WO2008072473A1 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a parking support device that supports parallel parking in a parking space adjacent to a parked vehicle.
- a first distance sensor for measuring the distance to an obstacle on the side of the vehicle
- a second distance sensor for measuring the moving distance of the vehicle
- a sensor for detecting a corner of the vehicle.
- Unilateral detection means guidance means for outputting driving operation guidance information to the driver, and lateral obstacles of the vehicle measured by the first distance sensor during forward movement to the initial stop position.
- the initial stop position is grasped based on the distance to the harmful object and the moving distance of the vehicle measured by the second distance sensor, and based on the initial stop position and the corner angle detected by the corner angle detecting means.
- a parking assistance device including a controller that provides a driver with an appropriate timing for temporarily stopping parking in reverse via a guide means (see, for example, Patent Document 1).
- Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-81042
- Patent Document 1 guides the vehicle to an appropriate initial stop position (parking start position), and provides support for the direction of the vehicle at the parking start position. Therefore, for example, there is a possibility that the direction of the initial display of the target parking frame cannot be determined accurately and easily.
- the present invention is such that the direction of the vehicle is parallel to the parked vehicle at the parking start position.
- An object of the present invention is to provide a parking assistance device including a steering assistance means for performing steering assistance.
- a first invention provides a parking support device for supporting parallel parking in a parking space adjacent to a parked vehicle.
- An inclination angle calculating means for calculating an inclination angle that is an angle formed between the side surface of the parked vehicle and the traveling direction of the own vehicle;
- Steering assist means for performing steering assist so that the tilt angle calculated by the tilt angle calculating means becomes zero.
- the second invention relates to the first invention
- the inclination angle calculating means calculates an inclination angle with respect to a parked vehicle existing on the near side with respect to the parking space when viewed in the traveling direction of the host vehicle.
- the third invention relates to the first or second invention
- the inclination angle calculation means determines the direction of the parking frame line or road lane line and the traveling direction of the vehicle. An angle is calculated as the tilt angle.
- a fourth invention relates to the third invention
- the inclination angle calculation means outputs an output value of a distance measuring sensor that detects the distance between the side surface of the parked vehicle and the own vehicle when a parking frame line or road lane marking existing in the vicinity of the parking space is not recognized.
- the tilt angle is calculated based on the above.
- a deflection angle calculating means for calculating the amount of change in the direction of the vehicle
- the steering assist means integrates the deflection angle calculated by the deflection angle calculation means from the time when the inclination angle is calculated by the inclination angle calculation means, and the integrated value of the deflection angle and the inclination angle calculation means Steering assistance is performed so that the sum of the calculated tilt angle becomes substantially zero.
- a sixth invention relates to the fifth invention
- the deflection angle calculating means calculates the amount of change in the direction of the vehicle in a predetermined section based on the output signals of the steering angle sensor and the vehicle speed sensor.
- the steering support means superimposes a reference line display extending along a direction parallel to a straight line approximating the side of the parked vehicle on the captured image, and displays a line indicating the current direction of the vehicle. Is characterized in that steering assistance is provided by superimposing and displaying on the captured image.
- the tilt angle calculating means calculates the tilt angle based on an output value of a distance measuring sensor up to a rear end force front end of the side surface portion of the parked vehicle.
- a parking assistance device including steering assistance means for performing steering assistance so that the direction of the vehicle is parallel to the parked vehicle at the parking start position.
- FIG. 1 is a system configuration diagram showing a parking assist device 10A according to a first embodiment.
- FIG. 2 is an explanatory view showing a detection mode of the parked vehicle Z by the distance measuring sensor 70.
- FIG. 3 is a schematic diagram showing a point sequence relating to a parked vehicle Z obtained when a vehicle (vehicle) equipped with a distance measuring sensor 70 travels near the parked vehicle Z at an inclination angle.
- FIG. 4 is a block diagram showing main functions of a parking assist ECU 12A of the present embodiment.
- FIG. 5 is a plan view showing the situation of a parking lot for parallel parking.
- FIG. 6 is a flowchart showing a main processing flow of the steering assist control realized by the parking assist ECU 12A.
- FIG. 7 is an explanatory diagram of steering assist control corresponding to FIG.
- FIG. 8 is a diagram showing an example of a more user-friendly form of parallel guidance.
- FIG. 9 is a diagram showing an example of a target parking position setting touch panel on the display 22.
- FIG. 10 is a system configuration diagram showing a parking assistance device 10B according to a second embodiment.
- FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the main part of the tilt angle calculation process realized by the tilt angle calculation unit 46B according to the second embodiment.
- FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assist device 10A according to the present invention.
- a parking assistance device 10A as shown in FIG. 1 is mainly composed of an electronic control unit 12A (hereinafter referred to as “parking assistance ECU 12A”).
- the parking assist ECU 12A is configured as a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like connected to each other via a bus (not shown).
- the ROM stores programs and data executed by the CPU.
- the parking assist ECU 12A includes a steering angle sensor 16 that detects a steering angle of a steering wheel (not shown) via an appropriate bus such as a CAN (Controller Area Network) or a high-speed communication bus, and a vehicle A vehicle speed sensor 18 for detecting the speed is connected.
- Vehicle speed sensor 18 The wheel speed sensor may be a wheel speed sensor that is disposed on each wheel and generates a noise signal at a cycle according to the wheel speed.
- Parking assistance ECU 12A is connected with a distance measuring sensor 70 that detects a distance from the parked vehicle using sound waves (for example, ultrasonic waves), radio waves (for example, millimeter waves), light waves (for example, laser), or the like.
- the distance measuring sensor 70 may be any sensor that can detect a distance such as a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, or a stereo vision.
- the ranging sensor 70 is set on both the left and right sides of the front part of the vehicle.
- the distance measuring sensor 70 emits a sound wave or the like in a predetermined direction centering on the vehicle width direction and receives the reflected wave, thereby detecting the parked vehicle on the side of the vehicle. Detect the distance.
- the distance measuring sensor 70 is mounted, for example, in the vicinity of a bumper in the front part of the vehicle, and may emit a sound wave or the like toward a diagonally forward direction of 17 to 20 degrees with respect to the lateral direction of the vehicle.
- FIG. 3 is a schematic diagram showing a point sequence relating to the vehicle Z obtained when a vehicle (own vehicle) including the distance measuring sensor 70 travels near the parked vehicle Z in FIG.
- the distance measuring sensor 70 may output a reflecting part (a set of reflection points such as sound waves) of a parked vehicle in a point sequence, and output data is stored in a memory 72 ( For example, it may be stored in the EEPROM at any time.
- a reverse shift switch 50 and a parking switch 52 are connected to the parking assist ECU 12A.
- the reverse shift switch 50 outputs an ON signal when the shift lever is operated to the reverse position (reverse), and maintains the OFF state in other cases.
- the parking switch 52 is provided in the vehicle interior and can be operated by the user. The parking switch 52 is normally kept in an off state, and is turned on by a user operation.
