WO2008001841A1

WO2008001841A1 - Power transmission mechanism, and actuator

Info

Publication number: WO2008001841A1
Application number: PCT/JP2007/062985
Authority: WO
Inventors: Yuji Shirakawa; Takuya Yamagata; Yasuhide Katsumata; Kazuki Asakawa; Mitsumasa Wada
Original assignee: Thk Co., Ltd.
Priority date: 2006-06-30
Filing date: 2007-06-28
Publication date: 2008-01-03
Also published as: JPWO2008001841A1

Abstract

A power transmission mechanism (10) comprises an outer ring (11) formed in an annular shape, a first intermediate ring (21) formed in an annular shape and disposed in the inner side of the annular shape of the outer ring (11), a second intermediate ring (31) formed in an annular shape and disposed in the inner side of the annular shape of the first intermediate ring (21), and a central member (41) disposed in the inner side of the annular shape of the second intermediate ring (31). A plurality of balls (51) are interposed in a freely rotatable state between the individual members. By controlling the actions of the outer ring (11), the first intermediate ring (21), the second intermediate ring (31) and the central member (41), moreover, the rotary motions can be converted into rotary motions and linear motions. On the other hand, the power transmission mechanism (10) can also be constituted, if equipped with a linear motor as drive means, into an actuator. Thus, it is possible to provide the power transmission mechanism and the actuator, which can have small height sizes and which can be more easily controlled than the prior art thereby to improve the resolution of position controls.

Description

明細書 Specification

動力伝達機構、ァクチユエータ Power transmission mechanism, actuator

技術分野 Technical field

[0001] 本発明は、回転ベアリング装置が有する機構を応用した全く新しい動力伝達機構と The present invention relates to a completely new power transmission mechanism that applies a mechanism of a rotary bearing device.

、この動力伝達機構を備えるァクチユエ一タとを提案するものである。 The present invention proposes an actuator equipped with this power transmission mechanism.

背景技術 Background art

[0002] 従来から、案内対象物を水平面上で所望の位置まで自由に移動させることが可能な動力伝達機構が知られている。力かる動力伝達機構の伝動手段には、様々な形態のものが知られており、例えば下記特許文献 1に記載の機構は、軌道レールと移動ブロック力なる直線運動案内装置の移動ブロック同士を、回転軸受を介して背中合わせに組み付けたものであり、基台に一方の軌道レールを固定し、テーブルに他方の軌道レールを固定して使用される形態を有している。そして、 2つの直線運動案内装置と 1つの回転軸受とを組み合わせることによって構成された 2軸平行'旋回運動案内機構を複数用いることによって、 2軸平行'旋回運動テーブルを構成するものである。 Conventionally, there has been known a power transmission mechanism capable of freely moving a guide object to a desired position on a horizontal plane. Various types of power transmission means are known for a powerful power transmission mechanism. For example, the mechanism described in Patent Document 1 below is based on a track rail and a moving block of a linear motion guide device having a moving block force. Are assembled back-to-back via rotary bearings, with one track rail fixed to the base and the other track rail fixed to the table. A two-axis parallel 'swirl motion table is constructed by using a plurality of two-axis parallel' slewing motion guide mechanisms configured by combining two linear motion plan devices and one rotary bearing. .

[0003] また、下記特許文献 2には、テーブル側に回転軸受を設置し、基台とこの回転軸受との間に 2軸平行運動を実現するクロス配置された 2つの直線運動案内装置が設置された形態の機構が開示されている。 [0003] Further, in Patent Document 2 below, a rotary bearing is installed on the table side, and two linear motion guide devices arranged in a cross manner to realize biaxial parallel motion between the base and the rotary bearing are installed. A structured form of the mechanism is disclosed.

[0004] 特許文献 1 :特開平 8— 99243号公報 [0004] Patent Document 1: JP-A-8-99243

特許文献 2：特開平 11 245128号公報 Patent Document 2: Japanese Patent Laid-Open No. 11 245128

発明の開示 Disclosure of the invention

発明が解決しょうとする課題 Problems to be solved by the invention

[0005] し力しながら、上述したように、従来の動力伝達機構は、 2軸平行運動を実現する 2 つの直線運動案内装置と、回転運動を実現する回転軸受とを組み合わせた 2軸平行 ·旋回運動案内機構を複数必要とするため、その構造上、高さ寸法が大きくならざるを得な、と、う問題を有して、た。近時における動力伝達機構の適用範囲拡大の要請の中、動力伝達機構の高さ寸法を小さくしたいという要望が存在しているが、従来技術ではこのような要望を満足することはできな力つた。 However, as described above, the conventional power transmission mechanism is a two-axis parallel combination of two linear motion guide devices that realize two-axis parallel motion and a rotary bearing that realizes rotational motion. · Due to the necessity of multiple turning motion guide mechanisms, the height of the structure must be increased. Recently, there is a request to reduce the height dimension of the power transmission mechanism among the demands for expanding the application range of the power transmission mechanism. The next technology was not able to satisfy such a demand.

[0006] また、上述した従来の動力伝達機構の場合、 2つの直線運動案内装置と回転軸受という複数の伝動機構を操作しなければならないので、その制御は複雑であり、しかも位置制御の分解能向上には限界があった。 [0006] Further, in the case of the conventional power transmission mechanism described above, since a plurality of transmission mechanisms such as two linear motion guide devices and a rotary bearing have to be operated, the control is complicated, and the resolution of the position control is not limited. There was a limit to improvement.

[0007] 本発明は、上述した課題の存在に鑑みて成されたものであって、その目的は、動力伝達機構の高さ寸法を小さくすることができ、し力も従来の動力伝達機構に比べて制御が容易で、位置制御の分解能を向上させることが可能な、全く新しい動力伝達機構を提供することにある。また、本発明は、前記動力伝達機構に好適な駆動手段を付与することによって、上記課題を解決することのできる新たなァクチユエータを提供することを目的とするものである。 [0007] The present invention has been made in view of the existence of the above-described problems, and an object of the present invention is to reduce the height of the power transmission mechanism and to reduce the force compared to the conventional power transmission mechanism. The object is to provide a completely new power transmission mechanism that is easy to control and can improve the resolution of position control. Another object of the present invention is to provide a new actuator capable of solving the above-mentioned problems by providing a driving means suitable for the power transmission mechanism.

