WO2008031573A1 - Ladungsträger zur aufnahme und dem transport von objekten - Google Patents

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WO2008031573A1
WO2008031573A1 PCT/EP2007/007926 EP2007007926W WO2008031573A1 WO 2008031573 A1 WO2008031573 A1 WO 2008031573A1 EP 2007007926 W EP2007007926 W EP 2007007926W WO 2008031573 A1 WO2008031573 A1 WO 2008031573A1
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carrier
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charge carrier
data
dimensions
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PCT/EP2007/007926
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Thorsten Schmidt
Gerd Wahlers
Stefan Schmidt
Michael Ten Hompel
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Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V.
Universität Dortmund
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    • B65D2519/00373—Overall construction of the non-integral separating spacer whereby at least one spacer is made of one piece

Definitions

  • the invention relates to a charge carrier for receiving and transporting objects and to a method for processing objects located on a charge carrier.
  • the position of the objects can be detected by optical methods and the necessary data for the handling device can be generated.
  • the necessary data for the handling device can be generated.
  • the object dimensions, position and orientation as well as possibly the type of the object complex sensor arrangements, such as image processing systems are necessary. This problem is further complicated if several objects with possibly different dimensions and properties are arranged on a common charge carrier.
  • a disadvantage of the known solutions is particularly their low flexibility and their high cost. Especially when several different objects are arranged on a carrier, the methods with predetermined arrangement schemes reach their limits. The labeling of each individual object with its own RFID tag is complex and thus costly. An integration into existing systems is also difficult due to the high cost.
  • the object of the invention is to provide a charge carrier for receiving and transporting objects as well as a method for processing objects located on a load carrier, which avoids the disadvantages described and, in particular, provides a simple and precise solution to the rapid identification and Object localization for automatic gripping, especially for palletizing and depalletizing purposes on a load carrier.
  • the invention achieves this by a charge carrier with the features of claim 1.
  • a data carrier which is located on the load carrier for example a euro pallet
  • data about objects located on the load carrier can be stored, in particular their position and dimensions. If the objects or a single object are to be removed from the carrier by an automated system, the position of the object can be read from the data carrier and the removal system can be controlled to the appropriate position. In particular, it is not necessary for each individual object to have its own data carrier. Also, the complicated management of the information of many volumes and the assignment of many volumes to the objects on the carrier can be avoided. Elaborate sensor technology to determine the position of the objects on the charge carrier is superfluous. Since the information about the position and dimensions of each individual object with the readout of the data carrier are immediately known, the object to be extracted can be controlled quickly and safely without, for example, colliding with other objects.
  • the data carrier is designed as an RFID transponder.
  • transponders are wirelessly readable, robust and provide the necessary storage capacity for the records to be stored.
  • a single RFID transponder as stated, the provision of a separate transponder on each individual object can be avoided. Since an appropriate data medium is provided on each load carrier, the data required for automatic picking is always available at the location of the load carrier. Problems that occur with a central storage of this data for each disk, so in particular to bring the corresponding data in the context of worldwide branched material flows to the respective location of the current picking operations, completely eliminated.
  • the invention is also achieved by a method for processing objects on a charge carrier according to claim 3.
  • the storage of the dimensions and positions of objects located on the carrier in a carrier arranged on the carrier offers a number of advantages. If, in the course of a picking or stacking process, an object is to be removed from or supplied to the load carrier, the corresponding positions and dimensions can be taken from the data carrier.
  • the picking operations can be made faster and safer, for example, if overloading a picking robot can be prevented from the outset or fragile objects are used only at the designated points.
  • other particular properties of the object can be stored, such as information on the maximum weight, which can carry the object itself, to prevent it from being damaged by objects stacked too heavy or information on fragility of the content, need for cooling, Durability data and the like. Storage of this data on-site on the load carrier can make the handling and processing of the objects on-site faster and safer, even though this data may also be stored in centralized warehousing systems.
  • 1 is a schematic three-dimensional view of a charge carrier according to the invention in a manual data acquisition
  • 2 shows a three-dimensional schematic view of a load carrier according to the invention in an automatic picking system
  • FIG. 3 is a schematic three-dimensional view of a charge carrier according to the invention at the beginning of a de-stacking process
  • FIG. 4 shows a three-dimensional schematic view of the charge carrier of FIG. 3 in the middle of a de-stacking process, FIG.
