WO2008031948A1 - Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method using such a station - Google Patents

Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method using such a station Download PDF

Info

Publication number
WO2008031948A1
WO2008031948A1 PCT/FR2007/001484 FR2007001484W WO2008031948A1 WO 2008031948 A1 WO2008031948 A1 WO 2008031948A1 FR 2007001484 W FR2007001484 W FR 2007001484W WO 2008031948 A1 WO2008031948 A1 WO 2008031948A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
fixing
piece
positioning
robot
unit
Prior art date
Application number
PCT/FR2007/001484
Other languages
French (fr)
Inventor
Daniel Demit
Fabrice Legeleux
François Malatier
Original Assignee
Abb France
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb France filed Critical Abb France
Publication of WO2008031948A1 publication Critical patent/WO2008031948A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/083—Devices involving movement of the workpiece in at least one axial direction
    • B23K26/0853—Devices involving movement of the workpiece in at least in two axial directions, e.g. in a plane
    • B23K26/0861—Devices involving movement of the workpiece in at least in two axial directions, e.g. in a plane in at least in three axial directions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/006—Vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines

Definitions

  • Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method by means of such a station.
  • the present invention relates to a robotic working station and more particularly to a station for fastening parts such as body elements of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a method of attachment by means of such a station.
  • BACKGROUND OF THE INVENTION Stations are known for fixing a first part on a second part, comprising a first positioning robot for the first part, a second positioning robot for the second part and a fixing unit which are connected to a steering unit.
  • the first positioning robot maintains the first piece on the second piece in coordination with the second positioning robot which moves the second piece opposite the fixing unit.
  • the first positioning robot can be cumbersome when attaching parts, for example because of the risk of interference with the moving fixing unit.
  • the productivity of such a station is also relatively low and can hardly be increased.
  • An object of the invention is to provide a workstation to meet at least partly the above stated needs.
  • a station for fixing a first part on a second part comprising a positioning unit for the second part, a robot for positioning the first part, a fixing unit and a control unit, the positioning robot being provided with a gripping head of the first part and a fastening head.
  • the positioning robot can ensure, thanks to its double head, a positioning function and a fixing function. This makes it possible to speed up the fixing operation and to limit the risk of interference of the positioning robot with the fixing unit.
  • the positioning robot can also perform fixation in hard-to-reach areas for the fixing unit.
  • the fixing unit is a substantially fixed fixing head and the positioning unit of the second part is a robot controlled by the control unit to move the second piece relative to the fixing unit, the control unit being arranged to control the positioning robot in a coordinated manner with the positioning unit.
  • the gripping head and the fixing head of the positioning robot are mounted on a support arranged to allow a substitution of a head to the other.
  • This embodiment is particularly simple and allows a quick transition from the positioning function to the fixing function.
  • the invention also relates to a fixing method by means of such a station, comprising the steps of:
  • the positioning robot for positioning by means of its gripping head the first part on the second part, - the fixing unit to start fixing the first part,
  • the positioning robot for releasing the first piece when the attachment is sufficiently advanced to freeze the position of the first piece on the second piece
  • the attachment robot to perform, by means of its fixing head, a fixing operation of the first part on the second part.
  • control unit is arranged to control:
  • the positioning robot for positioning at least a third piece B on the second piece C, - the fixing unit to start fixing of the third piece
  • the positioning of the third part is performed in masked time, during the completion of the fixing of the first part, so that the fixing unit can, as soon as the first part is fastened, to pass without dead time to the fixation of the third room.
  • the positioning of the third part allows the positioning robot to clear the area of the first part, thus facilitating access to it by the fixing unit.
  • the station according to the invention is arranged to fix a first piece A and a second piece B on a third piece C.
  • the work station comprises a positioning robot 2 for the workpiece C, making it possible to enter the workpiece C into the station 1 and to move the workpiece out of the workstation.
  • C on which are fixed parts A and B.
  • the loading and unloading of C parts on the positioning robot 2 are for example made by an operator or by the positioning robot 2 itself removing or depositing the parts in stores located in the vicinity of the station.