課題を解決するための手段 Means for solving the problem

[0008] 本発明に係る動力伝達機構は、円環形状からなる外輪と、前記外輪の円環形状の内側に設置される円環形状からなる第 1中間輪と、前記第 1中間輪の円環形状の内側に設置される円環形状からなる第 2中間輪と、前記第 2中間輪の円環形状の内側に設置される中央部材と、を備え、前記外輪は、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し、前記第 1中間輪は、円環形状の外周面側に前記外輪が有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有するとともに、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し、前記第 2中間輪は、円環形状の外周面側に前記第 1中間輪が円環形状の内周面側に有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有するとともに、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し、前記中央部材は、前記第 2中間輪が円環形状の内周面側に有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有し、また、前記外輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記第 1中間輪の外周面側に形成される転動体転走面とが協働して外側転動体転走路を形成し、前記第 1中間輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記第 2中間輪の外周面側に形成される転動体転走面とが協働して中央転動体転走路を形成し、前記第 2中間輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記中央部材に形成される転動体転走面とが協働して内側転動体転走路を形成し、前記外側転動体転走路、前記中央転動体転走路及び前記内側転動体転走路のそれぞれには、複数の転動体が転動自在な状態で設置され、さらに、前記第 1中間輪の内周面の中心軸が該第 1中間輪の外周面の中心軸から偏芯して構成され、且つ、前記第 2中間輪の内周面の中心軸が該第 2中間輪の外周面の中心軸力偏芯して構成されて、ることを特徴とする。 [0008] The power transmission mechanism according to the present invention includes an outer ring having an annular shape, a first intermediate wheel having an annular shape installed inside the annular shape of the outer ring, and a circle of the first intermediate wheel. A second intermediate ring having an annular shape installed on the inner side of the annular shape, and a central member installed on the inner side of the annular shape of the second intermediate wheel, wherein the outer ring has an annular shape. The first intermediate wheel has a rolling element rolling surface facing the rolling element rolling surface of the outer ring on the annular outer circumferential surface side, and has a rolling element rolling surface on the inner circumferential surface side. A rolling element rolling surface is provided on the inner peripheral surface side of the annular shape, and the second intermediate wheel is provided on the outer peripheral surface side of the annular shape and the first intermediate wheel is provided on the inner peripheral surface side of the annular shape. A rolling element rolling surface facing the rolling element rolling surface, and a rolling element rolling surface on the inner peripheral surface side of the annular shape, wherein the second intermediate ring has an annular shape in the central member. A rolling element rolling surface facing the rolling element rolling surface on the inner peripheral surface side of the outer ring, and the outer periphery of the rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the outer ring and the first intermediate wheel The rolling element rolling surface formed on the surface side cooperates to form an outer rolling element rolling path, and the rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the first intermediate wheel and the second intermediate surface A rolling element rolling surface formed on the outer peripheral surface side of the wheel cooperates to form a central rolling element rolling path, and the rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the second intermediate wheel The rolling element rolling surface formed on the central member cooperates to form an inner rolling element rolling path, and each of the outer rolling element rolling path, the central rolling element rolling path, and the inner rolling element rolling path Is installed in a state where multiple rolling elements can roll freely. Further, the central axis of the inner peripheral surface of the first intermediate wheel is eccentric from the central axis of the outer peripheral surface of the first intermediate wheel, and the center of the inner peripheral surface of the second intermediate wheel The shaft is configured to be decentered from the central axial force of the outer peripheral surface of the second intermediate ring.

[0009] また、本発明に係る動力伝達機構では、前記中央部材を、円板形状からなるプレ一ト部材として構成することができる。 In the power transmission mechanism according to the present invention, the central member can be configured as a plate member having a disk shape.

[0010] さらに、本発明に係る動力伝達機構では、前記複数の転動体を、ボール又はローラによって構成することができる。 [0010] Further, in the power transmission mechanism according to the present invention, the plurality of rolling elements can be configured by balls or rollers.

[0011] 本発明に係るァクチユエータは、上述した動力伝達機構と、前記動力伝達機構を駆動させるための駆動手段と、を備えるァクチユエータであって、前記駆動手段は、前記外輪に対して前記第 1中間輪を相対的に回転運動させる外側リニアモータと、前記第 1中間輪に対して前記第 2中間輪を相対的に回転運動させる中央リニアモータと、前記第 2中間輪に対して前記中央部材を相対的に回転運動させる内側リニアモータと、前記外側リニアモータ、前記中央リニアモータ及び前記内側リニアモータに対して電力を供給する電源部と、を備えることを特徴とする。 An actuator according to the present invention is an actuator comprising the above-described power transmission mechanism and a driving unit for driving the power transmission mechanism, wherein the driving unit is configured to perform the first operation with respect to the outer ring. An outer linear motor for rotating the intermediate wheel relatively; a central linear motor for rotating the second intermediate wheel relative to the first intermediate wheel; and the central member relative to the second intermediate wheel. An inner linear motor that relatively rotates and a power supply unit that supplies electric power to the outer linear motor, the central linear motor, and the inner linear motor.

発明の効果 The invention's effect

[0012] 本発明によれば、動力伝達機構の高さ寸法を小さくすることができ、しかも従来の動力伝達機構に比べて制御が容易で、さらに位置制御の分解能を向上させることが可能な、全く新しい動力伝達機構を提供することができる。また、本発明によれば、か力る好適な効果を有する動力伝達機構に対して駆動手段を付与することにより、従来にない新たなァクチユエータを提供することができる。 [0012] According to the present invention, the height dimension of the power transmission mechanism can be reduced, and control is easier than in the conventional power transmission mechanism, and the resolution of position control can be further improved. A completely new power transmission mechanism can be provided. Further, according to the present invention, it is possible to provide an unprecedented new actuator by adding a driving means to a power transmission mechanism having a favorable effect.

図面の簡単な説明 Brief Description of Drawings

[0013] [図 1A]図 1Aは、本実施形態に係る動力伝達機構の外観上面図である。 FIG. 1A is an external top view of a power transmission mechanism according to the present embodiment.

[図 1B]図 1Bは、図 1 Aにおける A— A断面を示す縦断面側面図である。 FIG. 1B is a longitudinal sectional side view showing an AA section in FIG. 1A.

[図 2]図 2は、本実施形態に係る動力伝達機構の動作方法を説明するための図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining an operation method of the power transmission mechanism according to the present embodiment.

[図 3]図 3は、本実施形態に係る動力伝達機構の動作方法を説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining an operation method of the power transmission mechanism according to the present embodiment.