- Parking assistance ECU 12A determines whether or not the user needs parking assistance based on the output signal of parking switch 52. That is, when the parking switch 52 is turned on while the vehicle is traveling, the parking assist ECU 12A starts parking assist control for supporting the vehicle traveling to the target parking position in the parking space as soon as possible.
- Parking support control includes not only vehicle control such as steering control when traveling to the target parking position, but also information output to the driver such as output of a guidance message for guiding the vehicle to the parking start position, and parking start. Includes steering assistance that assists the vehicle in the proper orientation at the position.
- FIG. 4 is a block diagram showing the main functions of the parking assist ECU 12A of the present embodiment.
- Parking The support ECU 12A includes a parking space detection unit 41, an information output control unit 42A, a deflection angle calculation unit 43, a parking start position calculation unit 44, an inclination angle calculation unit 46A, and a target movement locus calculation unit 48. .
- the configuration and function of each part will be described below.
- the parking space detection unit 41 detects a parking space that may exist on the side of the vehicle based on the detection result (dot IJ) of the distance measuring sensor 70. Based on the detection results of the left and right ranging sensors 70, the parking space detection unit 41 detects parking spaces that can exist on the left and right sides of the vehicle independently in parallel on the left and right. Since the left and right detection methods may be the same, the detection method on one side will be described below unless otherwise specified. In addition, although the parking space detection method differs between garage parking and parallel parking, an example of a parking space detection method in the case of parallel parking will be described here.
- the parking switch 52 may include a switch for designating either the garage parking or the parallel parking force.
- the parking assist ECU 12A may select a parking mode (garage parking mode or parking mode) according to the designated parking mode. Operates in column mode.
- Fig. 5 is a plan view showing a parking lot situation.
- this situation there are a plurality of parking spaces (indicated by dotted-line squares) on both sides of the vehicle, and a parked vehicle Z1 adjacent to the parking space. And Z2 is parked.
- FIG. 5 it is assumed that the vehicle (own vehicle) passes by the side of the parked vehicles Z1 and Z2 (and the adjacent parking space) in the traveling direction indicated by the arrow in the figure.
- the parking space detection unit 41 parks in two stages based on the detection result by the distance measuring sensor 70 (point sequence data indicating the distance to the side of the parked vehicle)! Understand the existence of space.
- the parking space detection unit 41 sets a provisional flag when, for example, the length of the point sequence becomes 2. Om or more.
- the parking space detection unit 41 sets a completion flag when a point sequence having a predetermined length (> 2. Om) is detected and the point sequence no longer exists after 50 cm.
- the parking space detection unit 41 determines that there is a parking space on the side of the vehicle when there is no point sequence more than a predetermined length (for example, L2—0.5 [m]). Set the parking space valid flag.
- the parking space detecting unit 41 detects a point sequence having a predetermined length (> 2. Om), and then no longer has a point sequence of a predetermined length L2 or more. Thus, it is determined that there is a parking space behind the parked vehicle related to the completion flag, and the parking space valid flag is set.
- the parking space validity flag When the parking space validity flag is set, the driver is notified that the parking space exists on the side of the vehicle under the control of the information output control unit 42A. This allows the driver to know that there is a parking space that can be parked on the side, reducing the burden of searching for the parking space with his own eyes. Further, when the parking space valid flag is set, steering assistance described later is realized under the control of the information output control unit 42A.
- the deflection angle calculation unit 43 calculates the amount of change in the vehicle direction in a predetermined section (hereinafter referred to as "deflection angle"). «").
- the predetermined section is, for example, a section at a predetermined distance from the current vehicle position (for example, 7 m).
- the deflection angle ⁇ is defined as positive in the clockwise direction and negative in the counterclockwise direction.
- the deflection angle calculation unit 43 calculates the minute deflection angle ⁇ for each predetermined moving distance (0.5 m in this example) based on the following equation (2) obtained by modifying the equation (1).
- the total deflection angle ⁇ is summed up to calculate the deflection angle ⁇ .
- a predetermined moving distance (0.5 m in this example) is monitored by time-integrating the output signal (wheel speed noise) of the vehicle speed sensor 18.
- the minute deflection angle ⁇ is calculated by multiplying the road surface curvature ⁇ obtained every minute moving distance 0.01 m by the minute moving distance 0.01 and integrating these multiplied values for the moving distance 0.5 m. May be.
- the relationship between the road surface curvature ⁇ and the rudder angle Ha is stored in the ROM of the parking assist ECU 12A as a map created based on the correlation data acquired in advance for each vehicle! /, Teyo! / ,.
- the deflection angle ⁇ calculated in this way is used for grasping the traveling pattern (change history of position and orientation) of the vehicle, and when the information output control unit 42 ⁇ performs steering assistance as described later. Used for
- the parking start position calculation unit 44 is capable of assisting the parking space according to the parking space detected as described above (it is possible to generate a trajectory to the target parking position in the parking space).
- the parking start position Since the parking start position that can support the parking space is not a single point but has a range, the parking start position determined by the parking start position calculation unit 44 is defined by an allowable position range. It can be a thing!
- the tilt angle calculation unit 46 ⁇ Based on the detection result by the distance measuring sensor 70 (point sequence data representing the distance from the side of the parked vehicle), the tilt angle calculation unit 46 ⁇ forms the distance between the side of the parked vehicle and the traveling direction of the host vehicle. Calculate the angle of inclination ⁇ (see Fig. 5).
- the inclination angle ⁇ is derived by using the fact that the side of the vehicle can be approximated by a straight line or a quadratic curve with a small curvature.
- the inclination angle ⁇ is derived based on the direction of the approximate straight line, the central axis of the approximated quadratic curve Direction perpendicular to The tilt angle ⁇ may be derived based on Alternatively, if a principal axis can be obtained, approximation by a curve other than a quadratic curve may be applied, or approximation by another approximate figure may be applied.
- FIG. 6 is a flowchart showing a main processing flow of the steering assist control realized by the parking assist ECU 12A.
- FIG. 7 is an explanatory diagram of the steering assist control corresponding to FIG. The processing routine shown in FIG. 6 should be started when the parking switch 52 is turned on and the column mode is designated.
- step 100 the information output control unit 42A determines whether or not the rear end of the parked vehicle has been detected based on the detection result of the parking space detection unit 41. To do. For example, the information output control unit 42A determines that the rear end of the parked vehicle has been detected when the parking space detection unit 41 sets the above-described provisional flag. In the example shown in FIG. 7, when the vehicle is positioned at the vehicle position A, the rear end of the parked vehicle Z1 is detected. If the rear end of the parked vehicle is detected, the process proceeds to step 110. Otherwise, the processing routine for the current cycle is terminated without any further processing, and the process returns to step 100.
- step 110 the information output control unit 42A instructs the tilt angle calculation unit 46A to calculate the tilt angle ⁇ for the detected parked vehicle.
- the inclination angle calculation unit 46A calculates the inclination angle ⁇ based on the detection result (point sequence data indicating the distance from the side of the parked vehicle) as described above. Start.
