle or phase value can be determined without knowledge of the signal offset. Furthermore, the invention relates to an apparatus for carrying out a method for efficient offset compensation in the case of angle or phase signals.
  • measuring devices such as e.g. AMR or GMR sensors (AMR: Anisotropy Magneto Resistance, GMR: Giant Magneto Resistance) used. These sensors each generate a sine signal and a cosine signal, from which the angle to be measured is subsequently calculated.
  • Further generic sensors are, for example, Hall sensors, as well as optical or micromechanical sensors.
  • offset effects can occur especially when using the sensors under high temperatures. For example, angle measurement in the motor vehicle engine compartment, in which typically high temperatures prevail, leads to non-negligible offset effects in conventional angle sensors.
  • German Patent Application DE 101 54 153 A1 describes a method for offset adjustment of angle sensors.
  • a sample of a sine signal is taken when the cosine signal has a zero crossing and a sample of the cosine signal is taken when the sine signal has a zero crossing so as to determine an offset by notifying opposite samples.
  • at least three measured values are acquired by determining the sine signal and the cosine signal for at least three different angles and a least squares fit to a hypothetical circle for these measurements to determine the offset.
  • Another object of the invention is to provide a device for determining the angle ⁇ without knowledge of the signal offset. This object is solved by the subject matter of claim 10.
  • the invention has the object to provide a computer program that performs all the steps of the method according to the invention, when it runs on a computing device expires. This object is solved by the subject matter of claim 11.
  • a computer program product with program code which is stored on a machine-readable carrier for carrying out the method according to the invention, when the program is executed on a computer or control device, is the subject of claim 12.
  • the method according to the invention and the method require no information about signal offsets, on the one hand no storage possibilities for the offsets are necessary and, on the other hand, the offsets need not be determined during special measuring operations, neither at the end of the tape nor during operation. Furthermore, an aging or temperature-related change in the offsets does not affect the result of the method / device, whereby neither a corresponding temperature compensation nor an age compensation must be provided and the method has a high robustness against disturbing influences.
  • the method according to the invention / the device according to the invention for evaluating acceleration sensors (micromechanical or piezoelectric) in tire pressure monitoring systems is particularly suitable; Motion detection and / or auto-location.
  • the angle ⁇ corresponds to the angle to be measured. Instead of the angle ⁇ to be measured, it is also possible to determine a phase value.
  • the sensors of the type mentioned above provide two output signals of the form:
  • a x and A y are the offsets of the two signals x and y.
  • B x and B y correspond to the amplitudes of the cosine and sine signals, respectively.
  • the determination of an angle ⁇ of angle sensors is based on an angle-assignable sine signal and an angle-assignable cosine signal, comprising the following steps: picking up a first value pair So, with a first si nut signal (yo) and a first cosine signal (xo); Taking a second value pair S, with a second sine signal (y) and a second cosine signal (x); Forming a third value pair S 'from the difference of the second value pair S and the first value pair So; and / or determining the angle ⁇ based on the third value pair S '.
  • the offstets (A x , A y ) need neither be determined nor taken into account.
  • the first value pair So can be taken at a time t 0 , wherein the time t 0 is the turn-on time of the angle sensors.
  • the time t 0 may also be the beginning of any sequence during operation.
  • the second value pair S has the same dimension as the first value pair So.
  • the sampling rate can be adjusted, which can be influenced on the accuracy of the process. The higher the sampling rate, the more accurate the procedure.
  • an angle measurement value p can be determined on the basis of the third value pair S '.
  • the angle measurement value p is preferably strictly proportional to the angle ⁇ to be determined.
  • the angle p can be determined by means of an atan2 calculation (ie, arctangent with 2 arguments).
