WO2008149618A1 - Control device - Google Patents

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WO2008149618A1
WO2008149618A1 PCT/JP2008/058005 JP2008058005W WO2008149618A1 WO 2008149618 A1 WO2008149618 A1 WO 2008149618A1 JP 2008058005 W JP2008058005 W JP 2008058005W WO 2008149618 A1 WO2008149618 A1 WO 2008149618A1
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WO
WIPO (PCT)
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safety
input
circuit
output
outputs
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/058005
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
Takayoshi Shimizu
Eisuke Masuda
Yasuo Isa
Original Assignee
Idec Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Idec Corporation filed Critical Idec Corporation
Priority to JP2009517747A priority Critical patent/JP5254968B2/en
Publication of WO2008149618A1 publication Critical patent/WO2008149618A1/en

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/10—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches
    • G05B19/106—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches for selecting a programme, variable or parameter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23436—Select by dipswitches on power on

Definitions

  • the present invention relates to a control device for safely controlling the operation of a machine or device.
  • safety controllers safety PLCs: “programmable” to control industrial pot systems, general-purpose machine tools, semiconductor manufacturing equipment, etc. safely. What is called a logic controller ”) is in practical use.
  • the safety controller is a control signal for devices such as input units that receive ON / OFF signals from switch sensors, etc., and relays such as servo motors, hydraulic cylinders, and solenoid valves. And a CPU unit that controls the output unit by performing arithmetic processing according to the stored control program based on the input from the input unit.
  • a safety controller for example, when a safety sensor such as a light force detector detects a person entering the work area of a machine or device, the detection signal from the safety sensor is input to the input unit. Is done. Upon receiving this input signal, the CPU unit controls the output unit so as to output, for example, a drive stop signal to the operating overnight player based on a predetermined control program. In this way, the operating equipment is brought to an emergency stop, ensuring the safety of the operator.
  • the control program in the safety controller is generally created by the user or manufacturer of the safety controller as described in paragraph [0004] of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-297997.
  • the control program is stored in the safety controller by, for example, downloading a program created using a personal computer or the like to the memory of the safety controller.
  • the present invention has been made in view of such conventional situations, and the present invention will be solved.
  • the challenge is to provide a control device that can be set easily and reduce the burden on the user.
  • the present invention attempts to improve CPU reliability by distributing the load on the CPU in such a control device.
  • desired safety control can be performed simply by connecting the input unit to an input device such as a safety switch and connecting the output unit to an external control target device, thereby reducing the burden on the user.
  • the control device includes an input unit to which a safety input is input, an output unit that outputs a safety control output to an external device, and a plurality of safety controls stored in the arithmetic processing unit. Based on the setting switch for the user to select and set the desired safety control logic from the logic and the safety input input to the input section, the output section is set according to the safety control logic set by the setting switch. And an arithmetic processing unit for controlling.
  • a plurality of safety control logics are stored in advance in the arithmetic processing unit, and when the user sets the safety control logic, a desired safety control logic is selected from the plurality of safety control logics. It is only necessary for the user to select and turn on the setting switch of the corresponding control device. This eliminates the need to create safety control logic (that is, without a program), and allows easy setting of the control device, reducing the burden on the user.
  • the desired control can be performed after setting the control device. The burden on the user can be reduced.
  • the control device preferably further includes an approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as valid information.
  • an approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as valid information.
  • the control device preferably further includes a display unit for displaying the setting information set by the user using the setting switch, and the arithmetic processing unit includes a first arithmetic processing unit to which the setting switch is connected, and a display unit. And a second arithmetic processing unit connected to the first and second arithmetic processing units.
  • the first and second arithmetic processing units each perform arithmetic processing according to the safety control port set by the setting switch.
  • the output unit is controlled based on the collation result of the calculation results of both.
  • the setting input from the setting switch is input only to the first arithmetic processing unit, and the second arithmetic processing unit.
  • the second arithmetic processing unit performs display output to the display unit, and the first arithmetic processing unit does not.
  • the load on the arithmetic processing unit can be distributed, and the reliability of the entire arithmetic processing unit can be further improved.
  • the calculation results of the first and second calculation processing units are collated, processing with higher safety can be performed.
  • the second arithmetic processing unit is preferably connected to a memory for storing the previous previous setting information set by the setting switch. Then, the first arithmetic processing unit transmits the new setting information newly set by the setting switch to the second arithmetic processing unit, and the second arithmetic processing unit stores it in the memory of the second arithmetic processing unit.
  • the old setting information that has been set is sent to the first processing unit.
  • the new setting information set by the setting switch is compared with the old setting information. When the new setting information is different from the old setting information, the second arithmetic processing unit
  • the science department is displaying an alarm on the display.
  • the new setting information set by the setting switch is different from the old setting information.
  • the control device further includes an approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as the confirmation information, and the approval switch is turned on when an alarm is displayed on the display unit. As a result, the old setting information is reset, and the new setting information becomes valid as the fixed information.
  • control device further includes an expansion interface circuit, and the expansion unit can be connected via the expansion interface circuit.
  • the input unit of the control device preferably has a safety explosion-proof circuit that limits the voltage and current values.
  • a control device includes an input unit having a plurality of safety input terminals to which a plurality of safety inputs are input, a non-safety input terminal to which a start input is input, and an external device.
  • Output unit that outputs safety control output, and logic that is connected between the input unit and output unit, and outputs safety control output from the output unit based on each safety input input to each safety input terminal Circuit.
  • the logic circuit receives each safety input that is input to each safety input terminal and outputs the logical product of these inputs, and the output from the AND circuit. It is configured to include a holding circuit that holds the input and holds it, and outputs the held safety input to the output unit using the start input inputted to the non-safety input terminal as a trigger input.
  • the logic circuit that controls the output unit includes AND circuits that output the logical product of each safety input input to each safety input terminal.
  • the safety input is on (for example, all safety input device contacts are closed, all non-contact safety switches are on, all light power is off)
  • the output from the logic circuit is on.
  • the safety control output from the output section is turned on, and the external device maintains the operating state.
  • any safety input can be turned off (for example, any safety input device contact is open, any non-contact safety switch is off, any light curtain is blocked).
  • the output from the logic circuit is turned off, the safety control output from the output section is turned off, and the external device stops.
  • the desired control can be performed simply by connecting the input unit of the control device to an input device (safety device) such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device. Can reduce the burden on the user.
  • an input device safety device
  • an external control target device such as a safety switch or emergency stop switch
  • control device when a direct opening device such as an emergency stop switch or a safety switch is used as an input device connected to the input unit, the machine is used as an external control target machine.
  • a highly versatile device that can be applied to various machines such as machines and robots can be realized.
  • NO (Normal Open) / NC (Normal Close) contact device such as a non-contact safety switch
  • a device suitable for a semiconductor manufacturing apparatus, a food packaging machine, or the like can be realized.
  • a semiconductor output device such as a safety light curtain or a safety laser scanner is used as an input device
  • a control device suitable for a device having an opening such as a transfer line to a robot can be realized.
  • the output unit may output a signal for allowing a person to approach the machine after outputting a signal for stopping the machine connected to the external device.
  • the control device is a first safety input terminal to which a mode select input for switching between the normal operation mode and the teaching mode is input, and a safety input from the teaching device.
  • the second safety input terminal to which is input, the third safety input terminal to which the safety input from the safety switch is input, and the first and second non-safety to which the first and second start inputs are input An input unit having an input terminal, a first AND circuit that outputs a logical product of the input of the teach mode input from the first safety input terminal and the safety input from the second safety input terminal;
  • the second AND circuit that outputs the logical product of the normal operation mode input from the safety input terminal 1 and the safety input from the third safety input terminal as inputs, and the output from the first AND circuit are input.
  • the first hold circuit that outputs the held safety input using the first shift input input to the first non-safety input terminal as a trigger input
  • the second AND circuit The second holding circuit outputs the held safety input using the second start input input to the second non-safety input terminal as one trigger input.
  • the OR circuit that outputs the logical sum of these outputs from the first and second holding circuits and the output from the OR circuit are input, and the safety control output based on the inputs is sent to an external device. And an output section for outputting the output.
  • the normal operation mode input and the third operation input when the first safety input terminal is switched to the normal operation mode and the normal operation mode input is input to the first safety input terminal, the normal operation mode input and the third operation input
  • the safety input from the safety input terminal is input to the second AND circuit, and the output of the second AND circuit is turned on.
  • the ON output of the second AND circuit is input to and held in the second holding circuit, and is output to the OR circuit using the second start input as one trigger input. This Therefore, the output from the OR circuit is turned on, the safety control output from the output section is turned on, and the operating state of the external equipment is maintained.
  • the teach mode input since the teach mode input is turned off, the output of the first AND circuit remains off even if a teaching device such as an enable switch is operated. The function is disabled.
  • the teach mode input is input to the first AND circuit.
  • the output of the first AND circuit is turned on, and this ON output is input and held in the first holding circuit, and the first start input is triggered. Is output to the OR circuit.
  • the output of the OR circuit is turned on, so that the operator can perform teaching of an external device using the teaching device.
  • the normal operation mode input is off, even if the safety input from the third safety input terminal is on, the output of the second AND circuit is off, and the third safety input Safety input from the input terminal is disabled.
  • the first safety input terminal to which the mode select input for switching between the normal operation mode and the teach mode is input and the first safety input terminal for performing control according to each mode.
  • a mouth-and-mouth circuit comprising a second AND circuit and an OR circuit is provided, so that appropriate control can be performed according to each mode of the normal operation mode and the teach mode.
  • desired control can be performed simply by connecting the input unit of the control device to an input device such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device. This can reduce the burden on the user.
  • a control device comprises an emergency stop safety input terminal to which an emergency stop switch is connected, and a plurality of first safety switches provided corresponding to external first devices. Are provided for the first safety input terminal to which the safety input is input and the second external device.
  • a first AND circuit that outputs a logical product of these inputs from a plurality of safety inputs from the first safety input terminal, and a plurality of safety inputs from the second safety input terminal as inputs.
  • the first holding circuit that outputs the held safety input and the output from the first AND circuit are held as inputs, and the second or third non-safety input terminal is input with the second or third non-safety input terminal.
  • Trigger the third start input The second holding circuit that outputs the held safety input as the first input, and the output from the second AND circuit is held as an input, and is input to the second non-safety input terminal.
  • the third holding circuit that outputs the held safety input, and the outputs of these outputs from the first and second holding circuits as outputs
  • a fourth AND circuit that outputs a logical product of the third AND circuit, the output from the first holding circuit or the output from the third AND circuit, and the outputs from the third holding circuit as inputs.
  • the safety from the safety input terminal for emergency stop is When the safety input from the first safety input terminal provided for the external first device is turned off with the input turned on, the output of the first AND circuit is turned off, Second protection The output of the holding circuit is turned off, and as a result, the output of the third AND circuit is turned off. As a result, the safety control output from the first output section is turned off, and the operation of the first external device is stopped.
  • the output of the second AND circuit is turned on and the third holding circuit Is turned on, and this on output is input to the fourth AND circuit.
  • the output of the first holding circuit is also ON, and this ON output is input to the fourth AND circuit.
  • the output from the fourth AND circuit is turned on. As a result, the safety control output from the second output unit is turned on, and the operation of the external second device is maintained.
  • the output of the first holding circuit is on, and this on output is input to the third AND circuit.
  • the output from the AND circuit of 3 is turned on.
  • the safety control output from the first output section is turned on, and the operation of the first external device is maintained.
  • the emergency stop safety input terminal If the safety input from the first safety input terminal provided for the external first device is turned off while the safety input is turned on, the output of the first AND circuit is turned off. The output of the second holding circuit is turned off, and as a result, the output of the third AND circuit is turned off. As a result, the safety control output from the first output section is turned off, and the operation of the external first device is stopped. At this time, since the OFF output of the third AND circuit is input to the fourth AND circuit, the output of the fourth AND circuit is also turned OFF, and the safety control output from the second output unit Turns off and the operation of the second external device is also stopped.
  • the operation of the second external device is stopped.
  • the output of the first AND circuit is turned ON, and the output from the second holding circuit is The output is turned on, and this on output is input to the third AND circuit.
  • the output of the first holding circuit is also on, and this on output is input to the third AND circuit.
  • the output from the AND circuit of 3 is turned on. As a result, the safety control output from the first output section is turned on, and the operation of the first external device is maintained.
  • control unit input unit is connected to an input device such as a safety switch or emergency stop switch, and the output unit is connected to the external first and second control target devices. Since control can be performed, the burden on the user can be reduced.
  • the plurality of safety control logics are stored in the arithmetic processing unit in advance, and the setting switch for the user to select and set a desired safety control logic.
  • the user sets the safety control logic
  • the user only has to select the desired safety control logic from among a number of safety control logics and turn on the corresponding control device setting switch. In this way, it is possible to easily set the control device and reduce the burden on the user.
  • the logic circuit for outputting the safety control output based on the plurality of safety inputs input to the input unit to the external device from the output unit is provided. It is possible to perform desired safety control simply by connecting the unit to an input device such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device, reducing the burden on the user.
  • FIG. 1 is a front view of a safety controller according to an embodiment of the present invention, and shows a state in which a protective cover is closed.
  • FIG. 2 is a front view of a safety controller according to an embodiment of the present invention, and shows a state in which a protective cover is opened.
  • FIG. 3 is a block diagram of the safety controller.
  • FIG. 4 is a partial detail view of the block configuration diagram.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for setting the safety controller.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the first safety control logic (logic pattern 1).
  • FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the second safety control logic (logic pattern 2).
  • FIG. 9 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the third safety control logic (logic pattern 3).
  • FIG. 10 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fourth safety control logic (logic pattern 4).
  • FIG. 1 O A is a plan view showing an example of the layout of the muting sensor and safety light curtain.
  • FIG. 10B is a plan view showing an example of the layout of the muting sensor and safety light curtain.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fifth safety control logic (logic pattern 5).
  • Figure 11A shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
  • Figure 11 B shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
  • Fig. 11 C shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the sixth safety control logic (logic pattern 6).
  • FIG. 13 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control in the normal operation mode.
  • Fig. 14 is a block diagram showing the circuit configuration for solenoid control in the teach mode. It is.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the seventh safety control logic (logic pattern 7).
  • FIG. 16 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the eighth safety control logic (logic pattern 8).
  • Fig. 17 is a block diagram showing a state where the expansion unit is connected to the safety controller.
  • Fig. 18 is a block diagram of the input circuit expansion unit.
  • FIG. 19 is a block diagram of an expansion unit for an output circuit.
  • FIG. 20 is a block diagram of a communication unit as an extended unit.
  • Figure 21 is a block diagram of the program extension unit.
  • FIG. 22 is a block diagram of a safety controller with safety explosion-proof function.
  • FIG. 23 is a block diagram of an input circuit expansion unit having a safety explosion-proof function.
  • FIGS. 1 to 5 are diagrams for explaining a safety controller (safety PLC: “programmable logic controller”) as a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 1 and 2 are front views of the safety controller according to the present embodiment, FIG. 1 is a view showing a state where a protective cover is closed, FIG. 2 is a view showing a state where a protective cover is opened, Fig. 3 is a block diagram of the safety controller, Fig. 4 is a partial detail view of Fig. 3, and Fig. 5 is a flowchart showing the setting procedure of the safety controller.
  • this safety controller 1 is Input connector part 2 to which external input devices such as touches are connected, output connector part 3 to be connected to external equipment that is the object of output control, and multiple (here 8 pieces) stored in the safety controller )
  • Logic pattern safety control program
  • the user can select the desired mouth jig pattern and set the mouth jig pattern setting switch 4, and the OFF delay delay time value that is the delay time during the off operation.
  • the setting switch 5 for selecting and setting the approval switch 6 for enabling the setting conditions set by the user, the logic pattern setting switch 4, the timer setting switch 5 and the approval switch 6 And a protective cover 7 that can be opened and closed.
  • logic pattern setting switches 4 are provided, each corresponding to each of the eight logic patterns described above. Further, in the example shown in FIG. 2, the logic pattern setting switch 4 and the timer setting switch 5 are both configured by a switch, but other switches (for example, an evening switch panel, etc.) may be adopted. .
  • the protective cover 7 is locked in the closed position by a lock hole 71 provided in the upper part of the safety controller.
  • the safety controller 1 further includes 7-segment LED displays 8 and 9 and LED indicators 10 and 11 as display units.
  • the LED display 8 is for displaying a logic pattern set by the logic pattern setting switch 4, and the LED display 9 is for displaying an error. These LED displays 8 and 9 may consist of LCD or CRT.
  • the LED indicator 10 is for displaying the setting value set by the timer setting switch 5, and the LED indicator 11 is for displaying the input / output state.
  • the safety controller 1 has an arithmetic processing circuit 50 which is an arithmetic processing unit. Arithmetic processing circuit 50 has an input circuit 51 as an input unit and non-safety The input circuit 52 is connected to the output circuit 53 as an output unit and the non-safety output circuit 5. Further, a power supply circuit 55 for applying a power supply voltage to the arithmetic processing circuit 50, the input circuit 51, the output circuit 53, and the non-safety output circuit 54 is provided.
  • the input circuit 51 is a circuit to which an input signal from an external input device such as an emergency stop switch, a safety switch, a light curtain, a muting sensor, or an enable switch is input.
  • the non-safety input circuit 52 is a circuit to which an input signal from a start switch or a start sensor is input.
  • the input circuit 51 is a circuit that processes inputs such as emergency stop switches, safety switches, light curtains, enable switches, etc. in duplicate, and the non-safety input circuit 52 does not perform redundancy processing. It is a circuit that simply inputs.
  • the output circuit 53 and the non-safety output circuit 54 are circuits for outputting control signals to external machines such as industrial robots and machine tools.
  • the safety output is controlled by devices such as thermal pumps, hydraulic cylinders, solenoid valves, etc., and relays.
  • the output circuit 53 is a circuit that processes the output (PLC output) in duplicate for the output control target that requires a certain level of safety, and the non-safety output circuit 54 This is a circuit that simply outputs the PLC output without performing such processing.
  • a program interface (I / F) circuit 56 and a user interface (I / F) circuit 57 are further connected to the arithmetic processing circuit 50 of the safety controller 1.
  • the program I / F circuit 5 6 is a circuit for creating a logic pattern, which is a safety control program, in which one of the best efforts to provide a safety controller.
  • a personal computer can be connected to this program 1 / circuit 56.
  • the manufacturer created several general-purpose logic patterns that can be used for various applications on a personal computer, and programmed these logic patterns into the program I / F circuit. 5 is downloaded to the safety controller memory via 6
  • the user I / F circuit 57 has the logic pattern setting switch 4, the evening timer setting switch 5, the approval switch 6, and the LED displays 8 and 9 and the LED indicators 10 and 11.
  • the arithmetic processing circuit 50 includes a first arithmetic processing unit (first arithmetic processing unit) 5 OA and a second arithmetic processing unit (second arithmetic processing unit) 50 B. It is configured.
  • Each of the first and second arithmetic processing devices 50A and 5OB is mainly composed of a CPU, and is configured to be able to communicate with each other via a communication port.
  • the first arithmetic processing unit 5 OA is connected to a logic pattern setting switch 4, an evening timer setting switch 5, and an approval switch 6.
  • the second arithmetic processing unit 50 B is connected to LED displays 8 and 9 and LED indicators 10 and 11.
  • a ROM 70 is connected to the second arithmetic processing unit 50B.
  • the ROM 70 stores setting information set by the logic pattern setting switch 4 and the evening timer setting switch 5.
  • the left side shows the processing of the first arithmetic processing unit 5 OA
  • the right side shows the processing of the second arithmetic processing unit 50 B.
  • step S 1 of FIG. 5 the first arithmetic processing unit 5 OA is performed by the user using the logic pattern setting switch 4 and the timer setting switch 5. Read configuration information.
  • step S2 the first arithmetic processing unit 5OA transmits the setting information read in step S1 to the second arithmetic processing unit 50B.
  • step T1 the second arithmetic processing device 50B receives the setting information transmitted from the first arithmetic processing device 5OA.
  • step T2 second arithmetic processing unit 50B reads the previous old setting information stored in ROM 70, and transmits the old setting information to first arithmetic processing unit 5OA.
  • the first arithmetic processing unit 5 OA receives the old setting information transmitted from the second arithmetic processing unit 5 0 B in step S 3.
  • step S4 the first arithmetic processing unit 5 OA compares the setting information read in step S1 with the previous setting information that was set last time. Determine whether or not.
  • step S4 If it is determined in step S4 that the two data match, the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to the safety control program execution routine described later, and when the first arithmetic processing unit 5 OA outputs a control signal to an external machine, the output is continued without being stopped. .
  • step S4 If it is determined in step S4 that the two data do not match, the safety control program setting routine proceeds to step S5.
  • step S5 when the first arithmetic processing unit 5OA outputs a control signal to an external machine, the output is stopped.
  • step S6 it is determined whether or not the approval switch 6 is turned on. If the approval switch 6 is not turned on, the safety control program setting routine returns to the beginning and repeats the processes of steps S1 to S6.
  • step S6 If it is determined in step S6 that the approval switch 6 is turned on, the process proceeds to step S7.
  • step S 7 the setting information read in step S 1 is transmitted to the second arithmetic processing unit 50 B as final information.
  • the safety control program setting routine ends.
  • the process proceeds to a safety control program execution routine described later, and a control signal is output to an external machine based on the newly set setting data. That is, the logic parameter newly set by the user in the logic parameter setting switch 4 is displayed.
  • the control signal is output from the first arithmetic processing unit 5 OA according to the process, and the external machine is controlled.
  • the second arithmetic processing unit 50 0 B compares the setting data received in step T 1 with the data set in the previous time in step T 3. Determine whether you are doing it.
  • step T4 the setting data is lit on the LED display 8. For example, if the logic pattern number set by the user with the logic pattern setting switch 4 is 1, “1” is lit on the LED display 8.
  • step T4 the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to a safety control program execution routine described later, and when the second arithmetic processing unit 50 B outputs a control signal to an external machine, the output is continued without being stopped. .
  • step T3 If it is determined in step T3 that the two events do not match, the safety control program setting routine proceeds to step T5.
  • step T5 when the second arithmetic processing unit 50B outputs a control signal to an external machine, the output is stopped.
  • step T6 the setting display is flashed on the LED display 8 (that is, an alarm display). For example, if the logic pattern number set by the user with the logic pattern setting switch 4 is 2, “2” flashes on the LED display 8.
  • step D7 it is determined whether or not the approval switch 6 is turned on. If the approval switch 6 is not turned on, the safety control program setting routine returns to the beginning, and the processes of steps T1 to T7 are repeated.
  • step ⁇ 8 Migrate to In step T8, the confirmation information transmitted from the first arithmetic processing unit 1 is received, and the setting information received in step T1 is transmitted to the first arithmetic processing unit 5OA as confirmation information.
  • the first arithmetic processing unit 1 receives this transmission data in step S 7.
  • the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to the safety control program execution routine described later, and a control signal is output to an external machine based on the newly set settings. That is, according to the logic pattern newly set by the user with the logic pattern setting switch 4, a control signal is output from the second arithmetic processing unit 50B to control the external machine. 'Next, the safety control program execution routine will be described.
  • the same input signals input from the input circuits 51 and 52 are input to the first arithmetic processing unit 5OA and the second arithmetic processing unit 50B.
  • Each of the first and second arithmetic processing units 50 A and 50 B executes a safety control program corresponding to the setting information, and performs arithmetic processing on the input signal. Then, each arithmetic processing unit outputs each arithmetic result to the other arithmetic processing unit, and collates its own arithmetic result with the other arithmetic result.
  • the arithmetic processing circuit 50 If the collation results of the first arithmetic processing unit 5 OA and the second arithmetic processing unit 50 0 B match, the arithmetic processing circuit 50 outputs the output based on the arithmetic result. Control circuits 5 3 and 5 4. If the collation result of at least one of the first and second arithmetic processing units 50 A and 5 OB does not match, the arithmetic processing unit 50 controls the external machine. The output circuits 5 3 and 5 4 are controlled so as not to output signals.
  • the arithmetic processing circuit 50 uses the first arithmetic processing circuit 50 A and the second arithmetic processing circuit 50 B in order to improve the reliability of the arithmetic result. It operates as a dual system, and performs arithmetic processing on input signals input from the input circuits 5 1 and 5 2 according to the safety control program set by the setting switch. And the output circuits 5 3 and 5 4 are controlled on the basis of the collation result of the two operation results.
  • a plurality of logic patterns for controlling an external machine are stored in the arithmetic processing circuit in advance, and a user selects a desired logic pattern.
  • a logic pattern setting switch Since a logic pattern setting switch is provided, the user selects a desired logic pattern from a plurality of logic patterns and sets the corresponding safety pattern when setting the mouth pattern. It is only necessary to turn on the logic pattern setting switch of the controller. In this way, the safety controller can be set easily and the burden on the user can be reduced.
  • the approval switch for enabling the setting information set by the user using the logic pattern setting switch as the confirmation information is provided, after the user sets the logic pattern using the setting switch, By turning on the approval switch, the setting information set by the user is validated as the confirmation information. As a result, it is possible to prevent an erroneous setting due to a setting error of the user or an operation error of the setting switch.
  • the setting input from the logic pattern setting switch is input only to the first arithmetic processing unit, not to the second arithmetic processing unit, and is also displayed on the display unit.
  • the output is performed only by the second arithmetic processing unit, not the first arithmetic processing unit.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the first safety control logic (logic pattern 1)
  • FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control.
  • the input circuit 5 1 (Fig. 3) of the safety controller 1 has safety inputs 1 to 5 from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches (six in this example). There are a total of 12 (6 X 2) safety input terminals where 6 is input in duplicate.
  • the non-safety input circuit 5 2 of the safety controller 1 has a non-safety input terminal to which the non-safety input from the start inputs 1 and 2 and the external device monitors 1 and 2 is inputted.
  • the external device monitors 1 and 2 are for monitoring the control target device of the safety controller 1 and are connected to NC contacts such as a contactor and a safety relay, for example.
  • the AND circuit 100 is a logic circuit for outputting a logical product of these six safety inputs 1 to 6.
  • the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is input to the self-holding circuit 1 0 1.
  • start inputs 1 and 2 are input to OR circuit 1 0 2.
  • the OR circuit 1 0 2 is a logic circuit for outputting the logical sum of the start inputs 1 and 2.
  • the output of the OR circuit 10 2 is input to the trigger 1 terminal of the self-holding circuit 1 0 1.
  • the self-holding circuit 1 0 1 temporarily holds the ON input S 1 from the AND circuit 1 0 0, and also uses the start input 1 and 2 input to the trigger terminal as a trigger input and the held ON input S 1 This is a circuit for output to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 with off-delay and night-timer.
  • Non-safety inputs from external device monitors 1 and 2 are input to the EDM terminals of safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4.
  • the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 hold the output of the self-holding circuit 1 0 1 for the predetermined time set by the off-delay timer, and then output them as safety control outputs 1 and 2, respectively. Circuit. Safety control outputs 1 and 2 are both duplicated and output. As shown in FIG. 7, the outputs Y 0 and Y 1 of the safety control output 1 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are inverted and input to the solenoid control AND circuit 1 0 5.
  • the solenoid control AND circuit 1 0 5 is a circuit for outputting a logical product of the safety control output 1 outputs Y 0 and Y 1 inverting input and the AND circuit 1 0 0 output S 1 inverting input.
  • the output SL 1 of the solenoid control AND circuit 10 5 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
  • outputs ⁇ 2 and ⁇ 3 of safety control output 2 and output S 1 of AND circuit 1 0 0 are inverted and input to AND circuit 1 0 6 for solenoid control as shown in FIG. Yes.
  • the solenoid control AND circuit 10 6 is a circuit for outputting a logical product of the safety control output 1 outputs ⁇ 2 and ⁇ 3 inverting inputs and the AND circuit 100 0 output S 1 inverting input.
  • the output S L 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is input to the solenoid for releasing the safety door lock state provided in the external control target device.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 10 3 (that is, Y 0, YD and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0, respectively) is input for the solenoid control AND circuit.
  • Output SL 1 on path 1 0 5 is off and the solenoid keeps the safety door locked.
  • the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which the inverting input of the output 2 of the safety output circuit 1 0 4 (that is, Y 2, ⁇ 3) and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is input. 2 is off and the solenoid keeps the safety door locked.
  • the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off, and the off output S 1 is passed through the self-holding circuit 1 0 1 to the safety output circuit. Input to 1 0 3 and 1 0 4.
  • the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after the lapse of the predetermined time set by the off-delay timer. This stops the operation of the external controlled machine.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (Y 0, YD and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the inverting input of the solenoid control AND circuit 1 0 5 output SL. 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid releases the lock state of the safety door
  • safety output 2 (Y2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety controller 1 simply connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to a directly open device such as an emergency stop switch or safety switch, and connect safety outputs 1 and 2 to an external device to be controlled. Since control can be performed, the burden on the user can be reduced.
  • the output from the solenoid control AND circuit is turned on only when the safety control output from the safety output circuit is OFF and the output from the AND circuit is OFF.
  • the safety door is unlocked by being driven, but in other cases, the output from the AND circuit for solenoid control is turned off and the safety door is locked. , As a result, the safety door is not unlocked while the external device is in operation, ensuring operator safety.
  • a highly versatile safety control device that can be applied to various machines such as machine tools and robots can be realized as an external control target machine.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the second safety control logic (logic pattern 2).
  • This circuit configuration is similar to that of Logic Pattern 1 in Fig. 6.
  • safety inputs 1 to 4 for example, from NO / NC contact devices such as non-contact safety switches for movable doors.
  • NO / NC input of is duplicated.
  • safety inputs 5 and 6 safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated.
  • Six safety inputs 1 to 6 are input to the AND circuit 100.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety output 2 (Y 2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 0 0
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety controller 1 connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to NO / NC contact devices such as non-contact safety switches, and directly open devices such as emergency stop switches and safety switches, and safety outputs 1,
  • NO / NC contact devices such as non-contact safety switches
  • directly open devices such as emergency stop switches and safety switches
  • safety outputs 1 By simply connecting 2 to an external device to be controlled, the desired control can be performed, reducing the burden on the user.
  • a safety control device suitable for a machine such as a semiconductor manufacturing apparatus or a food packaging machine can be realized as an external control target machine.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the third safety control logic (logic pattern 3).
  • This circuit configuration is similar to that of logic pattern 1 in Fig. 6, but here, as safety inputs 1 and 2, for example, inputs from semiconductor input devices such as safety light curtains and safety laser scanners Is different from logic pattern 1 in that the input is duplicated. Also, as safety inputs 3 to 6, safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated. Six safety inputs 1 to 6 are input to the AND circuit 100.