- the information output control unit 42A determines whether or not the front end of the parked vehicle has been detected based on the detection result of the parking space detection unit 41. For example, the information output control unit 42A determines that the front end of the parked vehicle has been detected when the completion flag is set by the parking space detection unit 41. In the example shown in FIG. 7, the front end of the parked vehicle Z1 is detected when the host vehicle is positioned at the vehicle position B. If the front end of the parked vehicle is detected, the process proceeds to step 130. Otherwise, the process returns to step 110. Therefore, the inclination angle calculation unit 46A determines that the front end of the parked vehicle is detected after the rear end of the parked vehicle is detected.
- the inclination angle calculation unit 46A is a distance measuring sensor 70 obtained from the time when the rear end of the parked vehicle is detected until the front end of the parked vehicle is detected when the front end of the parked vehicle is detected.
- the tilt angle ⁇ may be calculated on the basis of the detection result obtained by.
- step 130 the information output control unit 42A determines whether or not a parking space has been detected based on the detection result of the parking space detection unit 41. For example, the information output control unit 42A determines that the parking space has been detected when the parking space detection flag is set by the parking space detection unit 41. In the example shown in FIG. 7, the parking space is detected when the vehicle is located at the vehicle position C. If a parking space is detected, the process proceeds to step 140; otherwise, it is determined that there is no parking space behind the parked vehicle detected this time, and the process returns to step 100. In the latter case, in the next step 100, it is determined whether or not a rear end has been detected for a new parked vehicle.
- step 140 the information output control unit 42A executes parallel guidance as steering assistance based on the tilt angle ⁇ calculated in step 110 described above.
- Parallel guidance includes guiding the vehicle so that the tilt angle ⁇ is zero, that is, the vehicle is directed in a direction parallel to a straight line approximating the side of the parked vehicle.
- the information output control unit 42A integrates the deflection angle calculated by the deflection angle calculation unit 43 from the time when the tilt angle ⁇ is calculated, and calculates the integrated value of the deflection angle and the above step 110. Guide your vehicle so that the sum of the tilt angle and ⁇ is approximately zero.
- the information output control unit 42A simply notifies that the presence of a parking space (in the example shown in Fig. 7, a parking space on the back side of the parked vehicle Z1) ( For example, “bon” and “! /” Are output via the speaker 24 (see Fig. 1), and “If you are parking in a parking space that is currently on the side, Please adjust the direction of the parking car in parallel with the direction of the car. " Alternatively, instead of or in addition to the voice guidance described above, the information output control unit 42A may output the same guidance on the display 22 (see FIG. 1). [0046] FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a more user-friendly form of parallel guidance. As shown in FIG.
- the information output control unit 42A displays a captured image (actual image) of the back monitor camera 20 that captures a landscape in a predetermined angle area behind the vehicle on a display 22 provided in the vehicle interior. Display. At this time, as shown in FIG. 8, the information output control unit 42A superimposes and displays the reference line display L1 extending along the direction parallel to the straight line approximating the side of the parked vehicle on the captured image. Then, the line display L2 indicating the current direction of the vehicle is superimposed on the captured image. Thus, the driver can easily understand that the steering should be performed so that the line display L2 matches the reference line display L1. Further, as shown in FIG.
- the information output control unit 42A superimposes and displays a guidance display P that graphically indicates the steering direction necessary to match the line display L2 with the reference line display L1 on the captured image.
- a guidance display P that graphically indicates the steering direction necessary to match the line display L2 with the reference line display L1 on the captured image.
- the information output control unit 42A When the position of the host vehicle reaches the parking start position determined by the parking start position calculation unit 44, the information output control unit 42A outputs a message to that effect by voice and / or video, and the steering assistance described above. Exit. For example, in the example shown in FIG. 7, when the host vehicle reaches the vehicle position D, the information output control unit 42A ends the steering assistance described above.
- the information output control unit 42A may determine whether or not the direction of the vehicle is parallel to the side of the parked vehicle when the position of the vehicle reaches the parking start position. This determination may be realized based on, for example, a deflection angle calculated by the deflection angle calculation unit 43 (an integrated value of the deflection angles during steering assistance).
- the information output control unit 42 ⁇ is configured so that the direction of the own vehicle is parallel to the side of the parked vehicle based on the calculation result of the tilt angle between the parked vehicle and the own vehicle that may exist in the back of the parking space. It may be determined whether or not. For example, in the example shown in FIG.
- the information output control unit 42 ⁇ determines the direction of the vehicle on the side of the parked vehicle Z1 based on the calculation result of the tilt angle between the own vehicle and the parked vehicle ⁇ 2 by the tilt angle calculation unit 46 ⁇ . It may be determined whether or not is parallel. In this case, assume that the side of the parked vehicle ⁇ 2 and the side of the parked vehicle Z1 are parallel! /. [0048] Next, with reference to FIG. 9 and FIG. 1, the outline of parking assistance when reversing from the parking start position to the parking space will be described.
- the information output control unit 42A of the parking assist ECU 12A displays a landscape in a predetermined angle region on the rear side of the vehicle on the display 22 provided in the vehicle interior. Display the captured image (actual image) of the back monitor camera 20 to be captured. At this time, as shown in FIG. 9 (screen for parallel parking), the target parking frame 80 is superimposed on the captured image on the display 22.
- the target parking frame 80 may be a figure imitating the actual parking frame or the outer shape of the vehicle.
- the target parking frame 80 has a form in which its position and orientation can be visually recognized by the user.
- the initial display position of the target parking frame 80 displayed on the display 22 is determined based on the positional relationship between the parking space and the parking start position.
- the initial display direction of the target parking frame 80 is based on the assumption that the tilt angle ⁇ is zero, that is, the direction of the vehicle at the parking start position is parallel to the side of the parked vehicle. , May be determined.
- the initial display direction of the target parking frame 80 is determined to be parallel to the side portion of the parked vehicle.
- the position of the target parking frame 80 can be adjusted before operation of the final switch by using a touch switch for moving the target parking frame in the vertical and horizontal directions and rotating it. May be.
- the target movement trajectory calculation unit 48 of the parking assist ECU 12A calculates the target movement trajectory.
- the information output control unit 42A of the parking assist ECU 12A determines the vehicle movement amount calculated from the output signal of the vehicle speed sensor 18 and the rudder angle obtained from the rudder angle sensor 16 during automatic guidance control.
- the vehicle position of the host vehicle is estimated using the position, the target rudder angle is calculated according to the deviation of the estimated vehicle position from the target movement locus, and the target rudder angle is transmitted to the steering control ECU 30.
- Steering control The ECU 30 controls the motor 32 so as to realize the target steering angle.
- the motor 32 may be provided in a steering column or a steering gear box and rotate the steering shaft according to the rotation angle.
- the target movement trajectory calculation unit 48 estimates and calculates the vehicle position during execution of parking assistance based on the output signals of the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18, and calculates the target movement trajectory calculated last time and the estimation.
- the target movement trajectory of this time may be calculated according to the difference from the vehicle position and the target rudder angle at the estimated vehicle position described above may be determined based on the target movement trajectory! /.
- the calculation of the target movement trajectory may be performed every time the vehicle moves by a predetermined movement distance (for example, 0.5 m).