[図 4]図 4は、本実施形態に係る動力伝達機構の動作方法を説明するための図である。 FIG. 4 is a diagram for explaining an operation method of the power transmission mechanism according to the present embodiment. The

[図 5]図 5は、本実施形態に係るァクチユエータの外観上面図である。 FIG. 5 is an external top view of the actuator according to the present embodiment.

[図 6]図 6は、図 5における B— B断面を示す縦断面側面図である。 6 is a longitudinal sectional side view showing a BB cross section in FIG. 5. FIG.

[図 7]図 7は、図 6における C C断面を示す横断面図である。 FIG. 7 is a cross-sectional view showing a CC cross section in FIG.

[図 8]図 8は、図 6における D部の拡大図である。 FIG. 8 is an enlarged view of a portion D in FIG.

[図 9]図 9は、本発明に係るァクチユエータが採り得る多様な形態のうちの一例を示す縦断面側面図である。 [Fig. 9] Fig. 9 is a longitudinal sectional side view showing an example of various forms that can be adopted by the actuator according to the present invention.

発明を実施するための最良の形態 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

[0014] 以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなぐまた、実施形態の中で説明されて!、る特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 [0014] Hereinafter, preferred embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The following embodiments are not intended to limit the invention according to each claim, and are also described in the embodiments! All combinations of features are essential to the solution of the invention. Not exclusively.

[0015] 図 1Aは、本実施形態に係る動力伝達機構の外観上面図であり、図 1Bは、図 1Aにおける A— A断面を示す縦断面側面図である。 FIG. 1A is an external top view of the power transmission mechanism according to the present embodiment, and FIG. 1B is a vertical cross-sectional side view showing a cross section AA in FIG. 1A.

[0016] 本実施形態に係る動力伝達機構 10は、円環形状からなる外輪 11と、外輪 11の円環形状の内側に設置される円環形状力なる第 1中間輪 21と、第 1中間輪 21の円環形状の内側に設置される円環形状力なる第 2中間輪 31と、第 2中間輪 31の円環形状の内側に設置される中央部材 41と、を備えており、さらに、各部材の間には、複数のボール 51が転動自在な状態で設置されて!、る。 [0016] The power transmission mechanism 10 according to the present embodiment includes an outer ring 11 having an annular shape, a first intermediate wheel 21 having an annular shape force installed inside the annular shape of the outer ring 11, and a first intermediate A second intermediate ring 31 having a ring-shaped force installed inside the annular shape of the ring 21, and a central member 41 installed inside the annular shape of the second intermediate ring 31. Between each member, a plurality of balls 51 are installed so as to freely roll!

[0017] 円環形状力なる外輪 11は、その外周面の中心軸と内周面の中心軸とが、図 1A 中の符号 P点で一致するように構成された部材である。また、外輪 11の内周面側に [0017] The outer ring 11 having an annular shape force is a member configured such that the central axis of the outer peripheral surface thereof coincides with the central axis of the inner peripheral surface at a point P in FIG. 1A. Also, on the inner peripheral surface side of the outer ring 11

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は、ボール 51と接触して転走面となるための転動体転走面 12が形成されて、る。 In this case, a rolling element rolling surface 12 for forming a rolling surface in contact with the ball 51 is formed.

[0018] 外輪 11の円環形状の内側には、第 1中間輪 21が設置されている。この第 1中間輪 21は、外周面の中心軸が、図 1A中の符号 P点と一致するように構成されるとともに [0018] Inside the annular shape of the outer ring 11, a first intermediate ring 21 is installed. The first intermediate wheel 21 is configured such that the central axis of the outer peripheral surface coincides with the point P in FIG. 1A.

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、内周面の中心軸が、図 1A中の符号 P点と一致するように構成されている。すなわち、第 1中間輪 21は、内周面の中心軸が外周面の中心軸力も偏芯して構成されている。 The central axis of the inner peripheral surface is configured to coincide with the point P in FIG. 1A. In other words, the first intermediate wheel 21 is configured such that the central axis of the inner peripheral surface is also eccentric from the central axial force of the outer peripheral surface.

[0019] 円環形状をした第 1中間輪 21の外周面側には、前述した外輪 11が有する転動体転走面 12と対向するように転動体転走面 22が形成されている。そして、外輪 11の内周面側に形成される転動体転走面 12と第 1中間輪 21の外周面側に形成される転動体転走面 22とが協働することによって、外側転動体転走路 122が形成されている。この外側転動体転走路 122には、複数のボール 51が転動自在な状態で設置されており、外輪 11に対する第 1中間輪 21の相対的な回転運動が実現されている。なお、第 1中間輪 21には、円環形状の内周面側にも転動体転走面 23が形成されており、ボール 51の転走面としての機能を発揮する。 [0019] On the outer peripheral surface side of the first intermediate ring 21 having an annular shape, the rolling element of the outer ring 11 described above is provided. A rolling element rolling surface 22 is formed to face the rolling surface 12. Then, the rolling element rolling surface 12 formed on the inner peripheral surface side of the outer ring 11 and the rolling element rolling surface 22 formed on the outer peripheral surface side of the first intermediate ring 21 cooperate with each other, so A moving body rolling path 122 is formed. A plurality of balls 51 are installed on the outer rolling element rolling path 122 so as to be able to roll, and a relative rotational motion of the first intermediate wheel 21 with respect to the outer ring 11 is realized. The first intermediate wheel 21 also has a rolling element rolling surface 23 formed on the inner peripheral surface side of the annular shape, and exhibits the function of the ball 51 as a rolling surface.

[0020] さらに、第 1中間輪 21の円環形状の内側には、第 2中間輪 31が設置されている。この第 2中間輪 31は、外周面の中心軸が、図 1A中の符号 P点と一致するように構成さ Furthermore, a second intermediate wheel 31 is installed inside the annular shape of the first intermediate wheel 21. The second intermediate ring 31 is configured such that the central axis of the outer peripheral surface coincides with the point P in FIG. 1A.

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れるとともに、内周面の中心軸が、図 1A中の符号 P点と一致するように構成されてい The center axis of the inner peripheral surface is configured to coincide with the point P in FIG. 1A.

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る。すなわち、第 2中間輪 31は、第 1中間輪 21の場合と同じように、内周面の中心軸が外周面の中心軸力ゝら偏芯して構成されている。 The That is, as in the case of the first intermediate wheel 21, the second intermediate wheel 31 is configured such that the central axis of the inner peripheral surface is eccentric from the central axial force of the outer peripheral surface.