  • Chargers 3A and 3B supply the station respectively in parts A and B.
  • Chargers 3A and 3B are known per se and may consist of conveyors, robots, coin stores (as here) ... or be replaced by an operator.
  • Station 1 also includes a fixing unit and a positioning robot 4 for parts A and B.
  • the fixing unit here is a fixed welding head 9.
  • the fixed welding head 9 is here a laser head but other modes of attachment are of course conceivable, such as electrical welding, gluing, stapling. , crimping, screwing ...
  • the fixed head 12 may have a degree of freedom allowing an angular movement to guide the laser beam in case of need with respect to the parts to be welded.
  • the positioning robot 4 comprises an arm having a free end equipped with a support 5 comprising two heads, namely a gripping head 8 arranged, in a manner known per se, for gripping a part A or a part B and a head of welding 6 known in itself.
  • the support 5 is mounted on the arm of the positioning robot 4 to pivot so as to be able to exchange the positions of the welding head 6 and the gripping head 7.
  • the positioning robot 2, the loaders 3A and 3B, the positioning robot 4 and the fixed welding head 9 are connected to a control unit 8 to be controlled by it.
  • the control unit 8 comprises, in a manner known per se, computer means arranged to execute a control program for the implementation of a method for fixing the pieces A and B on the room C.
  • the positioning robot 4 starts by looking for a part A in the magazine 3A so that the piece A is held in the gripping head 7. Simultaneously, the positioning robot 2 brings a piece C and puts it in position in the station working 1.
  • the positioning robot 4 presents the piece A opposite the piece C and positions the piece A on the piece C.
  • the positioning robot 2 and the positioning robot 4 then move in a coordinated manner so as to move the point of impact of the laser beam of the fixed welding head 9 along the attachment zones of the piece A on the room C.
  • the positioning robot 4 releases the workpiece A.
  • the positioning robot 4 searches for a part B, presents it next to the part C and positions it on the part C during the fixing operation of the part A on the part C by the fixed fixing head
  • the positioning robot 2 and the positioning robot 4 then move in a coordinated manner so as to move the point of impact of the laser beam of the fixed welding head 9 along the attachment zones of the piece B on the piece C .
  • the positioning robot 4 releases the piece B.
  • the substitution of the welding head 6 for the gripping head is then carried out and the positioning robot 4 terminates with the fixed welding head 9 the fastening of the parts A and B, for example by intervening in the areas that are difficult to access by the beam laser emitted by the fixed welding head 9.
  • the positioning robot 4 fetches a new piece A and the cycle can start again.
  • the welding head 6 can be used to fix the part A before the positioning robot 4 is looking for a part B or the positioning robot 4 can fetch a new part A before the end of the fixation of the piece B on the piece C for example if all the remaining fastening zones are easily accessible for the fixed welding head 9.
  • the invention is not limited to the embodiment described and variants can be made without departing from the scope of the invention as defined by the claims. It can thus be provided on a multi-faceted gripping head with on each side a location for receiving a part A and / or a location for receiving a part B. It is then possible, while the parts A and B of one side are being fixed on the part C, to load new parts A and B on the face opposite to the part C, or to load parts A and B simultaneously on both sides in order to perform this loading that every two pieces C.
  • the station it is possible to arrange the station to allow the attachment of a single piece to the piece C or more than two pieces, for example by multiplying the number of positioning robots or the number of locations available on the support of it.
  • the positioning robot 2 can be any mobile positioning unit such as an equipped conveyor a movable support for moving the workpiece in at least one horizontal direction transverse to the conveyor relative to the fixed welding head.
  • the piece B when it is mentioned that the piece B is fixed on the piece C, the piece B can be fixed on any element integral with the piece C and for example the piece A.
  • the attachment of the part A (once it is released by the positioning robot 4) can be interrupted to fix the part B (brought by the positioning robot 4) and freeze the position thereof on the piece C, fixing pieces A and B by the fixed welding head being completed once the positioning robot 4 has cleared the fixing area.
  • the fixing head 9 can be totally fixed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Station for fixing a first part (A) to a second part (C), comprising a unit (2) for positioning the second part, a robot (4) for positioning the first part, a fixing unit (9) and a control unit (8), the positioning robot being provided with a gripping head (7) for gripping the first part, and a fixing head (6). Fixing method using such a station.