  • This function is used in the conversion of Cartesian coordinates P (x, y) into polar coordinates S '(r; p) of the determination of the angle p, where r corresponds to the length of the vector from the origin to S', and p to the angle between the vector and the horizontal. This is achieved by transforming the coordinates (x 1 , y ') of the third value pair S' into polar coordinates in the form S '(r; p). It applies
  • the atan2 calculation can be realized by means of a CORDIC algorithm (COordinate Rotation Pjgital Computer) or a series development.
  • the device for determining an angle ⁇ of angle sensors on the basis of an angle-assignable sine signal and an angle assignable cosine signal, comprising: means for receiving a first value pair So, with a first sine signal (yo) and a first one Cosine signal (xo); means for receiving a second value pair S, having a second sine signal (y) and a second cosine signal (x); means for forming a third value pair S 'from the difference of the second value pair S and the first value pair So; and / or a device for determining the angle ⁇ on the basis of the third value pair S '.
  • the device for receiving the first value pair So may be a sample and hold element.
  • the sample and hold element can be designed analog or digital.
  • Sample & Hold links By using Sample & Hold links, it is possible to sample / record and hold or store a continuously changing value.
  • the use of Sample & Hold links allows a correct recording even with rapid changes of the input signal.
  • the device according to the invention for forming the third value pair may be an analog and / or digital differential element.
  • FIG. 1 shows a representation of offset-related measured values in a two-dimensional representation
  • FIG. 2 shows a representation of offset-related measured values in a two-dimensional representation after difference formation
  • Fig. 3 is a schematic representation of the relationship between the angle measurement value p and the angle ⁇ ;
  • Fig. 4 shows a device for circuit implementation of the method according to the invention.
  • Numerous angle sensors generate two different signals for certain angular positions, which correspond to the sine (y value) or the cosine (x value) of the angle to be determined. If the measured values 11, 12, 15 resulting from these signals x and y are plotted for different angles or phase values in the form M (x, y) in a two-dimensional representation (complex plane) as in FIG Measurements 11, 12, 15 a circle around a midpoint. This center point is shifted out of the origin by the signal offsets 13, 14.
  • a third value pair S ' is formed. If the measured values 21, 22, 25 corresponding to the third value pair S 'are again displayed in a two-dimensional representation as shown in FIG. 2, these measured values 21, 22, 25 again describe a circle. However, this circle is shifted by the amount of the first value pair So, whereby necessarily a measured value 25 of this circle lies at the origin of a two-dimensional coordinate system.
  • FIG. 4 schematically shows a device for the circuit implementation of the method according to the invention.
  • a sample & hold member 41a, 41b a corresponding one of the first sinusoidal signal value y 0 and a first cosine signal corresponding value X 0 is received. These values are then subtracted from the current measured values x and y in a difference element 43, whereby difference values x 'and y' are formed. From these difference values x 'and y', an angle measurement value p, which is proportional to the angle ⁇ , is determined in the angle determination element 44.

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (40) zum Bestimmen eines Winkels f von Winkelsensoren auf Grundlage eines dem Winkel zuordenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordenbaren Cosinussignals, mit folgenden Schritten: Aufnehmen eines ersten Wertepaars So, mit einem ersten Sinussignal (yo) und einem ersten Cosinussignal (xo); Aufnehmen eines zweiten Wertepaars S, mit einem zweiten Sinussignal (y) und einem zweiten Cosinussignal (x); Bilden eines dritten Wertepaars S' aus der Differenz des zweiten Wertepaars S und des ersten Wertepaars So; und Bestimmen des Winkels f auf Grundlage des dritten Wertepaars S', wobei durch die beschriebene Vorgehensweise die Offsets in den Sinus- und Cosinussignalen kompensiert werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur effizienten Offset-Kompensation bei Winkel- oder
Phasensignalen
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur effizienten Offset-Kompensation bei Winkel- oder Phasensignalen, wobei der Winkel- oder Phasenwert ohne Kenntnis des Signal-Offsets bestimmt werden kann. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausführen eines Verfahrens zur effizienten Offset-Kompensation bei Winkel- oder Phasensignalen.
Stand der Technik
Zur Messung mechanischer Winkel werden häufig Messeinrichtungen wie z.B. AMR- oder GMR-Sensoren (AMR: Anisotropie Magneto Resistance, GMR: Giant Magneto Resistance) eingesetzt. Diese Sensoren erzeugen jeweils ein Sinussignal und ein Cosinussignal, aus denen anschließend der zu messende Winkel errechnet wird. Weitere gattungsgemäße Sensoren sind beispielsweise Hallsensoren, sowie optische oder mikromechanische Geber. Die Genauigkeit derartiger Sensoren wird jedoch durch Offset- Effekte begrenzt. Off set- Effekte können insbesondere bei Einsatz der Sensoren unter hohen Temperaturen auftreten. Beispielsweise führt eine Winkelmessung im Kfz- Motorraum, in welchem typischerweise hohe Temperaturen herrschen, bei herkömmlichen Winkelsensoren zu nicht zu vernachlässigenden Offset- Effekten.
Zur Bestimmung und Kompensation von Offsets sind mehrere Verfahren bekannt. Beispielsweise ist in der deutschen Patentanmeldung DE 101 54 153 A1 ein Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren beschrieben. Dabei wird in einem Verfahren ein Abtastwert eines Sinussignals aufgenommen, wenn das Cosinussignal einen Nulldurchgang hat und ein Abtastwert des Cosinussignals aufgenommen, wenn das Sinussignal einen Nulldurchgang hat, um so einen Offset durch Mitteilung gegenüberliegender Abtastwerte zu ermitteln. Gemäß einem anderen beschriebenen Verfahren werden wenigstens drei Messwerte durch Bestimmen des Sinussignals und des Cosinussignals für wenigstens drei unterschiedliche Winkel aufgenommen und eine Fehlerquadratanpassung an einen hypothetischen Kreis für diese Messwerte durchgeführt, um daraus den Offset zu ermitteln.
Diese Verfahren haben aber den Nachteil gemeinsam, dass sie einen hohen Rechenaufwand erfordern, der in der Realisierung wiederum zu einem hohen Schaltungsaufwand führt. Ferner sind bei den bekannten Verfahren separate Abgleichsschritte notwendig.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden und ein Verfahren bereitzustellen, mit dem es möglich ist, den Winkel φ ohne Kenntnis des Signal-Offsets zu bestimmen. Gelöst wird diese Aufgabe durch den Gegenstand des Anspruchs 1.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Bestimmung des Winkels φ ohne Kenntnis des Signal-Offsets zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 10 gelöst.
Ferner stellt sich die Erfindung die Aufgabe, eine Computerprogramm, das alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführt, wenn es auf einem Rechengerät abläuft zur Verfügung zu stellen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 1 1 gelöst.
Ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Programm auf einem Computer oder Steuergerät ausgeführt wird, ist Gegenstand des Anspruchs 12.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung ist es möglich den Winkel φ ohne Kenntnis des Signal-Offsets / Offsets zu bestimmen. Hierdurch ist gegenüber herkömmlichen Lösungen eine Verringerung des Rechenaufwandes, sowie des Schaltungsaufwandes möglich.
Da das erfindungsgemäße Verfahren und das Verfahren keine Information über Signal- Offsets benötigen sind einerseits keine Speichermöglichkeiten für die Offsets notwendig und andererseits müssen die Offsets nicht während spezieller Messvorgänge, weder am Bandende noch im Betrieb, ermittelt werden. Ferner wirkt sich eine alterungs- oder temperaturbedingte Änderung der Offsets nicht auf das Ergebnis des Verfahrens / der Vorrichtung aus, wodurch weder eine entsprechende Temperaturkompensation noch eine Alterskompensation vorgesehen werden muss und das Verfahren eine hohe Robustheit gegenüber Störeinflüssen aufweist.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, die schaltungstechnische Realisierung der Vorrichtung in Bezug auf Schaltungsaufwand, Rechenaufwand und Stromverbrauch gegenüber herkömmlichen Lösungen äußerst effizient zu gestalten und zu optimieren.
Besonders geeignet ist das erfindungsgemäße Verfahren / die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Auswertung von Beschleunigungssensoren (mikromechanisch oder piezoelektrisch) in Reifendruck-Überwachungssystemen (Tire Pressure Monitoring System - TPMS / Reifen-Druck-Kontroll-System - RDKS); Motion Detection und/oder Auto- Location.
Bevorzugte Ausführungsformen und Weiterbildungen sowie Verfahrensergänzungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Im Sinne der Erfindung entspricht der Winkel φ dem zu messenden Winkel. Anstelle des zu messenden Winkels φ ist es auch möglich einen Phasenwert zu bestimmen.
Die Sensoren der eingangs erwähnten Art liefern zwei Ausgangssignale der Form:
x = Ax + Bx - cosφ y = Ay + By - sinφ
Hierbei sind Ax bzw. Ay die Offsets der beiden Signale x und y. Bx und By entsprechen den Amplituden des Cosinus- bzw. Sinussignals.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt die Bestimmung eines Winkels φ von Winkelsensoren auf der Grundlage eines dem Winkel zuordenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordenbaren Cosinussignals, mit folgenden Schritten: Aufnehmen eines ersten Wertepaars So, mit einem ersten Si- nussignal (yo) und einem ersten Cosinussignal (xo); Aufnehmen eines zweiten Wertepaars S, mit einem zweiten Sinussignal (y) und einem zweiten Cosinussignal (x); Bilden eines dritten Wertepaars S' aus der Differenz des zweiten Wertepaars S und des ersten Wertepaars So; und/oder Bestimmen des Winkels φ auf Grundlage des dritten Wertepaars S'.
Durch die Bestimmung des Winkels φ auf Grundlage der Differenz des ersten und zweiten Wertepaars, müssen die Offstets (Ax, Ay) weder bestimmt, noch mit berücksichtigt werden.
Entsprechend einer weiteren Ausführungsform kann das erste Wertepaar So zu einem Zeitpunkt t0 aufgenommen werden, wobei der Zeitpunkt t0 der Einschaltzeitpunkt der Winkelsensoren ist. Der Zeitpunkt t0 kann auch der Beginn einer beliebigen Sequenz während des Betriebs sein.
Somit ist es möglich die Winkelbestimmung entweder nach dem Einschalten der Vorrichtung zu starten oder zu einem beliebigen Zeitpunkt während des Betriebs.
Erfindungsgemäß wird das zweite Wertepaar S mit den Werten x und y zu einem Zeitpunkt t aufgenommen, der zeitlich nach dem Zeitpunkt t0 liegt, d.h. t=to+Δt. Das zweite Wertepaar S hat die gleiche Dimension wie das erste Wertepaar So.
Durch die Wahl des zweiten Zeitpunktes t kann die Abtastrate eingestellt werden, wodurch auf die Genauigkeit des Verfahrens Einfluss genommen werden kann. Je höher die Abtastrate, umso genauer ist das Verfahren.
Im Anschluss an die Aufnahme des ersten Wertepaars So und des zweiten Wertepaars S wird ein drittes Wertepaar S' mit den Werten x' und y' durch Subtraktion des ersten Wertepaars So von dem zweiten Wertepaar S ermittelt, d.h.
Figure imgf000006_0001
Entsprechend einer weiteren Ausführungsform kann auf Grundlage des dritten Wertepaars S' ein Winkelmesswert p bestimmt werden. Der Winkelmesswert p ist dabei vorzugsweise streng proportional zu dem zu bestimmenden Winkel φ. In einer bevorzugten Ausgestaltung kann der Winkel p mittels einer atan2 Berechnung (d.h. Arcustangens mit 2 Argumenten) bestimmt werden.
Diese Funktion dient bei der Umrechnung von kartesischen Koordinaten P(x, y) in Polarkoordinaten S'(r; p) der Ermittlung des Winkels p, wobei r der Länge des Vektors vom Ursprung nach S' entspricht, und p dem Winkel zwischen dem Vektor und der Horizontalen. Dies wird durch die Transformation der Koordinaten (x1, y') des dritten Wertepaars S' in Polarkoordinaten in der Form S'(r; p) erreicht. Dabei gilt
und
Figure imgf000007_0001
Da der Arcustangens mit einfachem Argument nicht die Möglichkeit bietet, den Winkel im korrekten Quadranten (I - IV) zu ermitteln, wird die Funktion mit zwei Argumenten (x, y) aufgerufen, um diesen Mangel zu beheben.
In einer weiteren Ausgestaltung kann die atan2 Berechung mittels eines CORDIC- Algorithmus (COordinate Rotation pjgital Computer) oder einer Reihenentwicklung realisiert werden.
Entsprechend einer weiteren Ausführungsform kann zwischen dem Winkelmesswert p, des Winkeloffsets φo und dem Winkel φ folgender Zusammenhang bestehen: p = — 1 -φ0 H — 1 φ modπ .
Wenn der Winkeloffset φ0 konstant ist, vereinfacht sich der Ausdruck zu d 1 d
— p = φ . dt 2 dt Entsprechend einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann zwischen Differenzen/Änderungen des Winkelmesswerts p und des Winkels φ folgender Zusammenhang bestehen:
Δp = -- Δφ .
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bestimmen eines Winkels φ von Winkelsensoren auf der Grundlage eines dem Winkel zuordenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordenbaren Cosinussignals, mit: einer Einrichtung zur Aufnahme eines ersten Wertepaars So, mit einem ersten Sinussignal (yo) und einem ersten Cosinussignal (xo); einer Einrichtung zur Aufnahme eines zweiten Wertepaars S, mit einem zweiten Sinussignal (y) und einem zweiten Cosinussignal (x); einer Einrichtung zur Bildung eines dritten Wertepaars S' aus der Differenz des zweiten Wertepaars S und des ersten Wertepaars So; und/oder einer Einrichtung zur Bestimmung des Winkels φ auf Grundlage des dritten Wertepaars S'.
In einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann die Einrichtung zur Aufnahme des ersten Wertepaars So ein Sample & Hold-Glied sein. In einer weiteren Ausgestaltung kann das Sample & Hold-Glied analog oder digital ausgebildet sein.
Durch die Verwendung von Sample & Hold-Gliedern ist es möglich einen sich kontinuierlich ändernden Wert abzutasten/aufzunehmen und zu halten bzw. speichern. Der Einsatz von Sample & Hold-Gliedern erlaubt eine korrekte Aufnahme auch bei schnellen Änderungen des Eingangssignals.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Bildung des dritten Wertepaars kann ein analoges und/oder digitales Differenzglied sein.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Darstellung Offset-behafteter Messwerte in einer zweidimensionalen Darstellung; Fig. 2 eine Darstellung Offset-behafteter Messwerte in einer zweidimensionalen Darstellung nach der Differenzbildung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung des Zusammenhangs zwischen dem Winkelmesswert p und dem Winkel φ; und
Fig. 4 eine Vorrichtung zur schaltungstechnischen Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Zahlreiche Winkelsensoren erzeugen für bestimmt Winkelstellungen zwei verschiedene Signale, welche dem Sinus (y-Wert) bzw. dem Cosinus (x-Wert) des zu bestimmenden Winkels entsprechen. Stellt man die sich aus diesen Signale x und y ergebenden Messwerte 11 , 12, 15 für verschiedene Winkel bzw. Phasenwerte in der Form M(x, y) in einer zweidimensionalen Darstellung (komplexe Ebene) wie in Fig. 1 dar, so beschreiben die Messwerte 11 , 12, 15 einen Kreis um einen Mittelpunkt. Dieser Mittelpunkt ist durch die Signal-Offsets 13, 14 aus dem Ursprung verschoben.
Wird, wie eingangs beschrieben, eine Differenz zwischen dem ersten Wertepaar So und dem zweiten Wertepaar S gebildet, entsteht ein drittes Wertepaar S'. Werden die dem dritten Wertepaar S' entsprechenden Messwerte 21 , 22, 25 wiederum in einer zweidimensionalen Darstellung wie in Fig. 2 gezeigt, dargestellt, so beschreiben diese Messwerte 21 , 22, 25 wiederum einen Kreis. Dieser Kreis ist jedoch um den Betrag des ersten Wertepaars So verschoben, wodurch zwingend ein Messwert 25 dieses Kreises im Ursprung eines zweidimensionalen Koordinatensystems liegt.
In Fig. 3 sind die geometrischen Beziehungen zwischen dem Winkelmesswert p, dem Offset φ0 und dem Winkel φ gezeigt. Diese Beziehungen genügen der Bedingung:
2- (p -φo) + (π -φ +φo) =π
Daraus folgt, dass der Winkel φ zwischen einem Messwert 21 und der Horizontalen durch folgenden Zusammenhang bestimmt werden kann:
φ = 2p -φ0 In Fig. 4 ist schematisch eine Vorrichtung zur schaltungstechnischen Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In einem Sample & Hold Glied 41a, 41 b wird jeweils ein einem ersten Sinussignal entsprechender Wert y0 und einem ersten Cosinussignal entsprechender Wert X0 aufgenommen. Diese Werte werden dann in einem Differenzglied 43 von den aktuellen Messwerten x und y abgezogen, wodurch Differenzwerte x' und y' gebildet werden. Aus diesen Differenzwerten x' und y' wird in dem Winkelbestimmungsglied 44 ein Winkelmesswert p bestimmt, der proportional zu dem Winkel φ ist.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Bestimmen eines Winkels φ von Winkelsensoren auf der Grundlage eines dem Winkel zuordenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordenbaren Cosinussignals, mit folgenden Schritten:
Aufnehmen eines ersten Wertepaars So, mit einem ersten Sinussignal (yo) und einem ersten Cosinussignal (xo);
Aufnehmen eines zweiten Wertepaars S, mit einem zweiten Sinussignal (y) und einem zweiten Cosinussignal (x);
Bilden eines dritten Wertepaars S' aus der Differenz des zweiten Wertepaars S und des ersten Wertepaars So; und
Bestimmen des Winkels φ auf Grundlage des dritten Wertepaars S'.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das erste Wertepaar So zu einem Zeitpunkt t0 aufgenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt to der Einschaltzeitpunkt der Winkelsensoren ist.
4. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage des dritten Wertepaars S' ein Winkelmesswert p bestimmt wird.
5. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel φ mittels einer atan2 Berechnung bestimmt wird.
6. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die atan2 Berechung auf Grundlage eines CORDIC- Algorithmuses oder einer Reihenentwicklung realisiert wird.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Winkelmesswert p, des Winkeloffsets φo und dem Winkel φ folgender Zusammenhang besteht: p = — 1 -φ0 H — 1 φ modπ .
8. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Differenzen des Winkelmesswerts p und des Winkels φ folgender Zusammenhang besteht:
Δp = -- Δφ .
9. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle des Winkels φ ein Phasenwert bestimmt wird.
10. Vorrichtung derart eingerichtet, um einen Winkel φ von Winkelsensoren auf der Grundlage eines dem Winkel zuordenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordenbaren Cosinussignals entsprechend dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 9 zu bestimmen.
11. Computerprogramm, das alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 9 ausführt, wenn es auf einem Rechengerät abläuft.
12. Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 9, wenn das Programm auf einem Computer oder Steuergerät ausgeführt wird.
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