[0021] 円環形状をした第 2中間輪 31の外周面側には、前述した第 1中間輪 21が有する転動体転走面 23と対向するように転動体転走面 32が形成されている。そして、第 1中間輪 21の内周面側に形成される転動体転走面 23と第 2中間輪 31の外周面側に形成される転動体転走面 32とが協働することによって、中央転動体転走路 132が形成されている。この中央転動体転走路 132には、複数のボール 51が転動自在な状態で設置されており、第 1中間輪 21に対する第 2中間輪 31の相対的な回転運動が実現されている。なお、第 2中間輪 31には、円環形状の内周面側にも転動体転走面 33 が形成されており、ボール 51の転走面としての機能を発揮する。 A rolling element rolling surface 32 is formed on the outer peripheral surface side of the annular second intermediate wheel 31 so as to face the rolling element rolling surface 23 of the first intermediate wheel 21 described above. Yes. The rolling element rolling surface 23 formed on the inner peripheral surface side of the first intermediate wheel 21 and the rolling element rolling surface 32 formed on the outer peripheral surface side of the second intermediate wheel 31 cooperate. Thus, the central rolling element rolling path 132 is formed. A plurality of balls 51 are installed on the central rolling element rolling path 132 so as to be able to roll, and a relative rotational movement of the second intermediate wheel 31 with respect to the first intermediate wheel 21 is realized. The second intermediate wheel 31 has a rolling element rolling surface 33 formed also on the inner peripheral surface side of the annular shape, and exhibits a function as a rolling surface of the ball 51.

[0022] またさらに、第 2中間輪 31の円環形状の内側には、中央部材 41が設置されている。この中央部材 41は、円板形状力なるプレート部材として構成される部材であり、その外周面には、前述した円環形状をした第 2中間輪 31の内周面側に形成された転動体転走面 33と対向するように転動体転走面 42が形成されている。そして、第 2 中間輪 31の内周面側に形成される転動体転走面 33と中央部材 41に形成される転動体転走面 42とが協働することによって、内側転動体転走路 142が形成されている。この内側転動体転走路 142には、複数のボール 51が転動自在な状態で設置されており、第 2中間輪 31に対する中央部材 41の相対的な回転運動が実現されている。 [0023] 以上のような構成を有する動力伝達機構 10は、例えば、外輪 11がテーブルなどの基準面に固定設置され、第 1中間輪 21及び第 2中間輪 31に駆動手段を接続し、中央部材 41に対して伝動対象物を設置することにより、伝動動作が行われることとなる。そして、中央部材 41の中心である P点に伝動対象物を設置した場合、伝動動作の [0022] Furthermore, a central member 41 is installed inside the annular shape of the second intermediate ring 31. The central member 41 is a member configured as a plate member having a disk-shaped force, and a rolling element formed on the outer peripheral surface thereof on the inner peripheral surface side of the annular intermediate second intermediate ring 31 described above. A rolling element rolling surface 42 is formed so as to face the rolling surface 33. Then, the rolling element rolling surface 33 formed on the inner peripheral surface side of the second intermediate wheel 31 and the rolling element rolling surface 42 formed on the central member 41 cooperate with each other, whereby the inner rolling element rolling path 142 is obtained. Is formed. A plurality of balls 51 are installed on the inner rolling element rolling path 142 so as to be able to roll, and a relative rotational movement of the central member 41 with respect to the second intermediate wheel 31 is realized. [0023] In the power transmission mechanism 10 having the above-described configuration, for example, the outer ring 11 is fixedly installed on a reference surface such as a table, and driving means is connected to the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31, By installing a transmission object on the central member 41, a transmission operation is performed. And when a transmission object is installed at point P, which is the center of the central member 41, the transmission operation

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最大範囲は、図 1A中の符号 αで示される破線ハッチングの領域となる。なお、本実施形態に係る動力伝達機構 10は、 Ρ点を図 1A中の符号 αで示される破線ハツチン The maximum range is the hatched area indicated by the symbol α in FIG. 1A. Note that the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment has a saddle point with a broken line hatch indicated by α in FIG. 1A.

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グの領域内で自由に移動させることが可能である。次に、その動作方法について、図 2乃至図 4を用いて説明する。 It is possible to move freely within the area. Next, the operation method will be described with reference to FIGS.

[0024] Ρ点に対して回転方向の動きをさせたい場合には、第 1中間輪 21や第 2中間輪 31 [0024] When it is desired to move the saddle point in the rotational direction, the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31

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のみを単独で回転させれば良い。すなわち、 Ρ Only need to rotate alone. That is, Ρ

0点を中心点とする円弧を描くように Ρ Draw an arc centered at 0

2 点を移動させる場合には、図 2に示すように、第 1中間輪 21のみを回転させ、他の部材を固定させておけば良い。第 1中間輪 21は、 Ρ点を中心として回転運動を行うこと When moving the two points, as shown in FIG. 2, it is only necessary to rotate only the first intermediate wheel 21 and fix the other members. The first intermediate wheel 21 must rotate around the saddle point.

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になるので、第 1中間輪 21に対して第 2中間輪 31及び中央部材 41が固定された状態で第 1中間輪 21を時計方向に回転させれば、 Ρ点は Ρ点を中心点として時計方 Therefore, if the first intermediate wheel 21 is rotated clockwise while the second intermediate wheel 31 and the central member 41 are fixed to the first intermediate wheel 21, the saddle point is centered on the saddle point. As watch

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向に回転することとなる。 Will rotate in the direction.

[0025] また、図 3に示すように、第 2中間輪 31のみを回転させた場合には、第 2中間輪 31 力点を中心として回転運動を行うことになるので、第 2中間輪 31に対して第 1中間In addition, as shown in FIG. 3, when only the second intermediate wheel 31 is rotated, the second intermediate wheel 31 rotates about the force point, so the second intermediate wheel 31 1st middle against

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輪 21及び中央部材 41が固定された状態で第 2中間輪 31を時計方向に回転させれば、 P点は P点を中心点として時計方向に回転することとなる。図 3で示す場合のよ If the second intermediate wheel 31 is rotated clockwise while the wheel 21 and the central member 41 are fixed, the point P will rotate clockwise around the point P. In the case shown in Fig. 3.

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うに、第 2中間輪 31のみを回転させた場合には、図 2の場合に比べて小さな円弧を描くように P Thus, when only the second intermediate wheel 31 is rotated, a smaller arc is drawn than in the case of Fig. 2.

2点を移動させることができる。 Two points can be moved.