  • FIG. 5 shows a three-dimensional schematic view of the charge carrier from FIGS. 3 and 4 at the end of a destacking process and in FIG
  • Fig. 6 to 8 is a schematic view of a charge carrier according to the invention with the coordinate system used in different stages of loading.
  • the charge carrier 1 is designed as a Euro pallet and has on one side a rewritable data carrier 2 in the form of an RFID transponder.
  • a transponder is wireless readable and writable by means of designed transmitting and receiving devices.
  • the position of the objects 3 is detected in a first embodiment of the invention by means of a hand-held device 4 and wirelessly transmitted to the disk 2 by means of this.
  • the data carrier 2 contains information about the position and the dimensions of the objects 3 on the charge carrier 1.
  • further information about the objects 3 can be stored on the charge carrier 2.
  • the charge carrier 1 is again provided with the wirelessly rewritable data carrier 2, as shown in more detail in FIG.
  • the objects to be transported 3 are controlled by a storage computer 5 in the work area of a picking robot 6 delivered.
  • This contains from an electronic control unit 7 information about the delivered object 3, which are provided by the storage computer 5 available, and at the same time information about the current load state of the carrier 1, from the control unit 7 by a wireless transceiver 8 from the Disk 2 were read out.
  • the charge carrier 1 is still empty.
  • the control unit 7 instructs the picking robot 6 to deposit the object 3 on the charge carrier 1 at a predetermined location.
  • the exact position can be decided on the basis of the further expected loading of the load carrier 1. If, for example, the object 3 is a particularly large and heavy unit, it is expediently placed in the middle of the load carrier 1. If a number of further objects are additionally to be placed on the charge carrier 1, the object 3 is expediently deposited in the edge or corner region.
  • the storage position is stored by the control unit 7 via the wireless transceiver 8 on the disk 2 on the carrier 1, so that on the disk at any time a complete image of the positions of the objects located on the carrier 1 is present , Alternatively, it is also possible to conclude the picking process of further objects first and then to deposit the complete data record with all positions and dimensions of the objects stacked on the load carrier 1 on the data carrier 2.
  • FIGS. 3 to 5 Another exemplary picking process is shown in more detail in FIGS. 3 to 5.
  • a charge carrier 1 according to the invention with an object 3 located thereon in the form of a packaging unit is brought into the working area of a further picking robot 11.
  • the content of the data carrier 2 located on the charge carrier 1 is read out wirelessly by means of the transmitting / receiving unit 12 and the received data record is transmitted to the control unit 13.
  • the position of the charge carrier 1 is either based on a known stop position or by detecting the position of the data carrier 2 by means of a bearing or the like. determined. In this case, the positions of the objects 3 located on the charge carrier 1 relative to the position of the data carrier 2 are indicated on the data carrier 2, so that with knowledge of the position of the data carrier
  • the absolute positions of the objects 3 thereon can be determined.
  • control unit 13 is in the sequence of the gripper 14 of the picking robot 11 to the gripping point of the object
  • the measured Position of the data carrier 2 and the read information about the position of the object 3 on the charge carrier 1 determines the absolute position of the object 3 in space.
  • additional information stored on the data carrier 2 it is also known at which point the object 3 can be gripped securely by the gripper 14 and, in an embodiment, also the weight of the object 3, so that overloading of the picking robot 11 is avoided.
  • the packaging unit can be lifted off the load carrier 1 and, as shown in FIGS. 4 and 5, placed on a transport device 15.
  • the robot controller 13 can also be used by the robot controller 13 in design, for example, the orientation of the object 3 when weaning on the transport unit 15 to choose such that a safe transport and the desired processing is easily possible.
  • an updated data record with the information about the current occupancy of the charge carrier 1 is transmitted to the data carrier 2 by the control unit 13 via the wireless transceiver 12, so that the latter in turn remains current.
  • the structure of the data records on the data carrier 2 is shown in more detail in FIGS. 6 to 8. This involves a three-dimensional coordinate system with zero point, for example at a fixed corner of the charge carrier 1 or the knew position of the disk 2, used. For each object 3 deposited on the charge carrier 1, a data field with the position of a defined corner in relation to the charge carrier coordinate system is stored and the dimensions of the object 3 in its three dimensions. This is continued for each further object 3, so that the position and dimensions of all objects in three dimensions are stored on the data carrier 2 in the entirety of all data. In the case of changes in the occupancy on the charge carrier 1, for example by feeding or removal of an object 3, the data record is adjusted accordingly by adding or removing the changed data.