  • the output 1 ( ⁇ 0, ⁇ 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5.
  • the output SL 1 of the solenoid control AND circuit 1 0 5 is turned OFF and the solenoid is locked to the safety door. Maintain state.
  • the inverting input of the output 2 ( ⁇ 2, ⁇ 3) of the safety output circuit 10 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is connected to the AND circuit 1 0 6 for the solenoid control.
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid keeps the safety door locked.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety output 2 (Y 2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 0 0
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to safety light power—semiconductor input devices such as ten and safety laser scanners, and directly open devices such as emergency stop switches and safety switches.
  • safety control device suitable for an apparatus having an opening, such as a transfer line to a mouth pot, can be realized as an external control target machine.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fourth safety control logic (logic pattern 4).
  • This circuit configuration is similar to that of logic pattern 3 in Fig. 9, but here, in addition to safety inputs 1 and 2, muting input 1, which receives input from the muting sensor, 2 is different from Logic Pattern 3 in that 2 is provided.
  • the safety inputs 1 and 2 as with the logic pattern 3, for example, inputs from semiconductor input devices such as safety light curtains and safety laser scanners are duplicated and input.
  • safety inputs 3 and 4 as with logic patterns 1, 2, and 3, safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated and input.
  • Safety input 1 and muting input 1 are input to muting circuit 1 1 0, and similarly, safety input 2 and muting input 2 are input to muting circuit 1 1 1.
  • Muting circuits 1 1 0 and 1 1 1 are circuits for adding a muting function to safety inputs 1 and 2.
  • the “muting function” means that the safety function of the safety input device (for example, safety light curtain) is temporarily reserved when the muting sensor reacts (that is, the safety light curtain off signal is It is temporarily disabled).
  • Muting circuit 1 1 0, 1 1 1 1 outputs and safety inputs 3, 4 are input to AND circuit 1 0 0.
  • FIG. 1 OA and FIG. 10B are plan views showing an example of the layout of the muting sensor and the safety light curtain.
  • a conveyor 2 11 is disposed through an opening 2 10 a formed in the partition wall 2 1 0.
  • the workpiece W placed on the conveyor 2 1 1 is conveyed by the conveyor 2 1 1 from the safety area on the left side of the partition wall 2 1 0 toward the danger area on the right side in the direction of the arrow.
  • Machine tools, ropots, etc., which are controlled machines, are arranged in the hazardous area. 2008/058005
  • Muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 are provided on both sides of the conveyor 2 1 1.
  • the muting sensor 2 0 0 is composed of a light projecting part 2 0 0 a provided in the safety area and a light receiving part 2 0 0 b provided in the danger area.
  • the muting sensor 2 0 1 includes a light projecting unit 2 0 1 a provided in the safety area and a light receiving unit 2 0 1 b provided in the danger area.
  • the light beams L 1 and L 2 cross each other in an X shape.
  • a safety line tension 10 2 is provided on both sides of the opening 2 1 0 a of the partition wall 2 1 0.
  • the safety light curtain 20 2 includes a light projecting unit 2 0 2 a and a light receiving unit 2 0 2 b.
  • a muting lamp 20 3 is provided in the vicinity of the partition wall 2 10 to notify the operator that the muting state is present.
  • Safety input S 1 held in self-holding circuit 1 0 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4.
  • the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
  • the output 1 ( ⁇ 0, ⁇ 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5.
  • Output control AND circuit 1 0 5 output SL 1 is turned off and the solenoid keeps the safety door locked.
  • the inverting inputs of the output 2 (Y 2, ⁇ 3) of the safety output circuit 10 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the AND circuit 1 0 6 for solenoid control, At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid maintains the safety door locked.
  • the workpiece W is carried in by the conveyor 2 1 1 and the light rays 1 and L 2 of the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 are shielded (see FIG. 1 0 ⁇ ), so that the muting input 1 2 and the work W blocks the light beam L 3 of the light curtain 20 2 (see the figure).
  • safety inputs 1 and 2 are turned off, muting circuit 1 1 0 1 1 All the outputs from 1 are turned on and enter the muting state.
  • the output S 1 of the first circuit 1 0 0 is turned on, and the output S 1 is a self-holding circuit 1 0 Input to 1.
  • the input S 1 held in the self-holding circuit 10 0 1 is input to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4.
  • the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 10 3 and 10 4 are turned on, and the operating state of the external control target machine is maintained. This can improve machine productivity.
  • the muting lamp 2 0 3 is lit by the muting lamp output being output to the muting lamp 2 0 3. The operator can be notified that is in the muting state.
  • the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 detect the workpiece W at the same time and the muting inputs 1 and 2 are simultaneously input, or the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 After the muting input from one of the muting sensors is input, the other muting is performed within a predetermined time (for example, within 0.5 seconds).
  • W 200 a predetermined time (for example, within 0.5 seconds).
  • the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after the lapse of a predetermined time set by the off delay overnight. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped. In this way, machine safety is ensured.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • safety output 2 (Y 2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 0 0
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • an input device such as a safety light curtain and a muting sensor both detect the work, While temporarily disabling input devices such as curtains to maintain the machine's operating status, only the safety light curtain detects human ingress, not the muting sensor. Stop the machine. This can improve machine productivity.
  • the safety controller Connect safety inputs 1 and 2 of Mouth 1 to a semiconductor input device such as a safety light curtain or safety laser scanner, connect muting inputs 1 and 2 to a muting sensor, and stop safety inputs 3 and 4 Users can reduce the burden on users by connecting to safety devices such as switches and safety switches as well as connecting safety outputs 1 and 2 to external devices to be controlled.
  • a safety control device suitable for an apparatus having an opening, such as a transfer line to a pot can be realized as an external control target machine.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fifth safety control logic (logic pattern 5).
  • This circuit configuration is similar to that of Logic Pattern 1 in Fig. 6.
  • inputs from safety devices with a dual linked operation mechanism such as safety switches are input as safety inputs 1-6.
  • This is different from Logic Part 1.
  • the monitoring time (mismatch monitoring time) of the two input states of the redundant input is set to “ ⁇ (infinity)”. In other words, in this case, the mismatch time monitoring of the two input states of the duplex input is not performed.
  • FIGS. 11A to 11C are schematic views showing an example in which a door switch is provided in a safety door installed in a work area of a mouth pot as an external machine to be controlled.
  • the first and second door switches 2 2 1 and 2 2 2 are provided as safety devices with a redundant interlocking operation mechanism on the upper and lower sides of the end of the safety door 2 20, respectively. It has been.
  • the output of each switch 2 2 1 and 2 2 2 is input to the safety input 2 (Fig. 1 1), for example, as a duplex input.
  • the safety door 220 is provided with a solenoid for locking and unlocking the mouth.
  • all safety devices, including door switches 2 2 1, 2 2 2 2 2 are closed (see Fig.
  • the inverting inputs of the output 2 ( ⁇ 2, ⁇ 3) of the safety output circuit 1 0 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the AND circuit 1 0 6 for solenoid control, At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid keeps the safety door 2 2 0 locked.
  • the safety input 2 is turned off and input to the AND circuit 1 0 0, and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off.
  • the output S 1 is input to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 via the self-holding circuit 1 0 1.
  • the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after a predetermined time set by the off-delay timer has elapsed. This stops the operation of the mouth pot.
  • the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on and the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door 2 2 1.
  • the safety output 2 (Y 2, 3) of the safety output circuit 1 0 4 and the AND Output of circuit 1 0 0 Input of each inverting input of S 1 Output of solenoid control circuit 1 0 6 SL 2 is turned on, solenoid is driven, solenoid is safety door 2 2 1 Release the locked state.
  • the robot stops immediately without waiting for the contact of the other door switch to turn off.
  • the mouth pot stops without being affected by the speed at which the safety door 220 is opened, so that the safety performance of the device can be improved.
  • the machine to be controlled such as a machine tool or robot with a safety door, is used as an external control target machine A suitable safety control device can be realized.
  • Fig. 12 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the sixth safety control logic (logic pattern 6).
  • Fig. 13 and Fig. 14 are circuit configurations for solenoid control.
  • FIG. This logic pattern is configured to be able to switch between normal operation mode and maintenance mode (teach mode).
  • safety input 1 receives input (mode select input) from a device having a mode selection function such as a mode select switch.
  • Safety input 2 is a safety input from a teaching device such as a rice switch or teaching vendor.
  • Safety inputs 3 and 4 receive safety inputs from directly open devices such as safety switches, and safety inputs 5 and 6 receive safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches. Yes.
  • Teach mode input and safety input 2 of safety input 1 are input to AND circuit 1 1 0.
  • the AND circuit 1 1 0 is a circuit that outputs a logical product of the teach mode input and the safety input 2.
  • Safety input 1 normal operation mode input and safety inputs 3 and 4 are input to the AND circuit 1 1 1.
  • the AND circuit 1 1 1 is a circuit that outputs a logical product of the normal operation mode input and the safety inputs 3 and 4.
  • Safety inputs 5 and 6 are input to AND circuit 1 1 2.
  • the AND circuit 1 1 2 is a circuit that outputs a logical product of the safety inputs 5 and 6.
  • the output of AND circuit 1 1 0 is input to self-holding circuit 1 1 3 and the output S 1 of AND circuit 1 1 1 is input to self-holding circuit 1 1 4 and the output S 2 of AND circuit 1 1 2 is self-holding Input to circuit 1 1 5
  • Start input 1 is input to the trigger terminal of self-holding circuit 1 1 3 and start input 2 is input to the trigger terminals of self-holding circuit 1 1.4 and 1 1 5 Have been entered.
  • Each output from the self-holding circuits 113 and 114 is input to an OR circuit 116.
  • the OR circuit 116 is a circuit that outputs a logical sum of these inputs.
  • the output of the OR circuit 1 16 and the output of the self-holding circuit 1 15 are input to the AND circuit 117.
  • the AND circuit 117 is a circuit that outputs a logical product of the output of the OR circuit 116 and the output of the self-holding circuit 115.
  • the output of the AND circuit 117 is input to the safety output circuits 118 and 119.
  • Non-safety inputs from external device monitors 1 and 2 are input to the EDM terminals of safety output circuits 118 and 119.
  • Safety output circuit 1 18 Safety output 1 (Y0, Y1) and AND circuit 1 1 1, 1 12 outputs S 1 and S 2 are inverted in normal operation mode as shown in Fig. 13. And input to the solenoid control AND circuit 120.
  • the solenoid control AND circuit 120 is a circuit for outputting the logical product of the inverting input of the safety output 1 (Y0, Y1) and the inverting input of the AND circuit 11 1, 1 1 2 S 1 and S 2. .
  • the output SL 1 of the solenoid control AND circuit 120 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
  • safety output 2 (Y2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 19 and outputs 31 and S 2 of AND circuits 1 1 1, 1 12 are as shown in Fig. 13 in normal operation mode. Each is inverted and input to the solenoid control AND circuit 121.
  • the solenoid control AND circuit 121 is a circuit for outputting a logical product of the inverting input of the safety output 2 ( ⁇ 2, ⁇ 3), the output 31 of the AND circuit 1 1 1, 112, and the inverting input of S2.
  • the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 121 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
  • Safety output 1 of safety output circuit 118 (Y0 and YD are inverted to output SL1 in the teach mode as shown in Fig. 14, and output SL1 is external.
  • safety output 2 (Y2, ⁇ 3) of safety output circuit 1 19 is inverted to output SL 2 in the teach mode as shown in Fig. 14, and output SL 2 is It is input to the solenoid for releasing the lock state of the safety door provided on the external control target equipment.
  • output 1 (Y0, Y1) of the safety output circuit 118 and outputs 51 and S2 of the AND circuits 111 and 112 are input to the respective inputs.
  • AND control circuit for noise control 1 2 0 Output SL 1 turns off and the solenoid keeps the safety door open.
  • the output SL 2 of circuit 1 2 1 is turned off and the solenoid keeps the safety door locked.
  • any safety input device when the contact of any safety input device is opened while the solenoid is locked, for example, when safety inputs 5 and 6 are turned off, the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 is turned off.
  • the AND circuit 1 1 7 is input, the output of the AND circuit 1 1 7 is turned off, and the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9 are turned on after the predetermined time set by the off-delay timer has elapsed. Turn off each safety output 1 and 2. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped.
  • the output 1 (Y 0, ⁇ 1) of the safety output circuit 1 1 8 and the inverted input of the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 are input to the output SL of the solenoid control AND circuit 1 2 0 1 turns on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • the solenoid control AND circuit 1 2 1 output SL 2 to which the inverting inputs of the output 2 ( ⁇ 2, ⁇ 3) of the safety output circuit 1 1 9 and the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 are input. Is turned on and the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
  • the teach mode input is input to safety input 1.
  • the output S 1 of the AND circuit 1 1 1 is off even when the safety inputs 3 and 4 are on. In this case, safety inputs 3 and 4 are invalidated.
  • safety inputs 5 and 6 are turned on, output S2 of AND circuit 1 1 2 is turned on, and self-holding circuit 1 1 5 is held when state input 2 is input.
  • safety input 2 is off and the output of AND circuit 1 1 0 is off. This off output is input to the OR circuit 1 1 6.
  • the output S 1 of the AND circuit 1 1 1 is also OFF, and this OFF output S 1 is input to the OR circuit 1 16.
  • the output of the OR circuit 1 1 6 is turned off.
  • This off output is input to the AND circuit 1 1 7.
  • the output of AND circuit 1 1 7 is off.
  • the outputs of the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9 are turned off.
  • the safety input 2 is turned on, the output of the AND circuit 1 1 0 is turned on, and this ON output is input to the self-holding circuit 1 1 3.
  • the self-holding circuit 1 1 3 outputs the held input from the AND circuit 1 1 0 to the OR circuit 1 1 6 when the input 1 is input to the trigger 1 terminal.
  • the output of the OR circuit 1 1 6 is turned on, and this ON output is input to the AND circuit 1 1 7.
  • the ON output from the self-holding circuit 1 15 is input to the AND circuit 1 17, the output of the AND circuit 1 17 is turned on.
  • safety outputs 1 and 2 are output from the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9, and the operator can operate the teaching device to teach the controlled device.
  • the inverted output of output 1 (Y 0, Y 1) is used as the safety output of the solenoid
  • the inverted output of output 2 ( ⁇ 2, ⁇ 3) is used as the solenoid output. Used as a safety output. In other words, in the teach mode, the safety door is locked and the safety is ensured by turning off the output to the solenoid.
  • safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to a teaching device such as an enable switch, a device with a mode selection function, a directly open device such as an emergency stop switch or a safety switch, and a safety output.
  • a teaching device such as an enable switch, a device with a mode selection function, a directly open device such as an emergency stop switch or a safety switch, and a safety output.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the seventh safety control logic (logic pattern 7).
  • This logic pattern is suitable logic when, for example, the first and second robots as two control target devices arranged side by side must not be stopped at the same time or do not need to be stopped at the same time.
  • Safety input 1 is input from the emergency stop switch to stop the first and second robots at the same time.
  • Safety inputs 2 and 3 include safety inputs from the first and second safety switches (for example, safety guard open / close detection switches) as direct opening devices provided corresponding to the hazardous area of the first mouth pot. Duplicated input.
  • safety inputs 4 and 5 are supplied from the third and fourth safety switches (for example, safety guard opening / closing detection switches, etc.) as direct opening devices provided corresponding to the dangerous area of the second mouth pot. The safety input of is duplicated.
  • the input S 1 from the safety input 1 is input to the self-holding circuit 1 2 2, and the output of the self-holding circuit 1 2 2 is input to the subsequent AND circuit 1 2 7.
  • Each input from safety inputs 2 and 3 is input to AND circuit 1 2 0, and AND circuit 1 2 0 outputs the logical product of safety inputs 2 and 3.
  • the output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is input to the self-holding circuit 1 2 3, and the output of the self-holding circuit 1 2 3 is input to the AND circuit 1 2 7 at the subsequent stage.
  • the AND circuit 1 2 7 outputs a logical product of the outputs of the self-holding circuits 1 2 2 and 1 2 3.
  • Each input from the safety inputs 4 and 5 is input to the AND circuit 1 2 1, and the AND circuit 1 2 1 outputs the logical product of the safety inputs 4 and 5.
  • the output of AND circuit 1 2 1 S 3 is input to self-holding circuit 1 2 4, and the output of self-holding circuit 1 2 4 is the following AND circuit 1 2 8 Has been entered.
  • the output of the self-holding circuit 1 2 2 is also input to the AND circuit 1 2 8.
  • the AND circuit 1 2 8 outputs the logical product of the outputs of the self-holding circuits 1 2 2 and 1 2 4.
  • the start input 1 is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 2 2.
  • start inputs 2 and 3 are input to the OR circuit 1 2 5, and start inputs 2 and 4 are input to the OR circuit 1 2 6.
  • the output of the OR circuit 1 2 5 is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 2 3, and the output of the OR circuit 1 2 6 is input to the trigger 1 terminal of the self-holding circuit 1 2 4.
  • the output of the AND circuit 1 2 7 is input to the safety output circuit 1 2 9, and the output of the AND circuit 1 2 8 is input to the safety output circuit 1 3 0.
  • Safety output circuit 1 2 9 outputs safety control output 1 to the first mouth pot, and safety output circuit 1 3 0 outputs safety control output 2 to the second robot. .
  • the output S 3 of the AND circuit 1 2 1 is ON and the start input 2 or 4
  • the output from the self-holding circuit 1 2 4 is turned on and input to the AND circuit 1 2 8.
  • the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, which is input to the AND circuit 1 2 8, and the output from the AND circuit 1 2 8 is turned on. .
  • the safety output 2 from the safety output circuit 1 30 is turned on, and the operation of the second mouth pot is maintained.
  • the output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is ON and the input of the start input 2 or 3
  • the output from the self-holding circuit 1 2 3 is turned on and input to the AND circuit 1 2 7.
  • the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, which is input to the AND circuit 1 2 7, and the output from the AND circuit 1 2 7 is ON.
  • the safety output 1 from the safety output circuit 1 2 9 is turned on, and the operation of the first robot is maintained.
  • safety input 1 of safety controller 1 to the emergency stop switch
  • safety inputs 2 and 3 to a directly open device such as a safety switch on the side of the first mouth pot
  • input safety inputs 4 and 5 Is connected to a direct opening device such as a safety switch on the second robot side
  • safety output 1 is connected to the first robot
  • safety output 2 is connected to the second robot. Since it can be performed, the burden on the user can be reduced.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the eighth safety control logic (logic pattern 8).
  • This logic pattern 8 is similar to logic pattern 7, but the output of the self-holding circuit 1 2 2 is not input to the AND circuit 1 2 8 and the output of the AND circuit 1 2 7 is the AND circuit 1 2 The point entered in 8 is different from logic pattern 7.
  • the output S2 of the AND circuit 1 2 0 is on and the input of the start input 2 or 3
  • the output from the self-holding circuit 1 2 3 is turned on and input to the AND circuit 1 2 7.
  • the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, and this ON output is input to the AND circuit 1 2 7.
  • the output is turned on.
  • the safety output 1 from the safety output circuit 1 29 is turned on, and the operation of the first mouth pot is maintained.
  • safety input 1 of safety controller 1 to the emergency stop switch
  • safety inputs 2 and 3 to a directly open device such as a safety switch on the side of the first mouth pot
  • input safety inputs 4 and 5 Is connected to a direct opening device such as a safety switch on the second robot side
  • safety output 1 is connected to the first robot
  • safety output 2 is connected to the second robot.
  • the burden on the user can be reduced.
  • the application of the present invention is not limited to the eight types of logic patterns described above.
  • the safety controller according to the present invention can rewrite the built-in program via the program I / F circuit, and can construct various logic patterns corresponding to various applications in the user who uses the safety controller. But it can.
  • the number of logic patterns limited to 8 can be increased by connecting the expansion units described below to the safety control port.
  • the above-described safety controller may have an expansion (addition) function.
  • Such a safety controller will be described with reference to the blocks in FIGS. In each figure, the same reference numerals as those in the above-described embodiments indicate the same or corresponding parts.
  • FIG. 17 is a block diagram in which the expansion unit 1 A is connected to the safety controller 1.
  • the safety controller 1 has an expansion interface (I / F) circuit 58, and similarly, the expansion unit 1A has an expansion interface (I / F) circuit 5 8A and 5 8A 2 .
  • Safety controller 1 and expansion unit 1 A are connected via expansion interface circuits 5 8 and 5 8.
  • the extended interface circuit 58 is connected to the arithmetic processing circuit 50.
  • the expansion interface (I / F) circuits 5 and 5 8 A 2 are serially connected using a serial bus and connected in parallel using a parallel bus.
  • An arithmetic processing circuit 5 OA is bus-connected to these serial bus and parallel bus.
  • the expansion unit 1 A has almost the same configuration as the safety controller 1—the same input / output function as the safety controller 1. Note that a serial interface (I / F) circuit 59 is further connected to the arithmetic processing circuit 5 OA of the expansion unit 1 A.
  • expansion units can be connected to the expansion unit 1 A via the expansion interface 5 8 A 2 .
  • CRC Cyclic Redundancy Check
  • FIG. 18 is a block diagram of the input circuit expansion unit 1 B.
  • This expansion unit 1 B specializes in input functions and does not have an output circuit.
  • a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 5 8 B 2 as in the extension unit 1 A of FIG.
  • FIG. 19 is a block diagram of the output circuit expansion unit 1 C.
  • This expansion unit 1 C is specialized for output function and does not have an input circuit.
  • Output from the output circuit 5 3 C includes not only semiconductor outputs but also relay outputs.
  • a safety controller or other expansion unit can be connected via the expansion interface circuit 5 8 C or 5 8 C 2. Yes.
  • FIG. 20 is a block diagram of the communication unit 1 D as an expansion unit.
  • the arithmetic processing circuit 50 0 D and the serial interface circuit 59 safe wired communication, non-secure wired communication, safe wireless communication, non-secure wireless communication, etc. can be configured.
  • a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 D 5 8 D 2 in the same manner as the extension unit 1 A in FIG.
  • FIG. 21 is a block diagram of the program extension unit 1E.
  • the power (logic) for safety control is limited to 8 patterns.
  • this program expansion unit 1 E it is possible to expand to a myriad of programs. is there.
  • a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 E or 5 8 E 2 in the same way as the extension unit 1 A in FIG.
  • the above-described safety controller may have an intrinsically safe explosion-proof function.
  • Such a safety controller will be described with reference to the block diagrams of FIGS. 22 and 23. In each figure, the same reference numerals as those in the above-described embodiments indicate the same or corresponding parts.
  • the safety input circuit 6 1 that supports intrinsically safe explosion-proof input is connected to the safety input circuit 5 1', and the input circuit 6 2 and output circuit that support intrinsically safe explosion-proof 6 3 are connected to non-safety input circuit 5 2 'and non-safety output circuit 5 9', respectively.
  • the power supply voltage from the intrinsically safe explosion-proof power supply circuit 60 is applied to the safety input circuit 61.
  • the intrinsically safe explosion-proof power supply circuit 60 has a voltage limiting circuit composed of a Zener diode ZD or Siris Yu.
  • the intrinsically safe explosion-proof safety input circuit 61 and the intrinsically safe explosion-proof input circuit 6 2 are composed of a current limiting resistor, a semiconductor current limiting circuit R, and the like. These safety input circuit 6 1, input circuit 6 2 and output circuit 6 3 are connected to safety input circuit 5 1 ', non-safety input circuit 5 2' and non-safety output circuit 5 9 ', respectively.
  • Figure 23 is a block diagram of the input circuit expansion unit 1 'B that supports intrinsically safe explosion-proof inputs.
  • This expansion unit 1 'B is mainly specialized for input functions and does not have an output circuit. In this case, an explosion-proof function can be realized for extended inputs.
  • the intrinsically safe explosion-proof power Source circuit 6 0 B, Intrinsically safe explosion-proof safety input circuit 6 1 B, Intrinsically safe explosion-proof input circuit 6 2 B and Output circuit 6 3 B are provided.
  • the safety controller may generate and supply a signal for driving a device that outputs a safety input.
  • a direct switching device such as an emergency stop switch or safety switch has a signal (for example, a pulse signal) given to the first contact when the first and second contacts are closed. Flows out as a safety input via the second contact.
  • the safety control logic that uses the safety input from the open / close device is selected by incorporating the signal generation circuit that generates and outputs this signal into the safety controller, the arithmetic processing circuit 50 controls the safety. Based on the logic, the signal generation circuit may be controlled to generate and output a signal.
  • the safety controller generates and supplies a signal for driving the device that outputs the safety input, so that the device that outputs the safety input can be appropriately driven.
  • the safety controller not only controls external equipment to stop the machine, but also controls the approach of people to the machine.
  • the safety controller stops the machine by turning off safety outputs 1 and 2, and then outputs a signal (an on signal for output SL 1 and 2) that allows a person to approach the machine. Release the locked state of the safety door. This allows a person to open the safety door and approach the machine after the machine has stopped. In this way, people can be brought close to the stopped machine, and safety can be ensured.
  • the signal for allowing the person to approach the machine is used for the indicator lamp that indicates that the person may approach the machine. You can give it ⁇ Industrial applicability
  • control device is useful as a safety control device for various machines such as machine tools and mouth pots.
  • a user selects a built-in mouth jig pattern without creating a program. Therefore, it is suitable as a user-friendly safety controller. .

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Abstract

A safety controller (1) for safely controlling operation of an external machine includes: input circuits (51, 52) to which a safety input is inputted; output circuits (53, 54) which output a safety control signal to an external machine; a logic pattern setting switch (4) which selects a logic pattern desired by a user from a plurality of logic patterns stored in an operation processing circuit (50) and sets the selected pattern; the operation processing circuit (50) which controls output circuits (53, 54) according to the logic pattern set by the logic pattern setting switch (4) in accordance with the safety input inputted to the input circuit (51); and an approval switch (6) which validates the set information which has been set by the user via the logic pattern setting switch (4), as confirmed information. In this case, it is possible to easily set the safety controller and reduce the load on the user.

Description

明 細 書 制御装置 技術分野  Specification Control Equipment Technical Field
本発明は、 機械や装置の運転を安全に制御するための制御装置に関する。 背景技術  The present invention relates to a control device for safely controlling the operation of a machine or device. Background art
一般に、 F A (ファクトリー .オートメ一シヨン） の分野において、 例えば産業用口 ポットシステムや汎用工作機械、 半導体製造装置等の運転を安全に制御するために、 セ ーフティコントローラ (安全 P L C ： 「プログラマブル ·ロジック ·コントローラ」) と 称されるものが実用に供されている。  In general, in the field of FA (factory automation), for example, safety controllers (safety PLCs: “programmable” to control industrial pot systems, general-purpose machine tools, semiconductor manufacturing equipment, etc. safely. What is called a logic controller ”) is in practical use.
セーフティコントローラは、 スィッチゃセンサ等からのォン /ォフ信号が入力される入 力ユニットと、 サ一ボモー夕一、 油圧シリンダ、 ソレノィドバルブ等のァクチユエ一夕 ゃリレー等の機器に対して制御信号を出力する出力ュニッ卜と、 入力ュニッ卜からの入 力に基づき、 格納された制御プログラムにしたがって演算処理を行って、 出力ユニット を制御する C P Uユニットとを備えている。  The safety controller is a control signal for devices such as input units that receive ON / OFF signals from switch sensors, etc., and relays such as servo motors, hydraulic cylinders, and solenoid valves. And a CPU unit that controls the output unit by performing arithmetic processing according to the stored control program based on the input from the input unit.
このようなセーフティコント口一ラにおいては、 例えば、 ライト力一テン等の安全セ ンサが機械や装置の作業領域への人の進入を検出したとき、 安全センサからの検出信号 は入力ユニットに入力される。 C P Uユニットは、 この入力信号を受けて、 所定の制御 プログラムに基づき、 運転中のァクチユエ一夕に対して例えば駆動停止信号を出力する ように、 出力ユニットを制御する。 このようにして、 運転中の機器が緊急停止して、 作 業者の安全が確保されるようになっている。 セーフティコントローラ内の制御プログラムは、 特開 2004— 297997号公報 の段落 [0004] に記載されているように、 一般に、 セーフティコントローラのユー ザ一またはメーカーにより作成される。 制御プログラムは、 例えばパソコン等を用いて 作成したものをセーフティコントローラのメモリにダウンロードすることにより、 セ一 フティコントローラ内に格納される。 In such a safety controller, for example, when a safety sensor such as a light force detector detects a person entering the work area of a machine or device, the detection signal from the safety sensor is input to the input unit. Is done. Upon receiving this input signal, the CPU unit controls the output unit so as to output, for example, a drive stop signal to the operating overnight player based on a predetermined control program. In this way, the operating equipment is brought to an emergency stop, ensuring the safety of the operator. The control program in the safety controller is generally created by the user or manufacturer of the safety controller as described in paragraph [0004] of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-297997. The control program is stored in the safety controller by, for example, downloading a program created using a personal computer or the like to the memory of the safety controller.
しかしながら、 セーフティコントローラ内に格納される制御プログラムの作成は、 専 門知識を必要とし非常に面倒な作業であり、 制御プログラムをセーフティコントローラ のユーザ一が作成しなければならないとすると、 ユーザーの負担が過大になる。  However, the creation of a control program stored in the safety controller is very troublesome and requires specialized knowledge. If the user of the safety controller must create the control program, the burden on the user is reduced. Become oversized.
そこで、 特開 2004— 297997号公報の段落 [0014] には、 ュ一ザ一が、 制御プログラムを作成することなく、 どの外部入力端子にどんな種類のスィッチが接続 されるかを設定するだけで、 セーフティコントローラの設定を行えるようにする点が記 載されている。  Therefore, in paragraph [0014] of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-297997, the user simply sets what kind of switch is connected to which external input terminal without creating a control program. The points that enable the setting of the safety controller are described.
その一方、 特開 2005— 1 15698号公報には、 第 1、 第 2の CPUを備えたセ ーフティコントローラにおいて、 一方の C PUに対する設定入力を他方の C PUに対し て論理反転入力することにより、 双方の CPUに対して同一内容の設定作業の繰り返し を不要にしたものが記載されている。  On the other hand, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-1 15698, in the safety controller having the first and second CPUs, the setting input for one CPU is logically inverted with respect to the other CPU. Describes that it eliminates the need to repeat the same setting for both CPUs.
特開 2004— 297997号公報の場合には、 同文献の段落 [0033] に記載さ れているように、 セーフティコントローラに対する設定は、 セーフティコントローラに パソコンを接続してパソコンからのキ一入力により行う必要があり、 セーフティコント ローラのユーザ一の負担は相変わらず大きい。  In the case of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-297997, as described in paragraph [0033] of the same document, the setting for the safety controller is performed by connecting a PC to the safety controller and inputting a key from the PC. It is necessary, and the burden on the safety controller user is still large.
また、 特開 2005— 1 15698号公報の場合には、 第 1、 第 2の CPUそれぞれ に対して設定入力が入力されることに変わりはなく、 CPUの負担が大きい。  In the case of Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2005-1 15698, setting input is input to each of the first and second CPUs, and the burden on the CPU is large.
本発明は、 このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、 本発明が解決しょう とする課題は、 設定を簡単に行え、 ユーザーの負担を軽減できる制御装置を提供するこ とにある。 また、 本発明は、 このような制御装置において、 C P Uへの負荷を分散させ ることにより、 C P Uの信頼性を向上させようとしている。 さらに、 本発明は、 入力部 を安全スィッチ等の入力機器に接続しかつ出力部を外部の制御対象機器に接続するだけ で、 所望の安全制御を行なうことができ、 ユーザ一の負担を軽減できる制御装置を提供 しょうとしている。 発明の開示 The present invention has been made in view of such conventional situations, and the present invention will be solved. The challenge is to provide a control device that can be set easily and reduce the burden on the user. Further, the present invention attempts to improve CPU reliability by distributing the load on the CPU in such a control device. Furthermore, according to the present invention, desired safety control can be performed simply by connecting the input unit to an input device such as a safety switch and connecting the output unit to an external control target device, thereby reducing the burden on the user. We are going to provide a control device. Disclosure of the invention
本発明の第 1の発明に係る制御装置は、 安全入力が入力される入力部と、 外部の機器 に対して安全制御出力を出力する出力部と、 演算処理部に格納された複数の安全制御口 ジックの中からユーザーが所望の安全制御ロジックを選択して設定するための設定スィ ツチと、 入力部に入力された安全入力に基づき、 設定スィッチにより設定された安全制 御ロジックにしたがって出力部を制御する演算処理部とを備えている。  The control device according to the first aspect of the present invention includes an input unit to which a safety input is input, an output unit that outputs a safety control output to an external device, and a plurality of safety controls stored in the arithmetic processing unit. Based on the setting switch for the user to select and set the desired safety control logic from the logic and the safety input input to the input section, the output section is set according to the safety control logic set by the setting switch. And an arithmetic processing unit for controlling.
第 1の発明によれば、 複数の安全制御ロジックが予め演算処理部に格納されており、 ユーザーが安全制御ロジックを設定する際には、 複数の安全制御ロジックの中から所望 の安全制御ロジックをユーザ一が選択し、 これに対応する制御装置の設定スィッチをォ ンにするだけでよい。 これにより、 安全制御ロジックを作成する必要もなく （つまりプ ログラムレスで）、 制御装置の設定を簡単に行うことができ、 ユーザーの負担を軽減でき る。 また、 制御装置の入力部を例えば安全スィッチ等の入力機器に接続しかつ出力部を 外部の制御対象機器に接続するだけで、 制御装置の設定後は、 所望の制御を行なうこと ができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。 ' 制御装置は、 好ましくは、 ユーザーが設定スィッチにより設定した設定情報を確定情 報として有効にするための承認スィッチをさらに備えている。 この場合には、 ユーザーが設定スィッチにより安全制御ロジックを設定した後、 承認 スィッチをオンにすることで、 ユーザ一が設定した設定情報が確定情報として有効にさ れる。 これにより、 ユーザーの設定ミスや設定スィッチの操作ミスなどによる誤った設 定を未然に防止できる。 According to the first invention, a plurality of safety control logics are stored in advance in the arithmetic processing unit, and when the user sets the safety control logic, a desired safety control logic is selected from the plurality of safety control logics. It is only necessary for the user to select and turn on the setting switch of the corresponding control device. This eliminates the need to create safety control logic (that is, without a program), and allows easy setting of the control device, reducing the burden on the user. In addition, by connecting the input unit of the control device to an input device such as a safety switch and connecting the output unit to an external device to be controlled, the desired control can be performed after setting the control device. The burden on the user can be reduced. The control device preferably further includes an approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as valid information. In this case, after the user sets the safety control logic using the setting switch, the setting information set by the user is validated as the confirmation information by turning on the approval switch. As a result, it is possible to prevent erroneous settings due to user setting errors or setting switch operation errors.
制御装置は、 好ましくは、 ユーザーが設定スィッチにより設定した設定情報を表示す るための表示部をさらに備えており、 演算処理部は、 設定スィッチが接続された第 1の 演算処理部と、 表示部が接続された第 2の演算処理部とを含んで構成されており、 第 1、 第 2の演算処理部はそれぞれ、 設定スィツチにより設定された安全制御口ジックにした がって演算処理を行い、 両者の演算結果の照合結果に基づいて出力部を制御している。 この場合には、 演算結果の信頼性向上のために構成した第 1および第 2の演算処理部 のうち、 設定スィッチからの設定入力は、 第 1の演算処理部にのみ入力されて、 第 2の 演算処理部には入力されず、 また、 表示部への表示出力は第 2の演算処理部のみが行つ て、 第 1の演算処理部は行わない。 これにより、 演算処理部への負荷を分散でき、 演算 処理部全体の信頼性を一層向上できる。 さらに、 第 1、 第 2の演算処理部のそれぞれの 演算結果を照合するようにしたことで、 より安全性の高い処理を行えるようになる。  The control device preferably further includes a display unit for displaying the setting information set by the user using the setting switch, and the arithmetic processing unit includes a first arithmetic processing unit to which the setting switch is connected, and a display unit. And a second arithmetic processing unit connected to the first and second arithmetic processing units. The first and second arithmetic processing units each perform arithmetic processing according to the safety control port set by the setting switch. The output unit is controlled based on the collation result of the calculation results of both. In this case, of the first and second arithmetic processing units configured to improve the reliability of the arithmetic result, the setting input from the setting switch is input only to the first arithmetic processing unit, and the second arithmetic processing unit In addition, only the second arithmetic processing unit performs display output to the display unit, and the first arithmetic processing unit does not. As a result, the load on the arithmetic processing unit can be distributed, and the reliability of the entire arithmetic processing unit can be further improved. Furthermore, since the calculation results of the first and second calculation processing units are collated, processing with higher safety can be performed.
第 2の演算処理部は、 好ましくは、 設定スィッチにより設定されていた前回の旧設定 情報を記憶するメモリに接続されている。 そして、 第 1の演算処理部は、 設定スィッチ により新たに設定された新設定情報を第 2の演算処理部に送信し、 第 2の演算処理部が、 第 2の演算処理部のメモリに格納されていた旧設定情報を第 1の演算処理部に送信する。 第 1、 第 2の演算処理部の各々においては、 設定スィッチにより設定された新設定情報 を旧設定情報と比較しており、 新設定情報が旧設定情報と異なる場合に、 第 2の演算処 理部が表示部をアラーム表示させている。  The second arithmetic processing unit is preferably connected to a memory for storing the previous previous setting information set by the setting switch. Then, the first arithmetic processing unit transmits the new setting information newly set by the setting switch to the second arithmetic processing unit, and the second arithmetic processing unit stores it in the memory of the second arithmetic processing unit. The old setting information that has been set is sent to the first processing unit. In each of the first and second arithmetic processing units, the new setting information set by the setting switch is compared with the old setting information. When the new setting information is different from the old setting information, the second arithmetic processing unit The science department is displaying an alarm on the display.
この場合には、 設定スィッチにより設定された新設定情報が旧設定情報と異なる場合 に、 表示部がアラーム表示されるので、 設定時においてユーザ一の注意を喚起できる。 制御装置は、 好ましくは、 ユーザーが設定スィッチにより設定した設定情報を確定情 報として有効にするための承認スィッチをさらに備えており、 表示部がアラーム表示を した場合に、 承認スィッチがオンされることにより、 旧設定情報がリセットされて新設 定情報が確定情報として有効にされるようになつている。 In this case, the new setting information set by the setting switch is different from the old setting information. In addition, since the display unit displays an alarm, the user's attention can be drawn during setting. Preferably, the control device further includes an approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as the confirmation information, and the approval switch is turned on when an alarm is displayed on the display unit. As a result, the old setting information is reset, and the new setting information becomes valid as the fixed information.
この場合には、 ユーザ一が承認スィッチをオンにしてはじめて、 ユーザーが設定した 新設定情報が確定情報として有効にされるので、 ユーザ一の設定ミスや設定スィツチの 操作ミスなどによる誤った設定を未然に防止できる。  In this case, only when the user turns on the approval switch, the new setting information set by the user is validated as the confirmation information. Therefore, incorrect setting due to the user's setting error or setting switch operation error, etc. It can be prevented beforehand.
制御装置は、 好ましくは、 拡張用イン夕一フェース回路をさらに備えており、 拡張用 インターフエ一ス回路を介して、 拡張ュニットが接続可能になっている。  Preferably, the control device further includes an expansion interface circuit, and the expansion unit can be connected via the expansion interface circuit.
この場合には、 入出力ユニット、 通信ユニット、 特殊ユニット等の各種拡張ユニット を組み合わせることができるようになつて、 様々なシステムに対応できるようになる。 制御装置の入力部は、 好ましくは、 電圧および電流値を制限する安全防爆回路を有し ている。  In this case, various expansion units such as input / output units, communication units, and special units can be combined to support various systems. The input unit of the control device preferably has a safety explosion-proof circuit that limits the voltage and current values.
この場合には、 制御装置として、 機械安全機能のみならず、 安全防爆機能を実現でき るので、 可燃性ガスの雰囲気中でも使用される安全機器を接続できるようになって、 さ らに様々なシステムに対応できるようになる。  In this case, not only the machine safety function but also the safety explosion-proof function can be realized as a control device, so it is possible to connect safety devices that are used even in an atmosphere of flammable gas. It becomes possible to cope with.
本発明の第 2の発明に係る制御装置は、 複数の安全入力が入力される複数の安全入力 端子、 および、 スタート入力が入力される非安全入力端子を有する入力部と、 外部の機 器に対して安全制御出力を出力する出力部と、 入力部および出力部間に接続され、 各安 全入力端子に入力された各安全入力に基づいた安全制御出力を出力部から出力させるた めのロジック回路とを備えている。 ロジック回路は、 各安全入力端子に入力された各安 全入力を入力としてこれらの論理積を出力するアンド回路と、 アンド回路からの出力が 入力されてこれを保持するとともに、 非安全入力端子に入力されたスタート入力を卜リ ガー入力として、 保持されていた安全入力を出力部に出力する保持回路とを含んで構成 されている。 A control device according to a second aspect of the present invention includes an input unit having a plurality of safety input terminals to which a plurality of safety inputs are input, a non-safety input terminal to which a start input is input, and an external device. Output unit that outputs safety control output, and logic that is connected between the input unit and output unit, and outputs safety control output from the output unit based on each safety input input to each safety input terminal Circuit. The logic circuit receives each safety input that is input to each safety input terminal and outputs the logical product of these inputs, and the output from the AND circuit. It is configured to include a holding circuit that holds the input and holds it, and outputs the held safety input to the output unit using the start input inputted to the non-safety input terminal as a trigger input.
第 2の発明によれば、 出力部を制御するロジック回路が、 各安全入力端子に入力され た各安全入力を入力としてこれらの論理積を出力するアンド回路を含んでいるので、 す ベての安全入力がオン （例えば、 すべての安全入力機器の接点が閉、 すべての非接触安 全スィッチがオン、 すべてのライト力一テンが未遮光） のとき、 ロジック回路からの出 力がオンとなって、 出力部からの安全制御出力がオンとなり、 外部機器は稼働状態を維 持する。 次に、 この状態から、 いずれかの安全入力がオフ （例えば、 いずれかの安全入 力機器の接点が開、 いずれかの非接触安全スィッチがオフ、 いずれかのライトカーテン が遮光状態） になれば、 ロジック回路からの出力がオフとなって、 出力部からの安全制 御出力がオフとなり、 外部機器は停止する。  According to the second aspect of the invention, the logic circuit that controls the output unit includes AND circuits that output the logical product of each safety input input to each safety input terminal. When the safety input is on (for example, all safety input device contacts are closed, all non-contact safety switches are on, all light power is off), the output from the logic circuit is on. Thus, the safety control output from the output section is turned on, and the external device maintains the operating state. Then, from this state, any safety input can be turned off (for example, any safety input device contact is open, any non-contact safety switch is off, any light curtain is blocked). For example, the output from the logic circuit is turned off, the safety control output from the output section is turned off, and the external device stops.
この場合には、 制御装置の入力部を例えば安全スィツチや非常停止スィツチ等の入力 機器 （安全機器） に接続しかつ出力部を外部の制御対象機器に接続するだけで、 所望の 制御を行なうことができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。  In this case, the desired control can be performed simply by connecting the input unit of the control device to an input device (safety device) such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device. Can reduce the burden on the user.
なお、 第 2の発明に係る制御装置においては、 入力部に接続される入力機器として、 非常停止スィツチや安全スィツチ等の直接開路機器を使用した場合には、 外部の制御対 象機械として、 工作機械やロボット等の様々な機械に適用できる汎用性の高い装置を実 現できる。 また、 入力機器として、 非接触安全スィッチ等の N O (Normal Open) /N C (Normal Close) 接点機器を使用した場合には、 半導体製造装置や食品包装機械等に好 適の装置を実現できる。 さらに、 入力機器として、 セーフティライトカーテンやセーフ ティレーザスキャナ等の半導体出力機器を使用した場合には、 ロボットへの搬送ライン 等のように開口部がある装置に好適の制御装置を実現できる。 出力部は、 外部の機器に接続された機械を停止させる信号を出力した後、 当該機械へ の人の接近を許容する信号を出力するようにしてもよい。 In the control device according to the second aspect of the invention, when a direct opening device such as an emergency stop switch or a safety switch is used as an input device connected to the input unit, the machine is used as an external control target machine. A highly versatile device that can be applied to various machines such as machines and robots can be realized. In addition, when a NO (Normal Open) / NC (Normal Close) contact device such as a non-contact safety switch is used as an input device, a device suitable for a semiconductor manufacturing apparatus, a food packaging machine, or the like can be realized. Furthermore, when a semiconductor output device such as a safety light curtain or a safety laser scanner is used as an input device, a control device suitable for a device having an opening such as a transfer line to a robot can be realized. The output unit may output a signal for allowing a person to approach the machine after outputting a signal for stopping the machine connected to the external device.
本発明の第 3の発明に係る制御装置は、 通常運転モードおよびティ一チモ一ドの切換 えを行なうモードセレクト入力が入力される第 1の安全入力端子、 ティ一チング機器か らの安全入力が入力される第 2の安全入力端子、 安全スィッチからの安全入力が入力さ れる第 3の安全入力端子、 および、 第 1、 第 2のスタート入力が入力される第 1、 第 2 の非安全入力端子を有する入力部と、 第 1の安全入力端子からのティ一チモード入力お よび第 2の安全入力端子からの安全入力を入力としてこれらの論理積を出力する第 1の アンド回路と、 第 1の安全入力端子からの通常運転モード入力および第 3の安全入力端 子からの安全入力を入力としてこれらの論理積を出力する第 2のアンド回路と、 第 1の アンド回路からの出力が入力されてこれを保持するとともに、 第 1の非安全入力端子に 入力された第 1のス夕一ト入力をトリガ一入力として、 保持されていた安全入力を出力 する第 1の保持回路と、 第 2のアンド回路からの出力が入力されてこれを保持するとと もに、 第 2の非安全入力端子に入力された第 2のスタート入力をトリガ一入力として、 保持されていた安全入力を出力する第 2の保持回路と、 第 1、 第 2の保持回路からの各 出力を入力として、 これらの論理和を出力するオア回路と、 オア回路からの出力が入力 され、 当該入力に基づいた安全制御出力を外部の機器に対して出力する出力部とを備え ている。  The control device according to the third aspect of the present invention is a first safety input terminal to which a mode select input for switching between the normal operation mode and the teaching mode is input, and a safety input from the teaching device. The second safety input terminal to which is input, the third safety input terminal to which the safety input from the safety switch is input, and the first and second non-safety to which the first and second start inputs are input An input unit having an input terminal, a first AND circuit that outputs a logical product of the input of the teach mode input from the first safety input terminal and the safety input from the second safety input terminal; The second AND circuit that outputs the logical product of the normal operation mode input from the safety input terminal 1 and the safety input from the third safety input terminal as inputs, and the output from the first AND circuit are input. Kept this being In addition, the first hold circuit that outputs the held safety input using the first shift input input to the first non-safety input terminal as a trigger input, and the second AND circuit The second holding circuit outputs the held safety input using the second start input input to the second non-safety input terminal as one trigger input. The OR circuit that outputs the logical sum of these outputs from the first and second holding circuits and the output from the OR circuit are input, and the safety control output based on the inputs is sent to an external device. And an output section for outputting the output.
第 3の発明においては、 第 1の安全入力端子が通常運転モードに切り換えられ、 第 1 の安全入力端子に通常運転モード入力が入力された場合には、 通常運転モード入力およ び第 3の安全入力端子からの安全入力が第 2のアンド回路に入力されて、 第 2のアンド 回路の出力がオンとなる。 第 2のアンド回路のオン出力は第 2の保持回路に入力されて 保持され、 第 2のスタート入力をトリガ一入力としてオア回路に出力される。 これによ り、 オア回路からの出力はオンとなって、 出力部からの安全制御出力はオンとなり、 外 部の機器の稼動状態が維持される。 なお、 このとき、 ティ一チモード入力はオフとなつ ているので、 ィネーブルスィツチ等のティ一チング機器を操作しても第 1のアンド回路 の出力はオフのままであり、 ティ一チング機器の機能は無効化されている。 In the third invention, when the first safety input terminal is switched to the normal operation mode and the normal operation mode input is input to the first safety input terminal, the normal operation mode input and the third operation input The safety input from the safety input terminal is input to the second AND circuit, and the output of the second AND circuit is turned on. The ON output of the second AND circuit is input to and held in the second holding circuit, and is output to the OR circuit using the second start input as one trigger input. This Therefore, the output from the OR circuit is turned on, the safety control output from the output section is turned on, and the operating state of the external equipment is maintained. At this time, since the teach mode input is turned off, the output of the first AND circuit remains off even if a teaching device such as an enable switch is operated. The function is disabled.
次に、 第 1の安全入力端子がティーチモードに切り換えられ、 第 1の安全入力端子に ティーチモード入力が入力された場合には、 ティ一チモード入力は第 1のアンド回路に 入力される。 この状態で、 操作者がティーチング機器を操作すると、 第 1のアンド回路 の出力はオンになり、 このオン出力は第 1の保持回路に入力されて保持され、 第 1のス タート入力をトリガー入力としてオア回路に出力される。 これにより、 オア回路の出力 がオンとなるので、 操作者は、 ティ一チング機器を用いて外部の機器のティ一チングを 行なうことができる。 なお、 このとき、 通常運転モード入力はオフとなっているので、 第 3の安全入力端子からの安全入力がオンの状態であっても第 2のアンド回路の出力は オフとなり、 第 3の安全入力端子からの安全入力は無効化される。  Next, when the first safety input terminal is switched to the teach mode and the teach mode input is input to the first safety input terminal, the teach mode input is input to the first AND circuit. In this state, when the operator operates the teaching device, the output of the first AND circuit is turned on, and this ON output is input and held in the first holding circuit, and the first start input is triggered. Is output to the OR circuit. As a result, the output of the OR circuit is turned on, so that the operator can perform teaching of an external device using the teaching device. At this time, since the normal operation mode input is off, even if the safety input from the third safety input terminal is on, the output of the second AND circuit is off, and the third safety input Safety input from the input terminal is disabled.
このように、 第 3の発明によれば、 通常運転モードおよびティーチモードの切換えを 行なうモードセレクト入力が入力される第 1の安全入力端子と、 それぞれのモードに応 じた制御を行なうための第 1、 第 2のアンド回路およびオア回路からなる口ジック回路 とが設けられるので、 通常運転モードおよびティーチモードの各モードに応じて適切な 制御を行なえるようになる。 また、 この場合には、 制御装置の入力部を例えば安全スィ ツチや非常停止スィッチ等の入力機器に接続しかつ出力部を外部の制御対象機器に接続 するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。 本発明の第 4の発明に係る制御装置は、 非常停止スィッチが接続される非常停止用安 全入力端子と、 外部の第 1の機器に対応して設けられた複数の第 1の安全スィツチから の安全入力が入力される第 1の安全入力端子と、 外部の第 2の機器に対応して設けられ た複数の第 2の安全スィッチからの安全入力が入力される第 2の安全入力端子と、 第 1 ないし第 3のスタート入力が入力される第 1ないし第 3の非安全入力端子とを有する入 力部と、 第 1の安全入力端子からの複数の安全入力を入力としてこれらの論理積を出力 する第 1のアンド回路と、 第 2の安全入力端子からの複数の安全入力を入力としてこれ らの論理積を出力する第 2のアンド回路と、 非常停止用安全入力端子からの安全入力を 保持するとともに、 第 1の非安全入力端子に入力された第 1のスタート入力をトリガ一 入力として、 保持されていた安全入力を出力する第 1の保持回路と、 第 1のアンド回路 からの出力を入力としてこれを保持するとともに、 第 2または第 3の非安全入力端子に 入力された第 2または第 3のスタート入力をトリガ一入力として、 保持されていた安全 入力を出力する第 2の保持回路と、 第 2のアンド回路からの出力を入力としてこれを保 持するとともに、 第 2の非安全入力端子に入力された第 2のスタート入力をトリガー入 力として、 保持されていた安全入力を出力する第 3の保持回路と、 第 1および第 2の保 持回路からの各出力を入力としてこれらの論理積を出力する第 3のアンド回路と、 前記 第 1の保持回路からの出力または第 3のアンド回路からの出力、 および第 3の保持回路 からの各出力を入力としてこれらの論理積を出力する第 4のアンド回路と、 第 3のアン ド回路からの出力が入力され、 当該入力に基づいた第 1の安全制御出力を外部の第 1の 機器に対して出力する第 1の出力部と、 第 4のアンド回路からの出力が入力され、 当該 入力に基づいた第 2の安全制御出力を外部の第 2の機器に対して出力する第 2の出力部 とを備えている。 Thus, according to the third aspect of the invention, the first safety input terminal to which the mode select input for switching between the normal operation mode and the teach mode is input, and the first safety input terminal for performing control according to each mode. 1. A mouth-and-mouth circuit comprising a second AND circuit and an OR circuit is provided, so that appropriate control can be performed according to each mode of the normal operation mode and the teach mode. In this case, desired control can be performed simply by connecting the input unit of the control device to an input device such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device. This can reduce the burden on the user. A control device according to a fourth aspect of the present invention comprises an emergency stop safety input terminal to which an emergency stop switch is connected, and a plurality of first safety switches provided corresponding to external first devices. Are provided for the first safety input terminal to which the safety input is input and the second external device. A second safety input terminal to which safety inputs from a plurality of second safety switches are input, and first to third non-safety input terminals to which first to third start inputs are input. And a first AND circuit that outputs a logical product of these inputs from a plurality of safety inputs from the first safety input terminal, and a plurality of safety inputs from the second safety input terminal as inputs. Holds the safety input from the emergency input safety input terminal and the first start input input to the first non-safety input terminal as a trigger input, The first holding circuit that outputs the held safety input and the output from the first AND circuit are held as inputs, and the second or third non-safety input terminal is input with the second or third non-safety input terminal. Trigger the third start input The second holding circuit that outputs the held safety input as the first input, and the output from the second AND circuit is held as an input, and is input to the second non-safety input terminal. Using the second start input as the trigger input, the third holding circuit that outputs the held safety input, and the outputs of these outputs from the first and second holding circuits as outputs A fourth AND circuit that outputs a logical product of the third AND circuit, the output from the first holding circuit or the output from the third AND circuit, and the outputs from the third holding circuit as inputs. A circuit, a first output unit that receives an output from the third AND circuit, outputs a first safety control output based on the input to an external first device, and a fourth AND The output from the circuit is input to the input And a second output section for outputting a second safety control output Zui against external second device.
第 4の発明において、 第 4のアンド回路に対して第 1の保持回路からの出力および第 3の保持回路からの出力が入力されている場合には、 非常停止用安全入力端子からの安 全入力がオンされた状態で、 外部の第 1の機器に対応して設けられた第 1の安全入力端 子からの安全入力がオフになると、 第 1のアンド回路の出力がオフになって、 第 2の保 持回路の出力がオフとなり、 その結果、 第 3のアンド回路の出力がオフになる。 これに より、 第 1の出力部からの安全制御出力がオフになって、 外部の第 1の機器の運転が停 止される。 このとき、 外部の第 2の機器の側の第 2の安全入力端子からの安全入力がォ ンの状態にあれば、 第 2のアンド回路の出力はオンとなって、 第 3の保持回路からの出 力はオンとなり、 このオン出力が第 4のアンド回路に入力される。 また、 このとき、 非 常停止用安全入力端子からの安全入力がオンの状態なので、 第 1の保持回路の出力もォ ンとなって、 このオン出力が第 4のアンド回路に入力されており、 第 4のアンド回路か らの出力はオンとなる。 これにより、 第 2の出力部からの安全制御出力がオンとなって、 外部の第 2の機器の運転は維持される。 In the fourth invention, when the output from the first holding circuit and the output from the third holding circuit are input to the fourth AND circuit, the safety from the safety input terminal for emergency stop is When the safety input from the first safety input terminal provided for the external first device is turned off with the input turned on, the output of the first AND circuit is turned off, Second protection The output of the holding circuit is turned off, and as a result, the output of the third AND circuit is turned off. As a result, the safety control output from the first output section is turned off, and the operation of the first external device is stopped. At this time, if the safety input from the second safety input terminal on the side of the external second device is in the ON state, the output of the second AND circuit is turned on and the third holding circuit Is turned on, and this on output is input to the fourth AND circuit. At this time, since the safety input from the safety input terminal for emergency stop is in the ON state, the output of the first holding circuit is also ON, and this ON output is input to the fourth AND circuit. The output from the fourth AND circuit is turned on. As a result, the safety control output from the second output unit is turned on, and the operation of the external second device is maintained.
これとは逆に、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオンされた状態で、 外部の 第 2の機器に対応して設けられた第 2の安全入力端子からの安全入力がオフになると、 第 2のアンド回路の出力がオフになって、 第 3の保持回路の出力がオフとなり、 第 4の アンド回路の出力はオフになる。 これにより、 第 2の出力部からの安全制御出力がオフ になって、 外部の第 2の機器の運転が停止される。 このとき、 外部の第 1の機器の側の 第 1の安全入力端子からの安全入力がオンの状態にあれば、 第 1のアンド回路の出力は オンとなって、 第 2の保持回路からの出力はオンとなり、 このオン出力が第 3のアンド 回路に入力される。 また、 このとき、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオンの 状態なので、 第 1の保持回路の出力はオンとなって、 このオン出力が第 3のアンド回路 に入力されており、 第 3のアンド回路からの出力はオンとなる。 これにより、 第 1の出 力部からの安全制御出力がオンとなって、 外部の第 1の機器の運転は維持される。  Conversely, when the safety input from the safety input terminal for emergency stop is turned on and the safety input from the second safety input terminal provided for the external second device is turned off. The output of the second AND circuit is turned off, the output of the third holding circuit is turned off, and the output of the fourth AND circuit is turned off. As a result, the safety control output from the second output section is turned off, and the operation of the external second device is stopped. At this time, if the safety input from the first safety input terminal on the first external device side is in the ON state, the output of the first AND circuit is turned ON, and the output from the second holding circuit is The output is turned on, and this on output is input to the third AND circuit. At this time, since the safety input from the safety input terminal for emergency stop is on, the output of the first holding circuit is on, and this on output is input to the third AND circuit. The output from the AND circuit of 3 is turned on. As a result, the safety control output from the first output section is turned on, and the operation of the first external device is maintained.
次に、 第 1、 第 2の安全入力端子からの安全入力がオンされた状態で、 非常停止スィ ツチが押され、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオフになった場合には、 第 1 の保持回路への入力がオフになって、 第 1の保持回路の出力がオフになる。 このオフ出 力は、 第 3、 第 4のアンド回路に入力されており、 このため、 両アンド回路の出力はい ずれもオフになる。 その結果、 第 1、 第 2の出力部の出力がいずれもオフになって、 外 部の第 1、 第 2の機器の運転が停止される。 Next, when the safety input from the first and second safety input terminals is turned on and the emergency stop switch is pressed and the safety input from the emergency stop safety input terminal is turned off, The input to the first holding circuit is turned off and the output of the first holding circuit is turned off. This off The force is input to the 3rd and 4th AND circuits, so that the outputs of both AND circuits are turned off. As a result, the outputs of the first and second output units are both turned off, and the operation of the first and second devices outside is stopped.
この場合には、 第 1の安全入力端子からの安全入力がオフになれば、 外部の第 1の機 器の運転が停止され、 第 2の安全入力端子からの安全入力がオフになれば、 外部の第 2 の機器の運転が停止されるので、 外部の第 1、 第 2の機器の安全運転制御をそれぞれ独 立して行なうことができる。 また、 この場合には、 制御装置の入力部を例えば安全スィ ツチや非常停止スィツチ等の入力機器に接続しかつ出力部を外部の第 1、 第 2の制御対 象機器に接続するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザ一の負担を軽 減できる。  In this case, if the safety input from the first safety input terminal is turned off, the operation of the external first device is stopped, and if the safety input from the second safety input terminal is turned off, Since the operation of the external second device is stopped, safe operation control of the external first and second devices can be performed independently. Also, in this case, just connect the input unit of the control device to input devices such as safety switches and emergency stop switches, and connect the output unit to external first and second controlled devices. Since the desired control can be performed, the burden on the user can be reduced.
また、 第 4の発明において、 第 4のアンド回路に対して第 3のアンド回路からの出力 および第 3の保持回路からの出力が入力されている場合には、 非常停止用安全入力端子 からの安全入力がオンされた状態で、 外部の第 1の機器に対応して設けられた第 1の安 全入力端子からの安全入力がオフになると、 第 1のアンド回路の出力がオフになって、 第 2の保持回路の出力がオフとなり、 その結果、 第 3のアンド回路の出力がオフになる。 これにより、 第 1の出力部からの安全制御出力がオフになって、 外部の第 1の機器の運 転が停止される。 また、 このとき、 第 3のアンド回路のオフ出力が第 4のアンド回路に 入力されているので、 第 4のアンド回路の出力もオフになって、 第 2の出力部からの安 全制御出力がオフになり、 外部の第 2の機器の運転も停止される。  In the fourth invention, when the output from the third AND circuit and the output from the third holding circuit are input to the fourth AND circuit, the emergency stop safety input terminal If the safety input from the first safety input terminal provided for the external first device is turned off while the safety input is turned on, the output of the first AND circuit is turned off. The output of the second holding circuit is turned off, and as a result, the output of the third AND circuit is turned off. As a result, the safety control output from the first output section is turned off, and the operation of the external first device is stopped. At this time, since the OFF output of the third AND circuit is input to the fourth AND circuit, the output of the fourth AND circuit is also turned OFF, and the safety control output from the second output unit Turns off and the operation of the second external device is also stopped.