[0026] さらに、本実施形態に係る動力伝達機構 10は、直線的な動きを行うことも可能である。図 4に示すように、第 1中間輪 21と第 2中間輪 31とを逆方向に回転させると、 P点 [0026] Furthermore, the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment can also move linearly. As shown in FIG. 4, when the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31 are rotated in opposite directions,

2 を直線的に移動させることが可能である。 P点を直線的に移動させる場合の移動方 It is possible to move 2 linearly. Movement method when moving point P linearly

2 2

向と移動量及び移動速度については、第 1中間輪 21と第 2中間輪 31との回転量や回転速度等の制御によって、自在に設定することが可能である。 The direction, amount of movement, and speed of movement can be freely set by controlling the amount of rotation, the rotation speed, and the like of the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31.

[0027] したがって、本実施形態に係る動力伝達機構 10によれば、第 1中間輪 21及び第 2 中間輪 31の回転方向と回転量、さらには回転速度を制御することによって、可動範囲内の任意の位置に任意の経路で P [0027] Therefore, according to the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment, the movable range is controlled by controlling the rotation direction and the rotation amount of the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31, and the rotation speed. P by any route to any position within the enclosure

2点 (すなわち、伝動対象物）を移動させることが可能である。また、中央部材 41についても、第 1中間輪 21や第 2中間輪 31に対して回転させたり固定させたりすることによって、 P点に設置される伝動対象物を外輪 1 It is possible to move two points (ie the object to be transmitted). The center member 41 is also rotated or fixed with respect to the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31 so that the transmission object installed at point P can be

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1に対して固定状態を維持しながら移動させたり回転しながら移動させたりすることが可能である。 It is possible to move while maintaining a fixed state with respect to 1, or to move while rotating.

[0028] 次に、本実施形態に係る動力伝達機構 10の組み立て方法について説明する。本実施形態に係る動力伝達機構 10は、例えば、外輪 11、第 1中間輪 21、第 2中間輪 3 1及び中央部材 41といった構成部材を水平方向で半分に分割できるような半割り部材としておき、一方の半割り部材に複数のボール 51を載置した上で他方の半割り部材を覆い被せ、 2つの半割り部材同士をボルトなどの締結手段によって結合することにより、組み立てることができる。この組み立て方法は、非常に簡単であり、製造コストを抑えることができる。 Next, a method for assembling the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment will be described. The power transmission mechanism 10 according to the present embodiment is, for example, as a half member that can divide constituent members such as the outer ring 11, the first intermediate wheel 21, the second intermediate wheel 31 and the central member 41 in half in the horizontal direction. It can be assembled by placing a plurality of balls 51 on one half member, covering the other half member, and joining the two half members together with fastening means such as bolts. . This assembly method is very simple and can reduce manufacturing costs.

[0029] 採用可能な別の組み立て方法としては、外輪 11と第 1中間輪 21との間に形成された外側転動体転走路 122内へのボール 51の設置について、外輪 11側にボール揷入孔を形成しておき、このボール揷入孔からボール 51を挿入設置した上で、ボール挿入孔を塞ぐ栓を設置するようにしても良い。この組み立て方法によれば、外輪 11の剛性を高めることができる。 [0029] As another assembling method that can be adopted, with respect to the installation of the ball 51 in the outer rolling element rolling path 122 formed between the outer ring 11 and the first intermediate ring 21, a ball is inserted on the outer ring 11 side. A hole may be formed, and the ball 51 may be inserted and installed from the ball insertion hole, and then a plug for closing the ball insertion hole may be installed. According to this assembling method, the rigidity of the outer ring 11 can be increased.

[0030] 以上説明したように、本実施形態に係る動力伝達機構 10は、直線運動案内装置と回転軸受とを組み合わせた従来の動力伝達機構に比べて高さ寸法を非常に小さくすることが可能となっている。また、回転方向の運動のみを制御すれば良いので、従来の動力伝達機構に比べて制御が容易であり、しかも構造上、回転ベアリングの機構を応用していることから、位置制御の分解能が従来技術に比べて非常に向上しているという利点がある。さらに、回転方向の運動のみを回転運動及び直線運動に変換することが可能となっており、従来にはない全く新しい機構となっている。 [0030] As described above, the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment can have a very small height dimension compared to a conventional power transmission mechanism that combines a linear motion guide device and a rotary bearing. It has become. In addition, since only the movement in the rotational direction needs to be controlled, the control is easier than the conventional power transmission mechanism, and the structure of the rotary bearing is applied because of the structure. There is an advantage that is greatly improved compared to the prior art. Furthermore, it is possible to convert only the motion in the rotational direction into rotational motion and linear motion, which is a completely new mechanism that has not existed before.

[0031] 次に、上述した本実施形態に係る動力伝達機構 10に対して当該動力伝達機構 10 を駆動させるための駆動手段を設置し、ァクチユエータとして構成する場合の実施形態について、図 5乃至図 8を用いて説明を行う。ここで、図 5は、本実施形態に係るァクチユエータの外観上面図であり、図 6は、図 5における B— B断面を示す縦断面側面図である。また、図 7は、図 6における C C断面を示す横断面図であり、図 8は、図 6における D部の拡大図である。なお、図 5乃至図 8において示される動力伝達機構は、上述した本実施形態に係る動力伝達機構 10と全く同じものであるので、同一符号を付すことによって説明を省略する。 [0031] Next, with respect to the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment described above, a driving means for driving the power transmission mechanism 10 is installed and configured as an actuator. This will be explained with reference to FIG. Here, FIG. 5 is an external top view of the actuator according to the present embodiment, and FIG. 6 is a longitudinal cross-sectional side view showing a BB cross section in FIG. FIG. 7 is a cross-sectional view showing a CC cross section in FIG. 6, and FIG. 8 is an enlarged view of a portion D in FIG. Note that the power transmission mechanism shown in FIGS. 5 to 8 is exactly the same as the power transmission mechanism 10 according to the above-described embodiment, and thus the description thereof is omitted by attaching the same reference numerals.

[0032] 本実施形態に係るァクチユエータ 60は、図 1 A及び図 1Bで示した動力伝達機構 1 0に対して、当該動力伝達機構 10を駆動させるための駆動手段 70を付加設置したことを特徴とするものである。 The actuator 60 according to the present embodiment is obtained by additionally installing a driving means 70 for driving the power transmission mechanism 10 with respect to the power transmission mechanism 10 shown in FIGS. 1A and 1B. It is a feature.