Description

Station de travail avec robot comportant une tête de positionnement et une tête de fixation, et procédé de fixation au moyen d'une telle station. Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method by means of such a station.
La présente invention concerne une station robo- tisée de travail et plus particulièrement une station de fixation de pièces telles que des éléments de carrosserie d'un véhicule automobile. L'invention concerne en outre un procédé de fixation au moyen d'une telle station.The present invention relates to a robotic working station and more particularly to a station for fastening parts such as body elements of a motor vehicle. The invention further relates to a method of attachment by means of such a station.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION II est connu des stations de fixation d'une première pièce sur une deuxième pièce, comportant un premier robot de positionnement pour la première pièce, un deuxième robot de positionnement pour la deuxième pièce et une unité de fixation qui sont reliés à une unité de pilotage. Le premier robot de positionnement maintient la première pièce sur la deuxième pièce en coordination avec le deuxième robot de positionnement qui déplace la deuxième pièce en regard de l'unité de fixation. Le premier robot de positionnement peut se révéler encombrant lors de la fixation des pièces, par exemple en raison de risques d'interférences avec l'unité de fixation en mouvement. La productivité d'une telle station est en outre relativement faible et peut difficilement être augmentée. Or, les utilisateurs de telles stations de tra- vail ont généralement un besoin de productivité et de rentabilité, c'est-à-dire d'exploiter au maximum les stations de travail et les éléments qui les composent, et de flexibilité de manière que les stations de travail puissent être facilement adaptées à différents types de piè- ces, différentes cadences et à des modifications du processus de fabrication, ce besoin de flexibilité ne devant toutefois pas être satisfait au détriment de la rentabilité.BACKGROUND OF THE INVENTION Stations are known for fixing a first part on a second part, comprising a first positioning robot for the first part, a second positioning robot for the second part and a fixing unit which are connected to a steering unit. The first positioning robot maintains the first piece on the second piece in coordination with the second positioning robot which moves the second piece opposite the fixing unit. The first positioning robot can be cumbersome when attaching parts, for example because of the risk of interference with the moving fixing unit. The productivity of such a station is also relatively low and can hardly be increased. However, users of such workstations generally have a need for productivity and profitability, that is to say, to make the most of the workstations and the elements which compose them, and of flexibility in such a way that workstations can be easily adapted to different types of parts, different rates and changes in the manufacturing process, but this need for flexibility should not be met at the expense of profitability.
OBJET DE L'INVENTION Un but de l ' invention est de proposer une station de travail permettant de satisfaire au moins en partie les besoins ci-dessus énoncés.OBJECT OF THE INVENTION An object of the invention is to provide a workstation to meet at least partly the above stated needs.
RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une station de fixation d'une première pièce sur une deuxième pièce, comportant une unité de positionnement de la deuxième pièce, un robot de positionnement de la première pièce, une unité de fixation et une unité de pilotage, le robot de positionnement étant pourvu d'une tête de préhension de la première pièce et d'une tête de fixation.SUMMARY OF THE INVENTION For this purpose, provision is made, according to the invention, for a station for fixing a first part on a second part, comprising a positioning unit for the second part, a robot for positioning the first part, a fixing unit and a control unit, the positioning robot being provided with a gripping head of the first part and a fastening head.
Ainsi, le robot de positionnement peut assurer, grâce à sa double tête, une fonction de positionnement et une fonction de fixation. Ceci permet d'accélérer l ' opé- ration de fixation et de limiter le risque d'interférence du robot de positionnement avec l'unité de fixation. Le robot de positionnement peut en outre effectuer la fixation dans les zones difficiles d'accès pour l'unité de fixation. Avantageusement, l'unité de fixation est une tête de fixation sensiblement fixe et l'unité de positionnement de la deuxième pièce est un robot commandé par l'unité de pilotage pour déplacer la deuxième pièce par rapport à l'unité de fixation, l'unité de pilotage étant agencée pour commander le robot de positionnement de manière coordonnée avec l'unité de positionnement.Thus, the positioning robot can ensure, thanks to its double head, a positioning function and a fixing function. This makes it possible to speed up the fixing operation and to limit the risk of interference of the positioning robot with the fixing unit. The positioning robot can also perform fixation in hard-to-reach areas for the fixing unit. Advantageously, the fixing unit is a substantially fixed fixing head and the positioning unit of the second part is a robot controlled by the control unit to move the second piece relative to the fixing unit, the control unit being arranged to control the positioning robot in a coordinated manner with the positioning unit.