  • additional fields with additional information about the objects can be stored to the data fields, for example the relative coordinates of the correct point of attack or information about weight and other properties of the object or the goods contained therein.
  • the invention is not limited to the present embodiment, but in many ways modifiable without departing from the spirit.
  • the type of objects, charge carriers and data carriers can be modified in both areas.
  • any rewritable data carrier is suitable for the invention, with special advantages resulting from wireless readability and writability.
  • the type of stacking and EntStopelsysteme, order picking, transport equipment and the like., Just like the Lagerhaitungs- and control systems, can be varied in many ways.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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Abstract

Ein Ladungsträger (1) zur Aufnahme und dem Transport von Objekten (3) sowie ein Verfahren zur Verarbeitung von auf einem Ladungsträger (1) befindlichen Objekten (3) soll zur Verfügung gestellt werden und insbesondere eine einfache und präzise Lösung bieten, um die schnelle Identifizierung und Objektlokalisation für das automatische Greifen, insbesondere für Zwecke der Palettierung und Depalettierung, auf einem Ladungsträger zu ermöglichen.

Description

"Ladungsträger zur Aufnahme und dem Transport von Objekten"
Die Erfindung betrifft einen Ladungsträger zur Aufnahme und dem Transport von Objekten sowie ein Verfahren zur Verarbeitung von auf einem Ladungsträger befindlichen Objekten.
Im Rahmen des Einsatzes automatischer Handhabungsgeräte, beispielsweise bei der Palettierung und Depalettierung von Stückgütern, der automatischen Lagerhaltung oder Kommissio- nierung von Objekten und dgl . , ist es notwendig, die Position der einzelnen zu behandelnden Objekte zu kennen, um sie automatisch verarbeiten zu können. Zum sicheren Erfassen der Objekte mit den automatischen Handhabungsgeräten müssen Informationen, insbesondere die Position und die Größe der Objekte bekannt sein.
Hier sind unterschiedliche Systeme bekannt. So kann über optische Verfahren die Position der Objekte, beispielsweise auf einem Ladungsträger, erfasst werden und die nötigen Daten für das Handhabungsgerät erzeugt werden. Zur sicheren Erfassung der Objektabmessungen, Position und Orientierung sowie ggf. des Typs des Objektes sind aufwändige Sensoranordnungen, wie beispielsweise Bildverarbeitungssysteme, nötig. Dieses Problem wird noch verkompliziert, wenn mehrere Objekte mit ggf. unterschiedlichen Abmessungen und Eigenschaften auf einem gemeinsamen Ladungsträger angeordnet sind.
Bekannt ist es weiterhin, die einzelnen Objekte mit Speichereinheiten, beispielsweise in Form von RFID-Tags zu versehen (WO 01/51369A1) . Hiermit können Art und Anzahl der auf einem Ladungsträger befindlichen Objekte erkannt werden. Aus der JP 2004090099 ist zudem ein Verfahren bekannt, bei dem die an den Objekten befindlichen RFID-Tags zur Speicherung der Relativkoordinaten des Objektes in Bezug zu einer Handhabungseinheit eines Roboterarmes genutzt werden.
Zudem ist es bekannt, Objekte auf einem Ladungsträger nach einem vorbestimmten Schema zu stapeln und zu entstapeln, so dass zumindest, wenn die Zahl der auf einem Ladungsträger befindlichen Objekte bekannt ist, auch automatisch deren Anordnung auf dem Ladungsträger bestimmt ist (DE 20 2005 011 513 Ul) . Elektronische Palettenkennzeichnungen zeigen die DE 10 2005 004 839 Al oder JP 11035038 A) .
Nachteilig an den bekannten Lösungen ist besonders ihre geringe Flexibilität und ihr hoher Aufwand. Gerade wenn mehrere unterschiedliche Objekte auf einem Ladungsträger angeordnet sind, stoßen die Verfahren mit vorbestimmten Anordnungsschemata an ihre Grenzen. Die Kennzeichnung jedes einzelnen Objektes mit einem eigenen RFID-Tag ist aufwändig und damit kostenintensiv. Eine Integration in bestehende Systeme ist aufgrund des hohen Aufwandes zudem schwierig.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Ladungsträger zur Aufnahme und dem Transport von Objekten sowie ein Verfahren zur Verarbeitung von auf einem Ladungsträger befindlichen Objekten zur Verfügung zu stellen, was die beschriebenen Nachteile vermeidet und insbesondere eine einfache und präzise Lösung bietet, um die schnelle Identifizierung und Objektlokalisation für das automatische Greifen, insbesondere für Zwecke der Palettierung und Depalettierung auf einem Ladungsträger zu ermöglichen.
Die Erfindung erreicht dies durch einen Ladungsträger mit den Merkmalen des Patentanspruches 1.
Auf diese Weise lassen sich die beschriebenen Probleme im Stand der Technik auf besonders vorteilhafte Weise lösen. Auf einem Datenträger, der sich an dem Ladungsträger, beispielsweise einer Euro-Palette, befindet, können Daten über auf dem Ladungsträger befindliche Objekte gespeichert werden, insbesondere deren Position und Abmessungen. Sollen die Objekte oder ein einzelnes Objekt durch ein automatisiertes System vom Ladungsträger entnommen werden, kann die Position des Objektes aus dem Datenträger ausgelesen werden und das EntnahmeSystem an die entsprechende Position gesteuert werden. Hierzu ist es insbesondere nicht nötig, dass jedes einzelne Objekt einen eigenen Datenträger aufweist. Auch kann die komplizierte Verwaltung der Information vieler Datenträger und die Zuordnung vieler Datenträger zu den Objekten auf dem Ladungsträger vermieden werden. Aufwändige Sensorik, um die Position der Objekte auf dem Ladungsträger zu bestimmen, ist überflüssig. Da unmittelbar die Information über Position und Abmessung jedes einzelnen Objektes mit dem Auslesen des Datenträgers bekannt sind, kann das zu entnehmende Objekt schnell und sicher angesteuert werden, ohne dass es beispielsweise zu Kollisionen mit weiteren Objekten kommt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
So können bei Veränderungen der Objekte auf dem Ladungsträger die Informationen hierüber schnell aktualisiert werden, beispielsweise nachdem ein Objekt entnommen worden ist. Auf diese Weise bleibt ständig die aktuelle Belegung des Ladungsträgers verfügbar. Es kann einfach festgestellt werden, ob beispielsweise Platz für weitere Objekte vorhanden ist und wie dieser am einfachsten und sichersten angesteuert werden kann, was im Rahmen einer automatischen Pa- lettierung, beispielsweise durch Kommissionierroboter erhebliche Vorteile hat. Eine vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass der Datenträger als RFID-Transponder ausgebildet ist.
Derartige Transponder sind drahtlos auslesbar, robust und bieten die nötigen Speicherkapazitäten für die abzuspeichernden Datensätze. Durch die Verwendung eines einzigen RFID-Transponders kann, wie ausgeführt, die Vorsehung eines eigenen Transponders an jedem einzelnen Objekt vermieden werden. Dadurch, dass an jedem Ladungsträger ein entsprechender Datenträger vorgesehen ist, sind die zur automatischen Kommissionierung nötigen Daten immer an dem Ort des Ladungsträgers verfügbar. Probleme, die bei einer zentralen Speicherung dieser Daten für jeden Datenträger auftreten, also insbesondere die entsprechenden Daten im Rahmen weltweit verzweigter Materialflüsse an den jeweiligen Ort der aktuellen Kommissioniervorgänge zu bringen, entfallen vollständig.
Die Erfindung wird ebenfalls durch ein Verfahren zur Verarbeitung von Objekten auf einen Ladungsträger gemäß Patentanspruch 3 gelöst .
Wie ausgeführt, bietet die Speicherung der Abmessungen und Positionen von auf dem Ladungsträger befindlichen Objekten in einem am Ladungsträger angeordneten Datenträger eine Reihe von Vorteilen. Wenn im Zuge eines Kommissionier- oder Stapelvorganges ein Objekt vom Ladungsträger entnommen oder diesem zugeführt werden soll, können die entsprechenden Positionen und Abmessungen dem Datenträger entnommen werden.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen. So kann durch Speicherung von Veränderungen der Position und/oder Abmessungen von Objekten auf dem Ladungsträger in dem Datenträger ständig ein aktuelles Bild der Belegung des Ladungsträgers in elek- tronischer Form auf diesem mitgeführt werden. So sind bei großen, weit verzweigten Materialflüssen an jedem Kommis- sionierort die nötigen Daten vorhanden, um die Hinzufügung oder Entnahme von Objekten schnell und sicher durchführen zu können.
Vorteilhaft kann es sein, wenn auf dem Ladeträger zusätzliche Informationen über Gewicht und/oder Greifpunkte oder besondere Eigenschaften des Objektes gespeichert sind.
Auf diese Weise können die Kommissioniervorgänge schneller und sicherer gemacht werden, wenn beispielsweise eine Überladung eines Kommissionierroboters von vornherein verhindert werden kann oder zerbrechliche Objekte nur an den dafür vorgesehenen Punkten gegriffen werden. Darüber hinaus können noch weitere besondere Eigenschaften des Objektes gespeichert werden, wie Angaben zum maximalen Gewicht, das das Objekt selber tragen kann, um zu verhindern, dass es durch zu schwere darauf gestapelte Objekte beschädigt wird oder Angaben über Zerbrechlichkeit des Inhaltes, Notwendigkeit der Kühlung, Haltbarkeitsdaten und dgl .. Eine Speicherung dieser Daten vor Ort auf dem Ladungsträger kann die Behandlung und Verarbeitung der Objekte vor Ort schneller und sicherer machen, auch wenn diese Daten möglicherweise zusätzlich in zentralen Lagerhaltungssystemen gespeichert sind.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnung mit weiteren Vorteilen und Eigenschaften näher erläutert. Diese zeigt in
Fig. 1 eine schematische dreidimensionale Ansicht eines erfindungsgemäßen Ladungsträgers bei einer manuellen Datenerfassung, Fig. 2 eine dreidimensionale schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Ladungsträgers in einer automatischen Kommissionieranlage,
Fig. 3 eine schematische dreidimensionale Ansicht eines erfindungsgemäßen Ladungsträgers zu Beginn eines EntStapelvorganges,
Fig. 4 eine dreidimensionale schematische Ansicht des Ladungsträgers aus Fig. 3 in der Mitte eines EntStapelungsvorganges ,
Fig. 5 eine dreidimensionale schematische Ansicht des Ladungsträgers aus den Fig. 3 und 4 am Ende eines Entstapelvorganges sowie in den
Fig. 6 bis 8 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Ladungsträgers mit dem verwendeten Koordinatensystem in verschiedenen Stadien der Beladung.
Ein allgemein mit 1 bezeichneter erfindungsgemäßer Ladungsträger ist in Fig. 1 näher dargestellt. Der Ladungsträger 1 ist als Euro-Palette ausgeführt und weist an einer Seite einen wieder beschreibbaren Datenträger 2 in Form eines RFID-Transponders auf. Ein derartiger Transponder ist drahtlos mittels dafür ausgelegter Sende- und Empfangsgeräte auslese- und beschreibbar.
Auf dem Ladungsträger 1 sind zu transportierende Objekte 3 angeordnet .
Die Position der Objekte 3 wird in einer ersten Ausgestaltung der Erfindung mittels eines Handgerätes 4 erfasst und mittels diesen drahtlos an den Datenträger 2 übermittelt. Im Anschluss enthält der Datenträger 2 Informationen über die Position und die Abmessungen der Objekte 3 auf dem Ladungsträger 1. In Ausgestaltung der Erfindung können noch weitere Informationen über die Objekte 3 auf dem Ladungsträger 2 hinterlegt werden.
In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist wieder der Ladungsträger 1 mit dem drahtlos wiederbeschreibba- ren Datenträger 2 versehen, wie in Fig. 2 näher dargestellt. Hier werden die zu transportierenden Objekte 3 gesteuert durch einen Lagerrechner 5 in den Arbeitsbereich eines Kommissionierroboters 6 angeliefert. Dieser enthält von einer elektronischen Steuereinheit 7 Informationen über das angelieferte Objekt 3, die von dem Lagerrechner 5 zur Verfügung gestellt werden, und gleichzeitig Informationen über den aktuellen Beladungszustand des Ladungsträgers 1, die von der Steuereinheit 7 durch eine drahtlose Sende-/ Empfangseinrichtung 8 aus dem Datenträger 2 ausgelesen wurden.
In dem in Fig. 2 dargestellten Fall ist der Ladungsträger 1 noch leer. Die Steuereinheit 7 weist den Kommissionierrobo- ter 6 an, das Objekt 3 auf dem Ladungsträger 1 an einer vorbestimmten Stelle abzusetzen. Die genaue Position kann anhand der weiteren zu erwartenden Beladung des Ladungsträgers 1 entschieden werden. Handelt es sich beispielsweise beim Objekt 3 um eine besonders große und schwere Einheit, wird es zweckmäßigerweise in der Mitte des Ladungsträgers 1 platziert. Wenn noch eine Anzahl weiterer Objekte zusätzlich auf dem Ladungsträger 1 platziert werden sollen, wird das Objekt 3 zweckmäßigerweise im Rand- oder Eckbereich abgesetzt .
Im Anschluss an die erfolgte Platzierung des Objektes 3 auf dem Ladungsträger 1 wird die Ablageposition von der Steuereinheit 7 über die drahtlose Sende-/Empfangseinrichtung 8 auf dem Datenträger 2 am Ladungsträger 1 abgespeichert, so dass auf dem Datenträger zu jeder Zeit ein vollständiges Abbild über die Positionen der auf dem Ladungsträger 1 befindlichen Objekte vorhanden ist. Alternativ kann auch erst der Kommissionierungsvorgang weiterer Objekte abgeschlossen werden und im Anschluss der komplette Datensatz mit allen Positionen und Abmessungen der auf dem Ladungsträger 1 aufgestapelten Objekte auf dem Datenträger 2 abgelegt werden.
Ein weiterer beispielhafter Kommissionierungsvorgang ist in den Fig. 3 bis 5 näher dargestellt. Mittels einer Förderanlage 10 wird ein erfindungsgemäßer Ladungsträger 1 mit einem darauf befindlichen Objekt 3 in Form einer Verpak- kungseinheit in den Arbeitsbereich eines weiteren Kommis- sionierroboters 11 gebracht.
Zur Entnahme des Objektes 3 vom Ladungsträger 1 wird der Inhalt des am Ladungsträger 1 befindlichen Datenträgers 2 mittels der Sende-/Empfangseinheit 12 drahtlos ausgelesen und der empfangene Datensatz an die Steuereinheit 13 übermittelt. Die Position des Ladungsträgers 1 wird entweder anhand einer bekannten Anschlagposition oder durch Erfassung der Position des Datenträgers 2 mittels einer Peilung oder dgl . ermittelt. Auf dem Datenträger 2 sind in diesem Fall die Positionen der auf dem Ladungsträger 1 befindlichen Objekte 3 relativ zur Position des Datenträgers 2 angegeben, so dass mit Kenntnis der Position des Datenträgers
2 auch die absoluten Positionen der darauf befindlichen Objekte 3 bestimmbar sind.
Durch die Steuereinheit 13 wird in der Folge der Greifer 14 des Kommissionierroboters 11 an den Greifpunkt des Objektes
3 gesteuert . Hierzu wird zunächst anhand der gemessenen Position des Datenträgers 2 und der ausgelesenen Informationen über die Position des Objektes 3 auf dem Ladungsträger 1 die absolute Position des Objektes 3 im Raum bestimmt. Anhand zusätzlicher auf dem Datenträger 2 hinter- legter Informationen ist außerdem bekannt, an welcher Stelle das Objekt 3 vom Greifer 14 sicher ergriffen werden kann und in Ausgestaltung auch das Gewicht des Objektes 3, so dass eine Überlastung des Kommissionierroboters 11 vermieden wird. Nach dem Ergreifen des Objektes 3 mittels des Greifers 14 des Kommissionierroboters 11 kann die Verpak- kungseinheit vom Ladungsträger 1 abgehoben werden und, wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt ist, auf einer Transporteinrichtung 15 abgesetzt werden.
Da, wie ausgeführt, neben der Position des Objektes 3 auf den Ladungsträger 1 auch die Abmessungen des Objektes 3 auf dem Datenträger 2 hinterlegt sind, können diese von der Robotersteuerung 13 in Ausgestaltung auch dazu verwandt werden, beispielsweise die Orientierung des Objektes 3 beim Absetzen auf der Transporteinheit 15 derartig zu wählen, dass ein sicherer Transport und die gewünschte Weiterverarbeitung problemlos möglich ist.
Im Anschluss an die erfolgreiche Ablage des Objektes 3 auf der Transporteinrichtung 15 wird von der Steuereinheit 13 über die drahtlose Sende-/Empfangseinheit 12 ein aktualisierter Datensatz mit den Informationen über die aktuelle Belegung des Ladungsträgers 1 an den Datenträger 2 übermittelt, so dass dieser wiederum auf dem aktuellen Stand verbleibt.
Der Aufbau der Datensätze auf dem Datenträger 2 ist in den Fig. 6 bis 8 näher dargestellt. Dabei kommt ein dreidimensionales Koordinatensystem mit Nullpunkt, beispielsweise an einer festgelegten Ecke des Ladungsträgers 1 oder der be- kannten Position des Datenträgers 2, zum Einsatz. Für jedes auf dem Ladungsträger 1 abgelegte Objekt 3 wird ein Datenfeld mit der Position einer festgelegten Ecke in Bezug auf das Ladungsträgerkoordinatensystem abgespeichert und die Abmessungen des Objektes 3 in seinen drei Dimensionen. Dies wird für jedes weitere Objekt 3 so fortgesetzt, so dass in der Gesamtheit aller Daten die Position und Abmessungen aller Objekte in drei Dimensionen auf dem Datenträger 2 gespeichert sind. Bei Änderungen der Belegung auf dem Ladungsträger 1, beispielsweise durch Zuführung oder Entnahme eines Objektes 3, wird der Datensatz entsprechend angeglichen, indem die veränderten Daten hinzugefügt oder entfernt werden .
Auf diese Weise ist insbesondere eine vorgegebene Rasterung oder dgl . unnötig, so dass Objekte beliebiger Größe in beliebiger Anzahl auf dem Ladungsträger angeordnet werden können. In Ausgestaltung können an die Datenfelder weitere Felder mit zusätzlichen Informationen über die Objekte abgelegt werden, beispielsweise der relativen Koordinaten des richtigen Angriffspunktes oder Informationen über Gewicht und sonstige Eigenschaften des Objektes oder der darin enthaltenen Waren.
Natürlich ist die Erfindung nicht auf die vorliegende Ausführungsform beschränkt, sondern in vielfältiger Hinsicht abänderbar, ohne den Grundgedanken zu verlassen. So ist insbesondere die Art der Objekte, Ladungsträger und Datenträger in beiden Bereichen abänderbar. Grundsätzlich eignet sich jeder wieder beschreibbare Datenträger für die Erfindung, wobei sich durch die drahtlose Lese- und Be- schreibbarkeit besondere Vorteile ergeben. Auch die Art der Stapel- und EntStapelsysteme, Kommissionieranlagen, Transportanlagen und dgl., genau wie die Lagerhaitungs- und Steuersysteme, kann vielfältig abgeändert werden.

Claims

Patentansprüche :
1. Ladungsträger (1) zur Aufnahme und dem Transport von Objekten (3), mit einem am Ladungsträger (1) angeordneten Datenträger (2) , wobei der Datenträger (2) wiederbeschreibbar und zur Speicherung der Abmessungen und Position von auf dem Ladungsträger (1) befindlichen Objekten (3) sowie besonderer Objekteigenschaften ausgebildet ist.
2. Ladungsträger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenträger (2) als RFID-Transponder ausgebildet ist.
3. Verfahren zur Verarbeitung von Objekten (3) auf einem Ladungsträger (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abmessungen und die Positionen von auf dem Ladungsträger (1) befindlichen Objekten (3) in einem am Ladungsträger (1) angeordneten Datenträger (2) gespeichert werden, und bei einer Entnahme und/oder Hinzufügung und/oder Umlagerung eines Objektes (3) dessen Abmessungen und/oder Position auf dem Ladungsträger (1) ausgelesen werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass Veränderungen der Position und/oder Abmessungen von Objekten (3) auf dem Ladungsträger (1) in dem Datenträger (2) gespeichert werden.
5. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass die Position eines Objektes (3) als relative Abstände eines Punktes des Objektes (3) von einem festen Punkt auf dem Ladungsträger (1) und/oder die Abmessungen des Objektes (3) als Maße des Objektes (3) in Bezug auf den festen Punkt gespeichert sind.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Datenträger (2) zusätzlich Informationen über Gewicht und/oder Greifpunkt und/oder besondere Eigenschaften des Objektes (3) gespeichert sind.
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