[0033] この駆動手段 70は、図 6乃至図 8において示されるように、外輪 11に対して第 1中間輪 21を相対的に回転運動させる外側リニアモータ 71と、第 1中間輪 21に対して第 2中間輪 31を相対的に回転運動させる中央リニアモータ 74と、第 2中間輪 31に対して中央部材 41を相対的に回転運動させる内側リニアモータ 77と、を備えており、さらに、これら外側リニアモータ 71、中央リニアモータ 74及び内側リニアモータ 77に対して電力を供給するための電源部 80とによって構成されている。 [0033] As shown in FIGS. 6 to 8, the driving means 70 includes an outer linear motor 71 for rotating the first intermediate wheel 21 relative to the outer ring 11, and a first intermediate wheel 21. A central linear motor 74 for rotating the second intermediate wheel 31 relative to the second intermediate wheel 31; and an inner linear motor 77 for rotating the central member 41 relative to the second intermediate wheel 31. The power supply unit 80 supplies power to the outer linear motor 71, the central linear motor 74, and the inner linear motor 77.

[0034] 各リニアモータ 71, 74, 77それぞれの詳細な構成を説明すると、まず外側リニアモータ 71は、外輪 11に設置される一次側コイル 72と、第 1中間輪 21に設置される二次側磁石 73とによって構成されており、これら一次側コイル 72と二次側磁石 73とは、その設置位置がちょうど外側転動体転走路 122の経路に沿うように円環形状で構成されている。 [0034] The detailed configuration of each of the linear motors 71, 74, 77 will be described. First, the outer linear motor 71 includes a primary coil 72 installed on the outer ring 11 and a second coil installed on the first intermediate wheel 21. The secondary side magnet 73 and the primary side coil 72 and the secondary side magnet 73 are configured in an annular shape so that their installation positions are just along the path of the outer rolling element rolling path 122. ing.

[0035] 第 1中間輪 21に設置される二次側磁石 73は、ブロック形状をした複数のマグネット 73a (セグメント磁石）が互いに同極が対向するように、すなわち N極と N極力 S極と S極とが対向するように積層されている。一方、外輪 11に設置される一次側コイル 72 については、複数のマグネット 73aに対向する位置に複数個のコイル 72aが積層配置されている。このコイル 72aは 3つで U'V'W相からなる一組の三相コイルとなるように構成されており、一組の三相コイルを複数組み合わせて、コイルユニットが構成されている。そして、 U'V'W相の三相に分けた複数のコイル 72aに対して電源部 80 力 120° ずつ位相が異なる三相交流電流を流すと、一次側コイル 72の軸線方向に移動する移動磁界が発生する。二次側磁石 73は、移動磁界により推力を得て、移動磁界の速さに同期して一次側コイル 72に対して相対的に回転運動を行う。このような作動原理によって、外側リニアモータ 71が駆動され、外輪 11に対する第 1中間輪 21の相対的な回転運動が実現する。 [0035] The secondary magnet 73 installed on the first intermediate wheel 21 is configured such that a plurality of block-shaped magnets 73a (segment magnets) face each other with the same polarity, that is, the N pole and the N pole as much as possible. They are stacked so that the S pole faces them. On the other hand, as for the primary side coil 72 installed on the outer ring 11, a plurality of coils 72a are laminated and arranged at positions facing the plurality of magnets 73a. The three coils 72a are configured to be a set of three-phase coils composed of U'V'W phases, and a coil unit is configured by combining a plurality of sets of three-phase coils. When a three-phase AC current with a phase difference of 120 ° by 120 ° is applied to a plurality of coils 72a divided into three U'V'W phases, the primary coil 72 moves in the axial direction. Magnetic field is generated. The secondary magnet 73 obtains a thrust by the moving magnetic field and performs a rotational motion relative to the primary coil 72 in synchronization with the speed of the moving magnetic field. like this The outer linear motor 71 is driven by the proper operating principle, and the relative rotational movement of the first intermediate wheel 21 with respect to the outer ring 11 is realized.

[0036] 中央リニアモータ 74及び内側リニアモータ 77についても上述した外側リニアモータ 71と同様の構成となっており、中央リニアモータ 74については、第 1中間輪 21に設置される一次側コイル 75と、第 2中間輪 31に設置される二次側磁石 76とによって、第 1中間輪 21に対する第 2中間輪 31の相対的な回転運動が可能となっている。また、内側リニアモータ 77については、第 2中間輪 31に設置される一次側コイル 78と、中央部材 41に設置される二次側磁石 79とによって、第 2中間輪 31に対する中央部材 41の相対的な回転運動が可能となっている。 The central linear motor 74 and the inner linear motor 77 have the same configuration as that of the outer linear motor 71 described above. The central linear motor 74 has a primary coil 75 installed on the first intermediate wheel 21. And the secondary side magnet 76 installed on the second intermediate wheel 31 enables the relative rotation of the second intermediate wheel 31 with respect to the first intermediate wheel 21. In addition, the inner linear motor 77 has a primary coil 78 installed on the second intermediate wheel 31 and a secondary magnet 79 installed on the central member 41, so that the central member 41 of the second intermediate wheel 31 Relative rotational movement is possible.

[0037] また、中央リニアモータ 74を構成する一次側コイル 75と二次側磁石 76とは、その設置位置がちょうど中央転動体転走路 132の経路に沿うように円環形状で構成されており、一方、内側リニアモータ 77を構成する一次側コイル 78と二次側磁石 79についても、ちょうど内側転動体転走路 142の経路に沿うように円環形状で構成されて、る。したがって、各リニアモータ 71, 74, 77すべてが動力伝達機構 10の下面側 (裏面側）に対してコンパクトに収まり良く設置されており、各リニアモータ 71, 74, 77同士が物理的に干渉しな、ようになって!/、る。 [0037] In addition, the primary coil 75 and the secondary magnet 76 constituting the central linear motor 74 are configured in an annular shape so that the installation positions thereof are just along the path of the central rolling element rolling path 132. On the other hand, the primary side coil 78 and the secondary side magnet 79 constituting the inner linear motor 77 are also formed in an annular shape so as to follow the path of the inner rolling element rolling path 142. Therefore, the linear motors 71, 74, 77 are all compact and well installed on the lower surface side (back surface side) of the power transmission mechanism 10, and each linear motor 71, 74, 77 is physically installed. Do n’t interfere!