On combine les avantages de l'utilisation d'une tête fixe (celle de l'unité de fixation) et d'une tête mobile (celle du robot de positionnement) qui peut notam- ment effectuer la fixation dans les zones inaccessibles pour la tête fixe.The advantages of using a fixed head (that of the fixing unit) and a moving head (that of the positioning robot), which can in particular make the fixation in the areas inaccessible to the head, are combined. fixed.
Selon un mode de réalisation particulier, la tête de préhension et la tête de fixation du robot de positionnement sont montées sur un support agencé pour per- mettre une substitution d'une tête à l'autre. Ce mode de réalisation est particulièrement simple et permet un passage rapide de la fonction de positionnement à la fonction de fixation.According to a particular embodiment, the gripping head and the fixing head of the positioning robot are mounted on a support arranged to allow a substitution of a head to the other. This embodiment is particularly simple and allows a quick transition from the positioning function to the fixing function.
L'invention a également pour objet un procédé de fixation au moyen d'une telle station, comprenant les étapes de :The invention also relates to a fixing method by means of such a station, comprising the steps of:
- le robot de positionnement pour positionner au moyen de sa tête de préhension la première pièce sur la deuxième pièce, - l'unité de fixation pour commencer la fixation de la première pièce,- the positioning robot for positioning by means of its gripping head the first part on the second part, - the fixing unit to start fixing the first part,
- le robot de positionnement pour lâcher la première pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la deuxième pièce,the positioning robot for releasing the first piece when the attachment is sufficiently advanced to freeze the position of the first piece on the second piece,
- le robot de fixation pour effectuer, au moyen de sa tête de fixation, une opération de fixation de la première pièce sur la deuxième pièce.- The attachment robot to perform, by means of its fixing head, a fixing operation of the first part on the second part.
Ainsi, il est assuré deux fonctions par le robot de positionnement, à savoir :Thus, it is ensured two functions by the positioning robot, namely:
- une fonction de positionnement de la première pièce sur la deuxième pièce tant que la fixation de la première pièce n'est pas suffisamment avancée pour en figer la position, - une fonction de fixation dès qu'il n'est plus nécessaire que le robot exerce sa fonction de positionnement .a function of positioning the first part on the second part as long as the attachment of the first part is not sufficiently advanced to freeze its position; a fixing function as soon as it is no longer necessary for the robot exercises its positioning function.
Selon un mode de réalisation particulier, après que le robot de positionnement a lâché la première pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la deuxième pièce, l'unité de pilotage est agencée pour commander :According to a particular embodiment, after the positioning robot has released the first part when the attachment is sufficiently advanced to freeze the position of the first part on the second part, the control unit is arranged to control:
- le robot de positionnement pour positionner au moins une troisième pièce B sur la deuxième pièce C, - l'unité de fixation pour commencer la fixation de la troisième pièce,- the positioning robot for positioning at least a third piece B on the second piece C, - the fixing unit to start fixing of the third piece,
- le robot de positionnement pour lâcher la troisième pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la troisième pièce sur la deuxième pièce.- The positioning robot to release the third piece when the attachment is advanced enough to fix the position of the third piece on the second piece.
Ainsi, le positionnement de la troisième pièce est effectué en temps masqué, pendant l'achèvement de la fixation de la première pièce, de sorte que l'unité de fixation peut, dès l'achèvement de la fixation de la pre- mière pièce, passer sans temps mort à la fixation de la troisième pièce. En outre, lorsque les première et troisième pièces sont au moins un peu espacées sur la deuxième pièce, le positionnement de la troisième pièce permet au robot de positionnement de dégager la zone de la première pièce, facilitant ainsi l'accès à celle-ci par l'unité de fixation.Thus, the positioning of the third part is performed in masked time, during the completion of the fixing of the first part, so that the fixing unit can, as soon as the first part is fastened, to pass without dead time to the fixation of the third room. In addition, when the first and third parts are at least a little spaced apart on the second part, the positioning of the third part allows the positioning robot to clear the area of the first part, thus facilitating access to it by the fixing unit.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention.Other features and advantages of the invention will become apparent on reading the following description of a particular non-limiting embodiment of the invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
II sera fait référence à la figure unique annexée représentant schématiquement une station conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTIONReference will be made to the single appended figure schematically representing a station according to the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
La station conforme à 1 ' invention est agencée pour fixer une première pièce A et une deuxième pièce B sur une troisième pièce C.The station according to the invention is arranged to fix a first piece A and a second piece B on a third piece C.
En référence à la figure 1, la station de tra- vail, généralement désignée en 1, comprend un robot de positionnement 2 pour la pièce C, permettant de faire entrer dans la station 1 la pièce C et de faire sortir de la station la pièce C sur laquelle sont fixées les pièces A et B. Le chargement et le déchargement des pièces C sur le robot de positionnement 2 sont par exemple réalisés par un opérateur ou par le robot de positionnement 2 lui- même retirant ou déposant les pièces dans des magasins situés au voisinage de la station. Des chargeurs 3A et 3B approvisionnent la station respectivement en pièces A et B. Les chargeurs 3A et 3B sont connus en eux-mêmes et peuvent être constitués de convoyeurs, de robots, de magasins de pièces (comme en l'espèce)... ou être remplacés par un opérateur.With reference to FIG. 1, the work station, generally designated 1, comprises a positioning robot 2 for the workpiece C, making it possible to enter the workpiece C into the station 1 and to move the workpiece out of the workstation. C on which are fixed parts A and B. The loading and unloading of C parts on the positioning robot 2 are for example made by an operator or by the positioning robot 2 itself removing or depositing the parts in stores located in the vicinity of the station. Chargers 3A and 3B supply the station respectively in parts A and B. Chargers 3A and 3B are known per se and may consist of conveyors, robots, coin stores (as here) ... or be replaced by an operator.
La station 1 comprend également une unité de fixation et un robot de positionnement 4 pour les pièces A et B.Station 1 also includes a fixing unit and a positioning robot 4 for parts A and B.
L'unité de fixation est ici une tête fixe de soudage 9. La tête fixe de soudage 9 est ici une tête laser mais d'autres modes de fixation sont bien entendu envisa- geables, comme le soudage électrique, le collage, l'agrafage, le sertissage, le vissage... La tête fixe 12 peut posséder un degré de liberté permettant un débattement angulaire pour orienter en cas de besoin le faisceau laser par rapport aux pièces à souder. Le robot de positionnement 4 comprend un bras ayant une extrémité libre équipée d'un support 5 comportant deux têtes, à savoir une tête de préhension 8 agencée, de façon connue en soi, pour saisir une pièce A ou une pièce B et une tête de soudage 6 connue en elle-même. Le support 5 est monté sur le bras du robot de positionnement 4 pour pivoter de manière à pouvoir échanger les positions de la tête de soudage 6 et de la tête de préhension 7.The fixing unit here is a fixed welding head 9. The fixed welding head 9 is here a laser head but other modes of attachment are of course conceivable, such as electrical welding, gluing, stapling. , crimping, screwing ... The fixed head 12 may have a degree of freedom allowing an angular movement to guide the laser beam in case of need with respect to the parts to be welded. The positioning robot 4 comprises an arm having a free end equipped with a support 5 comprising two heads, namely a gripping head 8 arranged, in a manner known per se, for gripping a part A or a part B and a head of welding 6 known in itself. The support 5 is mounted on the arm of the positioning robot 4 to pivot so as to be able to exchange the positions of the welding head 6 and the gripping head 7.
Le robot de positionnement 2, les chargeurs 3A et 3B, le robot de positionnement 4 et la tête fixe de soudage 9 sont reliés à une unité de pilotage 8 pour être commandés par celle-ci. L'unité de pilotage 8 comprend, de façon connue en soi, des moyens informatiques agencés pour exécuter un programme de commande pour la mise en œuvre d'un procédé de fixation des pièces A et B sur la pièce C.The positioning robot 2, the loaders 3A and 3B, the positioning robot 4 and the fixed welding head 9 are connected to a control unit 8 to be controlled by it. The control unit 8 comprises, in a manner known per se, computer means arranged to execute a control program for the implementation of a method for fixing the pieces A and B on the room C.
Les opérations dont la réalisation est commandée par l'unité de pilotage 8 en fonction du programme de commande vont maintenant être détaillées. Le robot de positionnement 4 commence par aller chercher une pièce A dans le chargeur 3A de manière que la pièce A soit maintenue dans la tête de préhension 7. Simultanément, le robot de positionnement 2 amène une pièce C et la met en position dans la station de travail 1.The operations whose realization is controlled by the control unit 8 according to the control program will now be detailed. The positioning robot 4 starts by looking for a part A in the magazine 3A so that the piece A is held in the gripping head 7. Simultaneously, the positioning robot 2 brings a piece C and puts it in position in the station working 1.
Le robot de positionnement 4 présente la pièce A en regard de la pièce C et positionne la pièce A sur la pièce C.The positioning robot 4 presents the piece A opposite the piece C and positions the piece A on the piece C.
Le robot de positionnement 2 et le robot de posi- tionnement 4 se déplacent alors de façon coordonnée de manière à déplacer le point d'impact du faisceau laser de la tête fixe de soudage 9 le long des zones de fixation de la pièce A sur la pièce C.The positioning robot 2 and the positioning robot 4 then move in a coordinated manner so as to move the point of impact of the laser beam of the fixed welding head 9 along the attachment zones of the piece A on the room C.
Lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la pièce A sur la pièce C, le robot de positionnement 4 lâche la pièce A.When the attachment is advanced enough to freeze the position of the workpiece A on the workpiece C, the positioning robot 4 releases the workpiece A.
Le robot de positionnement 4 va alors chercher une pièce B, la présente en regard de la pièce C et la positionne sur la pièce C pendant l'opération de fixation de la pièce A sur la pièce C par la tête fixe de fixationThe positioning robot 4 then searches for a part B, presents it next to the part C and positions it on the part C during the fixing operation of the part A on the part C by the fixed fixing head
9.9.
Le robot de positionnement 2 et le robot de positionnement 4 se déplacent alors de façon coordonnée de manière à déplacer le point d'impact du faisceau laser de la tête fixe de soudage 9 le long des zones de fixation de la pièce B sur la pièce C.The positioning robot 2 and the positioning robot 4 then move in a coordinated manner so as to move the point of impact of the laser beam of the fixed welding head 9 along the attachment zones of the piece B on the piece C .
Lorsque la fixation de la pièce B sur la pièce C est suffisamment avancée pour figer la position de la pièce B sur la pièce C, le robot de positionnement 4 lâ- che la pièce B. La substitution de la tête de soudage 6 à la tête de préhension est alors effectuée et le robot de positionnement 4 termine avec la tête fixe de soudage 9 la fixation des pièces A et B, par exemple en intervenant dans les zones difficilement accessibles par le faisceau laser émis par la tête fixe de soudage 9.When the fastening of the piece B on the piece C is advanced enough to freeze the position of the piece B on the piece C, the positioning robot 4 releases the piece B. The substitution of the welding head 6 for the gripping head is then carried out and the positioning robot 4 terminates with the fixed welding head 9 the fastening of the parts A and B, for example by intervening in the areas that are difficult to access by the beam laser emitted by the fixed welding head 9.
Puis, le robot de positionnement 4 va chercher une nouvelle pièce A et le cycle peut recommencer. En variante, la tête de soudage 6 peut être utilisée pour fixer la pièce A avant que le robot de positionnement 4 n'aille chercher une pièce B ou le robot de positionnement 4 peut aller chercher une nouvelle pièce A avant la fin de la fixation de la pièce B sur la pièce C par exemple si toutes les zones de fixation restantes sont aisé- ment accessibles pour la tête fixe de soudage 9.Then, the positioning robot 4 fetches a new piece A and the cycle can start again. Alternatively, the welding head 6 can be used to fix the part A before the positioning robot 4 is looking for a part B or the positioning robot 4 can fetch a new part A before the end of the fixation of the piece B on the piece C for example if all the remaining fastening zones are easily accessible for the fixed welding head 9.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de 1 ' invention tel que défini par les revendications. On peut ainsi prévoir sur une tête de préhension multiface avec sur chaque face un emplacement de réception d'une pièce A et/ou un emplacement de réception d'une pièce B. Il est alors possible, pendant que les pièces A et B d'une face sont en train d'être fixées sur la pièce C, de charger de nouvelles pièces A et B sur la face opposée à la pièce C, ou de charger simultanément des pièces A et B sur les deux faces afin de n'effectuer ce chargement que toutes les deux pièces C .Of course, the invention is not limited to the embodiment described and variants can be made without departing from the scope of the invention as defined by the claims. It can thus be provided on a multi-faceted gripping head with on each side a location for receiving a part A and / or a location for receiving a part B. It is then possible, while the parts A and B of one side are being fixed on the part C, to load new parts A and B on the face opposite to the part C, or to load parts A and B simultaneously on both sides in order to perform this loading that every two pieces C.
En outre, il est possible d'agencer la station pour permettre la fixation d'une seule pièce sur la pièce C ou de plus de deux pièces, par exemple en multipliant le nombre de robots de positionnement ou le nombre d'emplacements disponibles sur le support de celui-ci.In addition, it is possible to arrange the station to allow the attachment of a single piece to the piece C or more than two pieces, for example by multiplying the number of positioning robots or the number of locations available on the support of it.
Le robot de positionnement 2 peut être toute uni- té de positionnement mobile telle qu'un convoyeur équipé d'un support mobile permettant de déplacer la pièce dans au moins une direction horizontale transversale au convoyeur par rapport à la tête de soudage fixe.The positioning robot 2 can be any mobile positioning unit such as an equipped conveyor a movable support for moving the workpiece in at least one horizontal direction transverse to the conveyor relative to the fixed welding head.
Il est entendu que lorsqu'il est mentionné que la pièce B est fixée sur la pièce C, la pièce B peut être fixée sur tout élément solidaire de la pièce C et par exemple la pièce A.It is understood that when it is mentioned that the piece B is fixed on the piece C, the piece B can be fixed on any element integral with the piece C and for example the piece A.
En variante, la fixation de la pièce A (une fois celle-ci lâchée par le robot de positionnement 4) peut être interrompue pour fixer la pièce B (amenée par le robot de positionnement 4) et figer la position de celle-ci sur la pièce C, la fixation des pièces A et B par la tête fixe de soudage étant terminée une fois que le robot de positionnement 4 a dégagé la zone de fixation. La tête de fixation 9 peut être totalement fixe. Alternatively, the attachment of the part A (once it is released by the positioning robot 4) can be interrupted to fix the part B (brought by the positioning robot 4) and freeze the position thereof on the piece C, fixing pieces A and B by the fixed welding head being completed once the positioning robot 4 has cleared the fixing area. The fixing head 9 can be totally fixed.

Claims

REVENDICATIONS
1. Station de fixation d'une première pièce (A) sur une deuxième pièce (C) , comportant une unité de posi- tionnement (2) de la deuxième pièce, un robot de positionnement (4) de la première pièce, une unité de fixation (9) et une unité de pilotage (8) , caractérisée en ce que le robot de positionnement est pourvu d'une tête de préhension (7) de la première pièce et d'une tête de fixation (6) .1. Station for fixing a first part (A) on a second part (C), comprising a positioning unit (2) of the second part, a positioning robot (4) of the first part, a unit fixing device (9) and a control unit (8), characterized in that the positioning robot is provided with a gripping head (7) of the first piece and a fixing head (6).
2. Station selon la revendication 1, dans laquelle l'unité de fixation est une tête de fixation sensiblement fixe (9) et l'unité de positionnement (2) de la deuxième pièce (C) est un robot commandé par l'unité de pilotage (8) pour déplacer la deuxième pièce par rapport à l'unité de fixation, l'unité de pilotage étant agencée pour commander le robot de positionnement (4) de manière coordonnée avec l'unité de positionnement.2. Station according to claim 1, wherein the fixing unit is a substantially fixed fixing head (9) and the positioning unit (2) of the second piece (C) is a robot controlled by the unit of control (8) for moving the second piece relative to the fixing unit, the control unit being arranged to control the positioning robot (4) in a coordinated manner with the positioning unit.
3. Station selon la revendication 1, dans Ia- quelle la tête de préhension (7) et la tête de fixation3. Station according to claim 1, wherein the gripping head (7) and the fixing head
(6) du robot de positionnement (4) sont montées sur un support (5) agencé pour permettre un échange de position des têtes .(6) of the positioning robot (4) are mounted on a support (5) arranged to allow a position exchange of the heads.
4. Procédé de fixation d'une première pièce (A) sur une deuxième pièce (C), au moyen d'une station comportant une unité de positionnement (2) de la deuxième pièce, un robot de positionnement (4) de la première pièce, une unité de fixation (9) et une unité de pilotage4. Method of fixing a first part (A) on a second part (C), by means of a station comprising a positioning unit (2) of the second part, a positioning robot (4) of the first part piece, a fixing unit (9) and a steering unit
(8) , caractérisée en ce que le robot de positionnement est pourvu d'une tête de préhension (7) de la première pièce et d'une tête de fixation (6) et en ce que le procédé comprend les étapes de commander :(8), characterized in that the positioning robot is provided with a gripping head (7) of the first part and a fixing head (6) and in that the method comprises the steps of controlling:
- le robot de positionnement pour positionner au moyen de sa tête de préhension la première pièce sur la deuxième pièce, - l'unité de fixation pour commencer la fixation de la première pièce,- the positioning robot for positioning by means of its gripping head the first part on the second part, - the fixing unit to start fixing the first part,
- le robot de positionnement pour lâcher la première pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la deuxième pièce,the positioning robot for releasing the first piece when the attachment is sufficiently advanced to freeze the position of the first piece on the second piece,
- le robot de positionnement pour effectuer, au moyen de sa tête de fixation, une opération de fixation de la première pièce sur la deuxième pièce. - The positioning robot to perform, by means of its fixing head, a fixing operation of the first part on the second part.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel, après que le robot de positionnement (4) a lâché la première pièce (A) lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la deuxième pièce (C), l'unité de pilotage (8) est agen- cée pour commander :The method according to claim 4, wherein, after the positioning robot (4) has released the first piece (A) when the fastener is sufficiently advanced to freeze the position of the first piece on the second piece (C), the control unit (8) is arranged to control:
- le robot de positionnement pour positionner au moins une troisième pièce (B) sur la deuxième pièce (C) ,the positioning robot for positioning at least one third piece (B) on the second piece (C),
- l'unité de fixation pour commencer la fixation de la troisième pièce, - le robot de positionnement pour lâcher la troisième pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la troisième pièce sur la deuxième pièce.- The fixing unit to start fixing the third part, - the positioning robot to release the third part when the attachment is advanced enough to fix the position of the third part on the second part.
6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'unité de pilotage (8) commande le robot de positionnement (4) pour effectuer une opération de fixation de la première pièce (A) et de la troisième pièce (B) avec l'unité de fixation (9).6. Method according to claim 5, wherein the control unit (8) controls the positioning robot (4) to perform a fixing operation of the first piece (A) and the third piece (B) with the fixing unit (9).
7. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'unité de pilotage (8) commande le robot de positionnement (4) pour effectuer une opération de fixation sur la première pièce (1) avant d'aller chercher la troisième pièce (B) . 7. Method according to claim 5, wherein the control unit (8) controls the positioning robot (4) to perform a fixing operation on the first piece (1) before fetching the third piece (B). .
PCT/FR2007/001484 2006-09-14 2007-09-13 Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method using such a station WO2008031948A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0608034A FR2905887B1 (en) 2006-09-14 2006-09-14 WORKING STATION WITH ROBOT HAVING A POSITIONING HEAD AND A FIXING HEAD
FR0608034 2006-09-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008031948A1 true WO2008031948A1 (en) 2008-03-20

Family

ID=38100138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2007/001484 WO2008031948A1 (en) 2006-09-14 2007-09-13 Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method using such a station

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR2905887B1 (en)
WO (1) WO2008031948A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109396651A (en) * 2018-11-07 2019-03-01 深圳市飞荣达科技股份有限公司 A kind of laser ablation processing method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2537642A1 (en) * 2011-06-23 2012-12-26 Raytheon BBN Technologies Corp. Robot fabricator

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4894901A (en) * 1986-12-22 1990-01-23 The Boeing Company Method for positioning a robotic work system
US6193142B1 (en) * 1996-12-25 2001-02-27 Nissan Motor Co., Ltd. Assembling apparatus assembling body side of automotive vehicle and assembling method thereof
DE102004012592A1 (en) * 2004-03-12 2005-09-29 Daimlerchrysler Ag Method for positionally accurate positioning of components and suitable positioning device
WO2005108019A2 (en) * 2004-04-30 2005-11-17 Daimlerchrysler Ag Positioning and machining system, and appropriate method for positioning and machining at least one component
DE102004049332A1 (en) * 2004-10-09 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Method for automated positioning of parts to be joined, comprising use of robots provided with sensor units

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4894901A (en) * 1986-12-22 1990-01-23 The Boeing Company Method for positioning a robotic work system
US6193142B1 (en) * 1996-12-25 2001-02-27 Nissan Motor Co., Ltd. Assembling apparatus assembling body side of automotive vehicle and assembling method thereof
DE102004012592A1 (en) * 2004-03-12 2005-09-29 Daimlerchrysler Ag Method for positionally accurate positioning of components and suitable positioning device
WO2005108019A2 (en) * 2004-04-30 2005-11-17 Daimlerchrysler Ag Positioning and machining system, and appropriate method for positioning and machining at least one component
DE102004049332A1 (en) * 2004-10-09 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Method for automated positioning of parts to be joined, comprising use of robots provided with sensor units

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109396651A (en) * 2018-11-07 2019-03-01 深圳市飞荣达科技股份有限公司 A kind of laser ablation processing method

Also Published As

Publication number Publication date
FR2905887A1 (en) 2008-03-21
FR2905887B1 (en) 2008-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1778435B1 (en) Method for performing work on a part
EP2064034B1 (en) Workstation with multiface parts holder and control method for such a station
CN1925948B (en) Work assembling device and assembling method
WO2008031948A1 (en) Workstation with robot comprising a positioning head and a fixing head, and fixing method using such a station
EP2125283A1 (en) Equipment and method for assembling bodywork models
EP0154571B1 (en) Machining centre for sequential machining
FR2709295A1 (en) Device for loading parts comprising a shuttle and a swivel mount supporting parts driven in harmony.
WO2008031946A1 (en) Workstation for positioning parts as a background task
FR2697593A1 (en) Process for assembling parts
FR2568801A1 (en) ROTATING MACHINING HEAD DEVICE FOR AUTOMATIC MACHINE TOOLS
CA1287847C (en) Mating system of two bodies, namely a trolly and a machining station
FR2773092A1 (en) Production line with work positions for subassemblies of car bodies
FR2947802A1 (en) Bearing shell i.e. semi cylindrical shell, assembling tool for car, has guiding mechanism guiding displacement of support between retracted position and assembling position in which support arranges shell on bearing of casing
FR2538744A1 (en) ADAPTIVE BODY HOLDER FOR USE IN TELEMANIPULATION OR ROBOTICS
WO2009068449A1 (en) Facility for crimping opening members of motor vehicles
FR2707912A1 (en) Gripper device fixed to the end of a robot for gripping flat or not very curved motor vehicle components
JPH0431907Y2 (en)
FR2806952A1 (en) Machining center including a gripping and supporting member adapted to firmly hold the workpiece from the top during the machining operation and to facilitate the removal of chips from the machining area
WO1996022856A1 (en) Method and device for automatically welding pipes
WO2006056726A1 (en) Method for controlling a machine-tool, in particular for adjusting and ensuring the safety of tool loading operations and software product for implementing same
FR2698306A1 (en) System for positioning robot - includes steps of determining position of part w.r.t support and position of support on conveyor, when these items are in their desired position operation commences
EP0887149B1 (en) Method for handling a workpiece between hold and work positions
WO2004056527A1 (en) Workshop for treating objects
WO2007083011A1 (en) Method for reconfiguring a production line and production assembly for implementing this method
JP3058355B2 (en) Parts removal and tightening device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07848224

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 07848224

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1