- the information output control unit 42A of the parking assist ECU 12A finally requests the driver to stop the vehicle when the vehicle is within the target parking position in the parking space in the target parking direction (or The vehicle is automatically stopped by the automatic braking means), and the parking assist control is completed.
- the direction of the host vehicle at the parking start position is Since the target parking position (especially the target parking direction) is determined on the assumption that they are parallel, the target parking position estimation logic can be simplified and the target parking position estimation accuracy can be improved. Can do.
- the force in which the steering assistance is realized by sound and / or video may be performed.
- the information output control unit 42A calculates the target rudder angle so that the direction of the host vehicle at the parking start position is parallel to the side of the parked vehicle, and transmits the target rudder angle to the steering control ECU 30.
- Steering control The ECU 30 controls the motor 32 to achieve the target steering angle.
- the tilt angle used at the time of steering assistance is added to the result of detection by the distance measuring sensor 70 (dot sequence data representing the distance from the side of the parked vehicle), the parking frame line or the road frame line.
- Point power calculated using image recognition result Mainly different from the first embodiment described above.
- the force that focuses on the configuration peculiar to the second embodiment and other configurations may be the same as those of the first embodiment.
- the configuration that may be the same as in the first embodiment described above Are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
- FIG. 10 is a system configuration diagram showing a parking assist device 10B according to the second embodiment.
- the parking support device 10B is different from the parking support device 10A according to the first embodiment shown in FIG. 1 in that an image recognition device 26 is added as a hardware configuration.
- the image recognition device 26 recognizes a white line in the vicinity of the parking space by performing image processing on an image captured by the back monitor camera 20.
- the white line may be the line A on the entrance side of the parking frame line as shown in FIG. 8 or the road demarcation line (in the example shown in FIG. 8, the center line) B.
- a feature point in the region of interest of the captured image are extracted.
- a feature point is extracted as a luminance change point exceeding a predetermined threshold (that is, an outline (edge) having a sharp change in brightness is extracted from the image).
- conversion from the camera coordinate system to the actual coordinate system of each pixel is performed by distortion correction.
- straight line fitting (straight line approximation) is performed on the contour (a set of feature points), and a contour line of the feature points is derived.
- the image recognition device 26 supplies information indicating the direction of the recognized white line (or an angle formed by the vehicle with respect to the white line) to the inclination angle calculation unit 46B. To do.
- FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the main part of the tilt angle calculation process realized by the tilt angle calculation unit 46B according to the second embodiment.
- the processing routine shown in FIG. 11 may be realized as the processing of step 110 shown in FIG. 6, for example! /.
- step 112 the inclination angle calculation unit 46B determines whether or not the image recognition of the white line in the vicinity of the parking space has been successful based on the white line recognition processing result from the image recognition device 26.
- the case where the image recognition of the parking frame line ends in failure means the influence of the positional relationship between the field of view of the back monitor camera 20 and the actual parking frame line, the influence of ambient light at night or underground parking lots (edge Impact on extraction), parking frame line cannot be recognized due to snow, etc., or there is no parking frame line in the first place!
- the white line image recognition is successful in this step 112, proceed to step 114 and the white line image recognition is not successful. If successful, go to step 116.
- the determination in step 112 may be made when the above-described completion flag is set by the parking space detection unit 41.
- step 114 the tilt angle calculation unit 46B calculates the tilt angle ⁇ based on the detection result of the distance measuring sensor 70, as in the case of the first embodiment.
- step 116 the tilt angle calculation unit 46B calculates the tilt angle ⁇ based on the white line recognition processing result from the image recognition device 26.
- the inclination angle ⁇ is calculated as an angle formed by the direction of the white line on the captured image and the direction of the front and rear axles of the host vehicle.
- the inclination angle ⁇ calculated in this way determines the initial display direction of the target parking frame when the steering assist is performed in the information output control unit 42B, as in the case of the first embodiment. It is used effectively when doing.
- the vehicle When the vehicle is guided to the parking start position as described above, the vehicle is guided to the side parallel to the side of the parked vehicle, and the direction of the host vehicle at the parking start position is set to the side of the parked vehicle. Since the target parking position (especially the target parking direction) is determined on the assumption that they are parallel, the target parking position estimation logic can be simplified and the target parking position estimation accuracy can be improved. Can do.
- the inclination angle ⁇ based on the detection result of the white line by the image recognition device 26 is used in preference to the inclination angle ⁇ based on the detection result of the distance measuring sensor 70.
- the target parking position especially the target parking direction
- the target parking position can be determined in a direction suitable for the parking frame line.
- the parking frame line can be recognized by the image recognition device 26! /
- the target parking as well as the direction of the target parking frame at the time of initial display will be described.
- the inclination angle ⁇ is a parked vehicle.
- the calculation position of the force S and the inclination angle ⁇ calculated based on the direction of the vehicle with respect to the side of the parked vehicle when the completion flag is set is arbitrary as long as it can be calculated. This is because once the inclination angle ⁇ is calculated, the subsequent change in the vehicle direction (change in the inclination angle ⁇ ) can be grasped by integrating the subsequent deflection angle ⁇ .
- various applications are activated when the parking switch 52 is turned on.
- the present invention is not limited to this, for example, the parking switch 52 is turned on. Even when the vehicle speed is not greater than the predetermined value, it may be activated when the vehicle position is determined to be within the parking lot from the map data of the navigation device. In this case, a configuration without the parking switch 52 is also conceivable.
- the distance sensor 70 suitable for detecting the side of the parked vehicle is used.
- the side of the parked vehicle (and thus the tilt angle ⁇ ) is detected by the image recognition of the camera. It is also possible to detect.
Landscapes
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Abstract
本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置10A,10Bにおいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度θを算出する傾き角度算出手段46A,46Bと、前記傾き角度算出手段46A,46Bにより算出される傾き角度θがゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段42A,42Bとを備えることを特徴とする。
Description
明 細 書
駐車支援装置
技術分野
[0001] 本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置 に関する。
背景技術
[0002] 従来から、車両の側方の障害物までの距離を測定する第 1の距離センサと、車両の 移動距離を測定する第 2の距離センサと、車両のョ一角を検出するためのョ一角検 出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止 位置に至るまでの前進動作の際に第 1の距離センサで測定された車両の側方の障 害物までの距離と第 2の距離センサで測定された車両の移動距離とに基づいて初期 停止位置を把握し、その初期停止位置とョ一角検出手段で検出されたョ一角とに基 づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提 供するコントローラとを備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている(例えば 、特許文献 1参照)。
特許文献 1 :特開 2003— 81042号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] ところで、駐車開始位置に車両が至ってから目標駐車空間まで車両を導くまでの縦 列駐車支援においては、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行とな つていることを前提とすると、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ 簡易的に決定できるようになる。
[0004] この点、上述の特許文献 1に記載の発明では、適切な初期停止位置 (駐車開始位 置)まで車両を案内するものであり、駐車開始位置での車両の向きについて支援を 行っていないので、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ簡易的 に決定できない虞がある。
[0005] そこで、本発明は、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるよう
に操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置の提供を目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するため、第 1の発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列 駐車を支援する駐車支援装置において、
駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き 角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を 行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする。
[0007] 第 2の発明は、第 1の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に 存在する駐車車両に対する傾き角度を算出することを特徴とする。
[0008] 第 3の発明は、第 1又は 2の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が 画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方 向とのなす角度を、前記傾き角度として算出することを特徴とする。
[0009] 第 4の発明は、第 3の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が 画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測 距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出することを特徴とする。
[0010] 第 5の発明は、第 1の発明に係るにおいて、
車両の向きの変化量を演算する偏向角演算手段を更に備え、
前記操舵支援手段は、前記傾き角度算出手段により傾き角度が算出された時点か ら前記偏向角演算手段により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、 前記傾き角度算出手段により算出された傾き角度との和が略ゼロになるように、操舵 支援を行うことを特徴とする。
[0011] 第 6の発明は、第 5の発明に係るにおいて、
前記偏向角演算手段は、舵角センサ及び車速センサの各出力信号に基づいて、 所定区間における車両の向きの変化量を演算することを特徴とする。
[0012] 第 7の発明は、第 1の発明に係るにおいて、
車両後方の路面の撮像画像を表示する表示手段を更に備え、
前記操舵支援手段は、駐車車両の側部を近似した直線に平行な方向に沿って延 在する基準線表示を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表 す線表示を、撮像画像上に重畳表示させることにより、操舵支援を行うことを特徴と する。
[0013] 第 8の発明は、第 1の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、駐車車両の側面部の後端力 前端までの測距センサ の出力値に基づいて、前記傾き角度を算出することを特徴とする。
発明の効果
[0014] 本発明によれば、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるよう に操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置が得られる。
図面の簡単な説明
[0015] [図 1]実施例 1による駐車支援装置 10Aを示すシステム構成図である。
[図 2]測距センサ 70による駐車車両 Zの検出態様を示す説明図である。
[図 3]測距センサ 70を備える車両(自車)が駐車車両 Zのそばを傾き角度をもって走 行した際に得られる駐車車両 Zに係る点列を示す概略図である。
[図 4]本実施例の駐車支援 ECU12Aの主要機能を示すブロック図である。
[図 5]縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
[図 6]駐車支援 ECU12Aにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを示 すフローチャートである。
[図 7]図 6に対応した操舵支援制御の説明図である。
[図 8]よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。
[図 9]ディスプレイ 22上の目標駐車位置設定用タツチパネルの一例を示す図である。
[図 10]実施例 2による駐車支援装置 10Bを示すシステム構成図である。
[図 11]実施例 2による傾き角度算出部 46Bにより実現される傾き角算出処理の要部 の流れを示すフローチャートである。
符号の説明
10A, 10B 駐車支援装置
12 A, 12B 駐車支援 ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
30 操舵制御 ECU
41 駐車空間検出部
42A, 42B 情報出力制御部
43 偏向角演算部
44 駐車開始位置演算部
46A, 46B 傾き角度算出部
48 目標移動軌跡演算部
50 リバースシフトスィッチ
52 駐車スィッチ
70 測距センサ
発明を実施するための最良の形態
[0017] 以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
実施例 1
[0018] 図 1は、本発明による駐車支援装置 10Aの一実施例を示すシステム構成図である 。図 1に示す如ぐ駐車支援装置 10Aは、電子制御ユニット 12A (以下、「駐車支援 E CU12A」と称す)を中心に構成されている。駐車支援 ECU12Aは、図示しないバス を介して互いに接続された CPU、 ROM,及び RAM等からなるマイクロコンピュータ として構成されている。 ROMには、 CPUが実行するプログラムやデータが格納され ている。
[0019] 駐車支援 ECU12Aには、 CAN (Controller Area Network)や高速通信バス等の 適切なバスを介して、ステアリングホイール(図示せず)の舵角を検出する舵角センサ 16、及び、車両の速度を検出する車速センサ 18が接続されている。車速センサ 18
は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でノ^レス信号を発生する車輪速センサで あってよい。
[0020] 駐車支援 ECU12Aには、音波(例えば超音波)や電波(例えばミリ波)、光波(例え ばレーザー)等を用いて駐車車両との距離を検出する測距センサ 70が接続されてい る。測距センサ 70は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかス テレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ 70は、車両前部 の左右両側に設定される。
[0021] 測距センサ 70は、図 2に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発 射し、その反射波を受信することで、車両側方にある駐車車両との距離を検出する。 測距センサ 70は、例えば車両前部のバンバ付近に搭載され、例えば車両横方向に 対して 17度〜 20度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。
[0022] 図 3は、測距センサ 70を備える車両(自車)が図 2の駐車車両 Zのそばを走行した 際に得られる車両 Zに係る点列を示す概略図である。測距センサ 70は、図 3に示す ように、駐車車両の反射部(音波等の反射点の集合)を点列で出力するものあってよ く、出力データは、出力周期毎にメモリ 72 (例えば EEPROM)に随時記憶されてよい。
[0023] 駐車支援 ECU12Aには、リバースシフトスィッチ 50及び駐車スィッチ 52が接続さ れている。リバースシフトスィッチ 50は、シフトレバーが後退位置(リバース)に操作さ れた場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車 スィッチ 52は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイツ チ 52は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
[0024] 駐車支援 ECU12Aは、駐車スィッチ 52の出力信号に基づいてユーザが駐車支援 を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スィッチ 52がオンに されると、駐車支援 ECU12Aは、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支 援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば 目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、駐車開始 位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力や、駐 車開始位置にて車両が適切な向きになるように支援する操舵支援を含む。
[0025] 図 4は、本実施例の駐車支援 ECU12Aの主要機能を示すブロック図である。駐車
支援 ECU12Aは、駐車空間検出部 41と、情報出力制御部 42Aと、偏向角演算部 4 3と、駐車開始位置演算部 44と、傾き角度算出部 46Aと、 目標移動軌跡演算部 48と を含む。以下、各部の構成 ·機能を説明する。
[0026] 駐車空間検出部 41は、測距センサ 70の検出結果(点歹 IJ)に基づいて、車両側方に 存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部 41は、左右の測距センサ 70による 検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並 列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、 特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。また、駐車空間の検出 方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なるが、ここでは、縦列駐車の場合における 駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スィッチ 52は、車庫入れ 駐車及び縦列駐車のいずれ力、を指定するスィッチを含んでよぐこの場合、駐車支 援 ECU12Aは、指定された駐車形態に応じた駐車モード(車庫入れモード又は縦 列モード)で動作する。
[0027] 図 5は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐 車空間(点線の四角により指示)が存在し、駐車空間に隣接して駐車車両 Z1及び Z2 が駐車している。図 5において、車両(自車)は図の矢印に示す進行方向で駐車車両 Z1及び Z2 (及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。
[0028] 縦列駐車の場合、駐車空間検出部 41は、測距センサ 70による検出結果 (駐車車 両の側部との距離を表す点列データ)に基づ!/、て、 2段階で駐車空間の存在を把握 する。
[0029] 具体的には、駐車空間検出部 41は、例えば点列の長さが 2. Om以上となった段階 で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部 41は、所定長さ(〉2. Om)の長さ の点列が検出され、且つ、その後 50cm以上点列が存在しなくなった段階で、完了フ ラグを設定する。
[0030] 駐車空間検出部 41は、完了フラグ設定後、更に所定長さ(例えば L2— 0. 5 [m] ) 以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空 間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部 41は、所定長さ(〉2. Om)の 長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さ L2以上点列が存在しなくなった段階
で、完了フラグに係る駐車車両の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空 間有効フラグを設定する。
[0031] 駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部 42Aによる制御下で、駐車 空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方 に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探 す負担が軽減される。また、駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部 4 2Aによる制御下で、後述の操舵支援が実現される。
[0032] 偏向角演算部 43は、舵角センサ 16及び車速センサ 18 (図 1参照)の各出力信号 に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量 (以下、この変化量を「偏向角 «」という)を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離 (例 えば 7m)の区間である。尚、偏向角 αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を 負として定義される。ここで、偏向角 αは、一般的に、車両の微小移動距離を とし、 γを路面曲率(車両の旋回半径 Rの逆数に相当)とすると、数 1の式により算出するこ とができる。この数 1の式は、 /3 m (本例では /3 = 7)手前の位置から現地点に至るま での車両の向きの変化として、偏向角 αを求めるものである。
[0033] [数 1]
偏向角演算部 43は、数 1の式を変形した以下の数 2の式に基づいて、所定の移動 距離 (本例では、 0. 5m)毎の微小偏向角 αを算出すると共に、算出した各微小偏 向角 α を総和して偏向角 αを算出する。
l〜k
[数 2]
この際、所定の移動距離 (本例では、 0. 5m)は、車速センサ 18の出力信号(車輪 速ノ ルス)を時間積分することによって監視される。また、路面曲率 γは、舵角センサ 16から得られる舵角 Haに基づいて決定され、例えば γ =Ha/L- ηにより演算され る(Lはホイールベース長、 7]は車両のオーバーオールギア比(車輪の転舵角に対 する舵角 Haの比)である)。尚、微小偏向角 αは、微小移動距離 0. 01m毎に得ら れる路面曲率 γに当該微小移動距離 0. 01を乗算し、これらの乗算値を移動距離 0 . 5m分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率 γと舵角 Haとの関係 は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車 支援 ECU12Aの ROMに格納されて!/、てよ!/、。
[0035] このようにして演算される偏向角 αは、車両の走行パターン (位置及び向きの変化 履歴)を把握するために利用され、後述の如く情報出力制御部 42Αが操舵支援を行 う際に利用される。
[0036] 駐車開始位置演算部 44は、上述の如く検出された駐車空間に応じて、該駐車空 間への支援が可能な駐車開始位置 (駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可 能な駐車開始位置)を演算する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、 一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部 44にて決定される 駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよ!/、。
[0037] 傾き角度算出部 46Αは、測距センサ 70による検出結果 (駐車車両の側部との距離 を表す点列データ)に基づいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度 である傾き角度 Θ (図 5参照)を算出する。傾き角度 Θは、車両の側部は直線若しく は曲率の小さい 2次曲線で近似できることを利用して、導出される。車両の側部を直 線近似した場合、当該近似直線の方向に基づいて傾き角度 Θを導出してよぐ車両 の側部を 2次曲線で近似した場合、当該近似した 2次曲線の中心軸に直交する方向
に基づいて傾き角度 Θを導出してもよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば 、 2次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよぐ他の近似図形による近似が適 用されてもよい。
[0038] 次に、以上の構成を前提として、本実施例による駐車支援 ECU12Aにより実現さ れる操舵支援制御について説明する。
[0039] 図 6は、駐車支援 ECU12Aにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを 示すフローチャートである。図 7は、図 6に対応した操舵支援制御の説明図である。 尚、図 6に示す処理ルーチンは、駐車スィッチ 52がオンにされ、且つ、縦列モードが 指定された場合に起動されてよレ、。
[0040] 図 6を参照するに、先ず、ステップ 100では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検 出部 41の検出結果に基づいて、駐車車両の後端が検出されたか否力、を判断する。 例えば、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41により上述の暫定フラグが設 定された場合に、駐車車両の後端が検出されたと判断する。図 7に示す例では、自 車が車両位置 Aに位置する際に駐車車両 Z1の後端が検出されることになる。駐車車 両の後端が検出された場合には、ステップ 110に進み、それ以外の場合には、今回 周期の処理ルーチンは以後何ら処理が実行されること無く終了され、ステップ 100に 戻る。
[0041] ステップ 110では、情報出力制御部 42Aは、傾き角度算出部 46Aに対して、検出 された駐車車両に対する傾き角度 Θの算出を指示する。この指示を受けて、傾き角 度算出部 46Aは、上述の如く測距センサ 70による検出結果(駐車車両の側部との距 離を表す点列データ)に基づいて、傾き角度 Θの算出を開始する。
[0042] 続くステップ 120では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41の検出結果 に基づいて、駐車車両の前端が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制 御部 42Aは、駐車空間検出部 41により上述の完了フラグが設定された場合に、駐車 車両の前端が検出されたと判断する。図 7に示す例では、 自車が車両位置 Bに位置 する際に駐車車両 Z1の前端が検出されることになる。駐車車両の前端が検出された 場合には、ステップ 130に進み、それ以外の場合には、ステップ 110に戻る。従って 、傾き角度算出部 46Aは、駐車車両の後端が検出されてから同駐車車両の前端が
検出されるまでの間、随時得られる測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き 角度 Θの算出を継続して実行する。尚、傾き角度算出部 46Aは、駐車車両の前端 が検出された段階で、駐車車両の後端が検出されて力 同駐車車両の前端が検出 されるまでの間に得られた測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き角度 Θを 算出することとしてあよい。
[0043] ステップ 130では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41の検出結果に基 づいて、駐車空間が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部 42Aは 、駐車空間検出部 41により上述の駐車空間有効フラグが設定された場合に、駐車空 間が検出されたと判断する。図 7に示す例では、自車が車両位置 Cに位置する際に 駐車空間が検出されることになる。駐車空間が検出された場合には、ステップ 140に 進み、それ以外の場合には、今回検出された駐車車両の奥側には駐車空間が存在 しないと判断して、ステップ 100に戻る。後者の場合、次のステップ 100では、新たな 駐車車両に対して後端が検出されたか否かが判断されることになる。
[0044] ステップ 140では、情報出力制御部 42Aは、上記のステップ 110で算出された傾き 角度 Θに基づいて、操舵支援として平行誘導を実行する。平行誘導は、傾き角度 Θ がゼロになるように、即ち駐車車両の側部を近似した直線に平行な向きに自車の向 きがなるように、自車を誘導することを含む。この場合、情報出力制御部 42Aは、傾き 角度 Θが算出された時点から偏向角演算部 43により演算される偏向角を積算し、当 該偏向角の積算値と、上記のステップ 110で算出された傾き角度 Θとの和が略ゼロ になるように、自車を誘導する。
[0045] 操舵支援の実施態様としては、例えば、情報出力制御部 42Aは、簡易的に、駐車 空間(図 7に示す例では、駐車車両 Z1の奥側の駐車空間)の存在を知らせる報知( 例えば「ボン」と!/、う音)を、スピーカー 24 (図 1参照)を介して出力すると共に、「現在 、側方にある駐車空間に駐車する場合には、車両の向きを駐車空間手前の駐車車 両の向きに平行に調整してください」といった趣旨のメッセージをスピーカー 24を介 して出力することしてもよい。或いは、上述の音声案内に代えて若しくは加えて、情報 出力制御部 42Aは、ディスプレイ 22 (図 1参照)上に同様の案内を出力することして あよい。
[0046] 図 8は、よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。情報出力 制御部 42Aは、図 8に示すように、車室内に設けられたディスプレイ 22上に、車両後 方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ 20の撮像画像(実画 像)を表示させる。この際、情報出力制御部 42Aは、図 8に示すように、駐車車両の 側部を近似した直線に平行な方向に沿って延在する基準線表示 L1を、撮像画像上 に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表す線表示 L2を、撮像画像上に重 畳表示させる。これにより、運転者は、基準線表示 L1に線表示 L2がー致するように 操舵をすればよいことを容易に理解することができる。更に、情報出力制御部 42Aは 、図 8に示すように、基準線表示 L1に線表示 L2を一致させるのに必要な操舵方向を 図式的に指示する案内表示 Pを、撮像画像上に重畳表示させる。これにより、運転者 は、直感的に、ステアリングホイール (ノヽンドル)の操舵方向を理解することができる。 尚、基準線表示 L1に線表示 L2を一致させるのに必要な操舵量等、他の有用な情報 を、同様に、撮像画像上に重畳表示させてもよい。
[0047] 情報出力制御部 42Aは、駐車開始位置演算部 44にて決定された駐車開始位置 に自車の位置が到達すると、その旨を音声及び/又は映像により出力し、上述の操 舵支援を終了する。例えば図 7に示す例では、情報出力制御部 42Aは、自車が車 両位置 Dに到達した際に、上述の操舵支援を終了する。尚、情報出力制御部 42A は、駐車開始位置に自車の位置が到達した際、駐車車両の側部に自車の向きが平 行になっているか否かを判定してもよい。この判定は、例えば偏向角演算部 43により 演算される偏向角(操舵支援中の偏向角の積算値)に基づいて実現されてもよい。 具体的には、操舵支援中の偏向角 αの積算値と、傾き角度 Θとの和が略ゼロになつ た場合に、駐車車両の側部に自車の向きが平行に修正されたと判定してもよい。或 いは、情報出力制御部 42Αは、駐車空間の奥側に存在しうる駐車車両と自車との傾 き角度の算出結果に基づいて、駐車車両の側部に自車の向きが平行になっている か否かを判定してもよい。例えば図 7に示す例では、情報出力制御部 42Αは、傾き 角度算出部 46Αによる自車と駐車車両 Ζ2との傾き角度の算出結果に基づいて、駐 車車両 Z1の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。この際 、駐車車両 Ζ2の側部と駐車車両 Z1の側部とは平行であると仮定してよ!/、。
[0048] 次に、図 9及び図 1を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐 車支援について概説する。
[0049] 駐車開始位置において、リバースシフトスィッチ 50がオンになると、駐車支援 ECU 12Aの情報出力制御部 42Aは、車室内に設けられたディスプレイ 22上に、車両後 方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ 20の撮像画像(実画 像)を表示させる。このとき、ディスプレイ 22上には、図 9 (縦列駐車用の画面)に示す ように、撮像画像上に目標駐車枠 80が重畳表示される。 目標駐車枠 80は、実際の 駐車枠や車両の外形を模した図形であってよぐ例えば、その位置及び向きがユー ザにより視認可能である形態を有する。
[0050] ディスプレイ 22上に表示される目標駐車枠 80の初期表示位置は、駐車空間と駐車 開始位置との位置関係に基づいて決定される。一方、 目標駐車枠 80の初期表示向 きは、傾き角度 Θがゼロになっていること、即ち駐車車両の側部に駐車開始位置で の自車の向きが平行になっていることを前提として、決定されてよい。この場合、 目標 駐車枠 80の初期表示向きは、駐車車両の側部に平行な向きに決定されることになる 。この目標駐車枠 80の位置 ·向き(=目標駐車位置'目標駐車方向)は、そのまま、 ユーザによる最終的な確定スィッチの操作等により確定されてよい。或いは、 目標駐 車枠 80の位置等は、図 9に示すように、 目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及 び回転移動させるためのタツチスィッチ等により、確定スィッチの操作前に調整が可 倉 とされてもよい。
[0051] 目標駐車枠 80の位置等が確定されると、駐車支援 ECU12Aの目標移動軌跡演 算部 48は、 目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援 E CU12Aの情報出力制御部 42Aは、自動誘導制御中、車速センサ 18の出力信号か ら演算した車両移動量と舵角センサ 16から得られる舵角位置を用いて自車の車両 位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を 演算し、当該目標舵角を操舵制御 ECU30に送信する。操舵制御 ECU30は、当該 目標舵角を実現するようにモータ 32を制御する。尚、モータ 32は、ステアリングコラム やステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転 させるものであってよい。
[0052] 尚、 目標移動軌跡演算部 48は、舵角センサ 16及び車速センサ 18の出力信号に 基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移 動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該 目標移動軌跡に基づ!/、て上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよ!/、 。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離 (例えば、 0. 5m)だけ移動する 毎に実施されてよい。
[0053] 駐車支援 ECU12Aの情報出力制御部 42Aは、最終的に車両が駐車空間内の目 標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し (若しく は、自動制動手段により車両を自動的に停止させ)、駐車支援制御が完了する。
[0054] 以上説明した本実施例 1によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
[0055] 上述の如ぐ駐車開始位置に車両を導く際に、駐車車両の側部に平行になる向き に車両を案内しつつ、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行にな つていることを前提として、 目標駐車位置(特に目標駐車方向)を決定するので、 目 標駐車位置の推定ロジックを簡易化することができると共に、 目標駐車位置の推定精 度を高めることができる。
[0056] 以上説明した実施例に対しては、以下のような変形例が考えられる。
[0057] 例えば、上述の実施例では、操舵支援が音声及び/又は映像により実現されてい る力 これに代えて若しくは加えて、操舵制御 ECU30による介入操舵を行なってもよ い。この場合、情報出力制御部 42Aは、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車 の向きが平行になるように目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御 ECU30に 送信する。操舵制御 ECU30は、当該目標舵角を実現するようにモータ 32を制御す 実施例 2
[0058] 実施例 2は、操舵支援時に用いる傾き角度を、測距センサ 70による検出結果 (駐車 車両の側部との距離を表す点列データ)に加えて、駐車枠線若しくは道路枠線の画 像認識結果を用いて算出する点力 上述の実施例 1に対して主に異なる。以下では 、実施例 2に特有の構成について重点的に説明する力 その他の構成は、上述の実 施例 1と同様であってよい。また、上述の実施例 1と同様であってよい構成について
は、同一の参照符号を付して説明を省略する。
[0059] 図 10は、実施例 2による駐車支援装置 10Bを示すシステム構成図である。駐車支 援装置 10Bは、ハードウェア構成として、画像認識装置 26が追加されている点が、 図 1で示した実施例 1による駐車支援装置 10Aと異なる。
[0060] 画像認識装置 26は、バックモニタカメラ 20の撮像画像を画像処理することで、駐車 空間近辺にある白線を認識する。 白線は、図 8に示されるような駐車枠線の入口側の 線 Aであってもよいし、道路区画線(図 8に示す例では、中央線) Bであってよい。
[0061] ここで、駐車枠線の画像認識処理の一例を説明する。本例では、まず、撮像画像 の関心領域内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点と して抽出される(即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭 (エッジ)が抽出さ れる。)。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換が なされる。次いで、輪郭(特徴点の集合)に対して直線当てはめ(直線近似)がなされ 、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、自車の前後車軸の方向に対してなす角度 (=傾き角)が所定の角度 (鋭角)以下の特徴点の輪郭線が、駐車枠線 (典型的には 、白泉)として検出される。
[0062] 画像認識装置 26は、かかる白線を認識できた場合には、認識した白線の方向(又 は当該白線に対する自車のなす角度)を示す情報を、傾き角度算出部 46Bに対して 供給する。
[0063] 図 11は、実施例 2による傾き角度算出部 46Bにより実現される傾き角算出処理の 要部の流れを示すフローチャートである。図 11に示す処理ルーチンは、例えば図 6 に示したステップ 110の処理として実現されてよ!/、。
[0064] ステップ 112では、傾き角度算出部 46Bは、画像認識装置 26からの白線認識処理 結果に基づいて、駐車空間近辺にある白線の画像認識が成功したか否かを判断す る。ここで、駐車枠線の画像認識が失敗に終わる場合とは、バックモニタカメラ 20の 視野と実際の駐車枠線の位置関係の影響や、夜間や地下駐車場等での周囲光の 影響 (エッジ抽出への影響)、積雪等の影響により駐車枠線が認識できない場合や、 そもそも駐車枠線が存在しな!/、ような場合が想定される。本ステップ 112にお!/、て、 白線の画像認識が成功した場合には、ステップ 114に進み、白線の画像認識が不成
功に終わった場合には、ステップ 116に進む。尚、本ステップ 112の判断は、駐車空 間検出部 41により上述の完了フラグが設定された段階でなされてもよい。
[0065] ステップ 114では、傾き角度算出部 46Bは、上述の実施例 1の場合と同様、傾き角 度算出部 46Bは、測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き角度 Θを算出す
[0066] ステップ 116では、傾き角度算出部 46Bは、画像認識装置 26からの白線認識処理 結果に基づいて、傾き角度 Θを算出する。この場合、傾き角度 Θは、撮像画像上で の白線の方向と自車の前後車軸の方向とのなす角度として算出されてよレ、。
[0067] このようにして算出された傾き角度 Θは、上述の実施例 1の場合と同様、情報出力 制御部 42Bにおいて、操舵支援を実行する際や、 目標駐車枠の初期表示向きを決 定する際に有効に利用される。
[0068] 以上説明した本実施例 2によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
[0069] 上述の如ぐ駐車開始位置に車両を導く際に、駐車車両の側部に平行になる向き に車両を案内しつつ、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行にな つていることを前提として、 目標駐車位置(特に目標駐車方向)を決定するので、 目 標駐車位置の推定ロジックを簡易化することができると共に、 目標駐車位置の推定精 度を高めることができる。
[0070] また、特に本実施例 2によれば、測距センサ 70の検出結果に基づく傾き角度 Θより も、画像認識装置 26による白線の検出結果に基づく傾き角度 Θを優先して用いるこ とで、例えば駐車車両が駐車枠線内で偏って駐車されている状況においても、駐車 枠線に適合した向きに標駐車位置(特に目標駐車方向)を決定することができる。
[0071] 尚、本実施例にお!/、ては、画像認識装置 26により駐車枠線が認識できて!/、る場合 には、初期表示時の目標駐車枠の向きのみならず目標駐車枠の位置(=目標駐車 位置)についても、駐車枠線の位置に適合するように決定されてよい。
[0072] 以上、本発明の好ましい実施例について詳説した力 本発明は、上述した実施例 に制限されることはなぐ本発明の範囲を逸脱することなぐ上述した実施例に種々の 変形及び置換を加えることができる。
[0073] 例えば、上述の実施例では、上記ステップ 110において、傾き角度 Θは、駐車車両
に対して完了フラグが設定された時の駐車車両の側部に対する車両の向きに基づ いて算出されている力 S、傾き角度 Θの算出位置は、算出可能な位置である限り任意 である。これは、一旦、傾き角度 Θが算出されると、その後の偏向角 αを積算すること でその後の車両の向きの変化 (傾き角度 Θの変化)が把握可能であるからである。
[0074] また、上述の実施例では、駐車スィッチ 52がオンにされた場合に各種アプリケーシ ヨンが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無ぐ例えば駐車スィッチ 52がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーシヨン 装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されて もよい。この場合、駐車スィッチ 52が存在しない構成も考えられる。
[0075] また、上述の実施例では、駐車車両の側部を検出する手段として好適な測距セン サ 70を用いている力 カメラの画像認識により駐車車両の側部(ひいては傾き角度 Θ )を検出することも可能である。
[0076] 尚、本国際出願は、 2006年 12月 12日に出願した日本国特許出願 2006— 3349 42号に基づく優先権を主張するものであり、その全内容は本国際出願にここでの参 照により援用されるものとする。
Claims
[1] 駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、 駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き 角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を 行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
[2] 前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に 存在する駐車車両に対する傾き角度を算出する、請求項 1に記載の駐車支援装置。
[3] 前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が 画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方 向とのなす角度を、前記傾き角度として算出する、請求項 1又は 2に記載の駐車支援 装置。
[4] 前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が 画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測 距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出する、請求項 3に記載の駐車支 援装置。
[5] 車両の向きの変化量を演算する偏向角演算手段を更に備え、
前記操舵支援手段は、前記傾き角度算出手段により傾き角度が算出された時点か ら前記偏向角演算手段により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、 前記傾き角度算出手段により算出された傾き角度との和が略ゼロになるように、操舵 支援を行う、請求項 1に記載の駐車支援装置。
[6] 前記偏向角演算手段は、舵角センサ及び車速センサの各出力信号に基づいて、 所定区間における車両の向きの変化量を演算する、請求項 5に記載の駐車支援装 置。
[7] 車両後方の路面の撮像画像を表示する表示手段を更に備え、
前記操舵支援手段は、駐車車両の側面部を近似した直線に平行な方向に沿って 延在する基準線表示を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを 表す線表示を、撮像画像上に重畳表示させることにより、操舵支援を行う、請求項 1
に記載の駐車支援装置。
前記傾き角度算出手段は、駐車車両の側面部の後端力 前端までの測距センサ の出力値に基づいて、前記傾き角度を算出する、請求項 1に記載の駐車支援装置。
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