[0038] なお、本実施形態に係る動力伝達機構 10では、外側転動体転走路 122に対して中央転動体転走路 132が偏芯して構成され、外側転動体転走路 122及び中央転動体転走路 132に対して内側転動体転走路 142が偏芯して構成されて、るので、各リユアモータ 71, 74, 77の位置が近接してしまう箇所が発生してしまう（図 7における紙面上側)。この箇所では、各リニアモータ 71, 74, 77から発生する回転磁界ゃ界磁束が、隣接するリニアモータに影響してしまう可能性がある。そこで、例えば本実施形態に係るァクチユエータ 60の場合には、各リニアモータ 71, 74, 77間に磁界等を遮断する部材 (不図示)を設置することによって、ァクチユエータとしての機能を好適に発揮できるように構成して、る。 [0038] In the power transmission mechanism 10 according to the present embodiment, the central rolling element rolling path 132 is configured to be eccentric with respect to the outer rolling element rolling path 122, and the outer rolling element rolling path 122 and the central rolling element are formed. Since the inner rolling element rolling path 142 is configured to be eccentric with respect to the rolling path 132, there is a place where the positions of the lower motors 71, 74, and 77 are close to each other (the paper surface in FIG. 7). Upper side). In this place, the rotating magnetic field generated from each linear motor 71, 74, 77 may affect the adjacent linear motor. Therefore, for example, in the case of the actuator 60 according to the present embodiment, by installing a member (not shown) that blocks a magnetic field or the like between the linear motors 71, 74, and 77, the function as the actuator can be suitably exhibited. It is structured as follows.

[0039] ただし、各リニアモータ 71, 74, 77間での磁界等の影響を排除する対策としては、上述した磁界等遮断部材 (不図示)を設置することのみには限られず、例えば、図 9 において示すように、中央リニアモータ 74を動力伝達機構 10の上面側（図 9における紙面左側）に配置し、外側リニアモータ 71と内側リニアモータ 77を動力伝達機構 1 0の下面側（図 9における紙面右側）に配置することで、各リニアモータ 71, 74, 77の近接箇所をなくす構成を採用することもできる。 [0039] However, a measure for eliminating the influence of the magnetic field between the linear motors 71, 74, 77 is not limited to the installation of the above-described magnetic field blocking member (not shown). As shown in Fig. 9, the central linear motor 74 is connected to the upper surface side of the power transmission mechanism 10 (see Fig. 9). By placing the outer linear motor 71 and the inner linear motor 77 on the lower surface side of the power transmission mechanism 10 (the right side of the paper in FIG. 9), the adjacent locations of the linear motors 71, 74, and 77 It is also possible to adopt a configuration that eliminates the above.

[0040] また、上述した本実施形態に係る駆動手段 70では、外側リニアモータ 71につ、ては、外周側に位置する外輪 11に対して一次側コイル 72を設置するとともに、内周側に位置する第 1中間輪 21に対して二次側磁石 73を設置し、さらに、中央リニアモータ 74及び内側リニアモータ 77についても同様に、外周側に一次側コイル 75, 78を設置するとともに、内周側に二次側磁石 76, 79を設置した。し力しながら、一次側コィノレ 72, 75, 78と二次佃 J磁石 73, 76, 79の設置位置につ!/、ては、上述したものには限られず、それぞれ逆側の位置に配置しても良い。 [0040] Further, in the drive means 70 according to the present embodiment described above, for the outer linear motor 71, the primary coil 72 is installed on the outer ring 11 located on the outer peripheral side, and on the inner peripheral side. A secondary magnet 73 is installed for the first intermediate wheel 21 that is positioned. Further, for the central linear motor 74 and the inner linear motor 77, primary coils 75 and 78 are installed on the outer peripheral side, Secondary magnets 76 and 79 were installed on the circumferential side. However, it is not limited to the above-mentioned positions, and the positions of the primary-side coiners 72, 75, 78 and secondary magnets J, 73, 76, 79 are not limited to those described above. It may be arranged.

[0041] さらに、上述した本実施形態に係るァクチユエータ 60の場合には、外輪 11に対する第 1中間輪 21の相対的な回転運動量や、第 1中間輪 21に対する第 2中間輪 31の相対的な回転運動量や、第 2中間輪 31に対する中央部材 41の相対的な回転運動量が少ない場合を想定していたため、電源部 80と各一次側コイル 72, 75, 78との配線の処理については考慮する必要がな力つた。し力しながら、回転運動量が非常に多い場合には、電源部 80と各一次側コイル 72, 75, 78との配線の処理を考慮した機構の採用が必要である。力かる機構としては、例えば、電源部 80と一次側コイル 7 2, 75, 78との間にロータリージョイントを配置することによって、固定設置される電源部 80と回転運動する一次側コイル 72, 75, 78との好適な接続が可能となる。 Furthermore, in the case of the actuator 60 according to the present embodiment described above, the relative rotational momentum of the first intermediate wheel 21 with respect to the outer ring 11 and the relative position of the second intermediate wheel 31 with respect to the first intermediate wheel 21. The amount of relative rotational momentum and the relative rotational momentum of the central member 41 with respect to the second intermediate wheel 31 are small, so the wiring between the power source 80 and the primary coils 72, 75, 78 It was a force that needed to be considered. However, when the rotational momentum is very large, it is necessary to adopt a mechanism that takes into account the processing of the wiring between the power supply unit 80 and the primary coils 72, 75, 78. As a mechanism that works, for example, a rotary joint is disposed between the power supply unit 80 and the primary side coils 72, 75, 78, so that the primary side coil 72, 75 that rotates with the power supply unit 80 that is fixedly installed. , 78 can be suitably connected.

[0042] 以上、本発明の好適な実施形態につ!、て説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。例えば、上述した動力伝達機構 10では、各転走路内にボール 51を設置する場合を例示して説明した力ボール 51以外の転動体、例えばローラやコマなどを設置することも可能である。 [0042] Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. Various modifications or improvements can be added to the embodiment. For example, in the power transmission mechanism 10 described above, it is also possible to install rolling elements other than the force ball 51 described by exemplifying the case where the ball 51 is installed in each rolling path, for example, a roller or a piece.

[0043] また、上述した動力伝達機構 10では、外輪 11がテーブルなどの基準面に固定設置され、第 1中間輪 21及び第 2中間輪 31に駆動手段を接続し、中央部材 41に対して伝動対象物を設置することにより、伝動動作を行うようにした事例を説明した。しかしながら、基準面への設置や駆動手段の接続、伝動対象物の設置については、いずれの構成部材であっても可能であり、例えば、中央部材 41をテーブルに設置することによって固定し、他の外輪 11、第 1中間輪 21及び第 2中間輪 31を自在に駆動するようにしても良い。これらの組み合わせについては、伝動対象物やその動作条件等に応じて任意に選択すれば良!、。 In the power transmission mechanism 10 described above, the outer ring 11 is fixedly installed on a reference surface such as a table, and driving means is connected to the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31, and the In this example, the transmission operation was performed by installing a transmission object. However, regarding installation on the reference surface, connection of drive means, and installation of transmission objects, For example, the central member 41 is fixed by installing it on a table, and the other outer ring 11, the first intermediate wheel 21 and the second intermediate wheel 31 are freely driven. Anyway. Any combination of these can be selected according to the object to be transmitted and its operating conditions.