これとは逆に、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオンされた状態で、 外部の 第 2の機器に対応して設けられた第 2の安全入力端子からの安全入力がォフになると、 第 2のアンド回路の出力がオフになって、 第 3の保持回路の出力がオフとなり、 第 4の アンド回路の出力はオフになる。 これにより、 第 2の出力部からの安全制御出力がオフ 8005 Conversely, when the safety input from the emergency stop safety input terminal is turned on, the safety input from the second safety input terminal provided for the second external device is turned off. Then, the output of the second AND circuit is turned off, the output of the third holding circuit is turned off, and the output of the fourth AND circuit is turned off. This turns off the safety control output from the second output. 8005
12 になって、 外部の第 2の機器の運転が停止される。 このとき、 外部の第 1の機器の側の 第 1の安全入力端子からの安全入力がオンの状態にあれば、 第 1のアンド回路の出力は オンとなって、 第 2の保持回路からの出力はオンとなり、 このオン出力が第 3のアンド 回路に入力される。 また、 このとき、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオンの 状態なので、 第 1の保持回路の出力もオンとなって、 このオン出力が第 3のアンド回路 に入力されており、 第 3のアンド回路からの出力はオンとなる。 これにより、 第 1の出 力部からの安全制御出力がオンとなって、 外部の第 1の機器の運転は維持される。  At 12 the operation of the second external device is stopped. At this time, if the safety input from the first safety input terminal on the first external device side is in the ON state, the output of the first AND circuit is turned ON, and the output from the second holding circuit is The output is turned on, and this on output is input to the third AND circuit. At this time, since the safety input from the safety input terminal for emergency stop is on, the output of the first holding circuit is also on, and this on output is input to the third AND circuit. The output from the AND circuit of 3 is turned on. As a result, the safety control output from the first output section is turned on, and the operation of the first external device is maintained.
次に、 第 1、 第 2の安全入力端子からの安全入力がオンされた状態で、 非常停止スィ ツチが押され、 非常停止用安全入力端子からの安全入力がオフになった場合には、 第 1 の保持回路への入力がオフになって、 第 1の保持回路の出力がオフになる。 このオフ出 力は、 第 3のアンド回路に入力されており、 このため、 第 3のアンド回路の出力はオフ になる。 また、 第 3のアンド回路のオフ出力は、 第 4のアンド回路に入力されており、 このため、 第 4のアンド回路の出力もオフとなる。 その結果、 第 1、 第 2の出力部の出 力がいずれもオフになって、 外部の第 1、 第 2の機器の運転が停止される。  Next, when the safety input from the first and second safety input terminals is turned on and the emergency stop switch is pressed and the safety input from the emergency stop safety input terminal is turned off, The input to the first holding circuit is turned off and the output of the first holding circuit is turned off. This off output is input to the third AND circuit, and therefore the output of the third AND circuit is turned off. Further, the off output of the third AND circuit is input to the fourth AND circuit, and therefore the output of the fourth AND circuit is also turned off. As a result, the outputs of the first and second output units are both turned off, and the operation of the external first and second devices is stopped.
この場合には、 第 1の安全入力端子からの安全入力がオフになれば、 外部の第 1、 第 2の双方の機器の運転が停止されるので、 第 1の安全入力端子を用いて外部の第 1、 第 2の双方の機器の安全運転制御を行なうことができる。 また、 この場合には、 制御装置 の入力部を例えば安全スィツチや非常停止スィツチ等の入力機器に接続しかつ出力部を 外部の第 1、 第 2の制御対象機器に接続するだけで、 所望の制御を行なうことができる ので、 ュ一ザ一の負担を軽減できる。  In this case, if the safety input from the first safety input terminal is turned off, the operation of both the first and second external devices is stopped. It is possible to perform safe operation control of both the first and second devices. In this case, the control unit input unit is connected to an input device such as a safety switch or emergency stop switch, and the output unit is connected to the external first and second control target devices. Since control can be performed, the burden on the user can be reduced.
以上のように、 本発明に係る制御装置によれば、 複数の安全制御ロジックを予め演算 処理部に格納させるとともに、 ュ一ザ一が所望の安全制御ロジックを選択して設定する ための設定スィッチを設けたので、 ユーザーが安全制御ロジックを設定する際には、 複 数の安全制御ロジックの中から所望の安全制御ロジックをユーザーが選択し、 これに対 応する制御装置の設定スィッチをオンにするだけでよい。 このようにして、 制御装置の 設定を簡単に行うことができ、 ユーザーの負担を軽減できる。 また、 この場合、 制御装 置の入力部を安全スィツチや非常停止スィツチ等の入力機器に接続しかつ出力部を外部 の制御対象機器に接続するだけで、 制御装置の設定後は、 所望の安全制御を行なうこと ができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。 As described above, according to the control device of the present invention, the plurality of safety control logics are stored in the arithmetic processing unit in advance, and the setting switch for the user to select and set a desired safety control logic. When the user sets the safety control logic, The user only has to select the desired safety control logic from among a number of safety control logics and turn on the corresponding control device setting switch. In this way, it is possible to easily set the control device and reduce the burden on the user. Also, in this case, simply connect the input unit of the control device to the input device such as a safety switch or emergency stop switch, and connect the output unit to the external control target device. Since control can be performed, the burden on the user can be reduced.
また、 本発明に係る制御装置によれば、 入力部に入力された複数の安全入力に基づい た安全制御出力を出力部から外部の機器に対して出力させるためのロジック回路を設け たので、 入力部を安全スィツチや非常停止スィツチ等の入力機器に接続しかつ出力部を 外部の制御対象機器に接続するだけで、 所望の安全制御を行なうことができるので、 ュ 一ザ一の負担を軽減できる。 図面の簡単な説明  Further, according to the control device of the present invention, the logic circuit for outputting the safety control output based on the plurality of safety inputs input to the input unit to the external device from the output unit is provided. It is possible to perform desired safety control simply by connecting the unit to an input device such as a safety switch or emergency stop switch and connecting the output unit to an external control target device, reducing the burden on the user. . Brief Description of Drawings
第 1図は、 本発明の一実施例によるセーフティコントローラの正面図であって、 保護 カバーを閉めた状態を示している。  FIG. 1 is a front view of a safety controller according to an embodiment of the present invention, and shows a state in which a protective cover is closed.
第 2図は、 本発明の一実施例によるセーフティコントローラの正面図であって、 保護 カバーを開けた状態を示している。  FIG. 2 is a front view of a safety controller according to an embodiment of the present invention, and shows a state in which a protective cover is opened.
第 3図は、 前記セーフティコントローラのブロック構成図である。  FIG. 3 is a block diagram of the safety controller.
第 4図は、 前記ブロック構成図の一部詳細図である。  FIG. 4 is a partial detail view of the block configuration diagram.
第 5図は、 前記セーフティコントローラの設定手順を示すフローチャートである。 第 6図は、 第 1の安全制御ロジック （ロジックパターン 1 ) を実現するための回路構 成を示すプロック図である。  FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for setting the safety controller. FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the first safety control logic (logic pattern 1).
第 7図は、 ソレノィド制御のための回路構成を示すブロック図である。 第 8図は、 第 2の安全制御ロジック (ロジックパターン 2 ) を実現するための回路構 成を示すブロック図である。 FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control. FIG. 8 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the second safety control logic (logic pattern 2).
第 9図は、 第 3の安全制御ロジック （ロジックパターン 3 ) を実現するための回路構 成を示すブロック図である。  FIG. 9 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the third safety control logic (logic pattern 3).
第 1 0図は、 第 4の安全制御ロジック （ロジックパターン 4 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。  FIG. 10 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fourth safety control logic (logic pattern 4).
第 1 O A図は、 ミューティングセンサおよびセーフティライトカ一テンのレイアウト の一例を示す平面図である。  FIG. 1 O A is a plan view showing an example of the layout of the muting sensor and safety light curtain.
第 1 0 B図は、 ミューティングセンサおよびセーフティライトカ一テンのレイァゥト の一例を示す平面図である。  FIG. 10B is a plan view showing an example of the layout of the muting sensor and safety light curtain.
第 1 1図は、 第 5の安全制御ロジック （ロジックパ夕一ン 5 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。  FIG. 11 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fifth safety control logic (logic pattern 5).
第 1 1 A図は、 各ドアスィッチの開閉状態を安全扉の開閉動作の進行とともに示す図 である。  Figure 11A shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
第 1 1 B図は、 各ドアスィッチの開閉状態を安全扉の開閉動作の進行とともに示す図 である。  Figure 11 B shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
第 1 1 C図は、 各ドアスィッチの開閉状態を安全扉の開閉動作の進行とともに示す図 である。  Fig. 11 C shows the open / closed state of each door switch as the safety door opens and closes.
第 1 2図は、 第 6の安全制御ロジック （ロジックパターン 6 ) を実現するための回路 構成を示すプロック図である。  FIG. 12 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the sixth safety control logic (logic pattern 6).
第 1 3図は、 通常運転モード時のソレノイド制御のための回路構成を示すブロック図 である。  FIG. 13 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control in the normal operation mode.
第 1 4図は、 ティ一チモード時のソレノィド制御のための回路構成を示すブロック図 である。 Fig. 14 is a block diagram showing the circuit configuration for solenoid control in the teach mode. It is.
第 1 5図は、 第 7の安全制御ロジック （ロジックパターン 7 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。  FIG. 15 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the seventh safety control logic (logic pattern 7).
第 1 6図は、 第 8の安全制御ロジック （ロジックパ夕一ン 8 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。  FIG. 16 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the eighth safety control logic (logic pattern 8).
第 1 7図は、 セーフティコントローラに拡張ユニットが接続された状態を示すブロッ ク図である。  Fig. 17 is a block diagram showing a state where the expansion unit is connected to the safety controller.
第 1 8図は、 入力回路用拡張ユニットのブロック図である。  Fig. 18 is a block diagram of the input circuit expansion unit.
第 1 9図は、 出力回路用拡張ユニットのブロック図である。  FIG. 19 is a block diagram of an expansion unit for an output circuit.
第 2 0図は、 拡張ュニッ卜としての通信ュニッ卜のブロック図である。  FIG. 20 is a block diagram of a communication unit as an extended unit.
第 2 1図は、 プログラム拡張ユニットのブロック図である。  Figure 21 is a block diagram of the program extension unit.
第 2 2図は、 安全防爆機能を有するセーフティコントローラのブロック図である。 第 2 3図は、 安全防爆機能を有する入力回路用拡張ュニットのブロック図である。 発明を実施するための最良の形態  Fig. 22 is a block diagram of a safety controller with safety explosion-proof function. FIG. 23 is a block diagram of an input circuit expansion unit having a safety explosion-proof function. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
以下、 本発明の実施態様を添付図面に基づいて説明する。  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第 1図ないし第 5図は、 本発明の一実施例による制御装置としてのセーフティコント ローラ （安全 P L C ： 「プログラマブル ·ロジック ·コントローラ」） を説明するための 図である。 第 1図および第 2図は本実施例によるセーフティコントローラの正面図であ つて、 第 1図は保護カバ一を閉めた状態を示す図、 第 2図は保護カバーを開けた状態を 示す図、 第 3図はセーフティコントローラのブロック構成図、 第 4図は第 3図の一部詳 細図、 第 5図はセーフティコントローラの設定手順を示すフローチヤ一トである。  FIGS. 1 to 5 are diagrams for explaining a safety controller (safety PLC: “programmable logic controller”) as a control device according to an embodiment of the present invention. FIGS. 1 and 2 are front views of the safety controller according to the present embodiment, FIG. 1 is a view showing a state where a protective cover is closed, FIG. 2 is a view showing a state where a protective cover is opened, Fig. 3 is a block diagram of the safety controller, Fig. 4 is a partial detail view of Fig. 3, and Fig. 5 is a flowchart showing the setting procedure of the safety controller.
第 1図および第 2図に示すように、 このセーフティコントローラ 1は、 センサゃスィ ツチ等の外部入力機器が接続される入力用コネクタ部 2と、 出力制御対象である外部の 機器に接続される出力用コネクタ部 3と、 セーフティコントローラの内部に格納された 複数 （ここでは 8個） のロジックパターン （安全制御プログラム） の中からユーザ一が 所望の口ジックパターンを選択して設定するための口ジックパターン設定スィツチ 4と、 オフ動作時の遅延時間であるオフディレー夕イマ値を選択して設定するための夕イマ設 定スィッチ 5と、 ユーザーが設定した設定条件を有効にするための承認スィッチ 6と、 ロジックパターン設定スィツチ 4、 タイマ設定スィツチ 5および承認スィツチ 6を覆う ように開閉可能に設けられた保護カバ一 7とを備えている。 As shown in Fig. 1 and Fig. 2, this safety controller 1 is Input connector part 2 to which external input devices such as touches are connected, output connector part 3 to be connected to external equipment that is the object of output control, and multiple (here 8 pieces) stored in the safety controller ) Logic pattern (safety control program) The user can select the desired mouth jig pattern and set the mouth jig pattern setting switch 4, and the OFF delay delay time value that is the delay time during the off operation. To cover the setting switch 5 for selecting and setting, the approval switch 6 for enabling the setting conditions set by the user, the logic pattern setting switch 4, the timer setting switch 5 and the approval switch 6 And a protective cover 7 that can be opened and closed.
ここでは、 ロジックパターン設定スィッチ 4が 8個設けられており、 それぞれが上述 した 8個のロジックパターンの各々に対応している。 また、 第 2図に示す例では、 ロジ ックパターン設定スィツチ 4およびタイマ設定スィツチ 5がいずれもデイツブスイッチ から構成されているが、 他のスィッチ （例えば夕ツチパネル等） を採用するようにして もよい。 保護カバ一 7は、 セーフティコントローラの上部に設けられたロックホール 7 1により、 閉位置にロックされるようになっている。  Here, eight logic pattern setting switches 4 are provided, each corresponding to each of the eight logic patterns described above. Further, in the example shown in FIG. 2, the logic pattern setting switch 4 and the timer setting switch 5 are both configured by a switch, but other switches (for example, an evening switch panel, etc.) may be adopted. . The protective cover 7 is locked in the closed position by a lock hole 71 provided in the upper part of the safety controller.
セーフティコント口一ラ 1はさらに、 表示部としての 7セグメント L E Dディスプレ ィ 8および 9と、 L E D表示器 1 0および 1 1とを備えている。 L E Dディスプレイ 8 は、 ロジックパ夕一ン設定スィツチ 4により設定されたロジックパターンを表示するた めのものであり、 L E Dディスプレイ 9は、 エラ一表示を行うためのものである。 これ らの L E Dディスプレイ 8および 9は、 L C Dまたは C R Tから構成するようにしても よい。 L E D表示器 1 0は、 タイマ設定スィッチ 5により設定された夕イマ値を表示す るためのものであり、 L E D表示器 1 1は、 入出力状態を表示するためのものである。 第 3図に示すように、 セーフティコントローラ 1は、 演算処理部である演算処理回路 5 0を有している。 演算処理回路 5 0には、 入力部としての入力回路 5 1および非安全 入力回路 5 2と、 出力部としての出力回路 5 3および非安全出力回路 5 とが接続され ている。 また、 演算処理回路 5 0、 入力回路 5 1、 出力回路 5 3および非安全出力回路 5 4に電源電圧を印加するための電源回路 5 5が設けられている。 The safety controller 1 further includes 7-segment LED displays 8 and 9 and LED indicators 10 and 11 as display units. The LED display 8 is for displaying a logic pattern set by the logic pattern setting switch 4, and the LED display 9 is for displaying an error. These LED displays 8 and 9 may consist of LCD or CRT. The LED indicator 10 is for displaying the setting value set by the timer setting switch 5, and the LED indicator 11 is for displaying the input / output state. As shown in FIG. 3, the safety controller 1 has an arithmetic processing circuit 50 which is an arithmetic processing unit. Arithmetic processing circuit 50 has an input circuit 51 as an input unit and non-safety The input circuit 52 is connected to the output circuit 53 as an output unit and the non-safety output circuit 5. Further, a power supply circuit 55 for applying a power supply voltage to the arithmetic processing circuit 50, the input circuit 51, the output circuit 53, and the non-safety output circuit 54 is provided.
入力回路 5 1は、 例えば非常停止スィッチ、 安全スィッチ、 ライトカーテン、 ミュー ティングセンサ、 ィネーブルスィッチ等の外部入力機器からの入力信号が入力される回 路である。 非安全入力回路 5 2は、 スタ一トスイッチやスタートセンサ等からの入力信 号が入力される回路である。 なお、 入力回路 5 1は、 非常停止スィッチ、 安全スィッチ、 ライトカーテン、 イネ一ブルスィッチ等の入力を二重化して処理する回路であり、 非安 全入力回路 5 2は、 二重化処理を行わずに、 単に入力するだけの回路である。 出力回路 5 3および非安全出力回路 5 4は、 例えば産業用ロボットゃ工作機械等の外部の機械に 対して制御信号を出力するための回路である。 具体的には、 サ一ポモ一夕一や油圧シリ ンダ、 ソレノィドバルブ等のァクチユエ一夕やリレー等の機器が安全出力の制御対象と なる。 なお、 出力回路 5 3は、 或る一定レベルの安全性を要求される出力制御対象に対 して出力 （P L C出力） を二重化して処理する回路であり、 非安全出力回路 5 4は、 そ のような処理を行わずに、 P L C出力を単に出力するだけの回路である。  The input circuit 51 is a circuit to which an input signal from an external input device such as an emergency stop switch, a safety switch, a light curtain, a muting sensor, or an enable switch is input. The non-safety input circuit 52 is a circuit to which an input signal from a start switch or a start sensor is input. The input circuit 51 is a circuit that processes inputs such as emergency stop switches, safety switches, light curtains, enable switches, etc. in duplicate, and the non-safety input circuit 52 does not perform redundancy processing. It is a circuit that simply inputs. The output circuit 53 and the non-safety output circuit 54 are circuits for outputting control signals to external machines such as industrial robots and machine tools. Specifically, the safety output is controlled by devices such as thermal pumps, hydraulic cylinders, solenoid valves, etc., and relays. The output circuit 53 is a circuit that processes the output (PLC output) in duplicate for the output control target that requires a certain level of safety, and the non-safety output circuit 54 This is a circuit that simply outputs the PLC output without performing such processing.
セ一フティコントローラ 1の演算処理回路 5 0にはさらにプログラムインタ一フエ一 ス （I /F ) 回路 5 6と、 ユーザーインターフェース （I /F ) 回路 5 7とが接続されて いる。 プログラム I /F回路 5 6は、 セーフティコントローラを提供するメ一力一が、 安 全制御プログラムであるロジックパターンを作成するための回路である。 このプロダラ ム 1 / 回路5 6には、 例えばパソコン等が接続可能になっている。 メーカ一は、 セーフ ティコントローラの工場出荷前に、 様々なアプリケーションに対応できる、 汎用性の高 いいくつかのロジックパターンをパソコン上で作成し、 これらのロジックパ夕一ンをプ ログラム I /F回路 5 6を介してセーフティコントローラのメモリにダウンロードしてい る。 ユーザ一 I /F回路 57は、 上述したロジックパターン設定スィッチ 4、 夕イマ設定 スィッチ 5、 承認スィッチ 6、 ならびに LEDディスプレイ 8、 9および LED表示器 10、 11を有している。 A program interface (I / F) circuit 56 and a user interface (I / F) circuit 57 are further connected to the arithmetic processing circuit 50 of the safety controller 1. The program I / F circuit 5 6 is a circuit for creating a logic pattern, which is a safety control program, in which one of the best efforts to provide a safety controller. For example, a personal computer can be connected to this program 1 / circuit 56. Before shipping the safety controller to the factory, the manufacturer created several general-purpose logic patterns that can be used for various applications on a personal computer, and programmed these logic patterns into the program I / F circuit. 5 is downloaded to the safety controller memory via 6 The The user I / F circuit 57 has the logic pattern setting switch 4, the evening timer setting switch 5, the approval switch 6, and the LED displays 8 and 9 and the LED indicators 10 and 11.
第 4図に示すように、 演算処理回路 50は、 第 1の演算処理装置 （第 1の演算処理 部） 5 OAおよび第 2の演算処理装置 （第 2の演算処理部） 50 Bを含んで構成されて いる。 第 1、 第 2の演算処理装置 50A、 5 O Bは、 それぞれ主として CPUから構成 されており、 通信ポ一トを介して相互に通信可能に構成されている。  As shown in FIG. 4, the arithmetic processing circuit 50 includes a first arithmetic processing unit (first arithmetic processing unit) 5 OA and a second arithmetic processing unit (second arithmetic processing unit) 50 B. It is configured. Each of the first and second arithmetic processing devices 50A and 5OB is mainly composed of a CPU, and is configured to be able to communicate with each other via a communication port.
第 1の演算処理装置 5 OAには、 ロジックパターン設定スィッチ 4、 夕イマ設定スィ ツチ 5および承認スィッチ 6が接続されている。 第 2の演算処理装置 50 Bには、 LE Dディスプレイ 8、 9および LED表示器 10、 1 1が接続されている。 また、 第 2の 演算処理装置 50 Bには、 ROM70が接続されている。 ROM70は、 ロジックパタ —ン設定スィッチ 4および夕イマ設定スィッチ 5により設定された設定情報が記憶され ている。  The first arithmetic processing unit 5 OA is connected to a logic pattern setting switch 4, an evening timer setting switch 5, and an approval switch 6. The second arithmetic processing unit 50 B is connected to LED displays 8 and 9 and LED indicators 10 and 11. A ROM 70 is connected to the second arithmetic processing unit 50B. The ROM 70 stores setting information set by the logic pattern setting switch 4 and the evening timer setting switch 5.
次に、 上述のように構成されるセーフティコントローラ 1の設定手順について、 安全 制御プログラム設定ルーチンを示す第 5図のフローチャートを用いて説明する。 なお、 同図中、 左側が第 1の演算処理装置 5 OAの処理を、 右側が第 2の演算処理装置 50 B の処理をそれぞれ示している。  Next, the setting procedure of the safety controller 1 configured as described above will be described using the flowchart of FIG. 5 showing the safety control program setting routine. In the figure, the left side shows the processing of the first arithmetic processing unit 5 OA, and the right side shows the processing of the second arithmetic processing unit 50 B.
安全制御プログラム設定ルーチンがスタートすると、 まず、 第 5図のステップ S 1に おいて、 第 1の演算処理装置 5 OAは、 ユーザーがロジックパターン設定スィッチ 4お よびタイマ設定スィッチ 5を用いて行った設定情報を読み込む。  When the safety control program setting routine starts, first, in step S 1 of FIG. 5, the first arithmetic processing unit 5 OA is performed by the user using the logic pattern setting switch 4 and the timer setting switch 5. Read configuration information.
次に、 ステップ S 2において、 第 1の演算処理装置 5 OAは、 ステップ S 1で読み込 んだ設定情報を第 2の演算処理装置 50Bに送信する。 第 2の演算処理装置 50 Bは、 ステップ T 1において、 第 1の演算処理装置 5 OAから送信された設定情報を受信する。 第 2の演算処理装置 5 0 Bは、 ステップ T 2において、 R OM 7 0に格納されていた 前回の旧設定情報を読み込んで、 当該旧設定情報を第 1の演算処理装置 5 O Aに送信す る。 第 1の演算処理装置 5 O Aは、 ステップ S 3において、 第 2の演算処理装置 5 0 B から送信された旧設定情報を受信する。 Next, in step S2, the first arithmetic processing unit 5OA transmits the setting information read in step S1 to the second arithmetic processing unit 50B. In step T1, the second arithmetic processing device 50B receives the setting information transmitted from the first arithmetic processing device 5OA. In step T2, second arithmetic processing unit 50B reads the previous old setting information stored in ROM 70, and transmits the old setting information to first arithmetic processing unit 5OA. The The first arithmetic processing unit 5 OA receives the old setting information transmitted from the second arithmetic processing unit 5 0 B in step S 3.
第 1の演算処理装置 5 O Aは、 ステップ S 4において、 ステップ S 1で読み込んだ設 定情報を、 前回設定されていた旧設定情報と比較して、 両デ一夕 （情報） がー致してい るか否かを判断する。  In step S4, the first arithmetic processing unit 5 OA compares the setting information read in step S1 with the previous setting information that was set last time. Determine whether or not.
ステップ S 4において、 両データが一致していると判断されれば、 安全制御プログラ ム設定ルーチンは終了する。 この場合、 後述の安全制御プログラム実行ル一チンへ移行 し、 第 1の演算処理装置 5 O Aが外部の機械に対して制御信号を出力しているときには、 出力が停止されることなく続行される。  If it is determined in step S4 that the two data match, the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to the safety control program execution routine described later, and when the first arithmetic processing unit 5 OA outputs a control signal to an external machine, the output is continued without being stopped. .
ステップ S 4において、 両データが一致していないと判断されれば、 安全制御プログ ラム設定ルーチンはステップ S 5に移行する。 ステップ S 5では、 第 1の演算処理装置 5 O Aが外部の機械に対して制御信号を出力しているとき、 その出力を停止する。  If it is determined in step S4 that the two data do not match, the safety control program setting routine proceeds to step S5. In step S5, when the first arithmetic processing unit 5OA outputs a control signal to an external machine, the output is stopped.
次に、 ステップ S 6において、 承認スィッチ 6がオンされたか否かを判断する。 承認 スィツチ 6がオンされていなければ、 安全制御プログラム設定ルーチンは最初に戻り、 ステップ S 1〜S 6の処理を繰り返す。  Next, in step S6, it is determined whether or not the approval switch 6 is turned on. If the approval switch 6 is not turned on, the safety control program setting routine returns to the beginning and repeats the processes of steps S1 to S6.
ステップ S 6において、 承認スィッチ 6がオンされたと判断されれば、 ステップ S 7 に移行する。 ステップ S 7では、 ステップ S 1で読み込まれた設定情報を確定情報とし て第 2の演算処理装置 5 0 Bに送信する。 ステップ S 7での処理後、 安全制御プログラ ム設定ルーチンは終了する。 この場合、 後述の安全制御プログラム実行ルーチンへ移行 し、 新たに設定された設定デ一夕に基づき、 外部の機械に対して制御信号を出力する。 すなわち、 ユーザ一がロジックパ夕一ン設定スィツチ 4で新たに設定したロジックパ夕 ーンにしたがって、 第 1の演算処理装置 5 O Aから制御信号が出力されて、 外部の機械 が制御される。 If it is determined in step S6 that the approval switch 6 is turned on, the process proceeds to step S7. In step S 7, the setting information read in step S 1 is transmitted to the second arithmetic processing unit 50 B as final information. After the processing in step S7, the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to a safety control program execution routine described later, and a control signal is output to an external machine based on the newly set setting data. That is, the logic parameter newly set by the user in the logic parameter setting switch 4 is displayed. The control signal is output from the first arithmetic processing unit 5 OA according to the process, and the external machine is controlled.
一方、 第 2の演算処理装置 5 0 Bは、 ステップ T 3において、 ステップ T 1で受信し た設定デ一夕を、 前回設定されていたデ一夕と比較して、 両デ一夕が一致しているか否 かを判断する。  On the other hand, the second arithmetic processing unit 50 0 B compares the setting data received in step T 1 with the data set in the previous time in step T 3. Determine whether you are doing it.
ステップ T 3において、 両デ一夕が一致していると判断されれば、 ステップ T 4に移 行する。 ステップ T 4では、 設定データを L E Dディスプレイ 8に点灯表示させる。 例 えば、 ユーザーがロジックパ夕一ン設定スイッチ 4で設定したロジックパ夕一ン番号が 1である塲合、 L E Dディスプレイ 8に 「1」 が点灯表示される。 ステップ T 4での処 理後、 安全制御プログラム設定ルーチンは終了する。 この場合、 後述の安全制御プログ ラム実行ルーチンへ移行し、 第 2の演算処理装置 5 0 Bが外部の機械に対して制御信号 を出力しているときには、 出力が停止されることなく続行される。  If it is determined in step T3 that the two events match, the process proceeds to step T4. In step T4, the setting data is lit on the LED display 8. For example, if the logic pattern number set by the user with the logic pattern setting switch 4 is 1, “1” is lit on the LED display 8. After the processing in step T4, the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to a safety control program execution routine described later, and when the second arithmetic processing unit 50 B outputs a control signal to an external machine, the output is continued without being stopped. .
ステップ T 3において、 両デ一夕が一致していないと判断されれば、 安全制御プログ ラム設定ルーチンはステップ T 5に移行する。 ステップ T 5では、 第 2の演算処理装置 5 0 Bが外部の機械に対して制御信号を出力しているとき、 その出力を停止する。  If it is determined in step T3 that the two events do not match, the safety control program setting routine proceeds to step T5. In step T5, when the second arithmetic processing unit 50B outputs a control signal to an external machine, the output is stopped.
次に、 ステップ T 6において、 設定デ一夕を L E Dディスプレイ 8に点滅表示 （つま りアラーム表示) させる。 例えば、 ユーザーがロジックパターン設定スィッチ 4で設定 したロジックパターン番号が 2である場合、 L E Dディスプレイ 8に 「2」 が点滅表示 される。  Next, in step T6, the setting display is flashed on the LED display 8 (that is, an alarm display). For example, if the logic pattern number set by the user with the logic pattern setting switch 4 is 2, “2” flashes on the LED display 8.
次に、 ステップ丁 7では、 承認スィツチ 6がォンされたか否かを判断する。 承認スィ ツチ 6がオンされていなければ、 安全制御プログラム設定ルーチンは最初に戻り、 ステ ップ T 1〜T 7の処理を繰り返す。  Next, in step D7, it is determined whether or not the approval switch 6 is turned on. If the approval switch 6 is not turned on, the safety control program setting routine returns to the beginning, and the processes of steps T1 to T7 are repeated.
ステップ Τ 7において、 承認スィツチ 6がオンされたと判断されれば、 ステップ Τ 8 に移行する。 ステップ T 8では、 第 1の演算処理装置 1から送信された確定情報を受信 するとともに、 ステップ T 1で受信した設定情報を確定情報として第 1の演算処理装置 5 O Aに送信する。 第 1の演算処理装置 1では、 ステップ S 7において、 この送信デー 夕を受信する。 ステップ T 8での処理後、 安全制御プログラム設定ルーチンは終了する。 この場合、 後述の安全制御プログラム実行ルーチンへ移行し、 新たに設定された設定デ 一夕に基づき、 外部の機械に対して制御信号を出力する。 すなわち、 ユーザーがロジッ クパターン設定スイッチ 4で新たに設定したロジックパターンにしたがって、 第 2の演 算処理装置 5 0 Bから制御信号が出力されて、 外部の機械が制御される。 ' 次に、 安全制御プログラム実行ルーチンについて説明する。 If it is determined in step Τ 7 that the approval switch 6 is turned on, step Τ 8 Migrate to In step T8, the confirmation information transmitted from the first arithmetic processing unit 1 is received, and the setting information received in step T1 is transmitted to the first arithmetic processing unit 5OA as confirmation information. The first arithmetic processing unit 1 receives this transmission data in step S 7. After the process in step T8, the safety control program setting routine ends. In this case, the process proceeds to the safety control program execution routine described later, and a control signal is output to an external machine based on the newly set settings. That is, according to the logic pattern newly set by the user with the logic pattern setting switch 4, a control signal is output from the second arithmetic processing unit 50B to control the external machine. 'Next, the safety control program execution routine will be described.
このルーチンにおいては、 入力回路 5 1、 5 2から入力された同一の入力信号が、 第 1の演算処理装置 5 O Aおよび第 2の演算処理装置 5 0 Bに入力される。 第 1、 第 2の 演算処理装置 5 0 A、 5 0 Bはそれぞれ、 設定情報に対応する安全制御プログラムを実 行し、 前記入力信号に対して演算処理を行う。 そして、 各演算処理装置は、 それぞれの 演算結果を他方の演算処理装置に出力して、 自身の演算結果と他方の演算結果とを照合 する。 第 1の演算処理装置 5 O Aおよび第 2の演算処理装置 5 0 Bのそれぞれの照合結 果がいずれも一致している場合には、 演算処理回路 5 0は、 この演算結果に基づいて出 力回路 5 3、 5 4を制御する。 もし、 第 1、 第 2の演算処理装置 5 0 A、 5 O Bの少な くともいずれか一方の照合結果が一致していない場合には、 演算処理装置 5 0は、 外部 の機械に対して制御信号を出力しないように出力回路 5 3、 5 4を制御する。  In this routine, the same input signals input from the input circuits 51 and 52 are input to the first arithmetic processing unit 5OA and the second arithmetic processing unit 50B. Each of the first and second arithmetic processing units 50 A and 50 B executes a safety control program corresponding to the setting information, and performs arithmetic processing on the input signal. Then, each arithmetic processing unit outputs each arithmetic result to the other arithmetic processing unit, and collates its own arithmetic result with the other arithmetic result. If the collation results of the first arithmetic processing unit 5 OA and the second arithmetic processing unit 50 0 B match, the arithmetic processing circuit 50 outputs the output based on the arithmetic result. Control circuits 5 3 and 5 4. If the collation result of at least one of the first and second arithmetic processing units 50 A and 5 OB does not match, the arithmetic processing unit 50 controls the external machine. The output circuits 5 3 and 5 4 are controlled so as not to output signals.
このように、 安全制御プログラム実行ルーチンにおいては、 演算処理回路 5 0は、 演 算結果の信頼性向上のため、 第 1の演算処理回路 5 0 Aおよび第 2の演算処理回路 5 0 Bを用いたデュアルシステムとして機能し、 入力回路 5 1、 5 2から入力された入力信 号に対して、 設定スィッチにより設定された安全制御プログラムにしたがって演算処理 を行うとともに、 両者の演算結果の照合結果に基づいて出力回路 5 3、 5 4を制御する。 以上説明したように、 本実施例によれば、 外部の機械を制御するための複数のロジッ クパターンを予め演算処理回路に格納させるとともに、 ュ一ザ一が所望のロジックパ夕 ーンを選択して設定するためのロジックパターン設定スイッチを設けたので、 口ジック パターンを設定する際には、 複数のロジックパ夕一ンの中から所望のロジックパターン をユーザーが選択し、 これに対応するセ一フティコントローラのロジックパターン設定 スィッチをオンにするだけでよい。 このようにして、 セーフティコントローラの設定を 簡単に行うことができ、 ユーザ一の負担を軽減できる。 As described above, in the safety control program execution routine, the arithmetic processing circuit 50 uses the first arithmetic processing circuit 50 A and the second arithmetic processing circuit 50 B in order to improve the reliability of the arithmetic result. It operates as a dual system, and performs arithmetic processing on input signals input from the input circuits 5 1 and 5 2 according to the safety control program set by the setting switch. And the output circuits 5 3 and 5 4 are controlled on the basis of the collation result of the two operation results. As described above, according to this embodiment, a plurality of logic patterns for controlling an external machine are stored in the arithmetic processing circuit in advance, and a user selects a desired logic pattern. Since a logic pattern setting switch is provided, the user selects a desired logic pattern from a plurality of logic patterns and sets the corresponding safety pattern when setting the mouth pattern. It is only necessary to turn on the logic pattern setting switch of the controller. In this way, the safety controller can be set easily and the burden on the user can be reduced.
また、 本実施例によれば、 ユーザーがロジックパターン設定スィッチにより設定した 設定情報を確定情報として有効にするための承認スィッチを設けたので、 ユーザ一が設 定スィツチによりロジックパターンを設定した後、 承認スィツチをオンにすることで、 ユーザーが設定した設定情報が確定情報として有効にされる。 これにより、 ユーザ一の 設定ミスや設定スィッチの操作ミスなどによる誤った設定を未然に防止できる。  In addition, according to the present embodiment, since the approval switch for enabling the setting information set by the user using the logic pattern setting switch as the confirmation information is provided, after the user sets the logic pattern using the setting switch, By turning on the approval switch, the setting information set by the user is validated as the confirmation information. As a result, it is possible to prevent an erroneous setting due to a setting error of the user or an operation error of the setting switch.
さらに、 本実施例によれば、 ロジックパターン設定スィッチからの設定入力は、 第 1 の演算処理装置にのみ入力されて、 第 2の演算処理装置には入力されず、 また、 表示部 への表示出力は第 2の演算処理装置のみが行い、 第 1の演算処理装置は行わない。 これ により、 演算処理回路の負荷を分散でき、 演算処理回路全体の信頼性を向上させる。  Furthermore, according to the present embodiment, the setting input from the logic pattern setting switch is input only to the first arithmetic processing unit, not to the second arithmetic processing unit, and is also displayed on the display unit. The output is performed only by the second arithmetic processing unit, not the first arithmetic processing unit. As a result, the load on the arithmetic processing circuit can be distributed, and the reliability of the entire arithmetic processing circuit is improved.
次に、 セーフティコントローラ 1のメモリに格納された複数 （この例では 8個） の安 全制御ロジック （ロジックパターン） の各々の詳細について、 第 6図ないし第 1 6図の プロック図を用いて説明する。 なお、 これらの図において、 同一符号は同一または相当 部分を示している。  Next, the details of each of the multiple (8 in this example) safety control logic (logic patterns) stored in the memory of safety controller 1 will be explained using the block diagrams shown in FIGS. To do. In these drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
<ロジックパターン 1 > 第 6図は、 第 1の安全制御ロジック (ロジックパターン 1 ) を実現するための回路構 成を示すブロック図であり、 第 7図は、 ソレノイド制御のための回路構成を示すブロッ ク図である。 セーフティコントローラ 1の入力回路 5 1 (第 3図） は、 第 6図に示すよ うに、 非常停止スィッチや安全スィッチ等の複数台 （この例では 6台） の直接開路機器 からの安全入力 1〜 6がそれぞれ二重化されて入力される計 1 2個 （つまり 6 X 2個） の安全入力端子を有している。 また、 セーフティコントローラ 1の非安全入力回路 5 2 は、 スタート入力 1、 2および外部デバイスモニタ 1、 2からの非安全入力が入力され る非安全入力端子を有している。 外部デバイスモニタ 1、 2は、 セーフティコントロー ラ 1の制御対象機器を監視するためのものであって、 例えばコンタク夕やセーフティリ レ一等の N C接点に接続される。 <Logic pattern 1> FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the first safety control logic (logic pattern 1), and FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration for solenoid control. . As shown in Fig. 6, the input circuit 5 1 (Fig. 3) of the safety controller 1 has safety inputs 1 to 5 from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches (six in this example). There are a total of 12 (6 X 2) safety input terminals where 6 is input in duplicate. Further, the non-safety input circuit 5 2 of the safety controller 1 has a non-safety input terminal to which the non-safety input from the start inputs 1 and 2 and the external device monitors 1 and 2 is inputted. The external device monitors 1 and 2 are for monitoring the control target device of the safety controller 1 and are connected to NC contacts such as a contactor and a safety relay, for example.
6個の安全入力 1〜6は、 アンド回路 1 0 0に入力されている。 アンド回路 1 0 0は、 これらの 6個の安全入力 1〜 6の論理積を出力するためのロジック回路である。 アンド 回路 1 0 0の出力 S 1は、 自己保持回路 1 0 1に入力されている。 一方、 スタート入力 1、 2は、 オア回路 1 0 2に入力されている。 オア回路 1 0 2は、 スタート入力 1、 2 の論理和を出力するためのロジック回路である。 オア回路 1 0 2の出力は、 自己保持回 路 1 0 1のトリガ一端子に入力されている。 自己保持回路 1 0 1は、 アンド回路 1 0 0 からのオン入力 S 1を一旦保持するとともに、 トリガー端子に入力されるスタート入力 1、 2をトリガー入力として、 保持されていたオン入力 S 1を後段のオフディレ一夕ィ マ付の安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に出力するための回路である。 また、 外部デバイス モニタ 1、 2からの非安全入力は、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4の E D M端子に入力さ れている。  Six safety inputs 1 to 6 are input to the AND circuit 100. The AND circuit 100 is a logic circuit for outputting a logical product of these six safety inputs 1 to 6. The output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is input to the self-holding circuit 1 0 1. On the other hand, start inputs 1 and 2 are input to OR circuit 1 0 2. The OR circuit 1 0 2 is a logic circuit for outputting the logical sum of the start inputs 1 and 2. The output of the OR circuit 10 2 is input to the trigger 1 terminal of the self-holding circuit 1 0 1. The self-holding circuit 1 0 1 temporarily holds the ON input S 1 from the AND circuit 1 0 0, and also uses the start input 1 and 2 input to the trigger terminal as a trigger input and the held ON input S 1 This is a circuit for output to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 with off-delay and night-timer. Non-safety inputs from external device monitors 1 and 2 are input to the EDM terminals of safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4.
安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 自己保持回路 1 0 1の出力を、 オフディレー夕イマ で設定された所定時間保持した後、 それぞれ安全制御出力 1、 2として出力するための 回路である。 安全制御出力 1、 2は、 いずれも二重化されて出力されている。 安全制御出力 1の出力 Y 0、 Y 1およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1は、 第 7図に示 すように、 それぞれ反転されてソレノイド制御用アンド回路 1 0 5に入力されている。 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 5は、 安全制御出力 1の出力 Y 0、 Y 1の反転入力お よびアンド回路 1 0 0の出力 S 1の反転入力の論理積を出力するための回路である。 ソ レノィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1は、 外部の制御対象機器に設けられた安 全扉のロック状態を解除するためのソレノイドに入力されている。 The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 hold the output of the self-holding circuit 1 0 1 for the predetermined time set by the off-delay timer, and then output them as safety control outputs 1 and 2, respectively. Circuit. Safety control outputs 1 and 2 are both duplicated and output. As shown in FIG. 7, the outputs Y 0 and Y 1 of the safety control output 1 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are inverted and input to the solenoid control AND circuit 1 0 5. The solenoid control AND circuit 1 0 5 is a circuit for outputting a logical product of the safety control output 1 outputs Y 0 and Y 1 inverting input and the AND circuit 1 0 0 output S 1 inverting input. The output SL 1 of the solenoid control AND circuit 10 5 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
同様に、 安全制御出力 2の出力 Υ 2、 Υ 3およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1は、 第 7図に示すように、 それぞれ反転されてソレノイド制御用アンド回路 1 0 6に入力され ている。 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6は、 安全制御出力 1の出力 Υ 2、 Υ 3の反 転入力およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1の反転入力の論理積を出力するための回路で ある。 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2は、 外部の制御対象機器に設け られた安全扉のロック状態を解除するためのソレノイドに入力されている。  Similarly, outputs 安全 2 and Υ 3 of safety control output 2 and output S 1 of AND circuit 1 0 0 are inverted and input to AND circuit 1 0 6 for solenoid control as shown in FIG. Yes. The solenoid control AND circuit 10 6 is a circuit for outputting a logical product of the safety control output 1 outputs Υ 2 and Υ 3 inverting inputs and the AND circuit 100 0 output S 1 inverting input. The output S L 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is input to the solenoid for releasing the safety door lock state provided in the external control target device.
このようなロジックパターン 1においては、 すべての直接開路機器の接点が閉で、 す ベての安全入力 1〜 6がオンされている場合には、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオン となり、 出力 S 1は自己保持回路 1 0 1に入力される。 この状態で、 いずれかのスター ト入力 1、 2がオンされると、 オア回路 1 0 2の出力がオンとなり、 これが自己保持回 路 1 0 1のトリガー端子に入力されることで、 自己保持回路 1 0 1に保持されていた安 全入力 S 1が安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に出力される。 これにより、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各安全出力 1、 2がオンとなって、 外部の制御対象機械の稼働状態 が維持される。  In such a logic pattern 1, when all direct-opening equipment contacts are closed and all safety inputs 1 to 6 are on, the output S1 of the AND circuit 10 0 is on. The output S 1 is input to the self-holding circuit 1 0 1. In this state, when any of the start inputs 1 and 2 is turned on, the output of the OR circuit 1 0 2 is turned on, and this is input to the trigger terminal of the self-hold circuit 1 0 1, so that the self-hold Safety input S 1 held in circuit 1 0 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 10 3 and 10 4 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (つまり Y 0、 Y D およびアン ド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回 路 1 0 5の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノイドは安全扉のロック状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の出力 2 (つまり Y 2、 Υ 3 ) およびアンド回路 1 0 0の 出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2はオフとなって、 ソレノイドは安全扉のロック状態を維持する。 At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 10 3 (that is, Y 0, YD and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0, respectively) is input for the solenoid control AND circuit. Output SL 1 on path 1 0 5 is off and the solenoid keeps the safety door locked. Similarly, the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which the inverting input of the output 2 of the safety output circuit 1 0 4 (that is, Y 2, Υ 3) and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is input. 2 is off and the solenoid keeps the safety door locked.
次に、 この状態から、 いずれかの安全入力機器の接点が開となると、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオフとなり、 オフ出力 S 1は自己保持回路 1 0 1を介して安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に入力される。 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 オフディレータイマで 設定した所定時間の経過後、 安全出力 1、 2をオフとする。 これにより、 外部の制御対 象機械の運転が停止される。  Next, when the contact of any safety input device is opened from this state, the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off, and the off output S 1 is passed through the self-holding circuit 1 0 1 to the safety output circuit. Input to 1 0 3 and 1 0 4. The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after the lapse of the predetermined time set by the off-delay timer. This stops the operation of the external controlled machine.
また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノイド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック 状態を解除する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の安全出力 2 ( Y 2、 Υ 3 ) およびアン ド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回 路 1 0 6の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉の ロック状態を解除する。  At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (Y 0, YD and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the inverting input of the solenoid control AND circuit 1 0 5 output SL. 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid releases the lock state of the safety door Similarly, safety output 2 (Y2, Υ3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
この場合には、 セーフティコントローラ 1の安全入力 1〜 6を非常停止スィツチや安 全スィツチ等の直接開路機器に接続しかつ安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接続 するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザ一の負担を軽減できる。 ま た、 この場合には、 安全出力回路からの安全制御出力がオフでかつアンド回路からの出 力がオフの場合にのみ、 ソレノイド制御用アンド回路からの出力がオンとなるので、 ソ レノイドが駆動されて安全扉のロック状態が解除されるが、 それ以外の場合は、 ソレノ ィド制御用アンド回路からの出力はオフとなって、 安全扉のロック状態が維持される。， これにより、 外部機器の稼働中に安全扉のロック状態が解除されることはなく、 操作者 の安全が確保される。 さらに、 この場合、 外部の制御対象機械として、 工作機械やロボ ット等の様々な機械に適用できる汎用性の高い安全制御装置を実現できる。 <ロジックパターン 2 > In this case, simply connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to a directly open device such as an emergency stop switch or safety switch, and connect safety outputs 1 and 2 to an external device to be controlled. Since control can be performed, the burden on the user can be reduced. In this case, the output from the solenoid control AND circuit is turned on only when the safety control output from the safety output circuit is OFF and the output from the AND circuit is OFF. The safety door is unlocked by being driven, but in other cases, the output from the AND circuit for solenoid control is turned off and the safety door is locked. , As a result, the safety door is not unlocked while the external device is in operation, ensuring operator safety. Furthermore, in this case, a highly versatile safety control device that can be applied to various machines such as machine tools and robots can be realized as an external control target machine. <Logic pattern 2>
第 8図は、 第 2の安全制御ロジック （ロジックパターン 2 ) を実現するための回路構 成を示すブロック図である。 この回路構成は、 第 6図のロジックパターン 1のものと類 似しているが、 ここでは、 安全入力 1〜4として、 例えば可動扉用の非接触安全スイツ チ等の N O/N C接点機器からの N O/N C入力が二重化されて入力されている点がロジ ックパターン 1と異なっている。 また、 安全入力 5、 6としては、 非常停止スィッチや 安全スィッチ等の直接開路機器からの安全入力が二重化されて入力されている。 6個の 安全入力 1〜6は、 アンド回路 1 0 0に入力されている。  FIG. 8 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the second safety control logic (logic pattern 2). This circuit configuration is similar to that of Logic Pattern 1 in Fig. 6. Here, as safety inputs 1 to 4, for example, from NO / NC contact devices such as non-contact safety switches for movable doors. This is different from Logic Pattern 1 in that the NO / NC input of is duplicated. As safety inputs 5 and 6, safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated. Six safety inputs 1 to 6 are input to the AND circuit 100.
このようなロジックパターン 2においては、 すべての N O/N C接点機器のオン条件が 成立するとともに直接開路機器の接点が閉で、 すべての安全入力 1〜 6がオンされてい る場合には、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオンとなり、 出力 S 1は自己保持回路 1 0 1に入力される。 この状態で、 いずれかのスタート入力 1、 2がオンされると、 オア回 路 1 0 2の出力がオンとなり、 これが自己保持回路 1 0 1のトリガー端子に入力される ことで、 自己保持回路 1 0 1に保持されていた安全入力 S 1が安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に出力される。 これにより、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各安全出力 1、 2 がオンとなって、 外部の制御対象機械の稼働状態が維持される。  In such logic pattern 2, if the ON condition of all NO / NC contact devices is satisfied and the contact of the open circuit device is closed and all safety inputs 1 to 6 are ON, the AND circuit The output S 1 of 1 0 0 is turned on, and the output S 1 is input to the self-holding circuit 1 0 1. In this state, when any of the start inputs 1 and 2 is turned on, the output of the OR circuit 1 0 2 is turned on, and this is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 0 1 so that the self-holding circuit Safety input S 1 held in 1 0 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
また、 このとき、 ロジックパターン 1の場合と同様に、 第 7図に示すように、 安全出 力回路 1 0 3の出力 1 (Y 0、 Y 1 ) およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの 反転入力は、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 5に入力されており、 このとき、 ソレノ ^ At this time, as in the case of the logic pattern 1, as shown in FIG. 7, the output 1 (Y 0, Y 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5. ^
27 ィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノィドは安全扉のロッ ク状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアンド 回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力は、 ソレノィド制御用アンド回路 1 0 6に 入力されており、 このとき、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2はオフと なって、 ソレノィドは安全扉のロック状態を維持する。  27 AND CONTROL CIRCUIT 1 0 5 Output S L 1 turns off and the solenoid keeps the safety door locked. Similarly, the inverting inputs of the output 2 (Y 2, Υ 3) of the safety output circuit 10 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the AND circuit 1 0 6 for solenoid control, At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid keeps the safety door locked.
次に、 この状態から、 いずれかの N O/N C接点機器または直接開路機器からの安全入 力 1〜6がオフとなると、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオフとなり、 出力 S 1は、 自 己保持回路 1 0 1を介して安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に入力される。 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 オフディレー夕イマで設定した所定時間の経過後、 各安全出力 1、 2 をオフとする。 これにより、 外部の制御対象機械の運転が停止される。  Next, from this state, when safety inputs 1 to 6 from any NO / NC contact device or directly open circuit device are turned off, output S1 of AND circuit 1 0 0 is turned off, and output S1 is Input to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 through self-holding circuit 1 0 1. The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after a predetermined time set by the off-delay timer. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped.
また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック 状態を解除する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の安全出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアン ド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回 路 1 0 6の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉の ロック状態を解除する。  At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.Similarly, safety output 2 (Y 2, Υ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
この場合には、 セ一フティコントローラ 1の安全入力 1〜 6を非接触安全スィツチ等 の N O/N C接点機器、 および非常停止スィツチや安全スィツチ等の直接開路機器に接続 し、 かつ安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接続するだけで、 所望の制御を行なう ことができるので、 ユーザ一の負担を軽減できる。 また、 この場合、 外部の制御対象機 械として、 半導体製造装置や食品包装機械等の機械に好適の安全制御装置を実現できる。 ぐロジックパターン 3 > In this case, connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to NO / NC contact devices such as non-contact safety switches, and directly open devices such as emergency stop switches and safety switches, and safety outputs 1, By simply connecting 2 to an external device to be controlled, the desired control can be performed, reducing the burden on the user. In this case, a safety control device suitable for a machine such as a semiconductor manufacturing apparatus or a food packaging machine can be realized as an external control target machine. Logic pattern 3>
第 9図は、 第 3の安全制御ロジック （ロジックパターン 3 ) を実現するための回路構 成を示すブロック図である。 この回路構成は、 第 6図のロジックパターン 1のものと類 似しているが、 ここでは、 安全入力 1、 2として、 例えばセーフティライトカ一テンや セーフティレーザスキャナ等の半導体入力機器からの入力が二重化されて入力されてい る点がロジックパターン 1と異なっている。 また、 安全入力 3〜6としては、 非常停止 スィッチや安全スィッチ等の直接開路機器からの安全入力が二重化されて入力されてい る。 6個の安全入力 1〜6は、 アンド回路 1 0 0に入力されている。  FIG. 9 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the third safety control logic (logic pattern 3). This circuit configuration is similar to that of logic pattern 1 in Fig. 6, but here, as safety inputs 1 and 2, for example, inputs from semiconductor input devices such as safety light curtains and safety laser scanners Is different from logic pattern 1 in that the input is duplicated. Also, as safety inputs 3 to 6, safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated. Six safety inputs 1 to 6 are input to the AND circuit 100.
このようなロジックパターン 3においては、 すべての半導体入力機器からのすべての 安全入力 1、 2がオンされる (例えばセーフティライ卜カーテンが未遮光である) とと もに、 すべての直接開路機器の接点が閉で、 すべての安全入力 1〜 6がオンされている 場合には、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオンとなり、 出力 S 1は自己保持回路 1 0 1 に入力される。 この状態で、 いずれかのスタート入力 1、 2がオンされると、 オア回路 1 0 2の出力がオンとなり、 これが自己保持回路 1 0 1のトリガー端子に入力されるこ とで、 自己保持回路 1 0 1に保持されていた安全入力 S 1が安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に出力される。 これにより、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各安全出力 1、 2が オンとなって、 外部の制御対象機械の稼働状態が維持される。  In such a logic pattern 3, all safety inputs 1 and 2 from all semiconductor input devices are turned on (for example, the safety light curtain is unshielded), and all directly open circuit devices When the contacts are closed and all the safety inputs 1 to 6 are turned on, the output S1 of the AND circuit 100 is turned on, and the output S1 is input to the self-holding circuit 1001. In this state, when any of the start inputs 1 and 2 is turned on, the output of the OR circuit 1 0 2 is turned on, and when this is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 0 1, the self-holding circuit Safety input S 1 held in 1 0 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
また、 このとき、 ロジックパターン 1の場合と同様に、 第 7図に示すように、 安全出 力回路 1 0 3の出力 1 (Υ 0、 Υ 1 ) およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの 反転入力は、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 5に入力されており、 このとき、 ソレノ ィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノィドは安全扉のロッ ク状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の出力 2 (Υ 2、 Υ 3 ) およびアンド 回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力は、 ソレノィド制御用アンド回路 1 0 6に 入力されており、 このとき、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2はオフと なって、 ソレノイドは安全扉のロック状態を維持する。 At this time, as in the case of the logic pattern 1, as shown in FIG. 7, the output 1 (Υ 0, Υ 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5. At this time, the output SL 1 of the solenoid control AND circuit 1 0 5 is turned OFF and the solenoid is locked to the safety door. Maintain state. Similarly, the inverting input of the output 2 (Υ 2, Υ 3) of the safety output circuit 10 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is connected to the AND circuit 1 0 6 for the solenoid control. At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid keeps the safety door locked.
次に、 この状態から、 いずれかの半導体入力機器からの安全入力 1、 2がオフされ (例えばセーフティライ卜カーテンが遮光され)、 または直接開路機器からの安全入力 3 〜6がオフになると、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオフとなり、 出力 S 1は、 自己保 持回路 1 0 1を介して安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に入力される。 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 オフディレー夕イマで設定した所定時間の経過後、 各安全出力 Y l、 2をォ フとする。 これにより、 外部の制御対象機械の運転が停止される。  Next, from this state, when safety inputs 1 and 2 from any of the semiconductor input devices are turned off (for example, the safety light curtain is shielded), or safety inputs 3 to 6 from the open circuit device are turned off, The output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off, and the output S 1 is input to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 via the self-holding circuit 1 0 1. The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off each safety output Y 1 and 2 after the elapse of a predetermined time set by the off-delay timer. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped.
また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック 状態を解除する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の安全出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアン ド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回 路 1 0 6の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉の ロック状態を解除する。  At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.Similarly, safety output 2 (Y 2, Υ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
この場合には、 セーフティコントローラ 1の安全入力 1〜6を、 セーフティライト力 —テンやセーフティレーザスキャナ等の半導体入力機器、 および非常停止スィッチや安 全スィッチ等の直接開路機器に接続し、 かつ安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接 続するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。 また、 この場合、 外部の制御対象機械として、 口ポットへの搬送ライン等のように開口 部がある装置に好適の安全制御装置を実現できる。  In this case, connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to safety light power—semiconductor input devices such as ten and safety laser scanners, and directly open devices such as emergency stop switches and safety switches. By simply connecting outputs 1 and 2 to an external device to be controlled, the desired control can be performed, reducing the burden on the user. In this case, a safety control device suitable for an apparatus having an opening, such as a transfer line to a mouth pot, can be realized as an external control target machine.
<ロジックパターン 4 > 第 1 0図は、 第 4の安全制御ロジック （ロジックパターン 4 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。 この回路構成は、 第 9図のロジックパターン 3のものと 類似しているが、 ここでは、 安全入力 1、 2に加えて、 ミュ一ティングセンサからの入 力が入力されるミューティング入力 1、 2が設けられている点がロジックパターン 3と 異なっている。 なお、 安全入力 1、 2としては、 ロジックパターン 3と同様に、 例えば セーフティライ卜カーテンやセーフティレーザスキャナ等の半導体入力機器からの入力 が二重化されて入力されている。 また、 安全入力 3、 4としては、 ロジックパターン 1、 2、 3と同様に、 非常停止スィッチや安全スィッチ等の直接開路機器からの安全入力が 二重化されて入力されている。 <Logic pattern 4> FIG. 10 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fourth safety control logic (logic pattern 4). This circuit configuration is similar to that of logic pattern 3 in Fig. 9, but here, in addition to safety inputs 1 and 2, muting input 1, which receives input from the muting sensor, 2 is different from Logic Pattern 3 in that 2 is provided. As for the safety inputs 1 and 2, as with the logic pattern 3, for example, inputs from semiconductor input devices such as safety light curtains and safety laser scanners are duplicated and input. As for safety inputs 3 and 4, as with logic patterns 1, 2, and 3, safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches and safety switches are duplicated and input.
安全入力 1およびミユーティング入力 1は、 ミユーティング回路 1 1 0に入力されて おり、 同様に、 安全入力 2およびミューティング入力 2は、 ミューティング回路 1 1 1 に入力されている。 ミューティング回路 1 1 0、 1 1 1は、 安全入力 1、 2にミューテ イング機能を付加するための回路である。 ここで、 「ミューティング機能」 とは、 ミュー ティングセンサが反応したときに、 安全入力機器 （例えばセーフティライトカーテン） の安全機能を一時的に留保させる （つまり、 セ一フティライ卜カーテンのオフ信号を一 時的に無効にする） ことをいう。 ミューティング回路 1 1 0、 1 1 1の出力および安全 入力 3、 4は、 アンド回路 1 0 0に入力されている。  Safety input 1 and muting input 1 are input to muting circuit 1 1 0, and similarly, safety input 2 and muting input 2 are input to muting circuit 1 1 1. Muting circuits 1 1 0 and 1 1 1 are circuits for adding a muting function to safety inputs 1 and 2. Here, the “muting function” means that the safety function of the safety input device (for example, safety light curtain) is temporarily reserved when the muting sensor reacts (that is, the safety light curtain off signal is It is temporarily disabled). Muting circuit 1 1 0, 1 1 1 outputs and safety inputs 3, 4 are input to AND circuit 1 0 0.
第 1 O A図および第 1 0 B図は、 ミューティングセンサおよびセーフティライトカー テンのレイアウトの一例を示す平面図である。 これらの図に示すように、 仕切壁 2 1 0 に形成された開口 2 1 0 aを挿通してコンベア 2 1 1が配設されている。 コンベア 2 1 1上に載置されたワーク Wは、 コンベア 2 1 1により、 仕切壁 2 1 0の左側の安全領域 から右側の危険領域に向かって矢印方向に搬送されている。 危険領域には、 制御対象機 械である工作機械やロポット等が配置されている。 2008/058005 FIG. 1 OA and FIG. 10B are plan views showing an example of the layout of the muting sensor and the safety light curtain. As shown in these drawings, a conveyor 2 11 is disposed through an opening 2 10 a formed in the partition wall 2 1 0. The workpiece W placed on the conveyor 2 1 1 is conveyed by the conveyor 2 1 1 from the safety area on the left side of the partition wall 2 1 0 toward the danger area on the right side in the direction of the arrow. Machine tools, ropots, etc., which are controlled machines, are arranged in the hazardous area. 2008/058005
31 コンベア 2 1 1の両側方には、 ミューティングセンサ 2 0 0、 2 0 1が設けられてい る。 ミューティングセンサ 2 0 0は、 安全領域に設けられた投光部 2 0 0 aと、 危険領 域に設けられた受光部 2 0 0 bとから構成されており、 同様に、 ミューティングセンサ 2 0 1は、 安全領域に設けられた投光部 2 0 1 aと、 危険領域に設けられた受光部 2 0 1 bとから構成されている。 ミューティングセンサ 2 0 0、 2 0 1は、 それぞれの光線 L l、 L 2が互いに X字状に交差している。 仕切壁 2 1 0の開口部 2 1 0 aを挟んで両 側にセーフティライ卜力一テン 2 0 2が設けられている。 セーフティライトカーテン 2 0 2は、 投光部 2 0 2 aおよび受光部 2 0 2 bから構成されている。 また、 仕切壁 2 1 0の近傍には、 ミュ一ティング状態にあることを操作者に知らせるためのミューティン グランプ 2 0 3が設けられている。  31 Muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 are provided on both sides of the conveyor 2 1 1. The muting sensor 2 0 0 is composed of a light projecting part 2 0 0 a provided in the safety area and a light receiving part 2 0 0 b provided in the danger area. Similarly, the muting sensor 2 0 1 includes a light projecting unit 2 0 1 a provided in the safety area and a light receiving unit 2 0 1 b provided in the danger area. In the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1, the light beams L 1 and L 2 cross each other in an X shape. A safety line tension 10 2 is provided on both sides of the opening 2 1 0 a of the partition wall 2 1 0. The safety light curtain 20 2 includes a light projecting unit 2 0 2 a and a light receiving unit 2 0 2 b. In addition, a muting lamp 20 3 is provided in the vicinity of the partition wall 2 10 to notify the operator that the muting state is present.
このロジックパ夕一ン 4においては、 すべての半導体入力機器からの安全入力 1、 2 がオンされている （例えば、 第 1 O A図に示すようにセーフティライトカーテン 2 0 2 が未遮光である） 場合には、 ミューティング回路 1 1 0、 1 1 1からの出力はいずれも オンとなる。 このとき、 すべての直接開路機器のすべての接点が閉で、 安全入力 3、 4 がオンされている場合には、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオンとなり、 出力 S 1は自 己保持回路 1 0 1に入力される。 この状態で、 いずれかのス夕一ト入力 1、 2がオンさ れると、 オア回路 1 0 2の出力がオンとなり、 これが自己保持回路 1 0 1のトリガ一端 子に入力されることで、 自己保持回路 1 0 1に保持されていた安全入力 S 1が安全出力 回路 1 0 3、 1 0 4に出力される。 これにより、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各 安全出力 1、 2がオンとなって、 外部の制御対象機械の稼働状態が維持される。  In this logic pattern 4, when safety inputs 1 and 2 from all semiconductor input devices are turned on (for example, safety light curtain 2 0 2 is not shielded as shown in Fig. 1 OA) In this case, the outputs from muting circuits 1 1 0 and 1 1 1 are both turned on. At this time, when all the contacts of all the direct-opening devices are closed and the safety inputs 3 and 4 are turned on, the output S1 of the AND circuit 1 0 0 is turned on and the output S1 is held by itself Input to circuit 1 0 1. In this state, if any of the switch inputs 1 and 2 is turned on, the output of the OR circuit 10 0 2 is turned on, and this is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 0 1. Safety input S 1 held in self-holding circuit 1 0 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
また、 このとき、 ロジックパターン 1の場合と同様に、 第 7図に示すように、 安全出 力回路 1 0 3の出力 1 (Υ 0、 Υ 1 ) およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの 反転入力は、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 5に入力されており、 このとき、 ソレノ ィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノィドは安全扉のロッ ク状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアンド 回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力は、 ソレノィド制御用アンド回路 1 0 6に 入力されており、 このとき、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2はオフと なって、 ソレノイドは安全扉のロック状態を維持する。 At this time, as in the case of the logic pattern 1, as shown in FIG. 7, the output 1 (Υ 0, Υ 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5. Output control AND circuit 1 0 5 output SL 1 is turned off and the solenoid keeps the safety door locked. Similarly, the inverting inputs of the output 2 (Y 2, Υ 3) of the safety output circuit 10 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the AND circuit 1 0 6 for solenoid control, At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid maintains the safety door locked.
次に、 ワーク Wがコンベア 2 1 1により搬入されて、 ミューティングセンサ 2 0 0 、 2 0 1の各光線 1 、 L 2を遮光することで （第 1 0 Β図参照）、 ミューティング入力 1 、 2が入力されるとともに、 ワーク Wがライ卜カーテン 2 0 2の光線 L 3を遮光すること で （同図参照） 安全入力 1 、 2がオフされた場合には、 ミューティング回路 1 1 0 、 1 1 1からの出力はいずれもオンとなって、 ミューティング状態に移行する。 このとき、 すべての直接開路機器のすべての接点が閉で、 安全入力 3、 4がオンされていれば、 ァ ンド回路 1 0 0の出力 S 1がオンとなり、 出力 S 1は自己保持回路 1 0 1に入力される。 そして、 スタート入力 1または 2の入力をトリガー入力として、 自己保持回路 1 0 1に 保持されていた入力 S 1が安全出力回路 1 0 3 、 1 0 4に入力される。 これにより、 安 全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各安全出力 1 、 2がオンとなって、 外部の制御対象機 械の稼働状態が維持される。 これにより、 機械の生産性を向上できる。 なお、 このミュ 一ティング状態においては、 ミュ一ティングランプ 2 0 3に対してミューティングラン プ出力が出力されることで、 ミューティングランプ 2 0 3が点灯しており、 これにより、 制御対象機械がミユーティング状態にあることを操作者に知らせることができる。  Next, the workpiece W is carried in by the conveyor 2 1 1 and the light rays 1 and L 2 of the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 are shielded (see FIG. 1 0 Β), so that the muting input 1 2 and the work W blocks the light beam L 3 of the light curtain 20 2 (see the figure). When safety inputs 1 and 2 are turned off, muting circuit 1 1 0 1 1 All the outputs from 1 are turned on and enter the muting state. At this time, if all the contacts of all the directly open devices are closed and the safety inputs 3 and 4 are turned on, the output S 1 of the first circuit 1 0 0 is turned on, and the output S 1 is a self-holding circuit 1 0 Input to 1. Then, using the input of the start input 1 or 2 as a trigger input, the input S 1 held in the self-holding circuit 10 0 1 is input to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 10 3 and 10 4 are turned on, and the operating state of the external control target machine is maintained. This can improve machine productivity. In this muting state, the muting lamp 2 0 3 is lit by the muting lamp output being output to the muting lamp 2 0 3. The operator can be notified that is in the muting state.
なお、 この場合において、 ミューティングセンサ 2 0 0、 2 0 1がワーク Wを同時に 検出することでミユーティング入力 1 、 2が同時に入力された場合、 あるいは、 ミュー ティングセンサ 2 0 0、 2 0 1のうちの一方のミューティングセンサからのミュ一ティ ング入力が入力された後、 所定時間内 (例えば 0 . 5秒以内) に他方のミューティング W 200 In this case, when the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 detect the workpiece W at the same time and the muting inputs 1 and 2 are simultaneously input, or the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 After the muting input from one of the muting sensors is input, the other muting is performed within a predetermined time (for example, within 0.5 seconds). W 200
33 センサからのミューティング入力が入力された場合に限って、 ミューティング状態に移 行できるように制御することにより、 より安全性の高い制御を行えるようになる。  33 Only when the muting input from the sensor is input, by controlling so that it can enter the muting state, it is possible to perform more secure control.
また、 人の進入などにより、 ミューティングセンサ 2 0 0、 2 0 1の各光線 1、 L 2が遮光されずに、 セーフティライ卜カーテン 2 0 2の光線 L 3が遮光された場合には、 ミューティング入力 1、 2が入力されずに、 安全入力 1、 2がオフになる。 このとき、 ミューティング回路 1 1 0、 1 1 1からの出力はいずれもオフとなり、 このとき、 アン ド回路 1 0 0の出力 S 1はオフとなって、 出力 S 1は、 自己保持回路 1 0 1を介して安 全出力回路 1 0 3、 1 0 4に入力される。 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 オフディレ 一夕イマで設定した所定時間の経過後、 各安全出力 1、 2をオフとする。 これにより、 外部の制御対象機械の運転が停止される。 このようにして、 機械の安全性が確保される。 また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック 状態を解除する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の安全出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアン ド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回 路 1 0 6の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉の ロック状態を解除する。  In addition, when the light beam L 3 of the safety light curtain 2 0 2 is shielded without the light rays 1 and L 2 of the muting sensors 2 0 0 and 2 0 1 being shielded by the entry of a person or the like, Muting inputs 1 and 2 are not input and safety inputs 1 and 2 are turned off. At this time, the outputs from the muting circuits 1 1 0 and 1 1 1 are both turned off. At this time, the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off, and the output S 1 is the self-holding circuit 1 0 Inputs to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 via 1. The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after the lapse of a predetermined time set by the off delay overnight. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped. In this way, machine safety is ensured. At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.Similarly, safety output 2 (Y 2, Υ 3) of safety output circuit 1 0 4 and AND circuit 1 0 0 The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 0 6 to which each inverting input of the output S 1 of the S1 is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
この場合、 外部の制御対象機械 （例えば工作機械やロボット等） へのワークの搬入に 対しては、 例えばセーフティライトカーテン等の入力機器およびミューティングセンサ の双方がワークを検知することで、 セーフティライトカーテン等の入力機器を一時的に 無効にして、 機械の稼働状態を維持させる一方、 人の進入に対しては、 ミューティング センサが検知せずにセーフティライトカ一テンのみが検知することで、 機械を停止させ る。 これにより、 機械の生産性を向上できる。 また、 この場合には、 セーフティコント 口一ラ 1の安全入力 1、 2をセーフティライ卜カーテンやセーフティレーザスキャナ等 の半導体入力機器に接続し、 ミューティング入力 1、 2をミューティングセンサに接続 し、 安全入力 3、 4を非常停止スィッチや安全スィッチ等の直接開路機器に接続すると ともに、 安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接続するだけで、 所望の制御を行なう ことができるので、 ユーザーの負担を軽減できる。 なお、 この場合、 外部の制御対象機 械として、 ロポットへの搬送ライン等のように開口部がある装置に好適の安全制御装置 を実現できる。 In this case, when a work is brought into an external control target machine (for example, a machine tool or a robot), for example, an input device such as a safety light curtain and a muting sensor both detect the work, While temporarily disabling input devices such as curtains to maintain the machine's operating status, only the safety light curtain detects human ingress, not the muting sensor. Stop the machine. This can improve machine productivity. In this case, the safety controller Connect safety inputs 1 and 2 of Mouth 1 to a semiconductor input device such as a safety light curtain or safety laser scanner, connect muting inputs 1 and 2 to a muting sensor, and stop safety inputs 3 and 4 Users can reduce the burden on users by connecting to safety devices such as switches and safety switches as well as connecting safety outputs 1 and 2 to external devices to be controlled. In this case, a safety control device suitable for an apparatus having an opening, such as a transfer line to a pot, can be realized as an external control target machine.
<ロジックパターン 5 > <Logic pattern 5>
第 1 1図は、 第 5の安全制御ロジック （ロジックパターン 5 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。 この回路構成は、 第 6図のロジックパターン 1のものと 類似しているが、 ここでは、 安全入力 1〜6として、 例えば安全スィッチ等の二重化連 動動作機構を有する安全機器からの入力が入力される点がロジックパ夕一ン 1と異なつ ている。 また、 この場合、 二重化入力の 2つの入力状態のモニタ時間 （不一致監視時 間） 力 S 「∞ (無限)」 に設定されている。 すなわち、 この場合には、 二重化入力の 2つの 入力状態の不一致時間監視を行なわないようになつている。  FIG. 11 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the fifth safety control logic (logic pattern 5). This circuit configuration is similar to that of Logic Pattern 1 in Fig. 6. Here, inputs from safety devices with a dual linked operation mechanism such as safety switches are input as safety inputs 1-6. This is different from Logic Part 1. Also, in this case, the monitoring time (mismatch monitoring time) of the two input states of the redundant input is set to “∞ (infinity)”. In other words, in this case, the mismatch time monitoring of the two input states of the duplex input is not performed.
第 1 1 A図ないし第 1 1 C図は、 外部の制御対象機械としての口ポットの作業区域に 設置された安全扉にドアスィツチが設けられた例を示す概略図である。 これらの図に示 すように、 安全扉 2 2 0の端部の上側および下側に、 二重化連動動作機構を有する安全 機器として第 1、 第 2のドアスィッチ 2 2 1、 2 2 2がそれぞれ設けられている。 各ド ァスィッチ 2 2 1、 2 2 2の出力は、 二重化入力として、 例えば安全入力 2 (第 1 1 図） に入力されている。 なお、 図示していないが、 安全扉 2 2 0には、 ロックおよび口 ック解除用のソレノィドが設けられている。 このロジックパターン 5においては、 ドアスィッチ 2 2 1、 2 2 2を含むすべての安 全機器の接点が閉で （第 1 1 A図参照）、 すべての安全入力 1〜 6がオンされている場合 には、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1がオンとなり、 出力 S 1は自己保持回路 1 0 1に入 力される。 この状態で、 いずれかのスタート入力 1、 2がオンされると、 オア回路 1 0 2の出力がオンとなり、 これが自己保持回路 1 0 1のトリガー端子に入力されることで、 自己保持回路 1 0 1に保持されていた安全入力 S 1が安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に出 力される。 これにより、 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4からの各安全出力 1、 2がオンと なって、 ロボットの稼働状態が維持される。 . FIGS. 11A to 11C are schematic views showing an example in which a door switch is provided in a safety door installed in a work area of a mouth pot as an external machine to be controlled. As shown in these figures, the first and second door switches 2 2 1 and 2 2 2 are provided as safety devices with a redundant interlocking operation mechanism on the upper and lower sides of the end of the safety door 2 20, respectively. It has been. The output of each switch 2 2 1 and 2 2 2 is input to the safety input 2 (Fig. 1 1), for example, as a duplex input. Although not shown, the safety door 220 is provided with a solenoid for locking and unlocking the mouth. In this logic pattern 5, all safety devices, including door switches 2 2 1, 2 2 2, are closed (see Fig. 1 1 A) and all safety inputs 1-6 are turned on. The output S 1 of the AND circuit 10 0 is turned on, and the output S 1 is input to the self-holding circuit 1 0 1. In this state, when one of the start inputs 1 and 2 is turned on, the output of the OR circuit 1 0 2 is turned on, and this is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 0 1 so that the self-holding circuit 1 0 Safety input S 1 held in 1 is output to safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 are turned on, and the operating state of the robot is maintained. .
また、 このとき、 ロジックパターン 1の場合と同様に、 第 7図に示すように、 安全出 力回路 1 0 3の出力 1 (Υ 0、 Υ 1 ) およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの 反転入力は、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 5に入力されており、 このとき、 ソレノ ィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノィドは安全扉 2 2 0 のロック状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の出力 2 (Υ 2、 Υ 3 ) および アンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力は、 ソレノィド制御用アンド回路 1 0 6に入力されており、 このとき、 ソレノイド制御用アンド回路 1 0 6の出力 S L 2は オフとなって、 ソレノィドは安全扉 2 2 0のロック状態を維持する。  At this time, as in the case of the logic pattern 1, as shown in FIG. 7, the output 1 (Υ 0, Υ 1) of the safety output circuit 10 3 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 Each inverting input is input to the solenoid control AND circuit 1 0 5. At this time, the output SL 1 of the solenoid control AND circuit 1 0 5 is turned OFF, and the solenoid is a safety door 2 2 0 Maintain the locked state. Similarly, the inverting inputs of the output 2 (Υ 2, Υ 3) of the safety output circuit 1 0 4 and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 are input to the AND circuit 1 0 6 for solenoid control, At this time, the output SL 2 of the solenoid control AND circuit 10 6 is turned off, and the solenoid keeps the safety door 2 2 0 locked.
次に、 この状態から、 第 1 1 B図に示すように、 操作者 Ρが安全扉 2 2 0を開こうと したときに、 第 1のドアスィッチ 2 2 1のみが 「開」 状態となって、 第 2のドアスイツ チ 2 2 2力 S 「閉」 状態を維持していたとする。 このとき、 第 1のドアスィッチ 2 2 1か らの一方の安全入力 2はオフとなるが、 これと連動すべき第 2のドアスィッチ 2 2 2か らの他方の安全入力 2はオフのままである。 ところが、 この場合、 これら 2つの二重化 連動安全入力 2の入力状態のモニタ時間 （不一致監視時間） が 「∞ (無限)」 に設定され ており、 2つの二重化連動安全入力 2の入力状態の不一致時間監視は行なわれない。 こ のため、 安全入力 2はオフとなって、 アンド回路 1 0 0に入力され、 アンド回路 1 0 0 の出力 S 1がオフとなる。 出力 S 1は、 自己保持回路 1 0 1を介して安全出力回路 1 0 3、 1 0 4に入力される。 安全出力回路 1 0 3、 1 0 4は、 オフディレ一タイマで設定 した所定時間の経過後、 各安全出力 1、 2をオフとする。 これにより、 口ポットの運転 が停止される。 Next, from this state, as shown in Fig. 1 1 B, when the operator こ う tries to open the safety door 2 2 0, only the first door switch 2 2 1 is in the "open" state. , 2nd door switch 2 2 2 Force S Assume that the “closed” state is maintained. At this time, one safety input 2 from the first door switch 2 2 1 is turned off, but the other safety input 2 from the second door switch 2 2 2 to be interlocked therewith remains off. . However, in this case, the monitoring time (mismatch monitoring time) of the input status of these two redundant interlocked safety inputs 2 is set to “∞ (infinite)”, and the input status mismatch time of the two redundant interlocked safety inputs 2 There is no monitoring. This Therefore, the safety input 2 is turned off and input to the AND circuit 1 0 0, and the output S 1 of the AND circuit 1 0 0 is turned off. The output S 1 is input to the safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 via the self-holding circuit 1 0 1. The safety output circuits 1 0 3 and 1 0 4 turn off the safety outputs 1 and 2 after a predetermined time set by the off-delay timer has elapsed. This stops the operation of the mouth pot.
また、 このとき、 安全出力回路 1 0 3の安全出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 0 5の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉 2 2 1の ロック状態を解除する。 同様に、 安全出力回路 1 0 4の安全出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およ びアンド回路 1 0 0の出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用ァ ンド回路 1 0 6の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安 全扉 2 2 1のロック状態を解除する。  At this time, the safety output 1 of the safety output circuit 1 0 3 (the output SL of the solenoid control AND circuit 1 0 5 to which the inverted input of each of the output S 1 of Y 0, YD and the AND circuit 1 0 0 is input SL 1 is turned on and the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door 2 2 1. Similarly, the safety output 2 (Y 2, 3) of the safety output circuit 1 0 4 and the AND Output of circuit 1 0 0 Input of each inverting input of S 1 Output of solenoid control circuit 1 0 6 SL 2 is turned on, solenoid is driven, solenoid is safety door 2 2 1 Release the locked state.
次に、 第 1 1 C図に示すように、 操作者 Ρがさらに安全扉 2 2 0を開くと、 第 2のド ァスィッチ 2 2 2も 「開」 状態に移行する。 このとき、 第 2のドアスィッチ 2 2 2から の安全入力 2もオフとなるが、 アンド回路 1 0 0の出力 S 1はオフのままであり、 ロボ ッ卜は運転停止状態を維持する。  Next, as shown in FIG. 1 1 C, when the operator さ ら に opens the safety door 2 20 further, the second door switch 2 2 2 also shifts to the “open” state. At this time, the safety input 2 from the second door switch 2 2 2 is also turned off, but the output S 1 of the AND circuit 100 0 remains off, and the robot maintains the operation stop state.
この場合には、 一方のドアスィッチの接点がオフとなれば、 他方のドアスィッチの接 点のオフを待たずに、 直ちにロボッ卜が停止する。 この場合、 安全扉 2 2 0を開放する 速度に影響されることなく、 口ポットが停止するので、 装置の安全性能を向上できる。 また、 この場合には、 セーフティコント口一ラ 1の安全入力 1〜6を、 二重化連動動 作機構を有する安全機器に接続しかつ安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接続する だけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ュ一ザ一の負担を軽減できる。 また、 この場合、 外部の制御対象機械として、 安全扉を有する工作機械やロボット等の機械に 好適の安全制御装置を実現できる。 In this case, if the contact of one door switch is turned off, the robot stops immediately without waiting for the contact of the other door switch to turn off. In this case, the mouth pot stops without being affected by the speed at which the safety door 220 is opened, so that the safety performance of the device can be improved. Also, in this case, simply connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to a safety device with a redundant interlocking operation mechanism, and connect safety outputs 1 and 2 to an external device to be controlled. Since the desired control can be performed, the burden on the user can be reduced. In this case, the machine to be controlled, such as a machine tool or robot with a safety door, is used as an external control target machine A suitable safety control device can be realized.
<ロジックパターン 6 > <Logic pattern 6>
第 1 2図は、 第 6の安全制御ロジック （ロジックパターン 6 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図であり、 第 1 3図および第 1 4図は、 ソレノイド制御のための回 路構成を示すブロック図である。 このロジックパターンは、 通常運転モードとメンテナ ンスモード （ティーチモード） の切替えを行なえるように構成されたロジックである。 第 1 2図に示すように、 安全入力 1には、 モードセレクトスィッチ等のモード選択機 能を有する機器からの入力 （モードセレクト入力） が入力されるようになっている。 安 全入力 2には、 イネ一プルスィツチやティ一チングベンダント等のティ一チング機器か らの安全入力が入力されている。 安全入力 3、 4には、 安全スィッチ等の直接開路機器 からの安全入力が入力されており、 安全入力 5、 6には、 非常停止スィッチ等の直接開 路機器からの安全入力が入力されている。  Fig. 12 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the sixth safety control logic (logic pattern 6). Fig. 13 and Fig. 14 are circuit configurations for solenoid control. FIG. This logic pattern is configured to be able to switch between normal operation mode and maintenance mode (teach mode). As shown in Fig. 12, safety input 1 receives input (mode select input) from a device having a mode selection function such as a mode select switch. Safety input 2 is a safety input from a teaching device such as a rice switch or teaching vendor. Safety inputs 3 and 4 receive safety inputs from directly open devices such as safety switches, and safety inputs 5 and 6 receive safety inputs from directly open devices such as emergency stop switches. Yes.
安全入力 1のティーチモード入力および安全入力 2は、 アンド回路 1 1 0に入力され ている。 アンド回路 1 1 0は、 ティーチモード入力および安全入力 2の論理積を出力す る回路である。 安全入力 1の通常運転モード入力および安全入力 3、 4は、 アンド回路 1 1 1に入力されている。 アンド回路 1 1 1は、 通常運転モード入力および安全入力 3、 4の論理積を出力する回路である。 安全入力 5、 6は、 アンド回路 1 1 2に入力されて いる。 アンド回路 1 1 2は、 安全入力 5、 6の論理積を出力する回路である。  Teach mode input and safety input 2 of safety input 1 are input to AND circuit 1 1 0. The AND circuit 1 1 0 is a circuit that outputs a logical product of the teach mode input and the safety input 2. Safety input 1 normal operation mode input and safety inputs 3 and 4 are input to the AND circuit 1 1 1. The AND circuit 1 1 1 is a circuit that outputs a logical product of the normal operation mode input and the safety inputs 3 and 4. Safety inputs 5 and 6 are input to AND circuit 1 1 2. The AND circuit 1 1 2 is a circuit that outputs a logical product of the safety inputs 5 and 6.
アンド回路 1 1 0の出力は自己保持回路 1 1 3に入力され、 アンド回路 1 1 1の出力 S 1は自己保持回路 1 1 4に入力され、 アンド回路 1 1 2の出力 S 2は自己保持回路 1 1 5に入力されている。 自己保持回路 1 1 3のトリガー端子には、 スタート入力 1が入 力されており、 自己保持回路 1 1.4、 1 1 5の各トリガー端子には、 スタート入力 2が 入力されている。 自己保持回路 1 13、 114からの各出力はオア回路 116に入力さ れており、 オア回路 116は、 これらの入力の論理和を出力する回路である。 オア回路 1 16の出力および自己保持回路 1 15の出力は、 アンド回路 117に入力されている。 アンド回路 117は、 オア回路 1 16の出力および自己保持回路 115の出力の論理積 を出力する回路である。 アンド回路 117の出力は、 安全出力回路 1 18、 119に入 力されている。 安全出力回路 118、 119の EDM端子には、 外部デバイスモニタ 1、 2からの非安全入力が入力されている。 The output of AND circuit 1 1 0 is input to self-holding circuit 1 1 3 and the output S 1 of AND circuit 1 1 1 is input to self-holding circuit 1 1 4 and the output S 2 of AND circuit 1 1 2 is self-holding Input to circuit 1 1 5 Start input 1 is input to the trigger terminal of self-holding circuit 1 1 3 and start input 2 is input to the trigger terminals of self-holding circuit 1 1.4 and 1 1 5 Have been entered. Each output from the self-holding circuits 113 and 114 is input to an OR circuit 116. The OR circuit 116 is a circuit that outputs a logical sum of these inputs. The output of the OR circuit 1 16 and the output of the self-holding circuit 1 15 are input to the AND circuit 117. The AND circuit 117 is a circuit that outputs a logical product of the output of the OR circuit 116 and the output of the self-holding circuit 115. The output of the AND circuit 117 is input to the safety output circuits 118 and 119. Non-safety inputs from external device monitors 1 and 2 are input to the EDM terminals of safety output circuits 118 and 119.
安全出力回路 1 18の安全出力 1 (Y0、 Y1) およびアンド回路 1 1 1、 1 12の 出力 S l、 S 2は、 第 13図に示すように、 通常運転モード時においては、 それぞれ反 転されてソレノィド制御用アンド回路 120に入力されている。 ソレノィド制御用アン ド回路 120は、 安全出力 1 (Y0、 Y1) の反転入力およびアンド回路 11 1、 1 1 2の出力 S l、 S 2の反転入力の論理積を出力するための回路である。 ソレノイド制御 用アンド回路 120の出力 SL 1は、 外部の制御対象機器に設けられた安全扉のロック 状態を解除するためのソレノィドに入力されている。  Safety output circuit 1 18 Safety output 1 (Y0, Y1) and AND circuit 1 1 1, 1 12 outputs S 1 and S 2 are inverted in normal operation mode as shown in Fig. 13. And input to the solenoid control AND circuit 120. The solenoid control AND circuit 120 is a circuit for outputting the logical product of the inverting input of the safety output 1 (Y0, Y1) and the inverting input of the AND circuit 11 1, 1 1 2 S 1 and S 2. . The output SL 1 of the solenoid control AND circuit 120 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
同様に、 安全出力回路 1 19の安全出力 2 (Y2、 Υ3) およびアンド回路 1 1 1、 1 12の出カ31、 S 2は、 第 13図に示すように、 通常運転モード時においては、 そ れぞれ反転されてソレノィド制御用アンド回路 121に入力されている。 ソレノィド制 御用アンド回路 121は、 安全出力 2 (Υ2、 Υ 3) の反転入力およびアンド回路 1 1 1、 112の出カ31、 S 2の反転入力の論理積を出力するための回路である。 ソレノ ィド制御用アンド回路 121の出力 SL 2は、 外部の制御対象機器に設けられた安全扉 のロック状態を解除するためのソレノイドに入力されている。  Similarly, safety output 2 (Y2, Υ3) of safety output circuit 1 19 and outputs 31 and S 2 of AND circuits 1 1 1, 1 12 are as shown in Fig. 13 in normal operation mode. Each is inverted and input to the solenoid control AND circuit 121. The solenoid control AND circuit 121 is a circuit for outputting a logical product of the inverting input of the safety output 2 (Υ2, Υ3), the output 31 of the AND circuit 1 1 1, 112, and the inverting input of S2. The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 121 is input to a solenoid for releasing the lock state of the safety door provided in the external control target device.
また、 安全出力回路 118の安全出力 1 (Y0、 YD は、 第 14図に示すように、 ティ一チモード時においては、 反転されて出力 SL 1になっており、 出力 SL 1は、 外 JP2008/058005 Safety output 1 of safety output circuit 118 (Y0 and YD are inverted to output SL1 in the teach mode as shown in Fig. 14, and output SL1 is external. JP2008 / 058005
39 部の制御対象機器に設けられた安全扉のロック状態を解除するためのソレノィドに入力 されている。 同様に、 安全出力回路 1 19の安全出力 2 (Y2、 Υ3) は、 第 14図に 示すように、 ティーチモード時においては、 それぞれ反転されて出力 SL 2になってお り、 出力 SL 2は、 外部の制御対象機器に設けられた安全扉のロック状態を解除するた めのソレノイドに入力されている。  It is input to the solenoid for releasing the lock state of the safety door provided on the 39 controlled devices. Similarly, safety output 2 (Y2, Υ3) of safety output circuit 1 19 is inverted to output SL 2 in the teach mode as shown in Fig. 14, and output SL 2 is It is input to the solenoid for releasing the lock state of the safety door provided on the external control target equipment.
このロジックパターン 6において、 モードセレク卜スィッチで通常運転モードが選択 された場合には、 安全入力 1に通常運転モード入力が入力される。 このとき、 ティーチ モード入力はオフとなっているので、 ィネーブルスィッチ等のティーチング機器を操作 してもアンド回路 110の出力はオフのままであり、 ティーチング機器の機能は無効化 されている。 また、 このとき、 安全入力 3〜6がオンされている場合には、 アンド回路 111、 112の出カ31、 S 2はオンとなり、 出力 S 1は自己保持回路 114に入力 され、 出力 S 2は自己保持回路 115に入力される。  In this logic pattern 6, when the normal operation mode is selected with the mode selector switch, the normal operation mode input is input to safety input 1. At this time, since the teaching mode input is turned off, the output of the AND circuit 110 remains off even if a teaching device such as an enable switch is operated, and the function of the teaching device is disabled. At this time, if safety inputs 3 to 6 are turned on, outputs 31 and S2 of AND circuits 111 and 112 are turned on, and output S1 is input to self-holding circuit 114 and output S2 Is input to the self-holding circuit 115.
この状態から、 ス夕一ト入力 1、 2がオンされると、 スタート入力 1は自己保持回路 1 13のトリガー端子に入力され、 スタート入力 2は、 自己保持回路 1 14、 115の 各トリガ一端子に入力される。 これにより、 自己保持回路 1 14に保持されていた安全 入力 S 1がオア回路 116に出力される。 このとき、 自己保持回路 1 13の出力はオフ のままなので、 オア回路 1 16の出力はオンとなり、 これがアンド回路 1 17に入力さ れる。 その一方、 自己保持回路 1 15に保持されていた安全入力 S 2は、 アンド回路 1 17に入力される。 これにより、 アンド回路 1 17からの出力はオンとなって、 安全出 力回路 1 18、 1 19に入力される。 これにより、 安全出力回路 1 18、 119からの 各安全出力 1、 2がオンとなって、 外部の制御対象機械の稼働状態が維持される。  In this state, when the switch inputs 1 and 2 are turned on, the start input 1 is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 13, and the start input 2 is input to each trigger of the self-holding circuit 1 14 and 115. Input to the terminal. As a result, the safety input S 1 held in the self-holding circuit 114 is output to the OR circuit 116. At this time, since the output of the self-holding circuit 113 remains off, the output of the OR circuit 1 16 turns on and is input to the AND circuit 117. On the other hand, the safety input S 2 held in the self-holding circuit 1 15 is input to the AND circuit 1 17. As a result, the output from the AND circuit 1 17 is turned on and input to the safety output circuits 1 18 and 1 19. As a result, the safety outputs 1 and 2 from the safety output circuits 118 and 119 are turned on, and the operating state of the external controlled machine is maintained.
このとき、 第 13図に示すように、 安全出力回路 118の出力 1 (Y0、 Y1) およ びアンド回路 11 1、 112の出カ51、 S 2のそれぞれの反転入力が入力されるソレ ノィド制御用アンド回路 1 2 0の出力 S L 1はオフとなって、 ソレノィドは安全扉の口 ック状態を維持する。 同様に、 安全出力回路 1 1 9の出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアン ド回路 1 1 1、 1 1 2の出カ 1、 S 2のそれぞれの反転入力が入力されるソレノイド 制御用アンド回路 1 2 1の出力 S L 2はオフとなって、 ソレノィドは安全扉のロック状 態を維持する。 At this time, as shown in FIG. 13, output 1 (Y0, Y1) of the safety output circuit 118 and outputs 51 and S2 of the AND circuits 111 and 112 are input to the respective inputs. AND control circuit for noise control 1 2 0 Output SL 1 turns off and the solenoid keeps the safety door open. Similarly, the solenoid control AND to which the output 2 (Y 2, Υ 3) of the safety output circuit 1 1 9 and the inverted inputs of the outputs 1 and S 2 of the AND circuits 1 1 1 and 1 1 2 are input respectively. The output SL 2 of circuit 1 2 1 is turned off and the solenoid keeps the safety door locked.
次に、 この状態から、 いずれかの安全入力機器の接点が開となって、 例えば安全入力 3、 4がオフになると、 アンド回路 1 1 1の出力 S 1がオフとなり、 オア回路 1 1 6の 出力もオフとなる。 これにより、 アンド回路 1 1 1からの出力はオフとなり、 安全出力 回路 1 1 8、 1 1 9は、 オフディレー夕イマで設定した所定時間の経過後、 各安全出力 1、 2をオフとする。 これにより、 外部の制御対象機械の運転が停止される。  Next, from this state, when the contact of any safety input device is opened and, for example, safety inputs 3 and 4 are turned off, the output S1 of the AND circuit 1 1 1 is turned off and the OR circuit 1 1 6 The output of is also turned off. As a result, the output from the AND circuit 1 1 1 is turned off, and the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9 turn off the safety outputs 1 and 2 after a predetermined time set by the off-delay timer. . As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped.
このとき、 安全出力回路 1 1 8の出力 1 (Y 0、 Y D およびアンド回路 1 1 1の出 力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 2 0の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノィドは安全扉のロック状態を解除 する。 同様に、 安全出力回路 1 1 9の出力 2 (Y 2、 Υ 3 ) およびアンド回路 1 1 1の 出力 S 1のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 2 1の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック状態を解 除する。  At this time, output 1 of the safety output circuit 1 1 8 (Y 0, YD and output S 1 of the AND circuit 1 1 1 is input. The solenoid is activated and the solenoid releases the safety door lock Similarly, output 2 (Y 2, 、 3) of safety output circuit 1 1 9 and output S 1 of AND circuit 1 1 1 The output SL 2 of the solenoid control AND circuit 1 2 1 to which each inverting input is input is turned on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
また、 ソレノイドのロック状態において、 いずれかの安全入力機器の接点が開となつ て、 例えば安全入力 5、 6がオフになった場合には、 アンド回路 1 1 2の出力 S 2がォ フとなって、 アンド回路 1 1 7に入力されることで、 アンド回路 1 1 7の出力はオフと なり、 安全出力回路 1 1 8、 1 1 9は、 オフディレータイマで設定した所定時間の経過 後、 各安全出力 1、 2をオフとする。 これにより、 外部の制御対象機械の運転が停止さ れる。 このとき、 安全出力回路 1 1 8の出力 1 (Y 0、 Υ 1 ) およびアンド回路 1 1 2の出 力 S 2のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 2 0の出力 S L 1はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック状態を解除 する。 同様に、 安全出力回路 1 1 9の出力 2 (Υ 2、 Υ 3 ) およびアンド回路 1 1 2の 出力 S 2のそれぞれの反転入力が入力されるソレノィド制御用アンド回路 1 2 1の出力 S L 2はオンとなって、 ソレノイドが駆動され、 ソレノイドは安全扉のロック状態を解 除する。 In addition, when the contact of any safety input device is opened while the solenoid is locked, for example, when safety inputs 5 and 6 are turned off, the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 is turned off. When the AND circuit 1 1 7 is input, the output of the AND circuit 1 1 7 is turned off, and the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9 are turned on after the predetermined time set by the off-delay timer has elapsed. Turn off each safety output 1 and 2. As a result, the operation of the external machine to be controlled is stopped. In this case, the output 1 (Y 0, Υ 1) of the safety output circuit 1 1 8 and the inverted input of the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 are input to the output SL of the solenoid control AND circuit 1 2 0 1 turns on, the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door. Similarly, the solenoid control AND circuit 1 2 1 output SL 2 to which the inverting inputs of the output 2 (Υ 2, Υ 3) of the safety output circuit 1 1 9 and the output S 2 of the AND circuit 1 1 2 are input. Is turned on and the solenoid is driven, and the solenoid unlocks the safety door.
また、 機械の稼動中に非常停止スィッチが押されて、 安全入力 5、 6がオフになった 場合には、 アンド回路 1 1 2の出力 S 2がオフになって、 自己保持回路 1 1 5の出力が オフになり、 アンド回路 1 1 7の出力がオフになる。 アンド回路 1 1 7の出力は、 安全 出力回路 1 1 8、 1 1 9に入力されており、 このため、 オフディレー夕イマ設定時間後 に両安全出力 1、 2がオフになって、 外部の制御対象機械の運転が停止される。  In addition, if the emergency stop switch is pressed while the machine is running and the safety inputs 5 and 6 are turned off, the output S2 of the AND circuit 1 1 2 is turned off and the self-holding circuit 1 1 5 The output of the AND circuit 1 1 7 turns off. The output of the AND circuit 1 1 7 is input to the safety output circuit 1 1 8 and 1 1 9. Therefore, both safety outputs 1 and 2 are turned off after the off delay time setting time, Operation of the controlled machine is stopped.
次に、 モードセレクトスィツチでティーチモードが選択された場合には、 安全入力 1 にティーチモード入力が入力される。 このとき、 通常運転モード入力はオフとなってい るので、 安全入力 3、 4がオンの状態でもアンド回路 1 1 1の出力 S 1はオフとなる。 すなわち、 この場合、 安全入力 3、 4は無効化される。 また、 安全入力 5、 6がオンさ れていれば、 アンド回路 1 1 2の出力 S 2はオンとなり、 自己保持回路 1 1 5は、 ス夕 ート入力 2が入力されると、 保持されていた入力 S 2をアンド回路 1 1 7に出力する。 一方、 ィネーブルスィッチ等のティーチング機器がオフの状態では、 安全入力 2はォ フとなり、 アンド回路 1 1 0の出力はオフとなる。 このオフ出力は、 オア回路 1 1 6に 入力される。 一方、 アンド回路 1 1 1の出力 S 1もオフであり、 このオフ出力 S 1はォ ァ回路 1 1 6に入力される。 これにより、 オア回路 1 1 6の出力はオフになる。 このォ フ出力は、 アンド回路 1 1 7に入力される。 その結果、 アンド回路 1 1 7の出力がオフ となって、 安全出力回路 1 1 8、 1 1 9の出力がオフとなる。 Next, when the teach mode is selected with the mode select switch, the teach mode input is input to safety input 1. At this time, since the normal operation mode input is off, the output S 1 of the AND circuit 1 1 1 is off even when the safety inputs 3 and 4 are on. In this case, safety inputs 3 and 4 are invalidated. If safety inputs 5 and 6 are turned on, output S2 of AND circuit 1 1 2 is turned on, and self-holding circuit 1 1 5 is held when state input 2 is input. Outputs the input S 2 to the AND circuit 1 1 7. On the other hand, when a teaching device such as an enable switch is off, safety input 2 is off and the output of AND circuit 1 1 0 is off. This off output is input to the OR circuit 1 1 6. On the other hand, the output S 1 of the AND circuit 1 1 1 is also OFF, and this OFF output S 1 is input to the OR circuit 1 16. As a result, the output of the OR circuit 1 1 6 is turned off. This off output is input to the AND circuit 1 1 7. As a result, the output of AND circuit 1 1 7 is off. As a result, the outputs of the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9 are turned off.
このとき、 第 1 4図に示すように、 安全出力回路 1 1 8、 1 1 9の出カ1 (Y 0、 Y 1 ) および出力 2 (Υ 2、 Υ 3 ) が反転されて出力 S L 1、 S L 2がオンとなることに より、 ソレノイドが駆動される。 これにより、 安全扉のロック状態が解除されるので、 操作者が安全扉を開けて危険区域に進入することができる。  At this time, as shown in Fig. 14, output 1 (Y 0, Y 1) and output 2 (Υ 2, Υ 3) of safety output circuits 1 1 8, 1 1 9 are inverted and output SL 1 When SL 2 is turned on, the solenoid is driven. As a result, the safety door is unlocked, so that the operator can open the safety door and enter the danger zone.
次に、 操作者がティ一チング機器を操作すると、 安全入力 2がオンとなって、 アンド 回路 1 1 0の出力がオンとなり、 このオン出力が自己保持回路 1 1 3に入力される。 自 己保持回路 1 1 3は、 ス夕一卜入力 1がトリガ一端子に入力されることで、 保持されて いたアンド回路 1 1 0からの入力をオア回路 1 1 6に出力する。 これにより、 オア回路 1 1 6の出力がオンとなって、 このオン出力がアンド回路 1 1 7に入力される。 その一 方、 アンド回路 1 1 7には、 自己保持回路 1 1 5からのオン出力が入力されているので、 アンド回路 1 1 7の出力はオンとなる。 これにより、 安全出力回路 1 1 8、 1 1 9から 安全出力 1、 2が出力され、 操作者がティーチング機器を操作して、 制御対象機器のテ ィーチングを行なうことができる。  Next, when the operator operates the teaching device, the safety input 2 is turned on, the output of the AND circuit 1 1 0 is turned on, and this ON output is input to the self-holding circuit 1 1 3. The self-holding circuit 1 1 3 outputs the held input from the AND circuit 1 1 0 to the OR circuit 1 1 6 when the input 1 is input to the trigger 1 terminal. As a result, the output of the OR circuit 1 1 6 is turned on, and this ON output is input to the AND circuit 1 1 7. On the other hand, since the ON output from the self-holding circuit 1 15 is input to the AND circuit 1 17, the output of the AND circuit 1 17 is turned on. As a result, safety outputs 1 and 2 are output from the safety output circuits 1 1 8 and 1 1 9, and the operator can operate the teaching device to teach the controlled device.
このティーチング時には、 第 1 4図に示すように、 出力 1 (Y 0、 Y 1 ) の反転出力 がソレノイドの安全出力として用いられ、 出力 2 (Υ 2、 Υ 3 ) の反転出力がソレノィ ドの安全出力として用いられている。 すなわち、 ティーチモード時には、 ソレノイドへ の出力がオフとなることで、 安全扉がロックされ、 安全性が確保される。  During this teaching, as shown in Fig. 14, the inverted output of output 1 (Y 0, Y 1) is used as the safety output of the solenoid, and the inverted output of output 2 (Υ 2, Υ 3) is used as the solenoid output. Used as a safety output. In other words, in the teach mode, the safety door is locked and the safety is ensured by turning off the output to the solenoid.
この場合には、 セーフティコントローラ 1の安全入力 1〜6をイネ一プルスィツチ等 のティ一チング機器、 モード選択機能付機器、 非常停止スィッチや安全スィッチ等の直 接開路機器に接続するとともに、 安全出力 1、 2を外部の制御対象機器に接続するだけ で、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザ一の負担を軽減できる。 また、 この 場合、 外部の制御対象機械として、 工作機械やロボット等の様々な機械に適用できる汎 用性の高い安全制御装置を実現できる。 In this case, connect safety inputs 1 to 6 of safety controller 1 to a teaching device such as an enable switch, a device with a mode selection function, a directly open device such as an emergency stop switch or a safety switch, and a safety output. By simply connecting 1 and 2 to an external device to be controlled, the desired control can be performed, reducing the burden on the user. Also, in this case, as an external control target machine, it can be applied to various machines such as machine tools and robots. A highly useful safety control device can be realized.
<ロジックパターン 7 > <Logic pattern 7>
第 1 5図は、 第 7の安全制御ロジック （ロジックパターン 7 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。 このロジックパターンは、 例えば並設された 2つの制御 対象機器としての第 1、 第 2のロボットを同時に停止させてはいけない場合や、 同時に 停止させる必要のない場合に好適のロジックである。  FIG. 15 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the seventh safety control logic (logic pattern 7). This logic pattern is suitable logic when, for example, the first and second robots as two control target devices arranged side by side must not be stopped at the same time or do not need to be stopped at the same time.
安全入力 1には、 第 1、 第 2のロボットを同時に停止させるための非常停止スィッチ からの安全入力が入力されている。 安全入力 2、 3には、 第 1の口ポットの危険区域に 対応して設けられた直接開路機器としての第 1および第 2の安全スィツチ （例えば安全 ガード開閉検出スィッチ等） からの安全入力が二重化されて入力されている。 また、 安 全入力 4、 5には、 第 2の口ポットの危険区域に対応して設けられた直接開路機器とし ての第 3および第 4の安全スィッチ （例えば安全ガード開閉検出スィッチ等） からの安 全入力が二重化されて入力されている。  Safety input 1 is input from the emergency stop switch to stop the first and second robots at the same time. Safety inputs 2 and 3 include safety inputs from the first and second safety switches (for example, safety guard open / close detection switches) as direct opening devices provided corresponding to the hazardous area of the first mouth pot. Duplicated input. In addition, safety inputs 4 and 5 are supplied from the third and fourth safety switches (for example, safety guard opening / closing detection switches, etc.) as direct opening devices provided corresponding to the dangerous area of the second mouth pot. The safety input of is duplicated.
安全入力 1からの入力 S 1は、 自己保持回路 1 2 2に入力されており、 自己保持回路 1 2 2の出力は、 後段のアンド回路 1 2 7に入力されている。 安全入力 2、 3からの各 入力は、 アンド回路 1 2 0に入力されており、 アンド回路 1 2 0は、 安全入力 2、 3の 論理積を出力している。 アンド回路 1 2 0の出力 S 2は自己保持回路 1 2 3に入力され ており、 自己保持回路 1 2 3の出力は、 後段のアンド回路 1 2 7に入力されている。 ァ ンド回路 1 2 7は、 自己保持回路 1 2 2、 1 2 3の各出力の論理積を出力している。 安 '全入力 4、 5からの各入力は、 アンド回路 1 2 1に入力されており、 アンド回路 1 2 1 は、 安全入力 4、 5の論理積を出力している。 アンド回路 1 2 1の出力 S 3は自己保持 回路 1 2 4に入力されており、 自己保持回路 1 2 4の出力は、 後段のアンド回路 1 2 8 に入力されている。 アンド回路 1 2 8には、 自己保持回路 1 2 2の出力も入力されてい る。 アンド回路 1 2 8は、 自己保持回路 1 2 2、 1 2 4の各出力の論理積を出力してい る。 The input S 1 from the safety input 1 is input to the self-holding circuit 1 2 2, and the output of the self-holding circuit 1 2 2 is input to the subsequent AND circuit 1 2 7. Each input from safety inputs 2 and 3 is input to AND circuit 1 2 0, and AND circuit 1 2 0 outputs the logical product of safety inputs 2 and 3. The output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is input to the self-holding circuit 1 2 3, and the output of the self-holding circuit 1 2 3 is input to the AND circuit 1 2 7 at the subsequent stage. The AND circuit 1 2 7 outputs a logical product of the outputs of the self-holding circuits 1 2 2 and 1 2 3. Each input from the safety inputs 4 and 5 is input to the AND circuit 1 2 1, and the AND circuit 1 2 1 outputs the logical product of the safety inputs 4 and 5. The output of AND circuit 1 2 1 S 3 is input to self-holding circuit 1 2 4, and the output of self-holding circuit 1 2 4 is the following AND circuit 1 2 8 Has been entered. The output of the self-holding circuit 1 2 2 is also input to the AND circuit 1 2 8. The AND circuit 1 2 8 outputs the logical product of the outputs of the self-holding circuits 1 2 2 and 1 2 4.
自己保持回路 1 2 2のトリガー端子には、 スタート入力 1が入力されている。 また、 オア回路 1 2 5にはスタート入力 2、 3が入力されており、 オア回路 1 2 6にはス夕一 ト入力 2、 4が入力されている。 オア回路 1 2 5の出力は、 自己保持回路 1 2 3のトリ ガー端子に入力されており、 オア回路 1 2 6の出力は、 自己保持回路 1 2 4のトリガ一 端子に入力されている。 アンド回路 1 2 7の出力は安全出力回路 1 2 9に入力され、 ァ ンド回路 1 2 8の出力は安全出力回路 1 3 0に入力されている。 安全出力回路 1 2 9は、 第 1の口ポットに対して安全制御出力 1を出力し、 安全出力回路 1 3 0は、 第 2のロボ ットに対して安全制御出力 2を出力している。  The start input 1 is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 2 2. In addition, start inputs 2 and 3 are input to the OR circuit 1 2 5, and start inputs 2 and 4 are input to the OR circuit 1 2 6. The output of the OR circuit 1 2 5 is input to the trigger terminal of the self-holding circuit 1 2 3, and the output of the OR circuit 1 2 6 is input to the trigger 1 terminal of the self-holding circuit 1 2 4. The output of the AND circuit 1 2 7 is input to the safety output circuit 1 2 9, and the output of the AND circuit 1 2 8 is input to the safety output circuit 1 3 0. Safety output circuit 1 2 9 outputs safety control output 1 to the first mouth pot, and safety output circuit 1 3 0 outputs safety control output 2 to the second robot. .
このロジックパターン 7においては、 安全入力 1がオンされた状態で、 第 1のロポッ トの側の安全ガードが開いて第 1または第 2の安全スィツチからの安全入力 2または 3 がオフになると、 アンド回路 1 2 0の出力 S 2がオフになって、 自己保持回路 1 2 3の 出力がオフとなり、 アンド回路 1 2 7の出力がオフになる。 これにより、 オフディレー タイマ設定時間後に安全出力回路 1 2 9からの安全出力 1がオフになって、 第 1のロボ ッ卜の運転が停止される。 このとき、 第 2のロボットの側の安全スィッチからの安全入 力 4、 5がオンの状態にあれば、 アンド回路 1 2 1の出力 S 3はオンであり、 スタート 入力 2または 4の入力により、 自己保持回路 1 2 4からの出力はオンとなって、 アンド 回路 1 2 8に入力される。 また、 このとき、 スタート入力 1の入力によって、 自己保持 回路 1 2 2の出力もオンとなって、 これがアンド回路 1 2 8に入力されており、 アンド 回路 1 2 8からの出力はオンとなる。 これにより、 安全出力回路 1 3 0からの安全出力 2がオンとなって、 第 2の口ポットの運転は維持される。 これとは逆に、 安全入力 1がオンされた状態で、 第 2の口ポットの側の安全ガードが 開いて第 3または第 4の安全スィツチからの安全入力 4または 5がオフになると、 アン ド回路 1 2 1の出力 S 3がオフになって、 自己保持回路 1 2 4の出力がオフとなり、 ァ ンド回路 1 2 8の出力はオフになる。 これにより、 オフディレー夕イマ設定時間後に安 全出力回路 1 3 0からの安全出力 2がオフになって、 第 2のロポッ卜の運転が停止され る。 このとき、 第 1の口ポットの側の安全スィッチからの安全入力 2、 3がオンの状態 にあれば、 アンド回路 1 2 0の出力 S 2はオンであり、 スタート入力 2または 3の入力 により、 自己保持回路 1 2 3からの出力はオンとなって、 アンド回路 1 2 7に入力され る。 また、 このとき、 スタート入力 1の入力によって、 自己保持回路 1 2 2の出力もォ ンとなって、 これがアンド回路 1 2 7に入力されており、 アンド回路 1 2 7からの出力 はオンとなる。 これにより、 安全出力回路 1 2 9からの安全出力 1がオンとなって、 第 1のロポッ卜の運転は維持される。 In this logic pattern 7, when safety input 1 is on and safety guard 2 on the first robot side opens and safety input 2 or 3 from the first or second safety switch turns off, The output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is turned off, the output of the self-holding circuit 1 2 3 is turned off, and the output of the AND circuit 1 2 7 is turned off. As a result, the safety output 1 from the safety output circuit 1 29 is turned off after the set time of the off-delay timer, and the operation of the first robot is stopped. At this time, if the safety inputs 4 and 5 from the safety switch on the second robot side are in the ON state, the output S 3 of the AND circuit 1 2 1 is ON and the start input 2 or 4 The output from the self-holding circuit 1 2 4 is turned on and input to the AND circuit 1 2 8. At this time, the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, which is input to the AND circuit 1 2 8, and the output from the AND circuit 1 2 8 is turned on. . As a result, the safety output 2 from the safety output circuit 1 30 is turned on, and the operation of the second mouth pot is maintained. Conversely, if safety input 1 is on and the safety guard on the side of the second mouth pot is opened and safety input 4 or 5 from the 3rd or 4th safety switch is turned off, The output S 3 of the NAND circuit 1 2 1 is turned off, the output of the self-holding circuit 1 2 4 is turned off, and the output of the NAND circuit 1 2 8 is turned off. As a result, the safety output 2 from the safety output circuit 1 30 is turned off after the off-delay time setting time, and the operation of the second loop is stopped. At this time, if the safety inputs 2 and 3 from the safety switch on the side of the first mouth pot are in the ON state, the output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is ON and the input of the start input 2 or 3 The output from the self-holding circuit 1 2 3 is turned on and input to the AND circuit 1 2 7. At this time, the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, which is input to the AND circuit 1 2 7, and the output from the AND circuit 1 2 7 is ON. Become. As a result, the safety output 1 from the safety output circuit 1 2 9 is turned on, and the operation of the first robot is maintained.
次に、 安全入力 2、 3および 4、 5がオンされた状態で、 非常停止スィッチが押され、 安全入力 1がオフになった場合には、 自己保持回路 1 2 2への入力 S 1がオフになって、 自己保持回路 1 2 2の出力がオフになる。 自己保持回路 1 2 2の出力は、 アンド回路 1 2 7、 1 2 8に入力されており、 このため、 両アンド回路 1 2 7、 1 2 8の出力はいず れもオフになる。 その結果、 オフディレー夕イマ設定時間後に両安全出力回路 1 2 9、 1 3 0の出力がいずれもオフになって、 第 1、 第 2の口ポットの運転が停止される。  Next, when safety input 2, 3 and 4, 5 are turned on and the emergency stop switch is pressed and safety input 1 is turned off, input S1 to self-holding circuit 1 2 2 is It turns off and the output of the self-holding circuit 1 2 2 turns off. The output of the self-holding circuit 1 2 2 is input to the AND circuits 1 2 7 and 1 2 8, and therefore both the outputs of the AND circuits 1 2 7 and 1 2 8 are turned off. As a result, the outputs of both safety output circuits 1 2 9 and 1 30 are turned off after the off delay setting time, and the operation of the first and second port pots is stopped.
この場合には、 セーフティコントローラ 1の安全入力 1を非常停止スィツチに接続し、 安全入力 2、 3を第 1の口ポットの側の安全スィッチ等の直接開路機器に接続し、 安全 入力 4、 5を第 2のロボットの側の安全スィッチ等の直接開路機器に接続するとともに、 安全出力 1を第 1のロボットに接続し、 安全出力 2を第 2のロボットに接続するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザ一の負担を軽減できる。 <ロジックパターン 8 > In this case, connect safety input 1 of safety controller 1 to the emergency stop switch, connect safety inputs 2 and 3 to a directly open device such as a safety switch on the side of the first mouth pot, and input safety inputs 4 and 5 Is connected to a direct opening device such as a safety switch on the second robot side, safety output 1 is connected to the first robot, and safety output 2 is connected to the second robot. Since it can be performed, the burden on the user can be reduced. <Logic pattern 8>
第 1 6図は、 第 8の安全制御ロジック （ロジックパターン 8 ) を実現するための回路 構成を示すブロック図である。 このロジックパターン 8は、 ロジックパターン 7と類似 しているが、 自己保持回路 1 2 2の出力がアンド回路 1 2 8に入力されておらず、 アン ド回路 1 2 7の出力がアンド回路 1 2 8に入力されている点が、 ロジックパターン 7と 異なっている。  FIG. 16 is a block diagram showing a circuit configuration for realizing the eighth safety control logic (logic pattern 8). This logic pattern 8 is similar to logic pattern 7, but the output of the self-holding circuit 1 2 2 is not input to the AND circuit 1 2 8 and the output of the AND circuit 1 2 7 is the AND circuit 1 2 The point entered in 8 is different from logic pattern 7.
このロジックパターン 8においては、 安全入力 1がオンされた状態で、 第 1のロポッ 卜の側の安全ガードが開いて第 1または第 2の安全スィツチからの安全入力 2または 3 がオフになると、 アンド回路 1 2 0の出力 S 2がオフになって、 自己保持回路 1 2 3の 出力がオフとなり、 アンド回路 1 2 7の出力がオフになる。 これにより、 オフディレー 夕イマ設定時間後に安全出力回路 1 2 9からの安全出力 1がオフになって、 第 1のロボ ットの運転が停止される。 また、 このとき、 アンド回路 1 2 7のオフ出力はアンド回路 1 2 8に入力されており、 このため、 アンド回路 1 2 8の出力もオフになる。 これによ り、 オフディレ一タイマ設定時間後に安全出力回路 1 3 0からの安全出力 2もオフにな つて、 第 2の口ポットの運転も停止される。  In this logic pattern 8, if safety input 1 is turned on and the safety guard on the side of the first loop is opened and safety input 2 or 3 from the first or second safety switch is turned off, The output S 2 of the AND circuit 1 2 0 is turned off, the output of the self-holding circuit 1 2 3 is turned off, and the output of the AND circuit 1 2 7 is turned off. As a result, the safety output 1 from the safety output circuit 1 29 is turned off after the off delay setting time, and the operation of the first robot is stopped. At this time, the OFF output of the AND circuit 1 2 7 is input to the AND circuit 1 2 8. Therefore, the output of the AND circuit 1 2 8 is also turned OFF. As a result, the safety output 2 from the safety output circuit 130 is also turned off after the set time of the off-delay timer, and the operation of the second port pot is also stopped.
これとは逆に、 安全入力 1がオンされた状態で、 第 2の口ポットの側の安全ガードが 開いて第 3または第 4の安全スィツチからの安全入力 4または 5がオフになると、 アン ド回路 1 2 1の出力 S 3がオフになって、 自己保持回路 1 2 4の出力がオフとなり、 ァ ンド回路 1 2 8の出力はオフになる。 これにより、 オフディレータイマ設定時間後に安 全出力回路 1 3 0からの安全出力 2がオフになって、 第 2のロボットの運転が停止され る。 このとき、 第 1のロボットの側の安全スィッチからの安全入力 2、 3がオンの状態 にあれば、 アンド回路 1 2 0の出力 S 2はオンであり、 スタート入力 2または 3の入力 により、 自己保持回路 1 2 3からの出力はオンとなって、 アンド回路 1 2 7に入力され る。 また、 このとき、 スタート入力 1の入力によって、 自己保持回路 1 2 2の出力もォ ンとなって、 このオン出力がアンド回路 1 2 7に入力されており、 アンド回路 1 2 7か らの出力はオンとなる。 これにより、 安全出力回路 1 2 9からの安全出力 1がオンとな つて、 第 1の口ポットの運転は維持される。 Conversely, if safety input 1 is on and the safety guard on the side of the second mouth pot is opened and safety input 4 or 5 from the 3rd or 4th safety switch is turned off, The output S 3 of the NAND circuit 1 2 1 is turned off, the output of the self-holding circuit 1 2 4 is turned off, and the output of the NAND circuit 1 2 8 is turned off. As a result, the safety output 2 from the safety output circuit 1 30 is turned off after the set time of the off-delay timer, and the operation of the second robot is stopped. At this time, if the safety inputs 2 and 3 from the safety switch on the first robot side are on, the output S2 of the AND circuit 1 2 0 is on and the input of the start input 2 or 3 As a result, the output from the self-holding circuit 1 2 3 is turned on and input to the AND circuit 1 2 7. At this time, the input of the start input 1 also turns on the output of the self-holding circuit 1 2 2, and this ON output is input to the AND circuit 1 2 7. The output is turned on. As a result, the safety output 1 from the safety output circuit 1 29 is turned on, and the operation of the first mouth pot is maintained.
次に、 安全入力 2、 3および 4、 5がオンされた状態で、 非常停止スィッチが押され、 安全入力 1がオフになった場合には、 自己保持回路 1 2 2への入力 S 1がオフになって、 自己保持回路 1 2 2の出力がオフになる。 自己保持回路 1 2 2のオフ出力は、 アンド回 路 1 2 7に入力されており、 このため、 アンド回路 1 2 7の出力はオフになる。 アンド 回路 1 2 7のオフ出力はアンド回路 1 2 8に入力されており、 このため、 アンド回路 1 2 8の出力もオフになる。 その結果、 オフディレ一タイマ設定時間後に両安全出力回路 1 2 9、 1 3 0の出力がいずれもオフになって、 第 1、 第 2の口ポットの運転が停止さ れる。  Next, when safety input 2, 3 and 4, 5 are turned on and the emergency stop switch is pressed and safety input 1 is turned off, input S1 to self-holding circuit 1 2 2 is It turns off and the output of the self-holding circuit 1 2 2 turns off. The OFF output of the self-holding circuit 1 2 2 is input to the AND circuit 1 2 7, and therefore the output of the AND circuit 1 2 7 is turned OFF. The off output of the AND circuit 1 2 7 is input to the AND circuit 1 2 8, and therefore the output of the AND circuit 1 2 8 is also turned off. As a result, the outputs of both safety output circuits 1 2 9 and 1 30 are turned off after the set time of the off-delay timer, and the operation of the first and second port pots is stopped.
この場合には、 セーフティコントローラ 1の安全入力 1を非常停止スィツチに接続し、 安全入力 2、 3を第 1の口ポットの側の安全スィッチ等の直接開路機器に接続し、 安全 入力 4、 5を第 2のロボットの側の安全スィッチ等の直接開路機器に接続するとともに、 安全出力 1を第 1のロポットに接続し、 安全出力 2を第 2のロポッ卜に接続するだけで、 所望の制御を行なうことができるので、 ユーザ一の負担を軽減できる。 なお、 本発明の適用は、 上述した 8種類のロジックパターンに限定されないことはい うまでもない。 本発明によるセーフティコント口一ラは、 プログラム I /F回路を介して 内蔵プログラムの書き換えが可能であり、 セーフティコントローラを使用するユーザ一 における各種アプリケーションに対応して、 様々なロジックパターンを構築することが できる。 また、 以下に述べる拡張ユニットをセーフティコント口一に接続することによ つて、 8個に限定されていたロジックパターンの数を増やすことが可能である。 次に、 上述したセーフティコントローラは拡張 （増設） 機能を有していてもよく、 こ のようなセーフティコントローラについて、 第 1 7図ないし第 2 1図の各ブロックを用 いて説明する。 なお、 各図において、 前記実施例と同一の参照数字は、 同一または相当 部分を示している。 In this case, connect safety input 1 of safety controller 1 to the emergency stop switch, connect safety inputs 2 and 3 to a directly open device such as a safety switch on the side of the first mouth pot, and input safety inputs 4 and 5 Is connected to a direct opening device such as a safety switch on the second robot side, safety output 1 is connected to the first robot, and safety output 2 is connected to the second robot. The burden on the user can be reduced. Needless to say, the application of the present invention is not limited to the eight types of logic patterns described above. The safety controller according to the present invention can rewrite the built-in program via the program I / F circuit, and can construct various logic patterns corresponding to various applications in the user who uses the safety controller. But it can. In addition, the number of logic patterns limited to 8 can be increased by connecting the expansion units described below to the safety control port. Next, the above-described safety controller may have an expansion (addition) function. Such a safety controller will be described with reference to the blocks in FIGS. In each figure, the same reference numerals as those in the above-described embodiments indicate the same or corresponding parts.
第 1 7図は、 セーフティコントローラ 1に拡張ュニット 1 Aが接続されたブロック図 である。 セーフティコントローラ 1は、 拡張インターフェース （I /F ) 回路 5 8を有し ており、 同様に、 拡張ユニット 1 Aは、 拡張インタ一フェース （I /F ) 回路 5 8 A お よび 5 8 A2を有している。 セーフティコントローラ 1および拡張ユニット 1 Aは、 拡張 インターフェース回路 5 8、 5 8 を介して接続されている。 拡張インタ一フェース回 路 5 8は、 演算処理回路 5 0に接続されている。 拡張インターフェース （I /F ) 回路 5 および 5 8 A 2は、 シリアルバスを用いてシリアル接続されるとともに、 パラレル バスを用いてパラレル接続されている。 これらシリアルバスおよびパラレルバスには、 演算処理回路 5 O Aがバス接続されている。 拡張ユニット 1 Aは、 セーフティコント口 —ラ 1とほぼ同様の構成を有しており、 セーフティコントローラ 1と同様の入出力機能 を有している。 なお、 拡張ユニット 1 Aの演算処理回路 5 O Aには、 さらにシリアルイ ンターフェース （I /F ) 回路 5 9が接続されている。 FIG. 17 is a block diagram in which the expansion unit 1 A is connected to the safety controller 1. The safety controller 1 has an expansion interface (I / F) circuit 58, and similarly, the expansion unit 1A has an expansion interface (I / F) circuit 5 8A and 5 8A 2 . Have. Safety controller 1 and expansion unit 1 A are connected via expansion interface circuits 5 8 and 5 8. The extended interface circuit 58 is connected to the arithmetic processing circuit 50. The expansion interface (I / F) circuits 5 and 5 8 A 2 are serially connected using a serial bus and connected in parallel using a parallel bus. An arithmetic processing circuit 5 OA is bus-connected to these serial bus and parallel bus. The expansion unit 1 A has almost the same configuration as the safety controller 1—the same input / output function as the safety controller 1. Note that a serial interface (I / F) circuit 59 is further connected to the arithmetic processing circuit 5 OA of the expansion unit 1 A.
なお、 図示していないが、 拡張ユニット 1 Aには、 拡張インターフエ一ス 5 8 A2を介 して他の拡張ユニットが接続可能になっている。 また、 演算処理回路 5 0および拡張ィ ンターフェ一ス回路 5 8間の通信、 拡張イン夕一フェース回路 5 8 A 5 8 A 2間の通 信、 および演算処理回路 5 O Aおよび拡張イン夕一フェース回路 5 8 Aい 5 8 A 2間の 通信は、 C R C (Cycl ic Redundancy Check:巡回冗長検査） を用いたり、 データにシー ケンス番号を付加したりすることによって、 その安全性が確保されている。 Although not shown, other expansion units can be connected to the expansion unit 1 A via the expansion interface 5 8 A 2 . Communication between the arithmetic processing circuit 50 and the extended interface circuit 58, communication between the extended interface circuit 5 8 A 5 8 A 2 , and arithmetic processing circuit 5 OA and the extended interface interface Between circuit 5 8 A and 5 8 A 2 Communication security is ensured by using CRC (Cyclic Redundancy Check) or adding a sequence number to the data.
第 1 8図は、 入力回路用拡張ユニット 1 Bのブロック図である。 この拡張ユニット 1 Bは、 入力機能に特化しており、 出力回路は搭載されていない。 この場合においても、 第 1 7図の拡張ユニット 1 Aと同様に、 拡張インタ一フェース回路 5 8 5 8 B 2を 介して、 セーフティコントローラまたは他の拡張ュニッ卜が接続可能になっている。 第 1 9図は、 出力回路用拡張ユニット 1 Cのブロック図である。 この拡張ユニット 1 Cは、 出力機能に特化しており、 入力回路は搭載されていない。 出力回路 5 3 Cからの 出力には、 半導体出力のみならず、 リレー出力も含まれている。 この場合においても、 第 1 7図の拡張ユニット 1 Aと同様に、 拡張インターフェース回路 5 8 Cい 5 8 C 2を 介して、 セーフティコント口一ラまたは他の拡張ュニッ卜が接続可能になっている。 第 2 0図は、 拡張ユニットとしての通信ユニット 1 Dのブロック構成図である。 この 場合、 演算処理回路 5 0 Dおよびシリアルインターフェース回路 5 9の変更により、 安 全有線通信、 非安全有線通信、 安全無線通信、 非安全無線通信等を構成できる。 この場 合においても、 第 1 7図の拡張ユニット 1 Aと同様に、 拡張インターフェース回路 5 8 D 5 8 D 2を介して、 セーフティコントローラまたは他の拡張ユニットが接続可能に なっている。 FIG. 18 is a block diagram of the input circuit expansion unit 1 B. This expansion unit 1 B specializes in input functions and does not have an output circuit. In this case as well, a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 5 8 B 2 as in the extension unit 1 A of FIG. FIG. 19 is a block diagram of the output circuit expansion unit 1 C. This expansion unit 1 C is specialized for output function and does not have an input circuit. Output from the output circuit 5 3 C includes not only semiconductor outputs but also relay outputs. In this case as well, as with the expansion unit 1A in Fig. 17, a safety controller or other expansion unit can be connected via the expansion interface circuit 5 8 C or 5 8 C 2. Yes. FIG. 20 is a block diagram of the communication unit 1 D as an expansion unit. In this case, by changing the arithmetic processing circuit 50 0 D and the serial interface circuit 59, safe wired communication, non-secure wired communication, safe wireless communication, non-secure wireless communication, etc. can be configured. Even in this case, a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 D 5 8 D 2 in the same manner as the extension unit 1 A in FIG.
第 2 1図は、 プログラム拡張ユニット 1 Eのブロック構成図である。 上述したセーフ ティコントローラ 1では、 安全制御用のロジック （プログラム） が 8個のパターンに限 定されている力 このプログラム拡張ユニット 1 Eを用いれば、 無数のプログラムにま で拡張することが可能である。 この場合においても、 第 1 7図の拡張ュニヅト 1 Aと同 様に、 拡張インターフェース回路 5 8 Eい 5 8 E 2を介して、 セーフティコントローラ または他の拡張ュニッ卜が接続可能になっている。 次に、 上述したセーフティコントローラは本質安全防爆機能を有していてもよく、 こ のようなセーフティコントローラについて、 第 2 2図および第 2 3図の各ブロック図を 用いて説明する。 なお、 各図において、 前記実施例と同一の参照数字は、 同一または相 当部分を示している。 FIG. 21 is a block diagram of the program extension unit 1E. In the safety controller 1 described above, the power (logic) for safety control is limited to 8 patterns. With this program expansion unit 1 E, it is possible to expand to a myriad of programs. is there. Even in this case, a safety controller or other extension unit can be connected via the extension interface circuit 5 8 E or 5 8 E 2 in the same way as the extension unit 1 A in FIG. Next, the above-described safety controller may have an intrinsically safe explosion-proof function. Such a safety controller will be described with reference to the block diagrams of FIGS. 22 and 23. In each figure, the same reference numerals as those in the above-described embodiments indicate the same or corresponding parts.
第 2 2図に示すセーフティコントローラ 1 ' においては、 本質安全防爆入力対応の安 全入力回路 6 1が安全入力回路 5 1 ' に接続されるとともに、 本質安全防爆対応の入力 回路 6 2および出力回路 6 3がそれぞれ非安全入力回路 5 2 '、 非安全出力回路 5 9 ' に それぞれ接続されている。 安全入力回路 6 1には、 本質安全防爆電源回路 6 0からの電 源電圧が印加されている。  In the safety controller 1 'shown in Fig. 2, the safety input circuit 6 1 that supports intrinsically safe explosion-proof input is connected to the safety input circuit 5 1', and the input circuit 6 2 and output circuit that support intrinsically safe explosion-proof 6 3 are connected to non-safety input circuit 5 2 'and non-safety output circuit 5 9', respectively. The power supply voltage from the intrinsically safe explosion-proof power supply circuit 60 is applied to the safety input circuit 61.
本質安全防爆電源回路 6 0は、 ツエナ一ダイオード Z Dまたはサイリス夕等で構成さ れた電圧制限回路を有している。 本質安全防爆対応の安全入力回路 6 1および本質安全 防爆対応の入力回路 6 2は、 電流制限を行なう抵抗や半導体電流制限回路 R等で構成さ れている。 また、 これらの安全入力回路 6 1、 入力回路 6 2および出力回路 6 3は、 そ れぞれ安全入力回路 5 1 '、 非安全入力回路 5 2 ' および非安全出力回路 5 9 ' に対して、 フォト力ブラ P Cやトランス等の絶縁素子で絶縁されている。 このような構成により、 セーフティコントローラの入力回路への電圧および電流が制限されるようになるので、 爆発の危険性のある場所に設置された非常停止スィツチや安全スィツチ等の安全機器を 安心して使用できるようになる。 なお、 入力回路は、 専用基板上に搭載されているので、 基板の切替えのみで防爆に対応することが可能である。  The intrinsically safe explosion-proof power supply circuit 60 has a voltage limiting circuit composed of a Zener diode ZD or Siris Yu. The intrinsically safe explosion-proof safety input circuit 61 and the intrinsically safe explosion-proof input circuit 6 2 are composed of a current limiting resistor, a semiconductor current limiting circuit R, and the like. These safety input circuit 6 1, input circuit 6 2 and output circuit 6 3 are connected to safety input circuit 5 1 ', non-safety input circuit 5 2' and non-safety output circuit 5 9 ', respectively. Photo force bra Insulated with insulation elements such as PC and transformer. This configuration limits the voltage and current to the safety controller input circuit, so you can use safety devices such as emergency stop switches and safety switches installed in locations where there is a risk of explosion. become able to. Since the input circuit is mounted on a dedicated board, it is possible to cope with explosion-proof only by switching the board.
第 2 3図は、 本質安全防爆入力に対応した入力回路用拡張ユニット 1 ' Bのブロック 図である。 この拡張ユニット 1 ' Bは、 主として入力機能に特化しており、 出力回路は 搭載されていない。 この場合には、 拡張入力に対しても防爆機能を実現できる。 また、 この場合においても、 第 1 1図のセーフティコントローラ 1と同様に、 本質安全防爆電 源回路 6 0 B、 本質安全防爆対応の安全入力回路 6 1 B、 本質安全防爆対応の入力回路 6 2 Bおよび出力回路 6 3 Bが設けられている。 Figure 23 is a block diagram of the input circuit expansion unit 1 'B that supports intrinsically safe explosion-proof inputs. This expansion unit 1 'B is mainly specialized for input functions and does not have an output circuit. In this case, an explosion-proof function can be realized for extended inputs. Also in this case, as with the safety controller 1 in Fig. 11, the intrinsically safe explosion-proof power Source circuit 6 0 B, Intrinsically safe explosion-proof safety input circuit 6 1 B, Intrinsically safe explosion-proof input circuit 6 2 B and Output circuit 6 3 B are provided.
なお、 上述した非防爆対応の入力回路および本質安全防爆入力対応の入力回路を適宜 使い分けることにより、 セーフティコントローラが用いられるシステムに最適の安全回 路を構築できるようになる。  By appropriately using the non-explosion proof input circuit and the intrinsic safety explosion proof input circuit as described above, it is possible to construct an optimum safety circuit for a system using a safety controller.
また、 安全入力を出力する機器を駆動させるための信号を、 セ一フティコント口一ラ が生成して供給する構成にしてもよい。 例えば、 安全入力を出力する機器として、 非常 停止スィッチや安全スィッチ等の直接開閉機器は、 第 1および第 2の接点が閉じたとき、 第 1の接点に与えられている信号 （例えばパルス信号） を第 2の接点を介して安全入力 として流出する。 この信号を生成して出力する信号生成回路をセーフティコント口一ラ に内蔵させて、 直接開閉機器からの安全入力を用いる安全制御ロジックが選択された場 合に、 演算処理回路 5 0が安全制御ロジックに基づき、 信号生成回路を制御して信号を 生成して出力する構成にしてもよい。 このように、 安全入力を出力する機器を駆動する 信号をセーフティコントローラが生成して供給することにより、 安全入力を出力する機 器を適切に駆動させることができる。  In addition, the safety controller may generate and supply a signal for driving a device that outputs a safety input. For example, as a device that outputs a safety input, a direct switching device such as an emergency stop switch or safety switch has a signal (for example, a pulse signal) given to the first contact when the first and second contacts are closed. Flows out as a safety input via the second contact. When the safety control logic that uses the safety input from the open / close device is selected by incorporating the signal generation circuit that generates and outputs this signal into the safety controller, the arithmetic processing circuit 50 controls the safety. Based on the logic, the signal generation circuit may be controlled to generate and output a signal. As described above, the safety controller generates and supplies a signal for driving the device that outputs the safety input, so that the device that outputs the safety input can be appropriately driven.
さらに、 セーフティコントローラは、 外部の機器を制御して機械を停止制御するだけ ではなく、 機械への人の接近も制御する。 すなわち、 セーフティコントローラは、 安全 出力 1、 2をオフすることによって機械を停止させた後、 当該機械への人の接近を許容 するための信号 （出力 S L 1、 2のオン信号） を出力して、 安全扉のロック状態を解除 する。 これにより、 機械が停止した後、 人が安全扉を開いて機械へ接近することが許可 される。 このようにして、 停止した機械に人を接近させることができ、 安全性を確保で きる。 なお、 機械への人の接近を許容するための信号は、 上述したように、 安全スイツ チのソレノィドに与える場合の他、 人が機械に接近してもよいことを表示する表示灯に 与えるようにしてもよレ^ 産業上の利用可能性 In addition, the safety controller not only controls external equipment to stop the machine, but also controls the approach of people to the machine. In other words, the safety controller stops the machine by turning off safety outputs 1 and 2, and then outputs a signal (an on signal for output SL 1 and 2) that allows a person to approach the machine. Release the locked state of the safety door. This allows a person to open the safety door and approach the machine after the machine has stopped. In this way, people can be brought close to the stopped machine, and safety can be ensured. In addition to the signal given to the solenoid of the safety switch as described above, the signal for allowing the person to approach the machine is used for the indicator lamp that indicates that the person may approach the machine. You can give it ^ Industrial applicability
以上のように、 本発明に係る制御装置は、 工作機械や口ポット等の様々な機械の安全 制御装置として有用であり、 とくに、 ユーザ一がプログラムを作成することなく内蔵口 ジックパターンを選択するだけでよいので、 ユーザ一フレンドリーなセーフティコント ローラとして好適である。 .  As described above, the control device according to the present invention is useful as a safety control device for various machines such as machine tools and mouth pots. In particular, a user selects a built-in mouth jig pattern without creating a program. Therefore, it is suitable as a user-friendly safety controller. .

Claims

PCT/JP2008/058005 WO 2008/149618 53 PCT / JP2008 / 058005 WO 2008/149618 53
1 . 外部の機器の運転を安全に制御するための制御装置であって、 安全入力が入力される入力部と、 外部の機器に対して安全制御出力を出力する出力部と、 後述する演算処理部に格納された複数の安全制御ロジックの中からユーザーが所望 青 1. A control device for safely controlling the operation of an external device, including an input unit for inputting a safety input, an output unit for outputting a safety control output to an external device, and an arithmetic processing described later. User wants to select from among multiple safety control logics stored in the
の安全制御ロジックを選択して設定するための設定スィッチと、  A setting switch for selecting and setting the safety control logic of
前記入力部に入力された前記安全入力に基づき、 前記設定スイッチにより設定され た前記安全制御ロジックにしたがって前記出力部を制御する演算処理部と、  An arithmetic processing unit that controls the output unit according to the safety control logic set by the setting switch based on the safety input input to the input unit;
囲  Surrounding
を備えた制御装置。  A control device comprising:
2 . 請求項 1において、  2. In claim 1,
ユーザーが前記設定スィッチにより設定した設定情報を確定情報として有効にする ための承認スィツチをさらに備えている、 ことを特徴とする制御装置。  A control device, further comprising an approval switch for validating the setting information set by the user with the setting switch as the confirmation information.
3 . 請求項 1において、 3. In claim 1,
ユーザーが前記設定スィッチにより設定した設定情報を表示するための表示部をさ らに備えており、 前記演算処理部は、 前記設定スィッチが接続された第 1の演算処理部と、 前記表示 部が接続された第 2の演算処理部とを含んで構成されており、 前記第 1、 第 2の演算 処理部はそれぞれ、 前記設定スィツチにより設定された安全制御ロジックにしたがつ て演算処理を行い、 両者の演算結果の照合結果に基づいて前記出力部を制御している、 ことを特徴とする制御装置。  A display unit for displaying setting information set by the user using the setting switch is further provided. The calculation processing unit includes a first calculation processing unit to which the setting switch is connected, and the display unit includes: A second arithmetic processing unit connected to each other, and the first and second arithmetic processing units each perform arithmetic processing according to the safety control logic set by the setting switch. The control unit controls the output unit based on a collation result of both calculation results.
4. 請求項 3において、 54 前記第 1の演算処理部が、 前記設定スィッチにより新たに設定された新設定情報を 前記第 2の演算処理部に送信し、 4. In claim 3, 54 The first arithmetic processing unit transmits new setting information newly set by the setting switch to the second arithmetic processing unit,
前記第 2の演算処理部が、 前記設定スィッチにより設定されていた前回の旧設定情 報を記憶するメモリに接続されており、 前記第 2の演算処理部の前記メモリに格納さ れていた前記旧設定情報を前記第 1の演算処理部に送信するとともに、  The second arithmetic processing unit is connected to a memory that stores previous previous setting information set by the setting switch, and the second arithmetic processing unit is stored in the memory of the second arithmetic processing unit. While sending the old setting information to the first arithmetic processing unit,
前記第 1、 第 2の演算処理部の各々において、 前記設定スィッチにより設定された 前記新設定情報を前記旧設定情報と比較しており、 前記新設定情報が前記旧設定情報 と異なる場合に、 前記第 2の演算処理部が前記表示部をアラーム表示させている、 ことを特徴とする制御装置。  In each of the first and second arithmetic processing units, the new setting information set by the setting switch is compared with the old setting information, and the new setting information is different from the old setting information. The control device, wherein the second arithmetic processing unit displays an alarm on the display unit.
5 . 請求項 4において、 5. In claim 4,
ユーザーが前記設定スィツチにより設定した設定情報を確定情報として有効にする ための承認スィツチをさらに備え、  An approval switch for enabling the setting information set by the user using the setting switch as the confirmation information;
前記表示部が前記アラーム表示をした場合に、 前記承認スイッチがオンされること により、 前記旧設定情報がリセットされて前記新設定情報が確定情報として有効にさ れるようになっている、  When the display unit displays the alarm, when the approval switch is turned on, the old setting information is reset and the new setting information is validated as confirmed information.
ことを特徴とする制御装置。  A control device characterized by that.
6 . 請求項 1において、  6. In claim 1,
拡張用インターフェース回路をさらに備えており、 前記拡張用インターフェース回 路を介して、 拡張ユニットが接続可能になっている、  An expansion interface circuit, and an expansion unit can be connected via the expansion interface circuit.
ことを特徴とするセーフティコントローラ。  A safety controller characterized by this.
7 . 請求項 1において、  7. In claim 1,
前記入力部が、 電圧値および電流値を制限する安全防爆回路を有している、 ことを特徴とするセーフティコントローラ。 Ρΰϊ/ϋΡ 20 ϋ8/0580The safety controller, wherein the input unit includes a safety explosion-proof circuit that limits a voltage value and a current value. Ρΰϊ / ϋΡ 20 ϋ8 / 0580
WO 2008/149618 PCT/JP2008/058005 WO 2008/149618 PCT / JP2008 / 058005
55  55
8 . 外部の機器の運転を安全に制御するための制御装置であって、 8. A control device for safely controlling the operation of external equipment,
複数の安全入力が入力される複数の安全入力端子と、 スター卜入力が入力される非 安全入力端子とを有する入力部と、  An input unit having a plurality of safety input terminals to which a plurality of safety inputs are input, and a non-safety input terminal to which a star input is input;
外部の機器に対して安全制御出力を出力する出力部と、  An output unit for outputting a safety control output to an external device;
前記入力部および出力部間に接続され、 前記各安全入力端子に入力された前記各安 全入力に基づいた前記安全制御出力を前記出力部から出力させるためのロジック回路 とを備え、  A logic circuit connected between the input unit and the output unit, and configured to output from the output unit the safety control output based on each safety input input to each safety input terminal;
前記ロジック回路が、  The logic circuit is
前記各安全入力端子に入力された前記各安全入力を入力としてこれらの論理積を出 力するアンド回路と、  An AND circuit that outputs the logical product of the safety inputs input to the safety input terminals;
前記アンド回路からの出力が入力されてこれを保持するとともに、 前記非安全入力 端子に入力された前記スタート入力をトリガー入力として、 前記保持されていた安全 入力を前記出力部に出力する保持回路とを含んで構成されている、  An output from the AND circuit is input and held, and a holding circuit that outputs the held safety input to the output unit using the start input input to the non-safety input terminal as a trigger input; Composed of,
ことを特徴とする制御装置。  A control device characterized by that.
9 . 請求項 8において、 9. In claim 8,
前記出力部が、 前記外部の機器に接続された機械を停止させる信号を出力した後、 当該機械への人の接近を許容する信号を出力している、  The output unit outputs a signal that allows a person to approach the machine after outputting a signal that stops the machine connected to the external device.
ことを特徴とする制御装置。 A control device characterized by that.
1 0 . 外部の機器の運転を安全に制御するための制御装置であって、  1 0. A control device for safely controlling the operation of external equipment,
通常運転モードおよびティーチモードの切換えを行なうモードセレクト入力が入 力される第 1の安全入力端子と、 ティーチング機器からの安全入力が入力される第 2の安全入力端子と、 安全スィツチからの安全入力が入力される第 3の安全入力端 子と、 第 1、 第 2のスタート入力が入力される第 1、 第 2の非安全入力端子とを有 PGT/JP2 G 0ii/058005A safety input from the safety switch, a first safety input terminal to which the mode select input for switching between the normal operation mode and the teaching mode is input, a second safety input terminal to which the safety input from the teaching device is input, and the safety switch Has a third safety input terminal, and the first and second non-safety input terminals to which the first and second start inputs are input. PGT / JP2 G 0ii / 058005
Figure imgf000058_0001
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O 2008/149618 O 2008/149618
56 する入力部と、  56 input section
前記第 1の安全入力端子からのティ一チモ一ド入力および第 2の安全入力端子か らの安全入力を入力としてこれらの論理積を出力する第 1のアンド回路と、 前記第 1の安全入力端子からの通常運転モード入力および前記第 3の安全入力端子からの 安全入力を入力としてこれらの論理積を出力する第 2のアンド回路と、  A first AND circuit that outputs a logical product of the first mode input from the first safety input terminal and the safety input from the second safety input terminal as inputs; and the first safety input. A second AND circuit that outputs a logical product of these inputs with the normal operation mode input from the terminal and the safety input from the third safety input terminal as inputs, and
前記第 1のアンド回路からの出力が入力されてこれを保持するとともに、 前記第 1の非安全入力端子に入力された前記第 1のスタート入力をトリガー入力として、 前記保持されていた安全入力を出力する第 1の保持回路と、 前記第 2のアンド回路 からの出力が入力されてこれを保持するとともに、 前記第 2の非安全入力端子に入 力された前記第 2のスタート入力をトリガー入力として、 前記保持されていた安全 入力を出力する第 2の保持回路と、  The output from the first AND circuit is inputted and held, and the held safety input is set by using the first start input inputted to the first non-safety input terminal as a trigger input. A first holding circuit for outputting and an output from the second AND circuit are inputted and held, and the second start input inputted to the second non-safety input terminal is inputted as a trigger. As a second holding circuit that outputs the held safety input,
前記第 1、 第 2の保持回路からの各出力を入力として、 これらの論理和を出力す るオア回路と、  An OR circuit that outputs the logical sum of these outputs from the outputs from the first and second holding circuits, and
前記オア回路からの出力が入力され、 当該入力に基づいた安全制御出力を外部の 機器に対して出力する出力部と、  An output unit that receives an output from the OR circuit and outputs a safety control output based on the input to an external device;
を備えた制御装置。A control device comprising:
. 外部の機器の運転を安全に制御するための制御装置であって、 A control device for safely controlling the operation of external equipment,
非常停止スィツチが接続される非常停止用安全入力端子と、 外部の第 1の機器に 対応して設けられた複数の第 1の安全スィツチからの安全入力が入力される第 1の 安全入力端子と、 外部の第 2の機器に対応して設けられた複数の第 2の安全スイツ チからの安全入力が入力される第 2の安全入力端子と、 第 1ないし第 3のスタート 入力が入力される第 1ないし第 3の非安全入力端子とを有する入力部と、  A safety input terminal for emergency stop to which an emergency stop switch is connected, and a first safety input terminal to which safety inputs from a plurality of first safety switches provided corresponding to the first external device are input A second safety input terminal to which safety inputs from a plurality of second safety switches provided corresponding to the second external device are input, and first to third start inputs are input. An input unit having first to third non-safety input terminals;
前記第 1の安全入力端子からの複数の安全入力を入力としてこれらの論理積を出 2008/149618 The logical product of these safety inputs from the first safety input terminal is output. 2008/149618
57 力する第 1のアンド回路と、 前記第 2の安全入力端子からの複数の安全入力を入力 としてこれらの論理積を出力する第 2のアンド回路と、  57, a first AND circuit that outputs power, a second AND circuit that outputs a logical product of these safety inputs from a plurality of safety inputs from the second safety input terminal, and
前記非常停止用安全入力端子からの安全入力を保持するとともに、 前記第 1の非 安全入力端子に入力された前記第 1のスタート入力をトリガー入力として、 前記保 持されていた安全入力を出力する第 1の保持回路と、 前記第 1のアンド回路からの 出力を入力としてこれを保持するとともに、 前記第 2または第 3の非安全入力端子 に入力された前記第 2または第 3のスタート入力をトリガー入力として、 前記保持 されていた安全入力を出力する第 2の保持回路と、 前記第 2のアンド回路からの出 力を入力としてこれを保持するとともに、 前記第 2の非安全入力端子に入力された 前記第 2のスタート入力をトリガ一入力として、 前記保持されていた安全入力を出 力する第 3の保持回路と、  The safety input from the safety input terminal for emergency stop is held, and the held safety input is output using the first start input inputted to the first non-safety input terminal as a trigger input. An output from the first holding circuit and the first AND circuit is held as an input, and the second or third start input input to the second or third non-safety input terminal is received. As a trigger input, a second holding circuit that outputs the held safety input, and an output from the second AND circuit is held as an input, and input to the second non-safety input terminal A third holding circuit for outputting the held safety input using the second start input as a trigger input; and
前記第 1および第 2の保持回路からの各出力を入力としてこれらの論理積を出力 する第 3のアンド回路と、 前記第 1の保持回路からの出力または前記第 3のアンド 回路からの出力、 および第 3の保持回路からの各出力を入力としてこれらの論理積 を出力する第 4のアンド回路と、  A third AND circuit that outputs the logical product of the outputs from the first and second holding circuits as inputs; an output from the first holding circuit or an output from the third AND circuit; And a fourth AND circuit that outputs the logical product of the outputs from the third holding circuit as inputs, and
前記第 3のアンド回路からの出力が入力され、 当該入力に基づいた第 1の安全制 御出力を外部の第 1の機器に対して出力する第 1の出力部と、 前記第 4のアンド回 路からの出力が入力され、 当該入力に基づいた第 2の安全制御出力を外部の第 2の 機器に対して出力する第 2の出力部と、  An output from the third AND circuit; a first output unit that outputs a first safety control output based on the input to an external first device; and the fourth AND circuit. A second output unit that receives an output from the road and outputs a second safety control output based on the input to an external second device;
を備えた制御装置。 A control device comprising:
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