さらに、上述した実施形態では、中央部材 41を円板形状力なるプレート部材として構成した場合について例示した力例えば、外周面に転動体転走面 42を有する球体として構成しても良い。中央部材 41の形状についても、伝動対象物やその動作条件等に応じて任意に選択すれば良い。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載力も明らかである。 Furthermore, in the above-described embodiment, the force exemplified for the case where the central member 41 is configured as a plate member having a disk-shaped force. For example, the central member 41 may be configured as a sphere having the rolling element rolling surface 42 on the outer peripheral surface. The shape of the central member 41 may be arbitrarily selected according to the object to be transmitted and its operating conditions. It is also clear that the embodiment described above can be included in the technical scope of the present invention with such changes or improvements.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

[1] 円環形状からなる外輪と、 [1] An outer ring having an annular shape,

前記外輪の円環形状の内側に設置される円環形状力なる第 1中間輪と、前記第 1中間輪の円環形状の内側に設置される円環形状からなる第 2中間輪と、前記第 2中間輪の円環形状の内側に設置される中央部材と、 A first intermediate wheel having an annular shape force installed inside the annular shape of the outer ring; a second intermediate wheel having an annular shape installed inside the annular shape of the first intermediate wheel; A central member installed inside the annular shape of the second intermediate ring;

を備え、 With

前記外輪は、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し、 The outer ring has a rolling element rolling surface on the inner peripheral surface side of the annular shape,

前記第 1中間輪は、円環形状の外周面側に前記外輪が有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有するとともに、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し前記第 2中間輪は、円環形状の外周面側に前記第 1中間輪が円環形状の内周面側に有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有するとともに、円環形状の内周面側に転動体転走面を有し、 The first intermediate wheel has a rolling element rolling surface facing the rolling element rolling surface of the outer ring on the annular outer peripheral surface side, and rolling element rolling on the annular inner peripheral surface side. The second intermediate wheel has a rolling element rolling surface facing the rolling element rolling surface of the first intermediate wheel on the annular inner peripheral surface side on the annular outer peripheral surface side. In addition, it has a rolling element rolling surface on the inner peripheral surface side of the annular shape,

前記中央部材は、前記第 2中間輪が円環形状の内周面側に有する転動体転走面と対向する転動体転走面を有し、また、 The central member has a rolling element rolling surface that faces the rolling element rolling surface that the second intermediate wheel has on the inner peripheral surface side of the annular shape,

前記外輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記第 1中間輪の外周面側に形成される転動体転走面とが協働して外側転動体転走路を形成し、 The rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the outer ring and the rolling element rolling surface formed on the outer peripheral surface side of the first intermediate wheel cooperate to form an outer rolling element rolling path,

前記第 1中間輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記第 2中間輪の外周面側に形成される転動体転走面とが協働して中央転動体転走路を形成し、 A rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the first intermediate wheel and a rolling element rolling surface formed on the outer peripheral surface side of the second intermediate wheel cooperate to form a central rolling element rolling path. Forming,

前記第 2中間輪の内周面側に形成される転動体転走面と前記中央部材に形成される転動体転走面とが協働して内側転動体転走路を形成し、 The rolling element rolling surface formed on the inner peripheral surface side of the second intermediate wheel and the rolling element rolling surface formed on the central member cooperate to form an inner rolling element rolling path,

前記外側転動体転走路、前記中央転動体転走路及び前記内側転動体転走路のそれぞれには、複数の転動体が転動自在な状態で設置され、さらに、 In each of the outer rolling element rolling path, the central rolling element rolling path and the inner rolling element rolling path, a plurality of rolling elements are installed in a freely rollable state,

前記第 1中間輪の内周面の中心軸が該第 1中間輪の外周面の中心軸力偏芯して構成され、且つ、前記第 2中間輪の内周面の中心軸が該第 2中間輪の外周面の中心軸から偏芯して構成されていることを特徴とする動力伝達機構。 The central axis of the inner peripheral surface of the first intermediate wheel is configured to be eccentric from the central axial force of the outer peripheral surface of the first intermediate wheel, and the central axis of the inner peripheral surface of the second intermediate wheel is the second intermediate wheel. A power transmission mechanism characterized in that it is configured to be eccentric from the center axis of the outer peripheral surface of the intermediate wheel.

[2] 請求項 1に記載の動力伝達機構にぉ、て、 [2] In the power transmission mechanism according to claim 1,

前記中央部材が、円板形状力なるプレート部材として構成されていることを特徴とする動力伝達機構。 The central member is configured as a plate member having a disk shape force. Power transmission mechanism.

[3] 請求項 1に記載の動力伝達機構にぉ、て、 [3] In the power transmission mechanism according to claim 1,

前記複数の転動体力ボール又はローラであることを特徴とする動力伝達機構。 A power transmission mechanism comprising the plurality of rolling body forces balls or rollers.

[4] 請求項 1〜3のいずれか 1項に記載の動力伝達機構と、 [4] The power transmission mechanism according to any one of claims 1 to 3,

前記動力伝達機構を駆動させるための駆動手段と、 Drive means for driving the power transmission mechanism;

を備えるァクチユエータであって、 An actuator comprising:

前記駆動手段は、 The driving means includes

前記外輪に対して前記第 1中間輪を相対的に回転運動させる外側リニアモータと、前記第 1中間輪に対して前記第 2中間輪を相対的に回転運動させる中央リニアモータと、 An outer linear motor that rotationally moves the first intermediate wheel relative to the outer ring, and a central linear motor that rotationally moves the second intermediate wheel relative to the first intermediate wheel;

前記第 2中間輪に対して前記中央部材を相対的に回転運動させる内側リニアモータと、 An inner linear motor that rotationally moves the central member relative to the second intermediate wheel;

前記外側リニアモータ、前記中央リニアモータ及び前記内側リニアモータに対して電力を供給する電源部と、 A power supply unit that supplies power to the outer linear motor, the central linear motor, and the inner linear motor;

を備えることを特徴とするァクチユエータ。 An actuator comprising: